CircElet1 Cap8 PDF

Escola Politcnica
Universidade de So Paulo
Curso de Circuitos Eltricos
Volume 1 Captulo 8
Transformao de Laplace e Funes de Rede
L. Q. Orsini e D. Consonni
Agradecimentos :
Dilma Maria Alves da Silva

Luiz Carlos Molina Torres
Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8
DESCRIO ENTRADA-SADA DE UM
CIRCUITO RLC , LINEAR E
INVARIANTE NO TEMPO
u(t)
y(t)
RLC
u(t) = entrada ou excitao (causa)

y(t) = sada ou resposta (efeito)
A descrio entrada-sada deste circuito

ser uma equao diferencial a
coeficientes constantes, relacionando
u(t), y(t) e suas derivadas
Respostas dos Circuitos

u(t)
y(t)
resposta
excitao
condies iniciais
y(t) = Livre +
(entrada
zero)
Forada
(estado
zero)
c.i.q.
y(t) = Transitrio + Permanente

(tende a zero para t ,
nos circuitos assintoticamente
estveis)
y(t) = resposta completa
Resoluo de Circuitos
u(t)
y(t)
excitao
resposta
Modelo matemtico
equao diferencial
y ( n ) (t ) + a1 y ( n 1) (t ) +...+ an y (t ) = u(t )
Condies iniciais:
y (0 ) = 0
y& (0 ) = 1
y ( n 1) (0 ) = n 1
Resoluo
Transformada de Laplace
(n)
( n 1)
y
(
t
)
+
a
y
(t ) +...+ an y (t ) ]
[
1
[u(t)]
Teorema da Derivada:
( s n + a1s n 1 +.....+ an 1s + an ) . Y ( s) =
U ( s) + 0 sn 1 + ( 1 + a1 0 ) sn 2 +......
+...+ ( n 1 + a1 n 2 +...+ an 1 0 )
U ( s)
Y ( s) =
D ( s)
[ resposta em
estado zero]
D(s)
pci ( s)
D ( s)
[ resposta em
entrada zero]
polinmio caracterstico (mnico !)
Teorema da Derivada
[ f (t) ] = s. F(s) - f (0-)
[ f (t) ] = s2. F(s) - s.f (0-) - f (0-)
[ f (n)(t) ] = sn. F(s) - sn-1.f (0-) - sn-2. f(0-) - - f (n-1)(0-)
Caso Particular: c.i.q.
[ f (t) ] = s. F(s)
[f
(n)
(t) ] = s . F(s)
Funo de Rede
u(t)
y(t)
resposta
excitao
Y ( s)
G ( s) =
U ( s)
ou
Ysz( s)
G ( s) =
U ( s)
c.i.q.
P. V. I.
Equaes diferenciais lineares a

coeficientes constantes
+ condies iniciais
(domnio do tempo)
Equaes algbricas na varivel complexa

s
(domnio das freqncias complexas)
-1
Soluo do P.V.I.
(no domnio
do tempo)
c.i.n.
Funes de rede
G(s)
FUNO DE REDE
ou
Funo de Transferncia
ou
Funo de Sistema
E(s)
Ysz(s)=G(s).E(s)
G(s)
Resposta Forada (Estado Zero) c.i.n.

ysz (t) =
1 [ Ysz(s) ]
e(t)
ysz (t)
c.i.n.
FUNO DE REDE
j
K = 10
j1
(2)
-3
-2
-1
-j1
s2 + 3s
F ( s) = 10 4
s + 6s3 + 14 s2 + 14 s + 5
Representao grfica no
plano s = + j
Resoluo de Circuitos
Modelo matemtico
equao ntegro-diferencial
y& (t ) + a1 y (t ) + a2
y ( ) d = u ( t )
y(0 ) = 0
Teorema da Integral:
sY ( s) 0 + a1Y ( s) +
1
1
L
+ a M Y ( s) + z
Ns s
2
O
y ( ) d P = U ( s)
Q
1
Obtendo Y(s) :
sU ( s)
Y ( s) = 2
s + a1s + a2
[ resposta em
estado zero]
s 0 a2 1
+ 2
s + a1s + a2
[ resposta em
entrada zero]
Polinmio caracterstico:
D( s) = s + a1s + a2
2
Funo de Rede:
s
G ( s) = 2
s + a1s + a2
Teorema da Integral
Para integral de - a t :
L
MNz
OP
Q
F(s)
f ( ) d =
+
s
t
f ( ) d
s
Para integral de 0- a t :
LMz
N
f ( ) d O =
PQ
F(s)
s
Clculo das Funes de Rede

S PARA REDES LINEARES
INVARIANTES NO TEMPO
Aplicar a transformao de Laplace a uma
descrio entrada-sada da rede, com
condies iniciais nulas
Tipos de descrio entrada-sada:

a- Equao diferencial
coeficientes constantes
linear,
b- Equao ntegro-diferencial linear,

a coeficientes constantes
c- Sistemas de equaes diferenciais
lineares a coeficientes constantes
REPRESENTAO ENTRADA-SADA
a1 - Por equao diferencial sem
derivada no segundo membro:
y ( n ) (t ) + a1 y ( n 1) (t ) + L + an1 y& (t ) + an y (t ) =
= u (t )
condies iniciais nulas!
FUNO DE REDE:
G (s) =
1
s n + a1 s n 1 + L + an 1 s + an
EQUAO CARACTERSTICA:
D( s ) = s n + a1 s n1 + L + an1 s + an = 0
PLOS DE G(s) = ZEROS DE D(s)
a2 - Por equao diferencial com
derivada no segundo membro:
y ( n ) (t ) + a1 y ( n1) (t ) + L + an1 y& (t ) + an y (t ) =
(m)
( m1)
b
u
(
t
)
b
u
(t ) + L + bm1u& (t ) + bmu (t )
=
+
0
1
condies iniciais nulas!
FUNO DE REDE:
G (s) =
b0 s m + b1s m1 + L + bm1s + bm
s n + a1 s n1 + L + an1 s + an
D( s ) = s n + a1 s n1 + L + an1 s + an = 0
PLOS DE G(s) = ZEROS DE D(s)
b - Por equao ntegro-diferencial:
y& (t ) + a1 y (t ) + a2
y ( ) d = u ( t )
condies iniciais nulas
FUNO DE REDE:
s
G ( s) = 2
s + a1s + a2
D( s) = s + a1s + a2 = 0
2
c - Por sistema de equaes
diferenciais:
Exemplo de 2a. ordem:
(a11.D + b11 ) y1 + (a12 .D + b12 ) y2 = u1
(a21.D + b21 ) y1 + ( a22 .D + b22 ) y2 = u2
onde D d /dt o operador de

derivao.
Agora h 4 Funes de Rede :
Y1(s) / U1(s)
Y2 (s) / U1(s)
Y1(s) / U2(s)
Y2(s) / U2(s)
A equao caracterstica :
a11s + b11 a12 s + b12
D( s) =
=0
a21s + b21 a22 s + b22
Procedimento para a obteno da

Funo de Rede
1- Escrever a equao do circuito

( relao entrada-sada entre y(t) e u(t) )
- Equao diferencial ordinria
- Equao ntegro-diferencial
- Sistema de equaes diferenciais
2- Aplicar Laplace com condies iniciais

nulas
3- Resolver com relao a Y(s)
4- Determinar a relao: Y(s) / U(s)
TEOREMA DO VALOR INICIAL

Se F(s) = [ f (t) ],
vale
lim [ s F(s) ] = lim f(t) = f(0+)
t 0+
TEOREMA DO VALOR FINAL

Se F(s) = [ f (t) ],
vale
lim [ s F(s) ] = lim f(t)
s 0
Nota:
Os dois teoremas so fracos!
S
valem se existirem os limites indicados!
Exemplo dos Teoremas dos

valores inicial e final
t : = 0 , 0.05 , 20
s 2 + 3s + 2
Y ( s) : = 4
s + 5s 3 + 3s 2 + 2 s
y (t ) : = 1 0,11.exp( 4, 4.t ) 0,89.exp( 0, 29.t ).cos(0, 61.t ) +
+ 0, 44.exp(0, 29.t ).sen(0, 61.t )
y(t)
1
0
0
10
y (0+ ) = lim s. F ( s) = 0
s
15
y ( ) = lim s. F ( s) = 1
s0
20
Exemplo de Circuito Redutvel

R1
C1
v1
es
v2
R2 C2
dv1
dv2
C1
+ G1v1 C2
G2 v2 = 0
dt
dt
(1a. L.K.)
v1 + v2 = es
(2a. L.K.)
Em Laplace:
LMs C + G
N 1
1
OPLM OP LM
QN Q N
( s C2 + G2 ) V1
C1v10 C2 v20
=
1
V2
E s ( s)
D(s) polinmio caracterstico

D(s) =0 equao caracterstica
D( s) = s (C1 + C2 ) + G1 + G2
2 elementos armazenadores de energia
1 s plo :
s1 =
(G1 + G2 )
( C1 + C2 )
OP
Q
Exemplo de Circuito Degenerado

e1
is
1a. L. K. :
g.e1
i1
1
g. e1 + e1 +
i1
de1
de
1 = is
dt
dt
LM(1 ) de + (1 g) e OP = i
dt
N
Q
1
Em Laplace:
(1 ) s + (1 g ) E1 ( s) = I s ( s) + (1 ). e1 (0 )
E1 ( s) =
I s ( s)
(1 ). e1 (0 )
+
[(1 ) s + (1 g )] [(1 ) s + (1 g )]
D( s) = (1 ) s + (1- g)
Para = 1 e
g = 1 D(s) = 0
Se Is (s) = 0 solues
FUNO DE REDE E
RESPOSTA IMPULSIVA
U(s)
(t)
G(s)
c.i.n.
Ysz(s)=G(s).U(s)
g(t)
G(s)
Ysz(s)=G(s).1=G(s)
g(t) = resposta impulsiva = -1[ G(s)]
INTEGRAL DE CONVOLUO
Funes f1(t) e f2(t), definidas em (-,)
Convoluo : (f1 * f2)( t ) ou f1(t)*f2(t)
f3(t)=f1(t) *f2(t) = f ( ) . f (t ) d
1
2
onde
t = varivel "externa"
= varivel "interna", ou de integrao

Para funes causais (nulas para t<0) :
f1(t) *f2(t) = f ( ) . f (t ) d
2
t
0 1
Ver : www.jhu.edu/~signals/
PROPRIEDADES DA CONVOLUO
a) COMUTATIVA
f1(t) * f2(t) = f2(t) * f1(t)
b) DISTRIBUTIVA
f1 * (f2 + f3) = f1 * f2 + f1 * f3
c) ASSOCIATIVA
(f1 * f2) * f3 = f1 * (f2 * f3) = f1 * f2 * f3
d) ELEMENTO IDENTIDADE
(t), pois f1(t) * (t) = f1(t)
TRANSFORMADA DE LAPLACE DA
CONVOLUO
Se forem
S1(s)= [ s1(t )]
S2(s)= [ s2(t )]
valem:
[ s1(t ) * s2(t )] = S1(s) . S2(s)
-1 [ S1(s).S2(s)] =
s1(t) * s2(t)
A transformao de Laplace transforma

a convoluo em produto!
RESPOSTA IMPULSIVA
g(t) Resposta da rede ao impulso
unitrio em c.i.n.
g(t) =
[ G (s) ]
Resposta da rede (em c.i.n.) a qualquer

excitao u(t):
y(t) = g ( t ) * u ( t )
ou
y(t) = 1 [ G (s) . U (s) ]

y(t) resposta forada ou resposta em
estado zero da rede
RESPOSTA IMPULSIVA
a resposta de uma rede excitada por
um impulso unitrio, a partir de condies
iniciais nulas:
(t)
g(t)
REDE
(c. i. n.)
(t)
g(t)
x( t )
0
t
2
2
t
Resposta Impulsiva de um circuito

sub-amortecido (oscilatrio)
= 0,1 seg-1
0 = 1 rad/s
1
G ( s) = 2
s + 0.2 s + 1
g(t) = 1,005.exp(-0,1.t).sen(0,995.t)
1
circuito sub-amortecido
0.5
g(t)
-0.5
-1
0
10
t
15
20
Resposta Impulsiva de um circuito

em amortecimento crtico
= 1 seg-1 e
G ( s) =
0 = 1 rad/s
1
( s + 1) 2
g(t) = t.exp(-t)
0.5
0.25
g(t)
0
circuito em amortecimento crtico
-0.25
-0.5
0
4
t
Resposta Impulsiva de um
transformador ressonante
(4 FCPs complexas)
(t)
REDE
g(t)
(c. i. n.)
(t)
Impulso: 10 pcoulomb
g(t)
FUNO DE REDE
G(s) = Y(s) / U(s) c.i.n.
G(s) = Ysz / U(s)
G(s) =
[ g (t) ]
RESPOSTA IMPULSIVA
y (t) para u(t) = (t) c.i.n.
g(t) = 1 [ G (s) ]
RESPOSTA EM ESTADO ZERO
ysz(t) = g ( t ) * u ( t )
ysz(t) = 1 [ G (s) . U (s) ]
RESPOSTA COMPLETA
Estado zero (forada) +
Entrada zero (livre)
Transitria
+ Permanente
OU
FUNO DE REDE E
REGIME PERMANENTE SENOIDAL
U(s)
G(s)
Y(s) = G(s).U(s)
FUNO DE REDE : G(s) = Y(s) / U (s) c.i.n.
y(t) = 1 [ G (s) . U (s) ]
resposta forada (transitrio +

permanente)
FUNO DE REDE E
REGIME PERMANENTE SENOIDAL
TEOREMA IMPORTANTE:
s j
RPS
U$
G(j)
Y$
Y$
G ( j ) =
U$
Y$ = G ( j ).U$
jt
$
y (t ) = Re[ Y . e ]
resposta permanente
Clculo da Resposta em Regime

Permanente Senoidal
Excitao senoidal com freqncia
Todos os transitrios decaem a zero

Na expresso G(s) = Y(s) / U (s)
substituir:
U ( s) por U$
Y ( s) por Y$
G ( s) por G ( j )
Y$ ser o fasor da resposta em
R.P.S. do circuito
Funo de Rede e
Regime Permanente Senoidal
Y$
G ( j ) =
U$
Funo complexa
Pode ser representada por duas curvas:
1- Curva de Resposta em freqncia
M
(
)
=
G
(
j
2- Curva de Defasagem
( ) = arg G ( j )
G ( j ) = M ( ). e
j ( )
Funo de Rede e Regime

Permanente Senoidal
Exemplo Circuito de 2a. ordem
s
G ( s) = 2
s + 3s + 2
j
G ( j ) =
2 2 + 3 j
m
d
u
l
o
400mV
300mV
d
e
f
a
s
a
g
e
m
100d
50d
200mV
0d
100mV
-50d
>>
0V
-100d
0Hz
1
V(Vs)
0.5Hz
1.0Hz
2
Vp(Vs)
1.5Hz
2.0Hz
Frequency
M(
)
(
)
2.5Hz
3.0Hz
Funo de Rede e Regime

Permanente Senoidal
Exemplo - Filtro Passa-Faixa
d
u
l
o
600mV
0d
d
e
f
a
s
a
g
-200d
e
m
400mV
-400d
200mV
-600d
>>
0V
-800d
100Hz
1
V(4)
300Hz
2
VP(4)
1.0KHz
3.0KHz
10KHz
Frequency
M(
)
(
)
30KHz
100KHz
Funo de Rede e
Resposta em Freqncia
Filtro Passa-Faixa
1.0
d
u 300m
l
o
100m
M(
)
30m
10m
I(R1) / V(1)
f
a
s
e
100d
(
)
50d
0d
-50d
SEL>>
-100d
20mHz
40mHz
70mHz
IP(R1)- VP(1)
200mHz
400mHz 700mHz 1.1Hz

Frequency
0 =
1
= 1,41 rad / s
LC
2.0Hz
4.0Hz
7.0Hz
Funo de Rede e
Regime Permanente
Entrada :
es(t) = cos(3t)
1.0V
0V
-1.0V
15.0s
15.5s
V(V1:+)
16.0s
16.5s
17.0s
17.5s
18.0s
18.5s
19.0s
19.5s
20.0s
Time
Sada :
400mA
0A
-400mA
15s
16s
17s
18s
I(R1)
Time
19s
20s
Funo de Rede e
Regime Permanente
Entrada :
es(t) = cos(50 t )
1.0V
0V
-1.0V
15.0s
15.5s
V(V1:+)
16.0s
16.5s
17.0s
17.5s
18.0s
18.5s
19.0s
19.5s
20.0s
Time
Sada :
400mA
0A
-400mA
15s
16s
17s
18s
I(R1)
Time
19s
20s
Funo de Rede e
Regime Permanente
Entrada: es(t) = cos(3 t) + cos(50 t )
2.0V
0V
-2.0V
15.0s
15.5s
V(V1:+)
16.0s
16.5s
17.0s
17.5s
18.0s
18.5s
19.0s
19.5s
20.0s
Time
Sada :
400mA
0A
-400mA
15s
16s
17s
18s
I(R1)
Time
19s
20s
Funo de Rede e Regime Permanente

Exemplo de Circuito de 2a. Ordem
Funo de transferncia
Vs ( s)
R1
G ( s) =
=
V1 ( s) sL + R + sC1 R3
1
1
sC1 + R3
Grficos da Resposta em
Freqncia G(j) obtidos com o PSPICE
100d
(
)
0d
SEL>>
-100d
VP(Vs)
10V
M(
)
5V
0V
10Hz
V(Vs)
30Hz
f1
100Hz
f0
300Hz
f2
Frequency
f 0 160 Hz
1.0KHz
3.0KHz
10KHz
Programa em Matlab para construo

dos grficos de entrada e sada
%arq. resperm.m (30/11/08)
t=0:0.0001:0.05;
pi=3.1416;
v1=10*cos(100*pi*t)+10*cos(320*pi*t)+10*cos(700*pi*t);
v2=0.3*cos(100*pi*t+0.5*pi)+10*cos(320*pi*t)+0.6*cos(700*pi*t-pi/2);
subplot(2,1,1)
plot(t,v1), grid on, title('Tensao de entrada')
subplot(2,1,2)
grid on
plot(t,v2), grid on, title('Tensao de saida')
Entrada : Composio de 3 co-senides

Amplitude : 10V Frequncias: f1, f0 e f2
Sada co-senide
Amplitude : 10V Frequncia f0
Efeito de Filtragem !

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Escola Politcnica

Transformao de Laplace e Funes de Rede

Dilma Maria Alves da Silva

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

u(t) = entrada ou excitao (causa)

A descrio entrada-sada deste circuito

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Respostas dos Circuitos

y(t) = Transitrio + Permanente

polinmio caracterstico (mnico !)

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

[ f (n)(t) ] = sn. F(s) - sn-1.f (0-) - sn-2. f(0-) - - f (n-1)(0-)

Caso Particular: c.i.q.

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Equaes diferenciais lineares a

Equaes algbricas na varivel complexa

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Resposta Forada (Estado Zero) c.i.n.

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Clculo das Funes de Rede

Tipos de descrio entrada-sada:

b- Equao ntegro-diferencial linear,

condies iniciais nulas

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

(a21.D + b21 ) y1 + ( a22 .D + b22 ) y2 = u2

onde D d /dt o operador de

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Procedimento para a obteno da

1- Escrever a equao do circuito

2- Aplicar Laplace com condies iniciais

3- Resolver com relao a Y(s)

4- Determinar a relao: Y(s) / U(s)

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

TEOREMA DO VALOR INICIAL

lim [ s F(s) ] = lim f(t) = f(0+)

TEOREMA DO VALOR FINAL

lim [ s F(s) ] = lim f(t)

Exemplo dos Teoremas dos

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Exemplo de Circuito Redutvel

D(s) polinmio caracterstico

Exemplo de Circuito Degenerado

g(t) = resposta impulsiva = -1[ G(s)]

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

= varivel "interna", ou de integrao

(t), pois f1(t) * (t) = f1(t)

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

[ s1(t ) * s2(t )] = S1(s) . S2(s)

A transformao de Laplace transforma

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Resposta da rede (em c.i.n.) a qualquer

y(t) = 1 [ G (s) . U (s) ]

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Curso de Circuitos Eltricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.8

Resposta Impulsiva de um circuito

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