DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN EXOESQUELETO DE 6 GDL PARA

POTENCIAR LAS CAPACIDADES EN PERSONAS QUE HAN PERDIDO LA

MOVILIDAD PARCIAL DEL MIEMBRO SUPERIOR DERECHO
Autores:
Investigador Principal:
Investigador Asistente:
Colaboradores de investigacin:

Ing. Marco Singaa

Ing. Flix Manjarrs
Srta. Mariela Molina Molina
Srta. Johana Sancho Culcay

Ingeniera Mecatrnica.
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensin Latacunga. Departamento de
Ciencias de la Energa y Mecnica.
RESUMEN
El presente trabajo tiene como finalidad el diseo y construccin de un exoesqueleto
de 6 grados de libertad para potenciar las capacidades en personas que han perdido
la movilidad parcial del miembro superior derecho; mejorando su estilo de vida y
autoestima en el desarrollo de sus actividades.
Un exoesqueleto en el mbito de la robtica es una mquina mvil que principalmente
est constituida de una estructura mecnica y una fuente de alimentacin que
suministra al menos una parte de la energa para el movimiento de las extremidades.
La estructura mecnica se coloca sobre el cuerpo humano a manera de prenda de
vestir, y puede servir como apoyo y permitir la movilidad, logrando aumentar las
capacidades de las extremidades del cuerpo humano.
Dado que el propsito de la construccin exoesqueleto del presente proyecto, es
potenciar el movimiento del brazo en pacientes con escasa movilidad o debilidad; el
sistema de control est diseado para utilizar las seales mioelctricas musculares del
miembro superior derecho. Se esperan niveles de seales bajas y comportamientos
diferentes en el trabajo de los msculos de cada individuo, por lo que el sistema de
procesamiento de la seal se enfoca en emparejar las seales electromiogrficas
provenientes de los msculos, para luego procesarlas y lograr una seal elctrica
adecuada tal que permita controlar el actuador respectivo en tiempo real, acorde a la
magnitud de la intencin de movimiento del ser humano.
Esta iniciativa, es de gran inters debido a que en el Ecuador no existen proyectos de
este tipo y los resultados obtenidos permitirn desarrollar otras aplicaciones
relacionadas con la biomdica de las extremidades del paciente, aportando en general
al desarrollo de nuevas soluciones tecnolgicas en el rea de la biomecnica enfocada
al movimiento humano
I. INTRODUCCIN

La preocupacin del ser humano por mejorar la calidad de vida de las personas que,
por accidentes o por alguna enfermedad congnita han perdido la movilidad o la
capacidad de manipular objetos, ha llevado a que se desarrollen a lo largo de la
historia diferentes dispositivos que pueden aliviar en parte distintos tipos de
discapacidades.

Un exoesqueleto en la medicina est diseado bsicamente, con un estudio adecuado

de los movimientos del cuerpo, para asistir a la persona cubriendo todas las
necesidades que normalmente no podran hacer.
Un exoesqueleto es del tipo amplificador de fuerza del sistema muscular humano, con
la caracterstica de no perder el control natural de los movimientos, es por ello que los
tpicos controles de mquinas no se pueden aplicar, pues cuando el humano
proporciona el comando de referencia de posicin se pierde la naturalidad de los
movimientos, por lo cual se disea un sistema de control de fuerza y no de posicin
angular del dispositivo.
La gran mayora de los exoesqueletos desarrollados para la medicina, se adaptan al
cuerpo; cuentan con sistemas inteligentes de control donde, mediante el sensado de
seales mioelctricas y su correspondiente procesamiento, se los utiliza para la
ejecucin de alguna funcin mediante la utilizacin de actuadores.
Una de las mayores limitantes de los seres humanos para realizar tareas fsicas es la
fuerza de los msculos, que puede disminuir considerablemente como resultado de un
dao neuromuscular, de una atrofia muscular o por una distrofia muscular en personas
discapacitadas.
Para dar solucin a este problema se plantea la construccin de un exoesqueleto en
donde se requiere un mecanismo aplicable a personas con invalidez total o parcial, y
el paciente que lo utilice est habilitado para mover el brazo, puesto que sus msculos
no responden a las seales del cerebro impidiendo el movimiento de la extremidad. El
diseo no es una prtesis que reemplaza al miembro; sino una estructura que rodea el
brazo y le ayuda a moverse.
A. Elementos del Exoesqueleto
Sensores
stos capturan la informacin sobre como la persona desea moverse. Los sensores
pueden ser manuales, como una palanca, o pueden ser elctricos y detectar los
impulsos fisiolgicos generados por el cuerpo, o pueden estar combinados con
dispositivos como un control remoto y un detector de movimiento que permite a quien
lo usa cambiar el movimiento de caminar a subir gradas. La informacin capturada por
los sensores es enviada a la computadora para ser analizada.
Marco
Usualmente hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo suficientemente fuerte
para sostener el peso del cuerpo as como el peso del exoesqueleto y sus
componentes. El marco tambin debe poder sostener el cuerpo en su lugar de una
manera segura sin el riesgo que quien lo usa se caiga. El marco usualmente tiene una
serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo, en la cadera, la
rodilla y tobillo.
Controlador
Acta como el cerebro del dispositivo, el controlador es una computadora a bordo la
cual toma la informacin capturada por los sensores y controla a los actuadores. La
computadora coordina a los distintos actuadores en el exoesqueleto y permite al
exoesqueleto y su usuario, pararse, caminar, subir o descender.
Actuadores
Si el marco es como los huesos del cuerpo y el controlador el cerebro, entonces los
actuadores son como los msculos que ejercen el movimiento. Los actuadores son
usualmente motores elctricos o hidrulicos. Usando la energa de las bateras y la
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informacin enviada por la computadora, los actuadores mueven el exoesqueleto y la

persona que lo usa.
Bateras
Deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del da o ser fciles de
reemplazar para que las bateras agotadas puedan quitarse fcilmente y ser
reemplazadas con bateras cargadas durante el da. Las bateras deben ser ligeras y
pequeas para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. Las bateras
tambin deben ser de recarga rpida para que el exoesqueleto est listo para el
siguiente da.
II. DESARROLLO

El desarrollo del proyecto se divide en tres etapas, para su anlisis y comprensin,

detalladas a continuacin:
A. ADQUISICIN DE SEALES
Para la adquisicin de seales musculares se utilizan electrodos EMG
(electromiogrficos), puesto que se necesita conocer la posicin de cada articulacin,
con el fin de asignar la nueva posicin del exoesqueleto.
El diagrama de bloques que se indica en la figura 1 representa el sistema de
adquisicin de seales musculares para el control del exoesqueleto.

Figura 1: Diagrama a bloques del sistema de adquisicin de EMG

B.

DISEO ESTRUCTURAL

El diseo mecnico busca acoplar la cinemtica del exoesqueleto a la cinemtica del

cuerpo humano, para determinar el rango de movimiento de las articulaciones.
Para el diseo se toma en cuenta diferentes consideraciones:
Seguridad del paciente o usuario
Grados de Libertad
Posicionamiento de sensores
Posicionamiento de actuadores
Rangos de Movimiento
Debe ser ajustable al brazo.
Topes mecnicos por adaptacin del sistema mecnico y electrnico o de
control
Adems para el diseo estructural se utiliza como herramientas de anlisis el software
de diseo SolidWorks y ANSYS para determinar esfuerzos, cargas, puntos crticos y
para la seleccin de materiales de fabricacin.

C. CONTROL
El control del exoesqueleto es una de las partes ms importantes debido a que el
acople entre sta y el diseo mecnico representan la eficiencia del mecanismo.
Para el caso de un exoesqueleto autnomo es importante conocer trminos como baja
impedancia, seal de retroalimentacin, seal de salida, diferencia de potencial, entre
otras; debido a que el humano provee las seales de control para el exoesqueleto,
mientras los actuadores bajo el efecto de control proveen la potencia y la seal
correcta de control necesaria para realizar una tarea especfica.
El control realizado en este trabajo depende de las seales obtenidas del msculo del
miembro superior derecho. Estas seales, previo al acondicionamiento respectivo, son
manipuladas por la tarjeta de control que incluye un microcontrolador Arduino, el cual
dependiendo de la diferencia de potencial que circule por el msculo va a activar los
servomotores que controlan el exoesqueleto, logrando as solventar la perdida de
movilidad parcial de la extremidad.
III.

PROCEDIMIENTO

A. Sistema de Adquisicin
El sistema de adquisicin est compuesto por tres partes fundamentales que se
observan en la figura 2.
1

Figura 2: Sistema de adquisicin de datos

Donde:
1. Alimentacin
2. Sistema de sensores
3. Sistema de acondicionamiento de seales.
Los sensores musculares estn diseados para utilizarse directamente con
microcontrolador. Por lo tanto, son sensores que generan una seal amplificada,
rectificada y filtrada que trabaja bien con un conversor ADC (Analgico a Digital), como
se presenta en la figura 3.

Figura 3: Forma de Seal Adquirida y Rectificada

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B. DISEO MECNICO
La cinemtica del brazo humano, incluye una definicin del nmero de grados de
libertad, es por tanto un parmetro importante conocer cules son los posibles
movimientos del brazo con el fin de realizar una simulacin y un diseo ms acertado.
El uso de herramientas CAD desempea un papel importante en la minimizacin del
tiempo empleado para ajustes; por lo tanto, para el diseo mecnico se utiliza el
software SolidWorks que permite analizar los movimientos del exoesqueleto y definir
los grados de libertad para cada articulacin.
Las medidas del exoesqueleto estn sujetas a las medidas del individuo que lo va a
portar, por lo que la antropometra y la ergonoma del diseo juegan un papel
primordial en la fase de diseo.
En el diseo propuesto, se puede observar la adaptabilidad del exoesqueleto para los
diferentes tamaos de extremidades, desde una mujer hasta un hombre, como se
muestra en la figura 4.

Figura 4: Brazo y Antebrazo Regulables

En la figura 5, se puede observar un espaldar diseado con el fin de dar seguridad
del paciente y permita una sujecin adecuada del exoesqueleto.

Figura 5: Espaldar de sujecin de Elementos

Otra caracterstica principal del diseo del exoesqueleto, observada en la figura 6,
es el sistema de habilitacin de los movimientos del hombro, cuidando la seguridad
del usuario y su estabilidad.

Figura 6: Acople Espalda-Hombro

En la siguiente figura 7 se presenta el diseo final del exoesqueleto.

Figura 7: Diseo final del exoesqueleto

C. CONTROL
El control inicia a partir de la entrada de seales electromiogrficas a la tarjeta de
control Arduino UNO; esta informacin se toma con los electrodos conectados al
brazo del humano. En este sistema se procesa la informacin y se realiza la
programacin de los movimientos del exoesqueleto a partir de la generacin de
seales de control para de los servomotores.
En la figura 8 se observa la ubicacin de los electrodos y el conexionado con la
tarjeta Arduino UNO.

Figura 8: Electrodos y Arduino UNO

Las pruebas previas son realizadas verificando el control de ancho de pulso y
control de frecuencia mediante la programacin de la tarjeta Arduino y la
verificacin con ayuda de diodos emisores de luz, estas pruebas se observan en la
figura 9 a y b

Figura 9: Control de Frecuencia y Ancho de Pulso

IV. RESULTADOS
Con la construccin e implementacin del exoesqueleto, se esperan los siguientes
resultados:
Emparejar las seales electromiogrficas y lograr que el usuario controle el
exoesqueleto de la manera deseada o segn la intencin del mismo.
Obtener una estructura mecnica resistente y ligera capaz de adaptarse a la
cinemtica del miembro superior del usuario y de esta manera habilitar los 6 grados
de libertad del exoesqueleto.
Controlar los actuadores de manera que el usuario pueda realizar la tarea deseada
de la mejor manera posible y sin la actuacin de interferencias electrnicas.
Los rangos de movimientos de las articulaciones que se espera obtener son los
siguientes:
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o

Flexin del Hombro:

0 a <180
Extensin del hombro:
0 a <45
Circunduccin:
0 a <170
Abduccin del hombro:
0 a <180
Aduccin del hombro:
>30 a <45
Rotacin Externa:
0 a <160
Rotacin Interna:
0 a <80
Flexin-Extensin del codo:0 a <150
Pronacin del codo:
<85
Supinacin del codo:
<85

Los pares para cada movimiento esperado son:

Hombro
Flexin-Extensin:
110 Nm
Aduccin/Abduccin:
125 Nm
Codo
Flexin/Extensin:
72,5 Nm
Pronacin/Supinacin:
9,1Nm
Mueca
7

Flexin/Extensin:
Aduccin/Abduccin:

19,8 Nm
20,8 Nm

V. CONCLUSIONES.
Se disea, construye e implementa un exoesqueleto de 6 grados de libertad para
potenciar las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del
miembro superior derecho.

Para el desarrollo del exoesqueleto es esencial estudiar los msculos del miembro
superior con la finalidad de conocer sus grados de libertad, rangos y lmites de
movilidad y lmites, decir la ergonoma y biomecnica del brazo.

Con la herramienta SolidWorks se desarrolla el diseo mecnico, mientras que

con el software ANSYS se realiza el anlisis de esfuerzos del exoesqueleto y a la
vez se determina el material para la construccin del mismo.

Como trabajos futuros, se pretende generar nuevos prototipos mejorando la

estructura e incluso el control, con la obtencin de instrumentacin especfica de
anlisis biomdico y con la necesidad de trabajar con la cinemtica directa e
inversa, adems generar trayectorias dentro del espacio de trabajo para analizar
el comportamiento del exoesqueleto, procurando mejorar el estilo de vida de las
personas.

La Ingeniera Mecatrnica puede ser orientada no solamente a la industria sino

tambin a otros campos como la Medicina, para lo cual se debe conocer algunas
funciones musculares y todo lo relacionado con movimientos del cuerpo humano.