Conversores e Inversores

Departamento Regional de So Paulo
Conversores e Inversores
ESCOLA SENAI ALMIRANTE TAMANDAR

Eletricista de Manuteno Eletroeletrnico
Eletricista de Manuteno Eletroeletrnico

SENAI-SP, 2004
Trabalho organizado pela Escola SENAI Almirante Tamandar, a partir dos contedos extrados da
Intranet do Departamento Regional do SENAI-SP.
1 edio, 2004
Coordenao Geral
Luiz Gonzaga de S Pinto
Equipe Responsvel
Coordenao
Estruturao
Reviso
Celso Guimares Pereira

Ilo da Silva Moreira
Antonio Carlos Fernandes Junior
Iderval Silva de Souza
SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Departamento Regional de So Paulo
Escola SENAI Almirante Tamandar
Av. Pereira Barreto, 456
CEP 09751-000 So Bernardo do Campo - SP
Telefone: (011) 4122-5877
FAX: (011) 4122-5877 (ramal 230)
E-mail: senaitamandare@sp.senai.br
cd. 120.2.006
Sumrio
Pgina 4
Parmetros mecnicos de mquinas eltricas
13
Componentes mecnicos de sistemas eltricos
30
Medidores de rotao
34
Freio de Prony
43
Motores de aplicaes especiais
52
Mquinas de corrente contnua
70
Fundamentos de amplificadores operacionais
99
Circuitos diferenciadores e integradores
109
Controle eletrnico de potncia
126
Inversores
PARMETROS MECNICOS DE MQUINAS ELTRICAS
Para usar uma mquina eltrica, necessrio conhecer, alm de suas propriedades eltricas,
seus parmetros mecnicos, tais como a rpm, o torque e a potncia mecnica.
Este ser o assunto da presente unidade.
Rpm
A rpm n de uma mquina igual ao nmero de revolues do rotor em um determinado
tempo e que se mede em revolues por minuto.
Instrumentos de medio de rpm
Em aplicaes tcnicas, empregam-se diversos dispositivos para medir a rotao. O mais
simples o tacmetro manual.
Com ele, possvel medir diretamente a rotao aplicando o instrumento ao eixo da mquina.
A rotao transmitida mediante uma embreagem de borracha.
Outro instrumento para a medio da rpm o gerador taquimtrico (ou tacomtrico) que se
aplica diretamente mquina cuja rotao se quer medir.
Dependendo do tipo de gerador usado, este pode:
gerar uma tenso contnua cujo valor depende da rotao, ou;
Gerar uma tenso alternada cuja freqncia depende da rotao e, embora nesse caso
mea-se a freqncia, o resultado que aparece no mostrador a rpm.
Para obter tenso alternada dependente da rotao, podem ser usadas barreiras ticas
(clulas fotoeltricas) em lugar do gerador taquimtrico. Essas clulas so usadas em combinao
com discos perfurador ou geradores Hall juntamente com ms.
Clculo da rpm
Para realizar o clculo da rpm, necessrio conhecer a freqncia da rede e a quantidade de
plos do motor. A frmula para esse clculo :
n=
f . 60
p
Onde:
n a rpm,
f a freqncia,
p so os pares de plos.
Exemplo
Calcular as rpm de um motor de 2 plos, ligado a uma rede de 60Hz.
n=
60 . 60
= 3660rpm
1
Clculo de rotao do campo girante

Se, em um estator, forem colocadas 6 bobinas defasadas de 60 uma da outra, ao lig-las
rede trifsica, obtm-se um campo giratrio de 4 plos.
Quando se trata de um motor de 2 plos, o campo giratrio precisa do tempo de um perodo

para dar um volta completa, ou seja 360.
O motor de 4 plos precisa de um tempo que eqivale ao dobro do de 2 plos, ou seja, dois
perodos de 360.
Isto significa que a rotao do campo girante depende da freqncia da corrente e do nmero
de pares de plos do campo.
A frmula para esse clculo a mesma da rpm, ou seja:
n=
f . 60
p
Exemplo
Calcular a rotao do campo girante de um motor de quatro plos ligado a uma rede de 60Hz.
n=
60 . 60
3600
=
= 1800
2
2
Clculo de deslizamento ou escorregamento (s)
Sobre o rotor de um motor trifsico assncrono aparece um torque que atua no sentido do
campo giratrio. O rotor gira com uma velocidade menor que o campo giratrio.
Assim, velocidade de deslizamento (ns) a velocidade relativa entre o rotor n e o campo

girante nf, ou seja, ns = nf - n
Deslizamento (s) (ou escorregamento) o quociente entre a velocidade de deslizamento e a
velocidade do campo giratrio:
s=
nf - n
nf
O deslizamento pode ser indicado em percentual da velocidade do campo giratrio:
s=
nf - n
. 100%
nf
Exemplo
Calcular o deslizamento percentual de um motor assncrono trifsico de 4 plos que recebe
uma freqncia de excitao de 60Hz, cujo rotor gira a uma velocidade de 1440rpm.
60 . 60
3600
f . 60
=
=
= 1800rpm
p
2
2
nf =
ns = nf n = 1800 1400 = 360
s=
nf - n 1800 - 1440
360
=
=
= 0,2
nf
1800
1800
s% =
nf - n
. 100 = 20%
nf
Observao
Quando o rotor est em repouso, podemos considerar o motor assncrono trifsico como um
transformador trifsico.
O valor da tenso no enrolamento do rotor em repouso, ou seja, a tenso com rotor travado s
depende do quociente entre os nmeros de espiras do rotor e do estator. Quando o rotor gira, sua
tenso vai reduzindo proporcionalmente ao deslizamento.
Para a velocidade sincronismo, ou seja, quando as duas velocidades so iguais, at a tenso
induzida ser nula.
Com o rotor travado, a freqncia da tenso no rotor igual freqncia da tenso do estator.
Quando o rotor gira, a freqncia de sua tenso tambm decresce proporcionalmente ao
deslizamento at fazer-se nula para a velocidade de sincronismo.
Torque ou momento
Torque (M) (ou momento) a fora (F) atuando sobre um corpo e causando seu movimento
atravs de uma distncia (s).
Mesmo que esse corpo no gire, o torque existe como produto daquela fora pela distncia
radial em relao ao centro do eixo da rotao, ou seja, torque o produto da fora pelo comprimento
do brao da alavanca. Matematicamente, isso significa:
M=F.s
Onde:
M o torque ou momento em Newtons por metro;
F a fora em Newtons;
s o comprimento em metros.
Quando os torques de giro direita e esquerda so iguais, a alavanca se encontra em
equilbrio ou repouso. Se os torques so diferentes, a alavanca gira no sentido do torque maior.
Torques de giro esquerda = torques de giro direita

(torques)
M=F.s
J sabemos que um campo magntico de fluxo origina-se no estator das mquinas eltricas
rotativas.
Sabemos tambm que o rotor se compe de um tambor de ferro doce magntico com ranhuras
nas quais so colocados os condutores. Esses condutores dentro de um campo magntico e
percorridos por uma corrente eltrica esto submetidos a uma fora. O valor dessa fora :
F=.I.1
Onde:
F a fora em Newtons;
a induo magntica em teslas;
I a corrente em ampres;
1 o comprimento do condutor em metros.
Essa fora aplicada ao condutor a uma distncia (s) do eixo do rotor.
Quando esse torque for igual ou suficiente para que o rotor (que possui um movimento
resistente) gire, obtm-se uma rotao constante.
10
Obteno do torque
Nas mquinas eltricas, o torque se mede com a ajuda de freios, como por exemplo, o freio de
corrente de Focault.
No motor eltrico o torque (M) e as rotaes (n) esto relacionados, pois a rotao diminui
quando se aumenta o torque.
Na partida, a rotao zero e o torque, que atua sobre o eixo nesse instante, chamado de
torque de arranque.
Para se obter o torque, faz-se o seguinte:
1. D-se partida no motor sem carga;
2. Coloca-se carga partindo do zero. medida que a carga aumenta, anota-se o torque e a
rotao:
Exemplo
Torque
0,25
0,5
0,75
1,1...
0,85
0,9
Rotao
1500
1470
1430
1375
1200
1000...
100
11
3. Monta-se o grfico;
Observao
Para qualquer motor CA de induo tipo gaiola, o torque de partida apenas funo da tenso
aplicada ao enrolamento do estator. Quando se reduz metade a tenso nominal aplicada por fase
durante a partida, o torque de partida produzido 1/4 do que seria produzido a plena tenso.
Potncia
A potncia est relacionada com a rotao e o torque desenvolvidos pela mquina.
O eixo de uma mquina que gira com uma rotao n transmite um torque.
Com estes dois parmetros, calcula-se a potncia mecnica da mquina a partir da seguinte
frmula:
12
P=
2
.n.M
60 . 100
Onde:
P a potncia;
2 a constante;
n so as rotaes em rpm;
M o torque em Nm.
Ou: P =
n . M . 10 - 3
3
COMPONENTES MECNICOS DE SISTEMAS ELTRICOS

Introduo
Os sofisticados comandos eletroeletrnicos, usados nos processos industriais funcionam
combinados com sistemas mecnicos complexos.
Muitas vezes, um defeito eletroeletrnico pode ser causado por uma falha mecnica ou viceversa. Assim, veremos nesta unidade, alguns componentes mecnicos bsicos, tais como:
transmisses mecnicas, hidrulicas e pneumticas, e rolamentos.
Mecanismo de acoplamento e transmisso
O mecanismo de acoplamento e transmisso serve para acoplar e desacoplar eixos cujos
prolongamentos esto no mesmo plano.
O principal objetivo do mecanismo de acoplamento a transmisso de movimento. Por isso,
ele pode tambm ser chamado de mecanismo de transmisso.
13
Os mecanismos de transmisso podem funcionar das seguintes maneiras:
1. Por atrito entre:
a) Uma correia plana e uma polia
b) Uma correia trapezoidal e uma polia de canal de V
c) Rodas de frico planas e cnicas
14
d) rodas de frico cnicas equiaxiais
Observao
Num sistema de transmisso por atrito existe um deslizamento que, nas correias trapezoidais
menor que nas correias planas.
2. Por atrito entre:
a) Os dentes de uma roda dentada
15
b) Uma roda dentada e uma cremalheira
Acoplamentos com relao de transmisso 1:1

Os acoplamentos com relao de transmisso 1:1 so os seguintes:
Acoplamento fixo,
Acoplamento extensvel,
Acoplamento de desengate,
Acoplamento de desengate e engate,
Acoplamento elstico.
Acoplamento fixo
O acoplamento fixo serve para unir duas extremidades de eixos. As superfcies de aperto
podem ser paralelas ou perpendiculares ao eixo como mostram as figuras a seguir.
16
Acoplamento extensvel
O acoplamento extensvel serve para unir eixos separados por grandes distncias.
17
Acoplamento de desengate
Esse tipo de acoplamento usada para desengatar rapidamente um eixo em movimento.
Observao
Esse acoplamento s engata em repouso.
Acoplamento de desengate e engate
Esse tipo de acoplamento usado para engatar e desengatar um eixo em movimento.
18
Acoplamento elstico
O acoplamento elstico usado em eixos equiaxiais e capaz de absorver choques e
vibraes.
Transmisso hidrulica
A transmisso hidrulica tem seu funcionamento baseado na propagao da presso de um
lquido. Essa presso se transmite em todas as direes com a mesma intensidade.
A utilizao da presso exercida por lquidos permite principalmente:
Produzir fora considervel,
Obter um movimento alternativo muito flexvel.
19
O sistema hidrulico transmite fora instantaneamente devido ao baixo fator de compresso

dos lquidos.
Transmisso pneumtica
O funcionamento dos mecanismos pneumticos se baseia na propagao da presso de um
gs (o ar). Essa presso se transmite em todas as direes com a mesma intensidade.
O ar pressionado atravs de pistes produz fora e movimento alternativos da mesma forma
como nos circuitos hidrulicos.
A desvantagem do mecanismo pneumtico sua incapacidade de manter uniformes e
constantes as velocidades dos pistes, devido compressibilidade a que os gases esto sujeitos.
Por isso, existe um pequeno retardo na transmisso do movimento.
A grande vantagem dos sistemas hidrulicos e pneumticos o fcil controle da fora
exercida.
Rolamentos
Rolamentos so componentes mecnicos criados para diminuir o atrito nos eixos rotativos que
transmitem movimento.
20
Os rolamentos se dividem em duas categorias conforme a finalidade a que se destinam: radiais
e axiais ou de encosto.
Os rolamentos radiais que podem ser de esferas ou de roletes servem para suportar eixos
rotativos, solicitados exclusivamente para foras radiais, como por exemplo, a fora exercida por uma
polia em uma mquina girante.
Os rolamentos axiais ou de encosto servem para suportar solicitaes axiais a que os eixos
rotativos esto sujeitos.
Observao
Se um eixo for solicitado axialmente e radialmente, ele dever ser provido dos dois tipos de
rolamentos.
21
Manuteno dos rolamentos
Como os rolamentos so usados em mquinas girantes, importante conhec-los para realizar
montagens, desmontagens, verificaes e lubrificaes de maneira correta para aumentar sua vida
til.
Rotinas de verificaes em operao
Os rolamentos montados em mquinas, cuja paralisao ocasionar srios prejuzos
produo, devem ser verificados regularmente.
Os rolamentos em aplicaes menos crticas ou que operam sob condies de menor
solicitao, podem ficar sem ateno especial, a no ser a de verificar se esto bem lubrificados.
As rotinas de verificao incluem as seguintes etapas: ouvir, sentir, observar e lubrificar.
Ouvir
Como mostra a figura abaixo, coloque uma chave de fenda ou um objeto similar contra o
alojamento, o mais prximo possvel do rolamento.
Ponha o ouvido na outra extremidade e oua. Se tudo estiver bem, um rudo suave dever ser
ouvido. Um rudo uniforme, porm metlico, indica falta de lubrificao. O som de um rolamento
danificado irregular.
22
Sentir
Verifique a temperatura usando um termmetro, giz sensvel ao calor, ou simplesmente,
colocando a mo no alojamento do enrolamento.
Se a temperatura parecer mais alta que o normal, ou com variaes bruscas, isto indicao
de que existe algo errado.
O aquecimento pode ser causado por sujeira, falta de lubrificao, excesso de lubrificao,
sobrecarga, folga interna muito pequena, ou porque o rolamento est preso axialmente por causa
da excessiva presso dos retentores.
Deve ser lembrado que, imediatamente aps a lubrificao, existir um aumento natural de
temperatura que pode durar um ou dois dias.
Observar
Assegure-se de que o lubrificante no escape atravs de vedadores defeituosos ou bujes
insuficientemente apertados. Verifique as condies dos vedadores, assegurando-se de que no
permitam que lquidos quentes ou corrosivos penetrem no conjunto.
Quando existe um sistema de lubrificao automtica, este dever ter seu funcionamento
verificado periodicamente.
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Lubrificar
A relubrificao deve obedecer s instrues do fabricante do equipamento.
Para a lubrificao com graxa, limpe a engraxadeira de injetar graxa nova.
Quando a caixa do rolamento no possuir engraxadeira, a relubrificao deve ser feita na

parada programada da mquina. As tampas devero ser removidas para retirar toda a graxa usada
antes de colocar a graxa nova.
Mesmo que as caixas possuam engraxadeiras, a graxa usada deve ser removida e substitudo
por nova, sempre que as caixas forem abertas e seus componentes lavados.
Quando a lubrificao feita com leo, verifique o nvel e complete-o se necessrio.
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Certifique-se de que o respiro do indicador de nvel est desobstrudo.
Quando se efetua a troca, o leo usado deve ser drenado completamente e o conjunto lavado
com leo limpo, de preferncia o mesmo que ser usada na reposio.
Na lubrificao em banho de leo, geralmente suficiente efetuar a troca uma vez ao ano,
desde que a temperatura de trabalho no ultrapasse 50C e no haja contaminao. Quando a
temperatura for maior que 50C, o leo dever ser trocado com maior freqncia, segundo as
seguintes indicaes:
Acima de 100 C - quatro vezes por ano;
Acima de 120 C - uma vez por ms;
Acima de 130 C - uma vez por semana.
Rotinas de verificao de mquinas paradas
Os rolamentos das mquinas girantes devem ser inspecionados e limpos a intervalos regulares
de tempo.
Esse tipo de inspeo deve ser feito preferivelmente durante as paradas programadas da
mquina ou quando ela for desmontada por alguma razo, tanto para inspeo quanto para reparos.
A operao de inspeo deve ser feita numa rea de trabalho a mais limpa possvel. Para
iniciar a desmontagem da mquina, limpe sua superfcie externa.
25
Durante a desmontagem, anote a seqncia de remoo dos componentes e suas posies
relativas.
Verifique o lubrificante. As impurezas so identificadas esfregando o lubrificante entre os dedos
ou espalhando uma fina camada nas costas da mo para a inspeo visual.
Lave o rolamento exposto onde possvel fazer inspeo sem desmontagem. Use um pincel
molhado em aguarrs ou querosene.
Seque o rolamento com um pano limpo e sem fiapos ou com ar comprimido e verifique se
algum componente do rolamento entrou em rotao.
Nunca leve rolamentos blindados (com duas placas de proteo ou vedao).
Um pequeno espelho com haste, semelhante aos usados por dentistas, pode ser til na
inspeo das pistas, gaiola e corpos rolantes do rolamento.
Desmontagem dos rolamentos
Um rolamento em boas condies nunca deve ser desmontado a no ser que seja
absolutamente necessrio.
Caso o rolamento deva ser desmontado, aconselhvel marcar a posio relativa de
montagem, ou seja, qual a seo do rolamento que est por cima, qual o lado que est para frente,
etc. O rolamento dever ser montado na mesma posio.
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Inicie a desmontagem pela seleo correta das ferramentas a serem usadas.
Se o rolamento desmontado com interferncia no eixo, deve-se usar um extrator cujas garras
devem ser apoiadas diretamente na face do anel interno.
Quando no possvel alcanar a face do anel interno, o extrator poder ser aplicada na face
do anel externo. Entretanto, muito importante que o anel externo seja girado durante a
desmontagem, de modo a distribuir os esforos pelas pistas e evitando que elas sejam marcadas
pelos corpos rolantes.
Nesse caso, o parafuso deve ser travado ou preso com uma chave e as garras devero ser
giradas com as mos ou com uma alavanca .
Inspeo de rolamentos desmontados
Quando o rolamento desmontado, deve ser inspecionado aps a limpeza e secagem.
Gire o anel externo e verifique se o rudo do rolamento normal.
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As pistas e corpos rolantes devem ser inspecionados para verificar se existem sinais de danos.
Um rolamento est em boas condies quando no possui marcas ou outros defeitos nas pistas,
anis, corpos rolantes ou gaiolas e gira uniformemente sem ter folga interna radial anormalmente
grande.
Um rolamento nessas condies pode ser montado novamente sem risco algum.
Montagem dos rolamentos
Os rolamentos pequenos podem ser montados com ajuda de uma caneca ou um pedao de
tubo.
O tubo deve estar bem limpo e ter extremidades planas, paralelas e sem rebarbas.
Coloque a ferramenta contra o anel interno. Com um martelo comum, aplique golpes sempre
bem distribudos ao redor da extremidade do tubo. Tome cuidado para que o rolamento no entre
enviesado no eixo.
Observao
Os martelos de chumbo ou outro metal macio no so indicados porque podem soltar
fragmentos que penetram no rolamento.
28
Nunca aplique golpes diretos nos rolamentos, pois isso poder trincar os anis e danificar as
gaiolas alm do perigo de partculas metlicas se destacarem e causarem avarias quando o
rolamento for colocado em operao.
No aplique fora contra o anel quando o rolamento for montado no eixo. Isso danifica as
pistas e os corpos rolantes e reduz consideravelmente a vida til do rolamento.
Quando se dispe de uma prensa mecnica ou hidrulica, esta poder ser usada na
montagem de rolamentos pequenos e mdios.
Observao
Use uma caneca ou um pedao de tubo entre a prensa e o anel interno.
Os rolamentos grandes so montados com maior facilidade se forem primeiramente aquecidos
a uma temperatura de 80 a 90C acima da temperatura ambiente. Contudo, esses mesmos
rolamentos nunca devero atingir uma temperatura acima de 120C.
Um mtodo adequado para aquec-los por meio de banho de leo.
29
O leo deve ser limpo e ter um ponto de fulgor superior a 250C. O recipiente deve estar limpo
e conter leo suficiente para cobrir completamente o rolamento. Este no deve estar em contato
direto com a base do recipiente, devendo ser colocado sobre uma plataforma ou calo adequado
para evitar aquecimento direto.
O banho deve ser aquecido numa chapa eltrica, bico de gs ou equipamento semelhante.
Observao
Um rolamento nunca dever ser aquecido sobre chama direta.
MEDIDORES DE ROTAO
Na unidade anterior, vimos que existem dois equipamentos para medir a rotao (rpm) das
mquinas eltricas: o gerador taquimtrico e o gerador Hall.
Nesta unidade, estudaremos esses dois equipamentos, suas caractersticas e utilizao.
Gerador taquimtrico
O gerador taquimtrico (ou dnamo taquimtrico) aplicado ao servocontrole de mquinas
operatrizes.
30
Ele acoplado ao eixo da mquina e gera uma tenso quando o eixo gira. Essa tenso
realimenta o circuito dando, em forma de tenso, uma informao da velocidade da mquina.
Geralmente, essa tenso da ordem de 60V para cada 1000rpm. Porem, pode haver outros
valores de relao, como por exemplo, 20V/1000rpm; 100V/1000rpm.
O gerador taquimtrico um gerador de CC. Quando invertemos seu sentido de rotao, a
polaridade da tenso se inverte. Veja representao esquemtica a seguir.
Gerador Hall
Para que haja continuidade no movimento de rotao de um motor com comutao eletrnica,
h necessidade de um sensor para indicar a posio do rotor.
Esse sensor o gerador Hall que consiste de uma placa de material semicondutor, geralmente
uma liga de ndio e antimnio, percorrida longitudinalmente por uma corrente (I1) sob um campo
magntico B.
31
Funcionamento
Uma diferena de potencial surge entre os pontos x e y e que chamada de efeito Hall. Essa
tenso dada por:
VH =
RH
. B. I1
d
Onde:
VH a tenso Hall;
d a espessura do condutor;
B a intensidade do campo magntico;
I1 a corrente no condutor.
A sensibilidade do gerador Hall constante em toda a faixa de 0 at 1t.
32
O gerador Hall fornece uma tenso polarizada em funo do campo e da corrente, por isso,
formatos diferentes fornecem rendimentos diferentes, ou seja:
Forma retangular: alta tenso Hall de sada;
Forma borboleta: alta sensibilidade de fluxo
Forma de cruz: alta sensibilidade de induo
33
Aplicaes
O gerador Hall tem vrias aplicaes a saber:
Em sistemas de ignio de automveis nos quais evita contatos mecnicos que implicam no
desgaste das peas e permite ajustagem contnua do sistema;
Na medio de fluxo disperso de transformadores em circuitos onde existem mecanismos
sensveis a pequeno campo magntico estranho;
Na verificao de transmisso de sinais, captando um sinal emitido em outro ponto do
circuito, evitando os contatos eltricos.
FREIO DE PRONY
O freio de Prony um dispositivo que deve ser adaptado ao eixo de um motor com a finalidade
de carregar o motor mecanicamente. Observe o freio de Prony na figura abaixo.
Vamos analisar a figura. O valor da fora F lido diretamente no dinammetro, em N. A

distncia r chama-se brao da alavanca e medida em m.
34
Com os valores de F, r e da rpm do motor, podemos calcular o conjugado do binrio do eixo e
a potncia do motor.
Observe, tambm, que h um voltmetro e um ampermetro no circuito de ligao do motor. A
leitura desses instrumentos importante porque a experincia deve ser feita com tenses e correntes
normais.
O motor ligado rede eltrica, gira a plena rotao e em sentido horrio.
A embreagem de madeira e tem o formato de sapata. Ela freia o motor atravs de um polia
montada na ponta do eixo.
O esforo do eixo do motor transmitido atravs do brao de alavanca e provoca a indicao
de uma fora F no dinammetro.
Observe, na extremidade esquerda da alavanca, dois parafusos. Eles servem para controlar a
presso da sapata sobre o eixo. Isto permite carregar mecanicamente o motor.
Observao
H vrios tipos de freios Prony. As maneiras de se aplicar a frenagem tambm variam.
Portanto, voc pode encontrar diferentes tipos de freios de Prony, mas o princpio de funcionamento
de todos eles o mesmo.
Desenvolvimento terico
Para efetuarmos os clculos necessrios, precisamos conhecer vrios conceitos tericos e
frmulas, que sero vistas a seguir.
Conjugado de um binrio
Este conceito voc j estudou, mas vamos repeti-lo.
Observe a figura e a frmula correspondente:
35
Conjugado = fora . distncia ou, abreviadamente, C = F . d

A distncia d chama-se brao.
A unidade de medida do conjugado N . m.
Momento de uma fora em relao a um ponto
o produto do valor da fora pela distncia entre um ponto e a direo da fora. Observe a
figura.
A frmula do momento de uma fora :

Momento = fora . distncia ou, abreviadamente, M = F . d
A distncia d chama-se brao. A unidade de medida N . m.
36
Trabalho de uma fora: a frmula de trabalho :
Trabalho = fora . deslocamento ou, abreviadamente, T = F . d
A unidade de medida de trabalho tambm N . m. Entretanto, no caso do trabalho, recebe o
nome especial de quilogrmetro. O smbolo do quilogrmetro kgm.
Potncia
A frmula de potncia :
potncia =
trabalho
tempo
A forma abreviada da frmula de potncia :
P =
T
t
A unidade de medida de potncia :
qui log rmetro

segundo
O smbolo utilizado
kgm
s
Transformao de unidades
A potncia dos motores eltricos dada nas unidades de medida cavalo-vapor ou cavalofora. O smbolo de cavalo-vapor CV e o de cavalo-fora HP.
Um CV a potncia necessria para elevar um peso de 75kg altura de 1m num intervalo de
tempo de 1s. De acordo com esta definio, 1cv = 75
kgm
.
s
37
Um HP a potncia necessria para elevar um peso de 75,6kg altura de 1m num intervalo
de tempo de 1s. De acordo com esta definio, 1HP = 75,6
kgm
.
s
Para transformar unidades de tempo, usaremos a relao 1min = 60s

Clculo da potncia no eixo do motor
Observe na figura abaixo um exemplo de um motor levantando um peso.
O valor da fora lida no dinammetro indicado pela letra F. O valor do raio da polia indicado
pela letra r. Observe, a seguir, a deduo de uma frmula para o clculo da potncia.
38
Frmula da potncia
T
t
P=
Frmula do trabalho
T=F.d
Substituindo a frmula do trabalho na frmula da potncia obtemos:
F.d
t
P =
O movimento circular e o deslocamento igual ao comprimento da circunferncia. Portanto,

temos:
Deslocamento em uma volta: 2 . . r;
Deslocamento em um nmero n de voltas: 2 . . r . n.
Vamos agora substituir o deslocamento d pela expresso 2 . . r . n.
Veja:
p=
F.d
t
d=2..r.n
Portanto, p =
F.2..r.n
.
t
Vamos agora examinar as unidades de medida na frmula. No numerador temos n, que o

nmero de rotaes. No denominador, o tempo t est em segundos. Mas o tacmetro adaptado ao
motor fornece a velocidade angular em rpm.
39
Isto significa que, na frmula anterior, a razo
n
deve ser transformada para podermos fazer a
t
substituio. Acompanhe as passagens abaixo.
rpm =
nmero de rotaes
n
n
n
=
=
=
tempo em min
t
1min
60 s
Portanto, a frmula ficar dividida por 60s.
p =
F.2..r.n
60 s
Observe agora os outros elementos da frmula.

A fora F, no numerador, medida em N. O raio r, no numerador, medida em m. O tempo, no
denominador, est em s. Portanto, temos:
N.m
kgm
=
s
s
Mas como j vimos, 1CV = 75
Logo,
kgm
.
s
1kgm 1CV
=
s
75
Conclumos que a frmula deve ser dividida por 75. A potncia vai ser calculada em cavalosvapor.
Para a potncia calculada um cv vamos utilizar o smbolo Pcv.
Pcv =
F.2..r .n
75 . 60
No numerador temos uma multiplicao de vrios fatores. A ordem dos fatores no altera o
produto. Por isso, vamos reescrever a frmula acima na forma mais usual:
40
Pcv =
2..r.n.F
75 . 60
Se quisermos calcular a potncia em HP, aplicamos o mesmo raciocnio, lembrando apenas

que 1HP = 75,6
kgm
.
s
Observe como ficar a frmula:
PHP =
2..r .n.F
75,6 . 60
Clculo do conjugado do binrio do eixo

O princpio fundamental do freio de Prony que o momento da fora indicada no dinammetro
em relao ao eixo igual ao conjugado do binrio do eixo. Portanto, o conjugado do binrio do eixo
calculado pela frmula abaixo.
C=F.r
Na frmula acima, a unidade de medida de F N e a de r m. Portanto, a unidade de medida
do conjugado do binrio do eixo N . m.
Vamos agora resolver um exemplo de aplicao das frmulas da potncia e do conjugado.
Exemplo
Observe na figura a seguir um modelo de freio de Prony. A fora F indicada no dinammetro
vale 2N. A medida do raio r 0,2m. A velocidade angular do motor de 1.770rpm.
41
Vamos calcular a potncia em cv.

A frmula :
Pcv =
2..r .n.F
75 . 60
Substituindo os valores temos:
Pcv =
2 . 3,14 . 0,2 . 1770 . 2

75 . 60
Efetuando as multiplicaes no numerador e no denominador temos:
Pcv =
4 446,2
4 500
Efetuando a diviso obtemos:

Pcv = 0,998 ou Pcv 1cv
42
Agora vamos calcular o conjugado do binrio do eixo. A frmula :
C=F.r
Substituindo os valores, temos:
C = 0,2 . 2
Portanto C = 0,4N . m7
MOTORES DE APLICAES ESPECIAIS

Nesta unidade, estudaremos dois motores que apresentam caractersticas especiais: o motor
sem escovas e o motor de passo.
O desenvolvimento da tecnologia moderna no campo dos semicondutores e das ligas
magnticas especiais levou ao aparecimento de motores no-convencionais, ou seja, com
acionamento eltrico sem escovas (em ingls brushless).
Esse motor, com controle de corrente e velocidade usado principalmente em servoacionamentos e atende a uma ampla faixa de potncias.
O motor de passo, por sua vez, um motor usado em equipamentos onde necessrio um
posicionamento de parte da mquina. Esse o caso de impressoras, registradores grficos em geral,
sistemas de controle em servomecanismos.
Nesta unidade, sero estudadas as caractersticas e o funcionamento desses dois tipos de
motor.
Motor sem escovas
O motor de corrente contnua sem escovas, alm da ausncia de escovas, apresenta como
caractersticas diferenciadoras do motor com escovas, a localizao do enrolamento no estator e os
ms permanentes engastados no rotor. Apresenta tambm um transdutor de posio angular
acoplado ao rotor.
43
A ilustrao a seguir mostra um corte transversal de um motor sem escovas e a comparao
dos princpios de construo de motores com e sem escovas.
Alm dessas caractersticas, um motor sem escovas ser sempre composto por:
Distribuidor de energizao dos enrolamentos (comutador);
Conversor de pulsos eletrnicos.
O diagrama a seguir representa a construo mecnica do acionamento sem escovas. Nele,
foram omitidas as malhas de realimentao em corrente e velocidade.
44
Funcionamento
No motor com escovas, a comutao e distribuio das correntes aos enrolamentos
realizada pelo comutador.
No motor sem escovas, essa tarefa realizada pelo estgio de controle e pelo comutador de
potncia (conversor) eletrnico.
Os motores sem escovas, quando acionados com controle de malha de corrente e de
velocidade, combinados com as caixas de transmisso de folga reduzida, permitem a obteno de
servoacionamentos de alta preciso.
Vantagens
O motor sem escovas apresenta uma srie de vantagens, a saber:
Peso e volume reduzidos;
Inexistncia de coletor mecnico;
Maior vida til;
Melhores propriedades dinmicas;
Menor inrcia do motor;
Torques elevados.
Peso e volume reduzidos
A construo do motor sem escovas permite uma reduo em seu peso e volume entre 35 e
65% se comparado com motor com escovas de mesma potncia.
Isso traz melhor dissipao de calor, pois o motor sem escovas, com seu rotor frio, gera calor
na regio em que este melhor dissipado, ou seja, no estator. Esse fato permite que o motor opere
em regime muito elevado.
45
Inexistncia de coletor mecnico

O motor sem escovas no apresenta curva de limitao de potncia que produto da rotao
pela corrente de coletor.
Acima dessa curva-limite ocorre a queima das escovas e isso destri o coletor.
Como esse tipo de motor no possui coletor mecnico, altos conjugados ao longo de todo o
espectro de rotaes podem ser alcanados com ele.
46
Maior vida til
Esse tipo de motor no possui escovas que se desgastam e necessitam ser trocadas.
Melhores propriedades dinmicas
Nos motores sem escovas, onde a comutao de corrente realizada eletronicamente, existe
ainda a possibilidade de se optar pelo emprego de uma tenso eletromotriz de formato quase
senoidal.
A forma de onda senoidal tem a vantagem de permitir que sejam satisfeitas as mais altas
exigncias com relao baixa rotao, homogeneidade de movimento e exatido de
posicionamento.
Menor inrcia do motor
O motor sem escovas possui ms permanentes ao invs de enrolamento de rotor. Por isso,
existe um reduzido momento de inrcia e disso depende a escolha da melhor velocidade de rotao
de um motor a ser usado em um determinado acionamento.
Um momento de inrcia pequeno significa menor tempo de resposta do sistema e, portanto,
melhor dinmica.
Torques elevados
Com a finalidade de atingir um torque to alto quanto possvel nos motores com ou sem
escovas, efetua-se a comutao dos enrolamentos de tal forma que o campo magntico do estator
mantenha com o campo magntico do rotor um ngulo to prximo de 90 quanto possvel.
Essa caracterstica limita a rotao mxima atravs da face nos enrolamentos.
Nos motores com excitao separada, pode-se reduzir essa limitao da rotao atravs do
enfraquecimento do campo de excitao.
47
O motor sem escovas com m permanente permite que se efetue uma variao das
constantes de motor mediante uma defasagem no tempo da energizao das correntes nos
enrolamentos em relao posio do rotor.
Motor de passo
O motor de passo permite que seu eixo sofra deslocamentos precisos sem que seja necessria
uma realimentao externa feita por algum dispositivo a ele acoplado. Isso caracteriza um sistema
aberto.
Essa caracterstica de funcionamento em malha aberta uma das mais importantes pois
permite a rotao e a parada em pontos pr-determinados.
Se, por exemplo, necessrio que o eixo gire meia volta (180), basta fornecer adequados e ele
fornece deslocamento com preciso.
Na figura a seguir, ilustrado um motor de passo de pequenas dimenses que apresenta
como caracterstica um passo de 7,5. Isso significa que, para que seu eixo d uma volta completa,
so necessrios 48 passos (ou deslocamentos).
Funcionamento
Normalmente, os motores de passo possuem enrolamentos que, na sua forma mais simples,
constituem-se de quatro bobinas dispostas no estator em ngulos de 90, uma em relao a outra.
O rotor uma pequena pea de material ferromagntico que se constitui num m.
48
Ao se energizar a bobina 1 do estator, o rotor submetido fora do campo magntico e se

posiciona na condio de menor relutncia, ou seja, alinhada com o eixo da bobina.
Se, na seqncia, a bobina 1 desligada e a bobina 2 energizada, o rotor gira 90 e se
posiciona em linha com a segunda bobina. O mesmo acontece com as bobinas 3 e 4 at se
completar uma volta de 360.
Observao
A descrio acima refere-se a um motor de passo de 4 passos por revoluo e 90 por passo.
Verifica-se assim que um dos fatores determinantes do nmero de passos por volta corresponde ao
nmero de bobinas no estator.
49
Se existirem n bobinas, o rotor completar uma volta em n passos. Se, ao invs de um
elemento ferromagntico, o rotor for constitudo de n elementos (rotor dentado), o nmero de passos
ser n . n.
Outro fator que determina o nmero de passos a seqncia de comutao das bobinas. No
exemplo mostrado, foi excitada uma bobina de cada vez. Se, ao invs disso, forem excitadas duas
bobinas contguas de cada vez, o rotor tomar posies intermedirias. Isso d origem a um conjunto
de novas posies intermedirias, isso d origem a um conjunto de novas posies ou passos.
Veja na ilustrao a seguir, como possvel obter o dobro dos passos, excitando-se as
bobinas da seguinte maneira:
Essa seqncia faria o motor girar no sentido horrio, completando uma volta e 8 passos.
As bobinas do estator so tambm denominadas fases. Muitas vezes, cada fase subdividida
num conjunto de bobinas ao longo do estator. Dessa forma, mesmo que existam muitas bobinas no
estator, eles normalmente constituem 8 fases.
50
Tipos de rotor
Os rotores do motor de passo so divididos em dois tipos:
m permanente;
Relutncia varivel.
O rotor de m permanente permite obter maior fora de atrao entre o estator e o rotor.
Todavia, tecnologicamente mais difcil obter um grande nmero de elementos do rotor previamente
magnetizados e cuja magnetizao seja estvel. Por causa disso, o nmero de passos geralmente
menor nesse tipo de motor.
O rotor do tipo relutncia varivel, embora normalmente apresente menor torque, possui, em
contrapartida, caractersticas mais estveis. O rotor de relutncia varivel apenas uma pea de
material ferromagntico no imantado.
51
Circuitos de acionamento
Os circuitos de comando para motor de passo so circuitos de chaveamento seqencial
geralmente seguidos de amplificadores cuja potncia determinada pelas dimenses do motor.
Experimentalmente, pode-se realizar a rotao do motor por meio de chaves comutando as
bobinas.
MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA

As mquinas de corrente contnua resultaram do desenvolvimento tecnolgico e das
exigncias cada vez maiores dos processos automticos de produo. Essas mquinas, por sua
grande versatilidade so largamente usadas na indstria moderna.
Nesta unidade, vamos estudas os tipos e princpios de funcionamento das mquinas de CC
empregadas na indstria.
52
Para melhor assimilar esse contedo, necessrio ter conhecimentos anteriores sobre
magnetismo, eletromagnetismo e indutores.
Geradores e motores
A mquina um motor quando transforma energia eltrica em energia mecnica. Quando
transforma energia mecnica em energia eltrica, ela um gerador.
Do ponto de vista da construo, motores e geradores de CC so iguais. Assim, um motor de
CC pode funcionar como gerador de CC e vice-versa.
Construo
As mquinas de CC so compostas basicamente por duas partes: o estator e o rotor.
O estator (ou carcaa) a parte fixa da mquina. Nele se alojam as bobinas de campo cuja
finalidade conduzir o fluxo magntico.
O estator formado por:

Plos de excitao (ou sapatas polares) - constitudas por condutores enrolados sobre o
ncleo de chapas de ao laminadas;
53
Plos de comutao - tm a funo de evitar o deslocamento da linha neutra em carga e
reduzir a possibilidade de centelhamento. Localizam-se na regio interpolar e por eles
passa a corrente da armadura (rotor);
Conjunto porta-escova - aloja as escovas feitas de material condutor e que tm a funo de
realizar a ligao eltrica entre a armadura e o exterior.
O rotor a parte mvel que abriga as bobinas ligadas ao comutador.
Induzido (ou armadura) - fica dentro do estator. O mais usado o do tipo tambor.
constituda por chapas de ao laminadas em cujas ranhuras se acomoda o enrolamento;
Comutador - constitudo por lminas de cobre isoladas uma das outras por lminas de mica;
sua funo transferir a energia do enrolamento da armadura para o exterior;
Eixo - o elemento que transmite a potncia mecnica desenvolvida pela mquina.
Gerador de CC
O funcionamento do gerador de CC baseia-se no princpio da induo eletromagntica, ou
seja, quando um condutor eltrico submetido a um campo magntico, surge no condutor uma
tenso reduzida.
Alm disso, a magnitude dessa tenso induzida diretamente proporcional intensidade do
fluxo magntico e razo de sua variao.
54
O gerador de CC funciona segundo esses dois princpios. Assim, ao ser girado com velocidade
(n), o induzido (rotor) faz os condutores cortarem as linhas de fora magntica que formam o campo
de excitao do gerador CC.
Nos condutores da armadura aparece, ento, uma fora eletromotriz induzida. Essa fora
depende da velocidade de rotao (n) e do nmero de linhas magnticas que tais condutores iro
cortar, ou do fluxo magntico () por plo do gerador.
Representando a tenso induzida por E (quando o gerador est em vazio), conclui-se:
E = k . n .
Onde:
k uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina,
n a velocidade de rotao,
o fluxo magntico.
Classificao dos geradores de CC
Os geradores de CC so classificados de acordo com o tipo de ligao (excitao) para a
alimentao de suas bobinas de campo. Assim, temos:
55
Geradores de CC com excitao independente - quando a corrente de alimentao vem de
uma fonte externa;
Geradores com auto-excitao - quando a corrente de excitao vem do prprio gerador.
No gerador de CC com excitao independente, as bobinas de campo so construdas com
vrias expiras de fio relativamente fino. Essas espiras so alimentadas (excitadas) por uma fonte
externa, como mostra a representao esquemtica a seguir.
Quando esse gerador comea a funcionar, mesmo sem excitao, aparece uma fora
eletromotriz (fem) de pequeno valor devido ao magnetismo remanente.
Durante a excitao gradativa do gerador, ocorre tambm um aumento gradativo do fluxo
magntico. Consequentemente, a tenso gerada eleva-se de modo gradual. Isso ocorre at que haja
a saturao magntica. Quando isso acontece, o acrscimo da corrente excitadora no aumenta
mais o fluxo magntico.
Quando o gerador posto em carga, a tenso por ele fornecida diminui. Isto se deve a trs
fatores:
Resistncia do enrolamento do induzido;
Resistncia de contato nas escovas;
56
Diminuio do fluxo indutor pela reao do induzido.
Nesses tipos de geradores, para que a tenso se mantenha constante, para cada aumento de
carga deve haver, manual ou automaticamente, um aumento da excitao.
Um exemplo desse tipo de gerador de CC o dnamo do automvel.
No gerador de CC auto-excitado, as bobinas de campo so ligadas ao induzido. Assim, o
prprio gerador se auto-alimenta.
Tipos de geradores
Conforme o tipo de ligao entre as bobinas de campo e o induzido, os geradores so
classificados como:
Gerador de CC em srie;
Gerador de CC em paralelo;
Gerador de CC misto.
No gerador de CC em srie, as bobinas de campo so constitudas por poucas espiras de fio
relativamente grosso, ou seja, com bitola suficiente para suportar a corrente de armadura. As espiras
so ligadas e, srie com o induzido como mostra a figura a seguir.
57
preciso notar que neste gerador a corrente de carga a prpria corrente de excitao. No
trabalho em vazio a fem gerada apenas pelo magnetismo residual das sapatas polares.
Ao acrescentar carga ao gerador, uma corrente circula pela carga e pela bobina de excitao,
fazendo com que aumente o fluxo indutor e, por conseguinte, a tenso gerada.
Ao elevar-se a tenso, a corrente aumenta e, consequentemente, aumenta tambm o fluxo
indutor. Isso se repete at que se verifique a saturao magntica, quando a tenso se estabiliza.
Observaes
Antes da saturao magntica, a tenso pode alcanar valores perigosos.
Para evitar que a tenso se eleve, quando se acrescenta uma carga ao circuito, coloca-se
um reostato em paralelo com a excitao.
No gerador de CC em paralelo, as bobinas de campo so ligadas em paralelo com o induzido.

Elas so formadas por vrias espiras de fio relativamente fino, cuja bitola varia de acordo com a
potncia do motor. Essa bitola deve ser suficiente para suportar a corrente do campo paralelo.
58
A corrente de excitao provem de uma pequena parcela da corrente do gerador e pode ser
controlada por um reostato ligado em srie com o campo magntico.
Assim que o gerador entra em funcionamento, a tenso geradora em vazio devida ao
magnetismo remanente. Essa tenso faz circular uma corrente pela bobina de excitao, o que, por
sua vez, refora o fluxo magntico e eleva a tenso gerada at o ponto de saturao do fluxo.
neste momento que a tenso se estabiliza.
A corrente do gerador deve alimentar tanto a carga como a bobina de campo, pois ambas
esto em paralelo. Assim, a tenso gerada diminui com o aumento de carga.
A cada aumento de carga h uma diminuio na excitao e, consequentemente, uma queda
na tenso. Se ocorrer um curto, ocorre tambm uma elevao instantnea da corrente. Em seguida,
o gerador deixa de gerar energia, pois a tenso nos terminais ser nula, no havendo, portanto,
excitao.
No gerador de CC misto, a excitao efetuada por dois enrolamentos. Um deles constitudo
por poucas espiras de fio grosso ligadas em srie com o induzido. O outro formado por vrias
espiras de fio fino ligadas em paralelo como o induzido.
59
Neste gerador, a tenso mantm-se constante, tanto em carga como em vazio, j que ele
rene as caractersticas dos geradores em srie e em paralelo.
A tenso gerada controlada atravs de reostato em srie com a bobina de campo em
paralelo e de reostato em paralelo com a bobina de campo em srie.
Observao
A relao entre as tenses em vazio e em carga de qualquer tipo de gerador denominada de
tenso de regulao e dada em porcentagem pela seguinte frmula:
Eo - Et
Et
Motor de corrente contnua - funcionamento
O funcionamento do motor de corrente continua baseia-se no principio da reao de um
condutor, colocado num campo magntico fixo, ao ser percorrido por uma corrente eltrica.
60
A interao entre o campo magntico fixo e o campo magntico produzido pela corrente que
circula no condutor provoca o aparecimento de uma fora. essa fora que impele o condutor para
fora do campo magntico fixo. As figuras a seguir ilustram esse princpio.
De acordo com a figura, de um lado do condutor h uma diminuio das linhas magnticas. Do
lado oposto h um acmulo dessas linhas. Estas provocam o aparecimento da fora magntica, que
a responsvel pelo movimento do condutor.
O motor de corrente contnua funciona sob o mesmo princpio. Nele existe um campo
magntico fixo formado pela bobinas de campo. H tambm condutores instalados nesse campo (no
rotor), os quais so percorridos por correntes eltricas.
A figura a seguir mostra como aparece o movimento girante em motores de CC.
61
Podemos observar que a corrente que circula pela espira, faz isso nos dois sentidos: por um
lado, a corrente est entrando e, por outro, saindo. Isso provoca a formao de duas contrrias de
igual valor (binrio), das quais resulta um movimento de rotao (conjugado), uma vez que a espira
est presa armadura e suspensa por mancal.
Essas foras no so constantes em todo giro. medida que o condutor vai se afastando do
centro do plo magntico, a intensidade das foras vai diminuindo.
Nos motores, para que haja fora constante, as espiras colocadas nas ranhuras da armadura
devem estar defasadas entre si e interligadas ao circuito externo atravs do coletor e escova.
Quando o rotor do motor de CC comea a girar, condutores de cobre cortam as linhas

magnticas do campo. Em conseqncia, uma fora eletromotriz induzida fora a circulao de
corrente no circuito da armadura, no sentido contrrio corrente de alimentao do motor.
A fora eletromotriz induzida, por ser de sentido contrrio tenso aplicada, recebe o nome de
fora contra-eletromotriz (fcem).
O valor da fora contra-eletromotriz induzida (EO) dado por:
EO = n . . k
Onde n a rotao; o fluxo magntico; k a constante da mquina.
62
A corrente total que circular pela armadura (Ia) ser dada por:
Ia =
E - EO
Ra
Onde:
E a tenso aplicada,
EO a fora contra-eletromotriz,
Ra a resistncia.
Tipos de motores
Como acontece com os geradores, os motores tambm so classificados segundo o tipo de
ligao de seus campos, ou seja: motor de CC em srie, motor de CC em paralelo, motor de CC
misto.
No motor de CC em srie, as bobinas so constitudas por espiras de fio relativamente grosso
ligadas em srie com o rotor (induzido).
Por causa da ao magntica, neste motor, o conjugado diretamente proporcional ao fluxo

indutor e corrente que circula pelo induzido.
63
Estes motores possuem arranque vigoroso. A partida e a regulagem de velocidade podem ser
feitas por meio do reostato intercalado no circuito.
No arranque, o valor da corrente e, por conseqncia, o fluxo magntico so elevados. Isso
fornece um alto conjugado ao motor.
Esse tipo de motor indicado para casos em que necessrio partir com toda a carga. Por
isso, eles so usados em guindastes, elevadores, e locomotivas, por exemplo.
Como tendem a disparar (aumentar a rotao), no recomendvel que esses motores
funcionem a vazio, ou seja, sem carga.
No motor de CC em paralelo, as bobinas de campo so constitudas por muitas espiras de fio
relativamente fino e ligadas em paralelo com o induzido.
O reostato da armadura (Ra), ligado em srie com o induzido, limita a corrente no momento da
partida. E o reostato de campo (Rc), ligado em srie com as bobinas do campo magntico, regula a
velocidade dentro de determinado limite. Na partida, o cursor do reostato Rc deve estar no ponto
mdio para possibilitar o ajuste de velocidade. A resistncia do reostato Ra, por sua vez, deve estar
intercalada no circuito.
Pela ao eletromagntica, o conjugado proporcional ao fluxo e corrente. No momento da
partida, a corrente no induzido deve ser limitada pelo reostato, o que diminui o conjugado. Por isso,
recomenda-se que esse tipo de motor inicie seu funcionamento em vazio, ou seja, sem carga.
O motor de CC em paralelo empregado, por exemplo, em mquinas-ferramentas.
64
No motor de CC misto, as bobinas de campo so constitudas por dois enrolamentos montados
na mesma sapata polar. Um desses enrolamentos de fio relativamente grosso e se liga em srie
com o induzido. O outro, de fio relativamente fino, se liga em paralelo com o induzido.
Este tipo de motor apresenta caractersticas comuns ao motor em srie e ao motor em

paralelo.
Assim, seu arranque vigoroso e sua velocidade estvel em qualquer variao de carga. Pode
tambm partir com carga.
Na partida, a resistncia do reostato do campo paralelo (RC) deve estar totalmente intercalada
no circuito. Isso permite que o motor se comporte como motor em srie sem o perigo de disparar,
mesmo quando a carga pequena ou nula.
Por sua vez, o reostato da armadura (Ra), ligado em srie com o induzido, limita a corrente no
momento da partida. Aps a partida, o cursor RC deslocado para ajuste da velocidade.
Esses motores so empregados em prensas, estamparia, etc.
Comutao
Nos motores e geradores de corrente contnua, a ligao da armadura com o circuito externo
feita por meio de escovas que se apoiam sobre as lminas do coletor.
65
Quando se alimenta o motor ou se retira a corrente gerada pelo gerador, as escovas fecham
durante a rotao, no mnimo, duas lminas do coletor em curto. Isso provoca um faiscamento.
Esse faiscamento acontece porque, no momento em que a escova est comutando de uma
lmina para outra, a corrente que circula na bobina tem seu sentido invertido.
As figuras a seguir ilustram esta situao.
Para que o motor ou o gerador no sejam danificados, devido ao faiscamento, o curto dever
ocorrer quando a bobina estiver passando pela zona neutra do campo magntico, j que a no h
tenso induzida.
Por causa da reao do induzido, o ponto de comutao no motor e no gerador mvel e varia
de acordo com a carga.
66
Reao do induzido
Nas mquinas de CC, quando no circula corrente no induzido, o campo magntico produzido
pelas bobinas do estator constitudo por linhas retas, e a densidade do fluxo praticamente
uniforme.
Quando uma corrente aplicada ao induzido com uma fonte externa qualquer e se interrompe
a corrente das bobinas do estator, o campo magntico produzido no induzido ser constitudo por
linhas concntricas.
67
Quando a mquina estiver em funcionamento e com carga, ou seja, quando a mquina estiver
com corrente circulando nas bobinas do estator e nos condutores do induzido, seus campos
magnticos interagem formando um novo campo magntico com as linhas destorcidas e sem
uniformidade.
Nas extremidades polares A e D, as linhas do campo magntico, criado pela corrente que
circula no induzido, tm sentido oposto ao campo produzido pela corrente que flui do estator.
O inverso acontece nas extremidades B e C, onde as linhas do campo magntico, criado pelo
induzido, tm o mesmo sentido das linhas produzidas pelo estator.
Isto pode ser observado quando analisamos as figuras a seguir, as quais indicam os sentidos
dos campos magnticos do estator do rotor.
68
Em conseqncia, ocorre uma reduo das linhas nos campos magnticos das extremidades
A e D e uma intensificao nas extremidades B e C. Todavia, a intensificao em B e C no
compensa a reduo que se verifica em A e D. Isto se deve saturao magntica que provoca a
reduo do fluxo magntico total.
Assim, para evitar o faiscamento, a reao da armadura ou induzido provoca a reduo do
fluxo total, o deslocamento da linha neutra e a necessidade de deslocamento das escovas.
Identificao dos terminais das mquinas de CC
Os bornes da placa de ligao das mquinas de CC obedecem a uma nomenclatura
normalizada.
A tabela a seguir mostra as designaes dos elementos da mquina com seus
correspondentes para a norma DIN (alem) e para a norma ASA (americana).
Elemento
Norma
DIN
ASA
Armadura ou induzido
A.B.
A1 A2
Campo de derivao
C.D.
F1 F2
Campo em srie
E.F
S1 S2
69
Veja agora um exemplo da placa de mquina de CC conectada para funcionar como motor
misto de acordo com a norma ASA.
FUNDAMENTOS DE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

Amplificador operacional
Os amplificadores operacionais so um exemplo caracterstico de circuito eletrnico fornecido
sob a forma de circuito integrado.
Neste captulo voc ter informaes detalhadas sobre os amplificadores operacionais, suas
caractersticas e modo de utilizao. Com essas informaes, voc ser capaz de utilizar e reparar
equipamentos que os empreguem.
Para aprender esses contedos com mais facilidade, voc dever ter conhecimentos
anteriores sobre circuito integrado e relao de fase entre sinais.
O amplificador operacional, tambm chamado de AO, um CI com caractersticas que o
aproximam s de um amplificador ideal.
70
um circuito verstil, aplicvel em muitas reas especficas da eletrnica, tais como:

instrumentao, circuitos industriais, circuitos de udio, circuitos eletrnicos para clculo e filtros de
sinais.
A denominao amplificador operacional deve-se ao fato de que esses circuitos foram
utilizados inicialmente para realizar operaes matemticas como adio, subtrao e multiplicao.
Terminais do amplificador operacional
O smbolo utilizado para representar o amplificador operacional um tringulo que aponta no
sentido do fluxo de sinal. Ao tringulo so acrescentados terminais que apresentam os pontos de
conexo com o circuito externo.
Existem fundamentalmente cinco terminais que fazem parte de todos os tipos de
amplificadores operacionais:
Dois terminais de alimentao;
Um terminal de sada;
Um terminal de entrada no-inversora;
Um terminal de entrada inversora.
Veja a distribuio desses pinos na figura a seguir.
71
Terminais de alimentao
Os amplificadores operacionais apresentam uma caracterstica singular em relao s tenses
de alimentao, ou seja, eles so alimentados por duas tenses simtricas (por exemplo: +15 e 15V).
A figura a seguir ilustra uma forma comum de alimentao de um AO a partir de uma fonte
simtrica.
Observe que os AOs no so ligados diretamente ao terra ou 0V da fonte simtrica. O prprio

circuito interno do componente obtm o terra. (Figura a seguir)
72
Isso no significa que os outros componentes ou circuitos que estejam ligados ao AO no

necessitem de terra. O terra para o circuito externo fornecido no terminal 0 de fonte simtrica.
Veja na figura a seguir um exemplo de um circuito onde existem componentes externos ligados
ao terra.
Terminais de entrada
A finalidade de um amplificador operacional realizar uma amplificao tanto de tenses
contnuas quanto alternadas. Isso acontece de tal forma que a relao de fase depende da maneira
como so ligadas as suas entradas.
73
Assim, os amplificadores operacionais possuem duas entradas de sinal:
Uma entrada inversora, indicada pelo sinal - no smbolo do componente;
Uma entrada no-inversora indicada pelo sinal +.
Para os sinais ou tenses aplicadas na entrada inversora (-), o AO se comporta como um
amplificador com relao de fase de 180 entre sada e entrada, ou seja, se o sinal aplicado na
entrada - torna-se mais positivo, o sinal de sada torna-se mais negativo. (Figura a seguir)
Para os sinais aplicados entrada no-inversora (+), o AO se comporta como um amplificador

com relao de fase de 00 entre a sada e a entrada, ou seja, se o sinal aplicado na entrada +
torna-se mais positivo, o sinal de sada torna-se mais positivo.
74
Quando o sinal aplicado entre uma entrada e outra, o AO atua como amplificador diferencial,
amplificando a diferena entre as duas tenses de entrada.
Caractersticas do amplificador operacional
As caractersticas (ou parmetros) de um AO so informaes fornecidas pelos fabricantes.
Elas possibilitam ao usurio determinar entre diversos AOs aquele que melhor se aplica sua
necessidade.
As caractersticas mais importantes so:
Impedncia de entrada;
Impedncia de sada;
Ganho de tenso diferencial em malha aberta;
Tenso offset de sada;
Rejeio de modo comum;
Banda de passagem.
Essas caractersticas podem ser analisadas segundo dois pontos de vista: considerando o AO
como ideal ou considerando-o como real. Por isso, as caractersticas a seguir sero analisadas
segundo uma comparao entre o ideal e o real.
A impedncia de entrada aquela que existe entre os terminais de entrada do amplificador
operacional. denominada Zi.
Um amplificador operacional ideal deve apresentar impedncia de entrada infinita (Zi = ).
Nesse caso, as entradas de sinal no absorvem corrente, operando apenas com tenso.
Ii =
Vi
Zi
75
Como Zi = , Ii = Ii =
Vi
, logo Ii = 0
Zi
Os amplificadores operacionais reais tm uma impedncia de entrada da ordem de vrios

megaohms (MM).
Devido a esse alto valor de Zi, os amplificadores operacionais reais podem ser considerados
como ideais em relao impedncia de entrada. Essa aproximao do ideal permite que se admita
que as entradas de um AO real no absorvam corrente.
A impedncia de sada a impedncia do estgio de sada do AO (Zo). No nvel de circuito
equivalente, a impedncia de sada pode ser representada como um resistor em srie com o terminal
de sada (Zo). (Figura a seguir)
Um amplificador operacional ideal deve apresentar impedncia de sada nula (zero ), ou

seja, comporta-se como uma fonte de tenso ideal para a carga, sem resistncia interna. (Figura a
seguir)
76
Isso permite que a tenso na sada de um AO ideal dependa apenas dos sinais de entrada e
da amplificao, sendo independente da corrente solicitada pela carga. (Figura a seguir).
Em um amplificador operacional real, a impedncia de sada existe e pode variar desde poucos
ohms (5 , por exemplo) at valores como 1000 . Essa impedncia atua como uma resistncia
interna e provoca uma queda na tenso de sada.
Portanto, a tenso VO na sada de um AO real depende:
Das tenses nas entradas;
Do ganho do AO;
Da corrente solicitada pela carga.
Observao
Atravs de recursos externos ao AO, em alguns casos, pode-se reduzir a impedncia de sada
para menos de 1 .
O sinal a ser amplificado por um AO pode ser aplicado de trs maneiras:
Entre entrada inversora (-) e terra;
Entre entrada no-inversora (+) e terra;
77
Entre as duas entradas.
Quando o sinal aplicado entre uma entrada e a outra, o amplificador atua como amplificador
diferencial, amplificando a diferena entre as duas tenses de entrada.
Nessa condio o ganho obtido entre sada e entrada denominado de ganho de tenso
diferencial e pode ser de dois tipos: em malha aberta e em malha fechada.
Nos databooks (circuitos lineares) os fabricantes fornecem o ganho de tenso diferencial em
malha aberta (Ad), que a amplificao fornecida pelo AO quando no h ligao externa entre o
terminal de sada e entrada (sem realimentao).
O ganho de tenso diferencial em malha aberta de um AO ideal deve ser infinito (Ad = ).
O ganho de tenso diferencial em malha aberta em um AO real varia entre 103 e 109. Nos
manuais este ganho normalmente expresso em decibis:
db = 20 . log
Vo
Vi
O ganho fornecido por um AO pode ser diminudo desde o valor Ad (ganho diferencial em
malha aberta) at o valor 1, se necessrio. Essa reduo obtida pela realimentao fornecida por
componentes externos ao AO e que interligam a sada com a entrada.
Veja o circuito amplificador com AO e com componentes para realimentao (malha fechada).
(Figura a seguir)
78
Observao
Esta uma das caractersticas mais importantes de um AO: o ganho em malha fechada
definido somente pelos componentes externos que fazem a realimentao.
A tenso offset de sada qualquer valor de tenso que esteja presente na sada de um AO
que tem as entradas aterradas (a zero volt).
Em um AO ideal, a tenso offset de sada nula, ou seja, a sada deve estar a zero volt se
ambas as entradas forem levadas ao potencial de terra.
No AO real a tenso offset da ordem de poucos milivolts.
Alguns amplificadores operacionais tm terminais que possibilitam, atravs de circuitos
externos, ajustar a tenso de sada para zero quando as entradas forem levadas ao potencial de
terra. Este ajuste normalmente denominado de offset null. A figura a seguir mostra smbolo de um
AO com dois terminais especficos para esse ajuste.
A rejeio de modo comum (CMRR) a capacidade que um amplificador operacional tem de

no amplificar tenses que sejam comuns s duas entradas porque no h diferena a ser
amplificada.
A rejeio de modo comum tambm conhecida como ganho de modo comum (AVCM).
Um amplificador operacional ideal deve ter uma rejeio de modo comum infinita (CMRR = ),
amplificando apenas a diferena entre a tenso das duas entradas.
79
Um amplificador operacional real amplifica tambm as tenses comuns aos dois terminais de
entrada, mas com ganho muito menor (centenas de vezes menor).
Como o ganho diferencial no constante ao longo de todas as faixas de freqncias
amplificadas, denomina-se banda de passagem a faixa de freqncias em que o ganho do circuito se
mantm at 70% do ganho mximo (que corresponde a - 3db em relao ao mximo). O grfico a
seguir mostra o ganho de um AO em funo da freqncia amplificada.
Por esse grfico se observa que at 5Hz o ganho do AO constante (106dB = 20000). A partir
de 5Hz, o ganho decresce com aumento da freqncia at que em 1MHz, o ganho igual a 1.
Existem configuraes de ligao do AO que permitem estender a banda de passagem para
at centenas de quilohertz e at mesmo megahertz, no caso de alguns amplificadores operacionais
especiais.
Amplificador operacional 741
Um dos amplificadores operacionais mais usados na atualidade o 741. Seu campo de
aplicao to extenso que um grande nmero de fabricantes de circuitos integrados produz
amplificadores operacionais com caractersticas e designaes praticamente idnticas (MA 741, LM
741, MC 741, SN 72741).
80
Uma anlise comparativa entre o 741 e um AO ideal mostra que, em muitas caractersticas o
741 pode ser considerado como ideal. Isso mostrado na tabela a seguir.
Caracterstica
Ideal
741
Impedncia de entrada (Zi)
()
2M
Impedncia de sada (Zo)
0 ()
75
Ganho em malha aberta (Avol)
106dB (200000)
Rejeio de modo comum
90dB
Outras caractersticas
Alm das caractersticas internas importantes, os manuais trazem especificaes relativas aos
fatores externos ao amplificador operacional. Esses valores so mximos e, se excedidos, podem
danificar permanentemente o componente. So eles:
Tenso de alimentao: + 22V;
Dissipao de potncia: 500mW;
Tenso de entrada: + 15V (tenso mxima que pode ser aplicada entre uma entrada
inversora ou no-inversora e o terra. Em qualquer caso, no deve exceder a tenso de
alimentao);
Tenso de entrada diferencial: + 30V (tenso mxima que pode ser aplicada entre as duas
entradas: inversora e no-inversora);
Durao de curto-circuito na sada: indefinida (o AO LM741 tem um circuito interno de
proteo contra sobrecarga);
Temperatura mxima de operao: 0C a 700C.
Observao
As caractersticas apresentadas correspondem ao AO LM 741.
81
Ajuste de offset de sada
A figura a seguir mostra a disposio dos terminais do 741 nos encapsulamentos circular e
DIL.
Os dois terminais indicados com a designao offset null so utilizados para a correo do
offset na tenso de sada atravs do circuito externo.
A figura a seguir mostra o AO 741 com o circuito externo necessrio para o ajuste da offset da
tenso de sada.
Circuitos lineares com amplificador operacional

No captulo sobre o amplificador operacional, foram apresentadas caractersticas fundamentais
do AO e tambm o ajuste de offset de sada, necessria para o seu correto funcionamento.
82
Neste captulo sero apresentados circuitos aplicativos que utilizam amplificadores
operacionais e que so muito usados em equipamentos industriais.
Para ter sucesso no desenvolvimento dos contedos e atividades deste captulo, voc dever
ter conhecimentos anteriores sobre amplificador operacional e Leis de Ohm e Kirchhoff.
Caracterstica de transferncia de um AO
O ganho de um AO em malha aberta (sem realimentao) altssimo, atingindo valores da
ordem de 10.000 ou mais.
Assim, se uma diferena de 10 milivolts for aplicada entre as duas entradas de um AO com um
ganho de 10.000, por exemplo, a tenso de sada ser:
Vo = (VA - Vs) . Ad
Como Va - Vb = 10mV, Vo = 0,01 . 10.000 = 100 V
Portanto, Vo = 100V.
Entretanto, como a maioria dos AOs alimentada a partir de fontes de baixa tenso ( 15V,
por exemplo), a tenso de sada nunca sobe alm do valor de alimentao.
Quando a tenso de sada de um AO atinge um valor igual (ou prximo) tenso de

alimentao, diz-se que ele atingiu a saturao.
83
Como um AO alimentado por tenses simtricas, a saturao pode ocorrer tanto para a
tenso de sada positiva quanto para a negativa. Essas situaes so chamadas de saturao
positiva e saturao negativa.
Quanto maior for o ganho em malha aberta (Ad) de um AO, menor ser a tenso entre as
entradas para lev-lo saturao.
Caracterstica de transferncia do amplificador operacional
Colocando-se em grfico o comportamento do AO, obtm-se o resultado mostrado a
seguir.(Grfico a seguir)
84
Esse grfico denominado de caracterstica de transferncia do AO.

Nesse grfico enquanto a tenso entre as entradas est abaixo de 15mV (positivos ou
negativos), a tenso de sada obedece equao Vo = Vi . Ad e corresponde a uma verso
amplificada do sinal Vi.
Essa equao resulta em um comportamento linear (reta inclinada) na regio central da
caracterstica de transferncia.
Devido linearidade da tenso de sada em funo da tenso de entrada, esta regio
denominada de regio linear.
Um AO funcionando como amplificador deve trabalhar somente na regio linear, onde a tenso
Vo uma rplica amplificada da tenso Vi.
O grfico a seguir mostra a caracterstica de transferncia de um AO com as trs regies de
funcionamento.
85
Amplificao da regio de operao linear
Devido ao alto ganho de malha aberta, a regio linear muito estreita, situando-se entre
alguns milivolts positivos e negativos. (Grfico a seguir)
Isso significa, por exemplo, que, se um AO sem alimentao fosse usado como amplificador de
sinais, o sinal de entrada teria que estar limitado a poucos milivolts.
Com a utilizao da realimentao negativa, a regio linear de operao de um AO pode ser
ampliada atravs da reduo do ganho.
A realimentao negativa consiste em fazer retornar uma parte do sinal de sada para a
entrada inversora, atravs de um circuito externo.
Veja na figura a seguir um amplificador operacional com um divisor de tenso externo (R1 e
R2) que faz a realimentao negativa.
86
Supondo-se, por exemplo, um circuito com ganho de tenso Av = 100, estabelecido por R1 e
R2 e com alimentao de + 15Vcc. (Figura a seguir)
A tenso Vo est limitada aos valores + 13V aproximadamente. Para que se obtenha +13V na
sada com um circuito com ganho 100, necessrio aplicar + 0,13V ou - 0,13V sua entrada.
0,13V . 100 = + 13V

Vo = Vi . Av ou
-0,13V . 100 = - 13V
Comparando-se as caractersticas de transferncia de um AO em malha aberta e em malha

fechada com ganho 10, no exemplo, verifica-se a amplificao da regio linear de alguns milivolts at
13mV. (Grfico a seguir)
87
Os grficos mostram como a reduo do ganho permite um aumento da regio linear
Circuitos lineares
Os circuitos que usam AOs na regio linear so chamados de circuitos lineares. Como
exemplo desse tipo de circuito, podemos citar:
Amplificador inversor;
Amplificador no-inversor;
Somador.
Amplificador inversor
O amplificador operacional possui uma entrada inversora de sinal que permite sua utilizao
como amplificador de sinal com inverso de fase de 1800 entre sada e entrada.
Para que o AO opere na regio linear, necessrio acrescentar a malha de realimentao

negativa ao circuito. A figura seguinte mostra a configurao de um amplificador inversor com AO.
88
Observao
Para maior clareza da figura, foram omitidos os terminais de alimentao e offset.
Ganho do amplificador inversor
O ganho (Ad) do amplificador inversor depende apenas dos componentes da malha de
realimentao. Esta dependncia pode ser comprovada com base numa anlise do circuito. Para
isso, vamos considerar a impedncia de entrada como ideal (infinita). Desse modo, a entrada do sinal
no absorve corrente do circuito externo.
Uma vez que no h circulao de corrente na entrada do AO, a queda de tenso na

impedncia de entrada nula. (Figura a seguir)
89
V2 = 0
V1 = Ii . Zi
Como Ii = 0, ento V1 = 0V
Tanto a entrada no-inversora (aterrada) como a inversora tm potencial de 0V. Embora a
entrada inversora (-) no esteja ligada fisicamente ao terra, seu potencial nulo.
90
Esse ponto denominado de terra virtual. (Figura a seguir)
Quando se aplica uma tenso entrada do amplificador inversor, uma corrente circula no
resistor R1. Como se considera o terra virtual a 0V, o valor desta corrente dado pela Lei de Ohm.
I=
Vi
R1
Vi = I . R1
Uma vez que a entrada do amplificador operacional no absorve corrente, a mesma corrente
que circula no resistor R1 passa atravs de R2. (Figura a seguir)
91
O resistor R2 est ligado entre a sada do circuito e o terra virtual (0V) de forma que a queda
de tenso em R2 igual tenso de sada Vo. Esta tenso pode ser calculada pela Lei de Ohm.
Vo = I . R2
Como dispomos das equaes de Vo e V1, pode-se determinar a equao do ganho do circuito
amplificador inversor.
Av =
Vo
Vi
Av =
I . R2
I . R1
Observao
O sinal negativo (-) na frente da expresso indica a inverso de fase (180).
Simplificando o termo I, comum ao denominador e ao numerador, tem-se a equao pronta:
Ad =
R2
R1
A equao mostra que o ganho do circuito depende apenas dos componentes que compem a
malha de realimentao.
92
A figura seguinte mostra um amplificador inversor com ganho - 10 (10 com inverso de fase).
O resistor R3 no influencia no ganho e seu valor deve ser igual ao paralelo R1 e R2.
R3 =
R1 . R 2
R1 + R 2
Impedncia de entrada do amplificador inversor

Admitindo-se que o terminal de entrada inversora um terra virtual, a impedncia de entrada
do circuito (Zi) ser o prprio valor de resistor onde se aplica o sinal, ou seja, Zi = R1.
93
Impedncia de sada do amplificador inversor
A impedncia de sada (Zo) do amplificador inversor sempre muito menor que a impedncia
de sada do prprio AO.
Os valores tpicos de Zo so menores que 1.
Amplificador no-inversor
Para a obteno de um amplificador no-inversor, utiliza-se a entrada no-inversora do AO, o
que resulta em Vo em fase com Vi. (Figura a seguir)
A malha de realimentao (R2 e R1) necessria para manter o AO na sua regio linear de
funcionamento.
Ganho do amplificador no-inversor
O ganho (Av) do amplificador no-inversor normalmente determinado considerando-se o AO
como ideal, ou seja, apresentando os seguintes valores:
Impedncia de entrada (Zi) = ;
Impedncia de sada (Zo) = 0 ;
Ganho diferencial (Ad) = .
94
Com essas aproximaes, que no prejudicam o resultado prtico, a equao do ganho do
amplificador no-inversor :
Av = 1 +
R2
R1
Nessa equao dois aspectos so importantes:

A ausncia do sinal negativo, que indica que o sinal de sada est em fase com o sinal de
entrada;
Se R2 for muito maior que r1, a equao pode ser simplificada para:
Ad =
R2
R1
Impedncia de entrada do amplificador no-inversor

No amplificador no-inversor, o sinal de entrada aplicado diretamente entrada noinversora. Desta forma, a impedncia de entrada (Zi) a prpria impedncia de entrada.
Impedncia de sada do amplificador no-inversor
A impedncia de sada Zo do amplificador no-inversor tambm sempre menor que a
impedncia de sada do prprio AO (Zo).
Os valores tpicos so menores que 1.
Circuitos aritmticos com amplificador operacional
Circuitos aritmticos com AO so circuitos capazes de realizar operaes aritmticas como
soma e subtrao.
95
Circuito somador
O circuito somador aquele capaz de fornecer na sada uma tenso igual soma das tenses
aplicadas nas entradas.
Considerando-se que a entrada inversora no absorve corrente e que o ponto A no circuito

um terra virtual, pode-se analisar o comportamento do somador.
Aplicando-se duas tenses (V1 e V2) nas entradas, circularo as correntes I1 e I2, cujos
valores so:
I1 =
V1
V
I2 = 2
R1
R2
96
As correntes I1 e I2 se somam no n A e circulam atravs do resistor R3, uma vez que a

entrada do AO no absorve corrente.
A tenso de sada dada pela Lei de Ohm:

Vo = - (I1 + I2) R3 ou Vo = - (I1 . R3) + (I2 . R3)
Se os valores de R1, R2 e R3 so iguais, tem-se:
Vo = - (I1 . R) + (I2 . R)
Como I1 . R = V1 e I2 . R = V2, ento:
Vo = - (V1 + V2)
97
A tenso de sada numericamente igual soma de V1 e V2, porm o sinal negativo devido
ao uso de entrada inversora.
Se for necessrio obter as somas de V1 e V2 com o sinal correto, pode-se usar um
amplificador inversor com ganho 1 aps o somador.
Deve-se tomar cuidado quando uma das tenses a ser somada for negativa, pois a corrente
desta entrada ser diminuda das demais.
O circuito somador pode ser constitudo com qualquer nmero de entradas. (Figura a seguir)
98
CIRCUITOS DIFERENCIADORES E INTEGRADORES

O conceito de controle bastante antigo e utilizado a todo o instante pelo ser humano. Se
analisarmos nossas atividades do dia-a-dia, perceberemos que a todo momento estamos fazendo um
controle dessas atividades, pois os nossos sentidos (viso, audio, tato, olfato, paladar) nos
fornecem instrues para mudarmos os rumos dos nossos atos.
Os circuitos controladores funcionam sob esse mesmo princpio: eles recebem o sinal,
comparam-no com um valor preestabelecido e informam de que maneira a varivel de sada deve
responder para equilibrar novamente o sistema.
Neste captulo estudaremos esses circuitos. Veremos que, geralmente, eles so montados a
partir de amplificadores operacionais. Veremos tambm que, dependendo de como os componentes
externos so ligados ao amplificador, eles definiro a ao do controlador que poder ser de ao
proporcional integral e derivativa.
Para aprender com mais facilidade o funcionamento desses circuitos, necessrio ter
conhecimentos anteriores sobre amplificadores operacionais.
Tipos de controle
Na indstria o controle est presente nas mquinas operatrizes, linhas automticas de
montagem, controle de qualidade, robs etc.
99
Em geral, um sistema de controle pode apresentar:
a) Entradas que representam os comandos dados ao sistema;
b) Perturbaes que so as variveis que causam as mudanas no esperadas;
c) Sadas que devem ser controladas pelo sistema.
Uma das classificaes dadas aos sistemas de controle est baseada no fato do sistema
possuir realimentao ou no.
Assim, chamamos de sistema de controle sem realimentao, ou de malha aberta, quele que,
baseado nos valores de entrada, toma uma deciso para comandar as variveis de sada.
Por sua vez, sistema de controle com realimentao, ou de malha fechada, monitora
constantemente as variveis de sada, e esses valores so levados em considerao no comando
dessas mesmas variveis.
Existem ainda sistemas que so projetados com a capacidade de captar perturbaes e
comandar as sadas a fim de anular ou diminuir seu efeito.
Um exemplo de controle de sistema o controle de temperatura de uma estufa. O
aquecimento da estufa conseguido por meio da aplicao de uma tenso nos resistores. A
quantidade de calor liberado pelos resistores diretamente proporcional potncia eltrica aplicada
que, por sua vez, depende da tenso que ser considerada entrada do sistema. A temperatura
dentro da estufa a sada do sistema porque representa a varivel a ser controlada.
Controle em malha aberta
Para controlar o sistema apresentado no exemplo acima, faz-se um grfico da temperatura
interna da estufa em funo da tenso aplicada aos resistores. O circuito ento montado com um
potencimetro devidamente calibrado com o qual seria selecionada a temperatura desejada. Um
circuito de potncia alimentaria os resistores.
100
Apesar da simplicidade na execuo, esse sistema apresenta as seguintes desvantagens:

Necessidade de calibrao peridica do circuito, em virtude das variaes do
comportamento do sistema com o passar do tempo;
Ausncia de imunidade s perturbaes. No exemplo do controle de temperatura da estufa,
a perturbao seria o ato de abrir a porta, o que modifica a temperatura da estufa.
Controle em malha fechada
O circuito de malha aberta pode ser aprimorado se for executado em malha fechada. Para isso,
deve-se colocar um sensor no interior da estufa que informa a todo o instante o valor real da
temperatura.
Se a temperatura da estufa diminuir, esse sensor informa ao circuito de controle e este, por sua
vez, aumenta a tenso da fonte, forando a temperatura da estufa a aumentar.
O inverso acontece se a temperatura aumentar acima do valor estabelecido. O sensor detecta
o aumento e informa ao circuito de controle para que a tenso seja reduzida e, conseqentemente,
reduza a temperatura da estufa.
Veja na figura a seguir o diagrama de blocos desse circuito.
101
Bloco controlador
Os circuitos de controle de malha fechada so formados por vrios blocos. Dentre esses
blocos, um dos mais importantes o bloco controlador.
Esse bloco tem a funo de receber o sinal de realimentao, compar-lo com o valor
preestabelecido e informar de que maneira a varivel de sada deve responder para equilibrar
novamente o sistema.
Geralmente, os blocos controladores so montados a partir de amplificadores operacionais.
Dependendo de como os componentes externos so ligados ao amplificador, eles definiro a ao do
controlador que poder ser proporcional, integral ou derivativa.
Bloco controlador com ao proporcional
Esse tipo de bloco constitudo por um amplificador operacional que, ao receber em sua
entrada o sinal de erro enviado pelo sensor da varivel de sada, aciona imediatamente os estgios
de sada para estabilizar o sistema. Sua resposta no inclui variveis dependentes de tempo.
102
Veja o esquema de um controlador de ao proporcional, suas formas de onda e sua resposta
de sada.
Um inconveniente nesse tipo de controlador a necessidade de existir sempre um sinal de erro

na entrada para que exista um sinal na sada.
Se na entrada do controlador no existir erro, a sada tambm no apresentar nvel de sada,
e os estgios de sada no sero acionados. Isso pode ser visto nos intervalos 3 e 4 do grfico
apresentado ao lado da figura anterior.
Bloco controlador com ao integral
Na figura seguinte est representado um circuito do bloco de ao integral.
103
Analisando o circuito da figura acima, possvel perceber que a tenso de entrada est
aplicada diretamente no resistor R, e a tenso de sada ser a tenso sobre o capacitor devido ao
conceito de terra virtual do amplificador operacional.
Como a tenso de entrada diferente de zero, ela gera uma corrente que passa por C, pois a
corrente na entrada do operacional praticamente zero devido sua alta impedncia.
Assim sendo, essa corrente carrega ou descarrega o capacitor C, dependendo da polaridade
da tenso de entrada (VE).
Quando a tenso VE zero, a sada do operacional no se altera porque, no havendo
corrente no capacitor, este permanece estvel.
Assim, quando esse circuito empregado como controlador de tenso, VE ser a diferena
entre o valor ajustado para a varivel de sada e o valor enviado pelo sensor da varivel de sada. A
sada VS ser o valor utilizado para reajustar a varivel de sada.
Com esta anlise, conclui-se que a presena de um bloco integrador em um sistema provoca
uma reao mais lenta na resposta, pois ao aparecer uma tenso de erro na entrada, a tenso no
capacitor sai do zero e vai se ajustando gradativamente de acordo com a constante de tempo.
104
Observa-se tambm que no h necessidade da existncia de sinal de erro na entrada para
que exista sada, pois, uma vez carregado o capacitor, ele se mantm carregado e garante o nvel de
sada.
Bloco controlador com ao derivativa
Esse tipo de bloco controlador tambm constitudo por amplificador operacional dentro da
faixa de variao do erro, podendo produzir a correo antes que o erro se torne demasiadamente
grande.
O circuito do bloco derivativo bsico mostrado na figura seguinte.
Devido ao terra virtual, o capacitor est com um terminal conectado massa. Um valor de
tenso aplicado a VE fora uma corrente atravs de R e C, j que o amplificador no absorve
corrente.
Surge, ento, na sada um pulso de tenso bastante alto e de curta durao, provocado pela
carga do capacitor. Esse pulso de curta durao porque a constante RC pequena e, logo que o
capacitor se carrega, a corrente no circula mais pelo circuito.
105
Observando o grfico ao lado do circuito da figura anterior, vemos que, se o valor de tenso
aplicado entrada variar continuamente, como nos intervalos 3 e 4 e 4 e 5, a sada permanecer
estvel em um nvel constante, e o valor desse nvel depender da quantidade de variao de tempo.
Se essa variao for rpida, o patamar da sada ser grande; se essa variao for lenta, o
patamar ter um valor menor.
Devido caracterstica de responder somente faixa de variao do erro e no ao valor de
erro, esse tipo de controlador dever ser usado sempre em conjunto com outro controlador integral
ou proporcional.
Circuitos PI, PD e PID
Os circuitos controladores PI (de ao proporcional e integral), PD (de ao proporcional e
derivativa) e PID (de ao proporcional, integral e derivativa) combinam as caractersticas dos blocos
de ao proporcional, integral e derivativa.
So circuitos que tambm utilizam o amplificador operacional, e suas sadas garantem
resposta rpida quando o erro detectado.
Controlador com ao proporcional e integral (PI)
um bloco cuja sada combina as caractersticas do bloco proporcional e do bloco integral.
formado por um amplificador operacional, e sua sada garante resposta rpida e ausncia de erro na
entrada medida que os sistema se estabiliza.
O esquema a seguir mostra um circuito PI e suas formas de onda.
106
Observando as formas de onda do sinal de entrada e sada, vemos que, no instante em que
aparece o sinal de erro na entrada, a sada responde rapidamente com um valor que o mesmo da
entrada, porm amplificado. Esse valor continua aumentando enquanto durar o sinal de erro.
Quando cessa o sinal de erro na entrada, h uma queda na sada, referente ao sinal
amplificado e mantm-se um nvel referente ao tempo de durao do erro. Esse nvel se mantm na
sada devido carga do capacitor.
Controlador de ao proporcional e derivativa
tambm constitudo por um amplificador operacional, e suas caractersticas so as mesmas
do controlador proporcional e do controlador derivativo.
Esse circuito responde ocorrncia de erro de forma rpida e com ganho altssimo,
continuando a responder de acordo com a variao de erro.
A ilustrao a seguir mostra um controlador PD e seus respectivos sinais de entrada e sada.
107
Analisando os grficos ao lado da figura acima, vemos a caracterstica do controlador, ou seja,

com um sinal quadrado de entrada, a sada responde rapidamente, vai a um valor mximo e
decresce exponencialmente (correspondendo parte derivativa), parando em um nvel que
corresponde parte proporcional do controlador.
Controlador de ao proporcional integral e derivativa
Esse controlador rene as caractersticas dos controladores proporcional, integral e derivativo.
Responde rapidamente s variaes na entrada de acordo com a faixa de variao de erro e garante
a no existncia de sinal de erro. A figura seguinte mostra o circuito e suas formas de onda de
entrada e sada.
108
Pelas formas de onda, pode-se observar que o circuito responde com as trs aes:
proporcional, integral e derivativa.
CONTROLE ELETRNICO DE POTNCIA

Introduo
Muitos processos e acionamentos industriais requerem alimentao contnua varivel. Quando
a fonte de alimentao CA, pode-se usar um dos circuitos retificadores j estudados.
Entretanto, existem situaes em que a tenso disponvel CC e para obter um valor varivel,
utilizam-se tradicionalmente duas tcnicas: a insero de uma resistncia varivel entre a fonte e a
carga ou a conexo de um conjunto motor-gerador.
109
Com o advento dos semicondutores de potncia, tornou-se possvel a obteno de tenso CC
varivel atravs de dois mtodos: uma associao de inversor-retificador ou um conversor CC- CC ou
chopper.
Neste captulo, estudaremos alguns tipos de choppers que permitem a obteno de tenso CC
varivel diretamente de uma fonte CC. Esse tipo de circuito tem como vantagens a suavidade de
controle de tenso, a elevada eficincia, a velocidade de resposta e a possibilidade de regenerao,
pois permite o retorno de energia fonte CC.
Controle eletrnico de potncia
O controle eletrnico de potncia feito pelos conversores estticos, ou seja, pelos
retificadores controlados (CA - CC), pelos conversores (CC-CC), pelos inversores (CC-CA) e pelos
conversores de tenso CA e cicloconversores (CA-CA).
Geralmente os conversores estticos so usados para converso e/ ou controle da energia

eltrica. Dessa forma, possvel um fluxo energtico ou uma troca de energia entre sistemas
eltricos quaisquer.
O funcionamento externo de um conversor esttico abrange as diferentes formas de converso
de energia bem como os tipos construtivos que resultam dos circuitos e possibilidades de comandos
do fluxo de energia. Os quatro tipos de converso de energia, ou seja, retificao, converso CC-CC,
inverso e converso CA-CA esto representados esquematicamente na ilustrao.
110
Retificador CA-CC
Esse tipo de retificador converte tenso alternada em tenso contnua. Esse retificador pode
ser de dois tipos: controlado e no-controlado.
O retificador no-controlado produz tenso contnua proporcional tenso alternada. Veja
figura a seguir.
O retificador de tenso contnua controlado funciona atravs de comando pulsante, ou seja,

atravs de fornecimento de apenas uma parte da tenso alternada que convertida em tenso
contnua, por meio de tristores. Veja ilustrao a seguir.
possvel tambm uma combinao de um retificador no-controlado com um conversor como

mostra o diagrama a seguir.
111
Observao
O fluxo magntico no retificador tem sempre o sentido do lado alternado para o lado contnuo.
Conversor de tenso contnua em tenso contnua (CC-CC)
Esse tipo de conversor possibilita a converso de uma dada tenso contnua em uma outra
tenso contnua constante ou varivel. A converso pode ser direta ou indireta.
A converso direta quando a tenso de sada obtida diretamente da tenso de entrada. A
tenso de sada pode assumir no mximo valores iguais da tenso de entrada.
A converso indireta (ou com circuito intermedirio de tenso alternada entre a entrada e a
sada) quando a tenso de sada independente da tenso de entrada.
Observao
O uso de transformador no circuito intermedirio permite tambm uma separao galvnica
entra a fonte geradora e o consumidor.
112
Inversor (CC-CA)
O inversor um conversor de corrente contnua em corrente alternada no qual o fluxo
energtico vai do lado da tenso contnua para o da tenso alternada. Dentro de um perodo de onda
alternada, possvel ocorrer uma rpida inverso deste fluxo.
A figura a seguir mostra o esquema do inversor auto-controlado, que alimenta uma rede cujas
caractersticas so definidas pelo inversor.
Veja, agora, um inversor controlado pela rede ligado a uma rede com caractersticas definidas.
Conversor de tenso alternada em tenso alternada (CA-CA)
Esse tipo de conversor permite a converso de uma tenso alternada com amplitude U 1 ,
freqncia f1 e nmero de fases M 1 em outra tenso alternada com amplitude U 2 , freqncia f2 e
nmero de fases M 2 .
Esse conversor pode ser direto ou indireto.
113
O conversor direto opera sem circuitos intermedirios. A entrada e a sada so ligadas
diretamente atravs de elementos estticos controlveis. A tenso de sada de conversores diretos
formada por pulsos da tenso de entrada e depende da freqncia de entrada.
O conversor indireto contm um retificador e um inversor interligados por um circuito

intermedirio.
Nos conversores indiretos, a freqncia da tenso de sada, em largos limites, no depende da
freqncia da tenso de entrada. Com isto, possvel manter-se uma tenso de sada constante para
freqncia e tenso de entradas variveis.
Esse tipo de conversor usado em geradores acionados por motores de velocidade varivel.
Veja diagrama e forma de onda na ilustrao a seguir.
Conversor chopper
O conversor CC-CC ou chopper permite a obteno de tenso CC varivel diretamente de
uma fonte CC.
114
O princpio de funcionamento do chopper baseia-se na abertura e fechamento de uma chave
colocada num circuito alimentado por CC. Com isso, consegue-se variar a tenso mdia na carga.
Esta variao conseguida, variando-se o tempo de abertura e fechamento da chave. Veja ilustrao
a seguir.
Normalmente, a chave S substituda por transistores ou SCRs e circuitos eletrnicos

controlam o tempo de conduo e corte desses componentes.
Quando se utiliza transistor, o circuito mais simples pois ele conduzir, ou no dependendo
da polarizao de base.
Com SCR, o circuito precisa ser mais elaborado porque o SCR, aps ser disparado, necessita
de uma reduo na corrente de manuteno para deixar de conduzir e precisa ser mantido desligado
por um tempo suficiente para que ele no volte a conduzir.
Para possibilitar o corte do SCR, utilizam-se pontes para fornecer uma polarizao reversa por
um curto espao de tempo. Essas fontes so geralmente formadas por capacitores e indutores
colocados no circuito.
Para um melhor entendimento, vamos recordar o funcionamento do capacitor e do indutor
quando alimentamos por uma tenso eltrica.
Carga do capacitor
Quando se liga um capacitor a uma fonte de CC, observa-se que no instante da ligao, ele
representa um curto-circuito e a corrente mxima. A medida que suas armaduras vo se
carregando, a corrente diminui e a tenso em seus terminais aumenta. Veja ilustrao a seguir.
115
Carga do indutor
Quando se liga um indutor a uma fonte de CC, observa-se que, no instante da ligao, ele
representa um circuito aberto. A teno em seus terminais mxima, mas a corrente no circula pelo
indutor. Aps um perodo de tempo, a corrente se estabiliza e a energia armazenada em forma de
campo magntico. Veja ilustrao a seguir.
Circuito LC alimentado por CC com diodo de retorno

O circuito mostrado a seguir representa uma das configuraes bsicas dos circuitos de
chopper (ou recortador).
116
Funcionamento
Quando se liga a chave S, o capacitor comea a se carregar com a polaridade (+) e (-)
indicada e a formao do campo magntico do indutor iniciada. Decorrido o tempo de carga no
capacitor, a corrente tenderia a no mais circular. Porm, devido ao campo magntico armazenado
no indutor, a corrente contnua circulando e carrega o capacitor atravs do diodo de retorno com uma
tenso igual a duas vezes a tenso da fonte. Nesse instante, o capacitor comea a se descarregar.
At que as tenses do capacitor e da fonte sejam iguais, essa energia em forma de tenso
devolvida pelo capacitor armazenada pelo indutor em forma de campo magntico que ser
devolvido ao capacitor descarregando-o completamente. Observe o grfico abaixo.
117
Circuito LC alimentado por CC atravs de SCR
O circuito LC alimentado por CC atravs de SCR outra configurao bsica dos circuitos de
chopper. Neste caso, o circuito semelhante ao anterior, apenas que a chave trocada por um
SCR e o diodo de retorno retirado.
Funcionamento
O funcionamento desse circuito semelhante ao funcionamento do circuito anterior: aps o
disparo do SCR, o capacitor e indutor comeam a se carregar. Decorrido o tempo de carga do
capacitor, a corrente tenderia a deixar de percorrer o circuito. Todavia, devido ao campo magntico
armazenado no indutor, ela continua a circular carregando o capacitor com duas vezes a tenso da
fonte. Nesse instante, o SCR deixa de conduzir e o circuito se estabiliza com o capacitor carregando
com 2U. Veja grficos a seguir.
118
Inverso da polaridade de um capacitor
Muitas vezes, nos circuitos de recortadores ou inversores, existe a necessidade da inverso da
polaridade de capacitores para possibilitar a comutao do SCR.
No circuito mostrado, vamos considerar que o capacitor est carregado inicialmente com a
polaridade (+) (-) indicada. Quando o SCR disparado, o capacitor comea a se descarregar atravs
do indutor e do SCR. Quando a tenso entre seus terminais for zero, a energia acumulada no indutor
em forma de campo magntico ser mxima e ser devolvida ao capacitor em forma de tenso. Isso
faz com que o capacitor se carregue agora com a tenso (+) (-) indicada na figura e o SCR deixa de
conduzir.
Comutao com auxlio de indutor para carga do capacitor

O esquema mostra um circuito de comutao com auxlio de indutor para carga do capacitor.
No circuito, para garantir a carga inicial do capacitor com a polaridade (+) (-) indicada, Ta
(tiristor auxiliar) disparado.
Quando Tp (tiristor principal) disparado, a corrente de carga mais a corrente de descarga do
capacitor que circulam por C,L e o diodo passam por Tp.
119
Aps a descarga do capacitor, sua energia est acumulada no campo magntico do indutor e
ser devolvida em forma de tenso, invertendo a polaridade de carga do capacitor para (+) (-).
Depois disso, o tiristor Ta pode novamente ser disparado para bloquear Tp e reiniciar o ciclo de
funcionamento.
A principal desvantagem desse circuito que uma eventual falha de comutao de Tp faz com
que o capacitor se descarregue o que impossibilita comutaes posteriores. Neste caso, o circuito
deve ser desligado e, quando novamente energizado, Ta deve ser disparado em primeiro lugar.
Comutao por impulso auxiliar (Chopper de Mac Murray)
A ilustrao a seguir mostra um circuito de comutao por impulso auxiliar.
Inicialmente, Tp disparado e o capacitor C est previamente carregado com a polaridade (+)

(-) indicada. A corrente flui para a carga RL atravs de Tp.
120
Dado o disparo em T1, C se carrega atravs de T1, L e RL e provoca uma corrente contrria
de carga em Tp.
Esta corrente aumenta at Ic = IL. Neste momento, a corrente se anula e Tp se abre. O diodo
Dp comea a conduzir.
Quando a corrente Ic menor que IL, Dp pra de conduzir e D comea a conduzir devido
fcem da carga.
121
Quando Ic = O, T1 se abre e o diodo D permanece fechando o circuito de carga.
Observao
A carga altamente indutiva.
Quando T2 disparado, C se descarrega sobre T2, D e L. O capacitor, ento, se carrega com
polaridade contrria (-) (+), em virtude da ao do circuito oscilante LC.
Dado o disparo em Tp, D pra de conduzir. A tenso em RL passa de 0V para +V. O capacitor
continua a se carregar atravs de Tp, L e T2.
Quando Ic se anula, T2 pra de conduzir e Tp conduz a corrente de carga IL.
Esta condio corresponde ao estado inicial, completando o ciclo de operao do chopper.
122
Chopper de Jones
Este circuito apresenta timas caractersticas de comutao devidas tenso elevada com que
carrega o capacitor e ao aumento da corrente de carga.
Funcionamento
Na condio inicial, C est descarregado. Quando Tp disparado, L1 induz uma corrente em
L2 que atravs do diodo D carrega o capacitor com a polaridade (+) e (-) indicada no diagrama.
Quando Ta disparado, Tp recebe toda a carga do capacitor e entra em corte. Em seguida, C
carregado com polaridade oposta (-) e (+) indicada no diagrama e Ta se desliga por comutao
natural assim que a corrente de carga do capacitor cai abaixo da corrente de manuteno (IH) deste
tiristor.
No prximo disparo de Tp, o capacitor descarregado atravs de Tp, L2 e D e em seguida,

carregado em sentido reverso devido ao da indutncia entre L1 e L2, deixando-o pronto para a
prxima comutao de Ta para Tp.
123
Observao
O valor da carga adquirida pelo capacitor ir depender diretamente da corrente de carga, pois
quanto maior for a corrente que circula em L1, maior ser a tenso em L2.
Considerando-se que o tempo de desligamento dos tiristores (toff) aumenta com a corrente, a
carga adicional recebida pelo capacitor ajuda na comutao do tiristor principal.
Circuito de disparo para chopper
O circuito de disparo para chopper dispara os SCRs do recortador. um circuito composto
por um gerador de rampa, um comparador, um integrador e separador de pulsos e um amplificador
de pulsos.
O gerador de rampa formado por um transistor de unijuno 2646 que funciona como
oscilador de relaxao. A carga do capacitor feita atravs de uma fonte de corrente constante
(transistor BC557).
A rampa comparada com um nvel contnuo e provoca na sada do operacional pulsos
quadrados com durao que depender do nvel contnuo ajustado no potencimetro P1.
Os pulsos quadrados da sada do operacional passam pelo capacitor C2 e os diodos D1 e D2
e a so diferenciados e separados de modo que os positivos disparem o transistor T1 e os negativos
sejam responsveis pela conduo de T2.
124
Os pulsos positivos acontecero sempre no incio da rampa e os negativos devem aparecer no

intervalo entre dois pulsos positivos. O momento em que ocorre o pulso negativo depende do ajuste
do nvel contnuo no potencimetro P1.
Os trimpots P2 e P3 devem ser ajustados de tal forma que, ao girarmos P1 de um extremo ao
outro, o pulso negativo se deslocar entre dois pulsos positivos consecutivos sem, no entanto, que
eles coincidam.
O funcionamento do circuito e seu ajuste so esclarecidos pelas formas de onda mostradas a
seguir.
125
INVERSORES
Neste captulo abordaremos o princpio de funcionamento dos inversores de freqncia.
Vamos iniciar nossa anlise fazendo comparaes entre os diversos sistemas de variao de
velocidade mecnicos, hidrulicos, eletromagnticos e eletrnicos. Para uma maior compreenso,
vamos analisar o funcionamento do inversor six step, procurando detalhar como montado o sistema
trifsico a partir de uma tenso contnua constante.
Vamos comentar as tcnicas de modulao PWM (as clssicas), assim como as aplicaes
dos inversores de freqncia, curvas caractersticas, tipos de conjugados resistentes e noes de
dimensionamento.
126
Motores Assncronos
Os motores assncronos ou de induo, por serem robustos e mais baratos, so os motores
mais largamente empregados na indstria. No motor de induo, o campo girante do estator possui a
velocidade sncrona, como nas mquinas sncronas.
Teoricamente, para um motor girando em vazio e sem perdas, o rotor teria a mesma
velocidade sncrona.
Ao ser aplicado o conjugado externo ao motor, o seu rotor diminuir a velocidade na proporo
necessria para que a corrente induzida pela diferena de rotao entre o campo girante sncrono e o
rotor passe a produzir um conjugado eletromagntico.
Princpio de funcionamento
Seu funcionamento est baseado no princpio da interao eletromagntica do campo girante
do estator e das correntes induzidas no enrolamento rotrico, quando os condutores do rotor so
cortados pelo campo girante produzido no estator da mquina.
No motor assncrono, temos um conjunto de bobinas no estator alimentadas por uma rede
trifsica e que produzem um campo magntico girante.
Dentro desse campo est o rotor, que constitudo por um enrolamento em curto-circuito. O
movimento do fluxo magntico induz uma tenso sobre os condutores do enrolamento do rotor.
Como o enrolamento do rotor est fechado, haver um fluxo de corrente.
Essa corrente induzida no rotor est atrasada em relao tenso, e a interao entre a
corrente do rotor e o fluxo do estator resulta em torque na mesma direo do campo girante.
Clculo da rotao sncrona
Ns = (120 . f) / Np
onde:
Ns = rotao sncrona
Np = nmero de plos.
f = freqncia
127
Clculo da rotao do rotor
Nr = [(120 . f) / Np] . (1 S)
onde:
S = escorregamento da mquina
Clculo do escorregamento
S = [(Ns Nr) / Ns] . 100%
Clculo da freqncia da corrente induzida no rotor
f2 = S. f1
onde:
f 1 = Freqncia da corrente estatrica (Hz).
f 2 = Freqncia da corrente rotrica (Hz).
Observaes
A vazio o escorregamento muito pequeno, a corrente do rotor reduzida, apenas suficiente
para produzir o torque a vazio. O fator de potncia extremamente baixo e em atraso, com cos <
0,3, pois a corrente que circula pelo motor utilizada apenas para a sua magnetizao.
Quando uma carga mecnica aplicada ao rotor, a velocidade diminui. O pequeno decrscimo
na velocidade causa um aumento no escorregamento, na freqncia da corrente rotrica, na sua
reatncia e na fora eletromotriz induzida.
Um aumento da corrente no rotor causa um aumento da corrente no estator (componente que
produz potncia).
128
Com isto teremos um melhor fator de potncia, tendendo a produzir mais potncia mecnica e
solicitar mais potncia da linha.
A plena carga o motor ir girar a um escorregamento que promove o equilbrio entre o
conjugado do motor e o conjugado resistente da carga. O fator de potncia a plena carga varia de 0,8
(em pequenos motores ) e 0,95 (nos grandes motores).
Fora Eletromotriz e Corrente Induzida
Pela teoria, para motor com rotor bloqueado temos que as tenses induzidas no rotor (f.e.m.) e
no estator (f.c.e.m) so dadas respectivamente por:
E1 = 4,44.f1.n1.m.Ke1
E2 = 4,44.f2.n2.m.Ke2
onde:
E1 = Fora contra-eletromotriz induzida no estator
E2 = Fora eletromotriz induzida no rotor
ke1 e ke2 = Fator de enrolamento do estator e do rotor, respectivamente
n1 e n2 = Nmero de espiras do estator e do rotor, respectivamente
m = Fluxo de magnetizao
f1 e f2 = Freqncia do estator e do rotor, respectivamente
Na presena de escorregamento, temos:
f2 = S . f1
Portanto, a tenso eletromotriz induzida no rotor, em razo do escorregamento, ser:
129
E2s = 4,44.S.f1.n2.m.Ke2
Podemos realizar uma aproximao para a expresso a seguir, onde:
E2s = S.E2
Analisando a expresso da fora contra-eletromotriz E1, temos:

m = E1 / ( 4,44 . f1 . n1 . ke1 ). Como 4,44, n1 e ke1 so constantes, temos:
m = E1 / ( f1 . K ). Quando variarmos a rotao do motor, a constante K no ter seu valor
alterado, portanto podemos considerar a seguinte simplificao:
m = (E1 / f1)
Quando aplicamos o acionamento eletrnico em motores assncronos, para mantermos o

conjugado constante devemos manter a relao volts/hertz constante, conforme a frmula acima.
Conjugado Eletromagntico
Da interao entre a corrente do rotor e o fluxo produzido em cada plo unitrio do campo
magntico girante que concatena o condutor do rotor resulta o conjugado motor, o qual dado por:
C = K.m.12s.cos 2s
onde:
K = Constante para unidades empregadas
Cos 2s = Fator de potncia do circuito do rotor
m = Fluxo de magnetizao
130
I2s = Corrente rotrica
Para um estudo mais aproximado da mquina, essa equao poder ser simplificada por:
C = m.12s
O que determina a relao entre o torque desenvolvido (solicitado) pela mquina, o fluxo de
magnetizao entre o rotor e o estator e a corrente induzida rotrica, que dada por:
12s = (S.E2) / Z2s
O conjugado desenvolvido funo do escorregamento. Com o aumento da carga aplicada ao

motor, aumenta-se o escorregamento e conseqentemente o torque desenvolvido pelo motor at um
limite em que obtemos o conjugado mximo, e a partir do qual, aumentando o escorregamento,
aumenta-se a impedncia rotrica diminuindo o conjugado
onde Z2s =
R 22 + Sx 2d2
Caracterstica conjugado x velocidade

Essa caracterstica mostra a dependncia entre o conjugado desenvolvido pelo motor e a sua
rotao. Nos motores de induo o conjugado disponvel aumenta medida que a velocidade rotrica
diminui em relao velocidade sncrona, at a velocidade em que ocorre o conjugado. mximo.
131
Caracterstica de Partida
Do desenvolvimento do modelo matemtico da mquina assncrona, demonstra-se que o
conjugado descrito por:
CP = K . E12.[R2 / R22 + Xd22)]

Onde:
CP = Conjugado de Partida
k = Constante referente s unidades empregadas
R2 = Resistncia Rotrica
Xd2 = Reatncia Rotrica
Da equao acima podemos fazer as seguintes consideraes:
A) No instante da partida o conjugado no afetado pela natureza da carga aplicada.
132
B) Desde que para um dado motor de induo tipo gaiola a resistncia efetiva do rotor e a
reatncia de rotor bloqueado sejam constantes, a expresso pode ser escrita por:
CP = K . E12
Podemos observar que o conjugado de partida apenas funo da tenso aplicada no estator.
Ao reduzir-se a tenso nominal, tambm se reduzir a corrente secundria e a primria. Esse
processo ainda muito utilizado no acionamento dos motores assncronos.
Sistemas de Variao de Velocidade
Uma das necessidades que sempre existiram, no passado, foi a variao da velocidade em
motores de induo, pois ela fixa e est relacionada com as caractersticas eltricas construtivas do
motor e a freqncia da rede de alimentao.
Tipos de Sistemas de Variao de Velocidade
1. Variadores Mecnicos
2. Variadores Hidrulicos
3. Variadores Eletromagnticos
4. Variadores Eletroeletrnicos
Variadores Mecnicos
Foram os primeiros sistemas utilizados para se obter uma velocidade diferente da velocidade
do motor.
Caractersticas: simplicidade de construo, baixo custo, pequena variao de velocidade
condicionada a limites (mecnicos e eltricos).
133
Polias Fixas
Variao discreta de velocidade, utilizada onde existe necessidade de reduo ou ampliao
de velocidade, porm sempre fixa, sem a possibilidade de uma variao contnua de rotao.
Polias Cnicas
Sistema que permite a variao contnua da velocidade por meio de duas polias cnicas
contrapostas.
A variao da velocidade ocorre atravs do posicionamento da correia sobre a superfcie das
polias cnicas.
Esse sistema utilizado onde no necessria uma faixa de variao de velocidade muito
ampla e no se requerem variaes rpidas e precisas.
Esse sistema utilizado com maior freqncia para pequenos ajustes de sincronismo
mecnico de baixa preciso.
134
Polias Variadoras
Permite variao contnua da velocidade. Utiliza um dispositivo mecnico que consiste de duas
flanges cnicas formando uma polia, que pode se movimentar sobre o eixo acionado.
Em seu funcionamento percebe-se que o movimento de aproximao ou afastamento entre as
duas flanges fora a correia a subir ou descer, mudando o dimetro relativo da correia e
consequentemente a velocidade da mquina.
135
Moto-redutores
Sistema de acoplamento avanado em relao aos anteriores, permite a variao discreta e
contnua da velocidade, atravs de um jogo de polias e engrenagens variveis.
Limitaes
A) Independentemente da variao da velocidade na sada, o motor que aciona o moto redutor
est funcionando com tenso nominal e freqncia nominal, portanto teremos desperdcio
de energia eltrica.
B) Esses mtodos no permitem controle a distncia, tm rendimento muito baixo e so
limitados a baixas e mdias potncias, pois as engrenagens no suportam potncias
elevadas.
Variadores Hidrulicos
Permitem a variao contnua da velocidade e foram projetados para converter a potncia
hidrulica de um fluido em potncia mecnica.
136
A converso feita atravs de um dispositivo de engrenagens planetrias ou atravs de
acionamento de pistes, com controle efetuado por vlvulas direcionais.
Caractersticas
1. Baixa rotao (5 a 500 rpm)
2. Elevado torque
3. Permitem rotao nos dois sentidos
4. Motores de baixa potncia
5. Baixo custo
Desvantagens
1. Grandes Instalaes (tubulaes, motores eltricos, bombas etc.)
2. Rendimento baixo
3. Alto ndice de manuteno
4. Perdas elevadas nos circuitos hidrulicos
137
a)
Discos de transmisso
b)
Coroa com a sua abertura central
c)
Colher articulada
d)
Sensor com o seu diafragma
e)
Mola de regulagem
f)
Boto de regulagem
g)
Tanque de captao de leo
h)
Intercmbio de calor
i)
Furo de alimentao do leo
j)
Eixo do motor de RPM constante
k)
Eixo de RPM varivel
l)
Furo de sada do leo
m) Termmetro de controle
n)
Corpo
o)
Tampa de montagem e inspeo
138
Variadores Eletromagnticos
Embreagens Eletromagnticas
Com os variadores eletromagnticos mudou-se o conceito de variao exclusivamente
mecnica para variao eletromecnica.
As tcnicas envolvidas esto baseadas nos princpios fsicos das correntes de Foucault,
utilizando um sistema de discos acoplados a bobinas que podem ter seu campo magntico varivel,
variando-se o torque e a velocidade na sada do variador.
Limitaes
1. A rotao de sada sempre a nominal do motor.
2. Nesse sistema o motor sempre estar girando na rotao nominal, proporcionando um
acoplamento inadequado (desperdcio de energia), quando operamos abaixo da rotao
nominal.
3. O rendimento muito baixo e apresenta perdas por aquecimento.
4. As manutenes preventivas so freqentes porque existem muitas partes girantes, as
quais necessitam de ajustes constantes e substituies peridicas.
139
Componentes
1 - Motor
12 - Rolamento central
2 - Carcaa do variador
13 - Retentor especial
3 - Eixo do variador
14 - Rotor aranha
4 - Ncleo de bobina
15 - Bobina de campo
5 - Alapo
16 - Parafuso para fixao do ncleo
6 - Tampa
17 - Parafuso para fixao do alapo
7 - Gerador
18 - Rolamento da tampa
8 - Rotor
19 - Parafuso para fixao da tampa
9 - Tampa
20 - Carcaa
10 - Parafuso de fixao do motor
21 - Porca e arruela de segurana
11- Ventilador
Variadores Eletroeletrnicos
Acionamento de Motor Assncrono de Rotor Gaiola
A variao da velocidade em Motores Assncronos pode ser dividida em dois grupos:
1- Variao Discreta
2- Variao Contnua
*
Variao discreta pode ser feita atravs da variao do nmero de plos.
Variao contnua pode ser feita atravs da variao da freqncia, tenso ou

escorregamento.
Para os Motores Assncronos a relao entre velocidade, freqncia, nmero de plos e

escorregamento expressa por:
Nr = [120.f.(1 S) / Np]
140
Analisando a frmula, podemos ver que para variar a velocidade de um motor assncrono
podemos atuar nos seguintes parmetros:
Np = Nmeros de plos (Variao discreta)
S = Escorregamento (Variao contnua)
f = Freqncia da rede de alimentao
Variao do Nmero de Plos
Existem trs formas de variar o nmero de plos de um motor assncrono:
1. Mltiplos enrolamentos separados no estator
2. Um enrolamento com comutao polar
3. Combinao dos dois anteriores
Motores de duas Velocidades com Enrolamentos Separados
Esse mtodo apresenta a vantagem de combinar enrolamentos com qualquer nmero de
plos, embora seja limitado pelo dimensionamento eletromagntico do ncleo (Estator/Rotor).
Motores de Duas Velocidades com Enrolamentos por Comutao de Plos
O sistema mais comum a Ligao Dahlander, que implica uma Relao de plos de 1:2, com
conseqente relao de rotao de 1:2.
Podemos obter esse sistema de trs formas diferentes:
Conjugado Constante: o conjugado nas duas rotaes constante e a relao de potncia
da ordem de 0,63:1. Nesse caso o motor tem sua ligao de tringulo para dupla estrela.
Exemplo: Motor de 0,63/1cv IV / II plos.
141
Potncia Constante: nesse caso a relao de conjugado de 1:2 e o motor possui uma
ligao de Dupla Estrela para Tringulo.
Exemplo: Motor de 10/10cv IV / II plos.
Conjugado Varivel: nesse caso, a relao de potncia ser de aproximadamente 1:4.
muito aplicado a cargas como bombas e ventiladores, e sua ligao em estrela para dupla
estrela.
Exemplo : Motor de 1/4cv IV / II plos.
Resumo das Ligaes
Variao do Escorregamento
A variao do escorregamento de um motor de induo com rotor gaiola obtida pela variao
da tenso estatrica. um sistema pouco utilizado, pois gera perdas rotricas e a faixa de variao
da velocidade pequena.
O controle de velocidade em motores de gaiola por meio da variao da tenso aplicada
utilizado nas seguintes aplicaes:
142
Aplicao de curta durao, por exemplo, partida lenta de mquinas, atravs da chave
compensadora ou soft start.
Faixa de Potncia tpica: 1 a 50 Kw
Faixa de regulao de velocidade: 1 - 20
Faixa de variao de velocidade: 500 3000 rpm
Inversores Estticos de Freqncia
O mais eficiente mtodo de variao e controle de velocidade nos motores de induo, com
menores perdas, consiste na variao da freqncia da fonte alimentadora atravs dos inversores de
freqncia, em que o motor pode ser controlado de modo a prover um ajuste contnuo de velocidade
e conjugado com relao carga mecnica.
Como visto anteriormente, sabemos que o conjugado dado por
C = m.I2
E o fluxo magntico dado por:
m = (V1 / f1)
Ou seja, para conservar a intensidade de fluxo magntico constante, a relao volts/hertz deve
ser mantida constante.
Como Funciona o Inversor de Freqncia:
Para iniciar a anlise iremos considerar o arranjo mais freqente, que corresponde aos
inversores PWM (Pulse Widht Modulation).
143
Para produzir tenses e freqncias variveis a energia eltrica sofre duas transformaes
sucessivas, de AC (rede eltrica) para DC e posteriormente de DC para AC (tenso e freqncia
ajustveis).
A partir dessa tenso DC (tenso do link DC) que dever ser produzida uma tenso trifsica
AC de freqncia e tenso variveis, utilizando a tcnica de modulao PWM.
O circuito que efetua essa transformao chamado de inversor, e construdo a partir de
seis chaves eletrnicas.
Ser adotado o nome de chaves eletrnicas, pois existem diversos tipos de componentes
eletrnicos (semicondutores) que podem ser utilizados com essa finalidade.
Os dispositivos mais utilizados so BJT , MOSFET , GTO e IGBT.
Para exemplificar o funcionamento do Inversor necessrio analisar o funcionamento do
seguinte circuito:
144
O circuito apresentado possui 8 configuraes possveis de operao, das quais 6 so estados

estveis e os 2 restantes so estados neutros, conforme a figura a seguir.
ESTADO 1
Conduo T1,T2,T3
ESTADO 2
Conduo T2,T3,T4
ESTADO 3
Conduo T3,T4,T5
145
ESTADO 4
Conduo T4,T5,T6
ESTADO 5
ESTADO 6
Conduo T5,T6,T1
Conduo T6,T1,T2
Existem dois estados neutros, por exemplo, as chaves 1,3,5 esto todas ligadas ou as chaves
2,4,6 esto ligadas. Nos dois casos a tenso aplicada no motor ser nula.
Analisando o funcionamento do circuito, podemos construir a tabela de engatilhamento do
circuito:
ESTADO
T1
ON/OFF
T2
ON/OFF
T3
ON/OFF
T4
ON/OFF
T5
ON/OFF
T6
ON/OFF
1
2
3
4
5
6
7
8
Com o auxlio do circuito da figura a seguir, vamos calcular a tabela das tenses para cada
uma das configuraes de um inversor PWM:
146
Estado
VR zero
VS zero
VT zero
VRS
VST
VTR
VRN
VSN
VTN
1
2
3
4
5
6
7
8
Gerao dos Pulsos de Disparo

Analisando a Tabela nos estados de 1 a 6, podemos construir um Contador Sncrono para
efetuar os disparos das chaves eletrnicas. Desta forma, estaremos construindo um Inversor
chamado de Six Step (Seis Passos).
147
Construo do Contador Sncrono
Tabela do Flip Flop JK
QF Sada Futura
QA
QA Invertida
Construo da Tabela do Flip Flop JK para a Montagem do Contador Sncrono
QA
QF
QA = Estado anterior da sada
1 = Estado ligado
X = Condio irrelevante
QF = Estado futuro da sada
0 = Estado desligado
Tabela do Contador Sncrono
T1
T2
T3
T4
T5
T6
Q5
Q4
Q3
Q2
Q1
Q0
J5
K5
J4
K4
J3
K3
J2
K2
J1
K1
J0
K0
148
Aplicando o Mapa de VEITCH KARNAUGHT
Entrada J5
Q5,Q4,
Q3
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K5
Q5,Q4,
Q3
000
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
149
Entrada J4
Q5,Q4,
Q3
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K4
Q5,Q4,
Q3
000
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
150
Entrada J3
Q5,Q4,
Q3
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K3
000
Q5,Q4,
Q3
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
151
Entrada J2
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q5,Q4,
Q3
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K2
Q5,Q4,
Q3
000
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
152
Entrada J1
Q5,Q4,
Q3
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K1
Q5,Q4,
Q3
000
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
153
Entrada J0
Q5,Q4,
Q3
000
001
011
010
110
111
101
100
001
011
010
110
111
101
100
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
Entrada K0
Q5,Q4,
Q3
000
Q2,Q1,
Q0
000
001
011
010
110
111
101
100
154
Circuito do Contador Sncrono
Com a resoluo do Mapa de Veitch Karnaught podemos obter o Contador Sncrono a partir
dos Flip Flops JK, conforme esquema eletrnico da figura a seguir.
Circuitos de Acoplamento e Isolao Galvnica

Para garantir um perfeito funcionamento do circuito e sua proteo devemos utilizar os circuitos
de acoplamento eletrnico.
A funo principal dos circuitos de acoplamento realizar as conexes dos circuitos de disparo
com os circuitos de potncia.
Essa conexo realizada de forma a obter uma alta isolao (chamada de isolao galvnica),
sem a perda da eficincia do sinal de disparo.
Os dispositivos mais utilizados so os transformadores de pulso ou os fotoacopladores pticos
(TIL 111).
155
Exemplos de circuitos de acoplamento
Transformadores de Pulso
TIL 111
156
Circuito bsico do Inversor Six Step
157
Formas de Onda na Sada do Motor
Tenses nas Fases do Motor
Grfico das Tenses VRn, VSn, VTn
158
Tenses na Linha de Alimentao do Motor
Grfico das Tenses VRS, VST, VTR
159
Anlise Global do Inversor Six Step
As tenses produzidas pelo inversor formam um sistema trifsico equilibrado conforme formas
de onda cuja freqncia pode ser controlada.
Essa tcnica de acionamento possui virtudes e defeitos:
Defeitos
Em nenhum momento foi mencionado que a tenso teria seu valor variado conforme a
freqncia do acionamento. Neste circuito isso no ocorre, portanto teremos uma diminuio do fluxo
magntico da mquina e conseqentemente teremos perda de conjugado.
Antigamente esse tipo de problema era solucionado por meio da colocao de um
transformador devidamente calculado que possua vrios tapes em sua sada e a seleo desses
tapes ocorria automaticamente, de acordo com a variao da velocidade do motor.
Outra soluo muito empregada para solucionar o mesmo problema era substituir o retificador
trifsico no controlado por um controlado base de SCR.
Nesse tipo de circuito, ao mesmo tempo que a freqncia variava no inversor os ngulos de
disparo no retificador tambm eram variados.
Atualmente, esses problemas foram resolvidos atravs da tcnica de modulao PWM.
Outro problema desse circuito o contedo harmnico elevado, tanto na tenso como na
corrente.
A operao do motor fica prejudicada em funo da presena de conjugados pulsantes e em
funo do sobreaquecimento do motor.
Virtude
O valor eficaz da tenso o mais alto possvel.
160
Tcnicas de Modulao
Uma das tcnicas primitivas de modulao era acoplar ao six step um Duty Cicle, fazendo com
que as chaves ficassem desligadas (em um dos estados neutros) durante um determinado tempo.
Com a variao do Duty Cicle controlava-se a tenso aplicada ao motor. Com a tcnica do
Duty Cicle controlava-se a amplitude da tenso, mas o contedo harmnico no sofria alterao
comparado com o six step.
Uma possibilidade que d origem s tcnicas de modulao modernas que os zeros
(perodos de desligamento) no devem ser distribudos igualmente ao longo do ciclo. Devemos
distribuir os zeros de modo a diminuir o contedo harmnico da tenso.
Existem diversas tcnicas de modulao PWM, que experimentaram um enorme progresso a
partir de 1960.
Tipos de PWM consideradas como principais pela literatura tcnica
1) Natural Sampling
2) Regular Sampling
3) Optimal Sampling
4) Current Controlled PWM
Uma das tcnicas clssicas o Natural Sampling, que poderia ser implantado de forma
simples atravs de circuitos analgicos. Nesse tipo de tcnica os perodos de desligamento eram
definidos pelo cruzamento de uma onda triangular (chamada de portadora) com uma onda senoidal
de amplitude m (ndice de modulao) varivel.
O nmero de ondas triangulares existentes por perodo da onda senoidal definia o nmero de
pulsos resultantes na sada.
161
A relao:
n = (nmero de tringulos da portadora) / (ciclos da senide)

onde n = ndice da portadora
Forma de Onda Primitiva sobrepondo ao Six Step um Duty Cicle
162
Forma de onda considerando modulao Natural Sampling
Acionamento em corrente alternada

Considerando o exemplo anterior, temos:
nmero de ondas triangulares = 9
ciclos da senide = 1
n=(9/1)=9
Para calcular a freqncia do sinal, devemos aplicar a seguinte relao:
F = 2.n.60
Portanto a freqncia dos pontos de recorte da onda (zeros) ser:
F = 2 . 9 . 60 F = 1.080 Hz
163
Formas de onda da Tenso Fase Neutro do motor e a corrente tpica resultante no motor

Utilizando mais pulsos por ciclo (freqncia maior de chaveamento, que est relacionada com
o tipo de chave eletrnica) os resultados so melhores.
Supondo n = 45, temos:
F = 2.n.60
F= 2.45.60 F = 5.400 Hz
164
Formas de onda Fase Neutro do Motor de Induo considerando PWM Natural Sampling,
com n = 45.
Acionamento em corrente alternada)

Controle Escalar de Inversores
Muitos dos inversores de freqncia encontrados no mercado so controles em malha aberta.
Neste tipo de controle o fluxo mantido constante por meio do ajuste da curva volts/hertz.
O escorregamento do motor considerado como grandeza fundamental. Tenta-se fazer com
que o motor nunca opere com valores altos de escorregamento, e para tanto inclui-se no controle um
sistema que define os valores de acelerao e frenagem do motor.
Os valores de f1 (freqncia de referncia) e de V1 (tenso de referncia) atuam no controle
que realiza a sntese do PWM. Este ltimo gera os sinais de comando que sero enviados aos
transistores.
165
O controle de malha aberta puro no adotado por nenhum fabricante porque possui vrios
defeitos, entre os quais podemos citar:
a) Como iremos saber se o motor no est operando com elevados nveis de conjugado?
b) Caso o motor tente operar com alto escorregamento, como que o controle fica sabendo?
c) Caso ocorra curto-circuito ou sobrecarga no motor, como feita a proteo da eletrnica de
potncia?
d) Durante a frenagem, quando o motor regenera (envia tenso para o link DC), como se evita
sobretenso no link DC?
Diagrama de Controle em Malha Aberta de Inversores PWM
166
Diagrama de Controle Tpico de um Inversor PWM

O ajuste do fluxo do motor feito em malha aberta, atravs da curva volts/hertz.
Consideramos inicialmente que no exista o ajuste de slip.
Medindo a corrente do motor possvel extrair, com relativa preciso, o valor do
escorregamento do motor. Com isto possvel atuar sobre a rampa de acelerao, fazendo com que
o valor de f1 aumente mais lentamente e evitando nveis elevados de escorregamento. Ao ajustarmos
a taxa de acelerao desta forma, estamos limitando a corrente do motor.
Medindo-se a corrente do motor possvel atuar diretamente sobre a sntese do PWM. Em
caso de necessidade, podemos desligar todos os transistores, o que corresponde a uma proteo
instantnea.
Quando as taxas de frenagem so muito elevadas, a tenso no link DC sobe rapidamente.
Como essa tenso est sendo medida, ser possvel atuar sobre a rampa de frenagem, fazendo com
que f1 (referncia de freqncia) diminua mais lentamente. Ao ajustar a taxa de acelerao desta
forma estamos limitando a tenso do link DC.
167
Quando utilizamos o bloco ajuste de slip estamos tentando corrigir a velocidade do rotor,
aumentando ligeiramente a freqncia do campo girante. O sinal de corrente do motor atua como
Tacmetro Virtual.
Para realizar a inverso do motor basta trocar os sinais de comando dos transistores de duas
das fases do inversor.
Para evitar nveis de tenses elevados no link DC durante a frenagem possvel incorporar um
resistor de frenagem ao sistema, com seu respectivo controle.
Circuito didtico de um inversor com modulao natural sampling
168
Formas de onda na carga
Tenses de fase VRN, VSN, VTN
169
Tenses de linha VRS, VST, VTR
170
Aplicaes dos Inversores de freqncia
Limitaes
A variao V/f feita linearmente at a freqncia nominal do motor (50 a 60 Hz). Acima desta,
a tenso que a nominal permanece constante e h ento apenas a variao da freqncia que
aplicada ao enrolamento do estator.
Curva representativa da variao V/f
Determinamos uma rea acima da freqncia nominal, que chamamos de regio de

Enfraquecimento de Campo, ou seja, uma regio onde o fluxo comea a decrescer e, portanto, o
torque da mquina tambm comea a diminuir.
Para motores autoventilados que operam em freqncias abaixo de 30 Hz devemos adotar um
fator de reduo referente ao conjugado fornecido pelo motor.
Esta medida deve ser tomada para no sobreaquecer o motor.
Para motores que trabalham com ventilao forada, o conjugado fornecido pelo motor deve
ser considerado nominal para freqncias de 6 a 60 Hz.
171
Curva Caracterstica Conjugado x Velocidade
Motores autoventilados
Motores com Ventilao Forada
O conjugado para motores com ventilao forada permanece constante at a freqncia

nominal, e acima desta comea a decrescer. A potncia de sada do conversor de freqncia
comporta-se da mesma maneira que a variao V/f, ou seja, cresce linearmente at a freqncia
nominal e permanece constante acima dela.
172
Curva Caracterstica da Potncia de Sada do Inversor
A curva demonstra o comportamento do conjugado x velocidade, idealizado da mquina

assncrona em todos os quadrantes de acionamentos. Com a variao da freqncia obtm-se um
deslocamento paralelo da curva caracterstica conjugado x velocidade em relao curva
caracterstica para freqncia nominal (50 ou 60 Hz).
Curva Caracterstica Conjugado x Velocidade, em todos os Quadrantes de Acionamento
173
Forma Simplificada da Curva Conjugado x Velocidade
Teoricamente, existem duas faixas de atuao: uma com o fluxo constante, at a freqncia
nominal, e outra, com enfraquecimento de campo, correspondente quela acima da freqncia
nominal, ou seja:
fs = 0 Hz at fnom V/f = constante = fluxo constante
fs > fnom: V/f = campo enfraquecido.
Fatores a serem considerados
a) Se um motor autoventilado trabalha com velocidade menor do que a nominal, ter sua
capacidade de refrigerao diminuda.
b) A corrente de sada dos inversores apresenta uma forma no perfeitamente senoidal, o que
implica harmnicas de ordem superior, que provocam um aumento de perdas no motor.
174
Curva Caracterstica do Conjugado x Freqncia para uso do motor com Inversor de
Freqncia
Consideraes Importantes
Quanto menor a tenso e a freqncia do estator, mais significativa a queda de tenso no
estator, de modo que para baixas freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e
a tenso, o fluxo e conseqentemente o conjugado da mquina diminuem de forma acentuada.
Para que este fato seja evitado, a tenso do estator para baixas freqncias deve ser
aumentada, atravs da compensao IxR.
Curva Caracterstica V/f com Compensao IxR
175
Para exemplificar o caso anterior, considere que em condies nominais de operao (380 V /
60 Hz) a queda de tenso sobre a resistncia do estator seja de 10 volts, que desprezvel. Porm,
quando estivermos operando em baixa rotao (38 V / 6 Hz), esses mesmos 10 V correspondem a
uma perda elevada em termos de fluxo, causando uma diminuio na capacidade de produo de
torque.
Curva de Enfraquecimento de Campo para Tenses e Freqncias acima das Nominais
Aplicao dos Inversores de Freqncia

Afirmar que uma carga mecnica requer uma determinada potncia P equivalente a dizer que
tal carga necessita de um dado conjugado C, a uma dada velocidade (rotao n).
P = (C.n) / K
onde:
P = Potncia
C = Conjugado
n = Rotao
K = Constante relacionada s unidades empregadas
176
A curva de C em funo de n uma caracterstica fundamental para o processo de seleo do
motor adequado ao acionamento, e o conjugado resistente depende da carga, mas todos podem ser
representados pela expresso:
Cc = Co + Kc.nx
Cc = Conjugado resistente da carga
Co = Conjugado da carga para rotao zero
Kc = Constante que depende da carga
X = Parmetro que depende da carga, podendo assumir valores x = -1, 0, 1, 2
De acordo com a equao, percebe-se que o conjugado da carga varia com a rotao n
Essa variao depende do parmetro x, e em funo dele as cargas podem ser classificadas
em quatro grupos:
a) Cargas com conjugado resistente constante
b) Cargas com conjugado resistente linear
c) Cargas com conjugado resistente quadrtico
d) Cargas com conjugado resistente hiperblico
Tipos de Conjugados Resistentes
a) Conjugado Constante (x = 0)
Para esse tipo de carga o parmetro x igual a zero, ou seja:
Cc = Co + Kc
177
Nas mquinas desse tipo, o conjugado permanece constante durante a variao de
velocidade e a potncia aumenta proporcionalmente com a velocidade. Logo:
Pc = K.n
Pc = Potncia da carga
k = Constante que depende da carga
n = Rotao
Exemplos de aplicao: Equipamentos de iamento (Guindaste, Elevadores de carga),
Correias Transportadoras, Laminadores, Extrusoras, Bombas de Deslocamento Positivo,
Bombas de Presso Controlada.
Grfico do Conjugado x Rotao e da Potncia x Rotao para Conjugado Constante
b) Conjugado Linear
Nesse tipo de carga o parmetro x igual a 1, ou seja:
Cc = Co + Kc.n
178
Nesse tipo de mquina o conjugado varia linearmente com a rotao, e a potncia com o
quadrado da rotao. Assim, temos:
Pc = Co.n + Kc.n2
Exemplos de aplicao: Calandras, Freios a correntes de Foucault.
Grfico do Conjugado x Rotao e da Potncia x Rotao para Conjugado Linear
c) Conjugado Quadrtico
Nesse tipo de carga o parmetro x igual a 2, ou seja:
Cc = Co + Kc.n2
Nesse caso o conjugado varia com o quadrado da rotao, e a potncia com o cubo da
rotao. Assim, temos:
Pc = Co.n +Kc.n3
Exemplos
de
aplicao:
Bombas
Centrfugas,
Ventilador
centrfugo,
Agitadores,
Compressores.
179
Grfico do Conjugado x Rotao e da Potncia x Rotao para Conjugado Quadrtico
d) Conjugado Hiperblico
Nesse tipo de carga o parmetro x igual a -1, ficando:
Cc = Kc / n
Nesse tipo de carga desprezamos a constante Co, pois ela teria valor infinito. Pela
expresso acima pode-se perceber que para n = 0 o conjugado seria infinito, o que no tem
sentido fsico.
Na prtica o fato no ocorre, porque a rotao da mquina s pode variar entre um limite
mnimo (n1) e mximo (n2).
A potncia permanece constante, no varia com a rotao, ou seja:
Pc = Kc
180
Grfico do Conjugado x Rotao e da Potncia x Rotao para um Conjugado Hiperblico
e) Conjugados no definidos
Neste caso a equao genrica do conjugado no pode ser aplicada, pois no podemos
determinar sua equao de maneira precisa. Logo, temos que determinar seu conjugado
utilizando tcnicas de integrao grfica.
Na prtica, analisa-se como conjugado constante, pelo mximo valor do torque absorvido.
Grfico do Conjugado x Rotao para Conjugados no definidos
181
Grficos para Dimensionamento do Inversor
Grfico de Conjugado Disponvel x Rotao em Motores Autoventilados
Operao em Ambientes com Temperatura Elevada (T > 40 o C)

A reduo da potncia (corrente) nominal do conversor de freqncia, em virtude da elevao
da temperatura ambiente acima de 40 o C e limitada a 50 o C , dada pela relao do grfico.
Fator de Reduo = 1% / C
182
Operao em Regies de Altitudes Elevadas (ALT > 1.000 m)
Segundo a norma NBR 7094, os limites de elevao de temperatura devero ser reduzidos de
1% para cada 100 m de altitude acima de 1.000 m. A reduo da potncia (corrente) nominal do
conversor de freqncia, em funo da elevao a altitude acima de 1.000 m e limitada a 4.000 m,
dada pela relao e grfico a seguir.
Fator de Reduo = 1% / 100 m
Grfico de Fator de Multiplicao para motores em funo da Temperatura Ambiente e da

Altitude
T/H
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
1.000
1,00
0,92
0,85
0,77
0,71
1.500
1,02
0,94
0,87
0,80
0,74
0,67
2.000
1,04
0,96
0,89
0,83
0,76
0,70
0,64
2.500
1,05
0,97
0,91
0,85
0,78
0,72
0,66
0,60
3.000
1,05
0,98
0,92
0,86
0,80
0,74
0,68
0,63
0,57
3.500
4.000
1,05
0,99
0,93
0,87
0,81
0,76
0,70
0,65
0,60
0,55
1,05
0,99
0,93
0,88
0,82
0,77
0,72
0,67
0,62
0,57
0,52
183
Exerccio de Aplicao
1) Utilizada em uma estao de tratamento de efluentes, uma bomba centrfuga necessita
operar de 150 a 900 rpm. Considerando o conjugado resistente na rotao nominal igual a
1,6 Kgfm, e o Conjugado para Rotao zero Co = 12% de Cr, rede 380 V, 60 Hz,
temperatura de trabalho 30 oC e altitude < 1.000 metros, determine o motor e o conversor
recomendados.
184
2) Uma esteira transportadora horizontal de uma empresa de minerao opera a uma altitude
de 2.000 metros, onde a temperatura ambiente de 45 oC. O motor acoplado esteira
por meio de correias com polias em V, cuja relao de reduo de 2:1, e o rendimento
do acoplamento de 97%. A faixa de variao de velocidade desejada na esteira de 200
a 1.100 rpm. O processo de operao estabelecido determina que a esteira, para operao
com conversor, sempre parte em vazio. Em casos de emergncia, que necessitem de
partida com a esteira totalmente carregada, ela realizada com o motor ligado direto
rede.
O conjugado resistente de 241 Nm e a rede de de 440 V, trifsica, 60 Hz.
Determine o motor e o conversor recomendados.
Dados:
Altitude: 2.000 m
Temperatura ambiente: 45oC
Acoplamento: correia em V
Acoplamento: 2:1
ac = 0,97
n = 200 a 1.100 rpm
Cr = 241 Nm = 241 / 9,81 = 24,57 Kgfm
Tenso de rede = 440 V
Freqncia = 60 Hz
185

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ESCOLA SENAI ALMIRANTE TAMANDAR

Eletricista de Manuteno Eletroeletrnico

Luiz Gonzaga de S Pinto

Celso Guimares Pereira

SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Parmetros mecnicos de mquinas eltricas

Componentes mecnicos de sistemas eltricos

Motores de aplicaes especiais

Mquinas de corrente contnua

Fundamentos de amplificadores operacionais

Circuitos diferenciadores e integradores

Controle eletrnico de potncia

ESCOLA SENAI ALMIRANTE TAMANDAR

Clculo de rotao do campo girante

ESCOLA SENAI ALMIRANTE TAMANDAR

Quando se trata de um motor de 2 plos, o campo giratrio precisa do tempo de um perodo

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Assim, velocidade de deslizamento (ns) a velocidade relativa entre o rotor n e o campo

O deslizamento pode ser indicado em percentual da velocidade do campo giratrio:

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ns = nf n = 1800 1400 = 360

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Torques de giro esquerda = torques de giro direita

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COMPONENTES MECNICOS DE SISTEMAS ELTRICOS

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b) Uma correia trapezoidal e uma polia de canal de V

c) Rodas de frico planas e cnicas

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Acoplamentos com relao de transmisso 1:1

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O sistema hidrulico transmite fora instantaneamente devido ao baixo fator de compresso

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Quando a caixa do rolamento no possuir engraxadeira, a relubrificao deve ser feita na

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Forma borboleta: alta sensibilidade de fluxo

Forma de cruz: alta sensibilidade de induo

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Vamos analisar a figura. O valor da fora F lido diretamente no dinammetro, em N. A

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Conjugado = fora . distncia ou, abreviadamente, C = F . d

A frmula do momento de uma fora :

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