Universidade paulista UNIP

Engenharia Mecatrnica

ALEX DE OLIVEIRA FREITAS

VICTOR EIIJI YAJIMA

CARRINHO SEGUIDOR DE FAIXAS.

So Jos dos Campos

2015
1

Universidade paulista UNIP

Engenharia Mecatrnica

ALEX DE OLIVEIRA FREITAS

VICTOR EIIJI YAJIMA

CARRINHO SEGUIDOR DE FAIXAS.

Relatrio sobre a confeco do carrinho

seguidor de faixas do curso de Engenharia
Mecatrnica apresentado Universidade
Paulista.
Orientado pelo Professor: Euphrsio.

So Jos dos Campos

2015
2

Sumrio

INTRODUO .................................................................................................................................. 5

OBJETIVO ......................................................................................................................................... 6

FUNDAMENTAO TERICA ........................................................................................................... 7

4.1

MECNICA ............................................................................................................................... 7

4.2

MOTOR D.C ............................................................................................................................. 7

4.3

CAIXA DE REDUO................................................................................................................. 8

4.4

ELETRNICA .......................................................................................................................... 10

4.5

ARDUINO UNO ...................................................................................................................... 10

4.6

ALIMENTAO....................................................................................................................... 10

4.7

COMUNICAO USB ............................................................................................................. 12

4.8

O CREBRO DO ARDUINO UNO ............................................................................................. 13

4.9

ENTRADAS E SADAS .............................................................................................................. 14

4.10

ESPECIFICAES: ................................................................................................................... 16

4.11

CONTROLE MOTOR DC 12V COM ARDUINO MOTOR SHIELD L293D .................................... 16

4.12

ESPECIFICAES: ................................................................................................................... 17

PROGRAMAO ............................................................................................................................ 18

LISTAS DE MATERIAIS .................................................................................................................... 20

CONCLUSO .................................................................................................................................. 21

REFERENCIA ................................................................................................................................... 22

Lista de imagens
Figura 1 - Conjunto de Bobinas. ........................................................................................................ 7
Figura 2 - Motores DC de 1,5 a 5V .................................................................................................... 8
Figura 3 - Sistema de Reduo. ............................................................................................................... 9
Figura 4 - Reduo por Engrenagem. .................................................................................................... 10
Figura 5 - Entrada para Alimentao do Arduino. ................................................................................. 11
Figura 6 - Entradas Analgicas e Digitais, Arduino UNO. ...................................................................... 11
Figura 7 - Microcontrolador ATMELATMEGA16U2, Arduino UNO. ...................................................... 12
Figura 8 Microcontrolador ATMEL ATMEGA328 ................................................................................ 15
Figura 9 Placa Arduino UNO ............................................................................................................... 16
Figura 10 - Motor Shield L293D 16

INTRODUO

Com a evoluo da tecnologia, hoje, podemos ver robs que antes eram controlados
apenas manualmente, serem guiados por sensores, que so capazes de captar o
ambiente a sua volta. Este trabalho ir demonstrar a teoria de montagem de um rob
capaz de se mover e se direcionar atravs de sensores que captam a faixa no cho,
e pela diferena de cor entre a faixa e o cho, acionam motores e definem as
direes a seguirem.

OBJETIVO

O objetivo do projeto carrinho seguidor de faixas, consiste em estimular o aluno

(futuro engenheiro) a projetar, montar e programar um carrinho micro controlado,
que siga faixas de acordo com a diferena de cor entra a mesma e o cho, por um
circuito definido pelo professor responsvel.
O principio do projeto consiste na programao do carrinho citado atravs de
sistemas de LEDs infravermelho, que ao refletirem na fita posicionada no cho,
acionam o movimento do carro.
A atividade traz ao futuro engenheiro a oportunidade de se aprofundar mais ao
assunto da sua rea, como a automao, possibilitando tambm os conhecimentos
de componentes e programaes ainda desconhecidas para muitos dos alunos,
motivando tambm o exerccio de trabalho em equipe.
Ao fim da atividade o esperado que os alunos obtenham uma base sobre Arduino
(microcontrolador escolhido para o trabalho), um bom conhecimento sobre
programao em C, manusear componentes eletrnicos com mais facilidade, e que
tenham exercitado o trabalho em equipe.

4.1

FUNDAMENTAO TERICA

MECNICA

A parte mecnica do projeto consiste na montagem de um chassi de acrlico e dois

motores com caixa de reduo, responsveis por gerar o movimento do carrinho
micro controlado.
4.2

MOTOR D.C

Existem diversos tipos de motores DC, tais como os de im permanente, sem

escovas ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem
ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que
fazem uso de escovas. Neles, conforme mostra a figura 1, um conjunto de bobinas,
gira tendo sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a
cada meia volta de modo a manter o movimento.

Figura 1 - Conjunto de Bobinas.

Esses motores possuem um rendimento razovel quando usados em projetos de

Robtica e Mecatrnica, sendo por este motivo, os preferidos de muitos projetistas.
Eles podem ser encontrados numa ampla faixa de tenses nominais, tipicamente
entre 1,5 e 48 volts.
Os mais comuns nas aplicaes de Robtica e Mecatrnica so, entretanto, os
especificados para tenses de 1,5 a 12 V. Na figura 2 temos representados alguns
destes motores.

Figura 2 - Motores DC de 1,5 a 5V

4.3

CAIXA DE REDUO

Os motores DC encontrados disposio dos projetistas de Robtica e Mecatrnica

so motores de alta rotao e pequeno torque, no servindo, portanto para a maioria
das aplicaes. Se acoplarmos uma "roda propulsora" diretamente ao eixo de um
motor DC comum para movimentar um rob, teremos duas possibilidades
desagradveis: ou o rob "dispara" em alta velocidade, se ele for suficientemente

leve, ou ento o motor no tem fora para moviment-lo e ele no consegue sair do
lugar.
Para podermos empregar um motor DC comum numa aplicao de Robtica ou
Mecatrnica preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu
torque, ou vice-versa. Isso feito acoplando-se ao motor algum sistema mecnico
que possa realizar essas operaes. O sistema mais simples consiste de uma
correia semelhante ilustrada na figura 3.

Figura 3 - Sistema de Reduo.

A relao entre o dimetro do eixo do motor e o dimetro da roda maior que vai
propulsionar ou realizar o movimento, nos dar a proporo em que a velocidade
reduzida e o torque aumentado. Por exemplo, se acoplarmos um motor de 3000
rpm a uma roda propulsora com dimetro 30 vezes maior, ela "rodar" a 100 rpm e
far uma fora 30 vezes maior do que a obtida diretamente pelo eixo. Um motor que
no movimente mais do que 20 gramas diretamente pelo eixo, poder movimentar
um rob de 600 gramas. Outra forma por meio de engrenagens observe a figura 4.

Figura 4 - Reduo por Engrenagem.

4.4

ELETRNICA

Utilizando o Arduino UNO, faremos a programao do carrinho para que os

sensores atendam ao comando de seguir a faixa que estar devidamente
posicionada no cho, realizando assim o objetivo do trabalho citado anteriormente.

4.5

ARDUINO UNO

O Arduino Uno R3 a placa Arduino mais vendida e usada atualmente. Costuma ser
a primeira opo de muitos, pois apresenta uma tima quantidade de portas
disponveis e grande compatibilidade com os Shields Arduino.

4.6

ALIMENTAO

A placa pode ser alimentada pela conexo USB ou por uma fonte de alimentao
externa, conforme exibido na figura 5:

10

Figura 5 - Entrada para Alimentao do Arduino.

A alimentao externa feita atravs do conector Jack com positivo no centro, onde
o valor de tenso da fonte externa deve estar entre os limites 6V. a 20V., porm se
alimentada com uma tenso abaixo de 7V., a tenso de funcionamento da placa,
que no Arduino Uno 5V, pode ficar instvel e quando alimentada com tenso
acima de 12V, o regulador de tenso da placa pode sobreaquecer e danificar a
placa. Dessa forma, recomendado para tenses de fonte externa valores de 7V. a
12V.

A seguir, na figura 6, so exibidas as portas na qual ser feita a conexo do shield e

mdulos na placa Arduino UNO:

Figura 6 - Entradas Analgicas e Digitais, Arduino UNO.

IOREF - Fornece uma tenso de referncia para que os shields possam selecionar o
tipo de interface apropriada, dessa forma os shields que funcionam com a placas
Arduino que so alimentadas com 3,3V. podem se adaptar para ser utilizados em
5V. e vice-versa.

11

RESET - pino conectado ao pino de RESET do microcontrolador. Pode ser utilizado

para um reset externo da placa Arduino.

3.3 V. - Fornece tenso de 3,3V. para alimentao de shields e mdulos externos.

Corrente mxima de 50 mA.

5 V - Fornece tenso de 5 V para alimentao de shields e circuitos externos.

GND - Pinos de referncia, terra.

VIN - Pino para alimentar a placa atravs de shield ou bateria externa. Quando a
placa alimentada atravs do conector Jack, a tenso da fonte estar nesse pino.

4.7

COMUNICAO USB

Como interface USB para comunicao com o computador, h na placa um

microcontrolador ATMELATMEGA16U2, conforme na figura 7.

Figura 7 - Microcontrolador ATMELATMEGA16U2, Arduino UNO.

Este microcontrolador o responsvel pela forma transparente como funciona a

placa Arduino UNO, possibilitando o upload do cdigo binrio gerado aps a
12

compilao do programa feito pelo usurio. Possui um conector ICSP para gravao
de firmware atravs de um programador ATMEL, para atualizaes futuras.

Nesse microcontrolador tambm esto conectados dois leds (TX, RX), controlados
pelo software do microcontrolador, que indicam o envio e recepo de dados da
placa para o computador. Esse microcontrolador possui um cristal externo de 16
MHz. interessante notar a conexo entre este microcontrolador com o
ATMEL ATMEGA328, onde feita pelo canal serial desses microcontroladores.
Outro ponto interessante que facilita o uso da placa Arduino a conexo do pino 13
do ATMEGA16U2 ao circuito de RESET do ATMEGA328, possibilitando a entrada
no modo bootloader automaticamente quando pressionado o boto Upload na IDE.
Essa caracterstica no acontecia nas primeiras placas Arduino, onde era necessrio
pressionar o boto de RESET antes de fazer o Upload na IDE.

4.8

O CREBRO DO ARDUINO UNO

O componente principal da placa Arduino UNO o microcontrolador ATMEL

ATMEGA328, um dispositivo de 8 bits da famlia AVR com arquitetura RISC
avanada e com encapsulamento DIP28. Ele conta com 32 KB de Flash (mas 512
Bytes so utilizados pro bootloader), 2 KB de RAM e 1 KB de EEPROM. Pode
operar a at 20 MHz, porm na placa Arduino UNO opera em 16 MHz, valor do
cristal externo que est conectado aos pinos 9 e 10 do microcontrolador. Observe
que, para o projeto dessa placa, os projetistas escolheram um cristal com dimenses
bem reduzidas.
Possui 28 pinos, sendo que 23 desses podem ser utilizados como I/O. A imagem
abaixo exibe a sua pinagem:

13

Figura 8 Microcontrolador ATMEL ATMEGA328.

Esse microcontrolador pode operar com tenses bem baixas, de at 1,8 V., mas
nessa tenso apenas opera at 4MHz. Possui dois modos de consumo super
baixos, o Power-down Mode e o Power-save Mode, para que o sistema possa
poupar energia em situaes de espera. Possui, como perifricos uma USART que
funciona a at 250kbps, uma SPI, que vai a at 5MHz, e uma I2C que pode operar
at 400kHz. Conta com um comparador analgico interno ao CI e diversos timers,
alm de 6 PWMs. A corrente mxima por pino de 40mA, mas a soma da corrente
de todo o CI no pode ultrapassar 200mA. Ele possui um oscilador interno de 32kHz
que pode ser utilizado, por exemplo, em situaes de baixo consumo.

4.9

ENTRADAS E SADAS

A placa Arduino UNO possui pinos de entrada e sadas digitais, assim como pinos
de entradas e sadas analgicas, abaixo exibido a pinagem conhecida como o
padro Arduino:

14

Figura 9 - Placa Arduino UNO

Conforme exibido na figura 8, a placa Arduino UNO possui 14 pinos que podem ser
usados como entrada ou sada digitias. Estes Pinos operam em 5 V, onde cada pino
pode fornecer ou receber uma corrente mxima de 40 mA. Cada pino possui resistor
de pull-up interno que pode ser habilitado por software. Alguns desse pinos possuem
funes especiais:

PWM : 3,5,6,9,10 e 11 podem ser usados como sadas PWM de 8 bits atravs da
funo analogWrite();
Comunicao serial: 0 e 1 podem ser utilizados para comunicao serial. Deve-se
observar que estes pinos so ligados ao microcontrolador responsvel pela
comunicao USB com o PC;
Interrupo externa: 2 e 3 . Estes pinos podem ser configurados para gera uma
interrupo externa, atravs da funo attachInterrupt().

Para interface com o mundo analgico, a placa Arduino UNO possui 6 entradas,
onde cada uma tem a resoluo de 10 bits. Por padro a referencia do conversor AD
est ligada internamente a a 5V, ou seja, quando a entrada estiver com 5V o valor
da converso analgica digital ser 1023. O valor da referncia pode ser mudado
atravs do pino AREF.

15

4.10 ESPECIFICAES:
Microcontrolador: ATmega328 (datasheet)
Tenso de Operao: 5V
Tenso de Entrada: 7-12V
Portas Digitais: 14 (6 podem ser usadas como PWM)
Portas Analgicas: 6
Corrente Pinos I/O: 40mA
Corrente Pinos 3,3V: 50mA
Memria Flash: 32KB (0,5KB usado no bootloader)
SRAM: 2KB
EEPROM: 1KB
Velocidade do Clock: 16MHz

4.11 CONTROLE MOTOR DC 12V COM ARDUINO MOTOR SHIELD L293D

Este o Motor Shield L293D integrando alta tenso, alta corrente e controle de 4
canais em uma s placa! Basicamente isto significa que voc pode ligar motores DC
e uma fonte de tenso de mais de 36v que este chip se encarrega de fornecer uma
corrente mxima de 600mA por canal. O chip L293D tambm conhecido como um
tipo de Ponte H que tipicamente um circuito eltrico que permite uma tenso ser
aplicada em uma carga em qualquer direo para uma sada, como por exemplo, um
motor.

Figura 10 - Motor Shield L293D

16

4.12 ESPECIFICAES:

Chip: 293D (Datasheet)

Pode controlar 4 Motores DC, 2 Motores de Passo ou 2 Servos.
Tenso de sada: 4,5-36V
Corrente de sada: 600mA por canal
At 4 motores DC bi-direcional com seleo individual de velocidades de 8
bits (cerca de 0,5% de resoluo).
At 2 Motores de Passo (Unipolar ou Bipolar) com bobina unica, dupla ou
passos interlaados.
4 Pontes H: 0,6A por Ponte (1,2A de pico) com proteo trmica e diodos de
proteo contra retro-alimentao.
Resistores Pull Down mantem motores desativos durante a entrada de
alimentao.
Boto de Reset Arduino disponvel no topo da placa.
Terminais em bloco de 2 pinos e jumper para conexo de alimentao
externa.

17

PROGRAMAO

18

19

LISTAS DE MATERIAIS

1 CHASSI DE ACRLICO

2 MOTORES DC COM CAIXA DE REDUO 50:1 (3V-9V).

1 ARDUNO UNO

2 BATERIA DE 9V

2 SUPORTE PARA BATERIA 9V

5 SENSORES INFRAVERMELHO (LEDS EMISSORES E RECEPTORES)

1 MOTOR SHIELD COM PONTE H

JUMPERS (PARA LIGAES ENTRE O ARDUNO E A MINI

PROTOBOARD)

20

CONCLUSO

Durante a confeco do seguidor de faixas, um dos maiores problemas da equipe

foram os sensores, por algum motivo de defeito de fabricao eles no funcionaram,
o que dificultou e fez com que o projeto ficasse parado at a compra de novos
sensores, a programao em si no se mostrou um problema j que a dificuldade
era definir as condies corretas da leitura do sensor com relao a rotao dos
motores.
Ao fim do trabalho, o mesmo foi apresentado na semana da engenharia na
Universidade Paulista UNIP, a qual foi coordenada pela professora Andressa
Corrente Martins.
Nossa equipe alcanou o segundo lugar na competio de carrinhos seguidores de
faixas, assim pode-se declarar que obtivemos xito durante a apresentao,
chegando ao objetivo esperado, onde colocamos em prtica muito do aprendido em
sala de aula e laboratrio.

21

REFERENCIA

http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/5168-mec070a
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/110mecatronica/robotica/5168-mec070a

22