IDENTIFICAO REMOTA DE PLANTAS

INDUSTRIAIS UTILIZANDO
TECNOLOGIAS OPC E CYBEROPC

Renato Ferreira Fernandes Jnior

Dissertao apresentada Escola de

Engenharia

de

So

Carlos

da

Universidade de So Paulo, como parte

dos requisitos para a obteno do Ttulo
de Mestre em Engenharia Eltrica.

Orientador: Prof. Dr. Dennis Brando

So Carlos
2009

AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a minha esposa pelo enorme apoio,
carinho, auxlio nas horas de crise, e nas revises de texto que
tanto precisei neste trabalho;
Agradeo tambm ao mestre e amigo Dr. Dennis Brando, pela
orientao, dedicao e amizade. No fosse sua orientao, este
trabalho no se realizaria;
Aos companheiros de laboratrio de Automao Industrial :
Eduardo

Mossin

Rodrigo

Palluci

Pantoni

pelo

companheirismo que mostraram durante todos estes anos;

Ao meu parceiro de trabalho e amigo Nunzio Torrisi, por todo o
apoio no desenvolvimento do projeto;
Universidade de So Paulo, por colocar disposio sua
estrutura;
empresa SMAR , por permitir que eu conciliasse o trabalho
com os estudos;
Aos meus pais que me incentivaram e me deram sade para
conseguir ser um algum na vida;
E a Deus, por me ajudar sempre.

ii

RESUMO
FERNANDES, R.F. (2009). Identificao remota de plantas industriais utilizando
tecnologias OPC e CyberOPC. Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia de So
Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2009.
A identificao de sistemas industriais tem aplicao industrial principalmente na
sintonia de malhas de controle. A sintonia freqente das malhas de controle possibilita a
manuteno das caractersticas de desempenho do processo industrial durante o ciclo de vida
da produo. O fato de ser remota, neste trabalho realizada via as interfaces OPC e
CyberOPC, possibilita inmeras aplicaes prticas como a terceirizao do servio por
empresas especializadas ou a centralizao da otimizao nas empresas constitudas por
reas distribudas.
Este trabalho prope e testa experimentalmente, em sistemas lineares de primeira
ordem com tempo morto, uma ferramenta computacional de identificao e sintonia remota
de malhas de controle em malha aberta ou fechada utilizando controladores PID em
ambiente industrial, que preenche os requisitos acima citados em uma plataforma nica, e
desta forma tem aplicao no ambiente industrial para ajustar as malhas de controle e em
ambiente acadmico como ferramenta de estudo de aplicaes de controle e de redes
industriais.
Palavras-chave: controle PID, identificao, sistemas industriais, comunicao remota.

iii

ABSTRACT

FERNANDES, R.F. (2009). Remote identification of industrial plants using OPC and
CyberOPC technology. Dissertation (Master) Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo, So Carlos, 2009.
The identification of industrial systems has industrial application mainly in control
loop tuning. The frequent tuning of the control loop allows the maintenance of performance
characteristics for industrial process during the production life cycle. Remote tuning, using
OPC and CyberOPC interfaces, supports several practical applications, such as specialized
companies outsourcing services or companies distributed in different areas centralizing
optimization.
This project proposes and validates experimentally in first order plus dead time
systems a software tool for remote identification and tuning of open or close PID control
loops in an industrial environment that fulfils the requirements described above, in a single
platform. The software tool could be used in control loops tuning in industrial systems, as
well as in an academic environment simulating control applications and industrial networks.
Keywords: PID control, identification, industrial systems, remote communication.

iv

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Arquitetura de sistema de automao industrial ................................................... 6

Figura 2 Exemplo de uma malha de controle AI-PID- AO no protocolo PROFIBUS ....... 9
Figura 3 Esquemtico de um bloco funcional FF.............................................................. 11
Figura 4 - Exemplo de uma malha de controle AI-PID-AO no protocolo FF...................... 11
Figura 5 - Esquemtico do Bloco PID padro FF segundo especificao (FOUNDATION,
2003c) .................................................................................................................................... 14
Figura 6 Arranjo tpico do sistema de automao industrial em uma planta .................... 16
Figura 7 Comunicao de SCADA e equipamentos de campo: (a) atravs de drivers de
dispositivo e (b) atravs de OPC ........................................................................................... 18
Figura 8 Exemplo de uma aplicao industrial usando comunicao remota................... 25
Figura 9 Diagrama geral de uma arquitetura orientada a servio (SOA) .......................... 27
Figura 10 Exemplo do caminho do dado dentro do servidor web (Torrisi, 2007a) .......... 30
Figura 11 Exemplo do caminho do dado dentro do CyberOPC (Torrisi, 2007a).............. 32
Figura 12 Arquitetura de sintonia tpica de processos industriais..................................... 36
Figura 13 Controle por realimentao clssico ................................................................. 47
Figura 14 Diagrama de blocos de um sistema de controle usando IMC ........................... 54
Figura 15 Interpretao grfica do IAE. A rea hachurada o valor de IAE ................... 57
Figura 16 Arquitetura do Tele-Sintonizador ..................................................................... 64
Figura 17 Arquitetura do CyberOPC gateway no servidor de dados remoto da planta
industrial ................................................................................................................................ 67
Figura 18 Arquitetura do tele-sintonizador comunicando com a planta industrial
remotamente atravs do CyberOPC gateway ........................................................................ 68
Figura 19 Esquemtico do Tele-Sintonizador cliente CyberOPC..................................... 69
Figura 20 Esquema dos tratamentos dos dados recebidos pelo OPC e CyberOPC........... 70
Figura 21 Fluxograma do Tele-Sintonizador .................................................................... 71
Figura 22 Modelo do sistema FOPDT com PI simulado no MATLAB/SIMULINK....... 73
Figura 23 Arquitetura do sistema de teste usando FBSIMU e o tele-sintonizador remoto74
Figura 24 - Arquitetura do sistema de teste usando DF51 e o tele-sintonizador.................. 74
Figura 25 - Grfico comparativo entre os ndices de desempenho FIT, FPE e AIC............ 75
Figura 26 - Resposta dos sistemas malha aberta a uma entrada a degrau unitrio............... 77
Figura 27 - Resposta dos sistemas malha fechada a variao de carga de degrau unitrio.. 78
Figura 28 - Grfico da identificao local do sistema 2 em malha aberta ........................... 80
Figura 29 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo de 0.05 em malha aberta ... 81
Figura 30 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo 0.05 em malha aberta e
utilizando filtro ...................................................................................................................... 82
Figura 31 - Grfico da identificao local do sistema 2 em malha fechada......................... 83
Figura 32 - Grfico de identificao remota do sistema 2 em malha fechada ..................... 84
Figura 33 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo em malha fechada ............. 85
Figura 34 Grfico comparativo entre as identificaes dos diferentes sistemas em malha
aberta ..................................................................................................................................... 88
Figura 35 Grfico comparativo das identificaes dos diferentes sistemas em malha
fechada................................................................................................................................... 90
Figura 36 - Grfico da identificao final do sistema em malha aberta em teste local........ 93
Figura 37 - Grfico da identificao final do sistema em malha aberta em teste remoto .... 94

v
Figura 38 - Grfico da identificao final do sistema com rudo de 0.05 em malha aberta. 95
Figura 39 - Grfico da identificao final do sistema com rudo de 0.05 e filtro para sistema
em malha aberta..................................................................................................................... 96
Figura 40 - Grfico da identificao final do sistema em malha fechada em ambiente local
............................................................................................................................................... 97
Figura 41 - Grfico da identificao final do sistema em malha fechada em ambiente
remoto.................................................................................................................................... 98
Figura 42 - Grfico do sistema real e de todos os modelos obtidos na identificao......... 100
Figura 43 - Grfico do sistema real e de todos os modelos obtidos na identificao com
aplicao de filtro ................................................................................................................ 100
Figura 44 - Comparao da transformao do modelo dos diferentes sistemas em malha
aberta nas diferentes categorias ........................................................................................... 103
Figura 45 - Comparao da transformao do modelo dos diferentes sistemas em malha
fechada para as diferentes categorias da tabela 20 .............................................................. 106
Figura 46 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste local em malha aberta 107
Figura 47 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste remoto em malha aberta
............................................................................................................................................. 108
Figura 48 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste com rudo em malha
aberta ................................................................................................................................... 109
Figura 49 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste local em malha fechada
............................................................................................................................................. 110
Figura 50 - Grfico de simulao da resposta do sistema identificado variao de carga
............................................................................................................................................. 111
Figura 51 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste com rudo em malha
fechada................................................................................................................................. 112
Figura 52 - Grfico de Identificao do modelo ARX para sistemas em malha aberta ..... 113
Figura 53 - Grfico de transformao de modelo para sistemas em malha aberta............. 113
Figura 54 - Grfico da identificao do modelo ARX para sistemas em malha fechada... 114
Figura 55 - Grfico de transformao do modelo para sistemas em malha fechada .......... 115
Figura 56 - Arquitetura do sistema de teste usando FBSIMU e tele-sintonizador remoto. 128
Figura 57 - Tela de configurao do servidor OPC do FBSIMU (DanSrv) ....................... 130
Figura 58 - Certificado de autenticao digital necessrio para comunicao CyberOPC 131
Figura 59 - Tela principal de configurao do CyberOPC gateway................................... 132
Figura 60 - Tela de configurao do CyberOPC no tele-sintonizador ............................... 133
Figura 61 - Tela do tele-sintonizador comunicando com o CyberOPC ............................. 134
Figura 62 - Estratgia de simulao de planta industrial fieldbus utilizado DF51............. 135
Figura 63 - Arquitetura do sistema de teste usando DF51 e tele-sintonizador local .......... 136
Figura 64 Tela principal do tele-sintonizador online capturando dados do PID ............. 137
Figura 65 Tela de identificao do tele-sintonizador ...................................................... 138
Figura 66 Grfico do erro de identificao comparado com a aquisio ........................ 139
Figura 67 Grfico de resposta a degrau dos sistemas Arx e malha aberta ...................... 139
Figura 68 Parmetros do PID para os mtodos de sintonia escolhido ............................ 140
Figura 69 Grfico de simulao de variao de carga do sistema atual e os mtodos
escolhidos ............................................................................................................................ 140

vi

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Principais softwares de sintonia de PID comercial (ANG et AL., 2005)(1) ....... 24
Tabela 2 Principais ndices de desempenho ....................................................................... 58
Tabela 3 Sintonia PI para mudana de SP.......................................................................... 59
Tabela 4 Sintonia PID para mudana de SP....................................................................... 60
Tabela 5 Sintonia PI para variao de carga ...................................................................... 60
Tabela 6 Sintonia PID para variao de carga.................................................................... 61
Tabela 7 Relaes de sintonia para variao de carga ....................................................... 61
Tabela 8 - Equaes dos sistemas utilizados para validao do trabalho.............................. 76
Tabela 9 - Resultados da identificao em malha aberta ...................................................... 87
Tabela 10 - Resultados da identificao em malha fechada.................................................. 89
Tabela 11 - Resultados de transformao do modelo para teste local em malha aberta ....... 91
Tabela 12 - Resultados de transformao do modelo para o teste remoto em malha aberta. 92
Tabela 13 - Resultados de transformao do modelo para o teste em malha aberta com rudo
de sinal................................................................................................................................... 94
Tabela 14 - Resultados de transformao do modelo para o teste local em malha fechada.. 96
Tabela 15 - Resultados de transformao do modelo para o teste remoto em malha fechada
............................................................................................................................................... 98
Tabela 16 - Resultados da de transformao do modelo para o teste em malha fechada com
rudo no sinal ......................................................................................................................... 99
Tabela 17 - Resultados da transformao de modelo para sistemas em malha aberta ........ 102
Tabela 18 - Resultados da transformao do modelo para sistemas em malha fechada ..... 105
Tabela 19 - Resultados de sintonia para teste local em malha aberta ................................. 107
Tabela 20 - Resultados de sintonia para o teste remoto em malha aberta........................... 107
Tabela 21 - Resultados de sintonia para o teste em malha aberta com rudo de sinal......... 108
Tabela 22 - Resultados de sintonia para o teste em malha aberta com rudo de sinal e filtro
............................................................................................................................................. 109
Tabela 23 - Resultados de sintonia para o teste local em malha fechada............................ 110
Tabela 24 - Resultados de sintonia para o teste remoto em malha fechada ........................ 110
Tabela 25 - Resultados de sintonia para o teste em malha fechada com rudo de sinal...... 111
Tabela 26 - Resultados de sintonia para o teste em malha fechada com rudo de sinal e filtro
............................................................................................................................................. 112
Tabela 27 Tabela de escalonamento da configurao fieldbus utilizada no FBSIMU..... 129
Tabela 28 Configurao dos parmetros dos blocos FF para os testes de simulao da
planta fieldbus ..................................................................................................................... 135

vii

LISTA DE SIGLAS

AI

Analog Input (Bloco de funo de entrada analgica)

AO

Analog Output (Bloco de funo de sada analgica)

ARMAX

Auto-Regressive Moving eXogenous Model

ARX

Auto-Regressive eXogenous Model

ASP

Active Server Pages

CLP

Controlador Lgico Programvel

COM

Component Object Model

CORBA

Common Object Request Broker Architecture

CSMA/CD

Carrier Sense Multiple Access with Collision Detected

CyberOPC

Cybernetic OPC (padro OPC desenvolvido para uso sob http)

DAIS

Data Acquisition from Industrial System

DCOM

Distributed Component Object Model

DCS

Distributed Control System

DDE

Dynamic Data Exchange

DPM1

DP Mestre Classe 1

FBSIMU

Fieldbus Simulator

FDDI

Fiber Distributed Data Interface

FIT

ndice de percentagem da variao da sada

FF

Foundation Fieldbus

FOPDT

First order plus dead time

HART

Highway Addressable Remote Transducer

HSE

High Speed Ethernet

viii
HTML

Hypertext Markup Language

HTTP

Hypertext Transfer Protocol

HTTPS

HyperText Transfer Protocol Secure

IAE

Integral do erro absoluto

IHM

Interface homem mquina

IMC

Internal model control

ISA

International Society for Measurement and Control

ISE

Integral do erro quadrtico

ITAE

Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo

ITSE

Integral do erro quadrtico ponderado pelo tempo

JSON

JavaScript Object Notation

MPC

Model Predictive Control

MQ

Mtodo dos mnimos quadrados

MQR

Mtodo dos mnimos quadrados recursivo

OLE

Object Linking Embedding

OPC

OLE for Process Control

OPC UA

OPC Unified Architecture

OSI

Open Systems Interconnection

PHP

Hypertext Preprocessor

PID

Controlador Proporcional-Integral-Derivativa

PN

Power Noise

PRBS

Seqncia pseudo-randmica

PROFIBUS DP/PA

Process Fieldbus for Discrete Process /Process Automation

PV

Process Variable

RSVP

Reservation Protocol

ix
RTP

Real-time Transport Protocol

SCADA

Supervisory Control and Data Acquisition

SD

Mtodo de sintonia de sntese direta

SISO

Single Input Single Output

SNMP

Simple Network Management Protocol

SOA

Service Oriented Architecture

SOAP

Simple Object Access Protocol

SP

Setpoint (ponto de referncia do processo)

SQL

Structured Query Language

SSL

Secure Sockets Layer

TCP/IP

Transmission Control Protocol/Internet Protocol

UDP

User Datagram Protocol

WSDL

Web Services Description Language

XML

Extensible Markup Language

ZN

Mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols

LISTA DE SMBOLOS

Gp

Funo de transferncia do processo

Gc

Funo de transferncia do controlador

Y, y

Resposta do processo

U, u

Varivel manipulada

Kc

Ganho do controlador

Ti

Termo Integral do Controlador

Td

Termo derivativo do controlador

Ta

Tempo atraso da internet

Velocidade da luz

li

Distncia do ensimo link da rede

vi

Velocidade do ensimo roteador

Quantidade de dados

ri

Largura de banda do ensimo link

tiK

Atraso causado pela carga do ensimo n da rede

Kp

Ganho esttico do processo

Constante de tempo do processo

Tempo morto

Ku

Ganho crtico

Pu

Perodo crtico

xi
TFilter

Tempo do filtro de primeira ordem.

YFilter

Sinal de sada aps aplicao de um filtro

a ... a
1
na

Coeficientes das sadas da estrutura ARX

b ... b
1 nb

Coeficientes das entradas da estrutura ARX

na

Ordem da matriz dos coeficientes das sadas da estrutura ARX

nb

Ordem da matriz dos coeficientes das entradas da estrutura ARX

Vetor de regressores contendo os valores de entradas e sadas do sistema.

Vetor de parmetros estimados de acordo com a estrutura escolhida

E,e

Vetor dos erros de predio

Funo custo erro quadrtico mdio

Matriz de covarincia

Erro de predio

Ganho de Kalman

$y

Sada estimada

Mdia de y

Distrbio de excitao do sistema (variao de carga)

SP

Setpoint do sistema

bz1 ,.....bs n

Coeficientes do numerador da funo de transferncia contnua do modelo

as1 ,.....as n

Coeficientes do denominador da funo de transferncia contnua do

modelo

bz1 ,.....bzn

Coeficientes do numerador da funo de transferncia discreta do modelo

az1,.....azn

Coeficientes do denominador da funo de transferncia discreta do

modelo

xii
T0

Taxa de amostragem do sistema

Bi

Vetor de elementos do numerador estimado pelo ARX

Ai

Vetor de elementos do denominador estimado pelo ARX

p1 ... p n ,
Variveis auxiliares

c1 ...cn
~

Funo de transferncia do controlador estimada para o mtodo IMC

Gc
~

Funo de transferncia do sistema estimada para o mtodo IMC

Gp
~

G p , G p+

Funo de transferncia do sistema estimada dividida em duas partes

Filtro passa baixa do controlador IMC

Parmetro de sintonia do filtro do IMC

Sada do sistema do modelo interno IMC

m,n

Constantes dos mtodos dos critrios integrais

FTMA

Funo de transferncia em malha aberta estimada do sistema

FTMF

Funo de transferncia em malha fechada estimada do sistema

yEi

Soluo i do sistema y estimada

Yreal

Grfico do Y real (dado obtido direto da fonte simulada)

Yarx

Grfico do Y estimado pelo modelo ARX

Yred

Grfico do Y reduzido a partir do modelo ARX

Yest

Grfico do Y estimado em malha aberta

Parmetro do controlador

xiii

SUMRIO

AGRADECIMENTOS .............................................................................................................i
RESUMO..................................................................................................................................ii
ABSTRACT ............................................................................................................................iii
LISTA DE FIGURAS.............................................................................................................iv
LISTA DE TABELAS ............................................................................................................vi
LISTA DE SIGLAS ...............................................................................................................vii
LISTA DE SMBOLOS ..........................................................................................................x
SUMRIO.............................................................................................................................xiii
1. Introduo ............................................................................................................................1
1.1. Motivao do trabalho ........................................................................................................3
1.2. Objetivos do trabalho .........................................................................................................4
1.3. Organizao do trabalho.....................................................................................................5
2. Estado da arte de superviso e controle distribudo ........................................................6
2.1. Sistemas de cho de fbrica................................................................................................7
2.1.1. PROFIBUS................................................................................................................................... 8
2.1.2. Foundation Fieldbus (FF) .......................................................................................................... 10
2.1.3. Controladores PID...................................................................................................................... 12
2.1.4. O bloco funcional PID................................................................................................................ 13

2.2. Sistemas de gesto de processos.......................................................................................14

2.2.1. Tecnologia OPC ......................................................................................................................... 17
2.2.2. Sintonia de malhas de controle................................................................................................... 18

2.3. Sistemas SCADA remotos .............................................................................................24

2.3.1. XML e JSON.............................................................................................................................. 26
2.3.2. SOA e servios web.................................................................................................................... 27
2.3.3. Problemas atuais de superviso e controle baseado na internet ................................................. 28
2.3.4. Tecnologia CyberOPC ............................................................................................................... 31

2.4. Pesquisas atuais de superviso e controle sobre internet................................................32

3. Identificao e sintonia de processos industriais ............................................................35
3.1. Identificao de sistemas ..................................................................................................37
3.1.1. Etapas de identificao............................................................................................................... 39

3.2. Reduo do modelo estimado...........................................................................................46

3.3. Transformao de modelo matemtico.............................................................................47
3.4. Sintonia de controladores PID..........................................................................................54
3.4.1. Mtodo IMC (Internal Model Control)...................................................................................... 54
3.4.2. Critrios de otimizao baseados em ndices de desempenho integrais..................................... 56
3.4.3. Sintonia PID baseada em critrios de erros integrais ................................................................. 58

4. Proposta de arquitetura para o Tele-Sintonizador de plantas industriais atravs da

internet ....................................................................................................................................63
4.1. Arquitetura genrica de um Tele-Sintonizador ................................................................63
4.1.1. Planta Industrial ......................................................................................................................... 64
4.1.2. Servidor ...................................................................................................................................... 65

xiv
4.1.3. O cliente remoto .........................................................................................................................68

5. Descrio dos testes e resultados ...................................................................................... 72

5.1. Metodologia dos testes ..................................................................................................... 72
5.1.1. Descrio dos sistemas ...............................................................................................................75

5.2. Resultados dos testes ........................................................................................................ 77

5.2.1. Identificao do modelo .............................................................................................................79
5.2.2. Transformao do modelo ..........................................................................................................90
5.2.3. Sintonia .....................................................................................................................................106
5.2.4. Anlise final dos resultados ......................................................................................................112

6. Concluso ......................................................................................................................... 116

Referncias ........................................................................................................................... 118
Apndice ............................................................................................................................... 128
I. Exemplo de configurao do tele-sintonizador comunicando com CyberOPC................ 128
II. Exemplo de comunicao do tele-sintonizador comunicando com o DF51..................... 134
III. Exemplo da identificao e sintonia utilizando o tele-sintonizador................................ 136

1. Introduo

A competitividade crescente do setor industrial tem exigido melhorias contnuas nos

processos de qualidade de produtos, otimizao na produo e reduo dos custos
operacionais, alm de padres rgidos de segurana relacionados tanto ao processo produtivo
quanto gesto empresarial.
Atender estes requisitos pode implicar ao setor, entre outros aspectos, investimentos
em automao industrial. Investimentos estes aplicados desde o cho de fbrica, com o
controle distribudo no campo atravs de inteligncia nos sensores e atuadores, at o nvel de
superviso e otimizao de processos nas estaes de trabalho em centros de controle.
Deve-se, notar, entretanto, que a simples substituio dos sistemas de processos
antigos, baseados na transmisso ponto a ponto pneumtica ou eltrica, por uma tecnologia
moderna com equipamentos com alta capacidade de processamento conectados em rede, no
acarreta obrigatoriamente a melhoria da qualidade do produto final nem tampouco o
aumento da produtividade da planta. Isto porque necessrio se considerar tambm uma
correta sintonia das malhas de controle como fator primordial do aumento de qualidade e de
otimizao de custos de produo. De acordo com pesquisas realizadas no setor industrial, a
maioria das malhas de controle em operao automtica apresenta problemas de sintonia ou
sintonia deficitria (HARRIS et al., 1999; RUEL, 2003 ; TORRES et. al. , 2006).
A possibilidade de se atender aos requisitos citados de segurana e de otimizao de
processos motivou o desenvolvimento direcionado de solues tecnolgicas voltadas
excelncia operacional de equipamentos e sistemas de automao industrial, englobando
equipamentos de campo, softwares de superviso de processos, de manuteno, de
diagnstico preditivo e de auxlio sintonia de malhas de controle.
Para a integrao destes produtos em um processo ou planta automatizada, pode-se
optar por uma soluo fechada, constituda de produtos, protocolos e interfaces
proprietrias de determinado fabricante. Ou, de forma diferente, a outra opo disponvel
a soluo aberta, composta por tecnologias dotadas de padres de domnio pblico ou
amplo de comunicao e de interface que permitem a integrao de sistemas e de
equipamentos independentemente dos fabricantes destes. A tendncia atual uma maior
valorizao de sistemas de automao abertos e padronizados que possam ser facilmente
adaptveis ou integrveis a outros sistemas e plataformas.

2
Esta padronizao se estende desde os equipamentos de cho de fbrica, como, por
exemplo, protocolos de comunicao Modbus, Hart ou Fieldbus, at o nvel de superviso e
de entrega de dados consolidados de produo a sistemas de gesto corporativa atravs de
tecnologias e interfaces padronizadas, como, por exemplo, OPC (OLE for Process Control),
XML (Extended Markup Language), entre outros.
Os sistemas de auxlio sintonia automtica de malhas de controle existentes em
campo atualmente localizam-se tipicamente em dois nveis da hierarquia de sistemas de
automao: podem estar presentes nas estaes de trabalho, sendo executadas juntamente
com softwares de sistemas de controle e aquisio de dados ou SCADA (Supervisory

Control and Data Aquisition), ou embarcados dentro de equipamentos de controle

distribudo no campo, como, por exemplo, em controladores lgicos programveis (CLPs),
transmissores inteligentes ou DCS (Distributed Control System).
Quando se encontram embarcados, os sistemas de sintonia automtica geralmente
so realizados atravs de controle adaptativo onde os parmetros do controlador so
continuamente ajustados para acomodar as mudanas e distrbios do processo. J os
sistemas de sintonia instalados em microcomputadores apresentam vantagem em relao a
sistemas embarcados devido sua superior capacidade de processamento e de armazenamento
de informaes. Tal caracterstica possibilita o desenvolvimento de algoritmos mais
sofisticados, alm de possibilitar recursos adicionais como simulaes e anlises grficas,
por exemplo.
Em um contexto amplo, sistemas de acesso remoto que utilizam a internet como
meio de comunicao tm se disseminado nos ltimos anos tanto em pesquisas acadmicas
como em aplicaes industriais. Estudos como o de AVOY et. al. (2004) mostram o grande
potencial de crescimento e diversificao de aplicaes remotas principalmente em ambiente
industrial.
Entre as vantagens do uso de acesso remoto via internet em aplicaes industriais
merecem destaque: a possibilidade das empresas com unidades distribudas conseguirem
acessar, compartilhar, analisar, e processar informaes de cho de fbrica em tempo real e
com maior agilidade, e a possibilidade de terceirizao de servios tcnicos ou
administrativos especializados com maior grau de interao entre os parceiros, evitando
assim a necessidade de especialistas em seu quadro de funcionrios.
Contudo, quando se considera a utilizao da internet diretamente no cho de
fbrica, deve-se salientar que a natureza dos sistemas de produo e de automao
demandam certos requisitos que precisam ser garantidos, como o gerenciamento de

3
mltiplos acessos, segurana na comunicao e no sistema de controle, perodos mximos
de atualizao de dados de processo e a garantia de integrao entre diferentes plataformas
de processamento e entre equipamentos de tecnologias diversas.
As solues de mercado e as pesquisas acadmicas que objetivam viabilizar este
cenrio de integrao aberta de sistemas de cho de fbrica via internet utilizam-se de
tecnologias orientadas a objeto como o OPC sobre DCOM e o DAIS (Data acquisition from

industrial system) atravs do CORBA, todos estes baseados em servios web.

Neste escopo de aplicao, Torrisi (2007) props um padro original de mecanismo
de comunicao OPC voltado internet, independente de plataforma e alternativo ao uso de
servios web. Tal padro, denominado CyberOPC, faz uso de bibliotecas abertas de
componentes leves, possibilitando, portanto, um melhor desempenho e maiores garantias de
segurana de dados quando comparado s tecnologias baseadas em servios web.
A literatura registra trabalhos que apresentam propostas e sistemas de sintonia
automtica e de controle dinmico que fazem uso da comunicao via internet de diferentes
formas. Uma aplicao importante registrada nestes trabalhos se d em centros de ensino e
pesquisa que disponibilizam experimentos de robtica, controle de manufatura e controle de
processos para acessos remotos atravs da internet, como visto nos trabalhos de Batur et al.
(2000), Parkin et al. (2002), Zeilmann et al. (2003), Ko e Chen (2005). Tambm se
classificam nesta categoria equipamentos e funes de comunicao remota integrados a

softwares de simulao e anlise como o MATLAB (BALDA et.al., 2004) e o LabVIEW

(MOSSIN, 2007).

1.1. Motivao do trabalho

A principal motivao para este trabalho o fato de que embora a automatizao
esteja cada vez mais presente nas plantas industriais, uma parcela significativa das malhas
de controle industrial pode ter sua eficincia aumentada significativamente atravs de
procedimentos simples de sintonia. Segundo Desborough e Miller (2001), um tero das
malhas de controle na indstria tem desempenho considerado aceitvel, enquanto que os
dois teros restantes tm ainda grande potencial de melhoria.
Por trs da segunda motivao est o fato de que os atuais softwares de sintonia de
sistemas de controle disponveis no mercado so inacessveis para a pequena e mdia
indstria. Esto presentes apenas em sistemas de automao de grande porte, como sistemas

4
digitais de controle distribudo ou SDCD, que em geral possuem toda uma gama de funes
de anlise, de sintonia e de simulao de malhas de controle, possuindo, portanto, preos
elevados e acessveis somente a grandes indstrias. Adicionalmente, a falta de pessoal
especializado em otimizao dinmica capacitado a operar tais softwares dentro do quadro
de funcionrios das indstrias torna o custo da otimizao, por vezes, impraticvel para
pequenas empresas.
Isto posto, a segunda motivao deste trabalho explorar a possibilidade de
desenvolvimento de uma alternativa tanto tecnolgica como de modelo de negcio onde so
integradas tecnologias de internet e padres abertos de comunicao industrial com o
objetivo de viabilizar tecnicamente a superviso e a otimizao remota das plantas
industriais via internet.

1.2. Objetivos do trabalho

O objetivo maior deste trabalho propor e verificar a viabilidade tcnica de uma
arquitetura computacional com a finalidade de realizar sintonia distncia de sistemas de
controle industriais sobre a internet, com requisitos de desempenho e segurana
satisfatrios.
Para cumprir este objetivo sero propostas as seguintes atividades:
1. Criao de um aplicativo computacional que possibilite a superviso e atualizao
remota de dados de sistemas de controle em ambiente industrial, atravs da
utilizao do CyberOPC quando conectado ao sistema de controle via internet e
atravs da interface OPC quando conectado ao sistema de controle de forma local. O
projeto dever atender aos requisitos de segurana de dados e do sistema de controle,
desempenho para aplicaes de tempo-real. Dever tambm utilizar padres abertos
de forma que possa ser integrado facilmente em qualquer aplicativo industrial.
2. Implementao da tcnica experimental de identificao de sistemas. A identificao
ser restrita aos sistemas lineares de primeira ordem que englobam parte significativa
das aplicaes de controle de processos industriais. Na validao da tcnica de
identificao ser utilizado um sistema industrial simulado atravs do simulador de

Foundation Fieldbus (FF) denominado FBSIMU.

3. Implementao de um mtodo de sintonia de malhas de controle PID a ser aplicado
ao sistema identificado, de acordo com as restries citadas na descrio da atividade

5
2. Embora o projeto utilize um mtodo especfico para os sistemas propostos,
salienta-se que poder ser utilizado qualquer outro mtodo de sintonia que atenda s
especificaes do projeto em aplicaes futuras.
4. Validao da arquitetura proposta atravs de ensaios a serem realizados em rede
local e remota.

1.3. Organizao do trabalho

Este trabalho est organizado da seguinte forma:
No captulo 2 so descritos o estado da arte de sistemas de superviso e controle
industrial, seus fundamentos, aplicabilidade e especificaes.
O captulo 3 apresenta o desenvolvimento terico sobre identificao de sistemas e
alguns algoritmos bastante difundidos na literatura para sintonia de controladores PID
aplicveis em ambientes industriais.
No captulo 4 apresentado, em detalhes, o sistema proposto, onde so descritos os
aspectos de implementao e de execuo do tele-sintonizador.
No captulo 5 so mostrados todos os resultados de identificao e sintonia nos
diferentes cenrios de aplicao.
Por fim, no captulo 6 apresentada a concluso e os trabalhos futuros.

2. Estado da arte de superviso e controle distribudo

A dcada passada e mais intensamente a dcada atual tm sido cenrios de mudanas

nos sistemas de superviso e controle dos ambientes industriais. Isto fez com que
aparecessem novos requisitos para as solues destes sistemas, como: flexibilidade,
escalabilidade, adaptao, algoritmos inteligentes, interoperabilidade, reusabilidade e acesso
internet.
Cunha (2004) cita que as redes industriais possuem um alto nvel de integrao
devido flexibilidade das redes digitais, saindo do nvel do cho de fbrica, passando pelo
nvel de gerenciamento do processo e chegando at ao nvel de gerenciamento de negcios,
como representa a figura a seguir.

Figura 1 Arquitetura de sistema de automao industrial

O nvel do cho de fbrica compreende os equipamentos de campo e os

controladores. Atualmente equipamentos de diferentes fabricantes e protocolos podem ser
integrados atravs de barramentos de campo, ou fieldbus, possibilitando a integrao de
multiprotocolos no sistema (WANG; XIE, 2002).

7
No nvel de gerenciamento de processo, os dados do cho de fbrica so fornecidos
para sistemas do tipo SCADA e posteriormente disponibilizados para a completa operao
das clulas de fbrica. Os sistemas SCADA englobam a parte de configurao e operao do
sistema, e tambm as etapas de diagnstico e sintonia das malhas de controle envolvidas.
Diversos programas de sintonia tm sido propostos nos ltimos anos, compreendendo desde

softwares de controle em nveis bsicos como sintonia de PID, at complexos softwares de

controle de processo como MPC (Model Predictive Control) (SAYYAR-RODSARI, 2001).
A ligao entre os processos de cho de fbrica e os setores corporativos da empresa
realizada no nvel de gerenciamento de negcios, onde os dados fornecidos podem ser
teis nas otimizaes dos negcios. Gerry e Buckbee (2005) se apiam no fundamento de
que o acompanhamento destes dados possibilita a visualizao de falhas e possveis pontos
de melhoria, contribuindo positivamente para a formao dos ndices de desempenho dos
negcios e auxiliando a empresa a atingir seus objetivos.
Atualmente, as expanses das empresas em unidades de negcios, buscando
melhorias no atendimento ao cliente e reduo de custos, com posicionamentos estratgicos
em diferentes regies, fizeram com que surgisse a necessidade de interligao destas
unidades em tempo-real, utilizando para isto os sistemas baseados na internet. Para que se
mantenha o desempenho dos controles dos processos num patamar considerado sempre
timo, o acompanhamento remoto do parque industrial se faz necessrio. Isto possibilita que
pequenas e mdias empresas deleguem a manuteno e otimizao dos processos a empresas
especialistas (terceirizao) sem a necessidade de ter especialistas alocados internamente.
Pode-se, neste caso, adicionalmente eliminar a necessidade de softwares especialistas para
conduzir a manuteno local. Desta forma, tanto recursos financeiros quanto tempo podem
ser economizados (YANG et al., 2006).
Baseado nas tendncias tecnolgicas em automao industrial, aqui sero
apresentados conceitos relacionados ao sistema de cho de fbrica, sistemas de superviso e
de otimizao de processos e tambm as tecnologias de superviso usando internet, os quais
serviro de base para a compreenso da estrutura proposta como tema desta dissertao.

2.1. Sistemas de cho de fbrica

Os sistemas de automao no nvel de cho de fbrica so formados por dispositivos
de campo que interagem diretamente no processo, seja atravs da leitura de grandezas

8
fsicas, como sensores lendo temperaturas e presses, passando por elementos de controle
como os controladores at elementos finais de atuao, como atuadores.
No ambiente industrial os requisitos de comunicao em tempo-real e qualidade de
servios tm mostrado ser imprescindveis nas aplicaes (HANSSEN; JANSEN, 2003).
Para a comunicao em tempo-real o principal requisito o determinismo da rede. A
qualidade de servio visa manter o mesmo desempenho em condies de menor e maior
ocupao. Por exemplo, nas linhas de produo onde existem vrios procedimentos de
automao que devem ser realizados com uma preciso de tempo alta, e que durante todo o
ciclo de vida da produo seja garantida a mesma qualidade do servio.
Atualmente, os barramentos de campo, tambm chamado fieldbuses, tm se tornado
peas importantes dentro do ambiente industrial devido a vantagens como distribuio do
controle, facilidade de expanso, interoperabilidade e intercambiabilidade, segurana,
determinismo e possibilidade de acesso remoto (BRANDO, 2005).
As aplicaes de controle e sintonia de malhas se concentram principalmente em
redes de controle de processo contnuo. A automao de processos trata principalmente dos
processos contnuos, como os encontrados em indstrias petroqumicas, farmacuticas, de
bebidas, acar e lcool, de gerao de energia, entre outros. Esta rea apresenta como
caracterstica sistemas mais lentos e controle analgico de variveis de nvel, presso,
temperatura, sendo utilizados como exemplo os seguintes protocolos de barramento de
campo: FF, PROFIBUS-PA (Process Fieldbus Process Automation) e HART. Os
protocolos de maior destaque e base instalada atualmente neste tipo de processo so o
PROFIBUS e FF.
Nos tpicos seguintes so apresentadas as principais caractersticas e funcionalidades
destes protocolos que sero importantes para o entendimento deste trabalho. Informaes
adicionais sobre os protocolos encontram-se melhor detalhadas em Brando (2005), Popp
(2003), bem como nas prprias especificaes PROFIBUS e FF.

2.1.1. PROFIBUS

O protocolo PROFIBUS do tipo mestre/escravo. Os mestres podem ser

classificados em: DP Mestre Classe 1 representado pelos CLPs ou DCSs. Os mestres classe
1 tm como funo principal controlar o processo e o fazem atravs de trocas de dados
cclicos com os dispositivos escravos. J o DP Mestre Classe 2 tem por funo a

9
configurao, manuteno e diagnstico da rede de campo. Este ltimo utiliza comunicao
acclica com os dispositivos escravos da rede.
Os dispositivos escravos so estruturados internamente em unidades de funes
lgicas, chamadas de mdulos ou blocos. Na especificao PROFIBUS PA (para controle de
processo), a padronizao do protocolo somente inclui blocos de entrada e sada que so
basicamente os blocos de entrada analgica (AI), sada analgica (AO) e totalizador (TOT).
Os blocos de controle e clculo que esto dentro do mestre classe 1 no possuem
padronizaes, ou seja, cada cliente pode criar blocos customizados com caractersticas
diferentes para cada fabricante.
A figura abaixo representa uma malha de controle formada pelos blocos AI-PID-AO
em um ambiente de comunicao entre o mdulo mestre classe 1 e os equipamentos de
campo.

Figura 2 Exemplo de uma malha de controle AI-PID- AO no protocolo PROFIBUS

No exemplo acima, os transmissores e atuadores possuem somente blocos de entrada

e sada da varivel a ser controlada. O controle feito totalmente no controlador (CLP) por
um PID no-padronizado. Desta forma, este bloco PID no-padronizado ter seus conjuntos
de parmetros bem como o algoritmo variando para cada controlador. Assim, um software

10
de sintonia de malhas se depara com a necessidade de especificao de drives para cada
fabricante, tornando este software no eficiente, de custo relativamente alto e no integrvel.

2.1.2. Foundation Fieldbus (FF)

O protocolo FF baseado no conceito de controle distribudo, onde a troca de

informaes entre equipamentos de campo e controladores pode se realizar atravs da
comunicao cliente-servidor ou produtor-consumidor (FOUNDATION, 2003a). No
controle distribudo, as funes de controle podem estar distribudas tanto nos equipamentos
de campo como nos controladores.
A base fundamental para implementar a distribuio das funes de controle ao
longo dos equipamentos em campo uma entidade chamada bloco, que representa uma
funo ou algoritmo como, por exemplo, um controlador PID, um integrador, blocos de
entrada ou sada analgica, etc. Por essa razo, esta tecnologia normalmente chamada de
tecnologia orientada a blocos.
Nesta tecnologia, toda e qualquer aplicao de usurio baseada em blocos
funcionais, cuja interface e comportamento so definidos na norma que regulamenta o
padro FF e que define uma linguagem universal para descrio de aplicaes de controle de
processos e automao (FOUNDATION, 2003b).
Todo bloco composto por um conjunto de parmetros e um algoritmo associado
como mostrado na figura 3. Os parmetros so classificados como:
- parmetros de Entrada, que fornecem dados para o algoritmo;
- parmetros de Sada, que representam o resultado do processamento;
- parmetros Contidos para todas as outras funes que no sejam troca de dados
entre blocos, contendo dados de configurao do bloco e variveis de pr-clculo.
A especificao FF define um conjunto bsico de parmetros usados por qualquer
bloco, e tambm uma biblioteca de blocos padro. Adicionalmente, na especificao esto
previstas opes onde os fabricantes adicionem funcionalidades aos blocos j existentes ou
mesmo desenvolvam novos blocos. Os blocos funcionais podem ser conectados entre si de
forma a trocar informaes e formar as estratgias. Estas conexes entre blocos recebem a
denominao de links e so efetuadas entre as entradas e sadas dos blocos. Cada parmetro
linkvel de entrada e sada tem associado a ele um status que determina informaes de
diagnstico do link, do bloco e da malha de controle como um todo.

11

Figura 3 Esquemtico de um bloco funcional FF

Uma malha de controle que utilize um controlador PID dever ser composta por, no
mnimo, os seguintes blocos funcionais: um bloco de entrada analgica (AI), um bloco
controlador PID (PID) e um bloco de sada analgica (AO), distribudos entre dois
transmissores, como representa a figura a seguir:

Figura 4 - Exemplo de uma malha de controle AI-PID-AO no protocolo FF

12
2.1.3. Controladores PID

Nos dias atuais, mesmo com os desenvolvimentos tecnolgicos aplicados aos

processos industriais, ainda se observa que os controles Proporcional-Integral-Derivativo
(PID) oferecem solues simples e muito eficientes para a grande maioria dos sistemas de
controle industrial (ASTRM; HGGLUND, 2001). Com o avano das tecnologias
digitais, e tambm com a grande experincia em controladores PID, so oferecidas extensas
listas de solues para controladores nesta rea. Porm, contraditoriamente, vrias pesquisas
mostram que grande parte das malhas de controle apresenta um pobre desempenho (YU,
2006).
Trs diferentes estruturas do algoritmo de controlador PID so mais comumente
encontradas na literatura: a forma padro ou ISA (The Instrumentation Systems and

Automation Society), a forma paralela e a forma srie (ASTRM; HGGLUND, 1995).

Abaixo so mostradas as frmulas de cada equao no domnio de Laplace:

Y ( s)
1

= K c 1 +
+ Td s (PID - ISA)
(1)
U ( s)
Ti s

Y ( s)
1
Gc =
= Kc +
+ Td s (PID -Paralelo)
(2)
U ( s)
Ti s
Y (s)
Ti s + 1
= Kc
Gc =
+ (Td s + 1) (PID- Srie)
(3)
U (s)
Ti s
Sendo K c o ganho proporcional, Ti a constante de tempo integral, Td a constante de tempo
Gc =

derivativa.
As funcionalidades dos trs termos so mostradas abaixo:

Termo Proporcional prov uma ao proporcional ao sinal do erro.

Termo Integral reduz os erros de regime atravs das compensaes das baixas
freqncias por um integrador.

Termo Derivativo aumenta a resposta transiente atravs da compensao das

baixas freqncias por um diferenciador.
A maioria dos sistemas industriais utiliza microprocessadores para processar os

clculos do controle seja ele centralizado em um controlador como nos equipamentos

PROFIBUS, ou distribudo nos equipamentos de campo, como no FF. Desta forma, os
equipamentos digitais amostram as variveis de controle e calculam as sadas do controlador
de uma forma discreta. Assim, o controle realizado em intervalos regulares com um
intervalo de amostragem T0.

13
Devido s diferenas entre os parmetros dos algoritmos ISA, srie e paralelo, e
tambm das diferenas que podero haver entre os vrios algoritmos, necessrio saber
explicitamente em qual algoritmo baseado o controlador.
Atualmente existem diversos mtodos de sintonia na literatura que sero mostrados
adiante. Alguns destes mtodos sero detalhados no captulo 3, pois sero utilizados neste
trabalho.
2.1.4. O bloco funcional PID

Nesta seo ser mostrado o bloco funcional PID padronizado pela especificao FF
(FOUNDATION, 2003c) e que garante um nvel mnimo de funcionalidades entre os
fabricantes de equipamentos.
O bloco PID FF o bloco de controle usado principalmente para sistemas lineares. O
algoritmo do PID do modelo ISA, como mostrado pela equao (1). Quanto atuao do
controlador, ele classificado como PI.D, ou seja, o ganho proporcional aplicado a todos
os termos do PID, o Proporcional e o Integral atuam sobre o erro, e o Derivativo atua sobre
o valor da PV. Portanto, mudanas no SP no causaro impacto na sada devido ao do
termo derivativo, quando o bloco estiver configurado para operar no modo automtico.
O bloco PID sempre trabalha internamente com porcentagem da escala de entrada e
converte esta porcentagem em unidade de engenharia da sada. Estas escalas so
configuradas pelo usurio. Os parmetros GAIN, RESET e RATE so as constantes de
sintonia para os termos Proporcional, Integral e Derivativo, respectivamente.
possvel escolher a ao de controle direta ou reversa atravs dos parmetros de
configurao do bloco. Quando a ao direta, o erro ser obtido subtraindo o setpoint (SP)
da varivel do processo (PV). Para a ao reversa, o erro calculado subtraindo a PV do SP.
O bloco PID possui tambm o controle antecipatrio (FeedForward). Neste caso fornecida
uma varivel externa, a qual proporcional a alguns distrbios na malha de controle e que
vai auxiliar na antecipao do controle. Outras caractersticas do PID padro so: sada
rastreada (output tracking), utilizada quando ocorre um evento externo ao bloco colocando o
controle em segurana, e tambm salto (bypass) da entrada para a sada, caso no seja
necessrio calcular a sada. O bloco suporta, adicionalmente, cascata de PIDs, filtros de
entrada e tratamento de alarmes. Um esquemtico das caractersticas do bloco
representado na figura a seguir:

14

Figura 5 - Esquemtico do Bloco PID padro FF segundo especificao (FOUNDATION,

2003c)

2.2. Sistemas de gesto de processos

Na gesto de processos, os softwares SCADA so os sistemas responsveis por
aquisio de dados, tratamento e atuao dos dados do nvel de cho de fbrica. Aplicaes
SCADA costumam ser compostas de algumas centenas a milhares de pontos das diversas
partes de controle do processo (TORRES; HORI, 2005).
Quanto estrutura de comunicao baseada no modelo OSI (Open Systems
Interconnection) desenvolvido pela International Standards Organizations (ISO), na
camada de enlace predominam as redes baseadas no protocolo IEEE 802.3, conhecida como
Ethernet (IEEE, 2001).
A Ethernet uma rede que usa a tecnologia CSMA/CD (Carrier Sense Multiple
Access with Collision Detected) que resolve colises de dados em uma forma no
determinstica, desta forma ela no considerada uma rede de tempo-real (HANSSEN;
JANSEN, 2003).
Ainda neste contexto existem outras redes locais consideradas de tempo-real como
IEEE 802.5 baseada na passagem de smbolo (token-ring) e Fiber Distributed Data
Interface (FDDI), que uma evoluo da anterior, porm em um ambiente mais amplo
considerando vrias redes locais (PLEINEVAUX, 1995), todas elas consideradas

15
determinsticas, porm consideradas muito caras. Atualmente, a Ethernet ainda a mais
utilizada.
Na camada de transporte do modelo OSI predominam em ambiente industrial os
servios de transporte UDP (User Datagram Protocol) e o TCP (Transmission Control
Protocol). O UDP no voltado conexo e desta forma no garante a chegada do pacote
ao destino enquanto o TCP, que orientado conexo, possui esta garantia. A tecnologia
HSE (High Speed Ethernet) trabalha sobre o protocolo UDP, enquanto outras tecnologias
como Modbus TCP/IP, Ethernet IP, ProfiNet trabalham sobre TCP/IP.
Visando melhorar o desempenho das redes e dos softwares SCADA os protocolos
fieldbuses contam com mecanismos especificos e padres. Um desses mecanismos, por
exemplo, o servico de Trends e Alerts do protocolo HSE. Os trends consistem de um
conjunto de amostras de uma determinada varivel do bloco em macrocycles sequenciais
com o respectivo timestamp do equipamento (FOUNDATION, 2003a,2003b).
A arquitetura SCADA encontrada mais freqentemente no ambiente industrial com
tecnologia fieldbus pode ser dividida em trs categorias principais por funcionalidades de
software: softwares de configurao de dispositivos e malhas de controle, softwares de
superviso e operao do processo e softwares de gerenciamento de ativos (PANTONI,
2006). A figura 6 mostra um exemplo desta arquitetura.
Os softwares de configurao ou configuradores de dispositivos e malhas de controle
so usados para programao da estratgia de controle e na iniciao do mesmo no campo.
Os softwares de superviso ou supervisrios so utilizados na operao da planta.
Geralmente so dotados de parte grfica que facilita a visualizao e operao da planta
pelos operadores. Por ltimo, os softwares de gerenciamento de ativo (ou de Asset
Management) tm como funo gerenciar a planta com objetivo de evitar paradas do
processo. O gerenciamento de ativos engloba hoje uma vasta rea de softwares de
superviso, entre eles monitoramento e calibrao de instrumentao, gerenciamento de
alarmes, monitoramento de redes e computadores, e superviso e sintonia de malhas de
controle. Estes softwares tm apresentado, recentemente, uma grande importncia na
automao industrial, pois estes gerenciamentos possibilitam a obteno de melhores
desempenhos e verificao de possveis problemas que estejam ocorrendo na planta
(TORRES, 2005)

16

Figura 6 Arranjo tpico do sistema de automao industrial em uma planta

Ainda neste contexto, cada vez mais so requeridos sistemas abertos nas solues,
implicando na padronizao dos sistemas. O maior apelo dos sistemas abertos a liberdade
de escolha de solues proporcionada ao cliente e ao usurio final (PANTONI, 2006).
Com a disseminao de diversos protocolos de campo e a necessidade de
comunicao entre vrios sistemas em ambientes heterogneos e de forma distribuda, fez-se
a necessidade de padronizar tambm a forma de interface entre os componentes dos
softwares SCADA. Desta forma, surgiram tecnologias orientadas a objetos distribudos
como o padro OPC (OLE for Process Control) e o padro DDE (Dynamic Data Exchange)
baseados nas tecnologias COM/DCOM do Windows e os padres independentes de
plataforma como CORBA (Common Object Request Broker Architeture) (ANDRADE;
MACEDO, 2005). Embora todas estas tecnologias atendam aos requisitos de sistemas
distribudos e orientao a objeto, o mais difundido no ambiente industrial atualmente o
padro OPC (PATTLE; RAMISCH, 1997; KAPSALIS et al., 2002).
A tecnologia DDE foi a primeira a ser introduzida pela Microsoft baseada na
arquitetura Windows. A funo primordial da DDE permitir que aplicaes Windows
compartilhem dados.
A evoluo da tecnologia DDE so as tecnologias COM (Component Object Model)
e DCOM (Distribuited Component Object Model) da Microsoft. Elas permitem a criao de

17
componentes de software distribudos em computadores interligados em rede. Esta
tecnologia usada para a composio de partes de aplicativos, que prov a disponibilidade
de servios para qualquer outra aplicao desenvolvida numa linguagem que suporta COM,
como C++, Visual Basic, entre outras. A diferena destes arquivos para os executveis
convencionais que os componentes COM so construdos com uma interface padro, o que
garante compatibilidade binria entre os diversos componentes. O DCOM uma extenso
do COM para a comunicao entre objetos em sistemas distribudos (JANKE, 2000).
A evoluo da tecnologia DCOM so as plataformas de desenvolvimento dotNET e
dotNET Remoting (dotNET e dotNet Remoting so denominaes difundidas para as
estruturas de comunicao do ingls Common Language Infraestruture e Common
Language Runtime, respectivamente) desenvolvidas pela Microsoft para sistemas abertos
que so independentes de plataforma (MICROSOFT, 2007).
J a tecnologia CORBA (GROUP, 2007) foi criada pelo Object Management Group
(OMG). Esta tecnologia estabelece e simplifica a troca de dados entre sistemas distribudos
heterogneos promovendo interoperabilidade entre plataformas distintas de diferentes
fabricantes. A CORBA utiliza uma linguagem de interface chamada IDL (Interface
Definition Language), que puramente declarativa, e, portanto, independente da linguagem
de programao utilizada para acess-la.
Neste trabalho foi escolhida a tecnologia orientada a objetos distribudos OPC sob a
plataforma dotNet pela facilidade de integrao em sistemas distribudos, por ele oferecer
um acesso transparente aos equipamentos de automao e por ser atualmente o padro de
facto utilizado em sistemas de automao. Um outro motivo que resultou nesta escolha
fato do projeto usar blocos funcionais em sistemas com tecnologia fieldbus e o OPC hoje ser
uma metodologia de acesso unificada para a classe de sistemas fieldbus.
2.2.1. Tecnologia OPC

A superviso e operao de plantas vm utilizando, desde o final da dcada de 90, as

facilidades promovidas pelo padro OPC (OPC FOUNDATION, 2006) que baseado na
tecnologia COM/DCOM da Microsoft.
A tecnologia OPC baseada na comunicao entre cliente e servidor. Os clientes so
desenvolvidos pelos fabricantes dos softwares SCADA e os servidores so fornecidos pelos
fabricantes dos equipamentos. Com isto, basta o fabricante da interface homem mquina
(IHM) desenvolver uma nica vez o cliente, que esta passa a ter acesso a uma infinidade de
servidores

existentes

para

cada

equipamento

diferente

existente

no

mercado.

18
(BLACKWELL, 1996). A figura seguinte ilustra as diferenas de aplicaes utilizando
drivers proprietrios nos aplicativos e com padro OPC.

Figura 7 Comunicao de SCADA e equipamentos de campo: (a) atravs de drivers de

dispositivo e (b) atravs de OPC

A atual arquitetura OPC contempla diferentes conjuntos de especificaes para cada

domnio de aplicao. Para a superviso dos dados de uma planta, inicialmente, foi
especificada a norma OPC DA (Data Access) que define todas as interfaces necessrias para
acesso e atuao em dados do processo. Outras normas foram criadas: OPC A&E (Alarms &
Events) , OPC HDA (Historical Data Access), OPC Security. Todos estes padres seguem a
tecnologia COM e DCOM que so baseadas na plataforma Windows (ZHENG;
NAKAGAWA, 2002).
2.2.2. Sintonia de malhas de controle

A sintonia de malhas de controle tem um papel importante no desempenho do

sistema de processo, pois ela determinante na estabilidade do sistema de controle bem
como as conseqncias desta estabilidade, como reduo de perdas de matria-prima e
tambm a melhoria da qualidade do produto final.
A sintonia de um controlador PID consiste na determinao dos parmetros
Proporcional, Integral e Derivativo que melhor se adqem ao sistema, tal que a robustez e
os critrios de desempenho desejado sejam obtidos. A etapa de sintonia visa assegurar que
os critrios de desempenho estabelecidos para a malha de controle sejam alcanados
(ASTRM; HGGLUND, 1995).
As formas de sintonia podem ser divididas em: sintonia adaptativa e sintonia sob
demanda. A sintonia adaptativa realizada automaticamente pelo sistema de controle
atravs do reconhecimento das variaes da planta. O sistema, por sua vez, constantemente

19
monitora as mudanas normais da PV em relao ao SP durante o processo e, desta forma,
realiza a identificao em malha fechada sem causar distrbio algum ao processo. A sintonia
sob demanda realizada atravs da excitao da planta sob interveno do usurio. Esta
excitao permite o clculo para obteno dos parmetros do controlador. A sintonia sob
demanda pode ser realizada diretamente no controlador ou atravs de equipamentos externos
(ANG et al., 2005).
Quando o sintonizador externo, a sintonia ser realizada nos controladores dos
diferentes fabricantes. Para isso, necessria a obteno de uma srie de informaes
importantes do sistema como: tipo de PID (padro, paralelo ou srie), taxa de amostragem,
constantes de tempo de filtros, unidades dos diferentes parmetros do controlador, banda
proporcional, repeties por minutos, (por segundos) (ASTRM; HGGLUND, 1995).
De acordo com Santos (2006), os procedimentos de sintonia so realizados seguindo
duas etapas bsicas: a identificao do processo e a determinao dos parmetros do
controlador. Abaixo so descritas cada uma destas etapas.
Identificao de processo

Yu (2006) destaca que a identificao dos sistemas uma das partes mais
importantes no processo de sintonia de malhas de controle. E Miranda (2005) contribui com
a premissa de que mais da metade do esforo gasto em sintonia est na fase de identificao.
Assim, observa-se que o sucesso de uma boa sintonia est relacionado a uma boa
identificao do modelo.
Uma das discusses sobre a identificao dos processos como operar a malha de
controle durante a identificao: de forma aberta ou fechada. A identificao em malha
aberta realizada com o controlador em operao no modo manual, ou seja, o controlador
colocado fora de operao normal durante a identificao. J na identificao em malha
fechada, o controlador configurado para operar no modo automtico.
De acordo com estudos de Miranda (2005), no passado optava-se pela identificao
em malha aberta devido facilidade no desenvolvimento e tambm pela segurana da malha
de controle. A identificao em malha fechada era algo no recomendvel, sendo usado
somente quando o seu uso no fosse contornvel, como em sistemas instveis em malha
aberta.
Van Den Hof (2004) aborda as diferenas de comportamento do sistema em malha
aberta e fechada. Nota-se que existe um maior interesse em tentar recuperar a dinmica da

20
planta com o controlador em malha fechada, pois, desta forma, o sistema fornecer dados
mais relevantes na identificao do modelo.
De acordo com a informao obtida, os mtodos de identificao podem ser
classificados com abordagem no domnio da freqncia e no domnio do tempo (AGUIRRE,
2004).
Na abordagem do domnio da freqncia, a excitao do sistema realizada atravs
de um rel com intuito de gerar uma oscilao constante. Assim, so obtidas as margens de
ganho e fase e largura de banda. Eles so comuns em auto-sintonizadores embarcados no
controlador (CAON, 1999). O mtodo mais abordado na literatura da excitao a rel com
histerese que abordado na seqncia dos mtodos de sintonia.
Na abordagem do domnio do tempo, a obteno da resposta transiente se d atravs
da excitao do sistema usando um sinal no formato degrau, um impulso ou uma seqncia
pseudo-randmica binria (PRBS) na entrada do sistema. Ento so obtidas as constantes de
tempo, ganho esttico e o tempo morto do sistema em malha aberta ou fechada. Apesar da
simplicidade da excitao a degrau, este tipo de identificao no adequado para sistemas
que apresentam elevadas no-linearidades (YU, 2006).
Mtodo de sintonia

Desde a introduo da sintonia proposta por Ziegler-Nichols (ZN) em 1942, a

sintonia de controladores passou por um extenso estudo nos ltimos 60 anos. ODwyer
(2003) pesquisou os diferentes mtodos de sintonia existentes na literatura desde ZN e
registrou 245 regras de sintonia, onde 104 so para controladores PI e 141 para
controladores PID. Yu (2006) discute que a escolha do mtodo correto de sintonia deve
considerar as particularidades do processo. A correta sintonia depender do conhecimento
das caractersticas deste processo como o tipo, ordem dos sistemas, no-linearidades, de
incertezas, como saber se o sistema tem um longo tempo morto, tentar identificar possveis
problemas de rudo e sugerir filtragem.
Ziegler e Nichols (1942) foram pioneiros no desenvolvimento de mtodos de
sintonia de controladores PID e propuseram dois mtodos. Um dos mtodos baseado no
sistema em resposta a degrau em malha aberta obtendo o sistema atravs de uma
determinao grfica da planta. O outro se baseia no ganho crtico Ku e no perodo crtico Pu
a partir de uma oscilao sustentvel, chamada de oscilao cclica. Os dois mtodos so
baseados no decaimento de , que produz respostas oscilatrias e largos overshoots.

21
Embora estes mtodos sejam considerados antigos e dos problemas apresentados, ainda so
largamente aplicados na indstria (ASTRM; HGGLUND, 1995).
Muitas verses modificadas dos mtodos de ZN so propostas na literatura: Chien et
al. (1952) propuseram um mtodo baseado em ZN para dar melhor amortecimento em
sistemas de malha fechada. O mtodo prope dois critrios: de resposta mais rpida possvel
sem overshoot e com overshoot de 20%. No mtodo de Cohen e Coon os parmetros so
funo da razo / (relao entre tempo morto e constante de tempo). Quanto menor o Kp
(ganho do processo), maior poder ser o Kc (ganho do controlador). Uma regra mais
conservadora de sintonia proposta por Tyreus e Luyben que se apia em um sistema
integrador com tempo morto. O mtodo tem grande xito em processos com constante de
tempo dominante e sistemas multivariveis (YU, 2006). Este mesmo autor sugere as regras
de Ciancone-Marlin para processos com tempo morto dominante. Neste caso, o mtodo
obtido examinando processos com puro tempo de atraso e se obtm os fatores de sintonia
convertendo as constantes do processo de sintonia em Ku e Pu como em ZN. Neste mtodo,
so obtidas uma ao proporcional mais conservativa e uma ao integral mais agressiva do
que em ZN.
Astrm e Hgglund (1984) estudaram um teste de auto-sintonia de rel para gerar
uma oscilao sustentvel como alternativa da tcnica de oscilao cclica de ZN. Neste
teste, o controlador temporariamente substitudo por um rel com histerese. Como
resultados so determinados o ganho crtico e freqncia crtica. Seborg et al. (2004)
constata que sujeitar processos lentos a 2 ou 4 ciclos de oscilao, conforme requeridos pelo
mtodo, pode no ser possvel. Este um mtodo muito utilizado principalmente para
sistemas de auto-sintonia em controladores. Em razo de sua larga aplicao, foram
sugeridas vrias modificaes no mtodo para sistemas no-lineares, malha aberta instvel,
e sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas (YU, 1999; HANG et al. 2002).
Os mtodos de alocao de plos so usados principalmente em sistemas de baixa
ordem. Uma aproximao possvel a utilizao de um sistema de segunda ordem e, desta
forma, especificar uma taxa de amortecimento e freqncia natural para o sistema. Esta
especificao pode, ento, ser preenchida pela alocao dos dois plos do sistema para uma
posio que determine o melhor desempenho da malha (OGATA, 2003).
Outro conjunto de mtodos de sintonia so os mtodos baseados em modelo interno.
Podem ser citados os de sntese direta (SD), de controle por modelo interno (IMC) e mtodo
de Lambda-Tuning. Estes mtodos so baseados na adoo de modelos do processo que
conduzem a expresses analticas para a sintonia de controladores. Os modelos SD e IMC

22
apresentam sintonias muito prximas, mas o IMC tem a vantagem de permitir incertezas no
modelo. Lambda-Tuning utilizado nos casos onde existem grandes atrasos de transporte ou
quando o atraso variante no tempo (SEBORG et al. ,2004).
H ainda na literatura outros mtodos baseados em tcnicas de otimizao. Os
mtodos de critrios de integrais de erro so os mais comuns e utilizam conceitos simples de
otimizao de uma funo integral do erro. Astrm e Hgglund, (1995) abordam que o
mtodo adequado para controladores PID e que ele tem a vantagem de capturar diferentes
aspectos dos problemas de desenvolvimento. Porm, o mesmo autor salienta que
necessria ateno na etapa de determinar os critrios e limites, seno o critrio escolhido
pode ter um valor timo, mas o controle continuar instvel devido ao critrio no ser eficaz
para este controle. Zhuang e Atherton (1993) propuseram frmulas de sintonia para o
modelo FOPDT que mostraram melhores resultados quando comparadas a outras tcnicas
para as aplicaes propostas. A contribuio de Visioli (2001) se faz na utilizao dos
mtodos de critrio de desempenho integral para sintonia de PID em modelos integrais e
instveis.
Estudos recentes de Ang et.al. (2005) apresentam as ferramentas de sintonia
existentes no mercado de automao industrial. A maioria destes softwares baseada na
tecnologia OPC em plataforma Windows, o que os torna integrveis com a maioria dos
equipamentos de sistemas industriais como tecnologias fieldbus. Alguns exemplos destes
softwares so o INTUNE (CONTROLSOFT, 2007) e o ExpertTune (EXPERTTUNE,
2007). Outros softwares de sintonia existentes so softwares de sintonia proprietrios
baseados nos equipamentos do prprio fabricante, como DeltaV-Tune (EMERSON, 2007),
PID-Tool (ALTUS, 2007), PID-Analyser (ATOS, 2007), entre outros. Para o software
proprietrio, as ferramentas serviro para sintonizar somente os controladores dos
respectivos fabricantes.
Segundo a pesquisa de Ang et al. (2005), os mtodos de sintonia mais utilizados so
o IMC e o Lambda-Tuning. Tambm se destacam mtodos baseados em otimizao, tais
como a integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE), integral do erro quadrtico
ponderado pelo tempo (ITSE), e posicionamento dos plos. Outra observao do mesmo
autor que a grande maioria dos softwares de sintonia somente trabalha com controlador
PID. Algumas excees so softwares que possuem sintonizadores para controladores
baseados em sistemas Fuzzy e controlador de modelo preditivo (MPC). Outro aspecto
observado que embora existam alguns mtodos proprietrios de sintonia, a maioria dos

23
softwares utiliza os principais mtodos encontrados na literatura cientfica. Os principais
softwares de sintonia para sistemas industriais so apresentados na tabela a seguir.
Nome do produto

Baseado
em modelo

AdvaControlLoopTuner

Suporta
operaes
online
Sim

IMCTune
Model ID & PID
Robust PID Tuning

Sim
Sim
-

No
No

INTUNE
Control Station

Sim
Sim

Sim
No

DeltaV Tune

Sim

Sim

Entech Toolkit Tuner

Sim

Sim

PidTune
Expertune

Sim
Sim

No
Sim

TunePlus

Sim

Sim

TuneUP

Sim

Sim

TuneWizard
RSTune
Tune a Fish
PIDEasy

Sim
Sim
Sim
Sim

Sim
Sim
Sim
Sim

GRAPHIDOR

Sim

No

Profit PID

Sim

Sim

Comentrios

Seleciona rpido, normal ou

desempenho amortecido de
malha fechada. Utiliza mtodo
de posicionamento de plos.
Utiliza mtodo IMC.
Utiliza mtodo IMC.
Seleciona entre IMC, LambdaTuning com malha aberta ou
fechada.
Utiliza IMC avanado.
Seleciona
regulao
ou
seguidor
de
desempenho
usando Lambda-Tuning.
Seleciona desempenho de
conservador para agressivo
usando
ZN
modificado,
margens de ganho e de fase,
Lambda-Tuning,
IMC
e
preditor de Smith.
Utiliza
Lambda-Tuning
avanado.
Utiliza IMC.
Seleciona
regulao
ou
desempenho
rastreado
utilizando sintonia de ou
10%
amplitude
amortecimento, ou LambdaTuning.
Utiliza Lambda-Tuning e
IMC.
Utliza
Lambda-Tuning
e
mtodos de otimizao.
IMC ou Lambda-Tuning
Utiliza Expertune.
Utiliza Expertune.
Utiliza mtodos de otimizao
proprietrios.
Gera grfico 3D usando P, I
utilizando
mtodo
de
minimizando de erro.
Utiliza
algoritmo
de
otimizao
min-max
proprietrio.

24
Nome do produto

Baseado
em modelo

VisSimOptimizePro

Suporta
operaes
online
Sim

PIDS

No

No

CtrLab

No

No

Comentrios

Utiliza algoritmo de gradiente

reduzido e generalizado.
Seleciona
o
desempenho
baseado em ITAE, ITSE, ISE
ou IAE.
Seleciona
o
desempenho
baseado em ISE, ITSE, IST2E
ou margem de ganho e de fase.

Tabela 1 Principais softwares de sintonia de PID comercial (ANG et AL., 2005)(1)

_______________
(1) Na tabela 1 a coluna Baseado em modelo refere-se aos softwares que identificam o sistema em malha
aberta ou fechada e comparam a algum modelo matemtico. A coluna Suporta operaes online indica
softwares que suportam operaes online como sintonia online, amostragem de dados online, entre outros. O significa que a informao no est disponvel.

2.3. Sistemas SCADA remotos

Na superviso remota, os sistemas SCADA so clientes ligados remotamente ao
sistema de controle de cho de fbrica. Tipicamente as centrais de controle e os servidores
de cho de fbrica esto localizados localmente dentro da planta industrial, enquanto que
existem estaes remotas espalhadas geograficamente uma das outras e que acessam os
dados dos servidores. A figura a seguir mostra um exemplo de uma instalao tpica de uma
rede em ambiente industrial.
Como visto anteriormente para as redes locais, as conexes remotas entre os clientes
e servidores tambm so baseados principalmente no meio fsico ethernet, ligadas
remotamente via internet atravs de estao servidora.
Com o desenvolvimento de aplicaes de tempo real e multicast (i.e. transmisso de
uma fonte para vrios destinos ou de vrias fontes para vrios destinos), foi necessrio
desenvolver mecanismos para que as redes de comunicao pudessem prestar um servio
com uma qualidade de servio diferenciada, uma vez que essas aplicaes exigem uma
qualidade mnima em termos de parmetros temporais (como atraso e jitter) e capacidade
efetiva de transmisso (como largura de banda). Vrios protocolos para as diferentes
camadas de rede surgiram para tentar melhorar o determinismo e qualidade de servio, entre
eles o RSVP (Reservation Protocol) que cuida apenas da reserva de recursos ao longo da
rota entre os ns da rede. O protocolo RTP (Real-time Transport Protocol) prov servios
de sincronizao, multiplexagem, e de segurana para transferncia de dados, estes dois

25
principalmente voltados para tratamento de imagem e voz usando a internet (HANSSEN;
JANSEN, 2003).

Figura 8 Exemplo de uma aplicao industrial usando comunicao remota

Para as camadas de aplicao do modelo OSI, existem vrias tecnologias de acesso

aos dados do processo industrial, como por exemplo: ASP (Active Server Pages), utilizado
em conjunto com os objetos ActiveX, e PHP (Hypertext Preprocessor), acessando bases
de dados do processo que esto disponibilizadas em servidores SQL (Structured Query
Language) (ZEILMANN , 2002). Para o acesso a aplicaes distribudas pode ser utilizado
OPC com DCOM, como mencionado anteriormente. Tambm pode ser utilizada tecnologia
de padro aberto como XML ou JSON (JavaScript Object Notation) que so muito
difundidas atualmente na comunicao na internet.
A OPC Foundation vem desenvolvendo desde 2003 um novo padro OPC, baseado
na tecnologia XML, chamada OPC UA (Unified Architecture). O OPC UA tem como
objetivo a integrao entre as vrias especificaes OPC existentes (DA, AE, HDA, DX,
etc) em um nico banco de dados facilitando o tratamento para os aplicativos (IEB, 2006).
Alm disso, o OPC UA prope o suporte ao requisito de portabilidade, suportando ser

26
integrado em qualquer plataforma. Porm, esta tecnologia ainda se encontra em fase de
aprovao e no existem equipamentos comercialmente lanados com este padro.
As novas especificaes do OPC UA mostram o caminho das tecnologias abertas
como XML e JSON como grandes tendncias em interatividade de sistemas industriais
atravs da internet (TORRISI, 2007b).
2.3.1. XML e JSON

A XML uma tecnologia criada inicialmente com o propsito de trocar informaes

via internet ou em sistemas distribudos. Sua especificao 1.0 foi criada em 1998,
adquirindo grande popularidade entre os profissionais da rea de tecnologia da informao
(THIRUVATHUKAL, 2004). XML uma metalinguagem, isto , uma linguagem usada
para descrever outras linguagens. Existem atualmente vrias linguagens derivadas da XML,
pode-se citar a MathML, usada na matemtica, e a SOAP (Simple Object Access Protocol),
usada para troca de informaes em sistemas distribudos. XML baseada em linguagens de
marcadores, que seriam separadores de contedo (onde < indica o incio e > indica o fim de
uma seo). Uma linguagem de marcadores mundialmente conhecida a HTML (Hypertext
Markup Language).
JSON um formato de troca de dados computacionais como o XML. JSON
baseado em um subconjunto da linguagem de programao JavaScript, Standard ECMA-262
(JSON, 2007). JSON em formato texto e completamente independente de linguagem, pois
usa convenes que so familiares s linguagens C, incluindo C++, C#, Java, JavaScript,
Perl, Python e muitas outras. Ele suporta apenas duas estruturas: objetos e arrays e
tambm 4 tipos de dados: strings, nmeros, booleanos e nulos. Estas propriedades fazem
com que JSON seja um formato ideal de troca de dados.
Uma das vantagens do JSON sobre XML, como um formato para troca de dados
neste contexto, a facilidade verificada para escrever um analisador JSON. Na prtica, os
argumentos a respeito da facilidade de desenvolvimento e desempenho do analisador so
raramente revelados devido aos interesses de segurana e crescente integrao de
processamento XML nos navegadores modernos da internet. Por esta razo, JSON
tipicamente usado em ambientes onde o tamanho do fluxo de dados entre o cliente e o
servidor de grande importncia, onde a fonte dos dados pode ser explicitamente confivel,
e onde a perda dos recursos de processamento no lado cliente para manipulao de dados ou
gerao da interface no uma considerada (TORRISI, 2007).

27
2.3.2. SOA e servios web

Inicialmente a internet somente era composta de pginas, chamadas web sites. Estas
pginas eram construdas usando HTML, armazenados em servidores e acessados pelo
usurio final atravs de programas browsers. A evoluo desta tecnologia so as arquiteturas
orientadas a servios (SOA Service Oriented Architecture). (NEWCOMER; LOMOW,
2004).
A tecnologia SOA estruturada para permitir que existam integraes de diferentes
programas em diferentes plataformas possibilitando a construo de programas complexos e
reusveis (PHAM; GEHLEN, 2005).
O principal representante da arquitetura SOA so os servios web (web services) que
utilizam XML baseada em protocolo e descries de dados. WSDL (Web Services
Description Language) uma linguagem baseada em XML que descreve os servios,
especifica o acesso e quais as operaes ou mtodos disponveis nos servios web.
De forma geral, a SOA define trs regras, como mostrado na figura a seguir: um
requisitor de servio (R), um provedor de servio (P) e um corretor de servio (B). Um
agente de software comunicando com outro agente de software pode executar uma ou mais
regras de servios.

Figura 9 Diagrama geral de uma arquitetura orientada a servio (SOA)

Usando um documento XML criado na forma de uma mensagem, um programa

envia uma requisio para um servidor web atravs da rede, e opcionalmente, pode receber
uma resposta, tambm na forma de um documento XML. Na figura acima, o requisitor (R)

28
usa o corretor de servio (B) para procurar por servios e os integra acessando a descrio
do servio. Esta descrio inclui toda a informao necessria para acessar o servio e
usada para gerar um objeto proxy. Por outro lado, o provedor (P) publica seu servio para
um registrador de servio (corretor de servio). Quando existir mais de um corretor de
servio no ambiente dever ser replicado os registros do servio. Desta forma, a tecnologia
de servios web prov uma forma padro de conexes das diversas camadas de integrao
do programa.
Por utilizar protocolos padres, os servios web permitem que clientes de servios
requisitem provedores de servios em plataformas computacionais diferentes. Uma outra
vantagem que os servios web podem trafegar sobre o HTTP (HyperText Transfer
Protocol), um protocolo simples e largamente difundido e que geralmente liberado nos
firewalls corporativos, permitindo que servios sejam requisitados atravs da internet
(KAPSALIS et al., 2002).
No contexto de aplicaes de controle de processos as aplicaes utilizam os
servios padres descritas anteriormente. Pelo fato de no ser dedicado as aplicaes
especificas de controle e superviso pode aparecer problemas mostrados a seguir.
2.3.3. Problemas atuais de superviso e controle baseado na internet

A internet e os servios web difundidos atualmente oferecem alguns obstculos para

o uso com propsitos de sistemas de controle industriais.

Atraso na comunicao - A internet sofre de diversos tipos de atrasos durante todo o

caminho da origem ao destino dos dados. Os principais atrasos so o atraso de
processamento, o atraso de fila, o atraso de transmisso e o atraso de propagao
para cada n da rede. O atraso de processamento refere-se ao processamento interno
de um software para examinar a mensagem e determinar para onde envi-la ou
verificar se existem erros na mensagem. O atraso de fila acontece no enfileiramento
da mensagem esperando o momento da transmisso. O atraso de transmisso se
refere ao tempo do dado chegar ao equipamento e, ento, ser transmitido na rede. Por
fim, o atraso de propagao se refere ao tempo de propagao da mensagem na linha.
Segundo Han et al. (2001) o tempo de atraso da internet Ta no instante k pode ser
descrito por:

n l
Q
Ta (k ) = i + viR + + viL (k ) = d N + d L (k )
ri

i = 0 C

(4)

29

Onde, li a distncia do ensimo link da rede, C a velocidade da luz, viR a velocidade do

ensimo roteador, Q a quantidade de dados, ri a largura de banda do ensimo link e Ta(k)
o atraso causado pela carga do ensimo n da rede.
Separando os termos dependentes e independentes do tempo tem-se dN a parte
independente do tempo e dL a parte dependente.
A contribuio de cada componente do atraso pode variar significativamente. Por
exemplo, o tempo de propagao pode ser desprezvel na comunicao entre dois roteadores
dentro do mesmo laboratrio, contudo poder variar de forma relevante para equipamentos
interligados por um enlace de satlite e ser o termo dominante no tempo total de atraso
(KUROSE e ROSS, 2006).
De acordo com um estudo feito por Luo e Chen (2000), o desempenho associado ao
tempo de atraso e perda de dados mostra uma variao temporal e espacial grande. O
atraso mdio das mensagens aumenta linearmente com o aumento do trfego de acordo com
Boggs et al. (1988).

o no determinismo da rede a rede internet formada por vrias sub-redes e vrios

roteadores entre a estao de origem e a estao de destino. A funo destes
roteadores selecionar a rota mais apropriada para o trfego de mensagens entre
estes dois pontos. O algoritmo de roteamento varia de acordo com as variaes de
estabilidade de hardware e software de toda a rede. A deciso da melhor rota a ser
utilizada dever ser tomada para cada pacote de dados recebidos. Desta forma, no
se garante o determinismo da rede (KUROSE; ROSS, 2006).
Contudo muitas tcnicas tm sido desenvolvidas para suportar trfegos de tempo real

em particular para ethernet. Entre estas tcnicas destacam-se garantias de largura de banda
colocando restries no trfego entre os ns da rede, como nos trabalhos de Molle e
Kleinrock (1985) onde proposto um virtual CSMA, e no trabalho de Venkatramani e
Chiueh (1994), propondo uma tcnica token-ring sobre a ethernet. Outra forma atuando
nos switches e roteadores como no trabalho de Loeser e Haertig (2004) que prope a
utilizao em conjunto de switches inteligentes e gerenciamento de trfego. Por fim
utilizando tcnicas de gerenciamento de colises sobre a ethernet (WANG, 2000).
Yang (2002) relata que a incluso da internet nos nveis de sistemas de controle
industriais seria invivel, devido necessidade do determinismo na rede, pois a internet
altamente no-determinstica com atrasos substanciais.

30

a segurana dos dados da rede - fundamental para os dados trafegados que os

sistemas de controle distribudo atendam aos requisitos de comunicao segura.
Neste caso, necessrio que sejam atendidas as seguintes propriedades de segurana:
confidencialidade, autenticao e integridade das mensagens. Na confidencialidade
esperado que somente o remetente e o destinatrio da conexo devam entender o
contedo da mensagem. Na autenticao necessrio que tanto a origem quanto o
destino confirmem a identidade da outra parte envolvida na comunicao. Na
integridade desejado assegurar que o contedo da comunicao no seja alterado
durante a transmisso (KUROSE; ROSS, 2006).

Latncia de servios web - Apesar da grande vantagem da alta interoperabilidade,

pois todas as entidades dos SOA usam linguagens comuns para descrio de servio,
mensagens e registros de servios, a utilizao do SOA traz problemas de latncia e
de espao de memria necessrios para utilizao de servios web, onde estas
caractersticas so crticas dependendo da aplicao, segundo Pham e Gehlen (2005).
Para aplicaes industriais onde so necessrias comunicaes sncronas e
assncronas podem aparecer efeitos de jitter (variao do atraso entre os pacotes
sucessivos de dados) elevados devido ao processamento interno (TORRISI, 2007a).
Na figura a seguir so mostrados os diversos passos para troca de dados usando

servios web desde a chegada do pacote para o WSDL at a entrega do dado para a camada
de aplicao. A camada de aplicao representa a fronteira entre o cliente OPC e o servidor
OPC localizado localmente ou remotamente.

Figura 10 Exemplo do caminho do dado dentro do servidor web (Torrisi, 2007a)

31
Um pedido de requisio feito pelo cliente de internet remoto atravs de uma
chamada para o servidor web. Este receber a requisio e transferir para o processador
Http-Soap do servidor (este processamento mostrado na figura no passo 1). Ento,
invocada a correspondente API (passo 2).que repassa para o servidor de aplicao
(Application Server) a correspondente funo requisitada (passo 3). Por ltimo, o servidor
de aplicao faz o pedido da mensagem para o cliente OPC tratar no protocolo OPC. Aps
isso esta mensagem repassada para um servidor OPC. O servidor OPC far a requisio do
dado para um equipamento de campo que responder e, desta forma, o ciclo inverso e
passar por todo o processo at a camada Http novamente (passo 6).
2.3.4. Tecnologia CyberOPC

Conforme explicao anterior, a tecnologia OPC atualmente o padro de

comunicao mais utilizado na gesto de processos. Para oferecer solues mais complexas
com comunicao remota so combinadas com o OPC as tecnologias de internet como
servios web, XML e SOAP (ZHENG; NAKAGAWA, 2002). Porm, segundo Torrisi
(2007b) esta soluo no foi desenvolvida para atender aos requisitos de segurana e
desempenho que so necessrios para o ambiente industrial. Desta forma, o mesmo autor
props uma nova forma de comunicao remota sem utilizao de servios web chamada
CyberOPC.
A proposta do CyberOPC desenvolver um novo protocolo de transporte de dados
do processo com as seguintes caractersticas:

Diminuio dos atrasos de transportes para dados crticos em tempo;

Garantir a segurana do canal de comunicao usado;

Garantir a integridade e confidencialidade das mensagens transmitidas.

Para obter a mxima interoperabilidade com as j existentes tecnologias de cho de

fbrica, foram utilizadas tecnologias de padro aberto, como o OPC. A comunicao do
CyberOPC prev o uso de uma estao gateway chamada CyberOPC gateway que processa
as mensagens enviadas para o OPC atravs da rede pblica e vice-versa.
Devido simplicidade de comandos do CyberOPC, o Parser que possui as regras
para reconhecer estes comandos mais simples que qualquer parser XML para mensagens
SOAP. Desta forma, os comandos OPC so executados rapidamente e, no caso de uma
requisio peridica, possvel aumentar o tempo de resposta usando uma cache OPC
dedicada compartilhada pelo cliente OPC e o HTTP Broker. Uma rpida cache de dados

32
OPC pode ser escrita assincronamente pelo cliente OPC para toda requisio peridica de
dados e pelo cliente remoto da internet, como mostrado na figura a seguir.

Figura 11 Exemplo do caminho do dado dentro do CyberOPC (Torrisi, 2007a)

Uma requisio do cliente recebida no gateway (passo 1) que agora no tem o

bloco processador SOAP. A introduo da cache OPC reduz fortemente o tempo utilizado
com a chamada do cliente OPC. Testes realizados por Torrisi (2007b) mostraram uma
reduo significativa na otimizao no tempo de mensagem comparado com o gateway
baseado em servios web. Os passos 2, 3 e 4 representam a interao entre a biblioteca OPC
e a camada do servidor de aplicao do CyberOPC.
Como o sistema proposto inclui a utilizao desta tecnologia de comunicao do
CyberOPC, este ser explicado em maiores detalhes no captulo de desenvolvimento do
projeto.

2.4. Pesquisas atuais de superviso e controle sobre internet

A World Wide Web tem fornecido oportunidades para o desenvolvimento e anlise
de sistemas de controle atravs da internet, segundo estudos de Yu et al. (2004). Diversos
trabalhos propem o uso da internet em sistemas de controle em arquiteturas distintas. As
arquiteturas de acesso remoto podem ser realizadas em diferentes nveis na hierarquia de
controle: nvel do processo, nvel supervisrio e nvel de otimizao global do sistema
(YANG et al., 2003).
No nvel do processo, a proposta incluir o controle remoto ao processo, segundo os
trabalhos de Overstreet e Tzes (1999) e Yang et al. (2007). Neste caso, a estrutura de
controle discreto convencional precisa ser alterada para atender aos tempos variveis da

33
internet. Luo e Chen (2000) realizaram uma anlise de um controlador remoto via internet.
Uma das dificuldades observada do controle via internet o atraso da rede. Foi verificado
que os tempos de leitura e escrita da rede internet aumentam com a distncia, bem como
dependentes dos nmeros de ns e da ocupao da rede.
No nvel supervisrio, a preocupao com segurana e qualidade de servio. Os
trabalhos de Kunes e Sauter (2001) esto baseados no protocolo SNMP sob sistemas de
tecnologia fieldbus. Esta arquitetura trabalha bem para operaes de leitura e escrita e
notificaes assncronas como alarmes. Porm, trabalha sobre protocolo UDP onde no
permitido o trfego na maioria dos firewalls. Outra desvantagem do SNMP possuir nveis
baixos de segurana.
Yang et al. (2003) prope um controle remoto no nvel de superviso para servios
que so independentes do atraso da internet, que seriam restritos a servios acclicos como
mudana de SP e parmetros de sintonia de um bloco PID. No trabalho de Yang et al.
(2003) apresentado um controle de parmetros de superviso virtual. Este trabalho mostra
que este controle somente seria invocado quando a alterao de parmetros como SP e
parmetros de sintonia do PID fossem solicitados e, ento, seria enviado o dado para o
controle. Neste contexto, permitido mltiplo acesso concorrentemente atravs da resoluo
de possveis conflitos. E tambm a segurana do processo como um todo garantida j que
possvel prover redundncia e diagnstico de falhas na comunicao remota. Ainda no
nvel supervisrio, outro enfoque seria fazer a identificao e sintonia remota.
Qin e Wang (2007) estudaram o controle de admisso para um servidor de internet
onde controlada a admisso ou a rejeio de requisies para o sistema. Tambm um
mtodo para variao do parmetro linear (LPV) para a identificao e controle de um
servidor web proposto. Desta forma, a aproximao LPV sintoniza o modelo especificando
as condies de carga da internet, permitindo que o sistema se adapte s variaes de carga
e as condies de operao.
As empresas atualmente oferecem algumas solues de controladores (CLPs) com
servidores web embutidos nos equipamentos, contudo estas solues apresentam algumas
limitaes quando aplicadas a plantas complexas (CALVO et al., 2006). Por exemplo, no
trabalho de Batur et al. (2000) mostrada uma arquitetura de superviso e sintonia remota
utilizando um Controlador SLC 500 da empresa Allen Bradley. A proposta do sistema
utilizar as variveis de medio com os respectivos tempos de amostragem para garantir
maior determinismo na rede. Tambm descrito um mecanismo de controle de acesso. A
desvantagem do sistema que ele composto por uma soluo totalmente proprietria,

34
dependente de todas as bases de softwares da empresa para conseguir a superviso e sintonia
do controlador.
Yang et al. (2007) apresenta uma arquitetura de manuteno de controle de processos
baseada na internet. As caractersticas do sistema industrial estudadas incluem ndices de
desempenho, deteco de falhas e acertos no desempenho do controle degradado. A
proposta fazer a monitorao do ndice de desempenho do sistema localmente e caso seja
notada alguma variao no ndice, ser feita uma identificao do sistema e, ento, enviado
um pedido de anlise e sintonia para as estaes remotas. Na arquitetura proposta, so
divididos os trabalhos considerados pesados no processamento local, como: clculo do
ndice de desempenho e identificao do modelo. E os trabalhos leves so enviados para a
anlise remota, como resultados dos testes de desempenho e modelo do processo. Assim, a
anlise dos dados seria realizada por especialistas que fariam uma proposio de sintonia.
Vrias instituies tm realizado pesquisas e fornecido aplicaes de controle e de
ensino distncia de sistemas de controle atravs da internet. Estes trabalhos dividem-se
basicamente em dois nveis de interao: o conceito de laboratrio virtual que agrega uma
estrutura fsica desenvolvida e a sua posterior disponibilizao na internet; e cursos de
ensino distncia que tambm oferecem um elevado grau de interatividade, vindo estes
possibilitar, em alguns casos, a realizao de simulaes de fenmenos fsicos. Estes
laboratrios virtuais permitem ao usurio sintonizar plantas de controle remotamente, seja
atravs da planta simulada, ou atravs de uma planta real. Entre eles podem ser citados
Aktan et al. (1996), Ko et al. (2005), Zeilmann et al. (2003) e Mossin (2007).

35

3. Identificao e sintonia de processos industriais

Atualmente o controlador PID ainda o mais utilizado nas malhas de controle

industriais. Cerca de 90% dos controladores existentes so PI ou PID. Estes se tornaram o
padro na prtica da engenharia de controle, tendo sido implementados sob diferentes
formas, desde aplicaes individuais at integrantes de esquemas de controle distribudo.
Dentre as vrias caractersticas apresentadas, destacam-se a sua simplicidade, baixo custo e
robustez (ASTRM, 2001). Observa-se que a sintonia inadequada dos parmetros dos
controladores PID industriais se constitui no principal problema de eficcia dos controles de
processos.
A sintonia de controladores, geralmente, realizada em quatro fases. Primeiramente
feita a identificao do modelo da planta. Posteriormente, ocorre a validao do modelo
identificado. Ento realizada uma sintonia baseada no modelo. Por fim, ocorre a simulao
do modelo do sistema comparando a sintonia atual. A figura abaixo representa uma
arquitetura do processo de sintonia tpica de um processo industrial.
Na figura 12 o SP a referncia do processo. A sada do controlador a varivel
manipulada (MV) representada na figura como u que atravs do acionamento atua no
processo. A resposta do processo (PV) representada por y onde pode ser aplicado um
filtro para o rudo de sinal. O mdulo de identificao coleta os dados de y e u (aps a
aplicao do filtro) e prope um modelo da planta para a sintonia da malha. Aps a
validao da nova sintonia os novos parmetros do controlador so efetivados.
Na primeira fase, para a obteno do modelo da planta em questo so usadas
tcnicas de identificao de sistemas. A identificao de sistemas tratada, muitas vezes,
como um problema de otimizao onde se busca estimar, com a melhor preciso possvel,
modelos matemticos representativos (CUNHA, 2004). A seleo destes modelos e os
ajustes de seus parmetros so influenciados por muitos fatores como: conhecimento a priori
do sistema, propriedades do modelo, presena de rudos e critrios a serem minimizados na
identificao.

36

Figura 12 Arquitetura de sintonia tpica de processos industriais

Na segunda fase, realiza-se a sintonia do controlador baseado no modelo do sistema

estimado. Vrios mtodos de sintonia so propostos na literatura desde o clssico mtodo de
Ziegler-Nichols (ASTRM; HGGLUND, 1995), at mtodos avanados usando controle
evolutivo com Algoritmos Genticos e Simulated Annealing. Alguns mtodos se aplicam
muito bem a sistemas embarcados, que so simples e no necessitam de muito
processamento, enquanto outros mtodos so mais adequados a sistemas de superviso
SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), que necessitam de mquinas com
maior poder de processamento (CAON, 1999).
Por fim, feita a validao da sintonia utilizando como parmetro um ndice de
desempenho obtido atravs de simulaes do processo para somente, ento, efetivar os
novos parmetros no controlador de fato.
O propsito deste trabalho apresentar mtodos de sintonia prticos que atendam os
sistemas mais comuns no ambiente industrial, e que sirvam para o propsito principal do
trabalho que est na sintonia remota de controladores. Somente sero abordados os mtodos
relacionados ao sistema SCADA e de sistema FOPDT, por ser o objetivo do trabalho em
questo.

37
Para tal, inicialmente sero apresentadas as tcnicas de identificao de sistemas,
entre elas o mtodo dos mnimos quadrados recursivo. Para a sintonia do controlador ser
mostrado um breve resumo dos modelos existentes e dado enfoque ao modelo de critrios
integrais e IMC que sero os mtodos abordados neste trabalho.

3.1. Identificao de sistemas

A identificao de sistemas realizada de forma experimental consiste na coleta dos
sinais de entrada u(k) e sinais de sada real y(k) do sistema a ser identificado onde k
representa o parmetro de tempo discreto como mostrado na figura 12. Ento, estimado
um modelo matemtico baseado nos dados coletados, que representar o comportamento do
sistema. O resultado da modelagem ser uma funo de transferncia contnua ou discreta
(LJUNG, 1999).
Para isso, diferentes procedimentos existem para gerao destes sinais de entrada,
coleta e armazenamento dos sinais de sada e estimao do modelo. Cada um destes
procedimentos se aplica de forma mais satisfatria na identificao de um ou outro sistema e
a deciso do melhor caminho depender do conhecimento a priori do sistema a ser
abordado. Na seqncia ser feita uma breve descrio destes procedimentos existentes.
No contexto de coleta e armazenamento de dados, Cunha (2004) classifica a
modelagem de identificao de sistemas em:
- Identificao offline: excita-se o processo com sinais de teste apropriados e
armazenam-se as medidas de entrada e sada do ensaio de identificao para estimao
posterior dos parmetros do modelo. Neste caso, necessita-se de coleta de dados e memria
para armazenamento de dados, pois o clculo dos parmetros ser realizado aps o ensaio.
Dentre as tcnicas de modelagem offline podem ser destacadas: resposta em freqncia,
resposta temporal e identificao paramtrica.
- Identificao online: diferencia-se do tipo anterior pelo fato de ser um
procedimento iterativo em que o clculo dos parmetros feito simultaneamente ao ensaio
de identificao. No h necessidade de coleta de dados como no mtodo anterior e mtodos
recursivos so empregados para atualizao dos parmetros da funo de transferncia, a
cada perodo de amostragem da identificao. A identificao segue at a convergncia dos
parmetros estimados. Para as tcnicas de modelagem online so destaque: a identificao
paramtrica usando mnimos quadrados recursivo, variveis instrumentais, redes neurais
artificiais entre outras.

38
No contexto da disposio das malhas de controle surge a questo sobre qual a
melhor forma de se identificar um sistema: se a malha de controle deve permanecer fechada
ou se deve ser aberta. No passado, a identificao em malha fechada era vista como algo que
deveria ser evitado em virtude dos problemas de instabilidade e segurana da planta.
Atualmente, os estudos de controle robusto para modelos mais avanados como MPCs
trouxeram novas abordagens e vantagens entre os sistemas de malha fechada frente malha
aberta.
Miranda (2005) aponta as seguintes consideraes entre as opes de malha aberta e
malha fechada:

Testes industriais em malha aberta deixam a operao exposta a distrbios ao

processo que podem levar a produtos fora de especificao. Testes em malha
fechada so mais fceis de serem realizados, j que a ao manual pode ser
praticamente eliminada.

A ao de realimentao tem a propriedade de reduzir as variaes do

processo e de permitir que sinais de maior amplitude sejam inseridos no
processo sem aumentar a potncia de sada, o que torna o sistema em malha
fechada prefervel em sistemas com restries na sada.

Testes em malha aberta podem despertar no-linearidades, o que pode levar a

modelos no adequados para a regio normal de operao.

No contexto do modelo dinmico do sistema, possvel analisar o sistema atravs

das relaes entres as entradas e sadas durante uma resposta transiente. Isto se aplica a
sistemas lineares invariantes no tempo (ASTRM; HGGLUND, 1995). A anlise da
resposta transiente caracterizada em termos da resposta a um sinal de entrada. De acordo
com a resposta transiente os sistemas podem ser classificados em sistemas estveis e
sistemas integradores. Cada um destes sistemas ter caractersticas distintas de sintonia.
No sistema estvel o processo se estabiliza mesmo sem um controlador. A sada
sempre estabiliza em um novo valor aps uma mudana na entrada. Segundo Astrm e
Hgglund (1995) a grande maioria dos sistemas industriais estvel. Exemplos deste tipo
so sistemas de temperatura, de vazo, pH e presso. Ele geralmente representado por um
modelo de primeira ordem mais tempo morto FOPDT:
G p (s) =

K p s
e
s +1

(5)

39
Onde, ganho esttico (kp) determina a sensibilidade do processo a uma mudana na
entrada. Constante de tempo () Mede a velocidade em que a PV atingir seu valor final.
Tempo morto () tempo necessrio para a PV comear a mudar, devido a uma mudana na
MV.
No sistema integrador como mostrado em (6), o processo aumenta ou diminui o seu
valor indefinidamente, aps uma variao transiente. Exemplos desse tipo de sistema podem
ser: controle de posio e controle de nvel. No controle de nvel, por exemplo, aumentando
a vazo de entrada, o nvel subir constantemente at transbordar desde que a vazo de sada
seja constante.
G p (s) =

Kp
e s
s ( s + 1)

(6)

Astrm e Hgglund, (1995) ainda relatam que uma grande parte dos processos com
controladores PID pode ser representada pelo modelo de trs parmetros (FOPDT), como
em (5). O modelo FOPDT bastante estudado na literatura como nos trabalhos de Zhuang e
Atherton (1993); Hang et al. (1994), Zhi e Jingling, (1997), Ang et al. (2005), entre outros.
Neste trabalho, ser abordada a identificao de sistemas no modelo de FOPDT que
representa uma grande porcentagem de malhas industriais e uma slida literatura sobre estes
sistemas. Tambm ser feita a identificao em malha fechada por ser uma tendncia em
sintonia em no perturbao do sistema principalmente na identificao online.
3.1.1. Etapas de identificao

Aguirre (2004) divide o processo de identificao em quatro etapas:

Testes dinmicos e as coletas de dados.

Escolha do modelo matemtico que representar o sistema.

Estimao do modelo.

Validao da estimao.

Caso no se obtenha um resultado esperado feita nova estimao at que o modelo

seja validado. Abaixo detalhada cada uma destas etapas.
Testes dinmicos e aquisio de dados

Nesta fase so obtidos os dados do processo de identificao. Muitas vezes estes

dados so oriundos da operao normal do sistema. Outras vezes, necessrio excitar o
sistema para obter as respostas dinmicas. Alguns pontos importantes nesta etapa so a

40
determinao no sinal de excitao (forma e tamanho do sinal de entrada gerado) e a taxa de
amostragem.
Como visto no captulo 2, o sinal de excitao pode ser de resposta em freqncia ou
resposta a degrau. Nesta seo ser escolhida a excitao por resposta a degrau, pois a
abordagem no domnio do tempo. Este caso consiste em aplicar uma variao do tipo
degrau na entrada do processo armazenando-se os dados da sada conseqente. Alm do
sinal do tipo degrau podem ser aplicados, tambm, outros sinais determinsticos como
pulsos, rampas e PRBS (sinais binrios pseudo-randmicos). Esta curva de reao obtida
submetida a tcnicas grficas ou numricas para estimao do modelo do processo. Como o
sinal degrau um sinal com pobre composio freqencial, este mtodo se aplica para
processos de ordens inferiores (primeira e segunda ordem) (ASTROM; HAGLUNG, 1995).
Na identificao em malha aberta as perturbaes geralmente costumam ser
introduzidas na varivel manipulada (MV), ou seja, na sada do controlador com este
configurado para operar no modo manual. J a identificao em malha fechada, a
perturbao introduzida no SP do controlador ou atravs de mudanas na sada do
processo devido mudana de carga. Vantagem esta que a identificao malha fechada tem
sobre malha aberta, pois o processo pode ser mantido em controle durante todo o tempo do
experimento. Porm, este procedimento pode no garantir um experimento suficientemente
informativo, pois o controlador pode no movimentar a MV tanto quanto desejvel. Sendo
assim, necessrio verificar previamente alguns parmetros do controlador como os limites
operacionais das variveis manipuladas e das variveis controladas (MIRANDA, 2005).
Outro ponto importante na identificao consiste na determinao da taxa de
amostragem. Para que um sinal amostrado retenha algumas das caractersticas fundamentais
do sinal original, necessrio que o tempo de amostragem seja suficientemente curto. Na
prtica, a freqncia de amostragem escolhida entre 5 a 10 vezes maior do que a maior
freqncia de interesse contida nos dados (AGUIRRE, 2004). Para aplicaes de controle
remotas, a taxa de amostragem pode ser varivel, e confronta com a estrutura de controle
discreto convencional que pressupe taxas de amostragem fixas (YANG et al., 2005).
Para o trabalho em questo, a tecnologia OPC no traz uma atualizao de dados
rpida sendo, em mdia, da ordem de segundos. Isto reduz o escopo do trabalho a sistemas
mais lentos com constantes de tempo e tempo morto da ordem de 5 a 10 vezes o tempo de
aquisio do OPC. Porm, muitos sistemas industriais se enquadram neste cenrio como
controle de temperatura de processos qumicos que so sistemas lentos.

41
Ainda no contexto da coleta de dados, em qualquer experimento real haver rudo.
Segundo AGUIRRE (2004), em muitas situaes o rudo pode ser desprezado quando a
relao sinal rudo for bastante grande. Uma forma comum de reduzir os efeitos do rudo no
sinal de entrada utilizando a mdia dos dados atravs de filtro passa baixa da forma:
YFilter =

1
Y
(TFilter s + 1)

(7)

Sendo YFilter o sinal de sada aps aplicao de um filtro; TFilter o tempo do filtro de
primeira ordem.
Na tecnologia fieldbus os blocos de entrada analgica e o bloco PID padro possuem
filtro de primeira ordem como mostrado em (6). Neste trabalho ser utilizado o filtro de
primeira ordem da tecnologia fieldbus para atenuao do rudo.
Escolha do modelo matemtico

Nesta etapa escolhida a representao matemtica que ser utilizada para

representao do sistema real. Dentre estas, podem ser citados os modelos lineares
polinomiais ARX (modelo auto-regressivo com entradas externas) e ARMAX (modelo autoregressivo com mdia mvel e entradas exgenas), funes de transferncia no tempo
contnuo, entre outros. Para realizar esta escolha, necessrio ter um conhecimento prvio
do sistema a ser identificado (AGUIRRE, 2004). Um exemplo de modelo linear polinomial
(ARX) descrito pela equao diferena:
y (k ) b1 u (k 1) + ... + bnb u (k nb)
=
u (k ) a1 y (k 1) + ... + ana y (k na )

(8)

Este modelo pode ser representado da seguinte forma:

n

y (k ) = iT (k ) i + e(k )

(9)

= [ y (k 1),..., y (k na), u (k 1),..., u (k nb)]

= [a1 ,..., ana , b1 ,..., bnb ]

(10)

i =1

e,

Sendo,
u(k) e y(k) so os sinais de entrada e sada do sistema,
ai e bi so os parmetros do sistema a ser identificado,
na e nb - representam a quantidade de regressores que esto associadas ordem da

equao,

42

- vetor de regressores contendo os valores de u(k) e y(k),

- o vetor de parmetros estimados de acordo com a estrutura escolhida.
e(k) - o erro de predio, ou seja, a diferena entre a resposta estimada e resposta real
e k o nmero de amostras.
Identificao paramtrica

Na fase de estimao paramtrica so estimados os parmetros da estrutura

matemtica escolhida que representar o comportamento do sistema dinmico a ser
identificado. Para um sistema de uma entrada e uma sada SISO (Single Input Single Output)
o algoritmo dos mnimos quadrados (MQ) o mtodo mais clssico para determinar os
parmetros a cada amostra y(k) e u(k) no modelo definido em (9). O MQ a base para
muitas outras tcnicas de identificao (LJUNG, 1999).
O mtodo dos mnimos quadrados possui duas variantes de formulao: o caso no
recursivo (MQ) e recursivo (MQR) que podem ser representados pela estimao offline e
online. Abaixo segue a descrio dos dois mtodos.
Inicialmente, considere a equao (9) na forma da equao diferena mostrada em
(8). Considerando que seja aplicada uma entrada u (k ) variante no tempo desde o tempo
zero ( k = 1 ) at o tempo t (k = N ) , e considerando n = na = nb a ordem do sistema a ser
identificado, podem-se agrupar os dados das leituras em um vetor de sadas Y e uma matriz

com os valores passados da sada e da entrada. Tem-se, ento, um sistema matricial:

Y = + E

(11)

Sendo Y o vetor de sadas com dimenso Nx1 com N igual ao nmero de amostras
coletadas. o vetor com as sadas e entradas passadas e tem dimenso Nx2n . O vetor
com dimenso Nx1 tem os coeficientes desejados para a identificao. Ento para um
sistema de ordem n = na = nb , tem-se:
y(k) = a 1 y(k 1 ) + ... + a na y(k na) + b1 u(k 1 ) + ... + b nb u(k nb )

(12)

e,

y (n)
y (n + 1)

Y =

...

y( N )

y (n 1) ... y (0) u (n 1) ... u (0)

y (n)
.... y (1)
u (n) .... u (1)
=

...

y ( N 1) ... y ( N n) u ( N 1)...u ( N n)

(13)

43
a1
...
e ( n )
ana
e(n + 1)

E=
= b1
...

...

e( N )

bnb

O que se deseja calcular o vetor sendo que se tem Y e . Tendo assim um

problema de otimizao que procura determinar de forma que se minimize o somatrio

do quadrado de e(k ) . Definindo-se a funo J como erro quadrtico mdio, tem-se:

J=

1 N
1
e( k ) 2 = E T E

2 k =2
2

(14)

Ento, calcula-se a derivada primeira da funo J obtendo:

= ( T )1 T Y

(15)

A operao de (15) realizada uma vez ao final da coleta dos dados e da montagem
das matrizes e Y, caracterizando assim o processamento offline.
J no mtodo dos mnimos quadrados recursivo (MQR), os parmetros so
calculados recursivamente no tempo. Isto significa que quando houver uma estimativa de
^

(k 1) baseada em dados no instante (k-1), ento, (k ) ser calculada a partir de (k 1) .

Deste modo, a resposta atual do algoritmo ser uma previso baseada em parmetros
processados pela planta, com o sistema em funcionamento, caracterizando o processamento

online (CUNHA, 2004).

Para o detalhamento do mtodo, recorre-se considerao do modelo definido em
^

(9). A estimativa do vetor de parmetros pelo critrio MQR pode ser calculada como no
mtodo MQ citado anteriormente:

(k ) = [ (k ) T (k )] (k )T Y
^

k
(k ) = (i) (i )T

i =1
^

1 k

(i) y(i)

(16)

i =1

e,
(1)1Txn

(2)1Txn

(k ) =

...

(k )1Txn

(1)1Txn

(k )
(k + 1) = ...
= (k + 1) T

(k + 1)T
1 xn

(17)

44
Sendo n igual ao nmero de parmetros do modelo a ser identificado.
^

Entretanto, deve-se encontrar uma maneira de atualizar a matriz sem que seja
necessrio o clculo da inversa de T a cada iterao do mtodo. Para isso, introduz-se a
matriz de covarincia P:

[ ]

P (k ) =
T

= (i ) (i )T
i =1

(18)

e,
P 1 (k ) = P 1 (k 1) + (k ) T (k )

(19)

Ento,

k 1

(k ) = P(k ) (i ) y (i) + (k ) (k )T

i =1
^
(k ) = P(k ) P (k 1) 1 (k 1) + (k ) (k ) T

^
^
^
(k ) = (k 1) + P(k ) (k ) y (k ) (k )T (k 1)

(20)

Obtm-se, assim, as equaes fundamentais que compem o mtodo recursivo:

^

(k )1x1 = y (k ) (k ) T (k 1)
K (k ) nx1 = P(k ) (k )
^

(21)

(k ) nx1 = (k 1) + K (k ) (k )
Sendo (k ) o erro de predio, que a diferena entre a sada medida e a sada do modelo
predito baseada nos parmetros do instante (k 1) . O vetor K chamado ganho de Kalman.
A matriz P denominada matriz de covarincia. A atualizao de P e K realizado
conforme a seguinte equao (LJUNG, 1999):
P(k 1) (k ) T (k ) P(k 1)
1 + T (k ) P(k 1) (k )
P(k 1) (k )
K (k ) =
T
1 + (k ) P(k 1) (k )

P (k ) = P(k 1)

(22)

O erro de previso torna-se zero quando . A medida da qualidade do

estimador pode ser inferida a partir da magnitude dos elementos da diagonal principal da
matriz P, denominada como matriz de covarincia do estimador.

45
Validao do modelo

Nesta fase verificado se realmente o sistema estimado possui as caractersticas de

interesse do sistema original. Esta fase muito subjetiva e depender dos critrios de
validao para as aplicaes desejadas para o modelo.
Cunha (2004) cita como formas de validao do modelo o teste cruzado onde so
utilizadas duas sries diferentes de dados, e estimam-se parmetros para o primeiro
conjunto. Ento so calculados os valores estimados da sada do segundo conjunto baseado
na estimao prvia feita pelo primeiro.
Uma forma de validao dos modelos utilizando os critrios de Akaike, Final
Prediction Error (FPE) e Akaikes Information Criterion (AIC). Os critrios de Akaike so
utilizados para determinao da qualidade do modelo atravs de simulaes com diferentes
conjuntos de dados e diferentes modelos. De acordo com a teoria de Akaike, o melhor
modelo aquele que tem menor FPE (LJUNG, 1999).
Outra forma atravs do ndice de desempenho do erro absoluto (ITAE)
(OGATA,2003). Neste caso, o menor ndice significa o modelo mais prximo ao original.
Outro ndice de validao percentagem da variao da sada (FIT) que representa a
qualidade do modelo de 0 a 100%. O melhor modelo aquele que tem o maior FIT
(LJUNG, 2008). Valores de FIT baixos indicam pobre identificao. A equao abaixo
mostra a frmula de clculo do FIT.

N
^

Norm y(k) y (k)

k =1

100
FIT = 1

_
N

Norm y(k) y (k)

k =1

e
Norm(V) =

(23)

ABS(V)2

k =1

Onde, y (k ) a sada real do processo no instante k , y (k ) a sada estimada, obtida pela

aplicao dos parmetros obtidos, e y a mdia das N amostras de y ao longo da
identificao.

46

3.2. Reduo do modelo estimado

Muitas vezes para conseguir a identificao de sinais com rudo utilizando os
modelos paramtricos, necessrio utilizar um modelo de mais alta ordem na identificao
para obter uma boa aproximao do modelo. E aps a identificao do modelo em alta
ordem, os plos e zeros utilizados para descrever o rudo do sinal podero ser cancelados
(LJUNG, 1999). Uma das formas de reduo da ordem do modelo utilizar somente os
plos dominantes.
O mtodo utilizado para determinao dos plos dominantes neste trabalho foi
atravs do truncamento dos plos, que para sistemas FOPDT estveis, os plos e zeros
dominantes esto prximos origem do lugar geomtrico das razes para o modelo contnuo.
Para o modelo discreto ele corresponde regio prxima ao eixo positivo do crculo de raio
um. Por exemplo, considere um sistema com funo de transferncia abaixo:

Gp =

2
e ( 50 s )
100s + 1

(24)

Considerando o sistema malha fechada com um controlador PI ISA com os

parmetros: K c = 0.9 e Ti = 100 . A equao do sistema na forma discreta para (T0 = 1[ seg ])
resulta nos seguintes plos e zeros:
Plos : [1.0700, (0.9490 0.0674i )]
(25)

Zeros : [1.0516,0.9899]
Para

uma

identificao

do

sistema

atravs

do

ARX

de

10

ordem

( na = 10, nb = 10, nk = 1 ), obtm-se uma funo de transferncia com os seguintes plos e

zeros (T0 = 1[ seg ]) :
Plos :[0.9897, (0.9887 0.0241i ), (0.2921 0.8135i ), (0.2575 0.8004i),
(0.6718 0.4862i ), (0.6718 0.4862i ),0.8257]
Zeros : [1.0405,1, (0.2922 0.8135i ), (0.2575 0.8005i ), (0.8259),
(0.6719 0.4864i )]

(26)

Reduzindo a equao (26) para um sistema de ordem trs sero considerados

somente os plos e zeros prximos a um. Portanto, a equao do sistema reduzido seria (26)
para (T0 = 1[ seg ]) . Comparando (25) e (27) verifica-se que os resultados so muito
prximos.

47
Plos : [0.9897, (0.9887 0.0241i )]
Zeros : [1.0405,1]

(27)

3.3. Transformao de modelo matemtico

Para se obter a sintonia do modelo estimado utilizando os mtodos baseados em
modelo, necessrio obter a funo de transferncia do sistema. O que foi feito at ento na
identificao foi a obteno da equao diferena a partir dos dados coletados. Desta forma,
ainda ser necessria a converso do modelo ARX para o modelo da funo de transferncia
de FOPDT mostrado em (5).
Para isso, proposta uma formulao matemtica que resolva este problema para um
sistema FOPDT, malha aberta ou malha fechada e controlador PID para mudana de carga
(FERNANDES; BRANDO, 2008). Os dois mtodos so descritos a seguir.
Considere o sistema em malha fechada tpica mostrada na figura 13. No caso do
estudo em questo tem-se prvio conhecimento das informaes do controlador.

Figura 13 Controle por realimentao clssico

A especificao de sintonia de um controlador pode ser classificada em variaes

devido mudana de setpoint (SP) e distrbios da variao de carga (D). O controle deve
atuar no processo para atenuar estes distrbios. Abaixo so definidas estas duas
especificaes:
-

Variaes devido mudana de SP Especificaes devido mudana de SP

podem incluir requerimentos no tempo de subida, tempo de amortecimento, taxa de

decaimento, overshoot, e variao no valor da sada em regime permanente.

48
-

Distrbios devido variao de carga Estes so os distrbios que ocorrem

no processo aps ele estar em regime estvel com SP constante. Distrbios de carga so
geralmente de baixas freqncias.
O sistema real pode ser descrito pelas equaes em malha fechada devido mudana
de SP (27) e mudana de carga (28):
Gc G p
Y
=
SP 1 + Gc G p

(28)

Gp
Y
=
D 1 + Gc G p

(29)

Onde, Gc representa a funo de transferncia do controlador, G p a funo de transferncia

do processo, Y a sada do sistema, SP a referncia do sistema e D um distrbio gerado
devido mudana de carga.
Considerando um sistema de FOPDT como em (5). Como o tempo morto no
conhecido, ele pode ser estimado por uma aproximao de Padd (SEBORG et al.,2004) da
forma:
e s

(1 0.5s )
(1 + 0.5s )

(30)

A aproximao do tempo morto tem maior impreciso quando o tempo morto

relativamente grande em relao constante de tempo do processo.
Considere um controlador PI padro ISA, como descrito em (30):

Gc ( s) = K c 1 +
Ti s

(31)

Onde, K c o ganho proporcional e Ti a constante de tempo integral do controlador.

Para este trabalho considera-se possvel obter os parmetros K c e Ti do controlador.
Uma aplicao para este tipo de modelo seria a otimizao de malhas de controle que j
estejam em operao.
As equaes do sistema para mudana de carga so obtidas substituindo (30), (31),
(5) em (29), obtendo a seguinte equao no domnio contnuo:
(bs1 ) s 2 + (bs 2 ) s
Y
( s) =
(as1 ) s 3 + (as 2 ) s 2 + (as3 ) s + (as 4 )
D
Sendo,

(32)

49
bs1 = (0.5K pTi )
bs 2 = ( K pTi )
as1 = (0.5Ti )
as 2 = (Ti + 0.5Ti 0.5 K p K cTi )

(33)

as3 = (Ti + K p K cTi 0.5 K p K c )

as 4 = ( K p K c )

Para converso do tempo contnuo para o discreto, utilizou-se a aproximao por

integrao retangular (backward difference) (SEBORG et al.,2004). A correspondente
descrio na varivel z obtida como:
s=

( z 1)
T0 z

(34)

Onde, T0 representa a taxa de amostragem do sistema.

Fazendo a converso do tempo contnuo para o discreto, obtm-se:
(bz1 ) z 2 + (bz 2 ) z + (bz 3 )
Y
( z) =
(az1 ) z 3 + (az 2 ) z 2 + (az 3 ) z + (az 4 )
D

(35)

Sendo,

az1 = (1 / 2) p1 + p 2 + (1 / 2) p3 (1 / 2) p 4 + p5 + p 6 (1 / 2) p 7 + p8
az 2 = ( 3 / 2) p1 2 p 2 p3 + p 4 p5 p 6 + (1 / 2) p7
az 3 = (3 / 2) p1 + p 2 + (1 / 2) p3 (1 / 2) p 4
az 4 = (1 / 2) p1
bz1 = (1 / 2) p9 + ( p 6 K c )

(36)

bz 2 = p9 ( p 6 K c )
bz 3 = (1 / 2) p9
Onde, para (36) tem-se:
p1 = (Ti )
p 2 = (TiT0 )
p3 = (TiT0 )
p 4 = ( K p K cTiT0 )
p5 = (TiT02 )

(37)

50
p6 = ( K p K cTiT02 )
p7 = ( K p K cT02 )
p8 = ( K p K cT03 )
p9 = ( K pTiT0 )
p10 = p2 + (1 / 2) p3 (1 / 2) p4
p11 = p5 + p6 (1 / 2) p7

A equao do modelo ARX estimado de terceira ordem (na = nb = 3) da forma:

B1q 1 + B2 q 2 + B3 q 3
B
(q) =
A
1 + A2 q 1 + A3 q 2 + A4 q 3

(38)

Que equivalente ao sistema no domnio z da forma:

B1 z 2 + B2 z + B3
B
( z) = 3
A
z + A2 z 2 + A3 z + A4

(39)

Igualando (35) e (39) e fazendo alguns ajustes, obtm-se:

B1 =

bz1
az
az
; A2 = 2 ; A4 = 4
az1
az1
az1

(40)

E aplicando (39) e (35) em (40), resulta no seguinte sistema composto por trs
equaes:
(bz 3 ) (bz 2 ) B1 (az 3 ) + ( B1 p1 ) ( B1 p11 ) ( B1 p8 ) = 0

(3 / 2 + A2 ) p1 2 p 2 p3 + p 4 A2 p8 ( A2 + 1) p11 A2 (az 3 ) = 0
(1 / 2 + A ) p A (az ) ( A p ) ( A p ) = 0
4
1
4
3
4 8
4 11

(41)

Resolvendo o sistema de equaes, as seguintes solues so possveis para o

sistema em malha aberta:

c32 2 + c33 + c34

K
=
p
c35 2 + c36 + c37

c12 + c28 K p c26 K p + (1 / 2)c10

=
c9 c10

c 4 + c 3 + c 2 + c + c = 0
45
46
47
48
44

Sendo,

(42)

51
( A4 1)Ti
2
c10 = A4TiT0
c9 =

c12 = A4TiT02
c16 =

( A2 3)Ti
2

c17 = (2 + A2 )TiT0
c18 = (1 + 0.5 A2 )TiT0
c20 = ( A2 + 1)TiT02
c21 = B1Ti
c22 = B1TiT0
c23 = B1TiT02
c24 = [ B1 + (1 / K c )]K cTiT02
c25 = B1 K T

3
c 0

A4 K cT0 (Ti + T0 )
2
2
c27 = A4 K cT0 (Ti + T0 )

c26 =

K cT0 (2Ti + A2Ti + A2T0 + T0 )

2
2
c29 = K cT0 ( A2Ti + Ti + A2T0 )
B1 K cT0 (Ti + T0 ) TiT0
c30 =
2
c31 = c24 c25

c28 =

c32 = 0.5c16 c10 + c18 c9

c33 = c16 c12 + 0.5c17 c10 c18 c10 + c20 c9
c34
c35
c36
c37
c38

= c17 c12 c20 c10

= c28 c9 c16 c26
= c17 c26 + c16 c27 c28 c10 c29 c9
= c29 c10 c17 c27
= c30 c9 + 0.5c21c26

c39 = c31c9 0.5c21c27 + c22 c26 c30 c10

c40 = c22 c27 c31c10
c41 = 0.25c21c10 + 0.5c22 c9

c42 = c23c9 + (c22 c10 + c21c12 c22 c10 ) 2

(43)

52
c43 = c22 c12 c23c10
c44 = c32 c38 c41c35
c46 = c32 c40 + c33 c39 + c34 c38 c41c37 c42 c36 c43 c35
c47 = c33 c40 + c34 c39 c42 c37 c43 c36
c48 = c34 c40 c43 c37

Para obter a soluo do problema da equao (41) necessrio resolver um

polinmio de quarta ordem onde existem quatro solues possveis para o sistema. Uma
forma de resolver este problema, utilizando recursos computacionais, atravs da aplicao
do algoritmo de Jenkings-Traub (JENKINGS; TRAUB, 1970).
Para a determinao da soluo que mais se ajusta ao sistema comparado o modelo
obtido na identificao com cada soluo obtida de (41). Para a comparao foi utilizado o
critrio integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE). Ou seja, para cada soluo
obtida em (41) aplicado um degrau unitrio e comparado com o modelo estimado em (11)
calculando o ndice de erro. A soluo com o menor erro ser a soluo escolhida.
Utilizando o mesmo conceito podemos obter as equaes de um sistema malha
aberta. Considere o sistema mostrado na figura 13. O sistema malha aberta realizado
colocando o controlador em manual.
O sistema real pode ser descrito pelas equaes em malha aberta da forma
Y
= Gp
D

(44)

Onde, G p a funo de transferncia do processo, Y a sada do sistema, e D o distrbio de

excitao do sistema.
Para o sistema de primeira ordem mostrado em (5) e a aproximao de Padd obtmse a seguinte equao no domnio contnuo:

Y
(0.5K p ) s + K p
( s) =
D
(0.5 ) s 2 + (0.5 + ) s + 1

(45)

Fazendo a converso do tempo contnuo para o discreto, obtm-se:

Y
(bz1 ) z + (bz 2 )
( z) =
D
(az1 ) z 2 + (az 2 ) z + (az3 )

Sendo

(46)

53
az1 = 0.5 + 0.5T0 + T0 + T02
az 2 = 0.5T0 T0
az3 = 0.5
bz1 = K pT02 0.5 K pT0

(47)

bz 2 = 0.5 K pT0

A equao obtida do modelo ARX estimado de segunda ordem (na = nb = 2) da

forma:
B
B1q 1 + B2 q 2
(q) =
A
1 + A2 q 1 + A3 q 2

(48)

Que equivalente ao sistema no domnio discreto da forma:

B
B1 z + B2
( z) =
A
z 2 + A1 z + A2

(49)

Igualando (49) e (46), obtm-se:

B1 =

bz1
az1

A2 =

az 2
az1

(50)

Por fim, aplicando (47) e (49) em (50) e fazendo alguns ajustes so obtidos os
valores de Kp, e para a sintonia do processo da forma:
( B1 + B2 )[(0.5 ) + (0.5T0 ) + (T0 ) + (T02 )]

K
p =

T02

[(0.5 A2T0 ) + ( A2T02 ) + (0.5T0 )]

[ + T0 + (0.5 A2 ) + ( A2T0 )]

[(0.25 A2T0 ) (0.25T0 ) (0.25 A3T0 )] 2 +

3
2
2
+ [(0.5 A2T0 ) ( A3T0 )] ( A3T0 ) = 0

(51)

Como descrito anteriormente para o modelo malha fechada, para obter a soluo do
problema da equao (51) necessrio resolver um polinmio de segunda ordem onde
existem duas solues possveis para o sistema. Para a determinao da soluo que mais se
ajusta ao sistema comparado o modelo obtido na identificao com cada soluo obtida do
sistema em malha aberta. Para a comparao foi utilizado o critrio integral do erro absoluto
ponderado pelo tempo (ITAE).

54

3.4. Sintonia de controladores PID

Como visto no captulo 2, vrios mtodos de sintonia so apresentados na literatura.
Nesta seo sero mostrados dois dos mtodos mais utilizados na literatura pesquisada e
tambm em programas comerciais de sintonia de sistemas industriais baseados em sistemas
de baixa ordem. Os mtodos so o controle por modelo interno (IMC) (FRUEHAUF et al.,
1994; RIVERA et al., 1986) e os mtodos baseados em critrio de desempenho de erro
integral (ZHUANG; ATHERTON, 1993; VISIOLI, 2001; LIPTAK, 1995). Como vantagens
destes mtodos destacam-se baixo overshoot e bom tempo de acomodao.

3.4.1. Mtodo IMC (Internal Model Control)

O nome controle por modelo interno vem do fato do controlador conter internamente
um modelo do processo. O mtodo baseado no modelo representado na figura 14.
~

O modelo do processo G p e a sada do controlador P so usados para calcular a

~

resposta Y . A resposta do modelo subtrada da atual resposta Y e a diferena (Y Y )

~

usada como um sinal de entrada do controlador Gc . Em geral, Y Y devido aos erros de

~

modelagem (G p G p ) , e incertezas no conhecidas que no so computados no modelo.

Abaixo segue a definio do modelo de acordo com Segorg et al., (2004).

Figura 14 Diagrama de blocos de um sistema de controle usando IMC

55
Considerando um processo com realimentao formado por um controlador Gc e o
processo Gp como mostrado na figura 14, a equao em malha fechada do sistema
~

considerando uma mudana de SP definida em (27). Se Gc e Gc satisfazem a relao

~

(52). Desta forma, qualquer modelo Gc equivalente a um controlador de realimentao

padro Gc .
~

Gc =

Gc
~

(52)

(1 Gc G p )

O desenvolvimento do controlador IMC consiste nos seguintes passos:

~

1. Assumir um modelo de processo G p .

~

2. Fatorar o modelo em duas partes: uma parte inversvel G p e uma parte no

~ +

inversvel G p . A parte no inversvel contm o tempo morto e o modelo ficar da forma:

~ ~ +

Gp = G p G p

(53)

3. O controlador especificado como:

Gp =

Gp

(54)

Onde f um filtro passa-baixa. Ele tipicamente tem a forma: (RIVERA et. Al. 1986):
f =

1
(s + 1) n

(55)

Onde o parmetro de sintonia especificado pelo usurio e n um inteiro positivo. A

escolha usual de n=1.
Astrm e Hgglund (1995) citam que modelos de alta ordem que geram
controladores de alta ordem, podem no ser viveis na prtica. Porm, para modelos de
primeira e segunda ordem possvel obter bons controladores PI ou PID baseados no
modelo IMC.
Para determinar um controlador IMC para um sistema FOPDT como em (5) e
aproximando o atraso como em (29), obtm-se:
~

G p (s) =

K p (1 ( / 2) s)
(1 + ( / 2) s)( s + 1)

(56)

56
Fatorando a equao (56) da forma de (54) e notando que

~
G+
p

precisa ter um ganho

em regime como requerido no procedimento do controlador IMC:

~ +

G p = 1 ( / 2) s
Kp

Gp =

(1 + ( / 2) s )( s + 1)

(57)
(58)

Substituindo (58) e (55) em (54) e considerando n =1, tem-se:

~

Gc (s) =

(1 + ( / 2) s )( s + 1)
K p ( s + 1)

(59)

E a equao equivalente do controlador pode ser obtida substituindo (59) em (52):

Gc ( s ) =

(1 + ( / 2) s)( s + 1)
K p ( + ( / 2)) s

(60)

E arranjando para um controlador PID como em (1) obtm-se:

1 2 ( / ) + 1
K =
c K 2 ( / ) + 1
p
Ti = / 2 +

(61)

Td =
2 * ( / ) + 1

3.4.2. Critrios de otimizao baseados em ndices de desempenho integrais

Ogata (2003) define que nos projetos de sistemas de controle, o sistema deve
satisfazer as especificaes de desempenho determinadas a priori.
Um ndice de desempenho um valor numrico positivo ou nulo que serve como
indicativo da qualidade do desempenho do sistema. O sistema de controle dito timo se os
parmetros so escolhidos de forma a minimizar ou maximizar o ndice de desempenho
escolhido, dependendo da situao.
H muitos critrios com os quais se podem obter um sistema timo. Os mais
amplamente usados so os critrios de erro nos quais o ndice de desempenho representado
por integrais de uma funo ponderada do desvio da sada do sistema em relao entrada.
Os valores das integrais devem ser obtidos como funes dos parmetros do sistema, de

57
forma que o sistema timo seja obtido ajustando-se os parmetros para fornecer, em geral, o
menor valor para a integral.
Considerando-se a entrada e sada de um sistema de controle dada por SP(t) e Y (t ) ,
respectivamente, o erro dado como:

e(t ) = SP(t ) y (t )

(62)

Caso a condio Lim e(t ) = 0 no seja verdadeira, os ndices de desempenho

t

tendero ao infinito. No caso do limite acima no tender a zero, pode-se definir:

e(t ) = y () y (t )

(63)

Com esta definio de erro, os ndices de desempenho resultaro em nmeros finitos,

se o sistema for estvel.
Vrios ndices de desempenho tm sido propostos na literatura onde os principais so
IAE, ITAE, ISE, ITSE (OGATA,2003). Um exemplo tpico do clculo do ndice de
desempenho est representado na figura 15.
A tabela 2 apresenta os principais ndices de desempenho e suas caractersticas,
segundo Ogata (2003).

Figura 15 Interpretao grfica do IAE. A rea hachurada o valor de IAE

58
Critrio

ISE

Frmula

integral do

e(t )

dt

erro
quadrtico

Descrio

Este critrio proporciona grande peso para erros

grandes e pequeno peso para erros pequenos. No
entanto, ele no muito seletivo, pois, para variaes
dos parmetros do sistema escolhido a variao
apresentada pela integral pequena.
Um sistema projetado que utilize este critrio tende a
apresentar uma rpida diminuio em um erro inicial
grande. Portanto, a resposta rpida e oscilatria. Desta
forma, o sistema tem baixa estabilidade relativa.

ITSE -

integral do erro
quadrtico
ponderado pelo
tempo

t e(t )

dt

IAE

integral do erro
absoluto

ITAE -

e(t ) dt

integral do erro
absoluto
ponderado pelo
tempo

t e(t ) dt
0

Neste critrio, para uma resposta a degrau unitrio, um

erro grande inicial ponderado com peso baixo,
enquanto os erros que ocorrem quando o sistema j est
em regime so bastante penalizados. Este critrio
apresenta melhor seletividade que o critrio ISE.
Sistemas
altamente
subamortecidos
ou
sobreamortecidos apresentam um amortecimento
razovel e uma caracterstica de resposta transitria
satisfatria.
Um erro inicial grande em uma resposta a degrau
unitrio ponderada com peso pequeno, e erros que
ocorrem no tempo posterior so bastante penalizados.
Este critrio tem pequenas oscilaes no sobre-sinal e
as oscilaes so bem amortecidas. Apresenta uma
relativa melhoria sobre o critrio IAE.

Tabela 2 Principais ndices de desempenho

3.4.3. Sintonia PID baseada em critrios de erros integrais

O mtodo de otimizao de critrios integrais tambm tema de vrios trabalhos de

pesquisa na literatura. A maioria deles baseada em sistemas FODPT, como descrito por
(1). Os mtodos de critrios integrais utilizam conceitos simples de otimizao de uma
funo integral como mostrado nas equaes da tabela 2 (ASTRM; HGGLUND, 1995).
A relao entre a sintonia do controlador e os critrios integrais baseada na relao

(razo entre tempo morto e constante de tempo do sistema) e expressa pela relao de
sintonia dada na equao a seguir:

X = m

n
(64)

59
Sendo X um parmetro do controlador (como Proporcional, Integral ou Derivativo) e m e n
constantes.

Sintonia para ISE e ITSE

Em Zhuang e Atherton (1993) so apresentadas as frmulas de sintonia para sistema

FOPDT baseadas nos critrios de desempenho de integral usando ISE e ITSE. Abaixo so
mostradas estas frmulas para mudana de SP e para mudana de carga.
Para determinao dos parmetros de sintonia devido mudana de SP foram
realizadas repetidas otimizaes para diferentes valores para a razo usando uma
aproximao de Padd para obter um PID ideal. A partir dos resultados, foram traados
grficos das relaes entre KpKc, /Ti, Td/ e . Usando a tcnica de mnimos quadrados,
obtiveram-se as seguintes frmulas baseadas nos resultados grficos.
m
K = 1
c K
p

n
1

(65)

T =
i m + n ( / )
2
2

(66)

n
3
T = m
d
3

(67)

Os valores dos coeficientes m e n na frmula para controladores PI e PID com

na faixa de 0,1 a 1,0 e 1,1 a 2,0 so listados nas tabelas a seguir.
Faixa
Critrio
m1
n1
m2
n2

0.1 - 1.0
ISE
0.980
-0.892
0.690
-0.155

ITSE
0.712
-0.921
0.968
-0.247

1.1 - 2.0
ISE
1.072
-0.560
0.648
-0.114

ITSE
0.786
-0.559
0.883
-0.158

Tabela 3 Sintonia PI para mudana de SP

60

Faixa
Critrio
m1
n1
m2
n2
m3
n3

0.1 - 1.0
ISE
1.048
-0.897
1.195
-0.368
0.489
0.888

1.1 2.0

ITSE
1.053
-0.930
0.736
-0.126
0.349
0.907

ISE
1.295
-0.619
0.661
0.110
0.378
0.756

ITSE
1.120
-0.625
0.720
0.114
0.350
0.811

Tabela 4 Sintonia PID para mudana de SP

As frmulas de sintonia do controlador PID dos ndices de desempenho ISE e ITSE
para distrbio devido mudana de carga foram estimados da mesma forma que a entrada
degrau. Desta forma, obtm-se:

m
K = 1
c K
p

n
1

(68)

1 m2 n2
=

T

i

(69)

n
3
T = m
3
d

(70)

Os coeficientes m e n dos mtodos ISE e ITSE para variao de carga so listados

nas tabelas 5.
Faixa
Critrio
m1
n1
m2
n2

0.1 - 1.0
ISE
ITSE
1.279
1.015
-0.945
-0.957
0.535
0.667
-0.586
-0.552

1.1 - 2.0
ISE
ITSE
1.346
1.065
-0.675
-0.673
0.552
0.687
-0.438
-0.427

Tabela 5 Sintonia PI para variao de carga

61
Faixa
Critrio
m1
n1
m2
n2
m3
n3

0.1 - 1.0
ISE
1.473
-0.970
1.115
-0.753
0.550
0.948

ITSE
1.468
-0.970
0.942
-0.725
0.443
0.939

1.1 2.0
ISE
1.524
-0.735
1.130
-0.641
0.552
0.851

ITSE
1.515
-0.730
0.957
-0.598
0.444
0.847

Tabela 6 Sintonia PID para variao de carga

Sintonia para IAE e ITAE

Liptak (1995) apresenta as frmulas dos critrios integrais IAE e ITAE. Para a
estimao dos parmetros considerado um modelo FOPDT como em (1). As frmulas de
sintonia so baseadas na relao mostrada em (64) e existem diferentes valores para
variao de SP e variao de carga, sendo X = K p K c para modo proporcional,
X = / Ti para modo integral e X = para o modo derivativo
A tabela a seguir apresenta diferentes valores de sintonia para variao de SP e
variao de carga para os parmetros m e n da frmula (64).
Critrio

IAE

ITAE

Controlador
distrbio

Termo
Proporcional
m
n
PI - Mudana de carga
0,984 -0,986
PI- Mudana de sp
0,758 -0,861
PID - Mudana de carga 1,435 -0,921
PID - Mudana de sp
1,086 -0,869
PI - Mudana de carga
0,859 -0,977
PI - Mudana de sp
0,586 -0,916
PID - Mudana de carga 1,357 -0,947
PID - Mudana de sp
0,965 -0,855

Termo
Integral
m
n
0,608 -0,707
1,02
-0,323
0,878 -0,749
0,740 -0,130
0,674 -0,680
1,03
-0,165
0,842 -0,738
0,796 -0,147

Termo
Derivativo
m
n

0,482
0,348

1,137
0,914

0,381
0,308

0,995
0,929

Tabela 7 Relaes de sintonia para variao de carga

Como exemplo para o clculo de um controlador PI usando mtodo ITAE segundo a
tabela 7 para uma variao de carga seria obtido s frmulas 71 e 72.
0,916

0,586

Kc =
Kp

(71)

62

Ti =

1,03 *

0,165

(72)

Da mesma forma, para uma mudana de SP seriam obtidas as equaes 73 e 74.

0,977

0,859

Kc =
Kp

Ti =

(73)

0.674 *

0,680

(74)

63

4. Proposta de arquitetura para o Tele-Sintonizador de plantas

industriais atravs da internet

De acordo com Zeilmann (2002), um software de superviso e aquisio remoto

deve possuir uma estrutura genrica de aquisio de dados atravs da internet para tentar
atender a grande maioria de sistemas de automao industrial. Para que tal estrutura seja
atendida, ainda segundo o autor, as seguintes caractersticas so desejveis:

Acesso remoto aos dados do sistema de automao industrial por clientes;

Desempenho da aquisio de dados da rede, especificado na taxa de

atualizao dos dados;

Garantia de segurana no canal de comunicao contra acessos no

autorizados;

Garantia da integridade e confiabilidade das mensagens transmitidas;

Interface aberta de comunicao entre componentes de software, como

requisito de escalabilidade do sistema;

Independncia dos dispositivos e protocolos de campo em operao;

Independncia de plataforma do PC do cliente remoto;

Independncia de plataforma do servidor do sistema de automao industrial.

Posto tais requisitos operacionais, ser proposta, a seguir, uma estrutura genrica
para a aplicao de tele-sintonia de malhas de controle regulatrias em equipamentos
industriais que atenda aos requisitos considerados. Um dos pontos principais a ser observado
ser a flexibilidade do sistema, ou seja, a capacidade de adequao de qualquer mdulo ou
componente dentro da estrutura.

4.1. Arquitetura genrica de um Tele-Sintonizador

A arquitetura proposta para o Tele-Sintonizador baseada na interconexo de
mdulos contidos em trs contextos diferentes: a planta industrial, o servidor e o cliente,
conforme figura 16. Ela baseada no modelo de cooperao do tipo cliente-servidor

64
composta por mdulos distintos interligados com o propsito de disponibilizar variveis de
processo e de configurao da planta industrial para o cliente remoto.

Figura 16 Arquitetura do Tele-Sintonizador

A seguir so descritos os trs contextos definidos na estrutura proposta e tambm so

apresentadas as vantagens e desvantagens dos mdulos propostos a fim de se definir uma
estratgia de acesso planta industrial que seja ideal.

4.1.1. Planta Industrial

Conforme destacado no captulo 2, existem diversos protocolos de comunicao para

equipamentos que atendem s aplicaes especficas nos ambientes industriais atuais, como,
por exemplo, controle de processos e controle da manufatura. Os meios fsicos de
comunicao entre estes equipamentos tambm diferem uns dos outros, seja em topologias
possveis, tipos de cabos, presena ou no de alimentao sobreposta comunicao,
adequao aos requisitos para uso em reas classificadas, entre outros aspectos.
A arquitetura proposta neste trabalho prev um canal de comunicao entre o
controlador de campo e o device driver para aquisio de dados, este ltimo instalado em

65
um computador. Como, por hiptese, o controlador ou os equipamentos de campo so
genricos, o protocolo de comunicao entre estes equipamentos e seu device driver
definido em funo do equipamento ou do sistema utilizado. Pode-se, neste caso, utilizar um
protocolo de comunicao proprietrio ou aberto. Entretanto ser necessrio que o device
driver possua, por sua vez, uma interface de software aberta e que seja facilmente integrvel
em qualquer componente de software.
Cabe aqui citar que, como o propsito do sintonizador se refere aos controladores do
tipo PID, necessrio que o controlador ou os equipamentos de campo possuam um
controlador do tipo PID em operao. Neste trabalho, optou-se pela validao baseada em
controladores com algoritmo PID do tipo ISA definido em (1) por ser bastante difundido no
ambiente industrial. A tecnologia utilizada foi a Foundation Fieldbus por possuir bloco PID
padro como descrito no capitulo 2. A rede de campo da figura 16 foi utilizada o meio fsico
ethernet. Entretanto, estas opes no excluem futuras adequaes a outros algoritmos de
controladores PID e outras tecnologias

4.1.2. Servidor

O servidor da rede responsvel pela interface entre a planta industrial e os clientes

remotos. Como citado anteriormente, a arquitetura do sistema pressupe o uso de um
computador para realizar as tarefas do servidor.
O servidor composto por vrios mdulos de comunicao, como apresentado na
figura 16: o device driver de comunicao com controlador e os equipamentos de campo, o
Sistema de Aquisio de Dados, e, tambm, o servidor de dados web para os clientes
remotos.
O device driver responsvel pela aquisio dos dados do sistema de automao
industrial e de sua posterior disponibilidade para outros aplicativos, possui, portanto, o
conhecimento do protocolo (aberto ou proprietrio) dos equipamentos de campo. Tais dados
do sistema de automao sero tratados por aplicaes em nveis mais elevados do sistema,
como, por exemplo, o servidor de dados ou uma aplicao de superviso e controle
qualquer. Como apresentado no captulo 2, existem diversos padres para a aquisio de
dados da planta industrial, como o padro OPC e CORBA.
As vantagens do CORBA se apresentam em funo deste padro ser independente de
plataforma, enquanto que o OPC possui vantagens devido grande quantidade de softwares
disponveis com este padro, ou seja, atualmente o padro de facto no setor industrial.

66
Pesquisas recentes tm como objetivo torn-lo independente de plataforma como o caso do
OPC UA visto no captulo 2. Atravs do padro OPC, a integrao entre um SCADA e os
equipamentos da planta industrial ser transparente do ponto de vista do usurio. Portanto,
neste trabalho foi utilizado a tecnologia OPC para comunicao entre o servidor e a planta
industrial conforme indicado na figura 16.
O servidor de dados web da figura 16, responsvel pelo tratamento das requisies
remotas dos vrios clientes de internet conectados ao servidor. Conforme apresentado no
captulo 2, a comunicao remota entre o servidor web e seus clientes pode usar protocolos
proprietrios, servios web e demais protocolos particulares sobre o HTTP.
Como destacado anteriormente, devido generalizao da comunicao dos
servidores web em um mbito mais amplo do que o de aplicaes industriais com
caractersticas de tempo real, a quantidade e complexidade de interfaces e camadas
tornaram-se um empecilho para sistemas com requisitos de tempo soft real time pela
internet, cumulativamente ao no determinismo nativo do protocolo TCP/IP. O CyberOPC
baseado em tecnologias padres e abertas. Tem como premissa a minimizao de camadas
de software e de interfaces para uma melhor e mais gil utilizao da rede por se tratar de
uma tecnologia com filosofia simples voltada para aplicaes industriais com requisitos de
soft real time. Uma das caractersticas deste protocolo o uso de uma cache interna, que
possibilita um maior desempenho no processamento de mensagens.
Neste projeto foi utilizado o padro CyberOPC em conjunto com o padro OPC para
a aquisio de dados do servidor com os controladores ou equipamentos de campo. A figura
17 expe os diagramas simplificados de arquitetura em blocos das duas estruturas propostas
para o CyberOPC gateway que reside do lado do servidor.
Como mostrado na figura 17, o CyberOPC gateway composto por uma parte
comum chamada de servidor de aplicao (Application Server) que responsvel por todo o
tratamento dos dados do servidor com os clientes da internet. Ele tambm realiza a
aquisio de dados do barramento de campo atravs do driver de comunicao.
No primeiro nvel do servidor de aplicao existe a camada do protocolo HTTP
sobre SSL, tambm chamado HTTPS. Este representa o padro para tratar da identificao e
da autenticao de dois hosts, como, por exemplo, um cliente CyberOPC e servidor
CyberOPC. Aps a identificao da conexo, realizada a decodificao dos comandos pelo
mdulo Parser JSON. Lembrando que no CyberOPC todos os dados de processos so
codificados em formato JSON pela rede. Opcionalmente, pode ser usada uma cache de
dados para todas as requisies de dados peridicos, o que otimiza o processo de aquisio

67
de dados. Ento, o servidor de aplicao faz a requisio do pedido para a interface de
acesso do barramento de campo.

Figura 17 Arquitetura do CyberOPC gateway no servidor de dados remoto da planta

industrial

Para a interface de acesso entre o barramento de campo e o CyberOPC pode ser

utilizado o OPC ou um driver nativo, como mostrado na figura acima. No caso do OPC, o
cliente OPC se comunica com qualquer servidor OPC permitindo uma maior flexibilidade
de integrao com diferentes protocolos. Neste caso, o servidor OPC pode estar residente na
mesma estao do servidor ou distribudo remotamente.
Ainda no contexto do servidor, vlido lembrar que todo o projeto e
desenvolvimento da tecnologia CyberOPC foram realizados em um trabalho anterior do
grupo de Automao Industrial da EESC e esto detalhados em Torrisi (2007). O telesintonizador proposto neste trabalho utiliza o CyberOPC como um cliente de uma aplicao.
Para este ltimo, tanto o projeto quando o desenvolvimento do prottipo ser detalhado nas
prximas sees.

68
4.1.3. O cliente remoto

No contexto da arquitetura proposta, o cliente representa a unidade remota de

superviso e sintonia conforme figura 16. O requisito do cliente ser um cliente padro
OPC que possibilite a comunicao com as mais diversas redes de equipamentos. Neste
trabalho foi utilizada uma arquitetura cliente OPC e cliente CyberOPC, o que facilita a
implementao da comunicao tanto em ambiente local quanto remoto. Um exemplo da
arquitetura completa do tele-sintonizador utilizando CyberOPC apresentado na figura 18.

Figura

18 Arquitetura do tele-sintonizador comunicando com a planta industrial

remotamente atravs do CyberOPC gateway

Sistema de superviso e sintonia

A sintonia de sistemas de controle tipicamente composta pelas fases de aquisio

de dados da planta, identificao do sistema, validao do modelo, eventualmente uma
simulao da dinmica da planta sintonizada para efeitos de verificao, sintonia da malha e
efetivao dos dados na planta (CUNHA, 2004).

69
O tele-sintonizador aqui proposto composto por quatro mdulos operacionais
principais: mdulo de aquisio de dados, mdulo de identificao do modelo ARX, o
mdulo de transformao do modelo ARX para malha aberta e o mdulo de sintonia. A
figura 19 ilustra as relaes entre tais mdulos.

Figura 19 Esquemtico do Tele-Sintonizador cliente CyberOPC

O mdulo de aquisio de dados formado por um cliente OPC ou CyberOPC de

acordo com as especificaes do padro OPC (OPC FOUNDATION, 2006) ou das
especificaes CyberOPC (TORRISI, 2007c). Desta forma, o componente de interface tem a
mesma filosofia de acesso ao dado, composta de registro da biblioteca OPC, da adio de
grupos e itens base de dados e comunicao acclica por evento, onde o cliente
notificado quando ocorre um novo evento de dados emitido pelo servidor.
Para o mdulo de identificao do sistema, responsvel pela determinao da funo
de transferncia do sistema, foi utilizado o modelo ARX proposto no captulo 3 que possui
bons resultados para sistemas lineares de primeira e segunda ordem, alm de ser bastante
difundido na literatura consultada (CUNHA, 2004).
Como este projeto visa validao da arquitetura online de identificao e sintonia
de uma forma ntegra e confivel, a proposta principal do identificador receber dados do
processo e processar automaticamente a identificao atravs da identificao online.
Porm, tambm importante a identificao offline, onde se processa inicialmente uma
coleta de dados e registro desta base de dados para posterior identificao e sintonia, que
tambm foi desenvolvida neste projeto.

70
Para realizao da identificao online remota so pressupostos atrasos de
comunicao e tambm falhas de envio. Para evitar estes casos, este trabalho prope a
soluo mostrada a seguir.
Primeiramente toda amostra coletada pelo CyberOPC tem registrado o horrio
(timestamp) do momento da aquisio do dado pelo gateway.
Segundo, como o modelo ARX precisa de uma amostragem contnua e o CyberOPC
envia o dado de forma otimizada, por evento no momento da mudana do dado (on data
change), necessrio reconstruir o sinal do processo a uma taxa de amostragem constante.
Para resolver este caso foi includo o mdulo de pre-identification que
responsvel por receber o dado da fila do mdulo de aquisio e amostrar para a fila de
dados de identificao com uma taxa de amostragem constante. Para a conexo entre dois
pontos da amostra utilizada uma interpolao de primeira ordem. Um exemplo desta
arquitetura mostrado na figura 20.

Figura 20 Esquema dos tratamentos dos dados recebidos pelo OPC e CyberOPC

Para a validao do modelo identificado utilizado o mtodo do Teste Cruzado

apresentado por Cunha (2004). Neste mtodo comparada a resposta gerada pelo modelo
identificado e a resposta do sistema real, para um mesmo sinal de entrada. Durante a
validao , ento, calculado o erro quadrtico mdio e o ndice de percentagem da variao
da sada como medida de desempenho e de validade do mtodo.
O mdulo de sintonia responsvel pela aplicao do mtodo de sintonia no modelo
determinado pelo mdulo de identificao. Dos diversos mtodos de sintonia difundidos
pela literatura, foram considerados para este projeto os mtodos que atendem aos requisitos
de bom desempenho em sistemas de primeira ordem. Como no se trata aqui de um trabalho
de validao de mtodos de sintonia, ser utilizado na experimentao prtica do sistema

71
proposto apenas o mtodo de otimizao ITSE, ITAE e IMC devido sua boa resposta em
sistemas FOPDT. Contudo, o desenvolvimento de outros mtodos poder ser agregada de
forma factvel na base de conhecimento do sintonizador bastando atender aos requisitos dos
sistemas de identificao.
A figura 21 apresenta um fluxograma do processo de aquisio, identificao e
sintonia proposto.
Inicio

Testes
Dinmicos
No
Coleta de
Dados

Conhecimento
Do Sistema

Determinao da
Estrutura do
Modelo

Comparao
Das sintonias
proposta com
atual
No

Sim
Reduo
Do modelo

Sim

Sim

Sintonia

Estimao
Paramtrica

Modelo
vlido ?

Modelo
vlido ?

Modelo
alta ordem ?
No
Transformao
do modelo ARX
p/ Malha Aberta

Figura 21 Fluxograma do Tele-Sintonizador

Aceitar
Nova Sintonia
?
Sim
Atualizao da
nova sintonia no
controlador

Fim

No

Ajuste dos
parmetros do
controlador

72

5. Descrio dos testes e resultados

Nesta seo so apresentados todos os testes realizados utilizando simulaes de

sistemas com diferentes caractersticas. O propsito principal a validao da arquitetura
proposta e dos clculos utilizados para identificao e sintonia de modelos de sistemas
industriais de primeira ordem com tempo morto.
Para validao da arquitetura proposta, foram feitos testes de identificao e sintonia
em diferentes cenrios, de forma online e offline utilizando o MATLAB e o telesintonizador. Os testes foram feitos tanto em malha aberta quanto em malha fechada.
Nas prximas sees ser detalhada a metodologia utilizada e os resultados dos
testes realizados.

5.1. Metodologia dos testes

Os testes cobertos neste trabalho utilizam trs fontes de dados: MATLAB/
SIMULINK, simulador de ambiente fieldbus FBSIMU e equipamentos comerciais
Foundation Fieldbus.
Inicialmente foram feitos testes com o MATLAB/ SIMULINK. O MATLAB foi
utilizado tanto para simulaes quando para identificao e sintonia dos sistemas. Para isso,
foram criadas rotinas no MATLAB usando os mesmos algoritmos desenvolvidos no telesintonizador. Desta forma, o algoritmo foi comparado com a correspondente funo do
MATLAB. Um exemplo desta comparao o clculo do algoritmo dos mnimos quadrados
recursivo (MQR) comparado com a funo ARX do MATLAB. Na figura 22 mostrado o
diagrama utilizado no MATLAB/ SIMULINK para gerar os dados do sistema simulado.
Uma segunda forma de simulao foi o FBSIMU. O FBSIMU um sistema de
simulao de redes desenvolvido na EESC-USP por Brando (2005). Com ele possvel
simular uma malha de controle fieldbus com funo de transferncia do sistema de at
quinta ordem. Tambm possvel comunicar com o simulador de forma online atravs do
OPC ou de forma offline atravs da gravao dos dados simulados em arquivo. Neste projeto
foi utilizado o FBSIMU como principal simulador de dados para a validao do projeto.

73

Rudo
FTMA
Planta malha aberta
Distrbio
FTMF

Chave
MA ou MF

Display

Planta malha Fechada

simout
Workspace

Figura 22 Modelo do sistema FOPDT com PI simulado no MATLAB/SIMULINK

Para a utilizao do OPC lendo as variveis do FBSIMU foi necessria a

implementao de um driver OPC que realizasse a leitura das variveis do FBSIMU atravs
da utilizao de variveis compartilhadas pelo LabVIEW (Shared Variables). Este driver foi
desenvolvido dentro do grupo do Laboratrio de Automao Industrial por Torrisi (2007c).
Desta forma, foi possvel a comunicao do cliente OPC com o FBSIMU como mostrado na
figura 23.
Para os testes realizados foram sempre utilizados uma configurao padro com taxa
de controle de um segundo e taxa de atualizao CyberOPC tambm de um segundo que so
valores comuns em ambiente industrial para comunicaes utilizando tecnologia OPC. A
configurao tanto do FBSIMU quanto do ambiente de comunicao remota so mostradas
no Apndice I.
Por fim, foram realizadas simulaes com o controlador fieldbus comercial DF51 da
empresa SMAR Equipamentos Industriais, o que possibilitou a validao do telesintonizador em sistemas Foundation Fieldbus com equipamentos comerciais. Na figura 24
apresentada a arquitetura do ambiente de teste com o DF51.
A validao dos testes no ambiente com o DF51 mostrou que o tele-sintonizador
pode se comunicar com diferentes equipamentos nos padres OPC e CyberOPC. Porm, os
resultados de validao apresentados neste trabalho somente se restringem ferramenta
FBSIMU. No Apndice II so mostrados os detalhes da configurao do ambiente utilizando
DF51.

74

Figura 23 Arquitetura do sistema de teste usando FBSIMU e o tele-sintonizador remoto

Figura 24 - Arquitetura do sistema de teste usando DF51 e o tele-sintonizador

Quanto forma de comparao e validao entre os diferentes resultados da

identificao e sintonia para os diferentes sistemas foram estudados os ndices AIC, FPE e
FIT, mostrados na seo 3.1. Porm, optou-se por utilizar somente o ndice FIT como

75
critrio de validao por ser um ndice que atende as expectativas de comparao desejada e
tambm por exigir um menor esforo computacional para implementao no telesintonizador.
Na figura a seguir ilustrado um grfico de comparao entre os trs ndices. Os
dados utilizados no grfico so resultados dos seis sistemas testados em malha fechada
descritos na tabela 10 e que sero detalhados dentro deste captulo.
100,00
90,00
80,00
70,00
60,00
50,00
40,00
30,00
20,00
10,00
0,00
-10,00
-20,00
-30,00
-40,00
-50,00
-60,00
-70,00
-80,00

FIT
FPE
AIC

11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35
Testes realizados

Figura 25 - Grfico comparativo entre os ndices de desempenho FIT, FPE e AIC

Na figura 25 os ndices FIT e o AIC so mostrados com os valores reais obtidos,

enquanto que o FPE foi normalizado de 0 a 100 somente por questo de equalizao de
escala com os outros dois ndices. O critrio de avaliao do FIT pelo maior, ou seja, os
maiores valores so os melhores resultados, enquanto que para os ndices FPE e AIC os
menores valores so os melhores resultados.
A anlise do grfico mostra que uma boa identificao acontece quando o valor do
FIT prximo de 100, enquanto que o FPE prximo de zero e o AIC prximo de -100.
Isto pode ser observado para os testes 1, 7, 13, 19, 21, 25 e 31. Para uma identificao
considerada ruim, ento se obtm valores baixos de FIT, e conseqentemente valores altos
de AIC e FPE. Fato observado nos testes 6, 12, 18, 24 e 36. Isto mostra que os trs ndices
poderiam ser utilizados na comparao dos resultados.
5.1.1. Descrio dos sistemas

76
Nesta seo so descritos os sistemas escolhidos para validao do projeto proposto.
Foram escolhidos sistemas com diferentes caractersticas com a relao / variando de 0.1
a 2.3. A relao / utilizada como forma de comparao entre os diferentes tipos de
sistema FOPDT como verificados nos trabalhos de Zhuang e Atherton (1993) e Liptak
(1995).
Na tabela 8 so mostradas todas as equaes dos sistemas utilizadas para a validao
do projeto. No total so seis diferentes sistemas, sendo que para cada um so apresentadas as
equaes em malha aberta e malha fechada no domnio contnuo.
Sistema

Gp =

Gp =

Gp =

3
e 20 s
150 s + 1

2
e 50s
100 s + 1

1 .5
e 25 s
22 s + 1

4.5 75 s
Gp =
e
49 s +1

9
Gp =
e14.25 s
7.5 s +1

25
Gp =
e 35 s
15 s + 1

0.13

0.50

1.14

1.53

1.90

2.33

Funo de
transferncia
malha aberta
- 30 s + 3
1500 s 2 + 160 s + 1
- 50 s + 2
2500 s 2 + 125 s + 1

-18.75 s + 1.5
275 s2 + 34.5 s + 1
-168.8 s + 4.5
1838 s2 + 86.5 s + 1
- 64.13 s + 9
53.44 s 2 + 14.63 s + 1

- 437.5 s + 25
262.5 s 2 + 32.5 s + 1

Funo de transferncia
malha fechada
- 1200 s 2 + 120s
60000 s 3 + 3700 s 2 + 242.5s + 6.75

K c = 2.25;Ti = 40
- 5000 s 2 + 200s
250000 s 3 + 8000 s 2 + 235s + 1.8

K c = 0.9;Ti = 100

- 937.5 s 2 + 75s
13750 s3 + 1230 s 2 + 79.7s + 0.792

K c = 0.53;Ti = 50

- 2.53E4 s2 + 675s
2.75E5 s3 + 9668 s2 + 216.1s + 0.588

K c = 0.13;Ti = 150
- 1828 s 2 + 256.5s
1523 s 3 + 320.6 s 2 + 38.63s + 0.474

K c = 0.05;Ti = 28.50
- 30625 s 2 + 1750 s
18375 s + 1803 s 2 + 90.25 s + 0.3857
3

K c = 0.0154;Ti = 70

Tabela 8 - Equaes dos sistemas utilizados para validao do trabalho

Na tabela 8, a coluna Funo de transferncia malha aberta representa o sistema
com o tempo morto segundo a aproximao de Padd, conforme equao (29). A coluna
Funo de transferncia malha fechada representa o sistema malha fechada com variao
de carga como mostrado em (28). Os valores de K c e Ti correspondem aos parmetros de
pr-sintonia do controlador PI conforme o mtodo de sintonia de ZN (LIPTAK, 1995). A
seguir, mostrada a resposta de cada sistema a uma variao degrau em malha aberta (figura
26) e a uma variao de carga em malha fechada (figura 27).

77
sistema 2
2

1.5
1

Sada

Sada

sistema 1
3

0.5

0
-1

0
0

200

400
600
Tempo [seg]

800

-0.5

1000

200

sistema 3

400
600
Tempo [seg]

800

1000

800

1000

800

1000

sistema 4
5

1.5

4
3
Sada

Sada

1
0.5

2
1

0
-0.5

0
0

200

400
600
Tempo [seg]

800

-1

1000

200

sistema 5

400
600
Tempo [seg]

sistema 6

10

30

8
20
Sada

Sada

6
4
2

10
0

0
-2
0

200

400
600
Tempo [seg]

800

1000

-10

200

400
600
Tempo [seg]

Figura 26 - Resposta dos sistemas malha aberta a uma entrada a degrau unitrio

Os resultados mostrados nas prximas sees sero sempre referenciados aos

sistemas pelo nmero correspondente da tabela 8.

5.2. Resultados dos testes

Nesta seo sero mostrados todos os testes realizados para validao deste projeto.
Para facilitar o entendimento, os testes foram divididos na seqncia do captulo 3, que a
seqncia lgica para a identificao e sintonia do sistema, que so:
o Identificao do modelo, onde inicialmente obtido o modelo ARX

representando o sistema real.

o Transformao do modelo, onde realizada a transformao do modelo ARX da

identificao e obtido um modelo FOPDT estimado.

o Sintonia do modelo estimado, onde utilizando o modelo FOPDT so propostas

novas sintonias para o sistema. Tambm feita uma simulao confrontando a

sintonia atual e as propostas.

78
sistema 1

sistema 2

0.6

0.5
Sada

Sada

0.4
0.2

0
-0.2

200

400
600
Tempo [seg]

800

-0.5

1000

200

sistema 3

400
600
Tempo [seg]

800

1000

800

1000

800

1000

sistema 4

4
3
Sada

Sada

0.5

2
1
0

-0.5

200

400
600
Tempo [seg]

800

-1

1000

200

sistema 5

400
600
Tempo [seg]

sistema 6

10
Sada

20

Sada

10

-5

200

400
600
Tempo [seg]

800

1000

-10

200

400
600
Tempo [seg]

Figura 27 - Resposta dos sistemas malha fechada a variao de carga de degrau unitrio

As sees que seguem descrevem cada uma destas etapas e os correspondentes testes
de validao. Sero detalhados em cada etapa somente os testes mais relevantes de cada
cenrio englobando os testes em ambiente local, remoto, e com rudos de sinal.
Para os testes em ambiente local e remoto foi utilizada a arquitetura mostrada na
figura 22. O teste local foi realizado utilizando os dados salvos pelo prprio simulador
FBSIMU e a identificao foi feita de forma offline pelo tele-sintonizador. Para o teste
remoto utilizou-se o tele-sintonizador comunicando online com o FBSIMU sob tecnologia
CyberOPC atravs de uma comunicao ponto a ponto utilizando a arquitetura mostrada na
figura 23. As configuraes utilizadas pelo ambiente do FBSIMU e do tele-sintonizador
comunicando remotamente so mostradas no Apndice II.
Os testes com rudo de sinal foram realizados atravs do MATLAB/SIMULINK
utilizando a arquitetura da figura 22. As configuraes utilizadas neste ambiente so
mostradas no Apndice I.
Ao final de cada etapa apresenta-se uma tabela completa com todos os resultados e
ao final do captulo ser feita uma anlise de todos os testes realizados.

79

5.2.1. Identificao do modelo

A primeira fase do tele-sintonizador a identificao do modelo ARX atravs da

obteno dos dados coletados do sistema. A proposta deste trabalho a obteno do modelo
ARX atravs do mtodo dos mnimos quadrados recursivo mostrado na seo 3.1.
Nesta seo sero mostrados os testes somente at a fase de obteno do modelo
ARX. Para todos os testes de identificao sempre foi utilizada a mesma configurao do
modelo, sendo ordem 4 para identificao em malha aberta e ordem 10 para identificao
malha fechada.
Para a identificao, o tele-sintonizador foi restringido a sistemas em malha aberta e
malha fechada at 4 ordem. Esta limitao se deve estrutura do ARX e ao mdulo de
clculo de razes, tambm limitado a sistemas de 4 ordem. Os sistemas simulados em malha
fechada com dados de rede necessitaram de modelos de 10 ordem. Esta ordem no pode ser
testada com o tele-sintonizador, porm houve a validao no MATLAB, conforme os
resultados abaixo.

5.2.1.1. Teste local em malha aberta

Neste teste foi utilizado o sistema 2 em uma identificao malha aberta com o
arquivo gerado pelo FBSIMU. A equao obtida do modelo ARX mostrada abaixo
( T0 = 1[ seg ] ):
Zeros : [1.0434, (0.4409 0.5075i )]
Plos : [0.9903,0.9590, (0.4675 0.5063i )]
Ganho : [0.0190]

(76)

Na figura 28 apresentada a resposta do modelo estimado e do sistema real. Onde

Yreal representa o dado obtido do sistema, Yarx a identificao feita pela funo ARX do
Matlab e Ymqr a identificao do tele-sintonizador.

80
Modelo Estimado versus modelo real medido
8

7.5

Sada

6.5

real

Yarx
Y

mqr

5.5

100

200

300

400

500

600

700

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 28 - Grfico da identificao local do sistema 2 em malha aberta

O resultado da identificao obteve um FIT de 98.50%. Analisando o grfico acima,

pode-se concluir que o FIT mostrou uma identificao muito prxima do modelo.

5.2.1.2. Teste remoto em malha aberta

Neste outro teste foi utilizado o tele-sintonizador identificando o sistema 2 em malha

aberta realizado remotamente utilizando o CyberOPC de forma online.
A equao obtida da estimao do modelo ARX mostrada abaixo ( T0 = 5[ seg ] ):
Zeros : [1.1587, (0.7101 0.6817i )]

Plos : [0.9644,0.8777, (0.4889 0.4141i )]

Ganho : 0.0386

(77)

A figura 37, apresentada na seo 5.2.2.2., mostra a resposta do modelo estimado e

do sistema real. O resultado da identificao foi um FIT de 95.59%. Este resultado mostrou
uma identificao tambm muito prxima dos dados obtidos do modelo.

81
5.2.1.3. Teste com rudo em malha aberta

Neste teste foi utilizado o MATLAB/SIMULINK com o sistema 2 na configurao

mostrada na figura 21 com a aplicao de rudo no sinal de entrada. Foram aplicados trs
sinais de rudo diferentes correspondentes ao Power Noise no MATLAB/SIMULINK (PN):
5E-3, 5E-2, 5E-1. Foram feitos testes com e sem filtro de primeira ordem.
No teste com rudo de PN=0.05 foi obtida a equao do modelo mostrada abaixo
( T0 = 0.5[ seg ] ):
Zeros : [1.1068, (0.1669 0.8573i )]
Plos : [0.9975,0.6369, (0.2656 0.3794i )]

(78)

Ganho : 0.0150

A figura 29 apresenta a resposta do modelo estimado e do sistema real. Onde Yreal

representa o dado obtido do sistema, Yarx a identificao feita pela funo de do MATLAB
e Ymqr a identificao do algoritmo dos mnimos quadrados utilizado neste projeto.
2.5

Sada

1.5

0.5

Yreal
Yarx

Ymqr
-0.5

100

200

300

400

500
600
Time [s]

700

800

900

1000

Tempo [seg]

Figura 29 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo de 0.05 em malha aberta

O resultado da identificao produziu um FIT de 81.52% e mostrou uma degradao

da identificao devido presena do rudo.

82
Em um segundo teste, foi aplicado um filtro de primeira ordem ( TFilter = 4.5[ seg ] ). A
figura a seguir mostra o grfico de identificao.
Modelo Estimado versus modelo real medido
2.5

Sada

1.5

0.5

Yreal
Yarx
Ymqr

0.5

100

200

300

400

500
Time [s]

600

700

800

900

1000

Tempo [seg]
Figura 30 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo 0.05 em malha aberta e utilizando filtro

A aplicao do filtro mostrou melhoria na identificao com FIT = 90.17%. Portanto,

neste caso, obteve-se um bom resultado com a aplicao do filtro de primeira ordem.
Para um valor maior de rudo com PN=0.5 h uma degradao ainda maior no sinal
com FIT de 85.63%. Neste caso, apesar da aplicao do filtro, no mostrou uma grande
melhora no sinal original e o sistema obtido malha aberta apresentou problemas na posterior
sintonia do modelo. O valor do filtro que trouxe um melhor resultado foi com um
TFilter = 6.9[ seg ] resultando em um FIT de 86.69%.

5.2.1.4. Teste local em malha fechada

Neste teste foi utilizado o sistema 2 em malha fechada utilizando o arquivo gerado
pelo FBSIMU. A equao obtida do modelo ARX de 10 ordem mostrada a seguir
( T0 = 1[ seg ] ):

83
1.0202,1.0000, (0.2922 0.8135i ), (0.2575 0.8004i ),0.8257,
Zeros :

(0.6718 0.4862i )

0.9950, (0.9944 0.0122i ), (0.2922 0.8135i ), (0.2575 0.8004i ),

Plos :

(0.6718 0.4862i ),0.8257

Ganho : 0.0098

(79)

Na figura 31 mostrado o grfico do sinal medido ( Yreal ) e do ARX estimado pela

funo do MATLAB ( Yarx ) e da funo dos mnimos quadrados ( Ymqr ).
Yreal
Yarx

0.8

Ymqr

Sada

0.6

0.4

0.2

-0.2

100

200

300

400
Time [s]

500

600

700

800

Tempo [seg]
Figura 31 - Grfico da identificao local do sistema 2 em malha fechada

A identificao em malha fechada obteve FIT de 89.96%. As anlises do resultado e

do grfico da figura acima mostraram uma identificao muito prxima do sinal original.
5.2.1.5. Teste remoto em malha fechada

Neste outro teste foi utilizado o MATLAB com identificao do sistema 2 utilizando
o arquivo gerado remotamente pelo tele-sintonizador comunicando com o FBSIMU. A
identificao foi estimada considerando aproximao ARX de 10 ordem e taxa de
amostragem ( T0 = 5[ seg ] ). A equao abaixo mostra o resultado do modelo ARX.

84
(0.7585 1.5687i ),1.5792, (1.1065 0.6397i ), (0.0045 1.1032i ),
Zeros :

1.0000,0.2842

0.9510, (0.9436 0.1076i ), (0.3007 0.8393i ), (0.3252 0.8058i ),

Plos :

(0.7973 0.3343i ),0.4923

Ganho : 0.0086

(80)

Na figura abaixo mostrado o grfico do sinal medido ( Yreal ) e do ARX estimado

para o modelo de 10 ordem ( Ymqr ).
Modelo Estimado versus modelo real medido
1.2

Yreal
Yarx
1

Ymqr

0.8

Sada
p

0.6

0.4

0.2

-0.2

100

200

300

400
Time [s]

500

600

700

800

Tempo [seg]
Figura 32 - Grfico de identificao remota do sistema 2 em malha fechada

A identificao remota em malha fechada apresentou FIT de 83.89%. A identificao

obtida est prxima do sinal original, porm inferior aos testes locais.
5.2.1.6. Teste com rudo em malha fechada

Neste teste foi utilizado o MATLAB/SIMULINK utilizando o sistema 2 com a

aplicao de rudo no sinal de entrada. Foram utilizados trs diferentes sinais de rudo
variando o PN de 1E-6, 1E-5, 1E-4. Foram feitos testes com e sem filtro de primeira ordem.
Por fim, tambm foram feitos testes com outros algoritmos paramtricos.

85
Para um rudo de 1E-5 foi obtida a equao do modelo mostrada abaixo
( T0 = 0.5[ seg ] ):
1.0129,0.9988, (0.3887 0.7402i ), (0.1819 0.7589i ),
Zeros :

0.7866, (0.5881 0.5146i )

(0.9946 0.0100i ),0.9858, (0.3914 0.7378i ), ( 0.1744 0.7666i ),

Plos :

0.8058, ( 0.5949 0.5183i )

(81)

Ganho : 0.0099
A figura 33 apresenta a resposta do modelo estimado e do sistema real. Sendo Yreal
representa o dado obtido do sistema, Yarx a identificao feita pela funo de do MATLAB
e Ymqr a identificao do algoritmo dos mnimos quadrados utilizado neste projeto.
Modelo Estimado versus modelo real medido
1.2
Yreal
Yarx
Ymqr

Sada

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

100

200

300

400

500
Time [s]

600

700

800

900

1000

Tempo [seg]
Figura 33 - Grfico das identificaes do sistema 2 com rudo em malha fechada

O resultado da identificao apresentou um FIT de 41.24% e mostrou uma

degradao muito grande da identificao devido presena do rudo. A utilizao do filtro
no fez com que a identificao melhorasse.

86
5.2.1.7. Resumo dos testes de identificao

Um resumo de todos os testes realizados de identificao de sistemas em malha

aberta e malha fechada ser apresentado nas tabelas a seguir. Os dados so compostos pelos
testes descritos em detalhes acima e tambm por outros testes no detalhados aqui.
A tabela constituda pelos seis sistemas estudados neste trabalho e possui somente
os pontos principais da arquitetura. Para cada sistema foram realizados testes nas diferentes
categorias criadas: categoria 1 o sistema ideal sem incluso de nenhuma incerteza
aparente. A categoria 2 representa os testes com o simulador fieldbus FBSIMU em ambiente
local (mesma estao de Simulao e Identificao). A categoria 3 engloba os testes com
comunicao remota utilizando tecnologia CyberOPC proposto neste trabalho. As categorias
4, 5 e 6 so correspondentes a testes que possuem incertezas devido a rudos no processo de
medio (simulado como um rudo branco).
Primeiramente feita a anlise dos sistemas em malha aberta. Na tabela abaixo so
mostrados todos os testes de identificao ordenados pelo sistema.

To FIT[%]
Filtro FIT[%]
Teste Sistema Categorias [seg]
Sem
[seg] com filtro
filtro
1
1
1
0.5
99.71
2
1
2
1
95
5
3
1
3
97.85
4
1
4
0.5
94.73
0.9
97.58
5
1
5
0.5
93.07
2.9
95.31
6
1
6
0.5
93.20
2.1
93.39
7
2
1
0.5
99.66
8
2
2
1
98.50
9
2
3
5
95.59
10
2
4
0.5
85.30
1.5
95.51
11
2
5
0.5
81.52
4.5
90.19
12
2
6
0.5
85.63
6.9
86.70
13
3
1
0.5
99.14
14
3
2
1
95.24
15
3
3
1
95.26
16
3
4
0.5
84.71
1.5
93.89
17
3
5
0.5
81.70
4.1
87.03
18
3
6
0.5
69.53
7.1
78.07
19
4
1
0.5
99.54
20
4
2
1
93.77
21
4
3
2
93.44
22
4
4
0.5
75.55
1.5
90.49
23
4
5
0.5
71.07
6.5
85.84

87
To FIT[%]
Filtro FIT[%]
Teste Sistema Categorias [seg]
Sem
[seg] com filtro
filtro
24
4
6
0.5
78.18
9.1
79.90
25
5
1
0.5
98.38
26
5
2
1
93
27
5
3
5
96.41
28
5
4
0.5
87.52
1.5
92.57
29
5
5
0.5
77.86
3.9
83.57
30
5
6
0.5
38.82
8.9
63.51
31
6
1
0.5
99
32
6
2
1
93.77
33
6
3
5
91.6
34
6
4
0.5
80.10
1.9
92.21
35
6
5
0.5
77.96
7.1
85.44
36
6
6
0.5
59.11
10.5
75.76

Tabela 9 - Resultados da identificao em malha aberta

_______________
(1) Na tabela 9 a coluna Categorias refere-se:
1 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK sem rudo de forma offline.
2 Teste de identificao realizado no tele-sintonizador com arquivo FBSIMU sem rudo de forma offline.
3 Teste de identificao realizado no tele-sintonizador usando CyberOPC com FBSIMU de forma online.
4 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-3 de forma offline.
5 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-2 de forma offline.
6 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-1 de forma offline.

Baseado nos resultados da tabela 9 foi elaborado um grfico comparativo entre os

diferentes sistemas nas diferentes categorias com o ndice FIT mostrado na figura 34.
A anlise da figura 34 mostra que para todas as identificaes utilizando o
MATLAB/SIMULINK sem rudo (categoria 1) resultam em uma identificao prxima a
100%. Para os sistemas locais com o FBSIMU, obtm-se ndices maiores que 90%. Na
categoria 3, onde foram feitos testes com o CyberOPC em ambiente de rede ponto a ponto,
mostrou valores prximos aos testes locais. A incluso de rudo no sinal de medio tem
uma maior influncia na identificao, como era esperado onde dependendo das
caractersticas do sistema ele sentir mais ou menos o efeito do rudo. A utilizao do filtro
sempre mostrou melhoras na identificao.

88
100

90

80

FIT

70

Sis1
Sis1-Filtro
Sis2
Sis2-Filtro
Sis3
Sis3-Filtro
Sis4
Sis4-Filtro
Sis5
Sis5-Filtro
Sis6
Sis6-Filtro

60

50

40

30

Categorias

Figura 34 Grfico comparativo entre as identificaes dos diferentes sistemas em malha aberta

Para os testes dos sistemas em malha fechada, a tabela 10 mostra o resumo de todos
os testes realizados na identificao ordenados pelo sistema (coluna Sis) e categoria
(coluna Cat).
Tst

Sis

Cat

FIT
[%]

ITAE

FPE

AIC

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4

1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5

98.58
90.45
86.78
94.15
88.74
32.66
99.03
89.96
83.89
91.10
41.24
-31.29
98.18
91.07
74.16
97.07
78.98
6.89
99.35
90.71
40.31
73.09
8.58

8.51E2
7.90E2
2.73E1
3.60E3
7.11E3
3.86E4
7.63E2
9.44E1
2.53E2
2.45E4
1.63E5
3.24E5
5.65E2
2.20E2
7.28E2
4.11E3
4.99E4
1.98E5
4.30E3
1.50E3
9.74E3
3.95E5
1.32E6

2.14E-30
1.49E-7
5.78E-7
2.90E-10
2.90E-9
2.86E-8
1.61E-33
1.24E-7
4.19E-6
2.94E-10
2.93E-9
2.82E-8
1.72E-33
2.69E-7
4.30E-6
3.32E-9
3.32E-8
3.26E-7
2.68E-32
1.77E-7
2.12E-5
6.18E-9
6.13E-8

-68.32
-15.72
-14.37
-21.96
-19.66
-17.37
-75.51
-15.90
-12.38
-21.95
-19.65
-17.38
-75.44
-15.13
-12.36
-19.52
-17.22
-14.94
-72.70
-15.55
-10.76
-18.90
-16.61

Filtro
[seg]

FIT
[%]

ITAE

FPE

AIC

0.5
0.1
0.5

91.85
83.48
33.68

3.84E3
9.28E3
3.76E4

2.11E-10
2.05E-09
1.98E-08

-22.28
-20.00
-17.74

0.5
1
0.5

86.10
23.68
-36.89

4.23E4
2.07E5
3.39E5

7.71E-11
3.41E-10
7.13E-09

-23.29
-21.80
-18.76

0.1
0.05
0.05

95.81
78.22
7.46

4.73E3
4.46E4
1.96E5

2.42E-09
2.76E-08
2.69E-07

-19.84
-17.40
-15.13

0.001
0.001

73.02
8.53

3.93E5
1.32E6

6.15E-09
6.11E-08

-18.91
-16.61

89

Tst

Sis

Cat

FIT
[%]

ITAE

FPE

AIC

24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

4
5
5
5
5
5
5
6
6
6

6
1
2
3
4
5
6
1
2
3

-17.06
96.97
90.70
83.50
96.85
91.98
48.92
96.97
83.75
64.85

1.54E6
3.35E3
1.37E4
5.10E2
7.41E3
9.32E4
6.72E5
3.35E3
4.16E5
4.19E4

5.79E-7
6.64E-32
1.08E-5
2.29E-5
9.74E-7
9.74E-6
9.62E-5
6.64E-32
1.49E-5
5.42E-4

-14.36
-71.79
-11.43
-10.68
-13.84
-11.54
-9.25
-71.79
-11.11
-7.52

34

93.87

3.82E5

1.98E-6

-13.13

35
36

6
6

5
6

55.09
-21.91

3.36E6
8.20E6

1.97E-5
1.92E-4

-10.83
-8.56

Filtro
[seg]

FIT
[%]

ITAE

FPE

AIC

0.05

-17.06

1.56E6

5.76E-07

-14.37

0.001
0.005
0.1

96.84
92.01
50.03

7.20E3
8.95E4
6.29E5

9.71E-07
9.55E-06
6.66E-05

-13.85
-11.56
-9.62

93.87

3.82E5

1.98E-06

-13.13

55.01
-21.90

3.32E6
8.20E6

1.90E-05
1.91E-04

-10.87
-8.56

1.00E05
0.01
0.001

Tabela 10 - Resultados da identificao em malha fechada

_________________
(1) Na tabela 10 a coluna Cat refere-se s categorias:
1 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK sem rudo de forma offline.
2 Teste de identificao realizado no MATLAB com arquivo FBSIMU de forma offline.
3 Teste de identificao realizado no MATLAB usando CyberOPC com FBSIMU de forma offline.
4 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-6 de forma offline.
5 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-5 de forma offline.
6 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-4 de forma offline.

A figura 35 representa um grfico comparativo do FIT entre e os diferentes sistemas

nas diferentes categorias baseado na tabela 10.
A anlise da figura 35 mostra que todas as identificaes utilizando o
MATLAB/SIMULINK (categoria 1) resultam em uma identificao com mdia acima de
98%. Para os sistemas com identificao local (categoria 2), h uma pequena degradao em
comparao com a categoria 1 obtendo valores em mdia da ordem de 89%. A identificao
remota utilizando tecnologia CyberOPC (categoria 3) mostrou resultados de identificao
bons com pequena degradao do ndice de desempenho comparado com os testes das
categorias 1 e 2. Houve uma degradao maior para os sistemas com na ordem de 2. Os
sistemas tambm se comportam de maneira diferente com a incluso de rudo no sinal,
sendo que os sistemas 1 e 5 apresentaram maior influncia do rudo quando comparados aos
sistemas 2, 4 e 6. O filtro de primeira ordem no proporcionou uma melhora na identificao
em todos os casos.

90
100

80

60

FIT

40

Sis1
Sis1-Filtro
Sis2
Sis2-Filtro
Sis3
Sis3-Filtro
Sis4
Sis4-Filtro
Sis5
Sis5-Filtro
Sis6
Sis6-Filtro

20

-20

-40

Categorias

Figura 35 Grfico comparativo das identificaes dos diferentes sistemas em malha fechada

Os problemas da categoria 3 considerados como incerteza de rede remota e das

categorias com rudo de sinal pode ser explicado pelo fato do modelo ARX no trabalhar
muito bem com incertezas. Para a obteno de melhores resultados neste caso seria
necessrio considerar a incerteza no modelo o que leva a necessidade de outro modelo de
identificao.

5.2.2. Transformao do modelo

Aps a identificao do modelo ARX, feita a reduo do modelo utilizando o

mtodo mostrado na seo 3.2. A reduo do modelo se aplica somente nos casos onde foi
obtido um modelo maior do que esperado para o algoritmo de transformao do modelo.
Para a identificao de sistemas em malha aberta a transformao do modelo precisa de um
modelo ARX de 2 ordem. Para a identificao em malha fechada necessrio um modelo
de 3 ordem.
Para todos os testes realizados, sempre se trabalhou com ordem superior ao esperado
pelo algoritmo. Ento, para todos os testes, sempre houve a necessidade de reduo do
modelo para ordens menores. Porm, os resultados de reduo apresentaram-se, na maioria
das vezes, satisfatrios, muito prximos ao modelo original. Alguns resultados ruins foram

91
obtidos para sistemas com rudo principalmente em malha fechada. Sendo assim, os
resultados de reduo no sero mostrados em detalhes neste trabalho.
Aps a reduo, feita a transformao do modelo. Esta transformao consiste na
obteno dos valores de , , K p do FOPDT, baseado no modelo obtido na identificao
do ARX.
Para a transformao necessrio saber se o sistema est em malha aberta ou
fechada. Para um modelo malha aberta somente necessrio o modelo ARX de ordem
compatvel com o algoritmo e tambm e a taxa de amostragem To . Se o sistema estiver em
malha fechada necessrio saber tambm os parmetros do controlador PID.
O algoritmo de transformao do modelo sempre obtm mais de uma soluo para o
sistema. A escolha da melhor soluo feita aps a aplicao de um degrau em cada sistema
candidato, e ento escolhida a soluo que tiver o menor erro ITAE comparado com o
modelo ARX obtido na identificao. Tambm calculado o FIT da soluo estimada com
relao aos sistemas reais.
Abaixo sero detalhados os mesmos testes que foram descritos na etapa de
identificao.
5.2.2.1. Teste local em malha aberta

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.1.1.

Aps a reduo do modelo da equao (76) foram obtidas as solues candidatas do
sistema em malha aberta mostradas na tabela 11.
Sol
yE1

Kp
2.00

102.05

46.62

ITAE
FIT
9.38E+2 98.09

yE2

2.00

23.24

204.09

2.45E+4 51.39

Tabela 11 - Resultados de transformao do modelo

para teste local em malha aberta
Neste teste, a soluo yE1 mostrada abaixo foi escolhida por apresentar o menor
ndice de erro.
Gp =

2.00
e ( 46.62 s )
102.05s + 1

(82)

Na figura 36 apresentada a resposta do modelo estimado e do sistema real. Onde

Yreal representa o dado obtido do sistema, Yarx o modelo ARX obtido na identificao, Yred

92
o modelo reduzido e Yest a identificao final malha aberta aps a transformao do
modelo.
A soluo final tem FIT de 98.09%. A anlise do resultado mostrou que a
identificao ficou muito prxima do modelo.
5.2.2.2. Teste remoto em malha aberta

Este teste uma continuao do teste de identificao remota iniciado na seo

5.2.1.2.
Para a transformao do modelo da equao (77) foram obtidas as solues
candidatas do sistema em malha aberta. Os resultados so mostrados na tabela 12.
Sol
yE1

Kp
2.00

22.68

201.12

ITAE
7.57E2

FIT%
54.94

yE2

2.00

100.56

45.36

1.37E2

93.63

Tabela 12 - Resultados de transformao do modelo

para o teste remoto em malha aberta
Neste exemplo, a soluo da equao (83) foi escolhida por apresentar o menor
ndice de erro.
Gp =

2.00
e ( 45.36 s )
100.56 s + 1

Na figura 37 mostrada a resposta do modelo estimado e do sistema real.

(83)

93

Modelo estimado versus modelo medido em malha fechada

8

7.5

6.5

Sada

5.5

4.5

U
Yreal

arx

3.5

red

est

100

200

300

400

500

600

700

Tempo [seg]
Time [s]

Figura 36 - Grfico da identificao final do sistema em malha aberta em teste local

Para a figura 37, Yreal representa o dado obtido do sistema, Yarx o modelo ARX
obtido na identificao, Yred o modelo reduzido e Yest a identificao final malha aberta
aps a transformao do modelo. A soluo final tem FIT de 93.63% que mostrou resultado
muito prximo do sistema real.

94
Modelo estimado versus modelo medido em malha fechada
4

3.5

Sada

2.5

U
Yreal
Yarx

1.5

Yred
Yest
1

20

40

60

80

100
Time [s]

120

140

160

180

200

Tempo [seg]
Figura 37 - Grfico da identificao final do sistema em malha aberta em teste remoto

5.2.2.3. Teste com rudo em malha aberta

Os testes apresentados nesta seo so a continuao dos testes de identificao

descritos na seo 5.2.1.3.
Para o rudo de 0.05 utilizando a equao (78) como modelo estimado e posterior a
reduo do modelo, foram obtidas as equaes candidatas da transformao do modelo
apresentadas na tabela abaixo.
Sol
yE1
yE2

Kp
2.01
2.01

1.11
199.79

399.59
2.22

ITAE
5.77E5
2.06E5

FIT%
0.00
75.32

Tabela 13 - Resultados de transformao do modelo para o

teste em malha aberta com rudo de sinal
A soluo que obteve o menor erro mostrada abaixo:

95

Gp =

2.01
e ( 2.22 s )
199.79 s + 1

(84)

A figura 38 mostra a resposta do modelo estimado comparado com o sistema real.

2.5

Sada

1.5

U
Yreal

0.5

Yarx

Yred
Yest

-0.5

500

1000

1500

2000

2500

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 38 - Grfico da identificao final do sistema com rudo de 0.05 em malha aberta

No grfico da figura acima o sinal Yreal o dado obtido do sistema, Yarx representa o
modelo ARX obtido na identificao, Yred representa o modelo reduzido e Yest a
identificao final malha aberta aps a transformao do modelo. A soluo final apresentou
FIT de 75.32%.
A anlise dos resultados mostra que a identificao apresentou uma constante de
tempo grande e um tempo morto pequeno comparado com o real.
A utilizao de um filtro primeira ordem ( TFilter = 4.5 [seg]) mostrou melhoria na
identificao com FIT=86.09%. A equao final obtida foi:

Gp =

2.01
e ( 42.8 s )
146.1s + 1

(85)

96
O grfico da figura 39 mostra os resultados finais da identificao onde os sinais
mostrados so os mesmos da figura anterior.
2.5

Sada

1.5

U
Yreal

0.5

Yarx

Yred
Yest

-0.5

500

1000

1500

2000

2500

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 39 - Grfico da identificao final do sistema com rudo de 0.05 e filtro para sistema em
malha aberta

A utilizao do filtro apresentou uma melhor identificao e conseqentemente uma

melhora tambm na transformao do modelo.

5.2.2.4. Teste local em malha fechada

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.1.4.

Baseado na equao do modelo ARX mostrada em (79) so obtidas as quatro
solues candidatas mostradas na tabela 14.
Sol
yE1
yE2
yE3
yE4

Kp
1.05
1.50
-4.43
-1.24

46.91
64.81
-160.41
-19.66

70.11
57.54
32.78
14.37

FIT%
73.39
83.43
0.00
0.00

ITAE
5.00E+2
2.78E+2
2.02E+3
5.26E+7

Tabela 14 - Resultados de transformao do modelo para o

teste local em malha fechada

97
A soluo yE2 mostrada em (86) a soluo final malha aberta.

Gp =

1.50
e ( 57.54 s )
64.81s + 1

(86)

Na figura 40 apresentada a resposta do modelo estimado e do sistema real. Onde

Yreal representa o dado obtido do sistema, Yarx o modelo ARX obtido na identificao, Yred
o modelo reduzido e Yest a identificao final malha aberta aps a transformao do
modelo.
Modelo estimado versus modelo medido em malha fechada

U
Yreal

1.8

Yarx
1.6

Yred
Yest

1.4

Sada

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

50

100

150

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 40 - Grfico da identificao final do sistema em malha fechada em ambiente local

A soluo final resultou em um FIT de 83.43%. A anlise do grfico mostrou que a

identificao ficou prxima do modelo.
5.2.2.5. Teste remoto em malha fechada

Este teste uma continuao do teste de identificao remota iniciado na seo

5.2.1.5.
Na transformao do modelo, obtiveram-se quatro solues candidatas, que so
apresentadas na tabela 15.

98
Sol
yE1
yE2
yE3
yE4

Kp
1.25
1.25
1.48
-1.12

63.36
63.36
110.22
-12.39

64.46
64.46
59.69
10.26

FIT
78.69
78.69
60.35
0.00

ITAE
2.76E2
2.76E2
5.55E2
2.97E12

Tabela 15 - Resultados de transformao do modelo para o teste

remoto em malha fechada
Duas solues candidatas apresentaram os melhores resultados, yE1 e yE2. Isto
ocorre quando o polinmio de transformao do modelo obtm razes complexas. Portanto,
a equao final obtida foi:

Gp =

1.25
e ( 64.78 s )
63.36 s + 1

(87)

O grfico da figura 41 mostra os resultados finais da identificao. No grfico, o

sinal Yreal o dado obtido do sistema, Yarx representa o modelo ARX obtido na
identificao, Yred representa o modelo reduzido e Yest a identificao final malha aberta
aps a transformao do modelo. A soluo final apresentou FIT de 78.69%.
A anlise do grfico mostrou que a identificao ficou prxima do modelo apesar do
modelo reduzido ter apresentado um erro grande em relao ao modelo ARX estimado.
Modelo estimado versus modelo medido em malha fechada
2

U
Yreal
Yarx
Yred

1.5

est

Sada

0.5

-0.5

50

100

150

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 41 - Grfico da identificao final do sistema em malha fechada em ambiente remoto

99
5.2.2.6. Teste com rudo em malha fechada

O teste desta seo baseado no modelo obtido na seo 5.2.1.6 com rudo de 1E-5.
A partir da equao obtida do modelo ARX mostrado em (81) foram obtidas as
equaes candidatas da tabela 16.
Sol
yE1
yE2
yE3
yE4

Kp
0.42
1.16
39.62
-1.10

ITAE FIT%
20.62 101.25 1.85E5 35.88
23.17
39.60 8.06E4 29.32
1900.78 29.33 5.57E4 45.54
-1.04
1.01 3.51E45 0.00

Tabela 16 - Resultados da de transformao do modelo para

o teste em malha fechada com rudo no sinal
A soluo que mostrou o menor erro mostrada abaixo.

Gp =

39.62 ( 29.30 s )
e
1901s + 1

(88)

Na figura 42 so mostrados os grficos de todas as solues estimadas. Onde o sinal

Yreal o dado obtido do sistema, Yarx representa o modelo ARX obtido na identificao, Yred
representa o modelo reduzido e Yest a identificao final malha aberta aps a transformao
do modelo.
A soluo final apresentou FIT de 45.54%. A anlise dos resultados mostrou
resultados ruins na presena do rudo.
Em um outro teste, com a aplicao do filtro com TFilter = 1[ seg ] apresentou uma
melhora significativa na identificao. A soluo final mostrada abaixo.

Gp =

2.39 ( 36.6 s )
e
133s + 1

(89)

O grfico da figura 43 mostra os resultados finais da identificao onde os sinais

mostrados so os mesmos da figura anterior.

100
1.2

Sada

0.8

0.6

0.4
U
Yreal

0.2

Yarx
0

Yred
Yest

-0.2

500

1000

1500

2000

2500

Time [s]

Tempo [seg]
Figura 42 - Grfico do sistema real e de todos os modelos obtidos na identificao

0.8

Sada
p

0.6

0.4

0.2
U
Yreal

Yarx
-0.2

Yred
Yest

-0.4

500

1000

1500

2000

2500

Time [s]
Tempo
[seg]

Figura 43 - Grfico do sistema real e de todos os modelos obtidos na identificao com aplicao
de filtro

101
A soluo final apresentou FIT de 77.52%. Neste teste, apesar do sistema ter
conseguido um valor alto de FIT a anlise do grfico mostra que tanto a identificao quanto
a reduo do modelo tiveram comportamento fora do modelo real.

5.2.2.7. Resumo dos testes de transformao do modelo

Abaixo esto sumarizados todos os testes realizados de transformao do modelo em

malha aberta e fechada. Os dados so uma continuao dos testes de identificao mostrados
anteriormente.
As tabelas esto divididas pelos diferentes sistemas e possuem somente os pontos
principais da arquitetura. Para cada sistema foram realizados testes nas diferentes categorias.
As categorias so as mesmas consideradas nas tabelas 9 e 10 da seo 5.2.1.
Primeiramente feita a anlise dos sistemas em malha aberta. Na tabela a seguir so
mostrados todos os testes de transformao do modelo ordenados por sistema e categoria.

Teste

Sist
ema

Categ
oria

To
[s]

Filtro
[s]

Kp

FIT

ITAE

0.5

2.99

149.75

19.50

99.35

1.05E04

3.00

150.66

18.21

98.74

5.69E03

3.00

159.05

17.98

97.71

1.16E03

0.5

5E-03

2.99

178.01

6.33

91.93

1.12E05

0.5

5E-03

2.99

161.82

17.71

95.85

6.17E04

0.5

5E-02

2.98

190.87

1.82

88.28

1.78E05

0.5

5E-02

2.99

176.74

16.10

91.42

1.28E05

0.5

5E-01

2.94

196.50

0.14

84.95

2.61E05

0.5

5E-01

2.96

191.00

5.82

87.83

2.07E05

10

0.50

2.00

100.52

48.87

99.26

1.89E03

11

2.00

102.15

46.48

98.09

9.77E02

12

2.00

100.56

45.36

93.63

1.37E02

13

0.50

5E-03

2.00

171.77

11.03

81.27

1.40E05

14
15
16
17

2
2
2
2

4
5
5
6

0.50
0.50
0.50
0.50

5E-03
5E-02
5E-02
5E-01

2.00
2.00
2.01
2.01

114.23
199.80
146.13
194.34

53.45
2.22
42.81
0.05

92.96
75.32
86.09
79.46

3.82E04
2.06E05
1.01E05
1.87E05

Rudo

0.9

2.9

2.1

1.5
4.5

102

Teste

Sist
ema

Categ
oria

To
[s]

Rudo

Filtro
[s]

Kp

FIT

ITAE

18

0.50

5E-01

6.9

2.02

184.79

16.25

82.38

1.63E05

19

0.50

1.50

21.80

24.43

98.50

5.75E02

20

1.50

24.84

18.64

96.49

1.40E03

21

1.50

39.12

212.02

92.39

1.47E03

22

0.50

5E-03

1.49

49.61

4.15

83.17

3.73E04

23
24
25
26
27

3
3
3
3
3

4
5
5
6
6

0.50
0.50
0.50
0.50
0.50

5E-03
5E-02
5E-02
5E-01
5E-01

1.49
1.47
1.49
1.41
1.48

28.52
54.86
42.74
38.11
42.78

24.45
1.35
16.77
0.01
12.00

93.91
78.59
86.86
64.11
78.06

2.22E04
9.05E04
6.11E04
2.44E05
1.59E05

28

0.50

4.50

48.91

74.23

99.16

3.08E03

29

4.50

44.45

86.36

70.24

1.40E04

30

4.50

32.52

124.04

97.32

1.04E03

31

0.50

5E-03

4.51

152.44

9.19

71.88

3.48E05

32

0.50

5E-03

4.52

80.35

55.29

90.89

9.26E04

33

0.50

5E-02

4.54

183.57

1.86

66.22

4.95E05

34

0.50

5E-02

4.54

94.89

65.44

84.57

1.91E05

35

0.50

5E-01

4.63

-0.03

311.91

16.56

8.71E05

36

0.50

5E-01

4.61

147.78

19.18

79.80

3.52E05

37

0.50

9.00

7.25

13.75

97.45

2.68E03

38

9.01

11.25

18.92

81.25

1.01E04

9.00

9.70

12.12

90.35

1.10E03

8.76
8.87

18.90
8.76

2.21
16.77

81.52
90.87

4.98E05
3.00E05

8.24

16.61

1.06

60.05

1.53E+06

8.74
6.60
8.34

15.67
0.03
13.73

10.53
19.97
12.09

81.17
0.00
56.59

6.68E+05
4.79E+06
1.70E+06

1.5
4.1
6.9

1.5
6.5

39

40
41

5
5

4
4

0.50
0.50

5E-03
5E-03

42

0.50

5E-02

43
44
45

5
5
5

5
6
6

0.50
0.50
0.50

5E-02
5E-01
5E-01

46

0.5

25.00

14.75

34.50

98.46

9.95E3

47

25.01

131.64

38.19

79.96

2.13E4

48

25.00

11.98

61.56

93.12

5.93E2

49

0.5

5E-03

24.91

53.38

3.67

78.18

7.21E+05

50

0.5

5E-03

25.05

22.21

34.07

93.22

4.42E+05

51

0.5

5E-02

24.70

56.40

1.22

75.42

1.65E+06

52

0.5

5E-02

25.11

39.39

26.77

86.20

1.10E+06

53

0.5

5E-01

24.05

-0.01

61.35

54.04

4.58E+06

54

0.5

5E-01

25.25

44.80

13.59

76.61

2.81E+06

1.5
3.9
8.9

1.9
7.1
10.5

Tabela 17 - Resultados da transformao de modelo para sistemas em malha aberta

103
_______________
(1) Na tabela 17 a coluna Categorias refere-se aos seguintes testes :
1 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK sem rudo de forma offline.
2 Teste de identificao realizado no tele-sintonizador com arquivo FBSIMU de forma offline.
3 Teste de identificao realizado no tele-sintonizador usando CyberOPC com FBSIMU de forma online.
4 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-3 de forma offline.
5 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-2 de forma offline.
6 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 5E-1 de forma offline.

O grfico comparativo entre os diferentes cenrios apresentado a seguir baseia-se nos

resultados da tabela 17.

100,00
90,00
80,00
70,00
Sistema 1 sem filtro
Sistema 2 sem filtro
Sistema 3 sem filtro
Sistema 4 sem filtro
Sistema 5 sem filtro

FIT

60,00
50,00
40,00
30,00

Sistema 6 sem filtro

20,00
10,00
0,00
-10,00
1

Categorias

Figura 44 - Comparao da transformao do modelo dos diferentes sistemas em malha aberta nas
diferentes categorias

A anlise da figura 44 mostra que a transformao do modelo com os dados do

MATLAB/SIMULINK (categoria 1) obteve valores prximos de 100%, validando, desta
forma, o algoritmo. Para os testes locais (categoria 2), os sistemas 4 e 5 obtiveram boa
identificao, porm no houve uma boa transformao do modelo. Isto devido ao fato que o
algoritmo depende de ajustes matemticos, que podem resultar equaes com valores que
no sejam adequados aos valores matemticos. Para os testes de rede, as variveis foram
amostradas com taxas superiores a 1 segundo. Isto faz com que o algoritmo se adqe
melhor a certos valores. Sendo assim, por exemplo, para o sistema 4, a uma taxa de

104
amostragem de identificao de 1 segundo, o resultado obtido mostrou-se pior quando
comparado a uma identificao remota com taxa de amostragem de 2 segundos. Quando o
rudo includo ao sinal (categorias 4, 5, 6), quanto melhor a identificao melhor ser a
transformao do modelo. Desta forma, o uso do filtro pode melhorar tanto a identificao
quanto a transformao do modelo.
Na tabela a seguir so mostrados os resultados de transformao de modelo em
malha fechada.

1
2
3
4
5

1
1
1
1

1
2
3
4

To
Filtro
Rudo
[s]
[s]
0.5
1
5
0.5 1E-06

0.5

1E-06

6
7

0.5

1E-05

0.5

1E-05

0.5

1E-04

0.5

1E-04

10
11

0.5

2.24

110.24

48.72 95.15 6.19E+03

1.05

64.81

57.24 83.43 2.78E+02

12

1.25

63.36

64.47 78.69 2.77E+02

13
14

0.5

1E-06

2.54

124.45

45.97 84.01 1.35E+04

0.5

1E-06

2.01

101.54

48.87 93.69 5.46E+03

15
16

0.5

1E-05

39.62

1900.79

29.34 45.54 5.58E+04

0.5

1E-05

2.39

133.01

36.59 77.52 2.60E+04

17

0.5

1E-04

1.39

127.64

8.71

18

0.5

1E-04

19
20
21
22
23

3
3
3
3

1
2
3
4

0.5
2
3
0.5

1E-06

0.5

1E-06

24
25

0.5

1E-05

0.5

1E-05

26

0.5

1E-04

27

0.5

1E-04

28
29
30
31

4
4
4
4

1
2
3
4

0.5
4
5
0.5

Teste Sistema Categorias

1E-06

0.5
0.1

0.5

0.5
1

0.5

0.1
0.05
0.5

FIT
[%]
91.60
70.56
75.46
85.47

Kp

5.06
-4.75
1.53
9.56

246.39
-220.26
67.66
457.74

19.39
16.89
31.24
18.93

3.61

175.53

20.06 92.80 2.74E+03

-9.64

-457.23

17.14 77.59 6.13E+03

2.49

122.73

20.29 87.32 4.23E+03

-0.96

-41.13

9.32

-1.33

-61.07

10.88 54.34 1.28E+04

-176.03 -9948.65

ITAE

8.20E+03
1.89E+03
1.67E+02
5.26E+03

36.49 1.90E+04

44.21 6.99E+04

20.58 45.22 6.39E+04

1.39
1.48
2.16
1.44

19.61
18.85
34.06
20.32

26.67
26.91
25.83
25.91

96.10
92.88
71.97
95.30

1.79

24.22

23.97 86.92 8.01E+03

1.05

14.80

29.70 81.02 2.26E+04

1.68

22.67

23.12 82.61 5.71E+03

2.29

46.07

10.09 54.57 2.18E+04

2.25

43.43

11.02 56.84 2.05E+04

4.51
5.79
5.85
3.84

48.35
57.54
61.28
41.17

75.50
67.73
73.76
77.58

99.35
82.60
78.62
84.75

3.56E+03
1.37E+02
8.00E+02
3.17E+03

4.26E+03
4.84E+03
6.65E+03
2.36E+05

105

Teste Sistema Categorias

To
Filtro
Rudo
[s]
[s]

FIT
[%]

Kp

3.93

42.08

76.34 84.58 2.22E+05

1.54

16.30

97.78 43.03 8.98E+05

1.55

16.37

97.45 43.15 8.96E+05

0.28

2.47

114.22 0.00 9.31E+05

11.55

138.28

9.49
9.63
17.71

7.24
6.91
9.85

14.33 95.35 1.22E+04

14.22 92.59 3.46E+03
13.86 52.73 3.58E+03

9.65

7.36

14.12 93.20 1.84E+04

9.72

7.41

14.05 92.85 1.99E+04

9.24

7.02

14.20 90.57 2.09E+04

9.54

7.26

13.89 89.48 2.38E+04

5.88

4.28

16.53 72.82 1.72E+05

9.24

7.14

11.70 78.38 5.58E+04

25.70
26.09
48.02

14.83
14.97
28.98

-34.90 97.42 1.01E+05

33.83 95.77 4.24E+04
29.91 52.33 9.09E+04

ITAE

32

0.5

1E-06

33

0.5

1E-05

34

0.5

1E-05

35

0.5

1E-04

36

0.5

1E-04

37
38
39
40

5
5
5

1
2
3

0.5
1
3

0.5

1E-06

41

0.5

1E-06

42

0.5

1E-05

43

0.5

1E-05

44

0.5

1E-04

45

0.5

1E-04

46
47
48
49

6
6
6

1
2
3

0.5
1
3

0.5

1E-06

26.15

15.08

33.79 89.46 1.95E+05

50

0.5

1E-06 1E-05

26.15

15.08

33.78 89.46 1.95E+05

51
52
53

6
6
6

5
5
6

0.5
0.5
0.5

1E-05
1E-05
1E-04

0.01

22.04
23.48
8.38

12.61
13.49
4.41

33.84 79.63 1.06E+06

32.01 78.74 8.36E+05
36.47 39.59 5.28E+06

54

0.5

1E-04

0.1

8.40

4.43

36.56 39.66 5.28E+06

0.001
0.001
0.001

0.001
0.005
0.1

4.89

16.98 6.24E+05

Tabela 18 - Resultados da transformao do modelo para sistemas em malha fechada

_________________
(1) Na tabela 18 a coluna Categorias refere-se:
1 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK sem rudo de forma offline.
2 Teste de identificao realizado no MATLAB com arquivo FBSIMU de forma offline.
3 Teste de identificao realizado no MATLAB usando CyberOPC com FBSIMU de forma offline.
4 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-6 de forma offline.
5 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-5 de forma offline.
6 Teste de identificao realizado no MATLAB/SIMULINK com rudo de 1E-4 de forma offline.

Baseado nos resultados da tabela 18, o grfico da figura 45 foi elaborado

considerando os diferentes sistemas nas diferentes categorias.
A anlise da figura 45 mostra que a transformao do modelo com os dados do
MATLAB/SIMULINK (categoria 1) obteve valores, em mdia, maiores que 95%, o que
comprova a validade do algoritmo tambm para identificao em malha fechada.
Para os testes locais (categoria 2), os sistemas 4 e 5 obtiveram boa identificao,
porm a transformao do modelo no se mostrou satisfatria. Isto pode ser explicado pela
adequao matemtica comentada anteriormente para o sistema malha aberta. Para os testes

106
de rede, as variveis foram amostradas com taxas superiores a 1 segundo. Isto faz com que o
algoritmo se ajuste melhor matematicamente a certos valores.
Quando o rudo includo ao sinal (categorias 4, 5, 6), quanto melhor a identificao
melhor ser a transformao do modelo.
100,00
90,00
80,00
70,00
60,00
Sistema 1 sem filtro

50,00

Sistema 2 sem filtro

Sistema 3 sem filtro

FIT

40,00
30,00

Sistema 4 sem filtro

Sistema 5 sem filtro

20,00
10,00

Sistema 6 sem filtro

0,00
-10,00
-20,00
-30,00
-40,00
1

Categorias

Figura 45 - Comparao da transformao do modelo dos diferentes sistemas em malha fechada

para as diferentes categorias da tabela 20

5.2.3. Sintonia

Aps a obteno do modelo malha aberta, realizada a ltima etapa do telesintonizador: propor uma nova sintonia, conforme ilustra a figura 18. Os mtodos utilizados
nos testes so os mtodos propostos na seo 3.4. Como a sintonia dependente da obteno
de um modelo, para alguns resultados no foi obtida a sintonia devido ao modelo no
conseguir apresentar resultados satisfatrios.
Abaixo so detalhados os principais testes realizados.

5.2.3.1. Teste local em malha aberta

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.2.1.

107
Foram realizadas as sintonias com os mtodos propostos baseado no modelo obtido
em (82) e os resultados so mostrados na figura a seguir.
Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Kc
0.9850
1.3408
0.9234
0.5760

Ti

ITAE

93.2369
301.8756
88.8742
102.0469

8.94E+9
2,40E+10
8.88E+9
1.71E+10

Tabela 19 - Resultados de sintonia para teste local em

malha aberta
O grfico abaixo mostra a simulao de variao de carga para cada sintonia. O

Sada

mtodo que apresentou a melhor performance foi o ITAE.

Tempo [seg]
Figura 46 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste local em malha aberta

5.2.3.2. Teste remoto em malha aberta

Para este teste remoto em malha aberta foi utilizado o modelo (83) obtido na
estimao descrita na seo 5.2.2.2. Ento, foi realizada a sintonia com os mtodos
propostos e os resultados so mostrados na tabela abaixo.
Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Kc
1.055
1.43
0.99
0.62

Ti
84.08
303.28
81.91
98.51

ITAE

2.26E+8
5.64E+8
2.15E+8
4.15E+8

Tabela 20 - Resultados de sintonia para o teste remoto em malha aberta

108
O mtodo que teve o menor erro foi o mtodo ITAE. Os grficos da simulao de

Sada

variao de carga para cada sintonia so mostrados na figura a seguir.

Tempo [seg]
Figura 47 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste remoto em malha aberta

5.2.3.3. Teste com rudo em malha aberta

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.2.3 para o
rudo de 0.05. A tabela abaixo mostra os resultados das sintonias propostas baseados no
modelo (84).

Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Kc

Ti

ITAE

0.90
40.6139
31.3956
4.4436

100
4904.5628
14.9336
199.7963

1.53E5
7.32E64
2.1024
0.0222

Tabela 21 - Resultados de sintonia para o teste em

malha aberta com rudo de sinal
O teste com o sistema obtido em malha fechada com as sintonias propostas mostrou
caractersticas oscilatrias.

109
Para o modelo estimado com o filtro de primeira ordem mostrado em (85) foi
possvel obter parmetros estveis de sintonia. O mtodo ITAE foi o que apresentou o
melhor desempenho. A tabela abaixo mostra as novas sintonias propostas.

Kc

Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Ti

0.90
2.0229
1.4128
0.8903

100
558,8853
94.4615
146.1284

ITAE

1.06E5
7.32E5
8.03E4
1.84E5

Tabela 22 - Resultados de sintonia para o teste em

malha aberta com rudo de sinal e filtro
Na figura a seguir mostrada a resposta do sistema a uma variao de carga.
1.2
U
Yatual

YISTE
YITAE

0.8

YIMC

Sada

0.6

0.4

0.2

-0.2

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

Tempo [seg]
Figura 48 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste com rudo em malha aberta

5.2.3.4. Teste local em malha fechada

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.2.4. A sintonia
com os mtodos propostos e os resultados so mostrados na tabela 23.

110

Kc

Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Ti

0.90
0.9210
0.6239
0.3846

100
175.20
99.2483
80.1820

ITAE

3.09E3
6.07E3
4.51E3
5.92E3

Tabela 23 - Resultados de sintonia para o teste local em malha fechada

O grfico a seguir apresenta a resposta variao de carga dos vrios mtodos de
sintonia. A sintonia atual obteve o menor erro.
1.2
U
Yatual

YISTE
YITAE

0.8

YIMC

Sada

0.6

0.4

0.2

-0.2

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

Tempo [seg]
Figura 49 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste local em malha fechada

5.2.3.5. Teste remoto em malha fechada

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.2.5.

Baseado no modelo malha aberta obtido na equao (87) foi realizado a sintonia com
os mtodos propostos e os resultados so mostrados na tabela abaixo.
Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Kc
0.90
0.9712
0.6512
0.3984

Ti
100
114.6494
97.6158
63.3611

ITAE

2.75E4
2.94E4
3.69E4
3.87E4

Tabela 24 - Resultados de sintonia para o teste remoto em malha fechada

111
O grfico a seguir apresenta a resposta variao de carga dos vrios mtodos de
sintonia. O mtodo de sintonia atual, novamente, obteve o menor erro.
0.8

U
Yatual

0.7

YISTE
YITAE

0.6

YIMC

Sada

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
100

150

200

250

300

350

Tempo [seg]
Figura 50 - Grfico de simulao da resposta do sistema identificado variao de carga

5.2.3.6. Teste com rudo em malha fechada

Este teste utilizou o modelo obtido na estimao descrita na seo 5.2.2.6 com rudo
de 1E-5. A tabela a seguir apresenta os resultados de sintonia baseado no modelo obtido em
(88).
Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

Kc
0.90
1.6497
1.2658
0.2184

Ti
100
40734.95
166.3226
1900.7895

ITAE

5.42E5
7.19E6
3.37E5
2.80E7

Tabela 25 - Resultados de sintonia para o teste em

malha fechada com rudo de sinal
Aps a aplicao do filtro de primeira ordem ( TFilter = 1[ seg ] ) foi possvel obter
parmetros estveis de sintonia, porm houve oscilao para alguns mtodos. O mtodo
atual foi o que obteve o menor erro. A nova sintonia proposta mostrada na seguinte tabela.

112

Kc

Mtodo

Atual
ITSE
ITAE
IMC

0.90
1.7994
1.2592
0.7946

Ti
100
527.538
82.4295
133.0086

ITAE

9.85E4
7.50E5
1.37E5
1.71E5

Tabela 26 - Resultados de sintonia para o teste em

malha fechada com rudo de sinal e filtro
1
U
Yatual

0.8

YISTE
YITAE

0.6

YIMC

Sada

0.4

0.2

-0.2

-0.4

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

Tempo [seg]
Figura 51 - Grfico de sintonia dos diferentes mtodos para teste com rudo em malha fechada

5.2.4. Anlise final dos resultados

Abaixo realizada uma anlise de todos os testes realizados com o objetivo de ser
um guia na determinao de mtodos de identificao e sintonia de sistemas FOPDT. Para
isso foram mapeados os diferentes sistemas com relao razo / nas diferentes
categorias. A anlise divide-se nas duas fases de identificao criadas neste projeto: a
identificao ARX e a transformao de modelo tanto em malha aberta quanto em malha
fechada.
As figuras 52 e 53 mostram os grficos de identificao do modelo ARX e
transformao do modelo para os sistemas em malha aberta.

113

Figura 52 - Grfico de Identificao do modelo ARX para sistemas em malha aberta

Figura 53 - Grfico de transformao de modelo para sistemas em malha aberta

A anlise da identificao do modelo ARX (figura 52) mostra que para qualquer /
estudado no existe diferena significativa se a identificao local ou remota (categorias 1,

114
2 e 3). Porm, quando includo rudo no sinal (categorias 4, 5 e 6), um aumento em /
mostrou uma degradao na identificao.
Na anlise da transformao do modelo (figura 53) pode ser aplicada a mesma
concluso da identificao. Entretanto, como o algoritmo de transformao baseado em
clculos polinomiais, necessrio verificar se um melhor modelo de identificao no se
encontra na vizinhana do sinal amostrado. Para este projeto foram utilizadas diferentes
amostragens do sinal para conseguir um modelo que trouxesse uma melhor transformao
do modelo.
Nas figuras 54 e 55 so mostrados os grficos de identificao do modelo ARX e
transformao do modelo para os sistemas em malha fechada.

Figura 54 - Grfico da identificao do modelo ARX para sistemas em malha fechada

115

Figura 55 - Grfico de transformao do modelo para sistemas em malha fechada

A anlise do grfico da identificao (figura 54) mostra que somente a identificao

local (categorias 1 e 2) apresentou uma boa identificao para qualquer /. Para o ambiente
de rede com CyberOPC (categoria 3), a identificao apresentou uma degradao devido a
incertezas de rede. E quando includo rudo no sinal (categorias 4, 5 e 6), os sistemas reagem
de diferentes formas onde a utilizao de filtro de primeira ordem pouco contribuiu para a
melhora da identificao.
Na anlise da transformao do modelo (figura 55) somente os testes com
MATLAB/SIMULINK (categoria 1) conseguiram trazer resultados uniformes para qualquer

/. Nos testes locais e remotos sem rudo (categorias 2 e 3), a transformao do modelo j
mostra dificuldade em apresentar bons resultados devido ao modelo identificado com menor
qualidade e as aproximaes nas frmulas. Neste caso, os testes remotos trouxeram piores
resultados do que os testes locais. E para os testes com rudo no sinal, a transformao do
modelo tambm reage de diferentes formas para a relao /.
Por fim, a sintonia depender muito de uma boa identificao. Os diferentes mtodos
utilizados para sintonia mostraram resultados muito prximos. E nenhum se destacou dentre
todos os mtodos estudados.

116

6. Concluso

1) O projeto e o desenvolvimento da arquitetura do tele-sintonizador descrita no

captulo 4 mostraram-se possveis, destinada aplicao de sintonia remota de malhas de
controle de sistemas FOPDT com controlador PID, conforme o objetivo nmero um desta
pesquisa. Com a aquisio de dados foi possvel desenvolver e validar a arquitetura tanto
localmente quanto remotamente como proposto no item 1. O tele-sintonizador tambm
capaz de identificar o modelo, validar a identificao, propor uma sintonia e simular o
antigo e o novo sistema conforme os objetivos 2 e 3 propostos.
2) Os resultados experimentais de identificao mostraram que para modelo onde o
sinal se apresenta sem incertezas de rede ou rudo (simulao no MATLAB/SIMULINK),
possvel utilizar modelos ARX de ordem baixa como proposto no modelo matemtico
(ordem 2 para sistemas malha aberta e ordem 3 para sistemas malha fechada), porm quando
existir qualquer incerteza no sinal, so necessrios sistemas de ordem mais alta.
3) A seo 5.2.1 apresentou resultados de identificao satisfatrios utilizando o
modelo ARX para os sistemas com diferentes caractersticas ( ) tanto para malha aberta
quanto para malha fechada, em ambiente local para sinal sem rudo. O sistema malha
fechada apresentou maior dificuldade na identificao quando comparado ao sistema malha
aberta, por se tratar de um sistema com maior complexidade de identificao.
4) Para a identificao com rudo no sinal os resultados mostraram que a
identificao de sistemas em malha aberta menos susceptvel a rudo de que a identificao
de sistemas em malha fechada. Para sistemas malha fechada, valores de rudo com valores
muito pequenos levam a uma identificao e sintonia com resultados oscilatrios. Para casos
com rudos deveriam ser utilizados outros mtodos de identificao como filtro de Kalman
ou outro mtodo paramtrico menos susceptvel a rudo.
5) No contexto da transformao do modelo, o algoritmo proposto neste trabalho foi
validado tanto para malha aberta quanto para malha fechada, como mostraram os resultados
da seo 5.2.2. Porm, como o mtodo baseado em clculos de equaes polinomiais,
portanto, quanto melhor a identificao, melhor ser a transformao do modelo. Tambm
foi verificado que uma transformao do modelo ruim pode ser melhorada atravs da
utilizao de mtodos que aproximam melhor a equao do ARX. Neste caso foi utilizado

117
um filtro para suavizar o sinal amostrado. Este filtro foi realizado espaando as amostras em
at 5 vezes. Isto fez com que a transformao do modelo mostrasse resultados melhores em
alguns casos.
6) Para a sintonia remota, a arquitetura proposta utilizando CyberOPC e a
reconstruo dos dados mostrou resultados prximos aos resultados offline e aos de
identificao local como mostraram os resultados no captulo 5, fato que viabiliza a
arquitetura.
Como proposta de trabalhos futuros, sugere-se a melhoria da identificao atravs de
mtodos mais robustos considerando o rudo dos sistemas como filtro de Kalman. Na
transformao de modelo, sugere-se tratar razes complexas. Quanto filtragem do sinal,
sugere-se uma verificao automtica de sinais ruins e a habilitao automtica de diferentes
filtros para a respectiva identificao. Tambm, sugere-se uma forma de configurar a ordem
do modelo ARX que mais se ajuste ao modelo identificado. Para a comunicao em rede, as
sugestes so diminuir a ocupao de banda de rede utilizando OPC e CyberOPC, atravs
da diferenciao de dados estticos e dinmicos e tambm envio do sinal orientado a evento.
Sugere-se complementarmente, validar o tele-sintonizador em uma planta real em ambiente
da internet e testar o procedimento completo em condies variadas de carregamento de
rede. Por fim, a utilizao do tele-sintonizador remoto deve ser avaliada em quesitos de
segurana e de garantia da qualidade de servio quando vrios tele-sintonizadores forem
utilizados paralelamente em diferentes malhas de uma mesma planta industrial.

118

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128

Apndice

I. Exemplo de configurao do tele-sintonizador comunicando com

FBSIMU via CyberOPC

Aqui ser mostrado, em detalhes, os passos para configurar cada elemento da

arquitetura proposta com o tele-sintonizador comunicando com CyberOPC sobre o
FBSIMU. A figura 22 mostra a arquitetura utilizada nos testes.
Na configurao FBSIMU, para validao dos testes, foram utilizados os blocos:
entrada analgica (AI), Controlador PID (PID), e sada analgica (AO). Tambm
necessrio configurar o sistema simulado (Gs_Planta). Na figura 55 mostrado o
esquemtico de interligao dos blocos funcionais.

Figura 56 - Arquitetura do sistema de teste usando FBSIMU e tele-sintonizador remoto

129
A configurao dos parmetros dos blocos mostrada abaixo (somente so
mostrados os parmetros que possuem valor diferente de default).

AI. Mode_Blk = Auto

AI. XD_Scale = 0;100
AI. Out_Scale = 0;100

PID.Mode_Blk = Man
PID. PV_Scale = 0;100
PID. Out_Scale = 0;100

AO. Mode_Blk = Auto

AO. XD_Scale = 0;100
AO. Out_Scale = 0;100

O perodo de atualizao dos blocos utilizado em todos os testes foi de 1000ms.

Abaixo segue a tabela de escalonamento dos blocos utilizados:
Bloco
AI
AI.OUT PID.IN
PID
PID.OUTAO.CAS_IN
AO
AO.BKCALOUTPID.BKCALIN
Macrocycle_Total

Offset
0
100
200
300
400
500
1000

Tabela 27 Tabela de escalonamento da configurao fieldbus utilizada no FBSIMU

O simulador FBSIMU dispe de um simulador de plantas com funo de
transferncia de at quinta ordem onde foi possvel fazer todos os testes. O salvamento do
arquivo dos dados feito automaticamente quando se inicia a simulao e os dados so
salvos a uma taxa especificada, para os testes realizados foi de 1seg.
O prximo mdulo a ser configurado o servidor OPC responsvel por fornecer
todos os dados simulados para um cliente OPC. O mdulo responsvel pela aquisio de
dados do FBSIMU e disponibilizao para um cliente OPC chamado DanSrv. Neste

software so configurados somente os pontos necessrios para a superviso. A taxa de

atualizao determinada pela taxa de publicao de dados do shared variable que
determinada no FBSIMU. A atualizao feita por evento a cada macro ciclo fieldbus. Na
figura a seguir mostrada a tela do configurador do DanSrv.

130

Figura 57 - Tela de configurao do servidor OPC do FBSIMU (DanSrv)

Aps a configurao do mdulo servidor OPC possvel ligar o CyberOPC gateway,

que responsvel pela troca de dados atravs da rede. Porm. antes de ligar o CyberOPC
necessrio ter um certificado de autenticao digital. Um exemplo deste certificado
mostrado na figura seguinte.

131

Figura 58 - Certificado de autenticao digital necessrio para comunicao CyberOPC

Aps instalar o CyberOPC necessrio configurar o CyberOPC gateway atravs de

um arquivo de inicializao, onde ser informado o arquivo de autenticao digital e o
arquivo de configurao dos parmetros OPC a serem monitorados. No arquivo de
configurao tambm informada a taxa de comunicao entre o gateway e o cliente

CyberOPC. Para os nossos testes foram utilizados valores de 250 ms e 1000ms. A figura a
seguir mostra a tela do CyberOPC gateway.

132

Figura 59 - Tela principal de configurao do CyberOPC gateway

Para o prximo passo necessria a configurao do tele-sintonizador comunicando

sobre CyberOPC. Neste caso, feito de forma remota em outra mquina. Primeiramente,
necessrio tambm instalar o certificado, conforme figura 57 na mquina cliente. Ento,
necessrio configurar o IP e nome do certificado no prprio tele-sintonizador. Na figura a
seguir mostrado um exemplo de configurao.

133

Figura 60 - Tela de configurao do CyberOPC no tele-sintonizador

Neste exemplo foi configurado o tele-sintonizador a acessar o CyberOPC gateway

no IP 192.168.164.100 e requer um certificado com o nome de CyberOPC-GW. Este
certificado mostrado na figura 57.
Por fim, feita a conexo no tele-sintonizador e a comunicao se inicializa. A
seguir mostrado um exemplo de identificao online feita pelo tele-sintonizador.

134

Figura 61 - Tela do tele-sintonizador comunicando com o CyberOPC

II. Exemplo de comunicao do tele-sintonizador comunicando com o

DF51
Nesta seo sero apresentados os detalhes da configurao do ambiente de teste
com o controlador DF51 da empresa SMAR Equipamentos Industriais. As simulaes com
o controlador DF51 possibilitaram a validao da comunicao local e remota com um
equipamento comercial.
Neste cenrio, a simulao da planta e do ambiente fieldbus feita no controlador
DF51 e o sintonizador pode comunicar tanto na estao local quanto na estao remota,
conforme mostrado na figura 23. No cenrio local o tele-sintonizador comunica OPC com o
servidor OPC do DF51 (DF51OPC Server). No cenrio remoto, o CyberOPC gateway da
estao local comunica OPC com o servidor OPC do DF51 e o tele-sintonizador da estao
remota comunica CyberOPC com o CyberOPC gateway.
Para a elaborao da estratgia de simulao e controle foram necessrios os blocos

fiedbus: controlador PID (PID), sada analgica (AO), aritmtico (ARTH) e funo de

135
transferncia (TF). O macrocycle fieldbus foi de 1000ms. Na figura abaixo mostrada a
estratgia de controle utilizada.

Figura 62 - Estratgia de simulao de planta industrial fieldbus utilizado DF51

A aquisio do OPC tambm foi configurada com taxa de aquisio de 1000ms. O

bloco funo de transferncia (TF) consegue gerar uma funo de transferncia no domnio
s at 3 ordem e pode ser cascateado para formar uma funo de transferncia de ordem
maior. Na figura a seguir mostrado um exemplo de configurao de uma funo de
transferncia no bloco TF. O bloco ARTH responsvel por gerar a variao de carga no
sistema em malha fechada. A configurao dos parmetros dos blocos mostrada na tabela
abaixo.
Bloco
PID

ARTH

TF_PLANTA

AO

Parmetro
MODE_BLK
PV_SCALE
OUT_SCALE
MODE_BLK
ARTH_TYPE
IN_1
MODE_BLK
A,B,C,D,E,F
MODE_BLK
PV_SCALE
XD_SCALE

Valor
Man - para malha aberta
Auto para malha fechada
0 ; 100
0 ; 100
Auto
Soma Tradicional
1 - quando variao de carga
0 - para regime normal
Auto
A funo de transferncia do sistema simulado
(considerando o tempo morto)
Cs
0;100%
0;100%

Tabela 28 Configurao dos parmetros dos blocos FF para os testes de simulao da

planta fieldbus

136

Figura 63 - Arquitetura do sistema de teste usando DF51 e tele-sintonizador local

Para configurao do CyberOPC gateway feito da mesma forma mostrada no

Apndice I, porm necessrio trocar o servidor OPC do FBSIMU pelo do DF51OPC, nos
respectivos nomes dos parmetros. Para a configurao do tele-sintonizador tambm
somente necessrio configurar o correto OPC e os nomes dos parmetros.

III. Exemplo da identificao e sintonia utilizando o tele-sintonizador

Nesta seo ser apresentado um exemplo de identificao e sintonia utilizando o
tele-sintonizador. Aqui j pressuposto que o usurio j configurou a comunicao com os
equipamentos como mostrado nos itens I e II do apndice.
Inicialmente o usurio deve preencher a configurao do equipamento a ser
monitorado e do bloco PID Foundation Fieldbus que ser sintonizado, configurando o
endereo do servidor, tipo de OPC Server, tags OPC do bloco PID. Esta configurao
executada na opo preference do tele-sintonizador mostrado na figura 60.

137
Ento o usurio inicia a comunicao como o equipamento atravs do boto
connect. Aps conectado ao equipamento a tela principal do tele-sintonizador mostra os
dados online sendo capturados como mostrado na figura 63. No rodap da tela mostrado
um log da conexo.
A tela principal possui dois grupos de informaes do controlador e do processo. O
grupo Controller mostra os dados dinmicos do PID: Setpoint (SP), varivel de Processo
(PV) e sada (OUT). Estas informaes dinmicas tambm so mostradas no grfico da tela
principal Online Graph. Tambm so mostradas as informaes estticas do bloco PID:
Modo de Operao (Mode), K c (Gain), Ti (Reset), Td (Rate). O modo de operao indica se
a malha esta em automtico ou manual. O grupo Test Process mostra as informaes do
sistema de primeira ordem identificado.

Figura 64 Tela principal do tele-sintonizador online capturando dados do PID

Na janela principal, clicando no boto Identify, o programa entra no mdulo de

identificao mostrado na figura 65. Nesta fase o usurio pode iniciar uma identificao
online ou offline, escolher a ordem do modelo ARX e a taxa de amostragem. Pressionando o
boto Start inicia-se a identificao e somente terminar quando o sistema convergir ou

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atingir um nmero mximo de iteraes. Ao final da identificao mostrado na seo
Matrix ARX o modelo ARX obtido, e na seo Matrix Solutions as solues candidatas.
Para cada uma das sees so mostradas as matrizes A e B da forma de (8) e tambm o
correspondente ITAE e FIT calculado. Por fim mostrado o sistema mais adequado ao
modelo. Para realizar a validao do modelo final obtido necessrio clicar no boto
Verify e iniciar uma nova coleta de dados.
No rodap da janela mostrado um log com informaes sobre a identificao como
o tempo de identificao, nmero de pontos utilizados e o ltimo erro calculado.

Figura 65 Tela de identificao do tele-sintonizador

Aps o final da identificao possvel mostrar os grficos de resposta a degrau do

sistema identificado ARX e o modelo malha aberta final identificada. Tambm possvel
mostrar o grfico do erro entre os modelos e a entrada real. Exemplos destes dois grficos
so mostrados nas figuras 66 e 67.

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Figura 66 Grfico do erro de identificao comparado com a aquisio

Figura 67 Grfico de resposta a degrau dos sistemas Arx e malha aberta

Aps a obteno do modelo FOPDT possvel realizar a sintonia baseada em um

dos mtodos baseados em modelo. Para entrar no mdulo de sintonia necessrio clicar no
boto Tune na tela principal. No mdulo de sintonia possvel escolher entre os vrios
mtodos disponveis e ento calculado e mostrado o grfico de todos os mtodos
escolhidos. As figuras 68 e 69 mostram um exemplo de sintonia.

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Figura 68 Parmetros do PID para os mtodos de sintonia escolhido

Figura 69 Grfico de simulao de variao de carga do sistema atual e os mtodos escolhidos