INTRODUCCION

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del

diseo, manufactura y aplicaciones de los robots.La robtica combina
diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la
informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.Otras
reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas
programables
y
las
mquinas
de
estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots
Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la
traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que
significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot.
Historia de la Robtica
La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de
"artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear
seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero
espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construy el primer
mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo, el
ajedrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos
ingenios) acu el trmino "automtica" en relacin con la teora de
la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los
humanos.
Karel ?apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en
su obra dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la
palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El
trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia
que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la
Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots
visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente
aliviando de las labores caseras.
Clasificacin
Segn

su

cronologa

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:

1

Generacin

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un

sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia
variable.
2

Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha

sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de
hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3

Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora

que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador
para
que
realice
los
movimientos
necesarios.
4

Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems

poseen sensores que envan informacin a la computadora de control
sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones
y
el
control
del
proceso
en
tiempo
real.
Segn
su
arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del
Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el
propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los
ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta
los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus
elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del
Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil
establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un
anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en
su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados,
Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos.

1.

Poliarticulados

En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin

cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios
(aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn
uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de
grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores,
los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando
es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o
alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o
reducir
el
espacio
ocupado
en
el
suelo.
2.

Mviles

Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en

carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la
informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos
Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una
cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a
travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el
suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden
incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel
relativamente
elevado
de
inteligencia.
3.

Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin
utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos
Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de
la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultneamente el equilibrio del Robot.
4.

Zoomrficos

Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo

podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase

caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica
de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los
Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores
est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en
Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados
axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin.
Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numeroso y
estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteando o
autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas.
Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la
exploracin espacial y
en el
estudio de
los
volcanes.
5.

Hbridos

Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya

estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya
expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo,
un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo
tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots
zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos
Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un
carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En
parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que
no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el
caso de los Robots personales.