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MONTAJEMOVILPARAMINIROBOT
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Enedicionesanterioresdelarevistaqueddefinidayjustificadalaestructurabsicaconlacualsevaatrabajar,tambinsepuntializ
elporqudelascaractersticasdelmismoysusventajas,acontinuacinsedarunaguaparalaconstruccinfsicadelmismoque
norequieredematerialescarosyenlamedidaqueseaposiblepuedanserelementosdereciclaje.
CONTENIDO
Sehacelaaclaracindequelasdimensionesusadasyloselementosdeconstruccinsonsugerenciadelautorynodebentomarsede
manerargida,sinocomounaguaenlacualellectorpuedautilizarelementossimilaresoasugustolocualpuedeversereflejadoenmayor
economaounavistosapresentacinvisual.
Labseseconstruirapartirdeunalminadeacrlicode3mm,secortarconlasdimensionesmarcadasenlafigura1,enelcentrodela
mismaseharntresperforacionesparalacolocacindeloscableshacialossensoresymotores,dichasperforacionessern
aproximadamentede1/4depulgada.HevistomvilesqueusancomobaseunCDinservible,locualesmuybuenaopcinyaqueledaun
toquemodernoademsquelaperforacinsertilparapasarloscables.Verfigura1.
Laperforacinparalaruedalocaserdeacuerdoalaqueellectorpuedaconseguirencualquiertiendadeherrajesparamuebles,inclusive
enlossupermercadosenelreadeferreterayapuedenencontrarseysoneconmicas,enlafigura2vemoslausadaporelautor,quefue
demanufacturapropiatomandocomobaseunadeesasruedascomercialessloparadarleuntoquedeuniformidadconelmaterialdela
base.
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Paralascajasreductorasconmotorincludoseusaronlasunidadesdeunmodelocomercial,perostaspuedensersustitudasporcualquier
reduccinmecnicadealgnjugueteendesusoosimilarqueseconsigaenmodelosamotor.Comocaractersticaprincipaldebemos
respetarquelascajasseanidnticas,estoparanotenerdiferenciassignificativasenelrgimendegirocuandoseencuentrenen
funcionamientosimultneo.Tambinquelosmotoresfuncionenavoltajesdeentre3y5voltsyaquenuestrafuentedealimentacinserde
4.5volts.Decualquierformasepresentalafigura3conlaconstitucininternadelacajadereduccinusadaytenerunareferenciapara
conseguirunasimilaroendadocasodetenerloselementosylahabilidadestapuedaserconstrudaporellector.Parasucolocacin
tomamoscomoreferencialasperforacionesquelacajatiene,staseharenlaparteinferiorrealizandoperforacionespreviamente
marcadasdeacuerdoaunapresentacinpreviasobrelabase,encasodequelacajaprocuradaporellectornotengamaneradesujetarse
contornillospodemosaplicarpegamentodeCianoacrilatoydeesamaneratendremoscolocadasnuestrasunidadesmotrices.
Lacolocacindela"ruedaloca"seharenlapartefrontaldetalmaneraquequedeelespaciosuficienteparalacolocacindelossensores
queserntemadeotroartculo,loqueesmuyimportanteesqueestaruedajuntoconlasdelascajasreductorasproporcionenlaaltura
necesariaparaquelabaseestparalelaalpiso,comosemuestraenlafigura4,estoessininclinacin,sinotendremosquecolocaralgoque
sirvaparanivelarlaalturalocualpodranserpequeaslminasdeacrlicocomoelqueusamosoalgnotrosimilar.Lafuentedeenerga
serunportapilasquepuedaalbergaraunidadestipo"AA"conlocualtendremosunafuentedeenergade4,5Voltsqueservirpara
cualquieradeloscircuitosquearmaremosprogresivamente,claro,siellectorprefierepuedeusar"packs"depilasrecargablesdeunvoltaje
similar,oensudefectounademayorvoltajeparalocualtendremosqueadicionarunaetapareguladoraconunC.I.7805paraquesea
compatibleconloscircuitosusados.
Comopuedenobservarenlafigura5,sirespetamoslaestructurabsicanuestraunidadprincipalestarlistaparaadiconarleloselementos
necesariosparafuncionar,recuerdenquelaplataformadeconstruccinylosmaterialessonagustodellectorosimplementesiganesta
pequeagua,recuerdenquetododependedelahabilidadydelaimaginacindecadaquien.
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Yahoracmopruebosufuncionamiento?Unavezterminadoelmvilprocedemosaprobarelsistemadetraccinenergizandoconel
portapilaslosmotores,unoalavezoambosenelmismosentidoocontrasentido,estoparaverificarqueambosmotoresestnfuncionando
adecuadamenteantesdeprobarlosconuncircuitodeprueba.
Elcircuitodepruebacontemporizadoreslovemosenlafigura6.
ParaellotenemoselsiguientecircuitoqueusaunsoloC.I.556condobletemporizador,dostransistoresyunoscuantosresistores,lafinalidad
esactivarlosmotoresdemaneraaleatoria,osea,queaintervalosdiferentesdetiempocadamotorseactiveydesactive.Cadatemporizador
seconfigurarenmodoestable,losvaloresdeR1yR2ledarntiemposaproximadosde1seg.paracadaestadodesalidadelestable1,R3
yR4de1,5seg.paracadaestadodesalidadelestable2.CadasalidaactivaralostransistoresT1yT2atiemposdistintos,losvalores
asignadosaR5yR6(1Kohm)sonlosadecuadosparaquelostransistoresentrenenlaregindesaturacinymanejensinningnproblema
asusmotoresrespectivos(M1yM2).Claroestqueestamostomandoenconsideracinmotoresdejuguetequefuncionandesde3voltsa5
voltsloscualestienenunconsumopromediode300miliamperioscomolosqueelautorusparaelproyecto.
Comoentrelostemporizadoreshabrdiferenciadetiemposynoestarnsincronizadosdeningunamaneraelmvilnotendrcontrol
preestablecido,perosirealizaraenformaintermitenteelfuncionamientodelasruedasdetraccindandocomoresultadolaactivacin
conjuntadelosmotores,elparodeunoambos,loquesetraducirenavance,viradoalaizquierda,viradohacialaderechaoaltototal.
Lafuentedealimentacinsonlasmismas4pilastipo"AA"paralocualelC.I.notendrproblemadefuncionamientoyaqueelrangode
valoresdealimentacinparasteesamplioslosepresentaelcircuitoparaqueseaarmadoenunpequeo"protoboard"osiesgustodel
lectorlorealiceentabletauniversal,heconsideradoqueelpresentarelimpresonoesmuyrelevanteyaquesteesslouncircuitode
pruebatemporalyenposterioresnotaslosmdulossernmsinteresantes.
Enlafigura7tenemoslavistacompletaconcircuitodeprueba.
Laimportanciadeestecircuitodepruebaesanalizarlasposiblesfallasmecnicasdenuestromvil,lavelocidaddedesplazamientoquees
devitalimportanciaparasuajusteposteriordemaneraelectrnicayverificarlacorrectaubicacinylibertaddelaruedaloca.
EnlanotadelsiguientenmerodelarevistasepresentarelcircuitocompletodecontroldelosmotoresconunsoloC.I.elcualtendrla
capacidaddeinversindegiroyquesernuestrabaseparaconectarprcticamentecualquiermduloquerealizaremosprogresivamenteo
endadocasoelqueellectordiseedeacuerdoasusinquietudesyconocimientos.
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Ing.JuanCarlosTllezBarreraEMail:tellezcarlos@hotmail.com
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