INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE

MARTNEZ DE LA TORRE

Tipos de transmisiones
PRESENTA
120I0297 Andrade Gonzlez Cesar Erubiel

LICENCIATURA
Ingeniera Mecatrnica
Grado: 7, Grupo: A
ASIGNATURA
Robtica
CATEDRATICO
Dr. Bonfilio Javier Arango Perdomo

Transmisiones

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente
importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia
que existen entre las masas y el actuador. Por estos motivos se procura que los
actuadores, que por lo general son pesados, estn lo ms cerca posible de la base
del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligacin, utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a
las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser
utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

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Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s existen algunos

usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra
a continuacin:

Entrada-Salida

Circular-Circular

Circular-Lineal
Lineal-Circular

Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera

Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media

Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y

salida (lineal o circular). En la tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e
inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy
importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que
transmite, ya sea por el rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que
su desgaste pueda producir.
Reductores:
Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados
de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores
utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de
posicionamiento.

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Se buscan reductores de:

-

Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico
paso.

ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Actuadores neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
neumticos:
Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un
mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a
ambos lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto.
En el de efecto simple, el mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin de
reposo).

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En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo

en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las
dos cmaras.
Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante
aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y los
motores de pistones axiales. En los motores de aletas rotativas, sobre el rotor
excntrico estn dispuestas las aletas de longitud variable. Al entrar aire a presin en
uno de los compartimentos formados por dos aletas y la carcasa, stas tienden a girar
hacia una situacin en la que el compartimento tenga mayor volumen.
Actuadores Hidrulicos:
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos,
en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de
aletas y pistones.
Este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que
el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre
una superficie, sin aporte de energa (para mover el mbolo de un cilindro sera preciso
vaciar ste de aceite). Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin
potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las
elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo
largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado
de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de
distribucin.

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Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de

control,

sencillez y

precisin

de

los accionamientos

elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos
Asncronos
Motores pas a paso
De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos

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