UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA
DISCIPLINA: INSTRUMENTAO

E CONTROLO II

II. ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO DE

PROCESSOS QUMICOS
(Parte I)

Elaborado por: Eng Isabel Guiamba

TEMAS A ABORDAR
2. Anlise do comportamento dinmico de
processos qumicos
2.1 Modelao do comportamento dinmico de processos
qumicos;
2.2 Linearizao de sistemas no lineares;
2.3 Soluo matemtica no domnio do tempo e no domnio de
Laplace;
2.4 Conceito de funes de transferncia e de modelos de
entrada-sada;
2.5 Anlise qualitativa da resposta de um sistema;
2.6 Comportamento dinmico dos sistemas.
2

2.1 MODELAO DO COMPORTAMENTO

DINMICO DE PROCESSOS QUMICOS
Modelao e um mtodo progressivo de investigao experimental
e terica, de sistemas complexos que permite estudar em vez do
objecto real (original), um dos seus modelos.
Modelo sistema simplificado que representa um conjunto de
propriedades bsicas do original.
A modelao consiste em:
Criar um modelo
Fazer a sua investigao
Aplicar de novo a informao ao original
3

Tipos de modelao
Modelao analtica
Conjunto de equaes matemticas (diferenciais e algbricas)
cuja soluo produz o comportamento dinmico ou esttico do
processo qumico em estudo.
Modelao emprica
Aproximao experimental.

Modelao
Modela
o emprica

L2

Sistema de 2-entradas e
2-sadas

L1

0.000
-0.150
-0.300
-0.450
-0.600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

L1 [%]
(for unit step change in V2)

V2

L1 [%]
(for unit step change in V1 )

V1
0.000
-0.025
-0.050
-0.075
-0.100
0 1 2 3

-0.030
-0.060
-0.090
-0.120
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Steps

L2 [%]
(for unit step change in V2)

L2 [%]
(for unit step change in V1 )

0.000

7 8 9 10

Steps

Steps

Resposta do sistema
a uma varivel em
degrau unitrio

4 5 6

0.800
0.600
0.400
0.200
0.000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Steps

Modelao
Modela
o analtica
Para caracterizar um sistema de processamento e o seu
comportamento necessitamos:
v Um conjunto de quantidades fundamentais dependentes cujos
valores descrevem o estado natural do sistema dado.
Variveis de Estado
vUm conjunto de equaes das variveis anteriores que descrevem
como o estado natural do sistema se altera com o tempo.
Equaes de estado
v Como elementos adicionais necessita-se ainda de outras equaes
que expressem o equlibrio termodinmico, as velocidades de
reaco, as velocidades de transporte de massa, calor, momento, etc.
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Modelao
Modela
o analtica
Fi, Ti

Equaes de estado
T
Q

F, T

Condensado

Tanque
de
mistura
perfeita

Fst
Vapor

Balano mssico

d ( r Ah )
= r Fi - r F
dt
Balano energtico

d[r AhCp (T - Tref )]

dt
Outras equaes

= r FiC p (Ti - Tref ) - r FCp (T - Tref ) + Q

Q = UAt (Tst - T )
7

Anlise limitada a sistemas dinmicos lineares

No h uma teoria geral para a soluo analtica de equaes
diferenciais no lineares, e consequentemente no h uma anlise
compreensiva dos sistemas dinmicos no lineares.
Nos ltimos tempos realizaram-se avanos significativos na teroria
de controlo linear que permitem a sntese e o projecto de
controladores muito mais efectivos mesmo para processos no
lineares

Para a anlise dinmica de sistemas no lineares podem-se

optar pelas seguintes alternativas:
Simular o sistema no linear num computador e calcular a
soluo numericamente, ou
Transformar o sistema no linear num sistema linear atravs de
uma transformao adequada de variveis, ou
Desenvolver um modelo linear que se aproxime do
comportamento dinmico do sistema no linear na vizinhaa
das condies de operao.

DIFICULDADES QUE PODEM SURGIR NA MODELAO

vCompreenso insuficiente dos fenmenos fsicos e qumicos.
vValores imprecisos dos diferentes parmetros.
vDimenso e complexidade do modelo resultante

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2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS

NO LINEARES
Linearizao o processo pelo qual se aproximam
sistemas no lineares sistemas lineares
A tcnica mais usada baseada na expanso em sries de Taylor em
torno do ponto de linearizao

d f ( x - xs )
dx
df
f (x) = = f ( xs ) + ( x - xs ) + 2
+ ...
dt
2!
dx x=xs
dx x=xs
2

d f ( x - xs )
+ n
+ ...
n!
dx x=xs
n

(2.1)
11

2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

Ignorando os termos de 2 ordem e de ordem mais elevada,
obtm-se a seguinte equao linearizada:

dx
df
= f ( xs ) + ( x - xs )
dt
dx xs

Figura 2.4

(2.2)

Funo no linear e aproximao linearizada

12

2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

VARIVEIS DESVIO
Suponhamos que xs o valor em estado estacionrio de x. Ento:

dxs
= 0 = f
dt

(xs )

(2.3)

Subtraindo as equaes (2.2) e (2.3) obtm-se:

(x dt

xs

df
=

d x xs

(x -

xs

(2.4)

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2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

Se definirmos a varivel desvio como: x' = x xs, a equao

(2.4) torna-se:

(x)
dt

df
=
x
d x xs

(2.5)

14

2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

Linearizao de funes com mais variveis:
Consideremos o sistema dinmico:
d x1
= f1 (x1 , x 2 )
dx
d x2
= f 2 (x1 , x 2 )
dx

(2.6)

A expanso das duas funes no lineares em sries de Taylor, em

torno do ponto (x1s, x2s) e desprezando os termos de ordem mais
elevada resulta em:
15

2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

df1
df1
f1 ( x1, x2 ) f1 ( x1s , x2s ) + ( x1 - x1s ) + ( x2 - x2s )
dx1
dx2
df2
df2
f2 ( x1, x2 ) f2 ( x1s , x2s ) + ( x1 - x1s ) + ( x2 - x2s )
dx1
dx2

(2.7)

Exprimindo a equao (2.7) em termos de variveis desvio

x1 = x1 -x1s e x2 = x2 -x2s

(2.8)

Obtm-se:
16

2.2 LINEARIZAO DE SISTEMAS NO LINEARES

d x 1
= a 1 1 x 1 + a 1 2 x 2
dt
d x 2
= a 2 1 x 1 + a 2 2 x 2
dt

(2.9)

onde:

a11
a 21

df 1
=

dx1 ( x1 s , x 2 s )
df 2
=

dx
1 ( x1 s , x 2 s )

a12
a 22

df 1
=

dx 2 ( x1 s , x 2 s )
df 2
=

dx
2 ( x1 s , x 2 s )

(2.10)

17

2.3 SOLUO MATEMTICA NO

DOMNIO DE TEMPO E DE LAPLACE
2.3.1 Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace (TL) uma tcnica que permite:
Converter equaes diferenciais ordinrias lineares, em
equaes algbricas fceis de operar.
Desenvolver de forma simples, modelos na forma de funes de
transferncia (modelos de entrada-sada), largamente usados em
estudos de controlo de processos.

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2.3 SOLUO MATEMTICA NO

DOMNIO DE TEMPO E DE LAPLACE
Definio
A Transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como sendo:

L [ f (t ) ] f ( s ) =

f (t ) e

- st

dt

(2.11)

onde :
s: a varivel complexa definida por
s=+jw
e w so variveis reais e

j=

-1
19

2.3 SOLUO MATEMTICA NO

DOMNIO DE TEMPO E DE LAPLACE
Propriedade de linearidade
A linearidade uma das propriedades mais importantes da TL.
Assim:

L [ a1 f1 (t ) + a 2 f 2 (t ) ] = a1L

[ f1 ( t ) ] + a 2 L [ f 2 ( t ) ]

(2.12)

Teorema do valor final

lim f ( t ) = lim s f ( s )
t
s 0
onde:

(2.13)

f ( s ) = L [ f (t ) ]
20

2.3 SOLUO MATEMTICA NO DOMNIO

DE TEMPO E DE LAPLACE (cont)

Teorema do valor inicial

f (s) =

f (t ) e

- st

dt

(2.14)

onde

lim f (t ) = lim s f ( s )
t 0

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Exemplo caracterstico de soluo de equaes

diferenciais usando Transformadas de Laplace
O balano de energia para um tanque de aquecimento com agitao,
Fi, Ti
assumindo nvel do lquido constante :

dT
1
+ aT = Ti + k Tst
dt
t

(2.15)

expresso em termos de variveis desvio.

Admitindo que:
O tanque est inicialmente em E.E. (T'(0) = 0)
No instante t = 0, a temperatura da corrente de
entrada aumenta em 10 C e a permanece

T
Q

F, T

Condensado
Fst
Vapor

A temperatura do lquido no tanque comear a aumentar e pretendese saber como.

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Exemplo caracterstico de soluo de equaes

diferenciais usando Transformadas de Laplace (cont)
Aplicando TL a ambos os lados da equao temos:

[ ]

[ ]

[ ]

dT '
1
'
'
'
L
+
a
L
T
=
L
T
+
k
L
T

i
st
t
dt

(2.16)

ou

sT(s) -T(0) + aT(s) = Ti(s) + kTst (s)

t

(2.17)

como

T ' (0) = 0

10
Ti (s ) = L funcao degrau de 10 C =
s
'

Tst' = 0
o

23

Exemplo caracterstico de soluo de equaes

diferenciais usando Transformadas de Laplace (cont)
obtm-se

1 10
T ( s ) =
t s + a s

(2.18)

que pode transformar-se em

T ( s ) =

donde:

10 1
1

t a s s + a

10
- at
T ( t ) =
1
e
(
)
ta

(2.19)

(2.20)
24

2.3 SOLUO MATEMTICA NO DOMNIO DE

TEMPO E DE LAPLACE (cont)
2.3.2 Inverso da Transformada de Laplace
A TL transforma um problema da varivel no domnio de tempo para o
domnio da varivel complexa s. Depois de se obter uma soluo do
problema em termos de s, necessrio inverter essa transformada a
fim de se obter a soluo no domnio de tempo t. A transformada do
domnio s para o domnio de tempo t chamada Transformada
Inversa de Laplace.

-1

f ( s ) f ( t ) =
2p j

s +jw

f ( s ) e - st dt

(2.21)

-jw
25

2.3 SOLUO MATEMTICA NO DOMNIO DE

TEMPO E DE LAPLACE (cont)
A Transformada Inversa de Laplace um ponto crtico para a soluo de
equaes diferenciais

Mtodo de Heaviside ou expanso em fraces parciais

Consideremos que a TL de uma funo desconhecida x(t) dada
por:

Q (s)
x (s) =
P (s)

(2.22)

onde: Q(s) e P(s) so polinmios em s de ordem m e n

respectivamente
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2.3 SOLUO MATEMTICA NO DOMNIO DE

TEMPO E DE LAPLACE (cont)
1.

Expandir Q(s)/P(s) numa srie de fraces

Q(s) C1
C2
Cn
x ( s) =
=
+
+ ... +
P(s) r1 (s) r2 (s)
rn (s)

(2.23)

onde: r1(s), r2(s), , rn(s) so polinmios de ordem mais baixa

2. Calcular o valor das constantes C1, C2, , Cn

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2.3 SOLUO MATEMTICA NO DOMNIO DE

TEMPO E DE LAPLACE (cont)
3. Achar a transformada inversa de cada fraco parcial.
Ento a funo desconhecida x(t) ser dada por:

x (t ) = L

- 1

C1
- 1 C2
- 1 Cn

+L
+ ... + L
r1 ( s )
r2 ( s )
rn ( s )

(2.24)

Quando x ( s ) dado como a razo de dois polinmios, a sua

expanso numa srie de fraces condicionada pela forma e razes
do polinmio do denominador, P(s).

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