UTN. BA - ING CIVIL ESTABILIDAD ING J.

EDUARDO MARCO REVISION 2015

UNIDAD N 4: CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO.

Concepto de trayectoria y corrimiento de un punto perteneciente a un cuerpo. Movimientos del
cuerpo: traslacin y rotacin alrededor de un eje. Hiptesis de pequeas rotaciones. Cupla de
rotaciones. Sistema nulo de rotaciones. Traslacin de una rotacin. Reduccin de un sistema de
desplazamientos a un punto. Movimiento plano. Definicin de Chapa. Trazado de diagramas de
corrimientos (elsticas) de una chapa. Corrimiento relativo entre dos puntos del cuerpo rgido.
CINEMATICA
Es la parte de la fsica que estudia el movimiento de los cuerpos, en forma independiente de las
causas que lo provocan.
CONCEPTO DE TRAYECTORIA Y CORRIMIENTO DE UN PUNTO PERTENECIENTE A UN
CUERPO.

El movimiento de un punto
conceptos:

perteneciente a un cuerpo permite la definicin de los siguientes

Trayectoria: es la lnea continua que recorre el punto desde su posicin inicial hasta su posicin
final.
Vector corrimiento: es aquel con origen en la posicin inicial del punto y extremo en la posicin
final del mismo. Se trata de un vector aplicado, dado que cada punto del cuerpo puede experimentar
un corrimiento distinto.
MOVIMIENTOS DEL CUERPO
Traslacin: Implica que todos los puntos del cuerpo experimentan idntico corrimiento. Dicho
corrimiento se representa por un nico vector asociado a cualquiera de los puntos y por lo tanto se
trata de un vector libre. Grficamente:

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Rotacin alrededor de un eje.

Un cuerpo rota alrededor de un eje, cuando al cortarlo con un plano perpendicular al mismo, los
puntos ubicados en dicho plano describen trayectorias circunferenciales concntricas manteniendo
el ngulo central constante e igual a la intensidad de la rotacin. La rotacin resulta ser una
magnitud vectorial, pues es necesario conocer direccin, mdulo y sentido. Es adems un vector
axilmente libre.
De la simple observacin de la figura surgen dos conclusiones importantes:
1-Todos los puntos del cuerpo ubicados sobre una recta paralela al eje de rotacin experimentan el
mismo corrimiento en intensidad, direccin y sentido.
2-Particularmente, los puntos del cuerpo ubicados sobre el eje de rotacin experimentan corrimiento
nulo.
HIPOTESIS DE PEQUEAS ROTACIONES.
En lo que sigue se trabaja bajo la hiptesis que los cuerpos experimentan pequeas rotaciones Esta
hiptesis se resume en la siguiente expresin:

Bajo la hiptesis que precede es valida la siguiente afirmacin:

El vector corrimiento de un punto resulta tangente a la trayectoria en dicho punto y se obtiene
mediante el producto vectorial indicado a continuacin:

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CUPLA DE ROTACIONES.
Un cuerpo queda sujeto a una cupla de rotaciones cuando actan dos rotaciones de igual mdulo y
direccin, de sentido contrario y distinto eje. Grficamente:

El corrimiento obtenido es independiente del punto del cuerpo analizado. Consecuentemente el

cuerpo se traslada. Es decir:

SISTEMA NULO DE ROTACIONES.

Un cuerpo queda sujeto a un sistema nulo de rotaciones cuando actan dos rotaciones de igual
mdulo y direccin, de sentido contrario e igual eje. Grficamente:

TRASLACIN DE UNA ROTACION

Como se dijo, el vector rotacin resulta ser axilmente libre. A continuacin se grafica que ocurre
cuando se traslada paralelamente desde un eje e hasta un eje e1.

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SISTEMA GENERALIZADO DE DESPLAZAMIENTOS

Si al cuerpo se le aplican varias rotaciones y varias traslaciones, el mismo queda sujeto a un
sistema generalizado de desplazamientos o, simplemente, a un sistema de desplazamientos.

REDUCCIN DE UN SISTEMA DE DESPLAZAMIENTOS A UN PUNTO.

Por analoga con el problema de reduccin de un sistema de fuerzas a un punto, se obtienen en este
caso las siguientes conclusiones:
1-El vector rotacin es el invariante vectorial de la operacin.
2-La proyeccin del vector traslacin en la direccin del vector rotacin es el invariante escalar
de la operacin.
3-Cuando el sistema se reduce a un vector rotacin y a un vector traslacin que forman entre si
un ngulo cualquiera, es posible obtener un sistema equivalente constituido por dos vectores
rotacin cuyos ejes asociados no se cortan.
4-Cuando el sistema se reduce a un vector rotacin y a un vector traslacin que son ortogonales
entre s (invariante escalar nulo), entonces es posible obtener un sistema equivalente constituido por
un nico vector rotacin.
5-Dos sistemas de desplazamientos actuantes sobre un cuerpo son equivalentes (provocan el
mismo estado de movimiento) cuando reducidos al mismo punto presentan idntico vector rotacin
y vector traslacin.
6-Dos sistemas de desplazamientos actuantes sobre un cuerpo lo conducen al estado de reposo,
cuando reducidos al mismo punto y sumados presentan vector rotacin nulo y vector traslacin
nulo.

Importante: En funcin de lo analizado resulta que, el movimiento

general de un cuerpo es una ROTO-TRASLACION. Como
consecuencia, los puntos pertenecientes al mismo experimentan
CORRIMIENTOS.

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MOVIMIENTO PLANO. DEFINICIN DE CHAPA.

Si al reducir a un punto el sistema de desplazamientos actuante sobre un cuerpo, el vector traslacin
es perpendicular al vector rotacin, entonces es posible estudiar el movimiento del mismo
proyectndolo en un plano normal al vector rotacin (a la proyeccin obtenida se la llama chapa del
cuerpo).
Bajo la condicin expresada, el cuerpo experimenta movimiento plano (el vector corrimiento de cada
punto proyecta en verdadera magnitud sobre dicho plano).

TRAZADO DE DIAGRAMAS DE CORRIMIENTOS (ELSTICAS) DE UNA CHAPA.

Sea la chapa de la figura sujeta a una rotacin y a una traslacin, ambas magnitudes de pequeo
valor:

La expresin general para el clculo del corrimiento de un punto cualquiera de la chapa ser:

Puede observarse en esta expresin, que el vector corrimiento del punto C es el vector traslacin
dado que C se ubica sobre el eje de rotacin. Si la chapa solo rotara alrededor de un eje
perpendicular a su plano y pasante por C, el punto mencionado recibira el nombre de PUNTO FIJO
DE LA CHAPA.

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Desarrollando la expresin anterior resulta:

Desarrollando:

Analice el lector el resultado de la componente X del vector corrimiento de P.

Con estas expresiones es posible construir los diagramas de corrimientos verticales y horizontales
de la chapa. Obsrvese que se trata de funciones lineales. Se grafica:

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CORRIMIENTO RELATIVO ENTRE DOS PUNTOS DEL CUERPO RIGIDO.

Se define como tal al siguiente vector:

La definicin precedente permite analizar:

1-Si el cuerpo se traslada, todos sus puntos experimentan igual corrimiento. Consecuentemente el
corrimiento relativo entre los mismos resulta nulo.
2-Si el cuerpo rota alrededor de un eje, existir corrimiento relativo entre sus puntos, mantenindose
inalterada la distancia entre los mismos dada la condicin de cuerpo rgido. Las expresiones
algebricas son las que siguen:

La ltima expresin permite considerar el corrimiento relativo del punto A respecto del punto B como
el corrimiento absoluto del punto A debido a una rotacin del cuerpo alrededor de un eje paralelo al
original pero pasante por el punto B. Como todos los puntos pertenecientes al eje de rotacin tienen
corrimiento nulo, en particular el punto B, entonces el corrimiento relativo del punto A respecto del
punto B, puede ser interpretado como el corrimiento del punto A respecto del B supuesto fijo.

En general, en el movimiento relativo entre dos elementos se considera fijo a

uno de ellos.
Finalmente se analiza vectorialmente, la relacin entre el corrimiento de A respecto de B y el
corrimiento de B respecto de A.