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1 INTRODUO
Atualmente
os
sistemas
de
com
um
dada
desempenho
uma
entrada
controlador
Proporcional-Integral-
tema
abordado,
pela
bom
exemplo
para
sua
aplicabilidade
ser
mais
circuito
(PALLONE, 2013).
condicionador
de
sinal,
em
uma
bola
controlar
problema
automaticamente
(esfera)
horizontal,
consiste
onde
sobre
seu
uma
barra
centro
ser
um
controlador
da
esfera.
Depois
de
posio
afim de melhora-la.
2 FUNDAMENTAO TERICA
ETAPA:
bibliogrficos,
Estudos
referentes
ao
tema
ETAPA:
2.1 PID
algoritmo
de
Proporcional Integral -
controle
Derivativo
(PID), a combinao da ao de
controle proporcional, ao de controle
integral e ao de controle derivativo, a
juno desses parmetros formam o
PID (OGATA, 1997), o que faz a sua
Escolha
dos
ter
demanda,
sendo
uma
grande
abrangncia
na
pois
atuar
de
forma
definies
para
estabilidade
(PALLONE, 2013).
estveis
polos
controlador
PID.
Como
pode
ser
possuem
apenas
no
funes
de
semiplano
da
Tcnicas
de
controle
retroao
ou
normalmente
so
sistemas
controle
de
com
realimentao,
chamados
em
se
malha
(OGATA, 1997).
de
erro
de
estado
Com
isso
possvel
sistema preciso.
LUGAR
atravs
do
movimento
as
condies
pode
material
ser
de
qualquer
projeto.
3.2 MTODO
3 DESENVOLVIMENTO
para
entender
auxiliam
nos
clculos
Desenvolvimento
do
lugar
Ainda,
foi
preciso
conhecer
geomtrico
das
razes,
um
Ao
modelo
do
servomotor
(ref )
que
vem
do
2010).
x:
(1)
Segundo (YOUNG
e FREEDMAN,
assim:
Ou
(2)
=
=
(3)
atrito
movimento, sin
agindo
(6)
o
de
(4)
= sin
fora
(5)
(7)
( sin ) =
5
(8)
( sin ) =
5
5
sin
7
(9)
ngulos at 15 logo:
5
=
7
um
motor
CC
controlado
pela
armadura.
tenso
de
sada
do
(10):
() 5
=
() 7
(11)
utilizados
para
amplificador
representa
pelo
os
elementos
No
projeto
(12)
foi utilizado
um
modelar
potencimetro
tenso
servossistema.
utilizado
gerar
para
uma
sobre a barra.
O
motor
CC
produz
um
Como
linear,
podemos
descobrir
corrente
ngulos
desejados,
para
isso
140 = 140
(14.2)
110 = 110
(14.3)
sua
tenso
velocidade
(NISE,
2012), logo:
() =
()
(16)
equilbrio;
contraeletromotriz,
140 ou + 15;
125 =
Resistncia
para
potencimetro a 125;
magntico,
proporcional
110 ou 15;
(15)
Tendo:
(14.1)
para
(13)
125 = 125
Resistncia
potencimetro a 110;
110 =
140 =
Resistncia para o
potencimetro a 140;
uma
constante
de
fora
denominada
de
() = ()
(17)
10
aplicaes,
entrada
vin (t)
fora
as
engrenagens
() = () + ()
Fazendo
transferncia
2012).
Nesse
caso
especfico,
na
funo
Eq.
de
(15)
+ () +
(19)
(20)
2
() = 2 + ()
1
() = ()
=
( 2 + ) ()
2
1
(21)
11
2 + ()
(22)
valor
de
Kce = Kt ,
utilizando
essa
( + )( 2 + ) ()
=
(26)
+ ()
() =
()
2 + ()
() =
engrenagens,
angular
so
(23)
das
proporcionais:
() = ()
(24)
funo
de
inversamente
2
=
1
isso
com
(25)
()
()
=
+ + ( )
()
()
=
( )
2 + +
()
= 2
() ( + )
(27)
12
4 RESULTADOS
Substituindo
Eq. (11):
valores
das
(29.1)
(29.2)
(29.3)
os
Ia = 0.258A
(PALLONE, 2013).
Tomando Vref = 2.5V, trocando
() 5 1
=
() 7
()
1
=7
()
(28)
(29.3)
na
encontramos
os
amplificador
como:
Eq.
(12),
ganhos
do
Kamp = 0,
O potencimetro linear de
Adotamos o Kamp em mdulo, e
ganho
zero
para
circuito
em
-3
Kce =7.34x10 V.srad
corrente
potencimetro,
que
passa
adotando
pelo
V = 5V,
2013).
(PALLONE,
13
Trocando
valores
na
seus
Eq.
respectivos
(17),
temos
m =576.29 .
S2 = 0.000135.
partir
do
lugar
servo
esse
motor
MG995,
determinou-se
que
com
isso
Keng =0.019
(PALLONE, 2013).
projeto
uma
compensao
0,
considerado Jeq = 5x10-5 Kg.m e Deq =
Substituindo os parmetros na
calcular
os
polos
(30)
do
motor,
(%UP) de 2%.
pode-se
(31)
14
somatrio
ln % 100
de
todos
os
polos
compensados.
(32)
+ ln % 100
Substituindo a ultrapassagem
percentual na Eq. (32), temos um
=0.78.
= (2 + 1)180
(33)
Aplicando-se
figura
trigonometria
conclumos
Wd = 2.14 rads,
deste
1 = 102.52.
temos:
a
que
modo
Aplicando
c Wd ),
(Z
encontramos
seguida
2012).
compensado.
acrescentando
ganho,
15
()
11.77( + 2.192)
= 2
() + 0.000135 + 11.77
(34)
Observando
figura
9,
imprescindvel
adicionar
controle PID.
() =
82.39( + 2.192)
+ 0.000135 3 + 11.77
16
fechada,
representada
no
(31)
(33),
obtm-se
porm
um
= + = ( ) +
(36.1)
(36.2)
Deste
funo
de
da
Eq.
(35),
foi
estado
na
forma
direta,
K2 K3
chegasse
em
uma
equao
s 4 + 35.991s3 + 269.9977s2 +
589.1664s + 615.5677
(37)
Acrescentando
K=[K1
s4 =-26.66.
caracterstica desejada:
obtendo
modo,
transferncia
20xRe S1,2 ,
os
ganhos
K4 ] para a relao
K2 = 589.166,
K3 = 258.228
17
(3.7),
temos
uma
resposta
variveis
de
fase
mostrou-se
tornando-o
estvel,
como
pode-se
que
virtualmente,
ser
mostrando
elaborado
se
de
pesquisas
bibliogrficas
base
no
que
foi
proposto,
18
<http://www.eletrica.ufpr.br/anais/cba/2
010/Artigos/66818_1.pdf>. Acesso em:
25 abr. 2014.
TIPLER; MOSCA. Fsica 1 Mecnica,
Osciles e Ondas
Termodinmicas. 5. ed. Rio de
Janeiro: LTC, v. 1, 2006.
YOUNG; FREEDMAN. Fsica 1
Mecnica. 10. ed. So Paulo:
Pearson, 2003.
ZAVALA, S. J.; YU, W.; LI, X. Norges
teknisk-naturvitenskapelige universitet.
NTNU, Seul, 06 Julho 2008. Disponivel
em:
<http://www.nt.ntnu.no/users/skoge/pro
st/proceedings/ifac2008/data/papers/1
624.pdf>. Acesso em: 28 Junho 2014.
19
APNDICE 1 FIGURAS
20
APNDICE 2 - GRFICOS
21
APNDICE 3 FRMULAS
0
0
0 1
0
0
1
0 0
0
=
+
1
0
0 0
0
0 0 11.77 0.000135
1
= 180.6 82.39 0 0
(3.1)
(3.2)
0
1
0
0
0
0
0
1
( ) = 0
0
1
0
1 2 11.77 0.000135 4
(3.3)
( ) = 4 + 3 (4 + 0.000135) + 2 (3 + 11.77) + 2 + 1
(3.4)
0
1
0
0
0
0
1
0
=
+
0
0
0
1
615
.
558
589
.
166
258
.
228
35
.
991
= 180.6 82.39 0 0
(3.5)
(3.6)
() =
35.991 3
82.39 + 180.6
+ 258.228 2 + 589.166 + 615.558
(3.7)