Journal of The Brazilian Society of Mechanical Sciences - Uma Revisão Sobre A Parametrização de Rotações Finitas Na Dinâmica de Corpos Rígidos - Texto Completo

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Journal of the Brazilian Society of Mechanical

Sciences
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J. Braz. Soc. Mech. Sci. vol.22 n.2 Campinas 2000
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Uma Reviso sobre a Parametrizao

de Rotaes Finitas na Dinmica de
Corpos Rgidos
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Cited by SciELO
M.A. Trindade
R. Sampaio
Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro.
Departamento de Engenharia Mecnica. Rua Marqus de So
Vicente 225. Gvea. 22453-900. Rio de Janeiro. RJ. Brasil
trindade@mec.puc-rio.br , rsampaio@mec.puc-rio.br
http://www.mec.puc-rio.br/prof/rsampaio/rsampaio.html
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Este trabalho tem por objetivo apresentar possveis parametrizaes de rotaes

finitas, dando especial nfase descrio do operador rotao em termos dos
parmetros mais utilizados na literatura.. Uma descrio intrnseca do operador
rotao e de suas propriedades apresentada.. Em seguida, este operador
utilizado para descrever a cinemtica espacial de corpos rgidos. Parmetros como
ngulos de Euler e de Bryant, parmetros de Euler e de Rodrigues, vetor rotao,
vetor rotao conforme, e quaternios so apresentados, assim como suas relaes.
Problemas como pontos de singularidade e propriedades de diferenciabilidade so
tratados. Comparaes entre os diversos sistemas de parametrizaes so
apresentadas e concluses finais acerca das vantagens e desvantagens de uma
dada parametrizao so formuladas.
Introduction
A parametrizao de rotaes finitas tem sido objeto de continua anlise devido a sua
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extensa aplicao pesquisa aeronutica e aeroespacial. Entretanto, o primeiro estudo sobre

rotaes foi publicado por Euler em 1776. Vrios livros clssicos de Dinmica (Arnold, 1976,
Goldstein, 1980, Meirovitch, 1970, Whittaker, 1965) apresentam conhecimentos bsicos da
cinemtica de corpos rgidos, porm sem detalhar a parametrizao de rotaes finitas. J
Bottema e Roth (1979) e Angeles (1988) se dedicaram cinemtica propriamente dita.
Adicionalmente, uma introduo simples lgebra de rotaes pode ser encontrada em
(Mayer, 1964).
Atualmente, o problema da representao de rotaes finitas continua sendo bastante
estudado. Alguns autores (Cardona, 1989, Rochinha e Sampaio, 1996b, Trindade, 1996)
apresentaram a importncia da anlise de rotaes finitas na dinmica tridimensional de
multicorpos. O desenvolvimento da anlise no-linear de estruturas, motivado principalmente
pelo estudo de estruturas geometricamente no-lineares e de estruturas sujeitas a grandes
deslocamentos, despertou o interesse da comunidade de dinmica estrutural na
representao de rotaes finitas (Bathe e Bolourchi, 1979, Betsch, Menzel e Stein, 1998,
Ibrahimbegovic, Frey e Kozar, 1995, Simo e Wong, 1991). Argyris (1982) e Atluri e Cazzani
(1995) apresentaram uma reviso de rotaes finitas e de suas aplicaes dinmica
estrutural.
Mais precisamente sobre a parametrizao de rotaes, uma discusso sobre a necessidade
de cinco parmetros para representar globalmente rotaes apresentada por Stuelpnagel
(1964). Sistemas com quatro parmetros, como quaternios, so suficientes para representar
rotaes na prtica, com apenas um parmetro redundante. Neste trabalho, mostra-se que a
grande vantagem de utilizar o nmero mnimo de parmetros, i.e. trs, de eliminar a
redundncia nos parmetros de forma no originar equaes de vnculo. Mesmo se, neste
caso, singularidades na representao so inevitveis (Stuelpnagel, 1964). Maiores
discusses sobre singularidades podem ser encontradas em (Sampaio e Trindade, 1998).
Uma reviso geral sobre diferentes sistemas de parametrizao foi apresentada por Gradin e
Rixen (1995).
O objetivo deste trabalho apresentar uma reviso das possveis abordagens para o
problema da descrio da cinemtica espacial de corpos rgidos, que consiste basicamente
em descrever as rotaes finitas de corpos rgidos. Este estudo bsico para a modelagem,
simulao, anlise do comportamento dinmico de estruturas.
Inicialmente, ser apresentada uma descrio intrnseca do operador rotao, i.e., sem o uso
de componentes, atentando para as principais propriedades do operador. Em seguida, sero
descritos o movimento geral de um corpo rgido e os seus campos de velocidades e
aceleraes.
Posteriormente, sero apresentadas diversas abordagens para a parametrizao de rotaes
finitas. A representao de rotaes finitas objetivo de intensivo estudo e numerosos
trabalhos nesta rea vem sendo apresentados ao longo da ltima dcada. No objetivo
deste trabalho esgotar o assunto de parametrizao de rotaes finitas, mas sim, apresentar
uma discusso acerca dos mais importantes sistemas de parametrizao encontrados na
literatura.
Sero apresentados os seguintes sistemas de parametrizao:
ngulos de Euler e ngulos de Bryant - fornecem uma caracterizao geomtrica da rotao.
So os sistemas de parametrizao mais encontrados na literatura de Dinmica,
principalmente, por apresentarem fcil visualizao do problema.
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Parmetros de Euler, Parmetros de Rodrigues, Vetor Rotao e Vetor Rotao Conforme derivam do teorema de Euler acerca da representao de rotaes finitas em termos dos
invariantes (eixo e ngulo de rotao). Possuem a vantagem de no serem especficos para
determinados problemas como os ngulos de Euler e Bryant, sendo, em princpio, mais
apropriados para o estudo de problemas gerais.
Quaternios - trata de forma bastante peculiar e elegante o problema de rotao. Permite
combinar rotaes sucessivas atravs da multiplicao de quaternios, causando um nmero
mnimo de operaes algbricas.
Estas diferentes abordagens e suas relaes sero apresentadas. Problemas como pontos de
singularidade e propriedades de diferenciabilidade sero tratados. Atravs da comparao
dos diversos sistemas de parametrizao, sero apresentadas concluses finais acerca da
convenincia de uma dada parametrizao, i.e., suas vantagens e desvantagens.
Descrio Intrnseca do Operador de Rotaes Finitas

Seja o operador linear R, representado na figura 1, tal que
x=R X
(2.1)
A imagem de X obtida atravs de uma rotao na qual seu mdulo permanece inalterado
qualquer que seja R. De modo que podemos escrever
X T X = x T x = X T R T RX
(2.2)
donde, podemos observar que

RTR=I
(2.3)
portanto RT=R-1, o que significa que o operador R pode ser representado por uma matriz
ortogonal.
Sabendo que os vetores Ei formam uma base ortonormal E, temos
(2.4)
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e, portanto,
(2.5)
Da mesma maneira, sabemos que os vetores ti formam uma base ortonormal t
(2.6)
e, portanto,
(2.7)
Vamos definir, ento, as matrizes
A = [E1 E2 E3]
B = [t1 t2 t3]
(2.8)
que, devido s equaes (2.5) e (2.7), tm determinante unitrio

det(A) = 1
det(B) = 1
(2.9)
Sabendo que os vetores ti da base t tambm so transformados pelo operador R, tal que
, podemos observar que
B=RA
(2.10)
e, portanto, podemos afirmar que

det(R) = +1
(2.11)
o que mostra que o operador R pode ser representado por uma matriz ortogonal e prpria.
Consideremos o conjunto {l 1, l 2, l 3} e o conjunto {h1, h2, h3} como os autovalores e
autovetores do operador R, respectivamente. Portanto, podemos escrever:
Rh i = l i h i
( i = 1,2,3 )
(2.12)
Podemos, ento, concluir que o produto dos autovalores de R igual a 1.

det(R) = l1 l2 l3 = 1
(2.13)
Alm disso, de (2.12), podemos escrever

(2.14)
Como foi verificado anteriormente, o mdulo de um vetor que efetua uma rotao pura
permanece inalterado, de modo que todos os autovalores tm mdulo unitrio
(2.15)
Como R um operador 33, a equao caracterstica de R uma equao cbica em l . Como
R real, esta equao deve possuir pelo menos uma raiz real. Devido ao fato de que o
mdulo dos autovalores unitrio, esta raiz real s pode ser 1.
Consideremos, ento, todos os possveis autovalores de R. Todos os trs autovalores no
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podem ser reais e diferentes, pois razes reais s podem ter valores 1. Se todos os
autovalores forem reais e dois deles iguais, o que diferente deve ser +1, seno o
determinante de R no poderia ser +1. Com exceo da soluo trivial onde todos os
autovalores tm valor +1 (que representa a matriz identidade), a nica possibilidade
remanescente um autovalor real e outros dois complexos conjugados. Mas, os autovalores
complexos conjugados possuem mdulo unitrio e, consequentemente, seu produto igual a
+1, portanto o autovalor real deve ser +1.
Como foi verificado, qualquer transformao ortogonal no-trivial representando o
movimento de rotao de um corpo rgido tem um, e apenas um, autovalor igual a +1. Esta
afirmao pode ser reescrita atravs do teorema de Euler: o movimento geral de um corpo
rgido com um ponto fixo equivalente a uma rotao em torno de algum eixo.
Consideremos a matriz L como sendo a matriz dos autovalores de R. Podemos escrever o
operador R como
R = QLQ-1
onde
Q*Q = I
(2.16)
e onde
(2.17)
sendo que os autovalores {l 1, l 2, l 3} podem ser escritos da seguinte forma

l1=1
l 2 = exp(i f)
l 3 = exp(i f),(f arbitrrio)
(2.18)
O operador R possui um autovetor n associado ao autovalor l 1, tal que:

Rn = n
(2.19)
e, portanto, permanece inalterado na transformao. O vetor unitrio n denominado de

eixo de rotao.
Os autovetores associados aos outros dois autovalores l 2 e l 3 so complexos conjugados.
Podemos escrever o operador Q na forma
Q = [n u=iv
uiv]
(2.20)
portanto
(2.21)
Utilizando a propriedade definida na equao (2.16), podemos escrever
(2.22)
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donde podemos escrever

nTu-nTv=0
uTv=0
uTu+vTv=1
(2.23)
Das propriedades acima descritas, podemos deduzir que os vetores u e v formam uma base
ortogonal no plano perpendicular ao eixo de rotao n.
Podemos observar que os autovetores ( u + i v ) e ( u i v ) obedecem s seguintes relaes:
R ( u + i v ) = exp ( i f ) ( u + i v )
R ( u i v ) = exp ( i f ) ( u i v )
(2.24)
que podem ser reescritas da seguinte forma

Ru + iRv = ( u cos f vsen f ) + i ( usen f + vcos f )
Ru iRv = ( u cos f vsen f ) i ( usen f + vcos f )
(2.25)
donde
Ru = u cos f v sen f
Rv = u sen f + v cos f
(2.26)
Este resultado mostra que os vetores u e v apresentam uma rotao plana de um ngulo f no
plano perpendicular ao eixo de rotao.
Os ltimos resultados mostram que qualquer rotao R pode ser pensada globalmente como
uma rotao plana de um ngulo f em torno de um eixo n.
Movimento Geral de um Corpo Rgido

Na seo anterior, descrevemos o operador rotao atravs de uma transformao rgida de
um vetor, onde eram consideradas apenas as configuraes inicial e final. Agora, desejamos
descrever o movimento de um corpo rgido. Para tal, passaremos a considerar que o
operador rotao varivel no tempo. Isto porque o corpo rgido pode assumir vrias
configuraes, uma para cada instante de tempo. Para descrever este movimento so
necessrios seis parmetros, dos quais trs so para descrever a translao de um ponto do
corpo e outros trs para descrever a rotao em torno de um eixo que passa por este ponto
(Arnold, 1976).
Consideremos um corpo rgido se movendo no espao, como representado na figura 2. Seja
O um ponto do corpo que adotaremos como origem do referencial inercial, representado na
figura 2 pela base E. Sejam X e xP os vetores-posio de um ponto arbitrrio P do corpo.
Suponhamos que o movimento do corpo seja a composio de dois movimentos, um de
translao pura e outro de rotao pura. No primeiro movimento, todos os pontos do corpo
apresentam o mesmo deslocamento, que representaremos pelo deslocamento xO do ponto O.
No segundo movimento, o corpo rgido gira em torno de um eixo que passa pelo ponto O. Tal
que, o vetor-posio do ponto P, aps o movimento,
XP = XO + X
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(3.1)
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onde xP = OP, X = OP, xO = OO e x = OP.
Como o segundo movimento uma rotao pura, representada pelo operador R, o vetor x
a imagem do vetor X, de modo que podemos reescrever a equao (3.1) na seguinte forma:
xP=xO+RX
(3.2)
Podemos expressar o deslocamento do ponto P de sua posio de referncia na forma

uP=xPX=uO+DX
(3.3)
onde uO = xO o deslocamento da origem, e onde

D=RI
(3.4)
O operador D tem pelo menos um autovalor nulo, pois

D n = D Tn = 0
(3.5)
Portanto, o sistema
u o + DX = 0
(3.6)
no tem soluo em geral, o que significa que, geralmente, nenhum ponto do corpo
permanece fixo durante a transformao definida na equao (3.2) a no ser que o
deslocamento da origem uO seja nulo. Porm, podemos encontrar um ponto C com o
deslocamento mnimo
. A sua posio pode ser encontrada resolvendo o seguinte
problema.
(3.7)
A soluo do problema acima verifica a seguinte equao
D T (u o + DX C) = 0
(3.8)
o que mostra que o deslocamento do ponto C paralelo ao eixo de rotao
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uC = uO + DXC = kn
(3.9)
onde k uma constante cujo valor pode ser obtido pr-multiplicando a equao (3.9) por nT
k = nTu O
(3.10)
e a posio do ponto C soluo de

DX C = ( nn T I ) u o
(3.11)
no entanto, no podemos resolver este sistema, pois o operador D no inversvel, como

pode ser observado em (3.5). De modo a eliminar a indeterminao na escolha do ponto C
no eixo de rotao, podemos escolher um ponto M no eixo de rotao que satisfaa o sistema
acima e que seja o mais prximo da origem O. O vetor-posio de M est sujeito ao seguinte
vnculo
nTXM=0
(3.12)
e soluo do seguinte sistema

(3.13)
Este sistema formalmente sobredeterminado com quatro equaes e trs incgnitas.
Porm, sua sobredeterminao apenas formal, j que, apenas trs das quatro equaes so
linearmente independentes. A soluo do sistema acima pode ser obtida utilizando a inversa
generalizada de Moore-Penrose (Campbell e Meyer, 1979)
(3.14)
donde
(3.15)
Podemos verificar que o deslocamento do ponto M consiste apenas de uma translao
u M = kn + D (X M X C) = kn
(3.16)
A partir dos ltimos resultados podemos escrever o teorema de Chasles:

"Em um movimento qualquer de um corpo rgido, a posio dos pontos do corpo que
possuem o menor deslocamento definida por uma linha paralela ao eixo de rotao que
passa por um ponto M cujo vetor-posio definido na equao (3.15)."
Campo de Velocidades de um Corpo Rgido

Podemos, agora, analisar as velocidades envolvidas em um movimento geral de um corpo
rgido. Para tal, como na seo anterior, vamos considerar o movimento de um ponto P do
corpo. O vetor-velocidade do ponto P pode ser obtido atravs da diferenciao com relao
ao tempo da equao (3.2) e dado pela seguinte expresso
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(4.1)
Consideremos o caso onde o ponto material fixo com relao base material e, portanto,
. Desta forma, a equao acima se reduz a:
(4.2)
Podemos ainda eliminar X da equao acima exprimindo X em funo xP. Para tal, podemos
inverter a equao (3.2) obtendo:
X = R T (x P x o)
(4.3)
substituindo a equao (4.3) na equao (4.2), obtemos a forma final do vetor-velocidade do

ponto P
(4.4)
onde o operador
um operador anti-simtrico, j que

(4.5)
portanto, podemos definir o operador

(4.6)
como sendo o operador anti-simtrico associado ao vetor-velocidade angular espacial w do
corpo rgido. O isomorfismo entre um operador anti-simtrico e um vetor nos permite
escrever
. Tal que, em qualquer base, podemos escrever a seguinte relao entre as
componentes da matriz anti-simtrica e do vetor
(4.7)
De forma que a velocidade vP do ponto P pode ser escrita como

(4.8)
onde
o vetor-velocidade do ponto de referncia O. Desta maneira, se sabemos a
posio e a velocidade de um ponto qualquer do corpo e a velocidade angular do corpo,
podemos determinar o seu movimento.
Podemos definir, tambm, a velocidade angular material que pode ser obtida atravs da
transformao (Figura 3)
(4.9)
donde a velocidade angular material expressa por
(4.10)
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Como a escolha da origem O arbitrria, interessante obtermos uma descrio invariante

da velocidade do ponto P. Para isso, analogamente ao desenvolvimento da seo anterior,
vamos definir um ponto C do corpo como sendo aquele que apresenta menor velocidade. Isto
consiste em resolver o seguinte problema
(4.11)
Da equao acima, podemos observar que o vetor-posio xC do ponto C verifica a seguinte
condio
(4.12)
o que significa que seu vetor-velocidade vC paralelo a direo da velocidade angular
(4.13)
O valor de u pode ser obtido projetando a equao acima na direo de w, ou seja,
pr-multiplicando a equao por wT
(4.14)
A posio xC do ponto C pode ser obtida utilizando as equaes (4.13) e (4.14)
(4.15)
contudo, este sistema no tem soluo nica pois
vamos supor um conjunto de solues xC da forma
xC=xM+aw
no tem posto mximo. Portanto,
(4.16)
onde xM uma soluo particular da equao (4.15) e a um parmetro arbitrrio. Todos os

pontos xC possuem a mesma velocidade mnima definida na equao (4.13). A equao
(4.16) representa uma linha que passa pelo ponto xM e segue na direo da velocidade
angular w. Esta linha chamada de eixo de parafuso instantneo (instantaneous screw axis)
do corpo rgido.
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O ponto M pode ser considerado como sendo o ponto mais prximo ao ponto de referncia,
de modo que
WTXM=0
(4.17)
O vetor-posio do ponto M , ento, soluo do seguinte sistema

(4.18)
Este sistema formalmente sobredeterminado com quatro equaes e trs incgnitas, porm
essa sobredeterminao apenas formal, j que apenas trs das quatro equaes so
linearmente independentes. Podemos obter a soluo deste sistema utilizando a inversa
generalizada de Moore-Penrose. Para tal, vamos pr-multiplicar este sistema por
(4.19)
donde
(4.20)
A partir dos ltimos resultados podemos escrever o seguinte teorema:
"A posio dos pontos de um corpo rgido que possuem a menor velocidade definida por
uma linha paralela a velocidade angular espacial que passa por um ponto M cujo vetorposio definido na equao (4.20)."
A componente u definida na equao (4.14) chamada de deslizamento (sliding) do parafuso
instantneo e o passo do parafuso pode ser definido como
(4.21)
A velocidade de um ponto P arbitrrio do corpo rgido pode ser escrita da seguinte forma
(4.22)
o que mostra que a velocidade de um corpo rgido composta de uma translao ao longo do
eixo instantneo de rotao e de uma rotao em torno do mesmo eixo.
Campo de Aceleraes de um Corpo Rgido

Por ltimo, podemos analisar as aceleraes envolvidas em um movimento geral de um corpo
rgido. Para tal, como nas sees anteriores, vamos considerar o movimento de um ponto P
do corpo. O vetor-acelerao do ponto P pode ser obtido atravs da diferenciao da equao
(4.2) e dado pela seguinte expresso
(5.1)
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Podemos ainda eliminar X da equao acima utilizando a equao (4.3) obtendo:

(5.2)
O operador
pode ser escrito em termos do operador
angular espacial da seguinte forma
associado velocidade
(5.3)
O primeiro termo, que anti-simtrico, representa a variao da velocidade angular espacial.
A acelerao angular espacial a pode ser definida como o vetor associado ao operador
, ou
seja
(5.4)
De maneira que podemos reescrever a equao (5.2) na forma
(5.5)
Esta equao determina o campo de aceleraes do corpo rgido. Podemos definir, como na
seo anterior, a acelerao angular material que pode ser obtida atravs da transformao
(5.6)
Representaes do Operador Rotao

A propriedade de ortogonalidade do operador rotao RTR=I apresentada anteriormente
fornece as seis equaes de vnculo seguintes:
ri rj = d ij
(i = 1, . . . , j ; j = 1,2,3)
(6.1)
onde ri representa uma coluna de R. Desta maneira, temos nove incgnitas e seis equaes e
portanto, podemos concluir que so necessrios trs parmetros arbitrrios para determinar
o operador R, ou
R = R ( a 1, a 2, a 3 )
(6.2)
onde estes trs parmetros a 1, a 2 e a 3 podem ser escolhidos de vrias maneiras diferentes.
Nas prximas sees, apresentaremos vrias parametrizaes possveis que permitem a
representao do operador rotao R.
Representao de Rotaes em Termos de Produtos Tensoriais

Podemos observar que os vetores ti componentes da base t tambm so transformados pelo
operador R, como representado na figura 1, de forma que:
t i = RE i
(i = 1,2,3)
(6.3)
portanto podemos representar o operador R na seguinte forma
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R=t1E1+t2E2+t3E3
(6.4)
) a prpria matriz
o que significa que o operador R representado na base mista (
identidade, j que um vetor X operado por R gira solidrio base t, ou seja, o vetor X
representado na base E igual ao vetor x representado na base t.
(6.5)
) e (
), devemos representar os vetores
Para representarmos o operador R nas bases (
componentes de uma base na outra. Deste modo, vamos escrever ti na base Ei
t i = (t i . E 1)E 1 + (t i . E 2)E 2 + (t i . E 3)E 3
(i = 1,2,3)
(6.6)
substituindo esta expresso na equao (6.4) obtemos a representao do operador R na

base
, em funo dos cosenos diretores
(6.7)
ou, na forma matricial,
(6.8)
Analogamente, podemos escrever Ei na base ti

E i = (E i . t 1)t 1 + (E i . t 2)t 2 + (E i . t 3)t 3
(i = 1,2,3)
(6.9)
substituindo esta expresso na equao (6.4) obtemos a representao do operador R na

base
, em funo dos cosenos diretores
(6.10)
ou, na forma matricial,
(6.11)
De modo que podemos observar que as representaes de R nas bases (

iguais
e(
so
(6.12)
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Representao de Rotaes em Termos de seus Invariantes

Como j foi apresentado anteriormente, qualquer rotao R pode ser representada por uma
rotao plana, de ngulo f , em torno de um eixo n. Nesta seo, apresentaremos os passos
para representar o operador rotao R em termos destes dois invariantes n e f .
Podemos decompor os vetores X e x = RX em suas partes paralelas e ortogonais ao eixo de
rotao n.
X=nnTX+(InnT)X
x=nnTx+(InnT)x
(6.13)
observando que
nnTR=nnT
(6.14)
e definindo as partes ortogonais de X e x como Y e y

Y=(InnT)X
y = ( I n n T ) x = ( I n n T ) RX
(6.15)
Podemos reescrever a equao (6.13) na seguinte forma

X = n n TX + Y
x = n n TX + y
(6.16)
Sabemos que, na transformao operada por R, a parte ortogonal de x apresenta uma

rotao plana no plano ortogonal a n e, consequentemente,
(6.17)
reescrevendo o sistema em forma matricial, obtemos

(6.18)
Este sistema formalmente sobredeterminado com quatro equaes e trs incgnitas.
Porm, sua sobre determinao apenas formal, pois o operador no inversvel, j que
. Portanto, apenas trs das quatro equaes so linearmente independentes. Para
resolver este sistema, vamos pr-multiplicar o sistema acima pela inversa generalizada de
Moore-Penrose (Campbell e Meyer, 1979) do primeiro termo
.
(6.19)
onde, a seguinte expresso verdadeira para qualquer Y
(6.20)
Desta forma, podemos escrever
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(6.21)
ou
(6.22)
Da equao (6.15), podemos eliminar Y e y, obtendo
(6.23)
resultado que nos fornece a forma do operador rotao R, em funo de n e f
(6.24)
donde podemos observar que o operador R possui os seguintes invariantes lineares, que
sero bastante teis para obter os parmetros a partir de uma dada matriz de rotao
(6.25)
Se reescrevermos a transformao atravs da relao

x=RX
(6.26)
e derivarmos a relao em termos do ngulo de rotao f , obtemos

(6.27)
onde
(6.28)
Podemos verificar que
(6.29)
Portanto, substituindo este resultado na equao (6.27) podemos verificar que x satisfaz a
seguinte equao
(6.30)
cuja soluo
(6.31)
donde conclumos que o operador rotao R pode tambm ser representado pelos invariantes
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n e f atravs da seguinte relao

(6.32)
Agora, podemos representar as velocidades angulares espacial w e material W em termos
. Para tal, vamos relembrar as seguintes
dos invariantes n e f e de suas derivadas
propriedades de invarincia do operador rotao
Rn = n
RT n = n
(6.33)
Derivando as duas expresses acima no tempo

(6.34)
Se pr-multiplicarmos a primeira equao por RT e a segunda por R, obtemos
(6.35)
e, consequentemente,
(6.36)
Porm, no podemos resolver estas equaes j que os operadores
inversveis, pois
(I RT )n = 0
(R I)n = 0
no so
(6.37)
Mas, sabemos tambm que o vetor n unitrio, portanto, podemos obter a seguinte relao
adicional
(6.38)
donde
soluo dos seguintes sistemas

(6.39)
Os sistemas acima representam um sistema formalmente sobredeterminado de quatro

equaes e trs incgnitas. Porm, a sobredeterminao destes sistemas apenas formal,
pois as trs primeiras equaes no so linearmente independentes. Estes sistemas podem
ser resolvidos pr-multiplicando-os pela inversa de Moore-Penrose (Campbell e Meyer, 1979)
do primeiro termo
(6.40)
Sendo que, da expresso de R, obtida na equao (6.24), podemos verificar que

(6.41)
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e
(6.42)
Ento, obtemos as seguintes relaes

(6.43)
onde
(6.44)
Porm, estes sistemas no podem ser resolvidos porque o operador B no tem posto
mximo. Portanto, escrevamos as seguintes relaes adicionais entre as velocidades
angulares W e w e a derivada do ngulo de rotao
(6.45)
Vamos decompor o operador R em suas partes simtrica e anti-simtrica
R=S+
onde
a = nsenf
(6.46)
Podemos verificar, tambm, as duas seguintes propriedades vlidas para quaisquer a, u e S

(simtrica)
(6.47)
donde, obtemos
(6.48)
Agora, podemos obter os vetores w e W resolvendo os seguintes sistemas

(6.49)
cujas solues podem ser escritas na forma
(6.50)
onde o operador A = B T B + n n T possui como inverso
(6.51)
Desta forma, obtemos as expresses de w e W em termos dos invariantes n e f e suas
derivadas
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(6.52)
onde
(6.53)
Agora, podemos, tambm, obter as expresses das aceleraes angulares em termos dos
, derivando diretamente a equao (6.52)
invariantes n e f e suas derivadas
(6.54)
onde o operador
pode ser eliminado notando que
(6.55)
portanto,
(6.56)
onde
(6.57)
Representao de Rotaes em Termos do Vetor Rotao

A representao do operador rotao em termos dos invariantes n e f possui o inconveniente
de ser escrita em termos de quatro parmetros: as trs componentes de n e o ngulo f .
Portanto, interessante apresentarmos o vetor rotao. O vetor rotao definido como o
vetor que possui a direo do eixo instantneo de rotao e o comprimento igual a amplitude
de rotao
Y=nf
(6.58)
Desta forma, podemos representar o operador R em termos do vetor rotao, substituindo a

equao (6.58) na equao (6.24) e utilizando a expresso (6.20)
(6.59)
ou na forma exponencial substituindo a equao (6.58) na equao (6.32)
(6.60)
O vetor rotao pode ser obtido a partir do operador rotao, calculando-se o trao e o vetor
associado de R
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(6.61)
Para obtermos as expresses de velocidade angular em termos do vetor rotao e de sua

derivada temporal, interessante notar as seguintes relaes
(6.62)
Invertendo o sistema acima, obtemos
(6.63)
Substituindo estes resultados na equao (6.52) podemos escrever as velocidades angulares

na forma
(6.64)
onde o operador T (Shuster, 1993b)
(6.65)
A aparente singularidade em
que aparece nas expresses (6.59) e (6.65) dos
operadores R e T facilmente eliminada notando que
(6.66)
As aceleraes angulares podem ser obtidas derivando as equaes (6.64)
(6.67)
Forma de Cayley de uma Matriz Ortogonal - Parmetros de Rodrigues

Se reiniciarmos da transformao descrita atravs da relao
x=RX
onde
RTR=I
(6.68)
sendo que sabemos que esta transformao preserva o comprimento do vetor inicial.
Podemos expressar este fato da seguinte forma
x T x X T X = (x + X) T
(x X) = 0
(6.69)
Podemos introduzir dois vetores f e g definidos por

f = x X = (R I)X
g = x + X = (R + I)X
(6.70)
substituindo f e g na equao (6.69)
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g Tf = 0
(6.71)
Utilizando a equao (6.70) obtemos a seguinte relao entre f e g

f = ( R I ) ( R + I ) -1g = B g
(6.72)
donde obtemos o seguinte resultado

gTBg=0
(6.73)
Atravs da ltima expresso, deduzimos que o operador B , necessariamente,

anti-simtrico. O isomorfismo entre uma matriz anti-simtrica e um vetor nos permite
relacionar as componentes da matriz e do vetor correspondentes. Portanto, podemos definir
o vetor b, cujas componentes em uma base qualquer so [b1 b2 b3], tal que o isomorfismo
entre a matriz anti-simtrica B e o vetor b nos permite escrever a seguinte relao
(6.74)
Podemos inverter a relao entre B e R definida na equao (6.72), obtendo a seguinte

expresso de R
(6.75)
Esta ltima expresso corresponde a uma escolha de trs parmetros para descrever o
operador rotao. Porm, conveniente expandirmos o primeiro termo da multiplicao da
ltima equao. Para tal, consideremos a seguinte identidade
(6.76)
onde
(6.77)
Baseados nesta igualdade, podemos calcular o operador

(6.78)
Substituindo o ltimo resultado na equao (6.75), obtemos a forma algbrica geral do
operador rotao
(6.79)
em termos de trs parmetros [b1 b2 b3].
Comparando a equao (6.24) com a ltima equao, podemos deduzir a seguinte relao
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(6.80)
e, portanto,
(6.81)
O conjunto de trs parmetros bi definidos acima so, normalmente, chamados de
parmetros de Rodrigues. O vetor b formado pelos parmetros de Rodrigues tambm
conhecido por Vetor de Gibbs (Wertz, 1978, Shuster, 1993a).
Os parmetros de Rodrigues oferecem a vantagem de representar a rotao atravs de uma
expresso simples em funo de apenas trs parmetros. Eles podem ser obtidos a partir do
operador R, calculando o trao e o vetor associado de R
(6.82)
e
(6.83)
Este procedimento de inverso apresenta uma singularidade quando f = p.
Para obtermos as expresses das velocidades angulares em termos dos parmetros de
Rodrigues e suas derivadas, podemos derivar a equao (6.81)
(6.84)
Pr-multiplicando a ltima equao por nT, obtemos a expresso
(6.85)
e, substituindo esta expresso na anterior, obtemos
(6.86)
Substituindo os ltimos resultados na equao (6.52), obtemos as expresses das
velocidades angulares
(6.87)
onde o operador T
(6.88)
As aceleraes angulares podem ser obtidas atravs do mesmo procedimento utilizado na
seo anterior.
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Representao de Rotaes em Termos dos Parmetros de Euler

A representao do operador rotao em termos dos parmetros de Euler, conhecidos
tambm por parmetros simtricos de Euler ou parmetros de Euler-Rodrigues (ver Wertz,
1978 e Shuster, 1993a), pode ser obtida diretamente da representao em termos dos
invariantes n e f . Eles aparecem atravs da seguinte mudana de variveis
(6.89)
onde
-1 e i 1
i = (0 ... 3)
(6.90)
Os parmetros ei no so quantidades independentes j que so relacionados pela seguinte

restrio
(6.91)
Podemos, tambm, observar que os parmetros de Euler so relacionados com os
parmetros de Rodrigues da seguinte forma
(6.92)
A partir desta ltima relao e da equao (6.79), podemos, facilmente, escrever o operador
rotao em termos dos parmetros de Euler
(6.93)
O operador rotao R tambm pode ser expresso como produto de dois operadores 43 que
so escritos em termos dos parmetros de Euler na seguinte forma
R=HGT
(6.94)
onde
(6.95)
A desvantagem dos parmetros de Euler representar a rotao atravs de quatro
parmetros dependentes, mas esta representao no apresenta nenhuma singularidade.
Eles podem ser obtidos a partir da operador R, calculando o trao e o vetor associado de R
(6.96)
Porm, este procedimento no apenas s til quando e0 no nulo, i.e., quando f p, mas
numericamente ineficiente quando e0 se aproxima de zero. Portanto, apresentaremos uma
frmula (Spurrier, 1978) que permite a inverso com mximas preciso e eficincia.
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O primeiro passo construir uma matriz simtrica S a partir dos elementos da matriz R, tal
que
(6.97)
sendo que, substituindo os elementos de R, podemos observar facilmente que
(6.98)
Portanto, podemos usar o maior elemento da diagonal para calcular os parmetros
(6.99)
Para obtermos as expresses das velocidades angulares em termos dos parmetros de Euler
e suas derivadas, vamos derivar a equao (6.89) com respeito ao tempo. Obtemos o
seguinte sistema de equaes
(6.100)
o qual pode ser invertido na forma

(6.101)
Substituindo a equao acima na equao (6.52) e nomeando

de Euler, obtemos (Roberson, 1968)
, o vetor dos parmetros
(6.102)
onde os operadores H e G foram introduzidos na equao (6.95).
As aceleraes angulares podem ser obtidas atravs da diferenciao das expresses das
velocidades angulares.
lgebra de Quaternios
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A lgebra de quaternios (Wehage, 1984) fornece uma maneira muito elegante de descrever
rotaes finitas. Ela conduz ao mesmo conceito dos parmetros de Euler mas, de maneira
completamente diferente. A regra fundamental de multiplicao de quaternios fornece uma
maneira eficiente de expressar a velocidade angular e, tambm, de combinar rotaes
sucessivas.
Definio e Propriedades:
Um quaternio definido como um nmero complexo quadri-dimensional
(6.103)
onde i,j e k so smbolos tais que
i2=j2
=k2=1
jk=kj=i
ki=ik=j
ij =ji =k
(6.104)
Podemos adotar tambm a notao vetorial

(6.105)
onde q0 a parte escalar e q a parte vetorial do quaternio.
A regra de multiplicao de quaternios derivada da propriedade (6.104) dos smbolos
(6.106)
importante ressaltar que a regra de multiplicao no comutativa devido a presena do
produto vetorial no ltimo termo cujo sinal invertido ao se inverter a ordem de
.
O quaternio conjugado definido como
(6.107)
A norma de um quaternio definida como
(6.108)
Um quaternio definido como unitrio quando
(6.109)
Um quaternio vetorial definido como um quaternio cuja parte escalar nula
(6.110)
e que, consequentemente, verifica a seguinte propriedade
(6.111)
22/05/2015 11:00
Representao de Rotaes em Termos de Quaternios

Sejam
quaternios unitrio e vetorial, respectivamente

(6.112)
podemos verificar que a rotao de um vetor X dada por

(6.113)
A prova obtida verificando que
1. a norma de
preservada na transformao:
(6.114)
2. o quaternio resultante
tambm um quaternio vetorial:

(6.115)
A operao de rotao inversa pode ser escrita na seguinte forma

(6.116)
indicando que a transposio inverte o sentido da rotao.
Podemos notar a equivalncia dos quaternios com os parmetros de Euler colocando o
quaternio unitrio na forma
(6.117)
Utilizando a equao (6.113) e a regra de multiplicao de quaternios, obtemos
(6.118)
Esta transformao a anteriormente apresentada na equao (6.24)
Consideremos, agora, duas rotaes sucessivas
(6.119)
elas originam a seguinte rotao resultante
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(6.120)
Este resultado nos permite afirmar o seguinte:
Duas rotaes sucessivas podem ser combinadas multiplicando-se os quaternios
correspondentes na ordem apropriada.
Para obtermos as expresses das velocidades angulares em termos de quaternios, vamos
derivar a equao (6.113) com respeito ao tempo no referencial inercial
(6.121)
Substituindo a equao (6.116) na equao acima e utilizando (6.109), obtemos
(6.122)
Se derivarmos a equao (6.109) no tempo, obtemos a importante relao
(6.123)
que mostra que o quaternio
um quaternio vetorial e pode ser escrito na seguinte forma

(6.124)
Substituindo esta relao na equao (6.122) obtemos

(6.125)
(6.126)
mostrando que a parte vetorial de
desenvolvida a partir de (6.124)
a velocidade angular espacial cuja expresso pode ser
(6.127)
Podemos, tambm, obter a expresso da velocidade angular material, utilizando a equao
(6.122)
(6.128)
Analogamente ao caso anterior, podemos escrever o quaternio
na seguinte forma
(6.129)
Substituindo esta relao na equao (6.128) obtemos
(6.130)
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27 de 40
(6.131)
mostrando que a parte vetorial de
desenvolvida a partir de (6.129)
a velocidade angular material cuja expresso pode ser
(6.132)
Representao Matricial de Quaternios

Podemos representar os quaternios na forma matricial atravs de uma matriz coluna quadridimensional
(6.133)
O produto de dois quaternios
(6.134)
pode ser escrito na seguinte forma
(6.135)
com as matrizes 44
(6.136)
Na forma matricial, o operador rotao (6.113) em um quaternio vetorial pode ser escrito
como
(6.137)
onde o produto matricial
(6.138)
Desta forma, podemos extrair o operador R
(6.139)
Podemos verificar que a expresso obtida similar a expresso em termos dos parmetros
de Euler, portanto podemos facilmente escrever as velocidades angulares
(6.140)
onde os operadores H e G foram introduzidos na equao (6.95), ou na forma de quaternios
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(6.141)
As aceleraes angulares podem ser obtidas atravs da diferenciao das expresses das
velocidades angulares.
Representao de Rotaes em Termos do Vetor Rotao Conforme

O vetor rotao conforme (VRC) obtido aplicando-se um rotao conforme nos parmetros
de Euler (Milenkovic, 1982)
(6.142)
Esta rotao produz um conjunto de trs parmetros independentes funo da quarta parte
do ngulo de rotao
(6.143)
e, onde
(6.144)
Uma vantagem importante do VRC sua relao praticamente linear com o ngulo de
rotao f no intervalo [p,+p], ilustrada na figura 4a que apresenta a relao do ngulo e suas
primeira e segunda derivadas com o VRC.
A representao de rotaes em termos do vetor rotao conforme possui uma singularidade

. Porm, ao contrrio dos parmetros de Rodrigues, no intervalo f
em f = 2p, pois
[p,+p], o VRC no apresenta nenhuma singularidade j que neste intervalo
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(6.145)
Utilizando algumas relaes trigonomtricas, podemos observar facilmente que

(6.146)
Substituindo este resultado na equao (6.79) e utilizando a equao (6.144), obtemos a
expresso do operador R em termos do VRC
(6.147)
A principal propriedade do VRC o fato de que a rotao total R pode ser dividida em duas
rotaes F de mesma amplitude , a qual pode ser computada em termos dos parmetros de
Rodrigues considerando meia rotao.
R=F2
(6.148)
onde F pode ser escrita da seguinte forma

(6.149)
Para obtermos as expresses das velocidades angulares em termos do VRC e suas derivadas,
podemos derivar a equao (6.143)
(6.150)
Pr-multiplicando a ltima equao por nT, obtemos a expresso
(6.151)
e, substituindo esta expresso na anterior, obtemos
(6.152)
Substituindo os ltimos resultados na equao (6.52) e utilizando algumas relaes
trigonomtricas, obtemos as expresses das velocidades angulares
(6.153)
onde o operador T
(6.154)
As aceleraes angulares podem ser obtidas atravs do mesmo procedimento utilizado na
seo anterior.
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Representao de Rotaes no Plano

A rotao mais simples que podemos considerar a rotao plana de um ngulo finito em
torno de um eixo coordenado. Sejam os eixos xyz e xyz, apresentados na figura 5. O eixo
xyz fixo no espao e o eixo xyz solidrio a um vetor X. Suponhamos, agora, que
giremos o vetor X de um ngulo f em torno do eixo z.
Se considerarmos que o vetor X possui componentes [X1 X2 X3] na base material E, as

novas componentes do mesmo vetor na base espacial t aps a rotao f podem ser escritas
da seguinte forma:
(6.155)
Se escrevermos em forma matricial, obtemos:

X=RX
(6.156)
onde o operador rotao R da seguinte forma:

(6.157)
Da mesma forma, podemos obter o operador rotao para rotaes nos outros eixos
coordenados E1 e E2 de ngulos y e q , respectivamente.
(6.158)
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(6.159)
No-Comutatividade de Rotaes
Consideremos um corpo rgido (Figura 6) submetido a duas rotaes sucessivas R1 e R2 de
90o em torno dos eixos z e y, respectivamente
(6.160)
e
(6.161)
Sabemos que o produto de matrizes no comutativo, i.e.

(6.162)
No caso de rotaes finitas, a no-comutatividade significa que a inverso da ordem das

operaes de rotao d origem a diferentes configuraes geomtricas do corpo no qual as
operaes foram aplicadas. Esta propriedade implica que, em qualquer decomposio de uma
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rotao finita em termos de rotaes elementares sucessivas, a ordem na qual as rotaes

elementares so aplicadas essencial.
Representao de Rotaes em Termos dos ngulos de Euler

Os ngulos de Euler formam um conjunto de trs parmetros independentes que permitem
representar o operador rotao atravs da superposio de trs rotaes planas (Junkins e
Shuster, 1993). Existem 12 diferentes conjuntos de ngulos de Euler (Wertz, 1978, Shuster,
1993a), 6 simtricos e 6 assimtricos. Nesta seo, usaremos o seguinte conjunto simtrico
(Figura 7):
1- Uma rotao de y (precesso) em torno do eixo E3: R1(z,y)
2- Uma rotao de q (nutao) em torno do eixo r1: R2(x,q)
3- Uma rotao de j (rotao prpria) em torno do eixo s3: R3(z,j)
Podemos escrever a transformao resultante da seguinte forma:

x=RX
(6.163)
onde o operador rotao R a composio das trs rotaes na seguinte ordem

R = R 3 ( z, f ) R 2 ( x , q ) R 1 ( z , Y )
(6.164)
Para obtermos a expresso matricial do operador R em termos dos ngulos de Euler,

devemos ento desenvolver o produto acima, para tal, devemos escrever os operadores R1,
R2 e R3 na mesma base, digamos
.
Onde,
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(6.165).
(6.166)
(6.167)
O operador R pode ser escrito da seguinte forma

(6.168)
onde a mudana de base pode ser escrita da seguinte forma
(6.169)
(6.170)
Conforme, demonstrado na seo anterior, as matrizes de mudana de base so similares s
matrizes de rotao, de forma que as matrizes Q2 e Q3 so
(6.171)
Substituindo as ltimas expresses na equao (6.168) obtemos
(6.172)
donde, podemos escrever a expresso
(6.173)
onde cx = cosx e sx = senx (x = y ,q ,j ).

Os ngulos de Euler podem ser obtidos a partir da matriz R, atravs das seguintes relaes
(6.174)
(6.175)
Podemos observar que esta inverso apresenta uma singularidade quando q = 0 ou p, pois
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34 de 40
(6.176)
Para obtermos as expresses das velocidades angulares, vamos relembrar as seguintes

relaes
(6.177)
Utilizando o resultado obtido na equao (6.173), podemos escrever as expresses das
velocidades angulares. As componentes da velocidade angular espacial w na base E so
(6.178)
e as suas componentes na base t so
(6.179)
Representao de Rotaes em Termos dos ngulos de Bryant

Os ngulos de Bryant (Figura 8) fornecem um conjunto assimtrico de ngulos de Euler
(Wertz, 1978, Shuster, 1993a) permitindo de representar o operador rotao atravs da
superposio de trs rotaes planas. As rotaes sucessivas so na seguinte ordem:
1- Uma rotao de y (yaw) em torno do eixo E3: R1(z,y )
2- Uma rotao de q (pitch) em torno do eixo r2: R2(y,q )
3- Uma rotao de j (roll) em torno do eixo s1: R3(x,j )
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Podemos escrever a transformao resultante da seguinte forma:

x = RX
(6.180)
onde o operador rotao R a composio das trs rotaes na seguinte ordem

R=R3(x,j)R2(y,q)R1(z,Y)
(6.181)
Para obtermos a expresso matricial do operador R em termos dos ngulos de Bryant,

devemos ento desenvolver o produto acima, para tal, devemos escrever os operadores R1,
R2 e R3 na mesma base, digamos
.
Onde,
(6.182)
(6.183)
(6.184)
O operador R pode ser escrito da seguinte forma

(6.185)
onde a mudana de base pode ser escrita da seguinte forma
(6.186)
(6.187)
Relembrando a relao das matrizes Q2 e Q3 com as matrizes de rotao e substituindo as
duas ltimas expresses na equao (6.185) obtemos
(6.188)
donde, podemos escrever a expresso
(6.189)
onde cx = cosx e sx = senx (x = y ,q ,j ).

Os ngulos de Bryant podem ser obtidos a partir da matriz R, atravs das seguintes relaes
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36 de 40
(6.190)
(6.191)
Podemos observar que esta inverso apresenta uma singularidade quando q = p/2, pois
(6.192)
Para obtermos as expresses das velocidades angulares, vamos relembrar as seguintes

relaes
(6.193)
Utilizando o resultado obtido na equao (6.189), podemos escrever as expresses das
velocidades angulares. As componentes da velocidade angular espacial w na base E so
(6.194)
e as suas componentes na base t so
(6.195)
Concluses
O problema da representao de rotaes finitas para o estudo da dinmica de corpos rgidos
foi estudado. O operador rotao foi derivado a partir de diferentes abordagens e ao
problema de parametrizao foi dado um tratamento particular. Vrios sistemas de
parametrizao foram apresentados, entre eles:
ngulos de Euler
ngulos de Bryant
Parmetros de Euler
Parmetros de Rodrigues
Vetor Rotao Conforme (VRC)
Vetor Rotao
Quaternios
Podemos, agora, fazer uma exposio dos principais pontos favorveis e desfavorveis destes
sistemas de parametrizao. Vrios aspectos podem ser analisados, entre eles:
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Os ngulos de Euler e Bryant so parametrizaes criadas para problemas especficos como,

por exemplo, os ngulos de Euler para o problema do pio pesado e os ngulos de Bryant
para o problema de direcionamento de aeronaves. Devido a este fato, pode-se esperar que
eles no sejam apropriados para o estudo de problemas gerais. Os dois sistemas apresentam
pontos de singularidade, i.e., a matriz T no inversvel para q = 0 ou p, no caso dos ngulos
de Euler, e para q = p/2, no caso dos ngulos de Bryant. As outras parametrizaes so
derivaes do teorema de Euler acerca da representao de rotaes finitas em termos do
eixo e do ngulo de rotao.
Os parmetros de Euler, o VRC e o vetor rotao podem ser utilizados para representar
rotaes de qualquer magnitude dentro do intervalo f [p,p]. Enquanto que, os parmetros de
Rodrigues tendem a infinito quando |f| p. Fora do intervalo [p,p], os parmetros de Euler e o
vetor rotao no apresentam singularidades, porm, o VRC tende a infinito quando |f| 2p.
Quanto s propriedades de diferenciabilidade, os parmetros de Euler, o VRC e o vetor
rotao possuem o operador tangente T contnuo e inversvel dentro do intervalo f [p,p].
Contudo, a nica parametrizao que permite valores fora deste intervalo o sistema dos
parmetros de Euler. O vetor rotao apresenta um ponto de singularidade (T no
inversvel) quando |f| = 2p e o VRC quando |f| = 3.709. No entanto, esta limitao pode ser
facilmente superada trabalhando no intervalo f [p,p] e transformando as rotaes que
excedem esta faixa em rotaes dentro do intervalo somando ou diminuindo o ngulo de
rotao de 2p . Sendo que, quando |f| = p, o VRC est mais prximo do ponto de singularidade
que o vetor rotao, portanto pode-se esperar um melhor comportamento do ltimo quanto a
convergncia do algoritmo de integrao.
O vetor rotao e o VRC tm a vantagem de representar rotaes com um nmero mnimo
de parmetros, enquanto os parmetros de Euler formam um conjunto de quatro parmetros
dependentes relacionados por um vnculo. Isto causa o inconveniente de se tornar necessria
a adio de um multiplicador de Lagrange para descrever o vnculo para cada corpo. De
forma que, sob o ponto de vista computacional, se torna necessrio um algoritmo que integre
EADs (Equaes Algbrico-Diferenciais) e no mais EDOs (Equaes Diferenciais Ordinrias).
Os parmetros de Euler do origem a expresses mais simples que o VRC e o vetor rotao,
especialmente para as aceleraes angulares.
Os ngulos de Euler e de Bryant fornecem uma caracterizao geomtrica imediata da
rotao. Dentre os sistemas de parametrizao que no apresentam singularidades, o vetor
rotao fornece uma caracterizao geomtrica mais simples da rotao. Enquanto que os
outros sistemas requerem interpretao dos valores dando origem a funes trigonomtricas
razoavelmente complicadas.
Como concluso final, quanto a parametrizao de rotaes em problemas de dinmica de
corpos rgidos, podemos dizer que, desde que se possa aceitar o custo de integrar equaes
algbrico-diferenciais, o sistema de parametrizao mais indicado o dos parmetros de
Euler, pois o nico que no apresenta singularidade para qualquer magnitude de rotao e,
alm disso, este sistema d origem a equaes simples. Entretanto, se desejado ou
necessrio empregar um sistema de trs parmetros independentes, tanto o VRC quanto o
vetor rotao so apropriados. Porm, em geral, o vetor rotao uma opo mais adequada
j que ele fornece uma caracterizao geomtrica mais simples e melhores propriedades de
convergncia dos algoritmos de integrao.
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Manuscript received: March 1998. Technical Editor: Agenor de Toledo Fleury.
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