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Curso 2013/2014-1
Contenido
1.
Introduccin ............................................................................................................................................. 3
2.
Especificaciones ........................................................................................................................................ 5
2.1
Tipos de especificaciones .................................................................................................................. 5
2.2
Formulacin de especificaciones ...................................................................................................... 7
2.3
Conformacin de S, T y L .................................................................................................................. 9
2.4
Restricciones de diseo en sistemas retroactivos de un grado de libertad ..................................... 10
2.5
Construccin de T(s) ....................................................................................................................... 12
2.5.1
A partir de un bloque de 2 orden con polos y ceros adicionales............................................ 12
2.5.2
Bloque de orden n. Polinomios ptimos o formas estndar ................................................... 13
2.5.3
Conversin de las especificaciones de L(j) en especificaciones de T(j) ............................ 14
2.6
Estabilidad interna .......................................................................................................................... 15
2.7
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 19
3.
4.
5.
1.
Introduccin
2)
3)
4)
5)
6)
7)
Disear el controlador para satisfacer las especificaciones (si ello no es posible, cambiar
las especificaciones o escoger otro tipo de controlador).
8)
9)
Las plantas son inciertas. Por muy buena que sea la modelacin, es inevitable la
existencia de dinmicas no modeladas que aumentan substancialmente el nivel de
incertidumbre (sobre todo a altas frecuencias).
2)
Las plantas son de fase no mnima. Ello restringe el ancho de banda alcanzable en lazo
cerrado.
3)
El ruido del sensor y las restricciones en el nivel de la seal de entrada son otros factores
que limitan los beneficios alcanzables por el feedback.
Objetivo del control: El objetivo del control es que una determinada salida y se comporte de la
forma deseada. Para ello, se manipula cierta entrada u. Se distinguen los siguientes objetivos de
comportamiento (performance):
1)
2)
3)
Esfuerzo de control: Cada uno de los dos problemas anteriores se combina con la
necesidad de mantener la seal de control u pequea (bien sea para mantenerse en el
rango de operacin lineal, bien para no encarecer el coste del diseo).
Las especificaciones de comportamiento se dan en forma de cotas de las normas de las seales de
inters. Notar que los conceptos cerca de y pequeo se describen por medio de normas (y
pequea significa y pequea).
Modelizacin: A un modelo se le pide que sea capaz de predecir el comportamiento entrada/salida
del sistema, de manera que pueda ser usado para disear un sistema de control, y que adems sea lo
suficientemente fiable para que el diseo funcione en el sistema fsico real. Interesa tambin que
sea lo ms simple posible: de dimensiones finitas, lineal e invariante con el tiempo.
Hay que distinguir entre:
Modelo fsico ideal: Modelo esquemtico que describe el comportamiento del anterior y
est formado por la interconexin de bloques ideales (resistencias, masas, medios
isotrpicos, ...)
Modelo matemtico ideal: Resultado de aplicar las leyes naturales al modelo fsico ideal.
Normalmente es un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales.
Modelo obtenido a partir de datos experimentales: Considerando el sistema como una caja
negra, se excita con diversas entradas u y se miden las salidas y obtenidas. El objetivo es
obtener un modelo que cubra todos los posibles pares (u, y) obtenidos experimentalmente.
y ( P )u n
donde P es la funcin de transferencia nominal de la planta, es la incertidumbre en el
conocimiento de la planta (plant perturbation) y n es la incertidumbre que aaden las seales
perturbadoras o ruidosas (disturbance input). Tanto n como pertenecen a unos determinados
conjuntos, por tanto se asume un cierto conocimiento a priori de la incertidumbre.
Notar que cada entrada u es capaz de producir un conjunto de salidas ( P )u n . As pues, la
inclusin de la incertidumbre en el modelo matemtico nominal da lugar a modelos no
deterministas.
2.
Especificaciones
2.1
Tipos de especificaciones
Especificaciones de estabilidad
Estabilidad nominal: Un sistema de control es estable cuando todos los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado pi tienen parte real negativa, Re pi 0, pi .
Estabilidad interna: Se dice que un sistema de control es internamente estable cuando todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado tambin son estables.
Estabilidad robusta: Se dice que la estabilidad de un sistema es robusta si el sistema sigue siendo
estable a pesar de la presencia de incertidumbre.
Existen diversos ndices que miden lo cerca que est un sistema estable de la inestabilidad. Estos
ndices son los mrgenes de estabilidad clsicos MG (margen de ganancia) y MF (margen de fase),
pero tambin el mximo de la funcin de sensibilidad Sr (o margen de mdulo M S r1 ) y los
ndices sobrepico (overshoot) de la respuesta indicial Rpt y coeficiente de amortiguamiento .
Algunas relaciones tiles son:
1
Sr
, MF 2 arcsin
Sr 1
2Sr
, R pt exp
1 2
Especificaciones de comportamiento
Las especificaciones de comportamiento limitan la respuesta y en general son convexas. Hay varias
categoras:
1
1
1
donde pi y zj son los polos y ceros del servo.
kv
i pi
j zj
Notar que, en un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados,
1 2
k v n
Medida de la velocidad: Tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, ancho de banda a -3dB
b. Una relacin til en sistemas resonantes de segundo orden es t r b 3 a 3.5 .
ndices globales de comportamiento: ISE, IAE, ITAE, ISEU
Especificaciones de implementabilidad
El controlador debe ser realizable (no puede tener ms ceros que polos) y es deseable que se
cumplan ciertas condiciones en T y S,
Especificacin afn: Parametrizacin de M va controlador estabilizador.
Restriccin de realizabilidad: T + S = 1. Algebraica
Restriccin de estabilidad de T analtica (ceros inestables, interpolacin)
Parametrizacin va interpolacin (ceros inestables y estabilidad interna). Antecedentes:
- Truxal (1954), ceros inestables, incluidos en M
- Bertrand (1956), polos inestables, cancelados por 1 M
- Youla (1976), parametrizacin de M alcanzable, va k estabilizadora
- Doyle (1984), parametrizacin basada en optimizacin convexa.
Estabilidad interna, implica la de todas las funciones de transferencia del lazo.
Tabla de ndices
A partir de M(s)
Races, Routh; Rpt , ; Mr()
Estabilidad
A partir de L(s)
Nyquist, MG, MF; 1 L ( j )
Sr
1
, MF 2 arcsen
MG
Sr 1
2 Sr
Sr S ( j )
1
1
1
tipo del sistema: kp, kv, ka
M(0), e( )
,
kv
i pi
i zi
ISE
tr, tp, tD, ts; n, d, r, b
c (cross-over) r (de M(j))
1
M
SG ( j ) , S ( j ) ,
1 L ( j )
Precisin
Velocidad
Sensibilidad
S ( s) 1 M ( s )
Atenuacin de las
perturbaciones (b-f)
Rechazo del ruido (a-f)
SGM ( j )
1 L ( j )
2 . En
2.2
Formulacin de especificaciones
Sistemas (ganancias). Las normas de sistemas son medidas que permiten establecer
relaciones de entrada/salida de seales especficas.
Ejemplos son H2, H, Hankel. La llamada Entropa (I) si bien no es norma est
relacionada con H2 y H. Clculo e interpretacin (ganancia en el caso especial de norma).
Norma - 1:
u 1 u (t ) dt
Norma - 2:
Norma - :
2
u (t ) dt
12
sup u (t )
t
Norma - :
G( j ) d
12
sup G ( j )
Opcional: Tenemos un sistema G(s) estable y estrictamente propio. La cuestin es: si conocemos
lo grande que es la entrada u, cun grande ser la salida y?
u (t ) (t )
Norma-2
Norma-
pow(.)
pow( y ) 0
G
G
u (t ) sen(t )
y
u 2 1
G
sup y
G ( j )
sup y G
pow( y ) 0
G ( j )
pow( y )
u
sup y
sup y
pow(u) 1
G1
pow( y ) G
pow( y ) G
2
2
1
2
G ( j ) d
1 j
1
G ( s )G ( s )ds
G ( s )G ( s )ds
2j
2j
La integral de contorno tiene dos contribuciones: el semicrculo alrededor del semiplano izquierdo
(cuya integral es nula puesto que G(s) es estrictamente propia, G(j) = 0) y el eje imaginario. Por
el Teorema de los residuos,
G
2
2
Seal potencia (power signal): Se dice que u es una seal potencia si existe la potencia media (es
decir, si existe el lmite anterior). Entonces, se define pow(u) como la raz cuadrada de la potencia
media,
pow(u ) lim
T 2T
T u (t ) dt
T
12
Notar que pow(u) no es una norma puesto que puede valer cero aunque u(t) 0. No cumple pues la
siguiente propiedad de las normas: u 0 u (t ) 0 t.
2.3
Conformacin de S, T y L
Representacin grfica de T y S:
Propiedades globales (T, S). Las especificaciones que debe satisfacer un servo son:
- Asegurar la transmisin de las seales de mando (en general, de b-f):
T ( j ) 1 (a bf)
T ( j ) 1 (a af)
S ( j ) 1 (a bf)
S ( j ) 1 (a bf)
40
20
|T ( j ) |
0
-2
Magnitud
M ag nitud
20
-4 0
-2 0
-4 0
-6 0
-6 0
-8 0
|S ( j ) |
-2
10
-1
10
0
10 1
10
Fr e c u e n c ia
10
10
-8 0
10
-2
-2
10
-1
10
10
F re c u e n c ia
10
10
T ( j ) S ( j ) 1 .
Precisin
Transmisin
Desensibilizacin
|L(j)|
50
MAG dB
Zona de transicin
(estabilidad)
-50
-100 -2
10
10
-1
10
10
10
10
FREQUENCY
Resumen:
Ws S
1 ; Wn T
1 donde
1
L
;T
(sensibilidad complementaria, a veces representada por T o M)
1 L
1 L
Notas:
2.4
1 ; WcT
Restricciones algebraicas
Restriccin 1: En un sistema de control con un grado de libertad siempre se cumple que:
S ( j ) T ( j ) 1 , .
10
S ( j ) y T ( j ) no pueden ser
S (s)
1
1 L( s)
S ( p)
T (s)
L( s)
1 L( s)
T ( p) 1 y T ( z )
1
0 y S ( z) 1
0
0
1
Restricciones analticas
Restriccin 3: Waterbed effect: El efecto de cama de agua establece que no es posible hacer S
pequea a todas las frecuencias. Esto es una consecuencia de la frmula del rea:
Frmula del rea de la grfica de log|S(j)| en funcin de . Sea p i el conjunto de los polos
de L(s) en Re s > 0. Suponer que el exceso de polos sobre ceros (grado relativo) de L(s) es de, al
menos, 2. En esas condiciones, el rea es
log S ( j ) d (log e) Re p i
Comentarios:
1) Notar que la representacin es en escala logartmica para las ordenadas y lineal para las
abscisas.
2) Notar que este teorema es vlido tanto para los sistemas de fase mnima como los de fase no
mnima aunque slo se puede aplicar si el exceso de polos sobre ceros de L(s) es igual o
superior a 2.
Ejemplo 1. Frmula del rea. Considerar el sistema con P ( s )
1
y C ( s ) 10 .
( s 1)( s 2)
101
10 0
_
10 -1 0
10
Fig. 3.
El rea negativa a bajas frecuencias (necesaria para tener buen seguimiento) viene acompaada,
inevitablemente, por otra rea positiva a frecuencias ms altas.
11
2.5
Construccin de T(s)
Una vez decididas las especificaciones del problema de control, lo habitual es construir una funcin
de transferencia T(s) que las cumpla. El sistema de control se disear para que su transmitancia
entre entrada y salida sea T(s).
2.5.1
Suponer que la dinmica deseada viene especificada en trminos de la respuesta al escaln mediante
ndices del rgimen permanente tales como k p y kv y del transitorio tales como tr , t p , Rpt , t s , etc.
En ese caso conviene empezar con una T(s) con dos polos complejos (transitorio) con el numerador
ajustado de manera que se cumpla la precisin esttica requerida. En caso de que sea necesario
asegurar un determinado exceso de polos sobre ceros se aade un polo suficientemente alejado.
Este procedimiento, usado en el mtodo de Sntesis Directa de Truxal, puede resumirse as:
1) Considerar una T ( s )
k
s 2n s n2
2
1
1
1
).
kv
pi
zi
5) En caso necesario, aadir un polo alejado para asegurar que el exceso de polos sobre ceros de
M(s) sea igual o superior al de la planta, sin por ello afectar la forma del transitorio.
6) Reajustar la ganancia del numerador para asegurar que, de nuevo, T (0) 1 .
k
s 2n s n2
2
Solucin:
Parmetro k: Para que la ganancia en continua sea T (0) 1 , es necesario que k n2 .
Parmetro : Para tener un sobrepico del R pt 15% , el coeficiente de amortiguamiento debe ser
12
1 2
k v n
n 2k v 2 0.5 60
n 60rad / s
Pero tambin podemos obtenerlo a partir de la especificacin de ancho de banda a -3dB. Puesto que
b t r 3 3.5 y t r
cos 1 2.42
2.42 2.42
2.42
2.42
32.26 y n
27.66
3 / b
3.5 / b
tr
tr
n
30 60 . Y, si se escoge
2
3
n 74.4 40 .
2.42
As pues, el bloque de segundo orden no es suficiente puesto que con slo tres parmetros (grados
de libertad) no se pueden ajustar cuatro especificaciones no redundantes.
Hay que introducir ms parmetros, por ejemplo, un cero:
T ( s)
k
s 2n s
2
2
n
sz
z
1 2 1
k v n z
El resultado final es, pues, T ( s )
2.5.2
1 2 0.5 1
60
30
z
z = 60
s 60
30 2
.
2
2
s 2 0.5 30s 30
60
El anlisis inverso mediante sistemas de segundo orden, con un polo y/o un cero adicional es a lo
ms que podemos llegar si queremos mantener una relacin intuitiva entre T(s) y su respuesta
indicial.
Sin embargo, en algunos casos conviene aceptar que estamos ante sistemas de orden n elevado cuya
correlacin entre polos y su respuesta indicial es compleja. Adems, la comodidad analtica de
13
2.5.3
En muchos casos las especificaciones son tales que pueden ser formuladas con mayor facilidad en la
forma deseada para la ganancia del lazo (loop shaping). En este caso el procedimiento a seguir es el
siguiente:
1) Traducir las especificaciones de transmisin y sensibilidad en cotas mnimas de L ( j ) a
bajas frecuencias.
2) Traducir las especificaciones de rechazo del ruido en cotas mximas a alta frecuencia.
3) Asegurar la estabilidad, estableciendo una pendiente adecuada a la frecuencia de corte ( c ).
4) Aproximar la curva resultante de L ( j ) en forma racional L(s).
5) Calcular T ( s )
1 L
.
H 1 L
Ejemplo 3. Relacin entre las especificaciones del lazo (L(s)) y del servo (T(s)):
T(0),
p z
14
Estabilidad:
, Rpt, Mr (= Mp)
30
MF 100
0.3 R pt e
100
1
1
1.67
Mr
2 1 2 2
Exactitud:
p z
T(0),
1 2
p z
Velocidad:
p z
e ( )
1 1
kv 2
r
1 2
b t r 3 a 3.5 t r
3.3
3.3
0.25 . (Nos quedamos con el segundo)
13.24
cos 1
0.18 o tambin
d
d
0.29
d
Si Sr = 2, estimar MF y MG.
Sr
2
Sr 1
1
MF 2 sin 1
28.9
2S r
MG
2.6
Estabilidad interna
15
d
r
controlador
planta
x1
sensor
x2
x3
Problema bien planteado: Se dice que el problema est bien planteado (well-posed) si todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado (de r, d, n a u, y, v) existen. Para ver que existen, basta
ver que existen las 9 funciones de transferencia de r, d, n a x1, x2, x3.
x1 r Hx 3
1
x 2 d Cx1 C
0
x 3 n Px 2
0 H r
H x1 r
x1 1
0 d
1
0 x 2 d x 2 C 1
x 0 P 1 n
P 1 x 3 n
3
0
0
1
C 1
0 P
H
0
1
sign / transp
1
0
C
1
0
0
P
1
adj
1
C
PC
PH
1
H
CH
1
Por tanto,
x1 1
x 2 C
x 0
3
0 H r
1
1
0 d
1 PCH
P 1 n
1
C
PC
PH
1
P
H r
CH d
1 n
Si P, C, H son propias y las 9 funciones de transferencia son propias, el problema est bien
planteado. En efecto, notar que
9 FT propias 1 + PCH no es estrictamente propia 1 + PCH() 0
Si P, C, H son propias y una de ellas (en general, P) es estrictamente propia, el problema est
bien planteado.
16
Hay casos en que basta con que P sea propia. Entonces, para que el sistema est bien planteado
se tendr que asumir que |PCH()| < 1 (|PCH()| > 1 implica que el sistema se hara inestable).
Estabilidad interna
Sea G(s) una funcin de transferencia estable y propia. Se puede escribir como la suma de una
constante G0 y una funcin estrictamente propia G1.
G ( s ) G0 G1 ( s )
s
1
1
s 1
s 1
Veamos que su salida a una entrada acotada u (t ) c , para todo t, est tambin acotada:
y (t ) G 0 u (t ) G1 (t )u ( )d
Ejemplo:
y (t ) G 0 c G1 ( ) cd
Se dice que el sistema retroactivo es internamente estable si las 9 funciones de transferencia son
estables. En consecuencia, si las tres entradas exgenas r, d, n estn acotadas, tambin lo
estarn las seales intermedias x1, x2, x3 y, por tanto, tambin las seales de salida u, y, v.
s 1
1
, P( s) 2
y H ( s ) 1 . Ver si son
s 1
s 1
y
r
d
r
1
( s 1) 2
PC
1
estable!
2
1
1 PCH
s 2s 2
1
( s 1) 2
1
( s 1)( s 1)
P
s 1
s 1
3
inestable!
2
1
1 PCH
( s 1) ( s 1) ( s 1) s s 2 2
1
( s 1) 2
N
NP
N
, C C , H H
DP
DC
DH
N P N C N H D P DC D H
Los polos en lazo cerrado son las races de dicho polinomio.
Veamos dos criterios que nos indiquen cuando el sistema es internamente estable:
17
Demostracin:
PCH
x
3
1 PH
C
1
PC
P
H r
1
CH d
D
D
N P NC
P C
1 n
D P DC
N D
C P
N P N C
N P DC
D P DC
N P DC
D P DC r
D P N C d
D P DC n
N P NC .
Suponer que D p ( s dp ) D P . La raz s = -r no puede formar parte de NP (por coprimicidad). Y
si formara parte de NC no podra formar parte de DC (por coprimicidad). Por tanto, s que puede
existir cancelacin a pesar de la coprimicidad?
D P DC
( s r ) D P DC
N P N C D P DC N P ( s r ) N C ( s r ) D P DC
Demostracin:
1 PH
C
1
P
PC
H r
CH d
1 n
Paso 1. Necesidad: (a) El sistema es internamente estable en particular las tres funciones de
transferencia
1
son estables 1 + PCH no tiene races (ceros) en Re s 0.
1 PCH
18
N P N C N H ( s 0 ) 0 implicara que D P DC D H ( s 0 )
lo cual incumple la condicin (b).
Y si hacemos 1
N P NC N H
( s 0 ) 1 PCH ( s 0 ) 0 se incumple la condicin (a).
D P DC D H
Criterio 3: Criterio de Nyquist: Construir un contorno de Nyquist que englobe a los polos en el
eje imaginario. Sea n el nmero total de polos de P, C y H en Re s 0.
2.7
Ejercicios resueltos
Tenamos que
x1
1
x2
x 1 PCH
3
1 PH
C
1
P
PC
H r
1
CH d
D P DC N P N C
1 n
D P DC
N D
C P
N P N C
N P DC
D P DC
N P DC
D P DC r
D P N C d
D P DC n
N P DC
N C DP
P
C
y
1 PC D P DC N P N C
1 PC D P DC N P N C
ya que si estas dos son estables tambin lo sern las funciones
D P DC
N P NC
1
PC
y
1 PC D P DC N P N C
1 PC D P DC N P N C
y viceversa.
19
Ejercicio 2. Considerar P ( s )
1
, C(s) = k y H = 1. Hallar la mnima ganancia positiva k
10s 1
tal que:
(a) El sistema es internamente estable.
(b) e() 0.1 si r(t) = escaln unitario y n = d = 0.
(c)
1 y r = n = 0.
Solucin:
(a) Para que el sistema sea internamente estable, las 9 funciones de transferencia
x1
1
x2
D
D
N P NC
P C
x
3
DP DC
N D
C P
N P N C
N P DC
DP DC
N P DC
DP DC r
1
(10s 1) r
10s 1
1
k (10s 1) 10s 1 k (10s 1) d
DP N C d
10s (1 k )
k
DP DC n
1
10s 1 n
1
10 s 1
e() lim sS ( s ) S (0)
s 0
s
10 s (1 k )
y
P
, y
d 1 PC
(c) Comportamiento:
1
1 k
P
1 PC
s 0
1
0 .1
1 k
1
10 s 1 k
2
2
2
2
1
10 s 1 k
1
2
d
2
0 .9
9
0 .1
1 , entonces
G 2.
G ( j ) d
1
G ( s)G ( s)ds residuos de G ( s)G ( s) en los polos del SPI
2j
1 / 10
1
1 k 1 / 10
lim s
1 k
1 k
1 k 20(1 k )
10
s
s
s
10
10
10
1
0.1 k 4
20(1 k )
Ejercicio 3. Especificaciones. Determinar en qu regin del plano complejo deben estar situados
kn2
para que su respuesta indicial presente las
s 2 2n s n2
siguientes caractersticas:
Precisin:
e( ) 0
20
Estabilidad:
R pt 10%
Velocidad:
t s 0.5 s
d 1 rad/s
Oscilacin:
Elegir un par de polos de dicha regin y verificar el resultado representando la respuesta indicial
con ayuda del MATLAB.
Precisin: El error permanente no depende de la posicin de los polos sino de la ganancia en
continua de M(s). En nuestro caso, tendremos e( ) 0 si k=1.
Estabilidad: El overshoot Rpt es una medida indirecta del margen de estabilidad del sistema. Si es
demasiado grande ello indica que los polos estn cerca del eje imaginario y, por tanto, el sistema
puede estar cerca de la inestabilidad.
j
53
127
de
tiempo,
es
decir,
ts
53
-8
127
53
1
127
-8
-1
21
>> p=-8+j*1;
>> [wn,z]=damp(p)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
wn =
8.0623
z =
0.9923
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
Step Response
>> p=-8+j*8;
>> [wn,z]=damp(p)
1.2
Amplitude
wn =
11.3137
z =
0.7071
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Time (sec)
Step Response
>> p=-8+j*10;
>> [wn,z]=damp(p)
1.2
Amplitude
wn =
12.8062
z =
0.6247
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Time (sec)
22
3.
3.1
y
Actuador
Planta
Sensor
Controlador
y
Fig. 5.
Para evitar el proceso de tanteo inherente a los mtodos de diseo de sistemas de control puede
recurrirse a los llamados mtodos directos que desarrollan el diseo en dos fases:
1) Formulacin de los objetivos de control. Se selecciona la funcin T=Y/R, que engloba las
caractersticas deseadas del comportamiento del sistema. Es el problema llamado model
matching o de fijacin de polos y ceros.
2) Implementacin de T(s).
controladores.
Sobre la formulacin de las caractersticas deseadas: Para que el proceso de diseo sea realista
y no se reduzca a un simple juego matemtico conviene saber a priori que la solucin no solo debe
presentar ciertas propiedades dinmicas, sino que adems debe tener en cuenta las limitaciones
fsicas de los componentes a la hora de forzar dicha dinmica. En este sentido la T(s) ha de ser tal
que, adems de la relacin Y/R, tenga en cuenta las siguientes caractersticas:
1) La dinmica interna. El sistema debe ser internamente estable, es decir, todas sus funciones
de transferencia (y no solo Y/R) deben ser estables ya que la referencia (R) no es la nica
entrada. Ello asegura que, en la compensacin de los polos o ceros inestables, no se ha
recurrido a la simple cancelacin que, por otra parte, es prcticamente imposible.
2) La posible amplificacin del ruido de alta frecuencia. Para evitarlo se dice que el problema
ha de estar bien planteado (well-posed). Ello implica que todas las funciones de
transferencia del servo Ti(s) sean propias, lo que requiere Ci propios y, adems, 1+L()0.
Ello limita tambin la seal de control puesto que U/R=T/P=Q debe ser propia y estable.
3) La realizabilidad de los controladores, es decir, que resulten propios y puedan
implementarse, sin problemas, con circuitos activos (o algoritmos causales).
23
Sobre las limitaciones de T(s): Para que la T(s)=Y/R sea implementable ha de ser escogida con las
siguientes limitaciones:
Ha de ser estable
Ha de ser propia (para que el problema est bien propuesto). Por ello, no puede haber
conexin directa (sin pasar por la planta) entre R, Y.
Ha de tener un exceso de polos sobre ceros superior o igual al de la planta.
Ha de retener todos los ceros de la planta inestables (es aconsejable hacer lo mismo con los
ceros estables que estn cerca al eje imaginario) para asegurar la estabilidad interna.
Sobre los criterios de optimizacin:
Sirven de gua (referente) para obtener buenas dinmicas segn sean las especificaciones: tr,
Rpt, e(), etc. Los ms interesantes son: ITAE, ISEU.
El resultado (T(s)) depende de la seal de excitacin
Presentan problemas de clculo si la optimizacin es con restricciones, por ejemplo
u M
.
Hay criterios que tienen en cuenta el ruido (electrnico) y las perturbaciones (viento, red,
variaciones paramtricas).
3.2
Conceptos y definiciones
N ( s)
es propia si el orden de D(s) es mayor o igual al orden de N(s).
D( s)
Se dice que P ( s )
P( s)
N ( s)
es estrictamente propia si el orden de D(s) es mayor que el orden de N(s).
D( s)
Se dice que P ( s )
N ( s)
es irreductible si los polinomios N(s), D(s) son primos entre s
D( s)
(coprimos).
Se dice que T ( s )
Y ( s)
est bien planteada si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )
entre todos los posibles pares de seales del servo, son propias (el servo es propio).
Se dice que T ( s )
Y ( s)
es internamente estable si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )
entre todos los posibles pares de seales del servo, son estables.
24
Se dice que T ( s )
N ( s)
Y ( s)
es implementable a partir de P ( s )
(propia, irreductible y de
R( s )
D( s)
orden n) si existe una configuracin (retroactiva) que, incluyendo la planta P(s), presenta las
siguientes propiedades:
1) Todos los controladores C(s) son propios (facilidad de diseo, rechazo al ruido).
2) El servo T(s) est bien planteado (rechazo al ruido).
3) El servo T(s) es internamente estable (evitando as cancelaciones peligrosas).
4) Toda la potencia pasa por la planta (plant leakage): La configuracin no tiene lneas de
control directas entre r e y, es decir, que no pasen por la planta.
N T ( s)
ha de satisfacer las siguientes condiciones:
DT ( s )
T ( s)
1) Para que los C(s) sean propios: La funcin de transferencia Q ( s )
ha de ser propia
P( s)
y estable. Por tanto, el servo T(s) ha de ser estable, propio y con un exceso de polos sobre
ceros superior o igual al de la planta P(s).
2) Para que todas las Ti (s ) sean propias (problema bien concebido): Hay que comprobarlas
todas, o bien asegurar que DT ( ) 0 (o lo que es lo mismo, L() 1 ).
3) Para que todas las Ti (s ) sean estables (estabilidad interna): Todos los ceros inestables (de
3.3
T ( s ) Y ( s ) / R( s ) U ( s )
3.3.1
Datos:
Objetivos:
N ( s)
D( s)
N ( s)
M ( s) M
DM ( s)
Planta P ( s )
Estructura:
+
C(s)
P(s)
Fig. 6.
Problema:
P( s )C ( s )
M ( s)
1 P( s )C ( s )
25
Solucin:
C ( s)
M (s)
1
P( s) 1 M ( s)
Comentario: No siempre es posible aplicar este mtodo dado que al basarse en la cancelacin de
ciertos polos y ceros, si stos no son estables (o son poco amortiguados), si bien el
servo resultante M(s) es globalmente estable, no todas las Mi(s) lo son (es decir, no
es internamente estable) y por tanto pueden aparecer seales crecientes u
oscilaciones persistentes, ambas indeseables.
3.3.2
Fijacin de polos
N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)
Datos:
Planta P ( s )
Objetivos:
Estructura:
+
C(s)
P(s)
Fig. 7.
Problema:
Hallar C ( s )
B( s)
propio tal que D ( s ) A( s ) N ( s ) B ( s ) D M ( s )
A( s )
(ecuacin diofntica)
Solucin:
S( N , D ) c( B, A) f ( D M )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) A( s ) N ( s ) B ( s ) D M ( s )
s 2 d 1 s d 0 a1 s a 0 n1 s n 0 b1 s b0 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0
26
d 0
d
1
d 2
n0
n1
d0
d1
d2
0 a 0
n 0 b0
n1 a1
0 b1
f0
f1
f2
f 3
c( B, A) S( N , D) 1 f ( DM ) C ( s )
B( s ) b1 s b0
A( s ) a1 s a 0
Comentarios:
1) Si con P(s) estrictamente propia se elige C(s) de orden m>n-1, la solucin no es nica (hay
varias) pudindose elegir la ms conveniente para satisfacer otros objetivos adems de la
fijacin de polos. Si P(s) es propia pero no estrictamente propia, para que haya solucin nica
se requiere que el orden de C(s) sea m = n.
2) Si se aplica este mtodo para obtener model matching, se fuerzan ciertas cancelaciones
(inevitables, no se pueden modificar) que pueden desvirtuar el diseo al posibilitar la aparicin
de seales elevadas y/u oscilaciones persistentes.
3.4
3.4.1
N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)
N ( s)
Objetivos:
Concentrados en el modelo M M ( s ) M
DM (s)
T ( s) N ( s)
Configuracin: M ( s )
D( s) R( s) N ( s) S ( s)
Datos:
Planta P ( s )
T(s)
1
R (s )
P(s)
S(s)
Fig. 8.
Problema:
C 2 ( s)
T ( s)
y
R( s)
S ( s)
propios tales que
R( s)
27
T ( s) N ( s) N M ( s) y
D( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s ) D M ( s ) (ecuacin diofntica)
Solucin:
Dividir
N p (s)
M M ( s)
= {eliminar factores comunes} =
(coprimos)
N ( s)
D p ( s)
N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s ) T ( s ) N ( s ) T ( s ) N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuacin diofntica
S ( N , D ) c( R, S ) f ( D p D 0 )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s ) D p ( s ) D0 ( s )
s 2 d 1 s d 0 r1 s r0 n1 s n 0 s1 s s 0 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0
d 0
d
1
d 2
n0
n1
d0
d1
d2
0 r0
n 0 s 0
n1 r1
0 s1
f0
f1
f2
f 3
c( R, S ) S( N , D) 1 f ( D p D0 ) R( s ) r1 s r0 , S ( s ) s1 s s 0
Paso 5. Realizar fsicamente los controladores C1 ( s )
T ( s)
S ( s)
y C 2 ( s)
.
R( s)
R( s)
28
3.4.2
Datos:
Objetivos:
N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)
N ( s)
Concentrados en el modelo M M ( s ) M
DM (s)
Planta P ( s )
N (s)
N ( s ) D0 ( s )
D( s)
Configuracin: M ( s )
N ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s )
1 1
D0 ( s ) D ( s ) D 0 ( s )
P(s)
C1(s
)
C2 (s
)
D01 (s)
Fig. 9.
Problema:
N 1 ( s)
N (s)
y C 2 ( s) 2
D0 ( s )
D0 ( s )
propios tales que D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s ) D M ( s )
(ecuacin diofntica) y N ( s ) D0 ( s ) N M ( s ) y
Solucin:
Dividir
N p (s)
M M ( s)
= {eliminar factores comunes} =
(coprimos)
N ( s)
D p ( s)
29
N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s ) T ( s ) D0 ( s ) D 0 ( s ) N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuacin diofntica
S ( N , D ) c( N 1 , N 2 ) f ( D0 , D, D p , N p )
tomando
D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) D0 ( s ) D0 ( s ) D p ( s ) D ( s ) N p ( s ) F ( s )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) F ( s )
s 2 d 1 s d 0 n11 s n10 n1 s n 0 n 21 s n 20 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0
d 0
d
1
d 2
n0
n1
d0
d1
d2
0 n10
n 0 n 20
n1 n11
0 n 21
f0
f1
f2
f 3
c( N 1 , N 2 ) S( N , D) 1 f ( D0 , D, D p , N p )
N 1 ( s ) n11 s n10 , N 2 ( s ) n 21 s n 20
Paso 5. Realizar fsicamente C1 ( s )
3.5
N 1 ( s)
N (s)
y C 2 ( s) 2
.
D0 ( s )
D0 ( s )
Ejercicios resueltos
P( s)
B( s )
s3
2
A( s ) s 3s 2
M ( s)
N M ( s)
4
3
2
DM ( s ) s 3s 3s 4
T(s)
1
S ( s)
C1 (s )
P(s)
T ( s)
S(s)
P( s )
B( s )
A( s )
C2 (s)
R(s)
R( s)
S( s)
Fig. 10.
30
B
TB
donde M T SA
. Se desea obtener los controladores C1 y C2. Para ello,
BR SA BR
1
SA
1) Plantear matricialmente y resolver la ecuacin diofntica a fin de obtener los polinomios S y R.
Obtener C2(s).
2) Obtener C1(s). (Nota: Aqu T no tiene que ser obligatoriamente un polinomio)
Solucin:
s
s
s (M es de orden 22-1=3)
S ( s ) s1s s0 , R( s ) r1s r0
La ecuacin diofntica S ( s ) A( s ) B ( s ) R ( s ) DM ( s ) queda como:
a0
a
1
a2
0
s0 2
r0 3
s 1
1
r1 0
0
a0
a1
a2
0 s0 p 0
b0 r0 p1
b1 s1 p2
0 r1 p3
3 0 0 4
1 2 3 3
0 3 1 3
0 1 0 1
De ah, C 2 ( s )
b0
b1
0
0
R( s ) 0.5s 1
S ( s)
s 0.5
s3
s 3s 2
s 3 ( 0.5s 1)
s 2 3s 2 s 0.5
( s 3)( s 0.5)
( s 3)( s 0.5)
C1 ( s ) 3
C1 ( s ) 3
2
2
s 3 . 5 s 3 . 5 s 1 0 . 5s 0 . 5s 3
s 3s 2 3s 4
P( s )
C1 ( s )
M ( s ) C1 ( s )
1 P( s )C 2 ( s )
1
31
T ( s ) B ( s ) N M ( s ) T ( s )( s 3) 4 T ( s )
De ah, C1 ( s )
4
s3
T ( s)
4
S ( s ) ( s 0.5)( s 3)
Ejercicio 2. Control RST con accin integral. Repetir el ejercicio anterior pero forzando ahora accin
integral en el lazo:
R (s )
B( s )
T (s ) +
1
S ( s)
T(s)
C1 ( s )
P(s)
R ( s)
C2 (s)
S ( s)
P( s )
A( s )
R(s)
Fig. 11.
Solucin:
Hay que forzar a que el polinomio S(s) tenga un trmino Hs=s. El mtodo es el mismo, pero ahora
supondremos que Hs forma parte de la planta (n=3). Habr que ampliar M(s) con polos lejanos a fin
de que se cumpla la condicin de existencia (2n-1=5). As:
Nueva planta (n=3): P ( s )
B( s)
B( s )
s3
s3
2
3
A' ( s ) A( s ) H s ( s ) ( s 3s 2) s s 3s 2 2 s
Hs=[1 0];
numP=[1 3];denP=conv([1 2 3],Hs);
%se pone el integrador como si fuera parte de la planta
Nuevas especificaciones (2n-1=5): ponemos dos polos lejanos en -20 y ajustamos la ganancia en
N ' M ( s)
4
20
20
3
2
D' M ( s ) s 3s 3s 4 s 20 s 20
1600
M ( s) 5
4
3
s 43s 523s 1324 s 2 1360s 1600
continua M ( s )
Ecuacin diofntica
A=[0 3 2 1 0 0;3 1 0 0 0 0;0 0 3 2 1 0;0 3 1 0 0 0;0 0 0 3 2 1;0 0 3 1 0 0]';
y=rot90(denM);
x=inv(A)*y;
A =
0
3
2
1
0
0
3
1
0
0
0
0
0
0
3
2
1
0
0
3
1
0
0
0
0
0
0
3
2
1
0
0
3
1
0
0
y =
1600
1360
1324
32
523
43
1
x =
194.2778
533.3333
41.0000
81.2778
1.0000
243.7222
s0 0
r0 3
s 2
1
r1 1
s 0
2
r
2 0
3
1
0
0
0
0
0
0
3
2
1
0
0
3
1
0
0
0
0
0
0
3
2
1
0
0
1
0
1600
1360
1324
523
43
S ( s)
s 3 41s 2 194.3s
B=[1 3];A=[1 2 3];
P=tf(B,A),
L=series(C2,P);M=feedback(L,1),zpk(M)
T=tf(numM,B)
T ( s)
N ' M ( s ) 1600
B( s )
s3
C1=tf(numM,conv(B,R))
Transfer function:
1600
-------------------------------------243.7 s^3 + 812.4 s^2 + 777.2 s + 1600
C1 ( s )
T ( s)
1600
3
R( s ) 243.7 s 812.4 s 2 777.2 s 1600
M=minreal(series(C1,M))
Transfer function:
1600
------------------------------------------------s^5 + 43 s^4 + 523 s^3 + 1324 s^2 + 1360 s + 1600
33
4.
Los mtodos clsicos para el clculo de controladores suponen que las plantas son sistemas lineales
invariantes con el tiempo (SLI) y de parmetros concentrados (dimensin finita).
Sin embargo, en la mayora de procesos reales ello no es as. En la industria muchas plantas
presentan grandes retardos puros (tanto en la dinmica del proceso como en las medidas) y por tanto
no se pueden modelar por medio de parmetros concentrados. Otros muchos procesos (como los
que implican flujos turbulentos) no pueden ser descritos por modelos lineales, las vlvulas de
control se saturan (no se pueden abrir ms), etc.
En estos casos se pueden adoptar diversas soluciones:
Extrapolar las tcnicas lineales, usando un modelo linealizado y de dimensin finita (aunque sea
burdo), y aplicar un diseo lineal con este enfoque. No hay seguridad de que una vez
implementado funcione bien, pero este primer diseo puede acabar de ajustarse con ayuda del
ordenador (a menos que hayan muchos parmetros).
Trabajar directamente con la planta fsica y con un regulador PID, ajustando a priori y de modo
emprico sus parmetros, y confiando en que una vez implementado funcione. Si no es as, el
operador deber reajustar los parmetros.
Como en el caso de SLI, la retroaccin mejora las caractersticas (perturbaciones externas y
sensibilidad).
4.1
Reguladores PID
PI: C ( s ) k c 1
i s
PD: C ( s ) k c 1 d s
PID: C ( s ) k c 1
1
d s
is
PID prctico:
1
s
C ( s ) k c 1
d
s p
is
PD prctico:
C ( s) kc
1ds
; N 1
34
4.1.1
Regulador proporcional (P): El regulador proporcional, como su nombre indica, no es ms que una
ganancia: el esfuerzo de control es proporcional a la seal de error, u (t ) k c e(t ) , a ms error
ms esfuerzo de control.
error no parar de crecer, y con ella la accin de control sobre el sistema, hasta que la accin sea
suficiente para llevar al sistema al punto deseado. Notar que, aunque la seal de error sea nula en
un instante, la accin de control no tiene por qu serlo tambin.
Si el lazo (con retroaccin unitaria) es de Tipo 1, y el servo es estable, el reset (i.e., la salida
y la consigna coinciden en rgimen permanente) se realiza automticamente. Ello es vlido
tanto para sistemas lineales como no lineales.
Anti reset wind up. Para eliminar el efecto anterior, se fija un valor mximo y mnimo en la
evolucin de u que estn por debajo de los niveles de saturacin y se desactiva el integrador
cuando u alcanza dicho nivel y as u no crece por encima de la saturacin. Al cambiar e de
signo su efecto aparece inmediatamente en u, mejorando as el comportamiento del sistema
de control.
35
PI
(o PID)
Uc
U
s
5
( s 1)( s 5)
s
Fig. 12. Anti reset wind up mediante lazo auxiliar no lineal
s 1
1
k c i
C ( s ) k c 1
is
is
El regulador PI combina las ventajas de las dos acciones P e I. La accin integral permite obtener
offset nulo a consignas tipo escaln y la accin proporcional adicional aade el cero que reduce el
riesgo de inestabilidad propia de la accin integral.
Regulador derivativo (D): La seal de control es proporcional a la derivada de la seal de error
u (t ) k d
de(t )
. Con la accin diferencial se busca conseguir un comportamiento ms suave del
dt
sistema de control (si solo se usa P e I, la forma de alcanzar el valor de referencia puede ser
excesivamente brusca, presentando picos de sobreoscilacin excesivos).
A esta accin de control tambin se le llama anticipativa puesto que, al tener informacin
sobre si el error est creciendo o decreciendo, el esfuerzo de control acta antes de que la
seal de error sea excesivamente grande o pequea. Dicho de otro modo, evitamos que el
sistema pase de largo la referencia ya que si la derivada del error es negativa (nos
acercamos a la referencia) el efecto derivativo frena ligeramente la accin de control. La
accin derivativa pues hace al sistema ms sensible y aumenta la estabilidad relativa (al
introducir un cero en el lazo).
Notar tambin que si el error es constante, la accin de control es nula por lo que este tipo
de accin no es adecuada para eliminar errores permanentes.
Otro problema relacionado con la accin derivativa pura es que puede suceder que los
actuadores no puedan implementarla. Por ejemplo, si hay un cambio brusco de consigna, la
seal de control generada ser un impulso de gran amplitud, pero por mucha amplitud que
tenga, si el actuador presenta una saturacin, la salida del actuador siempre ser la misma.
36
As, el regulador ideal kds es impropio (ms ceros que polos) y poco recomendable de
implementar, por ello, en la prctica se implementa C ( s )
kd s
, donde N vara entre 3
kd s
1
N
y 10, y viene determinado por el fabricante recibiendo el nombre de taming factor. Este
factor facilita la realizacin y, adems, limita la ganancia a altas frecuencias, de manera que
el ruido de medida no es magnificado indebidamente. A los efectos de la seal de error el
C(s) se comporta (aproximadamente) como kds.
Regulador proporcional-derivativo (PD): La seal de control es proporcional a la seal de error y a
la derivada de la seal de error u (t ) k p e(t ) k d
de(t )
. En el dominio transformado,
dt
C ( s ) k c 1 d s
Regulador PID: La G c ( s ) k c 1
1
Td s puede realizarse de diversas maneras (ver la
Ti s
siguiente figura)
+
PI
+
PID
u
D
y
(a) de texto
PD
y
y
(c) alisado (I) del error
El control PID permite eliminar el offset gracias a la accin integral y mejorar la estabilidad relativa
(reducir el sobreimpulso) gracias a la accin derivativa. Para ajustarlo se empieza variando kc. Si
no es suficiente se aade ki (Ti) para la precisin y, por ltimo, kd (Td) para mejorar el
amortiguamiento.
Realizacin de la accin derivativa D: La accin derivativa pura no es realizable (notar que el
derivador puro implica respuesta frecuencial creciente de pendiente +20dB/dec y ancho de banda
infinito). Sin embargo, puede aproximarse por medio de la retroaccin tal y como muestra la
siguiente figura:
37
N
-
1
s
Fig. 14. Realizacin prctica de un derivador
N
sN
s si N>>.
1 N / s s N
4.1.2
El PID tambin puede ser aplicado al diseo de SLI concentrados. En realidad el controlador P es
siempre el primero en aplicarse sea el diseo por Evans o por Bode. En el caso de plantas SLI
tambin puede usarse Ziegler-Nichols (calculando Tcu, kcu) pero no hay razn para restringir el tipo
de controladores a su formato PID ya que pueden considerarse como casos especiales los siguientes:
PI
k p s ki
s
sz
, z>p, por lo que el diseo
s p
kd s
k ( s np )
p
s
1
N
k ( s 2 b1 s b0 )
PID 2
es un caso especial de compensador de segundo grado.
s a1 s a 0
PD k p k d s k p
Notas:
Si se usan controladores generales, se supone que darn mejores resultados que los ms
restringidos PID, por lo que en SLI no es razonable restringir los controladores a PID.
Una razn para usar PID es que pueden realizarse hidrulica y neumticamente, cosa que no
puede hacerse en el caso de controladores generales propios. As, en sistemas de control
basados en circuitos hidrulicos (Boeing) se usan PID. En sistemas de control basados en
circuitos electrnicos (Airbus) no hay razn para restringirse a PID, el controlador puede
ser ms complejo y el sistema de control mejor.
4.2
4.2.1
38
Se cierra un lazo unitario negativo alrededor de la planta y se aumenta la ganancia del lazo hasta
que la salida oscila con amplitud constante. En ese momento se miden la ganancia ltima (ku,
ultimate gain) y el periodo de la oscilacin (Tu). Con estos dos parmetros se sintoniza el
controlador
Tu
y
kc
t
Ensayo.
Resultado.
Fig. 15.
Regulador P:
kc 0.5kcu
Regulador PI:
k c 0.45k cu
Ti 0.83Tu
Ti 0.5Tu
Td 0.125Tu
4.2.2
En lazo abierto se excita la planta con un escaln unitario y se miden los parmetros que
caracterizan la respuesta en S (sigmoide) resultante.
y
k
0
Ensayo.
Resultado.
Fig. 16.
Regulador P:
Regulador PI:
Regulador PID:
kc
1
k 0
kc
0.9
k 0
Ti 3.33 0
kc
1.2
k 0
Ti 2 0
Td 0.5 0
Tabla 5. Curva en S.
39
Comentario. El retardo puro e o puede aproximarse por las siguientes aproximaciones racionales
(las dos ltimas reciben el nombre de aproximacin de Pad de primer orden y segundo orden
respectivamente).
1
1 0s
4.3
2 2 0s
s 2 0s
1 0
2
Ejemplo: Dada
0s
( 0 s ) 2
2 2
2
8 8 4 0 s 0 s
s ( s) 2 8 4 0 s 02 s 2
1 0 0
2
8
1
0s
e 0 s
, hallar 3 aproximaciones y dibujar las respuestas indiciales.
2s 1
4.3.1
Frmulas de Cohen-Coon
0
y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en un modelo de
e 0 s
, con los siguientes objetivos: DR= 25%, mnimo overshoot,
s 1
kc
4.3.2
32 6 0 /
4 0
4
, Td 0
, Ti 0
k 0 3 4
13
8
11
2
0
0
Es posible sintonizar los reguladores PID a fin de que minimicen ciertas integrales de error.
Tipo de controlador
Proporcional-integral, PI:
IAE
a 1
kc 1 0 , i
k
a2 b2 0 /
b
Proporcional-integral-derivativo, PID:
3
a 1
0
, d a3
kc 1 0 , i
k
a2 b2 0 /
a1 = 0.758
b1 = -0.861
a2 = 1.02
b2 = -0.323
a1 = 1.086
b1 = -0.869
a2 = 0.740
b2 = -0.130
a3 = 0.348
b3 = 0.914
ITAE
a1 = 0.586
b1 = -0.916
a2 = 1.03
b2 = -0.165
a1 = 0.965
b1 = -0.855
a2 = 0.796
b2 = -0.147
a3 = 0.308
b3 =0.9292
40
Tipo de controlador
Proporcional, P:
ISE
a
kc 0
k
Proporcional-integral, PI:
kc
a1 0
k
b1
0
a2
b2
Proporcional-integral-derivativo, PID:
a1 0 1
kc , i 0
k
a2
b
b2
0
, d a3
b3
IAE
ITAE
a = 1.411
b = -0.917
a = 0.902
b = -0.985
a = 0.490
b = -1.084
a1 = 1.305
b1 = -0.959
a2 = 0.492
b2 = 0.739
a1 = 1.495
b1 = -0.945
a2 = 1.101
b2 = 0.771
a3 = 0.560
b3 = 1.006
a1 = 0.984
b1 = -0.986
a2 = 0.608
b2 = 0.707
a1 = 1.435
b1 = -0.921
a2 = 0.878
b2 = 0.749
a3 = 0.482
b3 = 1.137
a1 = 0.859
b1 = -0.977
a2 = 0.674
b2 = 0.680
a1 = 1.357
b1 = -0.947
a2 = 0.842
b2 = 0.738
a3 = 0.381
b3 =0.995
Las frmulas de Lpez, Murrill y Smith (1967) sintonizan los controladores P, PI y PID en el caso
de perturbaciones o cambios en la carga. Las frmulas de Rovira, Murrill y Smith (1969)
sintonizan los controladores PI y PID en al caso de cambios de consigna.
4.4
R2
C1
+
v1
R1
PD. R 2 C1 s
R1
+
v2
v1
v2
(a)
C2
R1C1
(b)
1
s
R2 C 2
R
PI. 2
R1
s
R1
R0
R2
C1
R4
C2
v1
R3
+
v2
C1
R2
+
v1
R1
C2
R5
R6
+
v2
41
(c)
PID.
C1
C2
1
s
R
C
1 1
1
s
R2 C 2
(d)
PID.
Fig. 17.
4.5
4.6
Ejercicios resueltos
Ejercicio 4.
Considerar la planta
Y ( s)
1
gobernada, en lazo cerrado, mediante un controlador serie
G( s)
C(s)
G(s)
D
+
Fig. 18.
Regla de la oscilacin crtica
42
1) En el supuesto de que C k c , determinar a mano por Routh el valor de kcu (valor crtico o
ltimo de kc ) y el de Tu (perodo de la oscilacin sostenida provocada por kcu ).
2) Comprobar, por simulacin, los valores de kcu y Tu .
3) Sintonizar (calcular los parmetros) de los siguientes reguladores:
Regulador P ( C k c ): Tomar k c 0. 5k cu .
Tu
Regulador PI ( C ( s ) k c (1 1 ) ): Tomar k c 0. 45k cu y Ti .
1. 2
Ti s
Regulador PD ( C ( s ) k c (1 Td s ) ): Tomar kc
kcu
T
y Td u .
2
8
Ti s
Ti
Tu
2
y Td
Tu
8
4) Obtener por simulacin las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbacin) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relacin de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Regla de la curva de reaccin
1) Hallar la respuesta indicial de la planta y, a partir de ella, identificar los parmetros k , 0 y .
2) Sintonizar (calcular los parmetros) de los siguientes reguladores:
Regulador P ( C k c ): Tomar k c
1
.
k 0
0. 9
Regulador PI ( C ( s ) k c (1 1 ) ): Tomar k c
y Ti 0 .
k 0
Ti s
0. 3
1. 2
Regulador PID Gc ( s) k c (1 1 Td s) : Tomar k c
, Ti 2 0 y Td 0. 5 0 .
k
Ti s
3) Obtener por simulacin las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbacin) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relacin de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Solucin:
1 k
1
0 , s 3 21s 2 84 s 64 k 0
( s 1)( s 4)( s 16)
s3
s2
s
1
Los coeficientes de la primera fila son: A1
1
84
21 64 k
A1
A2
B1
B2
21 84 (64 k ) 1
21 0 0 1
, A2
0.
21
21
Para tener una oscilacin es necesario que dicha fila sea de ceros. A2 ya vale 0 y, para que A1 valga
0, es necesario que 21 84 (64 k ) 0 , es decir, 1764 64 k , es decir, k=1700. Por tanto,
el valor ltimo de la ganancia de lazo es ku=1700.
ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a
43
Para averiguar el valor de la frecuencia de oscilacin hay que resolver la ecuacin inmediatamente
superior a la fila de ceros en la tabla de Routh. Esta es:
0.68s
Control P:
>> P=ku/2;
Control PI:
>> kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;PI=kc*(1+1/(Ti*s))
Transfer function:
433.5 s + 765
------------0.5667 s
Control PD:
>> kc=ku/2;Td=Tu/8;PD=kc*(1+Td*s)
Transfer function:
72.25 s + 850
Control PID:
>> kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
Transfer function:
29.48 s^2 + 346.8 s + 1020
-------------------------0.34 s
Simulacin de las respuestas indiciales: Construimos el sistema de control en lazo cerrado (desde
consigna y desde perturbacin). Para el caso de regulador PID:
>> G=zpk([],[-1 -4 -16],1)
Zero/pole/gain:
1
-----------------(s+1) (s+4) (s+16)
>> L=series(PID,G);
>> Mr=feedback(L,1);step(Mr)
>> Md=feedback(1,L);step(Md)
44
PI
1.5
Amplitude
Amplitude
1.5
1
0.5
1
0.5
0
10
Time (sec)
PD
25
2
1.5
Amplitude
Amplitude
20
PID
1.5
0.5
15
Time (sec)
0.5
1.5
1
0.5
0
Time (sec)
Time (sec)
Fig. 19.
Los resultados de la simulacin con perturbacin escaln son:
P
PI
Amplitude
Amplitude
0.5
0.5
-0.5
0
-0.5
-1
10
Time (sec)
PD
25
1
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
20
PID
-0.5
15
Time (sec)
0.5
1.5
0
-0.5
Time (sec)
-1
Time (sec)
Fig. 20.
Los resultados de la tabla son (al final del ejercicio est el cdigo matlab usado para realizar los
clculos):
>> tabla{1}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'P'
850
[-19.1073 -0.9464 - 6.8512i -0.9464 + 6.8512i]
0.0700
21.9565
0.0700
56.4531
>> tabla{2}
ans =
tipo: 'PI'
C: [1x1 tf]
polos: [-18.6717 -0.2514 - 6.2885i -0.2514 + 6.2885i -1.8254]
45
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
1.1732e-011
10.8599
1.1732e-011
24.5319
>> tabla{3}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'PD'
[1x1 tf]
[-3.2083 - 7.2375i -3.2083 + 7.2375i -14.5834]
0.0700
20.0462
0.0700
86.7240
>> tabla{4}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'PID'
[1x1 tf]
[-12.8757 -1.7301 - 6.8529i -1.7301 + 6.8529i -4.6641]
-2.2204e-015
28.1966
-4.4409e-016
74.4775
46
Tipo
P
polos servo
C(s)
850
PI
433.5s 765
0.5667s
PD
72.25s 850
PID
offset
-19.1073
-0.9464 - 6.8512i
-0.9464 + 6.8512i
-18.6717
-0.2514 - 6.2885i
-0.2514 + 6.2885i
-1.8254
-3.2083 - 7.2375i
-3.2083 + 7.2375i
-14.5834
-12.8757
-1.7301 - 6.8529i
-1.7301 + 6.8529i
-4.6641
0.0700
21.9565
10.8599
0.0700
20.0462
28.1966
Curva en S. La primera figura muestra la respuesta indicial de la planta. A partir de ella se estiman
los parmetros caractersticos (la recta trazada pasa por el punto de inflexin y define 0, el valor de
se busca como si fuera una constante de tiempo normal, a partir de 0 y usando la recta como si
fuera la pendiente de la exponencial). La segunda figura muestra la bondad de la aproximacin
Step Response
0.016
Step Response
0.016
0.014
0.014
0.012
0.012
0.01
Amplitude
Amplitude
0.01
0.008
0.006
0.008
0.006
0.004
0.004
0.002
0.002
Time (sec)
Time (sec)
Fig. 21.
>> k=1/(4*16);tau0=0.25;tau=1;H=tf(k,[tau 1]);set(H,'inputdelay',tau0);H
Transfer function:
0.01563
exp(-0.25*s) * ------s + 1
>> figure,step(G,H)
Control P:
>> P=(1/k)*(tau/tau0)
P =
256
Control PI:
47
>> kc=(0.9/k)*(tau/tau0);Ti=tau0/0.3;PI=kc*(1+1/(Ti*s)),
Transfer function:
192 s + 230.4
------------0.8333 s
Control PID:
>> kc=(1.2/k)*(tau/tau0);Ti=2*tau0;Td=tau0/2;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s),
Transfer function:
19.2 s^2 + 153.6 s + 307.2
-------------------------0.5 s
PI
1.5
Amplitude
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
0
Time (sec)
Time (sec)
PID
Amplitude
1.5
0.5
0
0
Time (sec)
Fig. 22.
Los resultados de la simulacin con perturbacin escaln son:
P
PI
Amplitude
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0.5
1.5
2.5
-0.5
Time (sec)
2
Time (sec)
PID
Amplitude
0.5
-0.5
Time (sec)
Fig. 23.
48
Los resultados de la tabla son (se ha modificado ligeramente la funcin utilizada para el caso de la
oscilacin crtica):
>> tabla{1}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'P'
256
[-17.1976 -1.9012 - 3.8720i -1.9012 + 3.8720i]
0.2000
16.3230
0.2000
76.4702
>> tabla{2}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'PI'
[1x1 tf]
[-17.0259 -1.3587 - 3.3281i -1.3587 + 3.3281i -1.2566]
1.3323e-015
21.4184
1.1102e-016
92.5962
>> tabla{3}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:
'PID'
[1x1 tf]
[-13.8776 -1.5612 - 2.9378i -1.5612 + 2.9378i -4.0000]
2.2204e-015
20.9436
1.1102e-016
94.7779
polos servo
C(s)
256
PI
192s 230.4
0.8333s
PID
offset
-17.1976
0.2000
-1.9012 - 3.8720i
-1.9012 + 3.8720i
-17.0259
0
-1.3587 - 3.3281i
-1.3587 + 3.3281i 1.2566
-13.8776
0
-1.5612 - 2.9378i
-1.5612 + 2.9378i 4.0000
16.3230
21.4184
20.9436
49
ku=1700;Tu=0.68;
P=ku/2;
%
kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;
PI=kc*(1+1/(Ti*s));
%
kc=ku/2;Td=Tu/8;
PD=kc*(1+Td*s);
%
kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;
PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
%
%-------------------------------------------------tabla=cell(1,4);
tabla{1}.tipo='P';tabla{2}.tipo='PI';tabla{3}.tipo='PD';tabla{4}.tipo='PID';
tabla{1}.C=P;
tabla{2}.C=PI;
tabla{3}.C=PD;
tabla{4}.C=PID;
G=zpk([],[-1 -4 -16],1);
for i=1:4
L=series(tabla{i}.C,G);
%
figure(1),subplot(2,2,i),
Mr=feedback(L,1);step(Mr);title(tabla{i}.tipo)
tabla{i}.polos=pole(Mr)';
t=linspace(0,100); y=step(Mr,t);tabla{i}.offset=1-y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Mr,t);tabla{i}.DR=decay_ratio(t,y,y(end));
%
figure(2),subplot(2,2,i),
Md=feedback(1,L);step(Md),title(tabla{i}.tipo)
t=linspace(0,100);y=step(Md,t); tabla{i}.offset_D=y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Md,t);tabla{i}.DR_D=decay_ratio(t,y,y(end));
end
(las instrucciones comentadas han servido para verificar el correcto funcionamiento de esta funcin
antes de llamarla desde el otro fichero)
Vr
Ve
+
_
controlador
u(t)=Vm
Vy
1
s2
TL
+
Tm +
1
s 1
1
s
Fig. 24.
Las especificaciones son conseguir tracking en movimiento (ess = 0 a entradas tipo rampa) con un
rebasamiento (Rpt) razonable.
50
Se trata de estudiar y comparar diversas alternativas para la seleccin del algoritmo de control y sus
parmetros, y apuntar la importancia de la eleccin del periodo de muestreo en el caso de
implementar digitalmente el controlador.
Solucin:
Control I. Como primer algoritmo de control
a ensayar se propone un controlador integral,
kc
. Se pide:
s
3
2
1
Imag Axis
C ( s)
Controlad or I
4
0
-1
-2
-3
-4
-5
-4
-3
-2
-1
0
Real Axi s
Control PI. A la vista del resultado anterior, y a fin de estabilizar el sistema, se decide aadir un
( s 1 / Ti )
1
k c
.
Ti s
s
Controlador PI
2
1.5
= 0.7
1
0.5
Imag Axis
cero, C ( s ) k c 1
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
Generacin de alternativas viables. Puesto que Rpt = 5% es una especificacin que no se puede
alcanzar con las restricciones anteriores, se decide escoger los parmetros kc y Ti segn otros
criterios (Routh-Hurwitz, Ziegler-Nichols, IAE) y estudiar qu propiedades presenta cada una de
estas elecciones.
Routh-Hurwitz. Espacio de parmetros (kc, Ti). Se trata de obtener la regin, dentro del plano
de parmetros (kc, Ti), para la cual el servo es estable y realizable, para, a continuacin, escoger un
par (kc, Ti) que est dentro de dicha regin. Se pide:
1) Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para obtener todas las combinaciones de kc, Ti que
estabilizan al sistema.
2) Verificar el resultado anterior escogiendo tres pares (kc, Ti): uno fuera de la regin de
estabilidad, otro justo en la frontera y el ltimo en el interior, y representando las
correspondientes respuestas indiciales.
3) Para la combinacin estable, representar el LGR (para kc variable) y superponerle la recta
de constante que pasa por los polos correspondientes a la kc elegida. Cunto vale el Rpt?
Cunto vale el MF? Cunto vale el decay ratio (DR)?
Ti
9
.
6 kc
51
Lazo: L( s ) k c
Servo: M ( s )
s 1 / Ti
k s ( k c / Ti )
1
4c
s
s( s 1)( s 2) s 3s 3 2 s 2
k c s ( k c / Ti )
L( s )
4
3
1 L( s ) s 3s 2 s 2 k c s ( k c / Ti )
s4
s3
kc
s2
kc
3
T (6 k c ) k c 9k c
B1 i
Ti (6 k c )
k
C1 c
Ti
s1
s0
A1 2
A2
kc
Ti
kc
Ti
B2 0
C2 0
Ti=9/(6-kc)
0
-2
-4
-6
-8
-10
-1
kc
Fig. 25.
Si elegimos kc = 1 y Ti = 4.5s, la recta de constante que pasa por los polos dominantes es la de =
0.148, que corresponde a Rpt = 62% y MF 14.8. En la Figura (b), que muestra la respuesta
indicial, se observa que Rpt = 78% y DR = 63%. A qu es debida esta diferencia en Rpt?
Step Respon se
1.8
1.6
1.4
Amp litude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
Time (sec)
35
40
45
50
Fig. 26.
52
Ziegler-Nichols. Frmulas empricas. Una segunda eleccin para el par (kc, Ti) es utilizar las
frmulas empricas de Ziegler-Nichols (ver Apndices). Se pide:
1) Razonar cul de los dos mtodos (oscilacin crtica o curva en S) es ms adecuado al
problema planteado en la presente Prctica.
2) Suponiendo que se va a emplear el mtodo de la oscilacin crtica, representar el LGR de la
planta y, a partir de l, determinar ku y Tu.
3) Calcular kc, Ti aplicando las frmulas del Apndice.
4) Representar, sobre el LGR del lazo (con kc variable), la recta de constante que pasa por
los polos obtenidos. Cunto valdr Rpt? Cunto valdr MF?
5) Representar la respuesta indicial del servo y verificar el valor de Rpt. Verificar tambin que
el decay ratio (DR) es del 25%.
Root Locus
2
= 0.04
1.6
1.5
1.4
1
1.2
Imag Axis
0.5
1
0
0.8
-0.5
0.6
-1
0.4
-1.5
0.2
-2
-2.5
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
10
20
30
40
50
Tiempo (s)
IAE. Optimizacin de las integrales de error. Otra alternativa es escoger kc, Ti de forma que
minimicen una integral de error, por ejemplo, la integral del valor absoluto del error,
Ti opt 7 s . Para estos valores la IAE es mnima y vale 4.288 . El anlisis por polos dominantes
53
indica que = 0.31, MF 31, Rpt = 35% y, de la respuesta indicial, se obtiene Rpt = 54% y DR =
85%.
Diagrama de contorno del IAE
4.
7
4.7
10
4.4
4.5
6.5
40
4.5
30
Ti
10
10
4.5
0
3
3.5
6
0
10
10
4
kc
10
IAE
5.5
20
Ti
0.5
1.5
kc
2.5
10
20
30
40
50
Tiempo (s)
kc=0.1:0.1:3;
Ti=3:0.5:7;
Ts=0.01;t=0:Ts:50;
IAE=zeros(length(kc),length(Ti));
for m=1:length(kc)
for n=1:length(Ti)
M=tf(kc(m)*[1 1/Ti(n)],[1 3 2 kc(m) kc(m)/Ti(n)]);
e=1-step(M,t);
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+Ts*abs(e(k));
end
IAE(m,n)=iae;
end
end
figure,mesh(Ti,kc,IAE),xlabel('T_i'),ylabel('k_c'),zlabel('IAE')
figure,[cs,h]=contour(kc,Ti,IAE',[4 4.2 4.3 4.4 4.5 4.7 5 6 8 10]);
clabel(cs,h),title('Diagrama de contorno del IAE')
ylabel('T_i'),xlabel('k_c'),
[i,j]=find(IAE==min(min(IAE)));
min_IAE=IAE(i,j), kc_opt=kc(i),
Ti_opt=Ti(j)
54
e=1-y;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control ptimo IAE,
(k_c=',num2str(kc_opt),', T_i=',num2str(Ti_opt),',
IAE=',num2str(iae),')'])
axis([0 50 0 1.8])
ku=3;Tu=2*pi/sqrt(2);
kc_opt=0.45*ku;Ti_opt=0.83*Tu;
C_opt=tf(kc_opt*[1 1/Ti_opt],[1 0]);
P=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
L=series(C_opt,P);
M=feedback(L,1);
figure,y2=step(M,t);
e=1-y2;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y2),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control emprico por Ziegler-Nichols,
(k_c=',num2str(kc_opt),',
T_i=',num2str(Ti_opt),', IAE=',num2str(iae),')'])
Implementacin digital del controlador. Aunque los mtodos convencionales de sntesis dan
lugar a controladores continuos, es ya habitual implementarlos de manera digital. En este caso hay
que elegir con cuidado el periodo de muestreo para no degradar el diseo obtenido. En este
Ejercicio se ilustra el efecto del periodo de muestreo Ts en la respuesta del sistema. Para ello se
pide:
1) Elegir uno de los controladores PI anteriores y representar el diagrama de Bode del lazo.
Determinar co y MF.
2) Para discretizar el sistema se decide anteponer un ZOH. La degradacin que ste introduce
en la fase puede aproximarse por el efecto que causara un retardo puro de duracin Ts/2.
Calcular el mximo Ts para que la variacin de fase en co, debida a la inclusin de un
ZOH, sea inferior a 5.
3) Discretizar el sistema con el Ts anterior y representar la respuesta indicial. Compararla con
la del sistema analgico.
4) Repetir el apartado anterior para otros valores de Ts. A medida que Ts aumenta, Qu le
sucede al Rpt? Y al MF?
Solucin: La Figura (a) muestra el diagrama de Bode y los mrgenes de estabilidad del lazo para el
controlador ptimo en sentido IAE. Ts se puede obtener a partir de coTs/2 = 5. En este caso
resulta Ts = 0.29s. Una alternativa a esta eleccin es tomar como Ts a la constante de tiempo ms
pequea del sistema que, en nuestro caso, es = 1/2. La Figura (b) muestra la respuesta indicial del
servo para los valores Ts = 0.29, 0.5, 2.
Step Response
3
50
2.5
2
-50
Amplitude
Magnitude (dB)
Bode Diagram
Gm = 10.544 dB (at 1.2534 rad/sec), Pm = 29.247 deg (at 0.59355 rad/sec)
100
-100
Phase (deg)
-135
-180
10
0.5
-225
-270
1.5
-0.5
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
15
20
25
30
T ime (sec)
55
se pide:
1) Estimar un modelo sencillo, k
e s 0
para la planta.
s 1
2) A partir de los tres parmetros anteriores, calcular los parmetros del PID con ayuda de las
tablas de sintonizacin.
Solucin:
1)
A la vista de la curva en S, vemos que el retardo puro es 0=7.2s y que la ganancia en continua es
k=4. Con respecto a la constante de tiempo del sistema, , se nos plantean varias elecciones. Puesto
que la grfica nos muestra a qu instante temporal la seal alcanza el 63% de su valor de rgimen
(notar que a t=45s, la seal vale 40.63=2.53C) podemos plantearnos escoger =45s o bien =457.2=37.8s (para tener en cuenta el retardo puro). Tambin sera posible escoger =61.5-7.2=54.3s.
Notar que ninguna de estas soluciones dar un resultado exacto puesto que el modelo es
aproximado. A fin de decidirnos, podemos simular las tres respuestas con el matlab:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
tau0=7.2;tau=45-7.2;k=4;
H1=tf(k,[tau 1]);set(H1,'InputDelay',tau0)
tau0=7.2;tau=61.5-7.2;k=4;
H2=tf(k,[tau 1]);set(H2,'InputDelay',tau0)
tau0=7.2;tau=45;k=4;
H3=tf(k,[tau 1]);set(H3,'InputDelay',tau0)
figure(1),step(H1,H2,H3),
legend('\tau=45-7.2=37.8','\tau=61.5-7.2=54.3','\tau=45')
56
Step Response
4
3.5
System: H1
Time (sec): 45
Amplitude: 2.53
Amplitude
2.5
=45-7.2=37.8
=61.5-7.2=54.3
=45
1.5
0.5
50
100
150
200
250
300
350
Time (sec)
A la vista de la grfica, se decide escoger =37.8 puesto que refleja mejor la velocidad de la
respuesta del enunciado. As:
G( s) k
e s 0
e 7.2 s
4
s 1
37.8s 1
2)
kc
1.575
k 0
4 7.2
Ti 2 0 2 7.2 14.4 s
Td 0.5 0 0.5 7.2 3.6s
57
5.
5.1
Funcin de transferencia: G c ( s )
1 ns
, n>1;
1 s
avance
1
n
n cero
20 log n
20 log n
1
n
0 dB
90
0
20
n = 10
Avance
n= 5
10
n= 3
n=2
0 -1
10
10
10
10
Fase (grados)
60
Avance
n = 10
40
20
0 -1
10
n=5
n= 3
n=2
10
Frecuencia normalizada
10
(1 / nT )
10
(rad/s)
58
n 1
n 1
Im
max
n 1
n 1
sin max
2
2
n 1
2
1
n
Re
n 1 n 1
2
2
El mximo valor prctico est alrededor de los 60-70. Si se necesita ms avance de fase, habr
que poner varios correctores en cascada.
5.2
1
n
Magnitud (dB)
0
n=2
n= 3
-10
Retardo
n=5
n = 10
-20 -1
10
10
10
10
Fase (grados)
0
n= 2
n=3
-20
n=5
-40
Retardo
-60 -1
10
n = 10
10
Frecuencia normalizada
10
(1 / nT )
10
(rad/sec)
59
5.3
En trminos generales, las redes de adelanto de fase o reguladores de tipo PD se usan para mejorar
la respuesta en rgimen transitorio; las redes de atraso de fase o reguladores tipo PI se usan para
mejorar el rgimen estacionario; y las redes de atraso-adelanto o reguladores de tipo PID se usan
para mejorar tanto el transitorio como el permanente.
5.3.1
El compensador de avance de fase (lead) sirve para mejorar el margen de fase MF del lazo y se
sita en serie con la planta.
La insercin del compensador en el lazo modifica la frecuencia de cruce por 0dB (frecuencia de
crossover) por lo que cambia la frecuencia a la que mediremos el nuevo MF.
Por ello, lo que se hace es situar la frecuencia central del compensador a aquella frecuencia en que
el lazo sin compensar vale -10 log n. De esta manera la nueva frecuencia de crossover del lazo
compensado coincidir con la frecuencia central de la red de avance.
Pasos: Pasos para disear un compensador de avance:
1)
2)
3)
Determinar la frecuencia central c del compensador, para ello buscar la frecuencia para la cual
la magnitud del lazo sin compensar es 10 log n . Notar que c ser la frecuencia de
crossover (0dB) del lazo compensado.
4)
5)
n 1
.
n 1
1
y las
s ( s 1)
s 0
k
k
s( s 1)
60
10
la frecuencia de crossover es co = 3 rad/s y en ella
s ( s 1)
40
20
co=3
dB
-20
-40
-60
-80
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-100
-110
grados
-120
-130
-140
-150
-160
MF=18
-170
-180
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
C ( s)
1 ns
, n>1.
1 s
n 1
1 sin 39
, n
4.4 . Tomaremos
n 1
1 sin 39
61
Paso 3: Buscamos la frecuencia a la cual el lazo sin compensar vale 10 log n 7dB . sta
resulta ser 4.6rad/s. Disearemos la red de avance de forma que su frecuencia central sea
c 4.6rad/s .
4.6rad/s
2.06rad/s . La posicin del
5
L( s ) k n
s 1 /( n )
( s 2.06)
1
G ( s ) 10 5
.
( s 10.28) s( s 1)
s 1/
El lazo compensado es
El margen de fase
60
40
dB
20
0
-20
-40
-60
-80
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-100
-110
grados
-120
-130
-140
MF=54
-150
-160
-170
-180
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
62
5.3.2
El compensador de retraso de fase (lag) tambin tiene como resultado un aumento de MF pero ste
se consigue porque lo que hace este compensador es disminuir la frecuencia de crossover del lazo
compensado.
El diseo consiste en situar el cero de la red de avance bastante antes de la nueva co, como mnimo
una dcada antes. As nos aseguramos que la disminucin local de fase no afecta la regin de co.
Pasos:
1)
2)
3)
cero
10
. Si el factor de guarda se toma 12, entonces el cero se sita una octava por
cero
4)
5)
1
s ( s 1)
c
10
0.1rad/s .
cero
n
0.01rad/s .
63
Paso 5:
L( s ) k
El lazo compensado es
1 s 1/
1 ( s 0.1)
1
G ( s ) 10
.
10 ( s 0.01) s( s 1)
n s 1 /( n )
El margen de fase
60
40
20
dB
0
-20
-40
-60
-80
-100
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
-90
-100
-110
grados
-120
-130
-140
-150
MF=45
-160
-170
-180
-2
10
10
-1
10
Frecuencia (rad/s)
10
10
A fin de comparar el efecto de cada uno de estos compensadores (proporcional, avance y retardo) en
la respuesta del servo, a continuacin se muestra la respuesta indicial del servo obtenida para cada
uno de ellos:
64
Step Response
1.8
proporcional
1.6
avance
retardo
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
Time (sec)
El aumento del margen de fase respecto al proporcional se traduce en que el sistema est ms
amortiguado en el caso de avance y retardo. Por otro lado, la posicin de la frecuencia de crossover
nos indica la velocidad de la respuesta, siendo el ms rpido el sistema con correccin de avance y
el ms lento el sistema con correccin de retardo.
5.4
5.4.1
En el diseo de un compensador de avance lo habitual es empezar fijando la posicin del cero. Las
opciones ms habituales en la prctica son las siguientes:
1) Situar el cero cancelando el polo ms significativo de la planta. Ello simplifica el LGR y la
complejidad del problema y es adecuado en sistemas de tipo 1. Si el sistema es de tipo 0, es
65
mejor cancelar el segundo polo ms significativo (el segundo polo real a menor distancia
del origen.
2) Situar el cero directamente en la vertical donde queremos situar los polos dominantes del
servo. Si en ese punto hay un polo de la planta, entonces se sita el cero ligeramente a la
izquierda de dicho polo.
3) Situar directamente el par polo-cero del compensador mediante el mtodo de la bisectriz.
Este mtodo consiste en lo siguiente: Dada la posicin deseada para el polo dominante del
servo se traza una horizontal sobre l y se traza la recta que va de l al origen. A
continuacin se traza la bisectriz del ngulo que forman ambas rectas. Finalmente se trazan
dos rectas a lado y lado de la bisectriz con ngulos iguales de valor/2 siendo el adelanto
total de fase deseado. La interseccin de estos dos rectas con el eje real nos dan la posicin
del cero y el polo del compensador. El mtodo de la bisectriz es general y consigue
ganancia mnima.
1
y
s( s 1)( s 3)
las especificaciones n 1.4rad / s y = 0.4. Disear el compensador serie que las satisface.
Imaginary Axis
Root Locus
6
-2
-4
-6
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Es necesario un adelanto de fase. Para saber cunta fase necesitamos calculamos la fase en el punto
deseado -0.56+j1.28. El integrador contribuye con 113, el polo en -1 contribuye con 73 y el polo
en -3 contribuye con 27. La fase en los cuadraditos es, pues, -(113+73+27)=-213. Si queremos
que los cuadraditos pertenezcan al LGR su fase debe ser -180. Falta por tanto avanzar la fase +33.
Primer diseo: Colocamos el cero de forma que cancele el polo en -1. Para tener un avance de fase
de 33 el polo deber estar en -2.2.
L( s ) k
s 1
y el lazo
s 2.2
k
( s 1)
1
66
Root Locus
6
Imaginary Axis
33
-2
-4
-6
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Segundo diseo: Ahora situamos el cero en la vertical de los polos deseados, es decir, en -0.56.
Para tener un adelanto de 33 el polo deber estar situado en -1.5 y ajustando la ganancia del lazo a
k=6.35 los polos del servo sern los deseados.
L( s ) k
( s 0.56)
1
( s 1.5) s( s 1)( s 3)
Root Locus
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
5.4.2
Cuando un sistema tiene una respuesta transitoria correcta pero presenta un error importante en
rgimen permanente se puede disminuir o eliminar este error, sin alterar el transitorio, introduciendo
un PI o red de atraso de fase. Este tipo de compensacin aumenta la constante de error (kp, kv o ka)
sin modificar el transitorio. En concreto, en el LGR, esta compensacin mantiene la forma cerca de
los polos dominantes aumentando al mismo tiempo la ganancia de lazo.
67
1
y
s( s 1)( s 3)
las especificaciones k v 2.5s 1 y = 0.5. Disear el compensador serie que las satisface.
Ajustando la ganancia de lazo a 1.83 se cumple la especificacin = 0.5.
Pero no se cumple la constante de error de velocidad puesto que
k v lim s
s 0
1.83
0.61s 1
s( s 1)( s 3)
Root Locus
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-10
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Es necesario aumentar la ganancia en un factor de 2.5/0.61=4.1. Habra que tomar n4.1, pero en
general se toma un valor un 10%-20% superior. As, n5.
Si se sita el cero del compensador a -0.1d (siendo d=1 la distancia entre el origen y el primer polo
del lazo sin compensar), tendremos que el compensador es
C ( s)
s 1
s 0.02
68
Root Locus
3
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Ahora, los polos que cumplen =0.5 han variado ligeramente y valen -0.34j0.58 y se obtienen
cuando k=1.7, con lo que
k v lim s
s 0
5.4.3
1.7( s 0.1)
2.83s 1
s( s 1)( s 3)( s 0.02)
Una red de avance-retardo corresponde a un PID. El regulador PID usa las acciones PD y PI para
conseguir un compromiso aceptable entre el transitorio y el permanente cuando no es posible
lograrlo con las acciones PI y PD por separado. En realidad, se puede conseguir un PID poniendo
en cascada un PD y un PI pero, por comodidad y precio se integran en un componente nico PID o
en una red de atraso-adelanto de fase con funcin de transferencia:
C ( s) k
s 1 /1 s 1/ 2
, n 1
s n / 1 s 1 / n 2
PD
PI
Ejemplo 9.
G( s)
Considerar la planta
1
y las especificaciones = 0.4, n 1.4rad / s y k v 2.5s 1 Disear el
s( s 1)( s 3)
69
C av ( s ) k
s 1/1
s 1
k
s n /1
s 2.2
1 1, n 2.2
Los polos deseados se obtienen cuando k=8.15. Con este compensador slo no es posible cumplir
las especificaciones de permanente puesto que:
k v lim s
s 0
8.15
1.234 s 1
s( s 3)( s 2.2)
Por tanto hay que introducir un retardo de fase. Colocaremos el cero a -0.1d siendo d=1, por tanto,
tendremos 2=0.1. Con n=2.2, la red de atraso correspondiente es:
s 1/ 2
s 0.1
s 1 / n 2 s 0.045
L( s ) k
1
s 1 s 0.1
s 2.2 s 0.045 s( s 1)( s 3)
Ahora, para obtener los polos deseados hay que ajustar la ganancia a 8.132, y la constante de error
final es
k v lim s
s 0
8.132( s 0.1)
2.73s 1
s( s 3)( s 2.2)(0.045)
Root Locus
Root Locus
1.5
2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1
-2
-3
-3.5
-1.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
5.4.4
Las redes PD y PI pueden considerarse casos particulares de las redes de adelanto y retardo de fase,
respectivamente. En un diseo tpico de PIDs el problema se suele descomponer en dos: en primer
lugar, disear un PD tal que se satisfagan las especificaciones del transitorio y, en segundo lugar, si
es necesario, disear un PI para que se satisfagan las especificaciones del permanente.
70
120
y
s ( s 6)( s 20)
4
6.67rad/s y la parte imaginaria de los polos dominantes
0.6
5.3rad/s .
As pues, las ramas del LGR compensado debern pasar por p1,2 4 j 5.3 .
La Fig. 37(a) muestra el LGR correspondiente a 1 k
120
0 . Vemos que con un
s ( s 6)( s 20)
Root Locus
20
15
15
10
10
5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
-20
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
Qu necesitamos para que los cuadraditos azules pertenezcan al LGR, es decir, para que las ramas
del LGR pasen por ellos? La condicin es que en esos puntos la fase sea -180 (condicin
argumental de pertenencia al Evans). A fin de ver qu fase tenemos en los puntos deseados
trazamos los vectores de la Fig. 37(b) y calculamos la fase:
1 d
0 tg
tg 1 d 180 tg 1 d 214.6
20
4
6
4
4
69.3
127
18.3
71
A fin de conseguir que 180 , hay que aumentar la fase en 34.6. Ello se puede conseguir
con un cero, CPD ( s ) k ( s z ) , i.e., un compensador PD.
j5.3
34.6
-z
-4
z-4
Fig. 38. Posicin del cero
5.3
5.3
y es z
4 11.68 .
0.69
z4
Con este nuevo cero, el LGR ya pasa por los polos deseados (ver figura)
Root Locus
50
40
30
Imaginary Axis
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
Ahora basta con ajustar la ganancia k a fin de situarnos exactamente sobre los polos deseados. Para
ello debemos aplicar la condicin modular:
D
d2 42 d2 (6 4)2 d2 (20 4)2
0.57
120 N
120 d2 (11.68 4) 2
72
Ahora basta con ajustar el permanente. Las especificaciones indican que el error a entrada en rampa
debe ser nulo. Para ello el sistema debera ser de tipo 2, es decir, debera tener dos integradores en
el lazo. Como la planta ya cuenta con uno, bastar con que el controlador tenga otro.
Escogemos la siguiente red PI CPI ( s )
s 0.1
donde la posicin del cero se ha escogido
s
arbitrariamente pero cuidando de que sea lo suficientemente pequeo (comparado con el resto de
polos) para no afectar a la dinmica dominante del sistema. Desde el resto de polos del lazo la red
PI se ver como un dipolo (i.e., un cero y un polo muy juntos) de manera que prcticamente no
afectarn al resto del Evans. Sin embargo, al situar el polo en el origen estaremos cumpliendo la
especificacin de seguimiento a rampas.
La siguiente figura muestra el nuevo LGR:
Root Locus
Root Locus
20
1
0.8
15
0.6
10
0.4
Imaginary Axis
Imaginary Axis
-5
0.2
0
-0.2
-0.4
-10
-0.6
-15
-20
-25
-0.8
-20
-15
-10
-5
-1
-3
-2.5
-2
Real Axis
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
( s 0.1)
. Notar que la ganancia se
s
5.5
Compensacin tacomtrica
k v 6 s 1
73
R +
E +
_
H 2 ( s)
1
s ( s 2)
G(s)
k1
Ts
1 Ts
H 1 ( s) k 2 s
Fig. 41.
1 k1
1
0
s ( s 2)
k v lim s
s 0
k1
k
1 6s 1
s ( s 2) 2
k1 12
k1=12
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
k1=12
-4
-5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
1
k1
s ( s 2)
L1 ( s )
1
k 2 s s ( s 2 ) k1 k 2 s
1 k1
s ( s 2)
k1
Y la ecuacin caracterstica es 1 L1 ( s ) 1
k1
0 . Hay que despejar k2:
s( s 2) k1k 2 s
74
s ( s 2 ) k1 k 2 s k1 0 1 k 2
k1 s
0
s ( s 2 ) k1
Root Locus
5
4
k1=12
3
2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2
1
0
-1
0
-1
-2
-2
-3
-3
k1=12
-4
-4
-5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
-5
-4
0.5
-3.5
-3
-2.5
-2
Real Axis
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
Finalmente, hay que ajustar el parmetro T del regulador PD. El lazo es:
1
k1 (1 Ts )
s ( s 2)
L( s )
Ts
1
s ( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2
k2 s
1 k1
1 Ts
s ( s 2)
k1
k1 (1 Ts )
0
s( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2
ss( s 2) sk1k 2 k1
s ( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2 k1 (1 Ts ) 0 1 T
0
s ( s 2 ) k1
1 L( s ) 1
Las siguientes figuras muestran los lugares para T variando entre 0 e infinito en dos casos: (a) para
k1=12 y k2=0.25 y (b) para k1=12 y k2=0.35
k = 12 , k = 0.35
k = 12 , k = 0.25
1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
-1
0
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
-4
-5
Real Axis
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
Fig. 42.
>>
>>
>>
>>
>>
k1=12;k2=0.25;
rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')
title('k_1 = 12 , k_2 = 0.25')
k1=12;k2=0.35;
rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')
75
5.6
5.6.1
Realizaciones
Realizaciones pasivas
C
R1
+
v1
R1
R2
v2
v1
+
v2
C
R2
(a)
(b)
Fig. 43. (a) Corrector de avance (PD). (b) Corrector de retraso (PI)
Corrector de avance:
Corrector de retardo:
v2 1 ns
R R2
R1 R2
, con
C, n 1
1 s
v1
R2
R1 R2
v
R R2
1 s
Gc ( s ) 2
n 1
, con R2C ,
R2
v1 1 ns
Gc ( s )
C1
+
R1
+
C2
v1
v2
R2
v 2 1 T1 s 1 T2 s
, T1 R1C1 , T2 R 2 C 2 , n:
T1 1 nT2 s
v1
1 s
n
2
solucin de n T2 (T1 T2 R1C 2 )n T1 0
Corrector de avance-retardo: Gc ( s )
5.6.2
Realizaciones activas
76
v2
R
1 Ts
C2
C1
R2
+
v1
R1
R
R
+
v2
77
5.7
Ejercicios resueltos
G s
Vc
LCs ( L / Rdc ) s 1
2
con L=100uH, C=100uF, Rdc=15W y Vc=391V. Usar la herramienta sisotool para disear un
sistema con accin integral y MF>45.
Solucin:
La planta es G s
391 108
. Abrir el sisotool e introducir la planta
s 2 666.66s 108
A continuacin, en la ficha Compensator Editor usar el botn derecho para poner un primer
controlador (por ejemplo, un integrador, ya que piden accin integral).
78
Finalmente, usar la herramienta grfica para aadir ms ceros y polos al lazo y usar el ratn para
mover sus posiciones y ver el efecto directo sobre el Evans, Bode del lazo, etc. La siguiente figura
corresponde a un PID (dos ceros y el integrador).
Se recomienda navegar por las diferentes pantallas, echar un vistazo a las opciones disponibles y
probar diseos alternativos.
Ejercicio 8. Efecto de los filtros de compensacin sobre la respuesta frecuencial del lazo.
53. 3 106
Considerar la planta G ( s)
con H 1 y compensador serie Gc ( s ) . Se
s( s2 625s 160 103 )
pide:
Lazo unitario
1. Con Gc ( s) 1, hallar el margen de fase MF a partir del diagrama de Bode del lazo (funcin
margin).
2. A partir de l estimar cul ser el overshoot Rpt de la respuesta indicial del servo.
3. Representar la respuesta indicial del servo y comprobar el valor anterior (funcin step).
Compensador de avance
1. Disear un compensador de avance Gc ( s ) cualquiera que mejore el MF anterior.
2. Obtener el MF del lazo compensado.
3. Representar la respuesta indicial del servo resultante. Medir Rpt.
Control P ms compensador de retardo
79
Si se aumenta la ganancia del lazo poniendo kc 3, el servo mejora muchas de sus prestaciones
pero se desestabiliza. Por ello, para estabilizar, se decide aadir un compensador de retardo con
1 2s
n 10 y 2 . El controlador resultante es Gc ( s) 3
.
1 20 s
1. Obtener el MF del lazo compensado.
2. Representar la respuesta indicial del servo y medir Rpt.
Compensador de avance-retardo
Otra opcin, para aumentar la velocidad de respuesta, es poner un corrector de avance-retardo.
Suponer que este es Gc ( s )
1.
2.
1 n1 1 s 1 2 s
, con n1 70 , 1 4 10 5 , n2 5 y 2 4 .
1 1 s 1 n2 2 s
1 n1 1 s 1 n2 2 s
, con n1 100 , 1 0.9 10 4 , n2 100 y 2 0.3 10 4 .
1 1s 1 2 s
Solucin:
Lazo con Gc ( s) 1.
El margen de fase es MF = 25.6. A partir de l estimamos que el valor del coeficiente de
amortiguamiento es 0.25 (recordar que, para valores pequeos de , MF 100 ). El
rebasamiento temporal correspondiente es del orden del 45%,
R pt exp
1 2
0.4443 .
Comprobacin por Matlab (en la respuesta indicial, clicar con el botn derecho para que aparezca
un men con las caractersticas de la respuesta).
>> num=53.3e6;den=[1 625 160e3 0];G=tf(num,den);margin(G)
>> M=feedback(G,1);step(M)
80
Bode Diagram
Gm = 5.47 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 25.6 deg (at 277 rad/sec)
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
Phase (deg)
-100
-90
-135
-180
-225
-270
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Compensador de avance
Disearemos un corrector de avance para max 40 .
0.001 .
c n 430 5
1 ns 1 5 0.001s
Corrector de avance obtenido: Gc ( s )
.
1 s
1 0.001s
Clculo de n: n
Step Response
1.5
50
Gav ance
-50
1
-100
Amplitude
Magnitude (dB)
Gc =1
0
-150
-45
Phase (deg)
-90
0.5
-135
-180
-225
-270
1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
81
1 2s
1 20 s
Bode Diagram
Gm = 15.9 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 67.5 deg (at 98.4 rad/sec)
150
Step Response
1.5
Magnitude (dB)
G =1
c
100
retraso
50
0
1
Amplitude
-50
Phase (deg)
-100
-90
-135
0.5
-180
-225
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
10
10
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
1 70 4 10 5 s 1 4 s
.
1 4 10 5 s 1 5 4 s
Step Response
1.5
G =1
c
av -ret
1
-100
Amplitude
Magnitude (dB)
100
Phase (deg)
-200
-90
-135
0.5
-180
-225
-270
-2
10
10
10
10
10
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
Gc =1
50
Gav -av
-50
-100
-150
-45
Phase (deg)
Step Response
1.5
Amplitude
Magnitude (dB)
Bode Diagram
Gm = 30 dB (at 1.95e+004 rad/sec) , Pm = 87.9 deg (at 1.44e+003 rad/sec)
100
-90
0.5
-135
-180
-225
-270
0
10
0
1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
82