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(1)
(2)
u Tj M u i = u Ti M u j
u Tj K u i = u Ti K u j
Restando la ecuacin (2) de (1) se obtiene
0 = ( i j )u Tj M u i
Si i j u Tj M u i = 0
u Tj K u i = 0
Si i = i i = j
u Ti M u i = M i
u Ti K u i = K i
masa generalizada
rigidez generalizada
Vibraciones Mecnicas
m1 0 &x&1 k1 + k 2
0 m &x& + k
2 2
2
k 2 x1
=0
k 2 x 2
M&x& + Kx = 0
o en forma simblica
(1)
(1a)
M=M M
12
M 1 2
12
con M
1
m
1
=
12
m1
=
0
1
m2
x = M 1 2 q
con lo cual la ecuacin (1a) toma la siguiente forma
Vibraciones Mecnicas
&& + KM 1 2 q = 0
MM 1 2 q
Premultiplicando la ecuacin anterior por M 1 2 obtenemos finalmente la siguiente
ecuacin diferencial en forma simblica
q=0
&& + K
Iq
|
(2)
= M 1 2 KM 1 2 y I es la matriz diagonal unitaria
donde K
La ecuacin (2) se puede resolver planteando la siguiente solucin
q = ve it
v = 2v
K
con
2 =
~v = v
K
(3)
donde v 0
El vector propio v generaliza el concepto de modo natural x usado en la ecuacin (1a)
La ecuacin (3) convierte el problema de un sistema vibratorio conservativo en un
problema de valores propios simtricos. La solucin de este tipo de problemas, presenta
las siguientes caractersticas que pueden ser luego de gran utilidad.
a) Todos los valores propios son reales
es positiva definida entonces todos los valores propios son positivos,
b) Si la matriz K
si es semidefinida con un decrecimiento de rango dk, entonces existe un valor propio
dk igual = 0
c) Todos los vectores propios son reales
d) Existen exactamente n vectores propios v k que son linealmente independientes.
e) Dos vectores que pertenecen a dos diferentes valores propios son ortogonales.
v Ti v k = 0 para
i k
P=
PT K
donde la matriz es llamada la matriz espectral y presenta la siguiente forma:
1 0
= 0 2
0
0
0 , donde
n
k es el valor propio de K
Vibraciones Mecnicas
x(0 ) = x 0
(4)
;
x& (0 ) = x& 0
x = M 1 / 2 q
q=0
&& + K
Iq
(5)
Las condiciones iniciales para la nueva ecuacin diferencial (5) se hallan de la siguiente
manera
q( 0 ) = M +1 / 2 x 0
q& ( 0 ) = M +1 / 2 x& 0
Pr = 0
P T P&r& + P T K
(6)
I&r& + r = 0
(6a)
r( 0 ) = P T q( 0 )
r&( 0 ) = P T q& ( 0 )
Vibraciones Mecnicas
0 1 &r& +
2
2 0 2 r2 0
r&&1 + 12 r1 = 0
r&&2 + 22 r2 = 0
(6b)
(6c)
Estas dos ecuaciones en conjunto con sus condiciones iniciales son denominados
T
ecuaciones modales y las coordenadas r = [r1 , r2 ] se las denomina sistema de
coordenadas modales.
r1 ( t ) =
12 r102 + r&102
r
sen 1t + ar tan 1 10
r&10
1
22 r202 + r&202
r
r2 ( t ) =
sen 2 t + ar tan 2 20
r&20
2
x = M 1 / 2 q = M 1 / 2 Pr
El producto matricial M 1 / 2 P es una matriz que le denotaremos con S
Vibraciones Mecnicas
k1 = 10 3
N
m
k 2 = 10 4
N
m
m2 =50kg
m1=2000 kg.
3
3
x1 0
2000 0 &x&1 10 10
+
=
0
3
3
50 &x&2 10
11 10 x 2 0
x( 0 ) = x 0
;
Anlisis modal:
x& ( 0 ) = 0
1
2
Cambio de variable: x = M q
1
2
1
2
&& + KM q = 0
MM q
Vibraciones Mecnicas
1
2
&& + M 2 KM 2 q = 0
Iq
q=0
&& + K
Iq
(7)
&& = 2 ve j t
q
=2
con
obteniendo finalmente
v = v
K
(8)
v
donde v = 1
v2
q( 0 ) = M 2 x 0 ;
Con los valores
q& ( 0 ) = M 2 x& 0 = 0
I &r&( t ) + r( t ) = 0
1
con p = Pr y r( 0 ) = P T q( 0 ) = P T M 2 x 0
1
Vibraciones Mecnicas
12 r102 r&102
r1 ( t ) =
w1
r
sen 1t + tan 1 1 10
r&10
22 r202 r&202
r2 (+ ) =
w2
r
sen 2 t + tan 1 2 20
r&20
r1 ( t ) = r10 sen( 1t + 2 )
r2 ( t ) = r20 sen( 2 t + 2 )
1
2
Con x = M Pr( t ) :
Operaciones numricas:
1
2
1
2000
=
= M KM
K
40
= 20
K
1
2 10
1
0
20 5
=
1
0
50
1
2000
= 10 3
1
100 10
1
5 2
1
100 10
11
50
1
2 10
11
Vibraciones Mecnicas
40
det( K E ) = 0 =
1
2 10
1
2 10
=0
11
441
1
+ =0
40
4
1 / 2
441
1
441
=
80
4
80
1 2
rad
0
0225
0
15
,
,
1
1
5
= 5,5125 5,490
= 11,0025 = 3,32 rad
2
2
5
Con
1
40 0 ,0225
2 10
1
v
1 0
2 10
=
11 0 ,0225 v 2 0
-0,158 v1 + 10,9775 v2 = 0 v 2 =
0 ,158
v1
10 ,9775
1
v1 =
0,01
Puesto que los vectores propios son ortogonales entre si, podemos utilizar dicha
propiedad para determinar v2
v1 v 2 = 0
0,01
v2 =
1
ahora hallemos la matriz modal y espectral
Vibraciones Mecnicas
0,01
1
P=
0,01 1
0
0,0225
=
11,0025
0
0 ,01 1 r2 ( t ) 0 ,01 r1 r2
1
20 5
x = M Pr( t ) =
0
1
0 r1 + 0 ,01r2
1
0 ,01r1 r2
5 2
0,01r20
r10
1
20 5
20 5
20 5 ( r1 + 0,01 r2 )
x=
se
(
t
/
)
2
+
+
x=
sen( 2 t + / 2 )
1
r
,
r
0
01
1
10
20
5 2 ( 0,01r1 r2 )
5 2
5 2
10
Vibraciones Mecnicas
R( v k ) =
v
v kt K
k
= k
v kt v k
R( v n ) = n = max
y siempre se cumple
min R( v ) max
El mnimo y mximo valor propio son al mismo tiempo los valores extremos del
cociente de RAYLEIGH, si se asume el cociente como funcin del vector v.
La importancia del cociente de RAYLEIGH es que con su ayuda se pueden calcular en
. Si se ha determinado un vector propio v
forma muy fcil los valores precisos de K
k
de alguna manera entonces se puede calcular en forma muy fcil el valor propio
correspondiente si se conoce el vector propio solo en forma aproximada entonces se
obtiene el valor propio solo en forma aproximada. El error del valor propio es pero un
orden menor que el del vector propio. A menudo solo interesan al menor y mayor valor
propio. Si ~v1 y ~v n son los vectores propios aproximadas entonces se obtiene de v1 y
vn
R( ~v1 ) > 1 aproximacin por arriba
11