Andrade Vs

Vincius Santos Andrade
Anlise Dinmica de uma Viga Engastada Excitada por uma

Fonte No Ideal.
Tese apresentada Escola de Engenharia

de So Carlos, da Universidade de So
Paulo, como parte dos requisitos para
obteno
do
ttulo
Engenharia Mecnica.
Orientador:
Prof. Tit. Paulo Srgio Varoto
So Carlos, SP
2009
de
Doutor
em
Ao meu super pai Jos Pedro e

grandes irmos Chris e Lo.
Agradecimentos
Agradeo ao Prof. Paulo Srgio Varoto pela oportunidade e apoio dispensado durante
toda a elaborao deste projeto.
Ao amigo Prof. Jos Manoel Balthazar pelo incentivo e por toda ateno dispensada para
que este trabalho se concretizasse.
Ao Prof. Marcelo Trindade pelo apoio nos momentos mais importantes deste trabalho.
Ao amigo Lucas pela amizade e ateno dedicada neste trabalho.
Ao Prof. Bento pelo apoio e pelas excelentes discusses do trabalho.
As secretrias do departamento de Dinmica Cristina e Ana Paula pela competncia e
pacincia com todos os alunos.
Aos tcnicos Xina, Serginho, Diego, Leandro e Flaudemir pela ajuda em todos os
momentos deste trabalho.
Ao Leopoldo, pela pacincia e grande ajuda na parte experimental.
A Andria, por toda colaborao nas anlises experimentais.
A todos os amigos conquistados no Laboratrio de Dinmica, Thiago, Marcelo, Carlo,
Demian e Ana Lcia.
A Vera Lcia, Mari e Manu pelo companheirismo ao longo de minha vida.
Ao Pedro Henrique por me lembrar o quanto bom ser criana e ao Lucas, que nem
nasceu direito, mas j to importante na minha vida.
Agradeo a CAPES, pelo apoio financeiro atravs da bolsa de doutorado, sem a qual
nenhum dos tpicos apresentados neste trabalho poderia ser desenvolvido.
Encerro fazendo um agradecimento especial e merecido a Tania, pelo apoio dedicado,
pelas risadas e por sua enorme pacincia, agradeo por me mostrar a leveza da vida e por estar
sempre ao meu lado como minha mulher.
ii
SUMRIO
Resumo
vi
Abstract
vii
Lista de Tabelas
viii
Lista de Figuras
ix
Lista de Smbolos
xii
CAPTULO 1 Introduo
1.1 - Consideraes Preliminares.......................................................................................1

1.2 - Objetivos....................................................................................................................6
1.3 - Organizao do Trabalho...........................................................................................7
CAPTULO 2 Reviso Bibliogrfica
CAPTULO 3 Modelagem Matemtica do Sistema
20
3.1 - Equao do Movimento............................................................................................20

3.2 - Obteno das Condies de Contorno......................................................................28
3.3 - Anlise Numrica das Equaes do Movimento......................................................29
iii
3.4 - Anlise do Primeiro Modo de Vibrar.......................................................................34

3.4.1 - Comparao com o Modelo de Duffing.....................................................35
3.4.2 - Sistema na Forma Espao de Estado.........................................................36
CAPTULO 4 Resultados de Simulaes Numricas
39
4.1 - Anlise Dinmica do Sistema - Caso Ideal...............................................................39

4.2 - Efeito Sommerfeld - Caso No Ideal........................................................................53
CAPTULO 5 Ensaio Experimental
54
5.1 - Aparato Experimental...............................................................................................54

5.2 - Resultados Experimentais.........................................................................................56
5.2.1 - Caso Ideal...................................................................................................56
5.2.2 - Caso No Ideal - Salto Experimental.........................................................63
CAPTULO 6 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
66
6.1 - Concluses................................................................................................................66
6.2 - Sugestes para Trabalhos Futuros............................................................................67
CAPTULO 7 Referncias Bibliogrficas
69
Apndice A Mtodo de Mltiplas Escalas
79
iv
Apndice B Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos

nas Condies de Contorno
84
B.1 - Equaes do Primeiro Modo de Vibrar....................................................................87
Apndice C Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento Fletor M
88
Apndice D Parmetros Fsicos do Motor
92
Apndice E Reconstruo do Espao de Fase
93
Apndice F Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
97
C.1 - Programa Utilizado para o Clculo do Expoente de Lyapunov...............................97

C.2 - Programa Utilizado para o Clculo do Histrico no Tempo e Plano de Fase........109
C.3 - Programa Utilizado para a Obteno do Grfico do Salto.....................................111
Resumo
Andrade, V.S. (2009). Anlise Dinmica de uma Viga Engastada Excitada por uma Fonte No
Ideal. Tese (Doutorado) - Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
Estudos sobre o comportamento dinmico de estruturas no lineares so at os dias de

hoje motivo de extensas pesquisas em todo o mundo. Desde o incio do desenvolvimento da
teoria das oscilaes no lineares buscou-se compreender os mecanismos bsicos, como
perturbaes que provocassem respostas complexas nas estruturas flexveis. Este trabalho
apresenta um estudo terico e experimental do comportamento dinmico de uma semi-asa de um
avio acoplada a uma turbina com a hlice desbalanceada, esse sistema representado atravs
de uma viga engastada excitada por uma fonte no ideal localizada na extremidade oposta ao
engaste. Entende-se como sistema no ideal aquele que considera que a excitao influenciada
pela prpria resposta do sistema. Para sistemas dinmicos no ideais, deve-se adicionar uma
equao que descreva como a fonte no ideal interage com o sistema. Considera-se na equao
do sistema apenas o primeiro modo de vibrar. Os resultados de simulao numrica
apresentados so obtidos utilizando o software Matlab 8.0 e o parmetro de controle a ser

analisado o torque do motor. Os resultados que mostram o comportamento dinmico do
sistema so o histrico no tempo, plano de fase, FFT e para identificar o comportamento catico
calculam-se os expoentes de Lyapunov. O grfico que mostra a presena do efeito Sommerfeld
(salto) no sistema tambm apresentado. Na parte experimental, apresenta-se todo o
procedimento experimental, assim como os resultados: Histrico no tempo, plano de fase
reconstrudo, FFT, expoentes de Lyapunov e as anlises que ilustram a presena do efeito
Sommerfeld no experimento.
Palavras Chave: Sistema no ideal, sistema no linear, efeito Sommerfeld, expoentes de

Lyapunov.
vi
Abstract
Andrade, V.S. (2009). Dynamic Analysis of a Cantilever Beam Excited by a Non Ideal Source.
Thesis (Doctorate) So Carlos Engineering School, University of So Paulo.
Studies about the dynamic behaviour of nonlinear structures have been to this
date subject of extensive research all around the world. Since the beginning of the development
of the nonlinear oscillation theory one has tried to understand the basic mechanisms, like
disruptions that would cause complex answers on flexible structures. This paper presents
a theoretical
and
practical study
of
the
dynamic
behaviour
of
a semi-wing of
an
airplane installed on a turbine with unbalanced propellers; this system is represented through a
cantilever beam excited by a non-ideal source located at the end opposite to the coupling. As a
non-ideal system we mean the one that considers that the excitement is influenced by the
systems response itself. For non-ideal dynamic systems, one must add an equation that
describes how the non-ideal source interacts with the system. Only the first vibrating mode is
considered in the system's equation. The numeric simulation results shown are obtained by using
the Matlab 8.0 software and the control parameter to be analyzed is the motor torque. The
results that show the dynamic behaviour of the system are time history, phase plan, FFT and to
identify the chaotic behaviour the Lyapunovs indexes are calculated. The graphic that shows
the presence of the Sommerfeld effect (jump) in the system is also presented. In
the experimental part, all the practical procedure is presented, as well as experimental results,
like, for example: Time history, phase plan reconstruction, FFT, Lyapunov exponents and the
analyses that illustrate the presence of the Sommerfeld effect on the experiment.
Key words: Non ideal systems, nonlinear systems, Sommerfeld effect, Lyapunov exponents.
vii
Lista de Tabelas
Tabela 4.1 - Parmetros do sistema.

Tabela 4.2 - Expoentes de Lyapunov para o torque do motor T = 0.5 .
Tabela 4.6: Expoentes de Lyapunov para o torque do motor T = 6.5 .
Tabela 4.7 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para cada valor do torque do motor.
Tabela 5.1 - Parmetros fsicos do experimento.
Tabela 5.2 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor T = 0.5V .
viii
Lista de Figuras
Figura 1.1 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para os atratores possveis em 3 .
Figura 3.1 - Viga engastada com uma massa localizada na extremidade oposta ao engaste.
Figura 3.2 - Elemento infinitesimal da viga que mostra a projeo das deformaes nos
eixos.
~
Figura 3.3 - Momento Fletor M do elemento infinitesimal da viga.
Figura 3.4 - Massa concentrada mRB acoplada massa rotativa desbalanceada me .
Figura 4.1 - T = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Figura 4.2 - Evoluo dos expoentes de Lyapunov.
ix

Figura 4.11 - Efeito Sommerfeld.
Figura 5.1 - Esquema da montagem experimental.
Figura 5.2 - Fotos do experimento.
Figura 5.3 - T = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a
srie temporal e a defasagem. (c) FFT.
Figura 5.7 - Efeito Sommerfeld para o aumento e reduo da voltagem do motor
desbalanceado.
Figura 5.8 - (a) Variao da amplitude em funo do tempo para o aumento da
voltagem (Ida). (b) Amplitude versus Tempo para a reduo da
voltagem (Volta).
Figura A1 - Os trs primeiros modos de vibrar da viga sem amortecimento e livre de
esforos externos.
Figura C1 - Representao esquemtica do elemento infinitesimal da viga para a obteno
da equao do momento.
Figura E1 - Atrator catico do modelo de Rssler.

Figura E2 - Histrico no tempo do atrator de Rssler.
Figura E3 - Reconstruo do atrator de Rssler por meio da defasagem da srie temporal
x(t).
xi
Lista de Smbolos
L = Comprimento da viga;
mRB = Massa rgida;

~
N = Fora axial;
~
x = Eixo cartesiano horizontal;
~
y = Eixo cartesiano vertical;
= ngulo entre o eixo ~x e linha neutra;

~
V = Fora de cisalhamento;
= Densidade da viga;
u~ = Deslocamento axial;
A = rea da seo transversal da viga;
~ = Deslocamento transversal;
w
d~
x = Comprimento no deformado do elemento infinitesimal da viga;
~
dL = Comprimento deformado do elemento infinitesimal da viga;
~
M = Momento fletor;
E = Mdulo de elasticidade da viga;
I = Momento de inrcia da rea da seo transversal da viga;
R = Raio de curvatura da viga;
me = Massa do desbalanceamento do motor;
r
aG = Acelerao do centro de massa de mRB ;
r
ae = Acelerao do centro de massa de me ;
M = Soma das massas mRB + me ;
xii
= ngulo que caracteriza a posio da massa desbalanceada;

I e = Momento de inrcia do motor;
I RB = Momento de inrcia da massa rgida;

T = Torque do motor;
TE = Tenso do motor;
D = Atrito aerodinmico;
r
r
b1 e b2 = Versores que definem a base que gira junto com o motor;
q (t ) = Coordenadas generalizadas dependentes do tempo;
i ( x) = Funes de forma;
e = Raio do disco acoplado ao motor;

= Expoente de Lyapunov;
t = Srie temporal obtida experimentalmente;
= Defasagem utilizada na reconstruo do espao de fase.
xiii
Captulo 1 - Introduo
______________________________________________________________________________________
Captulo 1
Introduo
1.1 - Consideraes Preliminares

O desenvolvimento de mquinas e equipamentos que sejam mais eficientes,
menos poluentes, mais seguros e, principalmente, mais baratos, sempre foi e sempre ser
o maior objetivo das indstrias e do mercado atual. Porm, para que todo
desenvolvimento tecnolgico seja alcanado, deve-se estudar, pesquisar e desenvolver
solues inovadoras a fim de melhorar a qualidade e a fabricao dos produtos.
Em projetos voltados rea de engenharia, podem ser citadas algumas aplicaes,
como por exemplo, projeto de avies, turbinas, pontes, automveis, etc. No entanto, para
que essas aplicaes sejam eficientes durante seu funcionamento, deve-se estudar e
analisar um fenmeno comum a todas elas: a vibrao estrutural.
A anlise de qualquer problema que tenha como foco principal de estudo a
vibrao, pode ser abordado tanto na parte terica, quanto na parte experimental. Porm,
em muitos casos, somente a anlise terica pode ser estudada, devido a fatores climticos,
como o frio e o calor, que impossibilitam a realizao experimental. Por outro lado,
existem casos em que somente o estudo experimental pode ser feito devido
complexidade do problema, fazendo com que o modelo matemtico no represente de
forma real o experimento. Sendo assim, o comportamento dinmico real de uma estrutura
acompanhado de anlise terica e experimental.
Nas anlises tericas e experimentais comum observar-se a existncia de
correlao entre os resultados. Essas comparaes entre os resultados podem tanto validar
um modelo matemtico, quanto indicar problemas na aquisio dos dados experimentais,
ou at mesmo problemas nos equipamentos utilizados.
______________________________________________________________________________________
Em geral, a principal etapa para estudo de um projeto de uma determinada

estrutura sujeita s vibraes mecnicas a determinao de suas freqncias naturais,
que deve ser considerada para verificar a possibilidade da ocorrncia do fenmeno da
ressonncia, a qual leva a grandes deformaes e falhas mecnicas. Por exemplo, a
investigao das vibraes que podem ocorrer em uma viga, excitada por motores de
corrente contnua desbalanceados e com potncia limitada tem uma considervel
importncia na engenharia mecnica atual. Estes problemas so denominados sistemas
dinmicos no ideais.
Nos casos em que a dinmica da estrutura influencia a fonte de excitao e vice e
versa so classificados como sistemas no ideais. Para os sistemas no ideais, as
equaes pertinentes ao sistema de excitao devem ser integradas juntamente com as
equaes do movimento da estrutura a fim de que o comportamento do sistema possa ser
analisado (Balthazar 2003). Desta forma, torna-se necessrio estabelecer uma formulao
mais realista, que leve em conta a interao entre as variveis de controle e as de estado
da excitao com as de estado do sistema fsico estrutural.
Os sistemas dinmicos classificados como ideais so aqueles cuja excitao
conhecida e acima de tudo independente da dinmica do sistema. Nestes casos a fonte de
excitao influencia a dinmica da estrutura sobre qual est atuando, mas a dinmica
dessa estrutura no influencia a dinmica da excitao. Nos sistemas ideais a excitao ,
em geral, uma funo do tempo.
Uma mquina no ideal uma conceituao que depende fundamentalmente da
estrutura que a suporta e a sua relao torque versus velocidade angular afetada, no
mais correspondendo quela deduzida estaticamente.
Um sistema no ideal tpico, como um motor eltrico desbalanceado montado
sobre uma base flexvel, apresenta como resultado da interao da estrutura com a fonte
de excitao, uma srie de efeitos caractersticos, tais como (Balthazar, 2003) e
(Fenili,2005):
Variaes bruscas (jumps, ou saltos) da amplitude de deslocamento da

estrutura e da freqncia de excitao;
______________________________________________________________________________________
No caso particular, em que se consideram as condies estacionrias de movimento:
Descontinuidade da curva resposta versus freqncia.
Influncia no perfil da curva resposta versus freqncia, da forma pela qual

se est alterando a velocidade do motor eltrico.
Dependncia destes efeitos das caractersticas eletromecnicas do motor

eltrico.
Portanto, percebe-se que os sistemas dinmicos, modelados matematicamente,

como sendo no ideais, possuem pelo menos um grau de liberdade superior aos sistemas
ideais correspondentes. Cabe ressaltar que, dependendo do nmero de motores presente
no sistema, esse nmero de graus de liberdade pode aumentar.
Um exemplo clssico de sistema no ideal, que ser estudado com detalhes nos
tpicos que seguem, o de uma estrutura flexvel, ou seja, uma viga engastada onde um
motor eltrico de corrente contnua e desbalanceado colocado na extremidade livre da
estrutura, como sendo uma fonte de potncia limitada.
A viga um dos elementos fundamentais de uma estrutura de engenharia,
podendo-se modelar matematicamente diversos sistemas, como por exemplo uma semiasa de avio. Segundo Timoshenko (1953), as teorias para vigas comearam a ser
estudadas a partir do sculo XVII. Em meados do sculo XVIII, Bernoulli e,
principalmente, Eler apresentaram trabalhos que podem ser considerados como o limiar
da teoria geometricamente no linear para vigas com o material elstico linear. evidente
que tais teorias no continham o rigor nas conceituaes como se verifica atualmente.
Basicamente, pode-se definir a teoria no linear (seja de viga ou no) como sendo aquela
que trata de no-linearidade geomtrica, exata ou aproximada, com pequenas ou grandes
deformaes e nos regimes elstico (linear ou no), plstico e viscoelstico.
Entre os mais conhecidos modelos de viga esto os de Euler-Bernoulli, Vlasov e
Timoshenko. No modelo de Eler-Bernoulli, o cisalhamento e a inrcia de rotao so
desprezados, e supe-se que as sees transversais planas permaneam sempre planas e
perpendiculares ao eixo longitudinal da viga, aps sua deformao. No modelo de
Vlasov, o cisalhamento continua no sendo considerado, porm levada em conta a
______________________________________________________________________________________
inrcia de rotao. Por fim, no modelo de Timoshenko, supe-se tambm que as sees
transversais planas permaneam planas, mas no necessariamente perpendiculares ao
eixo longitudinal da viga, pois, devido ao cisalhamento, h um giro da seo em relao a
essa perpendicular. oportuno citar que, quando as dimenses da seo transversal so
pequenas, em comparao ao seu comprimento, o modelo mais apropriado o de ElerBernoulli.
J nos casos em que as dimenses da viga no so pequenas, em comparao ao
comprimento da viga (vigas curtas), situao em que o cisalhamento deve ser
considerado, o modelo de Timoshenko o mais indicado. Para altas freqncias, o
modelo de Euler-Bernoulli no fornece bons resultados e, portanto, o modelo de
Timoshenko deve ser usado, independente da geometria da viga.
Uma vez obtido o modelo matemtico do sistema, pode-se, atravs de anlises
numricas e experimentais, observar interessantes fenmenos fsicos que podem ocorrer
em estruturas tipo viga devido ao aparecimentos de no-linearidades, como por exemplo
saltos, ressonncias, interaes modais, caos, etc. Na realidade, nenhum sistema fsico
estritamente linear e, consequentente, modelos lineares de sistemas fsicos apresentam
muitas limitaes. Em geral, modelos lineares s so aplicveis em um domnio muito
restrito, ou seja, onde a amplitude de vibrao muito pequena. Assim, para identificar
com preciso e entender o comportamento dinmico de um sistema estrutural, essencial
que as no-linearidades estejam presentes na estrutura modelada.
Teoricamente, no-linearidades aparecem nos sistemas sempre que h produtos de
variveis dependentes que derivam das equaes do movimento, condies de contorno,
saltos no sistema ou qualquer tipo de descontinuidade. Nayfeh e Mook (1979) e Moon
(1987) explicaram em detalhes, junto com diversos exemplos, os vrios tipos de nolinearidades.
Em mecnica estrutural, as no linearidades podem ser classificadas como sendo
devidas ao amortecimento, geometria do sistema em estudo, inercial, condio de
contorno, impacto, folgas mecnicas, entre outras. interessante notar que a maioria de
sistemas fsicos pertence classe de sistemas fracamente no lineares. Alm disso,
exibem fenmenos nos quais no existem no domnio linear. Sendo assim, para estruturas
______________________________________________________________________________________
fracamente no lineares, utiliza-se como forma de anlise a identificao das freqncias

naturais lineares.
Em estruturas nas quais as no linearidades exercem uma influncia significativa no sistema
dinmico, tm-se vrias formas de anlise numrica para avaliar a estabilidade do sistema tais como : plano
de fase, mapa de Poincar, diagrama de bifurcao, FFT (Fast Fourier Transform), expoentes de Lyapunov,
etc. (Wolf 1985, Williams 1997, Parker, 1989).
A anlise da estabilidade pode ser feita, atravs da perturbao do sistema com

posterior observao de seu comportamento (Nayfeh 1985). Entende-se por perturbao
qualquer alterao nos parmetros do sistema, como por exemplo amortecimento,
amplitude, freqncia, tenso, etc. Cabe ressaltar que, dependendo da magnitude da
perturbao utilizada, o sistema dinmico pode ou no perder sua estabilidade.
A motivao para se perturbar um sistema dinmico est baseada na possibilidade
de analisar a transio entre o comportamento do sistema, quando ele passa de estvel a
instvel ou catico. A principal anlise para afirmar que um sistema apresenta um
comportamento cotico o clculo dos expoentes de Lyapunov, os quais medem a taxa
de divergncia de trajetrias e, portanto, permitem a anlise da dependncia sensitiva s
condies iniciais. Alm disso, a anlise do sinal do expoente tambm permite
identificar regies caticas e no-caticas nos sistemas. Em outras palavras, um expoente
de Lyapunov positivo indica que existe uma direo caracterstica, na qual os atratores
(regies do espao de fase que descrevem rbitas fechadas) tendem a se separar. Por
outro lado, um expoente negativo indica que existe uma direo caracterstica, na qual os
atratores tendem a se aproximar.
Finalmente, o expoente de Lyapunov permite fazer uma anlise do
comportamento, seja ele catico ou no-catico, de trajetrias e seu sinal
est
intimamente ligado ao aparecimento de atratores nos sistemas, como o atrator ponto fixo,
ciclo limite, toro e atrator estranho (Nayfeh e Balachandra 1995, Argyris 1994 e Ferrara
1995), como mostrado na figura, como segue.
______________________________________________________________________________________
Figura 1.1 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para os atratores possveis em 3 . Como
exemplo de atrator, utiliza-se o atrator de Lorenz (Ferrara, 1995).
1.2 - Objetivos
O presente trabalho tem como objetivo formular um modelo matemtico
detalhado de uma viga engastada com um motor desbalanceado e acoplado na
extremidade oposta ao engaste. O modelo apresenta um conjunto mnimo de hipteses
simplificadoras para que, desta forma, obtenha-se um conjunto completo de equaes,
quando comparado com o sistema no ideal e no amortecido de Duffing. O sistema de
equaes apresentado geral, ou seja, pode-se escolher neste sistema, a quantidade de
modos de vibrar se pretender fazer as anlises. Cabe ressaltar que, neste trabalho, ser
analisado apenas o primeiro modo de vibrao.
Com o objetivo de analisar a perda de estabilidade estrutural do sistema,
simulaes numricas sero realizadas. O software utilizado ser o Matlab8. O
parmetro de controle utilizado nas simulaes ser o torque do motor.
______________________________________________________________________________________
A validao dos resultados tericos ser feita atravs dos resultados

experimentais.
1.3 - Organizao do Trabalho
O trabalho encontra-se dividido nos seguintes captulos:

No Captulo 2, realizada uma reviso bibliogrfica dos principais trabalhos
utilizados como base para o desenvolvimento desta tese.
No Captulo 3, apresenta-se a modelagem matemtica de uma viga engastada com
um motor desbalanceado, localizado na extremidade oposta ao engaste. A soluo das
equaes do sistema ser feita com a utilizao do mtodo de mltiplas escalas. A
discretizao das equaes ser realizada por meio do mtodo dos modos assumidos para
que, assim, possa-se realizar uma anlise dinmica por meio de simulaes numricas.
O Captulo 4 apresenta uma anlise dinmica do sistema por meio dos resultados
de simulao numrica, sendo que os resultados so divididos em caso ideal, onde os
resultados apresentados so: Histrico no tempo, plano de fase, FFT e expoentes de
Lyapunov e caso no ideal onde o resultado apresentado o efeito Sommerfeld.
O procedimento experimental apresentado no Captulo 5, juntamente com os
resultados experimentais, em que uma investigao dos efeitos no lineares presentes no
sistema ser realizada. Atravs da variao da tenso do motor pretende-se observar a
presena do efeito Sommerfeld (salto) e, tambm, obter os grficos que ilustram os
efeitos da variao de amplitude em relao tenso do motor, juntamente com histrico
no tempo, plano de fase reconstrudo (Simoni, 2008), FFT e expoentes de Lyapunov
experimental (Simoni, 2008).
No Captulo 6, so apresentadas as concluses do trabalho e propostas futuras.
As referncias bibliogrficas so apresentadas no Captulo 7.
No Apndice A apresentado o detalhamento dos clculos, utilizando-se o
mtodo de mltiplas escalas para obter a soluo do sistema livre.
No Apndice B apresentado o detalhamento dos clculos, utilizando-se o
mtodo dos modos assumidos nas condies de contorno do sistema.
A demonstrao da equao do momento fletor apresentada no Apndice C.
7
______________________________________________________________________________________
As caractersticas fsicas do motor utilizado nos ensaios experimentais so

apresentadas no Apndice D.
No Apndice E apresentada uma sntese da tcnica de reconstruo do espao de
fase, utilizando-se como exemplo a reconstruo do atrator de Rssler.
O cdigo dos programas utilizados nas simulaes numricas so apresentados no
Apndice F.
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

______________________________________________________________________________________
Captulo 2
Reviso Bibliogrfica
Neste captulo, apresentada uma reviso bibliogrfica dos principais trabalhos

utilizados como base para a elaborao desta tese.
No obstante o grande progresso da teoria de vibraes verifica-se que existem
tipos especiais de vibraes que surgem da interao do sistema com a fonte de energia e
no podem ser completamente explicadas pela teoria atual. Ento, conveniente usar a
seguinte nomenclatura: Uma fonte de energia ideal atua na vibrao do sistema sem
sofrer qualquer influncia do sistema; j uma fonte de energia no ideal atua na vibrao
do sistema e ao mesmo tempo sofre uma ao recproca do sistema.
O primeiro relato que se tem a respeito da interao entre um sistema oscilante e a
fonte de energia apresentado por Sommerfeld em 1902. O fenmeno ficou conhecido
com salto (jump), e atualmente denominado como efeito Sommerfeld.
Dois anos mais tarde (1904), Sommerfeld montou um motor eltrico em uma
mesa flexvel e, controlando a potncia eltrica fornecida mquina, monitorou a
freqncia de excitao e a amplitude da resposta do sistema. Alterando a potncia
eltrica fornecida, Sommerfeld determinava a velocidade do motor e a freqncia das
oscilaes foradas da mesa. A partir desses estudos, Sommerfeld observou que esta
freqncia de oscilao permanecia praticamente constante na regio de ressonncia
(regio de valores prximos ao da freqncia natural da mesa), apesar de acrscimos
significativos da amplitude de deslocamento do sistema. Em dado momento, assim que a
amplitude mxima de oscilao era alcanada, um pequeno acrscimo na potncia
eltrica provocava uma brusca alterao na freqncia de excitao. Esta brusca
alterao, verificada experimentalmente por Sommerfeld, ficaria ento amplamente
conhecida como fenmeno de salto (jump) no estudo de vibraes no lineares.
Stoker (1950) suspeitava que as vibraes lineares eram instveis na faixa de
freqncia entre os pontos onde ocorriam os saltos, porm no conseguiu demonstrar sua
hiptese. Citou tambm que no havia na literatura qualquer prova rigorosa nesse sentido.
9

______________________________________________________________________________________
Timoshenko e Young (1955) ao estudarem o problema de mquinas

desbalanceadas sobre fundaes elsticas com amortecimento, consideraram que a ao
do torque da mquina era influenciada pela flexibilidade do sistema. Eles explicitaram
uma forma de se obter o torque mximo devido a esta interao, no fazendo meno ao
fenmeno de salto.
Em 1958, Kononenko, apud Kononenko (1969), pesquisou como uma fonte de
excitao (motor) interage com alguns sistemas oscilatrios. Ele introduziu na equao de
movimento as caractersticas estticas do motor, na forma de uma funo no linear da
velocidade de rotao. A partir do estudo da estabilidade do movimento estacionrio, foi
possvel estabelecer maior entendimento sobre a natureza do movimento instvel, de
forma a analisar possveis saltos na vibrao, e a observao da dependncia da forma
pela qual a velocidade da fonte de energia era alterada. Foram realizados muitos testes
experimentais, os quais confirmaram os resultados obtidos pelo autor, alm de confirmar
a possibilidade de se aplicar as caractersticas estticas referentes fonte de excitao nas
equaes de movimento. Os resultados obtidos forneceram uma base para o mtodo de
anlise da interao entre uma fonte de excitao e um sistema oscilatrio.
Bodger, W. K. (1967) analisou a desacelerao de um sistema de um grau de
liberdade que consiste num rotor desbalanceado acoplado sobre uma estrutura bi-apoiada.
Em seus estudos, foi observado que o aumento do giro de rotao do rotor levava a saltos
no sistema.
O fenmeno da interao de um sistema oscilatrio com uma fonte de excitao,
desconsiderando-se sua dependncia com relao s propriedades do motor eltrico,
encontra-se discutido em Kononenko (1969). Dentre outros pontos importantes, deu-se
um destaque especial aos aspectos do efeito Sommerfeld, por meio da explicao de sua
fenomenologia atravs dos ensaios experimentais. Neste trabalho, foram abordados os
sistemas oscilatrios lineares com um grau de liberdade, os sistemas no lineares
(divididos em sistemas com foras restauradoras no lineares, sistemas no lineares com
oscilaes excitadas parametricamente e sistemas auto-excitados) tambm com um grau
de liberdade, bem como sistemas com muitos graus de liberdade, dentre outros.
Hoa (1979) analisou o comportamento de uma viga engastada em movimento
rotativo com uma massa concentrada localizada na extremidade livre ao engaste. A
pesquisa mostra que, quando o sistema gira com baixa velocidade, a insero da massa
concentrada na extremidade oposta ao engaste leva a uma diminuio nos valores das
frequncias naturais. Por outro lado, em altas velocidades de rotao, as frequncias
10

______________________________________________________________________________________
naturais aumentam de valor. O autor destaca que os resultados apresentados no trabalho

tm aplicaes em turbinas, helicpteros, entre outros, alm de sugerir uma extenso do
trabalho na anlise das frequncias de vibraes de lminas flexveis de ventiladores para
refrigerao.
A modelagem matemtica de uma viga engastada no formato de um L, com
duas massas concentradas em cada uma das extremidades da viga, foi realizada por
Haddow (1984). Neste trabalho, a soluo das equaes do movimento, obtida via
Lagrange, foram feitas utilizando-se o mtodo de mltiplas escalas. O artigo analisa,
terica e experimentalmente, a interao entre os modos de vibrao da viga, regies de
estabilidade e saltos no sistema.
Simo (1985) apresentou uma formulao terica das equaes do movimento de
uma viga tridimensional. O trabalho considerou que os deslocamentos e as rotaes da
viga no podiam ser pequenos e um estudo da cinemtica da deformao da viga foi
apresentado. No entanto, o trabalho no obteve resultados de simulao numrica do
sistema estudado.
Simo e Vu-Quoc (1986a) realizaram um estudo terico da flexibilidade de uma
viga plana sujeita a grandes oscilaes. Os autores utilizaram conceitos no lineares para
descrever os deslocamentos e deformaes, devido ao movimento rotacional da viga. A
formulao apresentada permitiu que as no linearidades geomtricas pudessem ser
tratadas separadamente nas equaes, isto , analisando-se dois campos vetoriais
independentes, sendo o primeiro relacionado com o vetor posio e, o segundo, com a
rotao da seo cruzada da viga. Os resultados de simulaes numricas so
apresentados em Simo e Vu-Quoc (1986b). O trabalho analisa o acoplamento entre as
vibraes com as grandes oscilaes da viga. Os autores demonstram o comportamento
dinmico do sistema em diferentes tipos de exemplos. Os resultados de simulaes
numricas apresentados mostram, tambm, a eficcia da formulao terica, quando se
analisa a dinmica de multicorpos.
Crespo da Silva e Hodges (1986) formularam equaes diferenciais para uma viga
rotativa, considerando todas as contribuies possveis devido s no linearidades
cbicas, e investigaram as influncias desses termos no movimento de uma p de
helicptero. Alm disso, concluram, tambm, que os termos cbicos que contribuam
mais no sistema eram aqueles associados com a no linearidade geomtrica presentes na
equao do movimento.
11

______________________________________________________________________________________
Simo e Vu-Quoc (1987) discutiram a relao entre os termos no lineares de

deformao da viga, juntamente com o enrijecimento centrfugo devido ao seu
movimento rotacional. O trabalho mostrou que os termos no lineares so responsveis
pela transferncia de uma parte da energia de rotao para o movimento de flexo da
viga.
Anos mais tarde, Crespo da Silva (1988) e Crespo da Silva et al. (1991)
contriburam com a formulao de equaes que descreviam o movimento em duas
direes (transversal e lateral) combinado com movimentos torsionais e axiais (flexuralflexural-torsional-extensional).
Pai e Nayfeh (1990) tambm desenvolveram um sistema de equaes diferenciais
do mesmo sistema apresentado por Crespo da Silva (1988). O sistema desenvolvido pelos
autores descreve uma vibrao de rastreamento e as equaes do movimento possuem
termos acoplados, juntamente com as no linearidades quadrticas e cbicas devido
curvatura e inrcia da viga.
Zavodney e Nayfeh (1989) fizeram um estudo terico e experimental em finas
vigas engastadas de ao e fibra de carbono. O sistema foi excitado axialmente pela base, e
as equaes do movimento foram obtidas, utilizando-se a teoria de Eler-Bernoulli de tal
forma que a massa tivesse uma posio arbitrria no sistema. Os resultados tericos e
experimentais como resposta-frequncia e resposta-amplitude foram obtidos para trs
tipos de vigas e todas falharam por fadiga, devido ao nvel de vibrao ser muito intenso.
Utilizando a equao de Lagrange, Cartmel (1990) obteve as equaes do
movimento de uma viga na condio engastada-livre com uma massa concentrada na
extremidade livre ao engaste, sendo excitada pela base e transversalmente viga.
Krasnopolskaya e Shvets (1993) modelaram, matematicamente, um eletromotorpndulo (mecanismo composto por um pndulo simples cujo ponto de suporte do pndulo
excitado por sistema biela manivela conectado a um motor de corrente contnua). Por
meio de simulaes numricas, suas anlises mostraram que a interao entre a fonte de
excitao (motor) e a estrutura (pndulo) poderia fazer o sistema perder estabilidade
estrutural, levando a um comportamento catico.
Da Nbrega (1994) analisou a auto-sincronizao de um sistema composto por
dois motores eltricos de corrente contnua e desbalanceados. O trabalho apresentou
algumas dedues matemticas relacionadas com os parmetros fsicos do motor eltrico.
12

______________________________________________________________________________________
O comportamento do sistema no ideal apresentou, a partir da variao dos parmetros de

controle, variaes bruscas das velocidades angulares dos motores e da amplitude do
deslocamento, sendo observado o efeito Sommerfeld.
Yamanaka et al. (1994) realizaram a modelagem matemtica de uma viga
engastada com um rotor na extremidade oposta ao engaste. A velocidade angular do rotor
foi considerada constante e o rotor foi montado sobre a linha neutra da viga. Para a
obteno da equao do movimento, foi utilizado o princpio de Hamilton.
Berdichevskyo et al. (1995) realizaram uma anlise da dinmica de uma viga
engastada-livre. Na extremidade livre da viga foi introduzida uma fora harmnica de
forma a excitar o sistema. O trabalho argumenta que a resposta dinmica da viga com a
introduo da excitao peridica pode ser descrita por meio da anlise do potencial
dinmico do sistema. Os resultados de simulao numrica mostraram regies caticas
em atratores e nos mapas de Poincar. O trabalho ilustra, de forma ldica, um mapa de
Poincar, que se assemelha ao rosto de um monstro, e o prprio autor denomina-o como
uma adorvel criatura.
Anderson et al. (1996) realizaram uma investigao experimental e terica,
analisando o primeiro e o segundo-modo de vibrar de uma viga de ao engastada e
excitada axialmente pela base. A incluso de um amortecimento quadrtico dentro do
modelo analtico resultou em melhoria na qualidade dos resultados tericos, quando
comparado com os resultados experimentais. Os resultados experimentais mostraram que
a curvatura da viga, freqentemente ignorada nos trabalhos, exerce um papel significativo
dentro da resposta do primeiro modo, e os termos devido s no linearidades inerciais
possuem um papel fundamental na resposta do segundo modo e, portanto, no devem ser
desprezados. O trabalho discute, tambm, a necessidade de considerar diferentes modelos
de amortecimentos para se analisar diferentes modos de vibrar.
De Mattos e Balthazar (1997) realizaram um estudo experimental da vibrao de
um sistema dinmico no ideal, o qual foi realizado utilizando-se um motor e uma massa.
Neste sistema, a massa foi acoplada ao motor com o objetivo de excitar o sistema. O
efeito Sommerfeld foi observado e concluiu-se que a extenso do salto tinha uma relao
direta com o aumento do desbalanceamento da massa rotativa.
Esmailzadeh e Jalili (1998) analisaram a estabilidade de um sistema composto por
uma viga engastada com uma massa concentrada na extremidade oposta ao engaste,
sendo o sistema excitado pela base na direo horizontal (eixo x). O modelo de viga
escolhido foi o modelo de Timoshenko, pois, nesse modelo, considera-se a inrcia de
13

______________________________________________________________________________________
rotao e as deformaes de cisalhamento. Os resultados numricos apresentados foram

planos de fase e diagramas de estabilidade, de forma a concluir que, com o aumento da
massa concentrada, a regio de estabilidade do sistema diminuda.
Belato apresentou em (1998) uma anlise dinmica de um sistema no ideal,
constitudo de um pndulo simples excitado horizontalmente por um motor de corrente
contnua com potncia limitada, denominado de eletro-pndulo. Os resultados de
simulao numrica apresentados foram histricos no tempo, plano de fase, mapa de
Poincar, diagrama de bifurcao, expoente de Lyapunov e espectro de frequncia. Os
resultados mostraram regies com comportamentos regulares e irregulares (caticos)
devido s alteraes feitas no parmetro de controle (tenso do motor).
Conrad e Morgl (1998) analisaram, matematicamente, a estabilidade de uma viga
engastada com uma massa localizada na extremidade livre. Para estabilizar o sistema foi
aplicado um controle de fora na extremidade livre da viga para que a soluo resultante
fosse prxima de zero.
De Mattos e Balthazar (1999) mostraram os resultados obtidos, a partir da anlise
de um sistema dinmico composto por um motor de corrente contnua com
desbalanceamento de massa. Este sistema foi montado sobre um suporte, acoplado
lateralmente por um amortecedor e uma mola, de tal forma que podia oscilar
horizontalmente. Por se tratar de um sistema no ideal, os autores analisaram a interao
entre a dinmica da estrutura oscilante e a dinmica do motor. Este trabalho baseou-se
nas caractersticas do motor, pois nos trabalhos encontrados na literatura levam-se em
conta somente as caractersticas das curvas do torque aplicado ao rotor, e o torque de
resistncia rotao.
Fenili (2000) e Fenili et al. (2003), contriburam de forma significativa para o
estudo de modelos matemticos denominados de estruturas flexveis de rastreamento
(trata-se de um movimento em torno de um eixo perpendicular ao plano no qual o
movimento se realiza, com por exemplo quele realizado por uma porta quando gira em
torno de suas dobradias) e anlises numricas e experimentais de ressonncias primrias
e secundrias. Nestes sistemas, um deles foi considerado com comportamento ideal e o
outro modelo como sendo no-ideal. Dois diferentes modelos matemticos foram
propostos, curvatura linear e curvatura no linear para modelar a deflexo de uma
estrutura flexvel de rastreamento (tipo viga). Para auxiliar na modelagem dos sistemas,
um prottipo experimental foi construdo e um novo modelo matemtico para o atrito
interno do motor utilizado na parte experimental foi apresentado.
14

______________________________________________________________________________________
O sistema no ideal analisado por Belato (2001) foi o pndulo eletro-mecnico.

As oscilaes deste sistema foram causadas por meio da variao da tenso do motor, a
qual foi considerada como parmetro de controle do sistema. Com a variao do
parmetro de controle, o sistema foi perdendo estabilidade estrutural e desta forma
apresentou diferentes tipos de comportamentos, tais como o efeito Sommerfeld,
bifurcaes e caos.
Palacios (2002) investigou o comportamento dinmico no-linear em um prtico
plano, o qual fora excitado por uma e depois por duas fontes no ideais (motor eltrico de
corrente contnua e desbalanceado). As equaes do movimento foram obtidas por meio
da formulao Lagrangeana, considerando as no linearidades do sistema at ordem
cbica. Os resultados de simulao numrica mostraram fenmenos no lineares como
salto, transferncia de energia entre modos, saturao modal, ressonncia interna 1:2.
Alm disso, um controle por saturao modal estudada via Simulink.
A diversidade dos trabalhos publicados nessa rea muito grande, desta forma,
pode-se citar uma reviso completa de diferentes teorias sobre sistemas vibrantes no
ideais, tal como a que foi apresentada por Balthazar et al. (2003). Este trabalho apontou
que a dinmica entre a fonte de energia e a resposta estrutural no devem ser ignoradas
em problemas de engenharia, considerando que os sistemas tenham fonte com potncia
limitada.
Dantas e Balthazar (2003) estudaram um sistema no ideal, que consiste em um
motor desbalanceado apoiado numa base suportado por uma mola, fazendo com que o
conjunto oscile verticalmente. Atravs de estudos de teoremas matemticos, o trabalho
discute que a ocorrncia da bifurcao de Hopf uma propriedade comum em problemas
no ideais relacionado com o efeito Sommerfeld.
Os trabalhos de Pontes (2000) e (2003) apresentaram os resultados do estudo da
dinmica e do controle de um sistema no ideal auto-excitado pelo atrito, ou seja, quando
existe uma interao do sistema com sua fonte de energia. Foram analisados os
comportamentos dos sistemas ideal e no ideal por meio de simulao numrica.
Apresentou-se tambm os resultados de uma estratgia de controle chaveado para
posicionamento e para seguimento de trajetrias peridicas, controle do movimento
catico e a anlise de estabilidade pelo mtodo de Lyapunov.
Palacios (2003) utilizou as equaes simplificadas de Duffing para analisar a
dinmica no linear de um sistema constitudo por uma viga engastada e dois motores
com massas desbalanceadas na extremidade livre. Os dois motores mostraram que a auto15

______________________________________________________________________________________
sincronizao podia ocorrer quando as velocidades de rotao dos motores se tornavam

temporariamente prximas uma da outra, dependendo do torque aplicado. Foi mostrado
tambm que, caso a variao do torque seja constante, era possvel controlar a autosincronizao e sincronizao no sistema.
Tsuchida (2003) estudou um problema no ideal com dois graus de liberdade
operando prxima ressonncia. Numa primeira anlise, considerou-se o torque gerado
pelo motor como sendo linear e, na seqncia, considerou-se o torque como sendo no
linear. A partir das anlises de vibrao, estudou-se a possibilidade da existncia de
movimentos regulares e irregulares no sistema.
Dois anos mais tarde, o mesmo autor - Tsuchida (2005) - analisou o problema
anteriormente descrito, porm com outro tipo de ressonncia interna, 1:2. medida que a
frequncia do rotor era aumentada, foram observados movimentos caticos e o efeito
Sommerfeld contribuiu para que o sistema apresentasse esse tipo de movimento. Cabe
destacar, ainda, que a incluso de termos quadrticos e cbicos no sistema fez com que a
vibrao se tornasse mais complexa.
Fenili e Balthazar (2005) modelaram matematicamente uma viga engastada, cujo
engaste apresentava um movimento rotativo (estrutura flexvel de rastreamento). Nesse
modelo, foi considerada uma curvatura no linear da viga, incluindo termos cbicos. Os
resultados de simulao numrica do sistema considerado como sendo ideal e depois
como no-ideal foram comparados, dando um destaque especial para a importncia de se
considerar a influncia da interao da fonte de energia com o movimento do sistema em
alguns casos crticos.
Gomes da Silva (2005) realizou uma anlise terica e experimental em estruturas
tipo viga. Foi analisada a influncia da viscosidade na vibrao e da presena de
excitaes combinadas nas vibraes ressonantes paramtricas. Foram analisadas
vibraes de duas estruturas presentes numa aeronave. Inicialmente, estudou-se um
sistema que tivesse o comportamento de um estabilizador vertical (aeroflio de perfil
simtrico, que tem como finalidade evitar que a aeronave derrape durante uma curva). A
outra estrutura analisada foi uma simplificao do conjunto asa/pilone/turbina. Por
possuir uma estrutura muito complexa, a modelagem foi feita utilizando-se o mtodo de
elementos finitos. Na parte experimental, foram feitas anlises de identificao modal,
ensaios no lineares e vibraes autoparamtricas.
16

______________________________________________________________________________________
A anlise do movimento catico de uma viga engastada sujeita ao de uma

excitao harmnica axial e uma excitao transversal na extremidade livre da viga foi
apresentada por Zhang (2005). O trabalho ainda apresenta a aplicao de um novo tipo de
controle de caos, usando aproximaes numricas.
Um novo mtodo para obter a soluo de um sistema de 4a ordem, que consiste de
uma viga engastada com uma massa concentrada na extremidade livre, foi apresentada
por Adomian (2007). Na obteno das frequncias naturais do sistema foi feita uma
comparao da preciso do mtodo proposto pelo autor com o mtodo dos elementos
finitos, obtendo-se resultados satisfatrios na comparao.
Claeyssen (2006) analisou um modelo de viga Eler-Bernoulli do tipo "clampedfree" com um rotor em uma das extremidades livres. A partir da anlise do problema
livre, os modos de vibrao do sistema foram obtidos de forma precisa. Considerou-se o
sistema como um modelo distribudo para deslocamentos nas direes transversais da
viga. O mtodo de Ritz se mostrou satisfatrio para os clculos das simulaes
numricas.
Bolla (2007) analisou um modelo simplificado de um sistema no ideal e no
linear, utilizando o mtodo de mltiplas escalas. Considerou-se no modelo as no
linearidades quadrticas do motor DC e as no linearidades cbicas da mola, ambas com
a mesma ordem de grandeza. Observou-se o efeito Sommerfeld nos resultados de
simulao numrica.
El-Badawy (2007), analisou um sistema representado por uma viga engastada com
um motor desbalanceado na extremidade livre. O sistema de equaes proposto por
Kononenko (1969) foi utilizado como base nas anlises matemticas da soluo do
sistema. Na parte experimental, a freqncia natural do sistema foi determinada,
utilizando-se um martelo de impacto e a interao entre o motor e a viga foi determinada
analisando-se a variao entre a tenso do motor e a amplitude. Conforme esperado, o
efeito Sommerfeld foi obtido.
Piccirillo (2008) analisou a dinmica no linear de uma viga engastada com uma
massa concentrada na extremidade livre , sendo utilizada na viga uma liga de memria de
forma (SMA - shape memory alloy) e um amortecedor. Neste sistema, um motor
acoplado massa de forma a causar interao entre a estrutura e a fonte de energia. O
elemento SMA caracterizado, utilizando-se um modelo constitutivo fenomenolgico
unidimensional. Os resultados de simulao numrica mostraram alm do efeito
17

______________________________________________________________________________________
Sommerfeld, a presena de caos e hipercaos, os quais foram detectados por meio do

clculo dos expoentes de Lyapunov.
De Souza (2007) estudou a dinmica catica de uma estrutura no linear e no
ideal composta por uma mola e um amortecedor engastados num suporte vertical. Foi
acoplada a esse conjunto uma massa juntamente com o motor desbalanceado de forma a
executarem um deslocamento axial. Os resultados de simulao numrica mostraram que
esse tipo de sistema apresentou movimento catico. Uma tcnica de controle de caos foi
aplicada ao sistema, mostrando que foi possvel control-lo.
Zukovic (2007) modelou matematicamente um sistema no linear e no ideal. O
modelo era constitudo por motor desbalanceado acoplado a uma massa, ambos apoiados
sob uma mola e um amortecedor apresentavam apenas um deslocamento vertical. Neste
trabalho, a dinmica catica do sistema foi analisada por meio da variao do parmetro
de controle, a qual era dependente das caractersticas do motor. Fenmenos no lineares
tais como efeitos Sommerfeld, diagrama de bifurcao e expoentes de Lyapunov foram
apresentados nos resultados de simulao numrica. Para o sistema no entrar em regime
catico, um mtodo de controle de caos aplicado ao sistema.
Dois anos mais tarde, Zukovic (2009) acrescentou algumas mudanas em seu
sistema, o qual foi anteriormente descrito. Uma folga foi acrescentada ao modelo,
engastou-se a mola e o amortecedor num suporte vertical e a massa, juntamente com o
motor, passou a executar um deslocamento axial. A dinmica foi feita por meio de
simulaes numricas, obtendo-se como resultado o efeito Sommerfeld, diagrama de
bifurcao e expoentes de Lyapunov. Foi concludo que, devido folga, a interrupo no
movimento oscilatrio do sistema no ocorria, mas este movimento foi dividido em
intervalos com e sem fora elstica, o que causava perturbao na periodicidade do
movimento. Um controle de caos tambm foi apresentado no trabalho.
Palacios et. al. (2009) realizaram uma investigao analtica e numrica na
interao dinmica entre uma viga engastada com um motor acoplado na extremidade
livre, o amortecimento e a rigidez foram analisados utilizando o modelo de DuffingRayleigh. O efeito Sommerfeld foi observado, porm o artigo mostra que, a partir das
anlises feitas nos parmetros de rigidez e amortecimento, possvel determinar as
condies em que o sistema no apresenta o efeito Sommerfeld.
Observa-se ao longo dessa reviso bibliogrfica que h diversas linhas de
pesquisas envolvendo um mesmo tipo de problema, um motor desbalanceado acoplado a
18

______________________________________________________________________________________
uma viga engastada, assim h muito a ser pesquisado sobre o tema de forma a contribuir
com a literatura corrente.
No captulo que segue apresenta-se a modelagem matemtica de uma viga
engastada com um motor desbalanceado acoplado na extremidade oposta ao engaste.
19
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema

_____________________________________________________________________________________
Captulo 3
Modelagem Matemtica do Sistema
Neste captulo so derivadas as equaes do movimento e as condies de

contorno para as vibraes foradas de uma viga engastada com um motor
desbalanceado na extremidade livre. A modelagem iniciada com a obteno das
equaes do movimento da viga e na seqncia o motor desbalanceado introduzido ao
modelo de forma a obter um sistema de equaes resultante da interao do movimento
da viga com o movimento do motor desbalanceado. As condies de contorno e a
soluo do sistema so calculadas de forma a obter um sistema geral de equaes, sendo
que esse sistema permite escolher com quantos modos de vibrar se deseja fazer as
anlises (Craig, 1981, Nayfeh e Mook, 1979, Nayfeh, 1985, Timoshenko, 1955). Nesse
trabalho ser analisado o primeiro modo de vibrar.
3.1 Equao do Movimento

Nesta primeira seo feita a derivao das equaes do movimento de uma
viga de comprimento L apoiada em uma massa rgida mRB na extremidade livre,
mostrada na como segue na Figura 3.1.
Figura 3.1 Viga engastada com uma massa localizada na extremidade oposta ao engaste.
20

_____________________________________________________________________________________
As hipteses apresentadas nessa seo esto baseadas na teoria de EulerBernoulli para vigas, onde as sees planas permanecem planas e perpendiculares a
linha neutra da viga (Timoshenko, 1955).
A Figura 3.2 mostra todas as componentes das foras ~
x e ~
y que agem no
elemento infinitesimal da viga, como segue.
Figura 3.2 - Elemento infinitesimal da viga que mostra a projeo das deformaes nos
eixos.
Para o elemento de viga mostrada na Figura 3.2, observa-se que os pontos P e Q,
que inicialmente estavam posicionados sobre o eixo-x, tornam-se P e Q quando a viga
~
sofre um deslocamento transversal e o comprimento original d~
x passa a ser dL .
Fazendo a somatria das componentes ~
x e ~
y da fora, tm-se as equaes
~
abaixo, sendo que as variveis so definidas em funo de ~
x (viga no deformada) e t
(tempo).
~
2 u~
~
[
N
cos
V
sin
]
=
A
~
~
x
t 2
(3.1.1)
~
~
2w
~
[
N
sin
+
V
cos
]
=
A
~
~
x
t 2
(3.1.2)
21

_____________________________________________________________________________________
onde
~
- N a fora axial;
- o ngulo entre o eixo ~
x e linha neutra;
~
- V a fora de cisalhamento;
- a densidade da viga;
- u~ o deslocamento axial;
- A a rea da seo transversal da viga;
~ o deslocamento transversal.
- w
A Figura 3.3 mostra os momentos do centro de massa do elemento infinitesimal da viga,
como segue
~
Figura 3.3 Momento Fletor M do elemento infinitesimal da viga.
Somando os momentos em torno do centro de massa do elemento infinitesimal da viga e
assumindo que o momento angular seja desprezvel quando comparada com a inrcia
linear (massa da viga), tem-se.
~
~
M ~ L
+V ~ = 0
(3.1.3)
x
~
x
~
~
onde M o momento fletor, d~
x o comprimento no deformado do elemento e dL
o deformado.
22

_____________________________________________________________________________________
~
De acordo com a Figura 3.3 obtm-se dL como segue.
2
~ 2 1/ 2
~ u~ w
dL = 1 + ~ + ~ d~
x
x x
(3.1.4)
O momento fletor relacionado com a deflexo da viga como segue (Timoshenko,

1955), (Beer, 1995).
~ w
~ 2 3 / 2
2w
~
M = EI ~ 2 1 + ~
x x
(3.1.5)
sendo E o mdulo de elasticidade e I o momento de inrcia da rea da seo

transversal da viga. A demonstrao da Equao (3.1.5) apresentada no Apndice C.
Neste momento conveniente introduzir variveis adimensionais como abaixo (Fenili,
2000).
~
x
x= ;
L
~
w
w = ;
L
u~
u= ;
L
2
E
t=~
t
;
L2
L
= .
R
(3.1.6)
Onde R o raio de curvatura da viga. Nota-se que o quadrado do ndice de

esbeltez ( L / R ) da viga (Timoshenko, 1961).
O parmetro representa um pequeno parmetro que ser introduzido nas
equaes do movimento com o intuito de possibilitar a aplicao da teoria de
perturbao, pois com as equaes na forma perturbada, a ordem dos efeitos no
lineares ser aparente e o sistema de equaes no lineares poder ser resolvido por
algum mtodo conhecido de perturbao (Nayfeh e Mook, 1979). Como a soluo das
equaes diferenciais exatas mostra-se muito complexa, utiliza-se nas equaes do
movimento a teoria de perturbao para obter equaes aproximadas para o problema.
Tais equaes tornam possveis as anlises numricas desejada. Observa-se na Equao
(3.1.6) que est elevado a primeira potncia na definio da varivel w , enquanto
que na definio de u , temos 2 . Estas definies so justificadas pelo fato de
considerarmos o deslocamento axial da viga desprezvel quando comparado a seu
deslocamento transversal.
Substituindo a Equao (3.1.6) na Equao (3.1.4) e na Equao (3.1.5) e mantendo
termos at terceira ordem em tem-se.
~
2
dL
1 w
2 u
4
1
=
+
+
+ O( )
~
dx
x 2 x
(3.1.7)
e
23

_____________________________________________________________________________________
~ EI 2 w
M=
2 2
L x
3 w

2 x
4
+ O( )
(3.1.8)
Substituindo Equao (3.1.7) e Equao (3.1.8) na Equao (3.1.3) tem-se a expresso

~
para V como segue.
2
EI 3 w
~
2 3 w
V = 2 3

2 x x
L x
~
Assume-se que a fora axial N proporcional a tenso axial, como abaixo.
~
~
dL
dL d~
x
~
N = EA
= EA ~ 1
dx
dx
(3.1.9)
(3.1.10)
Desta forma a Equao (3.1.10) pode ser escrita da seguinte forma.
u 1 w 2
~
N = 2 EA
x 2 x
(3.1.11)
De acordo com a Figura 3.3 e Equao (3.1.6) obtm-se as funes sin e cos como
segue.
3
w 3 w
5
sin =
+ O( )
x
2 x
(3.1.12)
e
2
1 w
cos = 1 2 + O( 4 )
2 x
(3.1.13)
Para pequeno tem-se que sin , desta forma tem-se

3
w 3 w
5
=
+ O( ) .
x
2 x
Da Equao (3.1.6), Equao (3.1.7) e Equao (3.1.10) obtm-se que
~
N / x = O( 3 ) .
(3.1.14)
(3.1.15)
~
Para determinar a expresso da fora axial N , considera-se a massa rgida mRB
acoplada a uma pequena massa rotativa me que est presa a viga em x = L como
mostra a Figura 3.4.
24

_____________________________________________________________________________________
Figura 3.4 Massa concentrada mRB acoplada massa rotativa desbalanceada me .

O somatrio das foras resulta nas expresses como seguem
r
r r
~
~
N cos V sin = [mRB aG + me ae ] i
(3.1.16)
r
r r
~
~
N sin + V cos = [mRB aG + me ae ] j
(3.1.17)
r
r
onde aG e ae so as aceleraes do centro de massa de mRB e da massa rotativa e
desbalanceada me , respectivamente.
Multiplicando a Equao (3.1.16) por cos e a Equao (3.1.17) por sin e
~
somando os resultados, tem-se a equao para a fora axial N .
r
r r
~
~
N cos 2 V sin cos = (m RB aG + me ae )i cos
+
~ 2
r
r r
~
N sin + V cos sin = (m RB aG + me a e ) j sin
r
r
r
r
r
~ r
N = i (m RB aG + me ae ) cos + j (m RB aG + me a e )sin
(3.1.18)
r
r
Assim, segue que aG e ae podem ser escritos em termos das coordenadas vetoriais
como segue (Butkov, 1988, Arfken, 1995).
~
~
~
~ (~
r
r
r 2 u~ (~
r
x, t ) r 2w
x , t ) 2 (~
x, t ) r
aG = i
+
j
+
k
d
b
+
d
b
1 1
2 2
~
~
~
t 2
t 2
t 2
~ 2 r
r
x , t )
(~
~ d1b1 + d 2 b2
t
]
(3.1.19)
25

_____________________________________________________________________________________
Sendo que cada termo da Equao (3.1.19) descrito como abaixo.

~
x, t ) r
2 u~ (~
i = acelerao na direo i.
~
t 2
~
~ (~
x, t ) r
2w
j = acelerao na direo j.
~
t 2
~
r
r
x, t ) r
2 (~
k
d
b
d
b
+
1 1
2 2 = acelerao angular.
~
t 2
~ 2 r
r
x , t )
(~
d
b
+
d
b
1
1
2
2 = acelerao centrpeta.
~
t
~
~ 2 r
r 2 (~
r
r (~
r
r
r
x, t )
x , t )
a e = aG + k
P1b1 + P2 b2
~ 2 P1b1 + P2 b2 ~
t
t
2
~
r d 2 ( t ) r
r
r
d r
+k
b
e
cos
+
b
e
sin
b
e
cos
+
b
1
2
1
2 e sin
~
~
dt 2
dt
(3.1.20)
Cada termo da equao acima descrito como segue.

~
r
r
x, t ) r
2 (~
k
P
b
P
b
+
1
1
2
2 = acelerao angular do motor.
~
t 2
~ 2 r
r
x , t )
(~
~ P1b1 + P2 b2 = acelerao centrpeta do motor.

t
~
r
d 2 ( t ) r r
k
b
e
cos
+
b
1
2 e sin = acelerao angular da massa m e .
~
dt 2
2
r
d r
~ b1e cos + b2 e sin = acelerao centrpeta da massa me .
dt
r
r
Os termos d1 e d 2 representam as distncias do ponto A at o ponto G medido ao
r r
longo de b1 e b2 como mostra a Figura 3.4.
Combinando Equao (3.1.19) e Equao (3.1.20) com Equao (3.1.18) juntamente

com Equao (3.1.6), Equao (3.1.12) e Equao (3.1.13), e definindo:
26

_____________________________________________________________________________________
E 3 2 u ( x, t )
E 2 2 w( x, t )
E 2 3 w( x, t )
E 3
A
=
A
=
; 2
; 3
; A4 = 2
L t 2
L
t 2
L2 t 2 x
L
A1 =
2 w( x, t )
2
r
r r
r
r
E d 2 (t )
E d r
A5 = 2
; A6 = 2 ; r1 = d 1b1 + d 2 b2 ; r2 = P1b1 + P2 b2 ;
2
L dt
L dt
r
r
r
r3 = b1e cos + b2 e sin
reescreve-se a Equao (3.1.19) e Equao (3.1.20) como segue.

r r
r
r
r
r
aG = A1i + A2 j + A3 k r1 + A4 r1
r r
r r
r
r
r
r
a e = aG + A3 k r2 + A4 r2 + A5 k r3 + A6 r3
~
Substituindo as expresses acima na Equao (3.1.18) obtm-se a expresso para N .
2
d 2 (t )
w
w
~
d (t )
N = eR1 me
cos
+
sin
cos
+
sin
2
dt 2
x
x
dt
3 w( x, t )
+ R2
{Md 2 + me LP2 }+ O( 4 )
2
xt
(3.1.21)
onde M = mRB + me e por convenincia define-se as variveis adimensionais.
R1 =
E
2E
;
R
=
;
2
L
L2
(3.1.22)
Substituindo a Equao (3.1.6), Equao (3.1.9), Equao (3.1.11) e Equao (3.1.12)

utilizando a Equao (3.1.13) e Equao (3.1.21) na Equao (3.1.2) tm-se.
2
2
2
4w
1 3 w w
w
3 3
+
+
2
L x x
2 x x 3 x
x 4
2 x x
~ w
- 2 EA
onde =
(3.1.23)
w
=0
t 2
EI
.
L3
~
A Equao (3.1.23) a equao da viga com N dado pela Equao (3.1.21). A equao
do movimento para o motor dado por (Kononenko, 1969).
3
d w( x, t )
Ie 2 +
2
= T D.
dt
t x
x = 1
(3.1.24)
27

_____________________________________________________________________________________
Sendo que cada termo da Equao (3.1.24) descrito como abaixo.

d 2
I e 2 = Momento de Inrcia da massa rotativa;
dt
3 w( x, t )
Ie
= Termo de acoplamento do elemento infinitesimal da viga com o motor;
t 2 x
T = Torque do motor;
D = Atrito aerodinmico.
Na seo que segue, calculam-se as condies de contorno do sistema vigamotor.
3.2 Obteno das Condies de Contorno

A Equao (3.1.23) uma equao diferencial parcial de quarta ordem, ento
esta equao ter quatro condies de contorno. As duas primeiras so as condies que
determinam o engaste da viga, como segue. O desenvolvimento dos clculos desta
seo encontra-se no Apndice B.
w(0, t ) = 0
w(0, t )
=0
x
x =0
(3.2.1)
A equao que determina a terceira condio de contorno, devido ao das foras no

sistema, escrita como segue.
r
r r
~
~
N sin + V cos = [m RB aG + me ae ] j
Substituindo a Equao (3.1.6), Equao (3.1.9), Equao (3.1.12), Equao (3.1.13),
Equao (3.1.19), Equao (3.1.20) e Equao (3.1.21) na equao acima, tm-se.
EI
2
L
3 w
2
3
x
2
3 w

2 x
2 w 2
d 2
w
cos
1
eR
m
+ sin
1
e
2
2 x
x
dt
w
3w
d
{Md 2 + me LP2 }
+
R
cos + sin
2
x
xt 2
dt
r
r
[m RB aG + me ae ] j
w 3 w
x 2 x =

(3.2.2)
28

_____________________________________________________________________________________
Somando os momentos em torno do centro de massa mRB e da massa desbalanceada

me , como mostrado na Figura 3.3 e Figura 3.4, tem-se a quarta condio de contorno
em termos das variveis angulares como segue.
~~
2 ( L , t )
d 2
~ ~~
~ ~~
~ ~~
V ( L , t )d1 N ( L , t )d 2 M ( L , t ) = ( I RB + I e )
+
I
e
~
t 2
dt 2
(3.2.3)
onde
~~
2 ( L , t )
= acelerao angular da viga;
~
t 2
e
d 2
= acelerao angular do motor.
dt 2
Substituindo (3.1.6), (3.1.9), (3.1.14) e (3.1.21) em (3.2.3) tem-se.
EI
L2
d

dt
( I RB
2
3w
d 2
2 3 w
d
eR
m
1 1 e 2
3
2 x
x
dt
cos x + sin
w
3w
{Md 2 + me LP2 }
cos
+
sin
+
R
x
xt 2
2
+ Ie ) 2
t
3 w
EI 2 w
d 2
2 2 =
L x
2 x
2
w 3 w 3
+ Ie d
x
2 x
dt 2
(3.2.4)
Na seo que segue a Equao (3.1.23) ser discretizada utilizando o mtodo dos
modos assumidos
3.3 Anlise Numrica das Equaes do Movimento

Para a resoluo do problema em discusso escolheu-se o mtodo dos modos
assumidos (Meirovitch, 1970). Tal mtodo consiste na expanso da soluo da Equao
(3.1.23) em uma base completa no espao de funes.
w( x, t ) = qi (t )i ( x)
(3.3.1)
29

_____________________________________________________________________________________
Onde qi (t ) so as coordenadas generalizadas dependentes do tempo e os modos i (x)

so os elementos da base. Uma escolha conveniente para a base dado pelo conjunto de
solues do problema livre ( = 0) . Tal base, cujos clculos so detalhados no
Apndice A, dada por (Nayfeh, 1973, Nayfeh e Mook, 1979).
i ( x) = cosh(i x) cos(i x) + (sinh(i x) sin(i x)) .
onde
i = w .
e
i (sinh(i x){i2 + i4 R1C1 }) + C1 (cosh(i x) cos(i x))

.
i (cosh(i x) cos(i x)){i4 R1C1 + 3 (cosh(i x) + cos(i x))} + C1 (sinh(i x) sin(i x))
sendo C1 = M / LA .
Substituindo a Equao (3.3.1) na Equao (3.1.23) obtm-se o sistema de equaes
diferenciais acoplados para os modos qi (t ) .
''''
3 3 d
N qi i q i +
i' qi j' q j +
2
L dx i
2 dx i
d ~
'
i
1 d
i''' qi p' q p v' q v

2 dx i
p
v
2
EA i q&&i = 0
i
(3.3.2)
Desenvolvendo as derivadas dos termos da Equao (3.3.2) obtemos:

Primeiro termo da Equao (3.3.2):
dN
i' qi + N i'' qi
N qi =
L dx i
L dx i
d ~
'
i
(3.3.2a)
onde
~
2
d 2 (t )
dN
d (t )

''
= eR1 me
sin i'' qi
cos i qi
2
2
dx
dt
i
dt
i

+ R2 i'' q&&i {Md 2 + me LP2 } + O( 3 )

i
30

_____________________________________________________________________________________
Desenvolvendo o terceiro termo da Equao (3.3.2), obtemos:

3
3 d 2
' q j' q j = (i''' j' + 2i'' j'' + i' j''' )qi q j

2 i i
2 dx i
j
2 i , j
(3.3.2b)
Desenvolvendo o quarto termo da Equao (3.3.2) como mostrado abaixo:

'''
'
'
i qi p q p v q v =
dx i
p

v
''''
'
'
'''
''
'
'''
'
''
(i p v + i p v + i p v )qi q p qv
(3.3.2c)
i , p ,v
Substituindo a Equao (3.3.2a), Equao (3.3.2b) e Equao (3.3.2c) na Equao

(3.3.2), temos:
~
dN

dx
q
'
i
~
+ N i'' q i + i'''' q i
3
( i''' j' + 2 i'' j'' + i' j''' )q i q j +
2 i, j
' '' '

i
'
p
'
v
'''
i
''
p
'
v
'''
i
'
p
''
v
+ + )q i q p q v
i , p ,v
(3.3.2d)
2 EA i q&&i = 0
Multiplicando a Equao (3.3.2d) por z (x) e integrando entre 0 e 1 ao longo de todo o

comprimento da viga, e considerando o fato de que o conjunto {i (x)} forma uma base
no espao de funes, pois soluo de um problema de valor de contorno (Butkov,
1988, Arfken, 1995), obtm-se:
~
dN

dx
q
'
i
+ N i'' q i z + i'''' q i z
3
( i''' j' z + 2 i'' j'' z + i' j''' z )q i q j +
2 i, j
'' ' '

i
'
p
'
v
'''
i
''
p
'
v
' ''
i
'
p
''
v
z + z + z )q i q p q v
i , p ,v
(3.3.2e)
2 EA i q&&i z = 0
31

_____________________________________________________________________________________
Integrando a Equao (3.3.2e) tem-se:
q
i
~
1
dN '
~
i z dx + q i N i'' q i z dx +
dx
i
0
q
i
i'''' z dx
3
q i q j ( i''' j' z dx + 2 i'' j'' z dx + i' j''' z dx ) +
2
i, j
0
0
0
q q
i
i , p ,v
q v ( z dx + z dx +
'' ' '
i
'
p
'
v
'' '
i
''
p
'
v
EA q&&z = 0
i''' p' v'' z dx )
(3 . 3 .2 f )
Desenvolvendo e organizando o termo da Equao (3.3.2f) dado por:

1
~
Ni'' qi z dx =
q
i
1
1
d 2 (t )
d 2 (t )
'
''
eR1me
cos qi qc i c z dx +
sin q c c'' z dx
2
2
dt
i
c
c
0
0
dt
2
1
1
d
d
''
'
''
cos q c c z dx + sin qi q c i c z dx +
dt
dt
c
i
c
0
0
1
+ R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 } i' c'' z dx

i
(3.3.2g)
sendo
1

'
i
''
c
dx = G1 ;
0
1

''
c
dx = G 2
substituindo G1 e G2 na Equao (3.3.2g) como segue:

2
d 2
d 2
d
eR1 me 2 cos q i q c (G1 ) + 2 sin q c (G2 ) cos q c (G2 ) +
dt
dt
i
c
c
c
dt
2
d
sin qi q c (G1 ) + R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G1 )
dt
i
c
i
c
(3.3.2h)
32

_____________________________________________________________________________________
Desenvolvendo e organizando o termo da Equao (3.3.2f) dado por:

~
1
dN '
i qi dx i z dx =
0
1
d 2
eR1me 2 cos qi q c i'' c' z dx
i
c
0
dt
2
1
1
d
''
'
''
'
sen qi qc i c z dx + R2 q&&i qc {Md 2 + me LP2 } i c z dx
dt
i
c
i
c
0
0
(3.3.2i)
sendo
1
dx = G
''
i
'
c
substituindo G3 na Equao (3.3.2i) obtemos:

2
d 2
d
eR1 me 2 cos q i q c (G3 ) sen qi q c (G3 ) +
dt
i
c
i
c
dt
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G3 )
i
(3.3.2j)
Substituindo a Equao (3.3.2h) e a Equao (3.3.2j) na Equao (3.3.2f) temos:

2
d 2
d
eR1 me 2 cos 2 qi q c (G3 ) sen 2 q i q c (G3 ) +
dt
i
c
i
c
dt
d 2
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G3 ) + eR1 me 2 cos 2 q i q c (G1 ) +
i
c
i
c
dt
2
(3.3.2l)
d 2
d
d
sin q c (G2 ) cos q c (G2 ) + sin 2 q i q c (G1 ) +
2
dt
dt
dt
c
c
i
c
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G1 ) + qi (G4 ) 3 qi q j (G5 ) + q i q p q v (G6 )

i
c
i
i , p ,v
2 i, j
2 EAq&&z = 0
onde
1
G4 = i'''' z dx ;
G5 = i''' j' z dx + 2 i'' j'' z dx + i' j''' z dx ;
0
1
G6 = i''' p' v' z dx + i''' p'' v' z dx + i''' p' v'' z dx .
33

_____________________________________________________________________________________
Finalmente tem-se equao da viga como mostrado abaixo:
eR1 me && cos 2 qi qc [G3 + G1 ] & 2 sen 2 qi qc [G3 G1 ] +

i ,c
q (G
c
i ,c
)[&&sen & cos ] } + R2 q&&i q c ( Md 2 + me LP2 )[G3 + G1 ] +

2
(3.3.3)
i ,c
qi (G4 ) 3 qi q j (G5 ) + qi q p q v (G6 ) 2 EAq&&z = 0

i, j
i , p ,v
importante salientar aqui que esta equao dita a dinmica do sistema at ordem 3 ,
valendo para qualquer modo de vibrao, exceto modos com energia muito alta, que
violariam a condio de que o raio de curvatura da viga deva permanecer muito menor
que o comprimento da mesma.
Substituindo a Equao (3.3.1) na Equao (3.1.24) do motor obtemos:
d 2
I e 2 + i' q&&i = T D.
i
dt
(3.3.4)
No tpico que segue ser apresentada a equao do sistema para o primeiro

modo de vibrar do sistema descrito pela Equao (3.3.3).
3.4 Anlise do Primeiro Modo de Vibrar

Equao da viga para o 1o modo de vibrar dado por:
) (
q&& R2 q[Md2 + me LP2 ][G3 + G1 ] 2 EA + q G2&&sin & 2G2 cos + G4 +

q 2 && 2 cos [G + G ] & 2 2 sin [G G ] 3G q 3 3G = 0
onde =
(3.4.1)
eR1me
.
L
Equao do motor.
I e&& + I e q&& ' = T D
(3.4.2)
De forma a validar o modelo, apresenta-se uma comparao da Equao (3.4.1) com o

sistema no ideal de Duffing encontrado na literatura.
34

_____________________________________________________________________________________
3.4.1 Comparao com o Modelo de Duffing

Reescreve-se a Equao (3.4.1) como segue.
q&&( pq ) + q + q 2 q 3 = F1
(3.4.3)
onde F1 uma fora externa (adicionando um shaker ao sistema) que no depende de q

(considera-se neste problema F1 = 0 ) e p, , , , so funes obtidas diretamente da
Equao (3.4.1).
O sistema no ideal e no amortecido de Duffing, na forma adimensional, dado por
(Zukovic, 2006 e Palacios, 2003).
q&& + 2 q + pq 3 = F2
(3.4.4)
Onde F2 , , e p no dependem de q .
Comparando-se o lado esquerdo da Equao (3.4.3) com a Equao (3.4.4) observa-se
que na Equao (3.4.3) os termos q&&( pq) e q 2 no aparecem no modelo de Duffing,
devido s seguintes consideraes feitas na presente modelagem:
- A curvatura da viga e a sua deformao axial;
- O termo q 2 aparece, pois se considerou na expanso da Equao (3.1.5) at
termos da ordem de 3 .
- O termo q&&( pq) aparece, pois na Equao (3.1.21) se considerou termos at a
ordem de 3 .
Desta forma pode-se afirmar que a Equao (3.4.4) est contida na Equao (3.4.3).
Porm, os termos adicionais que aparecem na Equao (3.4.3) so justificados de
acordo com as consideraes feitas na modelagem apresentadas acima.
Na seo que segue, escreve-se a Equao (3.4.1) e Equao (3.4.2) na forma
espao de estado.
35

_____________________________________________________________________________________
3.4.2 Sistema na Forma Espao de Estado

Reescrevendo a Equao (3.4.1).
q&&( 1 ) + &&( 2 ) B + &&( 3 ) B1 B2 = 0
(3.4.5)
onde
1 = R2 q[Md 2 + me LP2 ][G3 + G1 ] 2 EA;

2 = q G2 sin ;
3 = q 2 2 cos [G3 + G1 ];
B = q & 2 G2 cos + G4 ;
B1 = q 2 & 2 2 sin [G3 G1 ] 3G5 ;
(3.4.6)
B2 = q 3 3G6 ;
B3 = B + B1 + B2
Sendo que a Equao (3.4.5) pode ser escrita como segue, juntamente com a equao do
motor.
q&&( 1 ) + &&( 2 + 3 ) = B3
q&&( I ' ) + &&( I ) = T D
e
(3.4.7)
Para introduzir a Equao (3.4.2) na Equao (3.4.5) deve-se escrever o sistema na

forma matricial dado por.
1 2 + 3 q&& B3
'
I e && = T D
Ie

(3.4.8)
Organizando os termos da Equao (3.4.8) tem-se

q&& 1 2 + 3
=
'
&&
I e
I e
B3
T D
(3.4.9)
Calcula-se a matriz inversa da Equao (3.4.9) obtm-se

1
q&& 1 ( 2 + 3 ) '
=
&&
'

'
1 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
'
I e 1 I e ( 2 + 3 ) B3
T D
1
I e 1 I e ( 2 + 3 ) '
(3.4.10)
36

_____________________________________________________________________________________
Desenvolve-se o produto das matrizes da Equao (3.4.10) de forma a obter o sistema

dado por.
( + 3 )(T D)
B3 2
&
&
q 1
Ie
=
&&
(
T
D
)
'
1

B3 ( ) +
Ie
(3.4.11)
onde
= 1 ( 2 + 3 ) '
As variveis de estado so escolhidas como abaixo.
x1 = q; x 2 = q&;
x = ; x = &
3
Substituem-se as variveis de estado na Equao (3.4.11) como segue.

x&1 = x2
x& 2 =
( + 3 )(T D)
1
B3 2
Ie
(3.4.12)
x&3 = x4
x& 4 =
(T D)
1
B3 ( ' ) + 1
Ie
Finalmente, as constantes da Equao (3.4.6) so substitudas na Equao (3.4.12), de

forma a obter a equao do movimento do sistema representado na Figura 3.4, como
segue.
x&1 = x2 ;
x& 2 =
1
2
'
( R2 x1[ H ][G3 + G1 ] S ) ( x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ))
x12 ( x42W sin( x3 ) K ) + x13 J
x1 ( x42U cos( x3 ) + V ) +
) x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ) (T D )
Ie
x&3 = x 4 ;
x& 4 =
1
2
'
( R2 x1[ H ][G3 + G1 ] S ) ( x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ))
(3.4.13)
x1 ( x42U cos( x3 ) + V ) +
( R x [ H ][G3 + G1 ] S )(T D)

x12 ( x42W sin( x3 ) K ) + x13 J )( ' ) + 2 1
Ie
37

_____________________________________________________________________________________
onde
H = [Md 2 + me LP2 ];
S = 2 EA;
U = G2 ;
V = G4 ;
W = 2 [G3 G1 ];
(3.4.14)
K = G5 ;
J = 3G6 ;
Q = G2 ;
Z = 2 [G3 + G1 ].
No captulo seguinte sero feitas as simulaes numricas do sistema
representado pela Equao (3.4.13).
38
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas

__________________________________________________________________________________________
Captulo 4
Resultados de Simulaes Numricas
Os resultados apresentados neste captulo baseiam-se nas simulaes numricas do
sistema de equaes descritas pela Equao (3.4.13) apresentada no Captulo 3.
4.1 Anlise Dinmica do Sistema: Rota para o Caos - Caso Ideal

A anlise dinmica do sistema consiste em verificar como o sistema se comporta
quando o parmetro de controle variado. O parmetro de controle escolhido o torque do
motor T ( N m) , pois o torque fornecido pelo motor que controla a ocorrncia de diferentes
modos de oscilao do sistema.
Uma vez escolhido o valor do torque do motor que ser variado, pretende-se observar,
atravs de resultados de simulao numrica, para quais valores do parmetro de controle o
sistema perde estabilidade at alcanar ou no um regime catico. Essas anlises sero
realizadas atravs da construo dos seguintes grficos: Histrico no tempo, Plano de fase,
FFT e expoentes de Lyapunov (Andrade, 2003) e o efeito Sommerfeld.
O programa utilizado nas simulaes numricas foi o MATLAB 8.0. Os valores dos
parmetros usados nas simulaes so mostrados na tabela como segue.
Tabela 4.1 - Parmetros do sistema.
M = 0.5 kg
pg. 27
pg. 25
me = 3 10 kg
A = 0.89 kg / m
E I = 1.01 Nm
L = 0 .4 m
-2
= 12.8 N m
C1 = 3.6
= 7.5 10 5
pg. 27
pg. 30
pg. 34
pg. 20
P2 = 1 10 m
pg. 25
r = 4 10 -2 m
pg. 56
d 2 = 3 10
pg. 25
G1 = G3 = 0.1697 pg. 32
G 2 = 0.1995
G 4 = 0.2535
G5 = 0.0348
G 6 = 0.5153
R1 = 7.5 10 8
pg. 33
pg. 33
pg. 27
pg. 27
= 3 10 3
pg. 23
R2 = 2 10
pg. 32
pg. 33
A seguir so apresentados os resultados de simulao numrica.
39

__________________________________________________________________________________________
O histrico no tempo, plano de fase e FFT para T = 0.5 so apresentados na Figura 4.1 como
abaixo.
(a)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
x1 (m)
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0
x 10
t (s )
7
x 10
(b)
-3
1.5
0.5
x2 (m / s )
-0.5
-1
-1.5
-5
-4
-3
-2
-1
x1 ( m)
5
x 10
-4
(c)
(c)
Figura 4.1 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
40

__________________________________________________________________________________________
A Figura 4.1 mostra que o sistema tem um comportamento regular, pois o sistema
apresenta na Figura 4.1(a) um histrico no tempo com oscilaes de baixa amplitude em torno
do ponto zero. Na Figura 4.1(b) observa-se um plano de fase com pequenas oscilaes
tambm ao redor do ponto zero e na Figura 4.1(c) a FFT mostra trs pequenos picos, o que
pode caracterizar que o sistema peridico e de perodos trs.
A anlise que caracteriza o comportamento catico ou no do sistema, para este
parmetro, feita atravs do clculo dos expoentes de Lyapunov como segue.
0
0.05
0
-0.2
-0.05
-0.4
-0.1
-0.6
-0.15
-0.8
-0.2
-1
-0.25
-1.2
-0.3
-1.4
0
0.5
1.5
2.5
-0.35
0.5
Nmero de iteraes
1.5
2.5
Nmero de iteraes
x 10
3
4
x 10
-0.05
1.5
-0.1
-0.15
1
-0.2
-0.25
0.5
-0.3
0
-0.35
-0.4
-0.5
-0.45
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
3
4
Nmero de iteraes
x 10
x 10
Nmero de iteraes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1.5
Nmero de iteraes
2.5
3
4
x 10

A Figura 4.2 mostra o comportamento dos expoentes de Lyapunov em funo do
nmero de iteraes. Para o torque T = 0.5 os valores dos expoentes de Lyapunov so:
41

__________________________________________________________________________________________

Expoentes de
Lyapunov ()
Valores
0.2528
0.0359
0.0345
0.5719
Analisando a Tabela 4.2 pode-se afirmar que, para o torque T = 0.5 , o sistema apresenta um
comportamento regular, pois os expoentes de Lyapunov so todos no positivos.
Na anlise seguinte, apresenta-se o comportamento do sistema quando o valor do
torque aumenta para T = 1.5 , como mostrado na Figura 4.3.
O grfico histrico no tempo, plano de fase e FFT so mostrados como segue.
(a)
2.5
2
1.5
1
0.5
x1 ( m)
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
t (s )
10
x 10
42

__________________________________________________________________________________________
(b)
0.015
0.01
0.005
x 2 (m / s )
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.03
-0.02
-0.01
0.01
0.02
0.03
x1 ( m)
(c)
A Figura 4.3 apresenta uma pequena alterao no movimento, porm ainda com
caractersticas de um comportamento estvel, pois na Figura 4.3(a) observa-se que o histrico
no tempo apresentou um pequeno aumento de amplitude. Na Figura 4.3(b) o plano de fase
apresentou um aumento nas oscilaes, mas continua oscilando ao redor do ponto zero e na
Figura 4.3(c) a FFT mostra dois picos bem definidos, o que pode caracterizar que o sistema
peridico e de perodos dois.
43

__________________________________________________________________________________________
Na anlise seguinte, os expoentes de Lyapunov so calculados para confirmar a

estabilidade do sistema.
0.5
0.1
0.05
0
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.5
-0.2
-0.25
-1
-0.3
-0.35
-0.4
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x 10
Nmero de iteraes
0.5
1.5
2.5
3
x 10
Nmero de iteraes
0.1
0.5
0.4
0.3
-0.1
0.2
-0.2
0.1
-0.3
0
-0.4
-0.1
-0.5
-0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
0.5
1.5
2.5
x 10
Nmero de iteraes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
4
x 10
3
4
x 10

Para T = 1.5 , observa-se na Figura 4.4 que os valores dos expoentes de Lyapunov so:
Expoentes de
Lyapunov ()
Valores
0.0639
0.0623
0.0117
0.0359
0
44

__________________________________________________________________________________________
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema apresenta um comportamento regular, pois
todos os expoentes de Lyapunov so no positivos.
O comportamento dinmico do sistema, quando o valor do torque aumenta para
T = 2.5 , apresentado na Figura 4.5.
Os grficos, (a) histrico no tempo, (b) plano de fase e (c) FFT so mostrados como abaixo.
(a)
2.5
2
1.5
1
0.5
x1 ( m)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
t (s)
(b)
7
4
x 10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x2 (m / s ) 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
(c)
-0.4
-0.2
x1 ( m)
0.2
0.4
0.6
0.8
45

__________________________________________________________________________________________
A Figura 4.5 mostra que o sistema apresenta muitas oscilaes, podendo ou no ser
caracterstica de um comportamento catico. A Figura 4.5(a) mostra que o aumento de
amplitude nas oscilaes do histrico no tempo continua, porm no mais prximo do ponto
zero. O mesmo acontece na Figura 4.5(b), onde se observa que as amplitudes nas oscilaes
do ciclo limite tiveram um aumento significativo. Esse aumento na amplitude tambm
observado na Figura 4.5(c), onde a FFT apresentou um aumento no nmero de picos. Sendo
assim, calculam-se os expoentes de Lyapunov para determinar se o sistema apresenta um
comportamento catico.
A evoluo dos expoentes de Lyapunov apresentada na Figura 4.6 como segue.
0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.5
0
-0.1
-0.2
-1
-0.3
-0.4
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10
-0.5
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
0.5
3
x 10
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.1
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.1
-0.4
-0.2
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10
-0.5
0
0.5
1.5
Nmero de iteraes
2.5
3
x 10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
Nmero de iteraes
46

__________________________________________________________________________________________
Para T = 2.5 os valores dos expoentes de Lyapunov so:

Expoentes de
Lyapunov ()
Valores
0.0637
0.0529
0.0124
0.0219
De acordo com os valores dos expoentes, conclui-se que o sistema apresenta um

comportamento regular devido a todos os expoentes de Lyapunov serem no positivos.
Na anlise que segue, o valor do torque aumentado para T = 4.5 .
x&1
x& 2
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so apresentados na Figura 4.7 como segue.
(a)
2
1.5
0.5
x1 ( s )
-0.5
-1
-1.5
-2
0
t (s)
7
x 10
47

__________________________________________________________________________________________
(b)
6
x2 (m / s)
0
-2
-4
-6
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
x1 (m)
(c)
Na Figura 4.7 nada pode ser afirmado sobre a estabilidade do sistema, pois de acordo
com a anlise da Figura 4.7(a) o histrico no tempo se mostra muito oscilante e muito
irregular. Observa-se o mesmo efeito na Figura 4.7(b), onde o ciclo limite apresenta muitas
oscilaes, sendo assim, no se pode afirmar que exista um movimento catico, pois o
sistema tambm pode apresentar mltiplos perodos. Esta possvel periodicidade deixa de
existir quando se observa a FFT da Figura 4.7(c), pois os picos no apresentam essa
caracterstica.
Na anlise seguinte, os expoentes de Lyapunov so calculados para analisar a
estabilidade do sistema.
48

__________________________________________________________________________________________

0.5
1
0.9
0.8
0.7
-0.5
0.6
-1
0.5
0.4
0.3
-1.5
0.2
0.1
-2
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
0.1
3
x 10
0.1
0.05
0
-0.1
-0.05
-0.2
-0.1
-0.15
-0.2
-0.3
-0.4
-0.25
-0.5
-0.3
-0.6
-0.35
-0.4
0
0.5
1.5
2.5
3
x 10
Nmero de iteraes
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10

Para T = 4.5 , observa-se na Figura 4.8 que os valores dos expoentes de Lyapunov so:
Expoentes de
Lyapunov ()
Valores
0.0103
+ 0.5360
0.0305
0.0108
49

__________________________________________________________________________________________
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema deixou a condio de regularidade no

movimento e comeou a apresentar um comportamento catico, pois um dos expoentes de
Lyapunov mostrou-se positivo.
Analisa-se o comportamento do sistema quando o valor do torque aumenta para
T = 6.5 , como segue.
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so mostrados na Figura 4.9 como segue.
(a)
2.5
2
1.5
1
0.5
x1 (m / s )
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
t (s)
7
4
x 10
(b)
8
6
4
2
0
x2 (m / s )
-2
-4
-6
-8
-10
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
x1 ( m)
50

__________________________________________________________________________________________
(c)
Na Figura 4.9 podemos afirmar que o comportamento catico permanece no sistema.
A Figura 4.9(a) apresenta um histrico no tempo com amplitudes e oscilaes mais elevadas.
Observa-se que o ciclo limite da Figura 4.9(b) acompanha esse aumento nas oscilaes do
sistema. A FFT da Figura 4.9(c) apresenta diversos picos, no sendo possvel observar
nenhuma caracterstica de periodicidade do sistema.
2
0.7
0.6
1.5
0.5
0.4
0.5
0.3
0
0.2
-0.5
0.1
-1
0
0.5
1.5
2.5
Nmero de iteraes
3
x 10
0.5
0.8
0.3
0.7
0.2
1.5
Nmero de iteraes
2.5
3
x 10
0.6
0.1
0.5
0
0.4
0.3
0.2
-0.1
-0.2
0.1
-0.3
0
-0.4
-0.1
-0.5
-0.2
0
0.5
1.5
Nmero de iteraes
2.5
3
x 10
0.5
1.5
Nmero de iteraes
2.5
3
x 10
51

__________________________________________________________________________________________
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.5
1.5
2.5
3
x 10
Nmero de iteraes

Para T = 6.5 os valores dos expoentes de Lyapunov so:
Expoentes de
Lyapunov ()
Valores
0.0638
+ 0.0227
0.0098
0.0119
De acordo com os valores dos expoentes apresentados na Tabela 5, pode-se concluir

que o sistema apresenta um comportamento catico, pois pelo menos um expoente positivo.
A tabela abaixo ilustra a evoluo dos expoentes de Lyapunov em relao a cada
variao do torque do motor mostrando apenas os sinais de cada expoente.
Tabela 4.7 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para cada valor do torque do motor.
Sinal dos expoentes de Lyapunov ( )
Torque ( T )
0 .5
1 .5
2 .5
4 .5
6 .5
52

__________________________________________________________________________________________
A anlise do sistema para verificar a presena do efeito Sommerfeld apresentada no tpico

que segue.
4.2 Efeito Sommerfeld - Caso No Ideal

Sendo o sistema analisado um sistema no ideal, busca-se observar que a resposta do
sistema influencia a fonte de energia, que por sua vez, responsvel pelo movimento da
estrutura. Sendo assim, podemos afirmar que existe uma interao entre a fonte de excitao e
o movimento da estrutura, sendo assim o torque do motor (T ) no ser mais um valor fixo,
como mostrado na seo anterior, e sim uma funo do primeiro grau, j que a relao entre a
tenso do motor (TE ) x nmero de rotao do motor sem o desbalanceamento linear.
T = TE x4 .
(4.2.1)
O grfico apresentado a seguir, mostra que o sistema apresenta o efeito Sommerfeld.
R.M .S .( x4 )
Figura 4.11 - Efeito Sommerfeld.
TE (V )
Analisando-se o grfico apresentado na Figura 4.11, observa-se que medida que a

tenso eltrica aumenta, a amplitude cresce consideravelmente. Observa-se ainda, que um
pequeno acrscimo na tenso eltrica do motor ( T = 6.51V ) causa uma variao brusca no
movimento, ocasionando uma significativa diminuio na amplitude de vibrao do sistema.
Sendo que essa diminuio brusca de amplitude deve-se exclusivamente ao desbalanceamento
da massa que foi acoplado ao motor. Desta forma, conclui-se que o sistema apresentou o
efeito Sommerfeld.
53
Captulo 5 - Ensaio Experimental

__________________________________________________________________________________________
Captulo 5
Ensaio Experimental
Este captulo apresenta todo procedimento experimental referente ao modelo do
sistema apresentado no Captulo 3, que consiste numa viga engastada com um motor
desbalanceado na extremidade oposta ao engaste. O objetivo do experimento analisar o
comportamento dinmico do sistema ao se alterar o parmetro de controle, que neste caso,
corresponde a tenso TE do motor.
Os ensaios experimentais foram divididos em duas anlises: caso ideal e caso no
ideal. Para o caso ideal considerou-se uma tenso fixa para cada aquisio dos dados e os
grficos apresentados e analisados so: Histrico no tempo, plano de fase reconstrudo
(Simoni, 2008), expoente de Lyapunov (Simoni, 2008) e FFT. Para o caso no ideal,
pretende-se observar o efeito Sommerfeld e obter os grficos que ilustram o efeito de variao
da amplitude de vibrao da viga em relao a variao da tenso do motor. A tenso
fornecida ao motor foi escolhida como varivel que controla a ocorrncia de diferentes modos
de oscilao do sistema.
No Apndice E apresentado um exemplo clssico encontrado na literatura do
procedimento para a reconstruo do espao de fase do atrator de Rssler (Alligood, 1996) e
(Ferrara, 1995).
5.1 Aparato Experimental

Para a realizao do experimento, foi utilizada uma viga de ao, cujas dimenses so:
400 mm de comprimento, 35 mm de largura e 1 mm de espessura. O motor utilizado nos
ensaios foi ligado a uma fonte de potncia, o que permite a variao da tenso do motor. O
modelo do motor, assim como os seus parmetros fsicos, encontram-se detalhados no
Apndice D.
Para a aquisio dos dados nos ensaios experimentais, foi utilizado o sistema de
aquisio e anlise de dados Tektronics.2630 Fourier Analyzer com frequncia de aquisio
de 2kHz, 4096 pontos em cada janela de tempo; alm de dados no domnio do tempo, o autoespectro da acelerao foi calculado usando-se janela hanning e 10 mdias lineares com
trigger manual. Para realizar medidas de vibrao do sistema, foi utilizado um acelermetro
54

__________________________________________________________________________________________
PCB piezotronics modelo 333B ICP de sensibilidade 100 mV/g. Os parmetros fsicos do
experimento so apresentados abaixo.
Tabela 5.1 - Parmetros fsicos do experimento.
M = 0.5 kg
Massa (Viga+motor
desbalanceado)
Densidade linear da viga
A = 0.4 kg / m
Rigidez
E I = 1.01 Nm 2
Comprimento da viga
L = 0 .4 m
Raio do disco desbalanceado
r = 4 10 -2 m
O esquema da montagem experimental apresentado como segue.

Aquisio de dados
acelermetro
Motor desbalanceado
Viga engastada
Fonte de potncia
do motor
Figura 5.1 Esquema da montagem experimental do sistema descrito no Captulo 3.

As fotos do aparato experimental so mostradas como segue.
Fonte de
Potncia
Engaste
Multmetro
Motor
Desbalanceado
Viga de
Ao
Acelermetro
Ajuste Fino
da Fonte de
Potncia
55

__________________________________________________________________________________________
Figura 5.2 Fotos do experimento.
Na seo que segue, so apresentados os resultados experimentais, juntamente com a

discusso dos resultados.
5.2 Resultados Experimentais

5.2.1 Caso Ideal
Os resultados experimentais apresentados descrevem a dinmica do sistema
considerado como sendo uma aproximao de um sistema ideal, ou seja, escolhe-se uma
tenso fixa para o motor e, em seguida, liga-se o sistema at que o mesmo entre em regime
permanente, por fim inicia-se a aquisio dos dados experimentais. As tenses utilizadas nas
anlises foram: TE = 0.5 V , 1.5 V , 4.5 V e 6.5 V .
56

__________________________________________________________________________________________
O histrico no tempo, plano de fase reconstrudo e FFT para TE = 0.5V so apresentados na

Fig. 5.3.
(a)
600
400
200
m
s2
-200
-400
-600
0
(b)
10
12
14
16
segundos
(c)
Figura 5.3 - TE = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a srie
temporal e = 123 a defasagem. (c) FFT.
57

__________________________________________________________________________________________
A Fig. 5.3(a) mostra um histrico no tempo com oscilaes regulares, o que indica que
o sistema est em regime permanente. Na Fig. 5.3(b) observa-se que o plano de fase
reconstrudo descreve uma rbita fechada que corresponde um ciclo limite, observa-se
tambm a presena de rudo no sinal obtido, no comprometendo de forma significativa a
qualidade do resultado. Na Fig. 5.3(c) a FFT apresenta trs pequenos picos em destaque, o
que pode caracterizar que o sistema peridico e de perodo trs.
A anlise que caracteriza o comportamento catico do sistema, para este valor de
tenso, feita atravs do clculo do maior expoente de Lyapunov como segue.
Tabela 5.2 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor TE = 0.5V .
Maior Expoente de Lyapunov
Valor
()
0.4242
Analisando a Tabela 5.2 pode-se afirmar que, para a tenso TE = 0.5V , o sistema apresenta
um comportamento regular, pois o expoente de Lyapunov tem sinal negativo.
Na anlise seguinte, apresenta-se o comportamento do sistema quando o valor da
tenso aumenta para TE = 1.5V , como mostrado na Fig. 5.4.
O grfico do histrico no tempo, plano de fase reconstrudo e FFT so mostrados
como segue.
(a)
5000
4000
3000
2000
1000
m
s2
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
0
10
12
14
16
segundos
58

__________________________________________________________________________________________
(b)
(c)
Na Fig. 5.4 (a) observa-se que o histrico no tempo apresentou um aumento de
amplitude. Na Fig. 5.4(b) observa-se um aumento de amplitude no plano de fase reconstrudo
devido ao aumento na tenso do motor e o plano de fase apresenta um ciclo limite. Na Fig.
5.4(c) a FFT mostra dois picos bem definidos, o que pode caracterizar que o sistema
peridico e de perodos dois.
Para verificar a presena de caos no sistema calcula-se o maior expoente de Lyapunov como
mostrado na Tabela 5.3
59

__________________________________________________________________________________________
Valor
()
0.2140
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema apresenta um comportamento regular, pois
o maior expoente de Lyapunov negativo.
Na anlise que segue, o valor da tenso aumentado para TE = 4.5V .
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so apresentados na Fig. 5.5 como segue.
x 10
(a)
10
8
6
4
m
s2
2
0
-2
-4
-6
-8
0
(b)
10
12
14
16
segundos
60

__________________________________________________________________________________________
(c)
Na Fig. 5.5 nada pode ser afirmado sobre a estabilidade do sistema, pois de acordo
com a anlise da Fig. 5.5(a) o histrico no tempo mostra oscilaes irregulares. Na Fig.
5.5(b), observa-se mais um aumento na amplitude e nas oscilaes no ciclo limite do plano de
fase reconstrudo. A possvel periodicidade do sistema deixa de existir quando se observa a
FFT da Fig. 5.5(c), pois os picos no apresentam nenhuma caracterstica de periodicidade,
estando a energia distribuda em uma banda mais larga de frequncia.
Na anlise seguinte, o maior expoente de Lyapunov calculado para verificar se o
sistema apresenta um comportamento catico, como mostrado na Tabela 5.4.
()
Valor
+ 0.272
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema deixou a condio de regularidade no

movimento e comeou a apresentar um comportamento catico, pois o expoente de Lyapunov
se mostrou positivo.
Analisa-se o comportamento do sistema quando o valor da tenso do motor aumenta
para TE = 6.5V , como segue.
61

__________________________________________________________________________________________
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so mostrados na Fig. 5.6 como segue.
x 10
(a)
2.5
2
1.5
1
m
s2
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0
(b)
10
12
14
16
segundos
(c)
62

__________________________________________________________________________________________
A Fig. 5.6(a) apresenta um histrico no tempo com amplitudes e oscilaes irregulares

mais elevadas. Observa-se uma mudana e novamente um aumento no ciclo limite da Fig.
5.6(b). Essa mudana na forma do atrator sugere que o sistema passa por bifurcaes (Simoni
2008). A FFT da Fig. 5.6(c) apresenta diversos picos, no sendo possvel observar nenhuma
caracterstica de periodicidade do sistema. Novamente, observa-se que a energia est
distribuda em bandas mais larga de frequncia.
O clculo do maior expoente de Lyapunov apresentado na Tabela 5.5 como segue.
()
Valor
+ 0.338
De acordo com os valores dos expoentes apresentados na Tabela 5.5, pode-se concluir
que o sistema apresenta um comportamento catico, o expoente de Lyapunov positivo.
A anlise do sistema para verificar a presena do efeito Sommerfeld apresentada no tpico
que segue.
5.2.2 Caso No Ideal - Salto Experimental

Usando o mesmo aparato experimental, na tentativa de observar o efeito Sommerfeld,
variou-se a tenso do motor desbalanceado.
Para observar o fenmeno do salto, variou-se lentamente (aumentando e depois
diminuindo) a tenso do motor, por meio da fonte de tenso em que o mesmo se encontra
ligado.
Para a aquisio dos dados do experimento e obteno da curva que ilustra o efeito
Sommerfeld, escolheu-se uma faixa de tenso do motor de TE = 0.5 14V com um passo de
1V . A cada variao do passo escolhido para a tenso, um vetor de dados foi obtido atravs
da utilizao do acelermetro conectado viga, que compe o sistema representado na Fig.
5.1. Este conjunto de vetores registra a amplitude das oscilaes, que ocorrem devido
variao na tenso do motor desbalanceado.
Com o objetivo de observar o efeito Sommerfeld, utilizaram-se os vetores de dados
obtidos a partir do experimento acima descrito.
63

__________________________________________________________________________________________
A Fig. 5.7 ilustra a amplitude de vibrao em funo da variao da tenso do motor

desbalanceado, como segue.
Figura 5.7 - Efeito Sommerfeld para o aumento (Ida) e reduo (Volta) da Tenso do motor
desbalanceado.
Observa-se na Fig. 5.7 que com o aumento da tenso no motor (Ida) a amplitude do
sistema aumenta. Isto ocorre por conseqncia do desbalanceamento do motor. No entanto, a
amplitude diminui bruscamente numa faixa de tenso entre 9 a 10V. Este fenmeno evidencia
o aparecimento do efeito Sommerfeld, ou seja, ocorreu um salto no sistema, fazendo com que
o valor da amplitude de vibrao da viga diminua de forma muita rpida. Observa-se tambm
que com a diminuio da tenso no motor desbalanceado (Volta) o sistema torna a saltar
numa faixa entre 6 a 8V, acompanhado do aumento na amplitude de vibrao da viga.
A anlise que segue est relacionada com os pontos destacados na Fig. 5.7, indicados
atravs das setas vazias e setas cheias, onde se apresenta a evoluo da amplitude de
vibrao do sistema em relao ao tempo antes e depois do salto ocorrido no sistema. A
Figura 5.8 ilustra esta anlise.
64

__________________________________________________________________________________________
Figura 5.8 - (a) Variao da amplitude em funo do tempo para o aumento da voltagem
(Ida). (b) Amplitude versus Tempo para a reduo da voltagem (Volta).
Observa-se na Fig. 5.8(a) que o grfico 1 apresenta uma baixa amplitude de vibrao,
isso pode ser comprovado ao observar a seta vazia representada pelo no 1 na Fig. 5.7. O
grfico 2 da Fig. 5.8(a) no apresenta o mesmo efeito, pois sua amplitude aumentou devido ao
aumento de tenso no motor. Observa-se esse comportamento na Fig. 5.7, onde a seta vazia
est representada pelo no 2. Uma brusca diminuio da amplitude de vibrao do sistema
observada no grfico 3 da Fig. 5.8(a), sendo esse comportamento observado na seta vazia
da Fig. 5.7 representada pelo no 3. Desta forma, conclui-se que o sistema apresentou o efeito
Sommerfeld. A mesma anlise pode ser feita ao observar a Fig. 5.8(b) e relacionar as
amplitudes de vibrao com as setas cheias da Fig. 5.7.
No captulo que segue apresentam-se as concluses do trabalho e sugestes para
propostas futuras.
65
Captulo 6 - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros

______________________________________________________________________________________
Captulo 6
Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros

6.1 Concluses
Neste trabalho desenvolveu-se a modelagem matemtica de uma viga engastada
com um motor desbalanceado na extremidade oposta ao engaste. Nesta, considerou-se
um modelo com o maior nmero de variveis possveis, de forma a evitar um excesso nas
simplificaes. Conseqentemente, tanto a modelagem matemtica quanto os resultados
apresentados no ficaram comprometidos.
A modelagem matemtica foi iniciada a partir das anlises das foras atuantes no
sistema, utilizando-se as leis de Newton para a obteno das equaes que descrevem o
movimento do sistema. Optou-se por buscar solues analticas para as equaes a partir
de tcnicas de perturbao e discretizao, a fim de se ter um maior entendimento da
soluo do sistema.
O modelo matemtico apresentado mostrou-se muito complexo devido
considerao de um nmero excessivo nas variveis do problema. Por outro lado, por se
tratar de um modelo consistente, contribuiu de forma significativa para o
desenvolvimento e aprimoramento de sistemas vibracionais, uma vez que o conjunto de
equaes diferenciais obtido geral, ou seja, permite expandir as equaes de forma a
escolher com quantos modos de vibrar se deseja estudar.
A validao do modelo desenvolvido foi feita, comparando-se o primeiro modo de
vibrar do modelo no ideal e no amortecido de Duffing, pois os trabalhos encontrados
na literatura corrente so baseados nesse modelo. A partir desta comparao, foi possvel
identificar o surgimento de termos adicionais no modelo desenvolvido, os quais no esto
66

______________________________________________________________________________________
presentes no modelo de Duffing. Esses termos adicionais aparecem como conseqncia

da no simplificao das variveis, que compe o sistema.
Em relao aos resultados de simulao numrica, considerando-se primeiramente o
parmetro de controle, o torque, como sendo fixo (sistema ideal), os resultados
mostraram a evoluo dinmica do sistema, ou seja, para quais valores do parmetro de
controle o sistema apresentava um comportamento regular at a obteno de um
comportamento catico. Por outro lado, considerando-se o torque com sendo dependente
da dinmica do sistema (caso no ideal), o resultado mostrou a presena do efeito
Sommerfeld no sistema. A obteno dos resultados de simulao numrica exigiu um
grande esforo computacional, de forma a tornar as anlises muito lentas, em funo do
excessivo tempo de espera para o trmino dos grficos.
Quanto parte experimental deste trabalho, foi montado o prottipo de uma semiasa, com um motor desbalanceado acoplado na extremidade livre. Os resultados
apresentados mostraram a evoluo dinmica do sistema, alm da presena de caos no
experimento, utilizando-se a tcnica de reconstruo do espao de fase e clculo do
expoente de Lyapunov. A presena do efeito Sommerfeld no sistema foi verificada na
anlise do sistema no ideal. Os resultados experimentais apresentaram resultados
satisfatrios, quando comparados, de forma qualitativa, com os resultados obtidos nas
simulaes numricas.
6.2 Sugestes para Trabalhos Futuros

Por este trabalho apresentar grande margem de aplicabilidade, e considerando-se sua
complexidade e diversas ramificaes, nesta seo so apresentadas algumas sugestes
para pesquisas futuras, as quais se encontram enumeradas na sequncia:
1- Verificar, atravs de anlises de simulaes numricas e experimentais, qual a real
importncia dos termos adicionais que aparecem no modelo, quando comparado
com o modelo de Duffing.
67

______________________________________________________________________________________
2- Verificar o comportamento dinmico do sistema, quando se expande a equao

geral at o segundo e terceiro modos de vibrar;
3- Alterar a posio do motor na viga e analisar o comportamento dinmico do
sistema, tanto na parte terica, quanto na parte experimental;
4- Estudar o modelo matemtico, considerando-se um sistema com dois motores, a
fim de obter novas verificaes numricas e experimentais;
5- Aplicar um sistema de controle no modelo, quando o sistema apresentar um
comportamento catico.
68
Captulo 7 - Referncias Bibliogrficas

______________________________________________________________________________________
Captulo 7
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Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas

_____________________________________________________________________________________
Apndice A
Mtodo de Mltiplas Escalas
A.1 Soluo Aproximada para a Vibrao Transversal Livre
Para obter a soluo do sistema representado pela Equao (3.1.23) utilize-se o mtodo
de mltiplas escalas como segue.
w( x, t , ) = wo ( x, To , T1 ) + w1 ( x, To , T1 )
To = t
T = t
1
(A1)
A equao do movimento para = 0 dada por (Timoshenko, 1961), (Tredinnick,

2006).
4w
~ 2w 2w
N (t ) 2 + 2 = 0
x 4
x
t
e
(A2)
3 w( x, t )
~
N (t ) = R2
xt 2
onde R2 =
x=L
2E
.
L
Substituindo (A1) em (A2) e mantendo termos at ordem , obtm-se.

2
4 wo
2 wo
3 wo
2 wo
4 w1
2 w1
wo
+
R
+
+
2
+
=0
2
2
x 4
x 4
x 2
To2
To T1 To 2
xTo
(A3)
Para termos de ordem 0 tem-se.

4 wo
2 wo
+
=0
x 4
To2
(A4)
79

_____________________________________________________________________________________
E para termos de ordem 1 tem-se.

3 wo 2 wo 4 w1
2 wo
2 w1
R2
+
+2
+
=0
To T1 To 2
xTo2 x 2
x 4
(A5)
A condio de contorno dada por.

w(0, t ) = 0
w
=0
x
x =0
3w
2w
3w
2w
R
C
C
+
R
C
1 1
1
2 1
3
xt = 0
xt 2
t 2
x
x =1
(A6)
3
2
3
2w
2w
3w
w w w w
2 w
R
C
R
R
C
R
+
+
=
+
1
1 2
2 1
1
2
2
x x 3 x
x 3
xt 2 x =1
x t
xt
x
Utilizam-se as condies que determinam o engaste para obter a relao abaixo.

(A7)
wo (0, To , T1 ) + w1 (0, To , T1 ) = 0
ento
wo (0, To , T1 ) = 0
w1 (0, To , T1 ) = 0
(A8)
Aplicando a condio de contorno em x = 0 obtm-se.

wo
w1
x
=0
x =0
(A9)
=0
x =0
Da mesma forma para x = 1 tem-se.

3 wo
2 wo
3 w1
2 wo
2 w1
2 wo
R
C
+
+
+
+
3
1 1
2
x To2
x 3
To T1
T
x
o
o 1
2
w
2 wo
wo w1
wo
2 wo
2 w1
o
C1
R2 C1
+
+
+
+
=0
2
2
To T1
x To
To
T1 To
To T1 To x =1
Organizam-se os termos como segue.
3 wo
3 w1
3 wo
3 wo
2 w1
2 wo
R
C
R
C
R
C
+
3 +
1
1
1
1
1
1
x To T1 To2
x 3
xTo2
xTo T1
x
2 wo
2 wo
2 wo
2 wo
2 w1
C1
+
+
R
C
1
1
2 1
2
To2
To T1
xTo
To T1 To
(A10)
=0
x =1
80

_____________________________________________________________________________________
Utiliza-se (A10) para obter as relaes abaixo.

3 wo
3 wo
2 wo
C1
3 R1C1
=0
xTo2
To2 x =1
x
e
3 w1
3 wo
3 w1
2 wo
+
+ R2 C1
3 R1C1 2
2
xTo
xTo T1 xTo
x
2 wo
2 w1
C1 2
+
=0
To2 x =1
To T1
Desenvolvem-se os clculos como segue.

2 wo
3 wo
w1
3 w1
+
+
R
+
R
+
1
1
2
x 2
x 3
x 3
x
2 wo
2 wo
2 w1
2 wo
C1 R
+
+
+
=
2
x To2
To T1
To T1 To x =1
2
2
wo 2 wo 3 wo wo
w
R1 o
R2 C1
+
2
3
x x x
x To
x To
ento
3
2 wo
3 wo
2 wo
+ C1 R2
2 + R1
=0
x 3
xTo2
x
2 w1
2 wo
3 w1
2 w1
2
+ C1 R2
+
2 + R1
2
=
x To T1 To2 x =1
x 3
x
w 2 wo 3 wo wo
R2 C1 o
+
2
x x 3 x
x To
(A11)
2 wo
R1
To x
Assumindo-se.
wo ( x, To , T1 ) = ( x)a (To , T1 )
(A12)
Substitui-se em (A4) como segue.

4 ( x)
2a
a
+
=0
x 4
To2
(A13)
Integra-se em To como abaixo.

wo ( x, To , T1 ) = A(T1 ) ( x)e iTo
(A14)
81

_____________________________________________________________________________________
Obtendo-se.
4 ( x)
w 2 = 0
4
x
(A15)
sendo que a soluo de A(15) dada por.

i ( x) = A1 cos(i x) + A2 sinh(i x) + A3 cosh(i x) + A4 sinh(i x)
(A16)
onde i = i .
Das condies de contorno em x = 0 obtm-se
wo (0, To , T1 ) = 0
(A17)
(0)a (To , T1 ) = 0
(0) = 0.
onde
A1 + A3 = 0 .
(A18)
wo
x
x =0

= 0 (To , T1 )
x =0

= 0
x
(A19)
x =0
Obtendo-se a relao que segue
A2 + A4 = 0
(A20)
ento
i ( x) = A1 (cosh(i x) cos(i x)) + A2 (sinh(i x) sin(i x))
(A21)
Substituindo-se nas condies de contorno em x = 1 tem-se

3
3 (a)
2 (a)
a
R
C
C
1 1
1
=0
3
xTo2
To
x
x =1
desta forma obtm-se a relao como segue
A1 =
F2
A2
F1
(A22)
onde
F1 = i (sinh( i ) sin(i ))[i2 + 2 R1C1 ] + C1 (cosh(i ) cos(i ))
(A23)
F2 = i (cosh(i ) cos(i ) 2 R1C1 ) + 3i (cosh(i ) + cos(i )) + C1 (sinh(i ) sin(i ))

(A24)
82

_____________________________________________________________________________________
A figura abaixo mostra os trs primeiros modos de vibrar da viga dada por (A16)
(Fenili, 2000).
1o Modo - 1 = 2.9482
2o Modo - 2 = 6.0254
3o Modo - 3 = 9.1458
Figura A1 - Os trs primeiros modos de vibrar da viga sem amortecimento e livre de

esforos externos.
83
Apndice B - Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas Condies
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
Apndice B
Desenvolvimento dos Clculos
Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas
Condies de Contorno
As duas condies de contorno que determinam o engaste da viga so dadas por
w(0, t ) = 0
w( x, t )
=0
x
x =0
(B1)
A equao que determina a terceira condio de contorno, devido ao das foras no

sistema, reescrita como segue.
r
r r
~
~
N sin + V cos = [m RB aG + me ae ] j
Substituindo as funes e os termos adimensionais, temos:
EI
2
L
3 w
2
3
3 w

2 x
2 w 2
d 2
w
cos
1
eR
m
+ sen
1
e
2
2 x
x
dt
w
3w
d
{Md 2 + me LP2 }
cos + sen
+ R2
x
xt 2
dt
r
r
[m RB a g + me ae ] j
w 3 w
x 2 x =

( B 2)
Aplicando o mtodo dos modos assumidos em (B2) temos a terceira condio de

contorno, como segue.
w( x, t ) = i ( x)qi (t )
i
84
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
EI
'''
2 3 d
'
'
i i j j j
L2 i i
2 dx i
2

p' q p r' q r
1
2 p

'
2
'
eR1 me && cos i q i + sen & cos + sen i qi +
i
i
'
'
'
R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } i' q i
u q u v q v x q x =
2 u
i
v
x
i
r
r
[m RB a g + me a e ] j
Desenvolvendo os termos, obtemos.
EI
'''
2 3
''
j' q j + i' q i j'' q j
i
i
i
i
2
L
2 i

i
j
i
i
2

1
p' q p r' q r eR1 me && cos i' q i + sen
2 p
i

& 2 cos + sen i' qi + R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } i' qi
r
r
'
'
'
u q u v q v x q x = [m RB a g + me a e ] j
2 u
v
x
A equao que determina a quarta condio de contorno, devido ao dos momentos

no sistema, reescrita abaixo.
~~
2 ( L , t )
d 2
~ ~~
~ ~~
~ ~~
+ Ie 2
V ( L , t )d1 N ( L , t )d 2 M ( L , t ) = ( I RB + I e )
~
t 2
dt
(B3)
Substituindo as funes em (B3) temos.
EI
L2
d 2
w
+ sen
d1 eR1me 2 cos
x

dt
w
3w
EI 2 w
d
2
{
}
Md
m
LP
d
+
cos + sen + R2
2
e
2
2
2 L x 2
dt
( I RB
3w
2
3
3 w

2 x
3
d 2
2 w 3 w
+ Ie ) 2
+ Ie 2
2 x
t x
dt
2
3 w
=
2 x
( B 4)
Aplicando o mtodo dos modos assumidos em (B4) temos a quarta condio de

contorno como segue.
85
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
EI

'''
2 3
''
'
'
''
q
+
d1
i
i
i
i
j
j
i
i
j
j
j
L2 i
2 i
i
i
eR1 me && cos i' q i + sen & 2 cos + sen i' q i +
i
i
EI
3
i'' qi 2 p' q p r' q r =

R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } d 2
L i
2 p
i
r
3
d2

'
'
'
&&
( I RB + I e ) 2 i' q i
u q u v q v x q x + I e
2 u
dt i
v
x

Desenvolvendo a derivada do termo depois da igualdade.
d2
dt 2
i' qi u' qu v' q v x' q x =

i
2 u
v
x

Primeira derivada
3
d
i' q& i
dt i
2

'
'
'
'
'
'
u q& u v q v x q x + u q u v q& v x q x +
v
x
v
x
u
u

u' qu v' q v x' q& x
u
v
x

Segunda derivada
'
'
'
'
'
'
u q&&u v q v x q x + u q& u v q& v x q x +
2 u
i
v
x
u
v
x
u' q& u v' q v x' q& x + u' q& u v' q& v x' q x + u' qu v' q&&v x' q x +
u
v
x
u
v
x
u
v
x
i' q&&i
u' qu v' q& v x' q& x + u' q& u v' q v x' q& x + u' qu v' q& v x' q& x +
u
v
x
u
v
x
u
v
x
u' qu v' q v x' q&&x = [*]

u
v
x
86
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
Finalmente
EI
'''
2 3
''
'
'
''
q
+
d1
i
i
i
i
j
j
i
i
j
j
L2 i
2
i
j
i
i
eR1 me && cos i' q i + sen & 2 cos + sen i' q i +
i
i
EI
3
i'' qi 2 p' q p r' q r =

R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } d 2
L i
2 p
i
r
( I + I )[*] + I &&
RB
onde = eR1 me
B.1 Equaes do Primeiro Modo de Vibrar

Equao da viga para o 1o modo
) (
q&& R2 q[Md 2 + me LP2 ][G3 + G1 ] 2 EA + q G2&&sen & 2G2 cos + G4 +

q 2 && 2 cos [G + G ] & 2 2 sen [G G ] 3G q 3 3G = F cos(t )G
Equao do motor
I e&& + I e q&& ' = T D
3a Condio de contorno para o 1o modo

2
2
EI '''
2 3
''
'
1
q
}
' q ]
L2
2
2
'
2
&
&
&
eR m cos ( q ) + sen cos + sen ( ' q )
[(
)]
)(
{(
2
R2 ( ) q&&{Md 2 + me LP2 } ] q
'
[( q) ] = [m
2
'
RB
] }+
r
r
a g + me a e ] j
4a Condio de contorno para o 1o modo

EI '''
2
''
'
'
2
'
2 q 3 q q d1 eR1 me && cos ( q ) + sen & cos + sen ( q )
L
2
3
EI ''
R2 ' q&& {Md 2 + me LP2 } )d 2
q 2 ' q = ( I RB + I e )[*] + I e&&
L
2
[(
)(
)]]
{[
] [
87
] }+
Apndice C - Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento M

_____________________________________________________________________________________
Apndice C
Desenvolvimento dos Clculos:
~
Equao do Momento Fletor M
A demonstrao da Equao (3.1.5) do momento fletor descrita no Captulo 3

apresentada como segue.
Iniciam-se os clculos, de acordo com a anlise da figura abaixo.
Linha neutra
xf
xi
Figura C1 - Representao esquemtica do elemento infinitesimal da viga para a

obteno da equao do momento.
88

_____________________________________________________________________________________
Onde:
R = Raio de curvatura da viga.
= Deformao da viga acima da linha neutral.

= ngulo formado pelo prolongamento dos raios do elemento infinitesimal da viga.
xi = Deformao externa.
xf
= Deformao interna.
A relao matemtica entre o ngulo , as deformaes
juntamente com a deformao da viga
xi
xf
e o raio de curvatura
apresentada como segue.
xi
R
(C1)
xf
(C2)
Isolam-se as variveis
xi
em (C1) e
xf
em (C2) como abaixo.
xi = R
(C3)
x f = ( R )
(C4)
A expresso da deformao apresenta como segue.
x =
x x f xi
=
xi
xi
(C5)
Substituindo-se (C3) e (C4) em (C5), tem-se
x =
( R ) R
=
R
R
O sinal negativo indica que a deformao
(C6)
est na regio de diminuio das fibras da
viga (Beer, 1995).
89

_____________________________________________________________________________________
Isola-se
R=
em (C6) como segue

(C7)
As expresses que representam a tenso na viga so mostradas abaixo.

(C8)
x = xE
onde E o mdulo de elasticidade.
ou
x =
(C9)
dA
onde dA a rea do elemento infinitesimal da viga e
as fora que agem no
elemento.
Isolando
F =
em (C9) tem-se.
dA
(C10)
Substituindo-se (C6) em (C8) e depois em (C10) obtm-se

E
F = R dA
(C11)
Onde o termo dA a definio do momento esttico (Beer, 1995)

A equao do momento mostrada com segue.
M = F d
(C12)
sendo que, nesta anlise, o deslocamento d = .

Substituindo-se (C11) em (C12) tem-se.
M =
E
2 dA
(C13)
onde 2 dA a definio do momento de inrcia ( I ).

Sendo assim, pode-se escrever (C13) como abaixo
M =
EI
R
(C14)
1
Define-se a expresso que representa a curvatura da viga como segue (Beer,
R
1995).
90

_____________________________________________________________________________________
1
=
R
f '' ( x )
'
(C15)
3
2 2
[1 + ( f ( x)) ]
Substituindo-se (C15) em (C14) obtm-se.

M = EI f '' ( x) [1 + ( f ' ( x)) 2 ]
3
2
(C16)
Reescreve-se (C16) na notao utilizada neste trabalho, de forma a obter a expresso

para o momento fletor da viga, como segue.
~ w
~ 2
2w
~
M = EI ~ 2 1 + ~
x x
3
2
(C17)
91
Apndice D - Parmetros Fsicos do Motor

__________________________________________________________________________________________
Apndice D
Parmetros Fsicos do Motor
O motor utilizado nos ensaios experimentais foi o EN35 M type 24 V.
Fonte: http://www.tridenteng.co.uk/products.php?type=dc&extra=Canon
92
Apndice E - Reconstruo do Espao de Fase

__________________________________________________________________________________________
Apndice E
Reconstruo do Espao de Fase
A presena de caos no experimento tambm pode ser investigada. Esta anlise feita
atravs do estudo do sistema a partir de sries temporais, sendo que o principal mtodo
disponvel o da reconstruo do espao de fase (Simoni, 2008).
Neste apndice, apresenta-se uma sntese sobre a tcnica de reconstruo do espao de
fase, sendo que esta tcnica ser utilizada para determinar a presena ou no do
comportamento cotico em experimentos.
Em um contexto geral, um experimento no mede todas as variveis presentes no
sistema e, usualmente, tem-se disponvel a evoluo no tempo de uma nica varivel. Sendo
assim, conveniente analisar o sistema dinmico a partir de uma srie temporal.
Os estudos iniciais para reconstruir o espao de fase de um sistema por meio da
utilizao de medidas experimentais, foi atravs do uso de equaes diferenciais, porm tais
estudo mostraram que as derivadas do sinal obtido, que tinham como objetivo encontrar uma
trajetria da rbita no espao de fase, perdiam informaes devido a uma aproximao
numrica das solues das derivadas (Thompson, 1986), (Alligood, 1996) e (Ferrara, 1995).
Um forma conveniente de reconstruir a dinmica do sistema se d a partir da obteno
de variveis { X K (t ) } (sendo k = 1, ... , n 1), a partir de uma nica srie temporal X 0 (t ) . A
tcnica consiste em utilizar a srie temporal original X 0 (t ) , obtida experimentalmente e,
aplicar pequenos deslocamentos temporais sucessivos com uma defasagem fixa ( = m t,
onde m um nmero inteiro e t o tempo de amostragem do instrumento usado no
experimento) para N pontos equidistantes do conjunto de dados, como mostrado na Equao
E1 abaixo.
X 0 = X 0 (t1 ), ..., X 0 (t N )
X 1 = X 0 (t1 + ), ..., X 0 (t N + )
(E1)
X n 1 = X 0 [(t1 + (n 1) ), ..., X 0 (t N + (n 1) )]
93

__________________________________________________________________________________________
A aplicao do mtodo da defasagem na srie temporal no suficiente para se fazer a

reconstruo do espao de fase. A escolha da dimenso de imerso e do tempo de defasagem
so importantes nos casos dos conjuntos de dados experimentais onde existe a presena de
rudos.
Para determinar a dimenso mnima de imerso, encontram-se na literatura trs
mtodos: mtodo da saturao dos invariantes do sistema (Grassberger, 1983), mtodo da
decomposio em valores singulares (Broomhead, 1986) e o mtodo das falsas vizinhanas
(Kennel et al., 1992).
Para ilustrar o mtodo da reconstruo de sistema por anlise de sries temporais,
apresenta-se um exemplo, sugerido por Otto Rssler (1976), que corresponde a um modelo
matemtico com comportamento catico (Capistrano, 2007). O sistema de equaes,
conhecido como atrator de Rssler, mostrado como segue.
dx
= y z
dt
dy
= x + ay
dt
dz
= b + z ( x c)
dt
(E2)
A Figura E1 ilustra o resultado das equaes do modelo de Rssler no espao de fase.

Utiliza-se para a construo do atrator um nmero de amostragem de 10000 e dt = 0.01, para
a = 0.32, b = 0.3 e c = 4.5, como segue.
Figura E1 - Atrator catico do modelo de Rssler (Alligood, 1996) e (Ferrara, 1995).
94

__________________________________________________________________________________________
A Figura E2 ilustra a srie temporal x(t), cujo resultado tem origem na soluo do
sistema representado pela Equao (E2).
Figura E2 - Histrico no tempo do atrator de Rssler (Alligood, 1996) e (Ferrara, 1995).

A reconstruo do espao de fase do atrator de Rssler feita, atravs da utilizao da
srie temporal mostrada na Figura E2 e utilizando-se o artifcio da defasagem temporal
apresenta-se a reconstruo do atrator na Figura E3, como segue.
Figura E3 Reconstruo do atrator de Rssler por meio da defasagem da srie temporal x(t)
(Alligood, 1996) (Ferrara, 1995).
95

__________________________________________________________________________________________
Compara-se a Figura E1 com a Figura E3, observa-se que a geometria e os traos do

plano de fase dos grficos so semelhantes. Porm os traos da Figura E3 se apresentam mais
distorcidos, devido aos inevitveis erros que surgem durante os ensaios. Desta forma, atravs
da defasagem temporal foi possvel reconstruir o espao de fase do atrator de Rssler.
Sendo assim, conclui-se que o mtodo para a reconstruo do espao de fase se
mostrou muito eficaz no exemplo apresentado.
A obteno de caos no sistema feita atravs da anlise dos sinais dos expoentes de
Lyapunov, onde avaliam a sensibilidade s condies iniciais, verificando a divergncia
exponencial no tempo de trajetrias vizinhas. Wolf et al. (1985) desenvolveu o primeiro
algoritmo para calcular os expoentes de Lyapunov para sries temporais. Trabalhos mais
recentes como Rosenstein et al. (1993), Kantz (1994) e Savi (2002), discutem outras formas
da obteno dos expoentes de Lyapunov utilizando sries temporais.
96
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas

_____________________________________________________________________________________
Apndice F
Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
Neste apndice so apresentados os cdigos dos programas desenvolvidos na

obteno de grficos apresentados no Captulo 4, utilizando o software Matlab 8.
C.1 - Programa Utilizado para o Clculo do Expoente de Lyapunov.

% Programa para o calculo do expoente de Lyapunov
clear all
clc
close all
global xo E ro L r b h me M P2 d2 e G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 sd F omega Ie
T A ...
beta alfa R1 R2 sigma H S U V W K J Q Z psil D aa
tic
% Fazendo x(1)=x, x(2)=y e x(3)=z
format short
h1=0.001;
tfn=1000;
tf=0.01;
%sistema no linear %
% Intervalo de tempo %
tempo1 = [0:h1:tfn];
97

_____________________________________________________________________________________
% Condio inicial %
x0=[0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001]';
% Obteno do vetor de estados do sistema %
[t,x]=ode45('lyapnovo1',tempo1,x0);
a=x;
a1=(a(length(a),1));
% pontos de linearizao a serem usados no sistema linearizado %
xo=[a1 a2 a3 a4 a5]';
% sistema linear %
tempo2 = [0:h1:tf];
x6=[1 0 0 0 0]';
s=(x);
s1=(s(length(s),1));
% sistema linear %
x7=[0 1 0 0 0]';
98

_____________________________________________________________________________________
q=(x);
q1=(q(length(q),1));
% sistema linear %
x8=[0 0 1 0 0]';
l=(x);
l1=(l(length(l),1));
% sistema linear %
x9=[0 0 0 1 0]';
c=(x);
c1=(c(length(c),1));
% sistema linear %
x10=[0 0 0 0 1]';
99

_____________________________________________________________________________________
v=(x);
v1=(v(length(v),1));
% ltimos valores de cada iterao %

z1=[a1 a2 a3 a4 a5]';
y1=[s1 s2 s3 s4 s5]';
y2=[q1 q2 q3 q4 q5]';
y3=[l1 l2 l3 l4 l5]';
y4=[c1 c2 c3 c4 c5]';
y5=[v1 v2 v3 v4 v5]';
% passo mais preciso %

hh=0.00001;
for i=1:40000
% ortonormalizao %
N1=norm(y1);
s1n=y1/N1;
o1=(s1n)'*s1n;
% tem que dar 1 para mostrar que esta

ortonormalizado %
N2=norm(y2-dot(y2,s1n)*s1n);
q1n=(y2-dot(y2,s1n)*s1n)/N2;
o2=(q1n)'*q1n;

ortonormalizado %
or2=(s1n)'*q1n; % tem que dar 0 para mostrar que esta

ortogonalizado, o ngulo entre os vetores e 90o %
100

_____________________________________________________________________________________
N3=norm(y3-dot(y3,q1n)*q1n-dot(y3,s1n)*s1n);
l1n=(y3-dot(y3,q1n)*q1n-dot(y3,s1n)*s1n)/N3;
%tem que dar 1 para mostrar que esta
o3=(l1n)'*l1n;
ortonormalizado %
or3=(q1n)'*l1n
N4=norm(y4-dot(y4,l1n)*l1n-dot(y4,q1n)*q1n-dot(y4,s1n)*s1n);
c1n=(y4-dot(y4,l1n)*l1n-dot(y4,q1n)*q1n-dot(y4,s1n)*s1n)/N4;
o4=(c1n)'*c1n;
ortonormalizado %
or4=(l1n)'*c1n;

N5=norm(y5-dot(y5,c1n)*c1n-dot(y5,l1n)*l1n-dot(y5,q1n)*q1n
dot(y5,s1n)*s1n);
v1n=(y5-dot(y5,c1n)*c1n-dot(y5,l1n)*l1n-dot(y5,q1n)*q1ndot(y5,s1n)*s1n)/N5;
%tem que dar 1 para mostrar que esta
o5=(v1n)'*v1n;
ortonormalizado %
or5=(c1n)'*v1n
x0=z1;
x6=s1n;
x7=q1n;
x8=l1n;
x9=c1n;
x10=v1n;
%sistema no linear %
tempo0=tfn+tf*(i-1):hh:tfn+i*tf;
a=x;
101

_____________________________________________________________________________________
xo=[a1 a2 a3 a4 a5]';
ti=i*tf;
% sistema linear %
tempo1 =[ti:hh:(i+1)*tf];
s=(x);
% sistema linear %
q=(x);
% sistema linear %
l=(x);
102

_____________________________________________________________________________________
% sistema linear %
c=(x);
% sistema linear %
v=(x);
% nova CI para a prxima iterao, guarda os valores das ltimas

iteraes e volta no inicio do for com esses novos valores %
z1=[a1 a2 a3 a4 a5]';
y1=[s1 s2 s3 s4 s5]';
y2=[q1 q2 q3 q4 q5]';
y3=[l1 l2 l3 l4 l5]';
y4=[c1 c2 c3 c4 c5]';
y5=[v1 v2 v3 v4 v5]';
103

_____________________________________________________________________________________
%Fazendo o somatrio %
d1(i)=N1;
dd2(i)=N2;
d3(i)=N3;
d4(i)=N4;
d5(i)=N5;
rr=1
lamb1(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(d1)));
lamb2(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(dd2)));
lambida= [lamb1(i) lamb2(i) lamb3(i) lamb4(i) lamb5(i)
end
% Plotagem dos resultados %

k=1:i;
figure(1)
plot(k,lamb1,'k')
grid
figure(2)
plot(k,lamb2,'k')
grid
figure(3)
plot(k,lamb3,'k')
grid
figure(4)
plot(k,lamb4,'k')
grid
figure(5)
plot(k,lamb5,'k')
grid
toc
104

_____________________________________________________________________________________
Functions usadas para o clculo dos expoentes de Lyapunov

% Sistema no Linear %
function [xdot] = lyapnovo1(t,x)
T A ...
% Constantes %
E=3*10^10;
% fixo %
ro=2.57*10^4;
% fixo %
L=0.4;
% varivel %
r=0.04;
% varivel %
b=4*10^(-2);
% varivel %
h=1*10^(-2);
% varivel %
me=3*10^(-2);
% varivel %
M=0.5;
% varivel %
P2=1*10^(-2);
% varivel %
d2=3*10^(-2);
% varivel %
e=2*10^(-2);
% varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52;

sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=4.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
W=sigma*(beta^2)*[G3-G1];
105

_____________________________________________________________________________________
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
Z=sigma*(beta^2)*[G3+G1];
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
xdot=[x(2);(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie)*(T-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[((x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x
(3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T-D))/Ie)];1];
% Sistema linearizado %
function [xdot] = lyapnovo2(t,x)
T A ...
% Constantes %
E=3*10^10;
% fixo %
ro=2.57*10^4;
% fixo %
L=0.4;
% varivel %
r=0.04;
% varivel %
b=4*10^(-2);
% varivel %
h=1*10^(-2);
% varivel %
me=3*10^(-2);
% varivel %
M=0.5;
% varivel %
P2=1*10^(-2);
% varivel %
d2=3*10^(-2);
% varivel %
e=2*10^(-2);
% varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;
106

_____________________________________________________________________________________
sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
Ie=10^3-;
T=4.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
psil=0.9189;
D=0;
aa=R2*H*[G3+G1];
xdot=[x(2);(((-aa-(Q*x(3)+2*xo(1)*Z)*psil)/(((aa*x(1)-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*...
(x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)K)+(x(1))^3*J+F*cos(omega*(x(5)))*G7-...
((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)/(Ie))*(T-D))+(1/(((aa*x(1))-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*...
(((x(4))^2)*U+V+2*xo(1)*(((x(4))^2)*W*x(3)-K)+3*((xo(1))^2)*J(Q*x(3)+2*xo(1)*Z/(Ie))*(T-D)))*x(1)+...
((((x(1)*Q)*psil)/(((aa*x(1)-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*...
(x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)K)+(x(1))^3*J+F*cos(omega*(x(5)))*G7-...
((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)/(Ie))*(T-D))+(1/(((aa*x(1))-S)((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((x(1)^2))*W*((x(4)^2))((x(1)*Q)/Ie))*(T-D))*x(3)+...
107

_____________________________________________________________________________________
((1/(((aa*x(1))-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((x(1)*2*xo(4)*U)+((x(1))^2)*2*xo(4)
*W*x(3)))*x(4)+...
((1/(((aa*x(1))-S)-(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*(F*sin(omega*xo(5))*omega*G7))*x(5);x(4);...
(((-aa+(Q*x(3)+2*xo(1)*Z)*psil)/(((aa*x(1)-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*((x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+...
((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)-K)+(x(1))^3*J)*(-psil)
+F*cos(omega*(x(5)))*G7-((((x(1)*aa)-S)*(T-D)/(Ie))))+...
(1/(((aa*x(1))-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((((x(4))^2)*U)+V+2*xo(1)*(((x(4))^2
)*W*x(3)-K)+3*((xo(1))^2)*J))*(-psil)-...
((aa*(T-D))/Ie))*x(1)+(((x(1)*Q)*psil)/(((aa*x(1)-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2)*...
(((x(1)*((x(4))^2)*U+V)+((x(1)^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)K))+(x(1)^3)*J)*(-psil)+F*cos(omega*x(5))*G7-...
(((x(1)*aa)-S)*(T-D))/(Ie))+(1/((aa*x(1))-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(x(1)^2)*(x(4))^2*W)*x(3)+...
((1/((aa*x(1))-S)(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(x(1)*2*xo(4)*U+((x(1)^2)*2*xo(4)*W*x
(3))))*x(4)+...
((1/((aa*x(1))-S)-(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(F*sin(omega*xo(5))*G7*omega))*x(5);0];
108

_____________________________________________________________________________________
C.2 - Programa Utilizado para o Clculo do Histrico no Tempo e Plano de Fase.
% Programa para calcular histrico no tempo, plano de fase de uma viga

excitada por um motor no ideal %
clear all
%close all
clc
tic
tempo = [0 100000];
% Condies iniciais %
x0=[0.0001 0.0001 0.0001 0.0001]';
% Obteno dos vetores de estados do sistema %
[t,x]=ode45('motormapblack1',tempo,x0);
% Plotagem dos resultados %

% Histrico no tempo %
figure(32)
% x(t) vs t %
plot(t,x(:,1),'k')
grid
109

_____________________________________________________________________________________
% plano de fase %
figure(33)
% x(t) vs x'(t) %
plot(x(:,1),x(:,2),'k')
grid
toc
beep
Function usada para o clculo do Histrico no Tempo e Diagrama de Fase.

function [xdot] = motormapblack1(t,x)
% Constantes %
E=3*10^10;
% fixo %
ro=2.57*10^4;
% fixo %
L=0.4;
% varivel %
r=0.04;
% varivel %
b=4*10^(-2);
% varivel %
h=1*10^(-2);
% varivel %
me=3*10^(-2);
% varivel %
M=0.5;
% varivel %
P2=1*10^(-2);
% varivel %
d2=3*10^(-2);
% varivel %
e=2*10^(-2);
% varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;

sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=0.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
110

_____________________________________________________________________________________
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)(((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie))*(T-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
(x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)
+F*G7*cos(omega*t)-(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T-D))/Ie)]];
C.3 - Programa Utilizado para a Obteno do Grfico do Salto.

% Programa para calcular o Salto - Efeito Sommerfeld %
clear all
clc
close all
figure(2)
hold on
tic
% Quanto menor o passo melhor o grfico %

epslonaux=[0:0.0001:15];
global T
for i=1:length(epslonaux);
T=epslonaux(i);
111

_____________________________________________________________________________________
% Condies iniciais %
x1=[0.001 0.00001 0.01 0.0001];

tempo = [0 5000];
[t,x]=ode23('diagmapmotor1',tempo,x1);
% Eliminao da parte transiente %
for i=1:500
j=1+i;
if j<23,
z(i,1)=x(j,1);
z(i,2)=x(j,2);
z(i,3)=x(j,3);
z(i,4)=x(j,4);
pp=(z(:,4)).^2;
yy=mean(pp);
ss=sqrt(yy);
%ff=abs(z(:,1));
plot(T,ss),'k.','markersize',5)
end
end
end
grid
toc
beep
112

_____________________________________________________________________________________
Function usada para a obteno do grfico do salto.

function [xdot] = motormapblack1(t,x)
% Constantes %
E=3*10^10;
% fixo %
ro=2.57*10^4;
% fixo %
L=0.4;
% varivel %
r=0.04;
% varivel %
b=4*10^(-2);
% varivel %
h=1*10^(-2);
% varivel %
me=3*10^(-2);
% varivel %
M=0.5;
% varivel %
P2=1*10^(-2);
% varivel %
d2=3*10^(-2);
% varivel %
e=2*10^(-2);
% varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;

sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=0.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
113

_____________________________________________________________________________________
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)(((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie))*(T+x(4)-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
(x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)
+F*G7*cos(omega*t)-(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T+x(4)-D))/Ie)]];
114

Andrade Vs

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Vincius Santos Andrade

Anlise Dinmica de uma Viga Engastada Excitada por uma

Tese apresentada Escola de Engenharia

Prof. Tit. Paulo Srgio Varoto

Ao meu super pai Jos Pedro e

1.1 - Consideraes Preliminares.......................................................................................1

CAPTULO 2 Reviso Bibliogrfica

CAPTULO 3 Modelagem Matemtica do Sistema

3.1 - Equao do Movimento............................................................................................20

3.4 - Anlise do Primeiro Modo de Vibrar.......................................................................34

CAPTULO 4 Resultados de Simulaes Numricas

4.1 - Anlise Dinmica do Sistema - Caso Ideal...............................................................39

CAPTULO 5 Ensaio Experimental

5.1 - Aparato Experimental...............................................................................................54

CAPTULO 6 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros

CAPTULO 7 Referncias Bibliogrficas

Apndice A Mtodo de Mltiplas Escalas

Apndice B Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos

B.1 - Equaes do Primeiro Modo de Vibrar....................................................................87

Apndice C Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento Fletor M

Apndice D Parmetros Fsicos do Motor

Apndice E Reconstruo do Espao de Fase

Apndice F Programas Utilizados nas Simulaes Numricas

C.1 - Programa Utilizado para o Clculo do Expoente de Lyapunov...............................97

Estudos sobre o comportamento dinmico de estruturas no lineares so at os dias de

apresentados so obtidos utilizando o software Matlab 8.0 e o parmetro de controle a ser

Palavras Chave: Sistema no ideal, sistema no linear, efeito Sommerfeld, expoentes de

Tabela 4.1 - Parmetros do sistema.

Figura 1.1 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para os atratores possveis em 3 .

Figura 3.4 - Massa concentrada mRB acoplada massa rotativa desbalanceada me .

Figura 4.10 - Evoluo dos expoentes de Lyapunov.

Figura E1 - Atrator catico do modelo de Rssler.

mRB = Massa rgida;

= ngulo entre o eixo ~x e linha neutra;

= ngulo que caracteriza a posio da massa desbalanceada;

I RB = Momento de inrcia da massa rgida;

e = Raio do disco acoplado ao motor;

t = Srie temporal obtida experimentalmente;

= Defasagem utilizada na reconstruo do espao de fase.

1.1 - Consideraes Preliminares

Em geral, a principal etapa para estudo de um projeto de uma determinada

Variaes bruscas (jumps, ou saltos) da amplitude de deslocamento da

No caso particular, em que se consideram as condies estacionrias de movimento:

Descontinuidade da curva resposta versus freqncia.

Influncia no perfil da curva resposta versus freqncia, da forma pela qual

Dependncia destes efeitos das caractersticas eletromecnicas do motor

Portanto, percebe-se que os sistemas dinmicos, modelados matematicamente,

fracamente no lineares, utiliza-se como forma de anlise a identificao das freqncias

A anlise da estabilidade pode ser feita, atravs da perturbao do sistema com

A validao dos resultados tericos ser feita atravs dos resultados

1.3 - Organizao do Trabalho

O trabalho encontra-se dividido nos seguintes captulos:

As caractersticas fsicas do motor utilizado nos ensaios experimentais so

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

Neste captulo, apresentada uma reviso bibliogrfica dos principais trabalhos

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

Timoshenko e Young (1955) ao estudarem o problema de mquinas

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

naturais aumentam de valor. O autor destaca que os resultados apresentados no trabalho

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

Simo e Vu-Quoc (1987) discutiram a relao entre os termos no lineares de

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

O comportamento do sistema no ideal apresentou, a partir da variao dos parmetros de

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica