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Estabilidad
D. F. Fajardo. Universidad de Nario
I. INTRODUCTION
OS sistemas son diseados para desarrollar tareas de
procesamiento de seales de diferentes tipos. Si un
sistema no es estable, el sistema se desborda, se desintegra o
se satura cuando una seal, no importa que tan pequea sea, es
aplicada. Por lo tanto un sistema inestable en la prctica es
inusual y su estabilidad es un requerimiento bsico. Adems
de la estabilidad, los sistemas deben cumplir otros
requerimientos, tales como seguir una seal deseada y
suprimir el ruido, para ser usados realmente en la prctica.
El concepto general de estabilidad es entendido como la
propiedad que tiene un sistema de mantenerse en una regin
determinada. Un caso muy comn en ingeniera Electrnica es
hacer referencia a la estabilidad de un oscilador, en el cual se
desea mantener su frecuencia de oscilacin muy precisa y
estable en aplicaciones que implican gran precisin en la
medida del tiempo. En la figura 1 se muestran cuatro casos en
los cuales se diferencian los conceptos de estabilidad y
precisin.
II.
y (t ) = g ( t ) u ( ) d = g ( ) u ( t ) d
(1)
g ( t ) dt M <
2
cuenta la estabilidad para la respuesta a entrada cero o la
respuesta de
x ( t ) = Ax ( t )
(2)
excitada por un estado inicial diferente a cero X0. La solucin
a la ecuacin anterior es
x ( t ) = e At x0
La respuesta a entrada cero la ecuacin x = Ax es
marginalmente estable o estable en el sentido de Lyapunov, si
todo estado inicial finito X0 excita una respuesta acotada. Es
asindticamente estable si todo estado inicial finito excita o
produce una respuesta acotada, la cual, adems, se aproxima a
0 como t.
Los eigenvalores de una matriz A son los valores que
hacen que se cumpla I A = 0 . Estos se pueden obtener
haciendo det( I A) = 0 . Comnmente son relacionados con
la estabilidad interna ya que equivalen a los polos de una
funcin de transferencia. De esta manera se puede expresar:
La ecuacin x = Ax es marginalmente estable si y
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real cero
o negativa, y si tienen parte real cero estas races deben
simples.
La ecuacin x = Ax es asintticamente estable si y
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real
negativa.
IV. TEOREMA DE LYAPUNOV
A partir de la teora de la mecnica clsica sabemos que un
sistema vibratorio, como el sistema masa resorte, es estable si
su energa total (una funcin definida positiva) es
continuamente decreciente (lo que significa que la derivada
en el tiempo de la energa total debe ser negativa) hasta que
alcanza su estado de equilibrio.
Lyapunov propuso seleccionar una posible funcin de
energa, la cual es definida positiva, llamada funcin de
Lyapunov
V (x) = x* Mx
(3)
1 > 0,
a11
a12
[3]
Q = A*M + MA
1 = 17 > 0
2 1
1 0
0 1
1 0 0
> 0,
0 1 0 >0
0 0 1
*
V (x) = ( Ax ) Mx + x* M ( Ax )
10
[1]
V (x) = x* A*M + MA x
=39 > 0,
10 1
a21 m11
a22 m21
m12 m11
+
m22 m21
m12 a11
m22 a21
a12
1 0
=
a22
0 1
REFERENCIAS
[2]