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Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
e
r
1 GH
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado
v: seal de realimentacin
y
G
r 1 GH
Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide
Lazo
cerrado
Si se mide
Variables
para actuar
Controlador
Actuador
Proceso
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Seal o Accin
De Control
Controlador
SP
Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV
PV
MV
Regulador
E (Error)
PV
DV
Seal Amplificada
Comparador
SP
Set Point
Referencia
Consigna
Perturbaciones
Desviation
Variables DV
Actuador
Amplificador
Proceso
PV
Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida
Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de
proceso ("process value") y se abrevia PV.
Error
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point,
PV < SP .
Estructura general de un
sistema de medida.
Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos
Mecnica
Termomagntico
Temperatura
Piezoelctrico
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Motores AC
Cilindros y vlvulas
piloto
Motores paso a
paso
Motores
ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de
lazo es y porque. Explicar cmo se podra perfeccionar el
sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.
Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Electrovlvula
ON/OFF
Control Proporcional de
tiempo variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien
desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que
vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se
requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).
Perturbacin
Variable
Controlada
LT
Control Cascada
Referencia
LC
Variable
Manipulada
Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional
se deben fijar los siguientes parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
banda = Pb x SP/100%
Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de
cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado
constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.
Ejemplo de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en
cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.
Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con
accin derivativa y accin integral simultneamente
superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los
valores de los parmetros Pb, D, I, que debe
introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn
el rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos
requiere: conocimientos tericos, habilidad,
experiencia y suerte.
Control PID
Criterios de estabilidad
Control en cascada
Control
supervisor
(SPC y
SCADA)
Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
Control distribuido
Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms
PC/VME
CNC
Nivel del
celda
Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms
Nivel de
campo
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
PROFIBUS-FMS
VME/PC
PLC
DCS
PROFIBUS-DP
PROFIBUS-PA
Control Jerarquizado
Instrumentacin de un control
automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su
aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.
ISA
Control de flujo
w
FC
Bomba
centrfuga
u
q
a
Caudalmetro
Vlvula
Control de nivel
qi
h
LT
LC
u
q
Seleccin del tipo de transmisor
Control de presin
a
F
u
PT
PC
Fi
w
Sistema rpido
Sintona de PI
Control de temperatura
u
q
w
TC
TT
Instrumentacin de un control
automtico.
MUCHAS
GRACIAS!