COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Introduccin
Redes de comunicaciones industriales.
Clasificacin
Redes de datos:
Redes de empresa.
Redes de fbrica y clula.
Redes de control:
Redes de controladores
Redes de sensores-actuadores.
Familias de redes industriales.
Red AS-i de sensores-actuadores

Introduccin.
Se pueden definir las Comunicaciones Industriales como: rea de la tecnologa que
estudia la transmisin de informacin entre circuitos y sistemas electrnicos
utilizados para llevar a cabo tareas de control y gestin del ciclo de vida de los
productos industriales
Deben resolver la problemtica de la transferencia de informacin entre los
equipos de control del mismo nivel y entre los correspondientes a los niveles
contiguos de la pirmide CIM.
En la dcada de1980, las comunicaciones industriales comenzarona realizarse
mediante comunicaciones digitales punto a punto para, posteriormente, evolucionar
hacia la aplicacin de redes multipunto.

Modelo OSI desarrollado por la ISO para la conexin de sistemas informticos abiertos

Sistema de fabricacin flexible:

Conjunto de mquinas e instalaciones, enlazadas entre s mediante sistemas
de transporte y control, que es capaz de producir una variedad de productos
dentro de una gama.

Sistema de Fabricacin Flexible

Comunicaciones industriales. Necesidad:

La automatizacin integrada de la produccin se realiza mediante un

conjunto de dispositivos y sistemas de control y gestin de proceso asociados
a diferentes niveles y que han de estar intercomunicados.

Parmetros

Tipo de
Sistema
Electrnico de
Control

Tiempo de
respuesta

Relacin (%) de
tareas
Gestin/Control

Operatividad
exigible (%)

Computador de
planta

De das a segundos

95-100/0-5

> 10

Controlador de
rea

De minutos a segundos

90-95/5-10

< 10

Controlador de
clula

De segundos
a milisegundos

80-90/10-20

80-90

Controlador de
proceso

De milisegundos a
microsegundos

5-10/90-95

90-95

Nivel

En los niveles superiores de la pirmide CIM se trabaja frecuentemente con

grandes volmenes de datos, aunque el tiempo de respuesta no es en general
crtico y se sita entre pocos segundos hasta minutos o incluso horas.
Por el contrario, los sistemas electrnicos de control utilizados en los niveles
inferiores de las fases de produccin trabajan en tiempo real y debido a ello se les
exigen tiempos de transmisin mucho ms rpidos y, sobre todo, un
comportamiento determinista de las comunicaciones, aunque los volmenes de
informacin a transmitir son, en general, menos elevados.
Las diferentes caractersticas (por ejemplo, tiempos de respuesta) exigidas al
sistema de comunicaciones de cada uno de los niveles hacen que sea diferente el
tipo de red de comunicaciones necesaria para implementarlo.

REDES DE DATOS U OFIMATICAS

Se consideran redes de datos las dedicadas al establecimiento de las
comunicaciones entre los equipos informticos que conforman los niveles de
empresa, fbrica, rea y, en ocasiones, de clula de la pirmide CIM.
Se clasifican por lo tanto en:
Redes de empresa y fbrica
Redes de clula
REDES DE EMPRESA Y FBRICA
En este nivel se ejecutan, entre otras, las siguientes aplicaciones informticas:
Programas ERP (Enterprise Resource Planning)
Programas MES (Manufacturing Execution Systems)
Programas CAD/CAM/CAE (Computer Aided Design/ Manufacturing / Engineering)
Herramientas de aplicacin general que permiten el trabajo en grupo (Groupware)
del personal de todas las reas de la empresa
Cuando los sistemas enlazados estn situados en la misma planta o
emplazamientos prximos, o sea en redes de rea local (LAN, Local Area
Networks), la red ms utilizada es Ethernet TCP/IP (Ethernet fue diseado por
Bob Metcalf en PARC Xerox -1972/3). Se estima que actualmente lo utiliza ms
del 80% de las comunicaciones en este sector.

Para comunicar entre s las distintas sedes de una empresa se utilizan redes de
rea metropolitana (MAN, Metropolitan Area Networks) y extensa (WAN, Wide
Area Networks); un ejemplo de ellas es la red mundial conocida como Internet.

REDES DE CLULA
Las redes de empresa no han sido diseadas, al menos inicialmente, para
satisfacer determinados requisitos que son propios del ambiente industrial, entre
los que destacan:
Funcionamiento en ambientes hostiles (perturbaciones
FEM, temperaturas extremas, polvo y suciedad, )
Gran seguridad en el intercambio de datos en un intervalo cuyo lmite
superior se fija con exactitud (determinismo) para poder trabajar
correctamente en tiempo real.
Elevada fiabilidad y disponibilidad de las redes de comunicacin, mediante
la utilizacin de dispositivos electrnicos, medios fsicos redundantes y/o
protocolos de comunicacin que dispongan de mecanismos avanzados
para deteccin y correccin de errores

Por ello, en las dos ltimas dcadas del siglo XX se acrecent el inters por
desarrollar redes de comunicacin especficamente diseadas para entornos
industriales y que diesen soporte a la intercomunicacin entre las operaciones
del nivel de fbrica y las del nivel de empresa.
Fue GM la que, a mediados de los 80, desarroll la red MAP (Manufacturing
Automation Protocol). Posteriormente, en 1986 surge en el seno de la empresa
BOEING la red TOP (Technical and Office Protocol).
De la unin de ambos surgi el proyecto de red MAP/TOP, que contemplaba la
capacidad de intercomunicacin de los sistemas de control (MAP) con los de
oficina de (TOP).
El protocolo ms importante de la capa de aplicacin de una red MAP (o
derivadas de ella) es el conocido como MMS (Manufacturing Message
Specification). Fue diseado para facilitar la monitorizacin y gestin de sistemas
de control de procesos de fabricacin (CNCs, robots, PLCs, ).
A pesar de sus caractersticas, la red MAP casi no se utiliza actualmente por:
Cubre adecuadamente los requisitos solicitados, pero la robustez de sus
protocolos proporciona, en la prctica, tiempos de respuesta en la
comunicacin relativamente elevados para los exigidos en el nivel de
planta o fbrica.
Su especificacin es tan vaga en algunos aspectos que se ha hecho muy
complejo y difcil el desarrollo de interfaces, con lo que ello implica en
costes comerciales.
En la actualidad, constituye una lnea de I+D+i de gran auge la adaptacin y
redefinicin de las tecnologas que son normas de facto en las redes de datos
para poder utilizarlas en el mbito del control de procesos. Surgen las conocidas
como redes Industrial Ethernet, cuya capa de enlace est basada en la tcnica
Ethernet y cuyos protocolos bsicos de comunicacin se fundamentan en
TCP/IP.
A grandes rasgos, estas redes tratan de redisear (en mayor o menor medida) el
hardware y el software asociado a las capas inferiores de Ethernet para poder
aplicarlo en los ambientes ms hostiles de los niveles de planta (redundancia,
redefinicin de protocolos, mayores niveles de CEM, temperatura, humedad,
vibraciones, )

En lo que respecta a los protocolos de la capa de aplicacin que se debe utilizar en

7

las redes Industrial Ethernet en combinacin con los protocolos de las capas
inferiores, no existe actualmente una solucin nica normalizada y estn propuestas
diferentes soluciones como:

Modbus TCP
EtherNet/IP
PROFINet
EtherCat
Powerlink
FF HSE

http://ethernet.industrial-networking.com/ethernet/intro.asp

Tambin est en estudio la modificacin de la norma Ethernet a fin de reservar

un cierto ancho de banda para las necesidades de comunicacin determinista de
8

la planta (una de las propuestas, relacionada con PROFINet, denomina a esta

solucin con el calificativo de Iscrona, IRT).

REDES DE CONTROL

Suelen recibir el nombre genrico de buses de campo (Fieldbuses). Las redes de

control resuelven los problemas de comunicacin en los niveles inferiores de la
pirmide CIM. Se utilizan, por tanto, para comunicar entre ellos sistemas de
control industrial y/o con dispositivos de campo.
Se clasifican en:
Redes de controladores
Redes de sensores-actuadores

Histricamente, el desarrollo de esta clase

de redes (que se produjo en la dcada de los 80) fue debido a la elevacin de la
complejidad en la automatizacin de los sistemas industriales, que increment
9

desmesuradamente el volumen de cableado que era preciso realizar para

conectar a los equipos de control un elevado nmero de dispositivos sensores y
actuadotes mediante hilos independientes.
Para resolver el problema, surgi la idea de conectar cada grupo de
dispositivos de campo a un procesador de comunicaciones y stos, a su vez y
mediante otro procesador de comunicaciones, al sistema de control. Surgen as
las redes de sensores-actuadores.

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Modelo OSI simplificado utilizado en la mayora de las redes de control

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REDES DE CONTROLADORES
Este tipo de redes de control estn diseadas para realizar la comunicacin de
varios sistemas electrnicos de control (PLCs, CNCs, robots, ) entre s.
Son, por lo general, redes de rea local de tipo principal-subordinado (masterslave) o productor-consumidor (producer-consumer) que poseen varios nodos
principales (Multimaster Networks).
Los servicios de comunicacin que proporcionan permiten no slo el intercambio
estructurado de informacin sino tambin llevar a cabo las tareas de diagnstico,
programacin, carga, descarga y ejecucin y depuracin de los programas
ejecutados en ellos.
MODELO MASTER SLAVE

MODELO PRODUCE-CONSUME

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13

REDES DE SENSORES ACTUADORES

En este grupo se encuentran las redes de campo diseados con el objetivo
especfico de intercomunicar los sistemas electrnicos de control con los
dispositivos de campo conectados al proceso.
Funcionan en aplicaciones de tiempo real estricto en una pequea zona de la
planta (tpicamente una mquina o clula). Los fabricantes suelen
denominarlas redes de periferia distribuida (distributed periphery).

Han sido numerosos los fabricantes que han desarrollado este tipo de redes,
que se diferencian en aspectos como:
La posibilidad de disponer de uno o ms nodos principales (master) en la red.
La comunicacin de datos de sensores y actuadores todo/nada (on/off) o
analgicos.
La capacidad de diagnosis y/o parametrizacin de los sensores y actuadores.

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REDES DE SENSORES-ACTUADORES DE CAPACIDAD LIMITADA

Las redes de sensores-actuadores de capacidad funcional limitada han sido
diseadas para integrar principalmente dispositivos todo-nada (fin de carrera,
fotoclula, rel, ).
Se caracterizan por tener, en general, un nico nodo principal.
Como ejemplo de este tipo de redes se puede citar la red AS-i (Actuator
Sensor Interface)

REDES DE SENSORES-ACTUADORES DE ELEVADA CAPACIDAD

Las redes de sensores-actuadores de elevada capacidad funcional
disponen de una capa de enlace adecuada para el envo eficiente de
bloques de datos de mayor tamao que en el caso anterior.
Estos mensajes ms complejos permiten que, mediante ellas, se
puedan configurar, calibrar e incluso programar dispositivos de campo
(Field Devices) ms inteligentes que los todo/nada (codificadores
absolutos, sensores de temperatura, presin o caudal, variadores de
velocidad, servovlvulas, etc.).

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16

FAMILIAS DE REDES INDUSTRIALES.

Una familia de redes industriales es un conjunto de redes de datos y de control que
comparten alguna/s de la/s capa/s del modelo OSI.
Su objetivo es utilizar una base comn y, a partir de ella, implementar un conjunto
de funcionalidades que satisfagan los requisitos propios de cada nivel CIM.

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Red AS-i de sensor es-actuadores.

1. Introduccin
2. Caractersticas generales
3. Capa Fsica de AS-i
4. Capa de Enlace de AS-i
5. Capa de Aplicacin AS-i
6. Componentes funcionales
7. Implant. de una red AS-i
8. Ejemplo de aplicacin

1.Introduccin

Red o bus de campo AS-i:

AS-i: Actuator-Sensor Interface (EN50295). Su diseo fue realizado
originariamente por 11 fabricantes de
sensores,actuadores y sistemas de
control.
Permite la interconexin, mediante un nico canal de comunicacin, de un
sistema de control (Autmata Programable, Control Numrico, Computador
Industrial, Robot, etc.) y un mximo* de 31 nodos que constituyenprocesadores
de comunicaciones, a cada uno de los cuales se pueden conectar, como
mximo*, 4 sensores y 4 actuadores todo/nada.
*En su versin inicial (1.0). En la versin 2.1: 62 nodos y 4E/3S

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19

2.Caractersticas generales
Requisitos industriales de la red AS-i:
Mximo nivel de descentralizacin: el objetivo es reducir al mnimo el cableado
existente entre el nodo subordinado y el sensor, llegando a fusionarlos en un
nico componente.
Mxima flexibilidad en la topologa: debe permitir cualquier tipo de
configuracin topolgica para simplificar al mximo su tendido en mquinas,
facilitar la reconfiguracin del sistema, etc.
Simplicidad en la instalacin y puesta en marcha: debe disponer de un
sistema de conexionado rpido y fiable tcnicas deconfiguracin sencilla de la
red, etc.
Normalizacin elctrica y mecnica: de este modo se garantiza al mximo la
modularidad e intercambiabilidad de los componentes.

En todo caso, uno de los objetivos es que sea una red de bajo coste, pero sin
perder por ello caractersticas industriales.

Cable de conexin AS-i:

Aunque puede utilizarse cable redondo convencional de dos hilos sin trenzar ni
apantallar, la norma AS-i define y recomienda el empleo de un cable plano de
color amarillo con gua de posicionamiento (DIN VDE 0295, clase 6) y un perfil
especial que impide la inversin de polaridad en la conexin.

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Por este cable circulan tanto las seales que soportan el intercambio de
informacin como la corriente continua de 30V que se puede utilizar para
alimentar a dispositivos de campo de bajo consumo presentes en el sistema
(hasta 8A).

Se han desarrollado variantes del cable plano que permiten aprovechar esta
tecnologa de conexionado para otros fines:

Mtodo de conexin AS-i:

El mtodo definido por la norma consiste en la perforacin del aislamiento del

cable plano AS-i por medio de unas cuchillas que penetran en la cubierta de
goma y establecen contacto con los dos hilos (mtodo Vampiro ).

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3.CAPA FSICA DE AS-i

Esta tcnica de modulacin, junto con: las caractersticas elctricas del cable
de comunicacin las topologas de red soportadas la distancia mxima de
transmisinhacen que la duracin de cada bit pueda ser, a lo sumo, (con los
requisitos exigidos) de 6 microsegundos.

Por todo ello, la velocidad de transmisin de informacin en la red de campo

AS-i se ha normalizado en 167 Kbits/segundo.

22

4. Capa de Enlace de la red AS-i

Control de acceso al medio:
La red AS-i sigue el esquema de comunicacin principal/subordinado
(master/slave).
En cada red AS-i existe un nico procesador principal (AS-i master) que
se comunica con los procesadores o nodos subordinados (AS-i slaves)
presentes en la red.
El procesador principal consulta, de forma cclica y por turno (cyclical
polling), a todos los nodos subordinados. En cada ciclo, el procesador
recibe informacin sobre el estado de los sensores y actualiza la
informacin de los
actuadores conectados a cada nodo subordinado.
Para ello se produce un intercambio de mensajes, entre el procesador
principal y los subordinados.

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Control lgico:

La subcapa de control lgico establece:

La forma de identificar funcionalmente y direccionar los
procesadores de comunicacin subordinados
La forma de parametrizar los procesadores subordinados.
Los modos de funcionamiento (mquina de estados)
del propio procesador de comunicaciones principal.
La estructura de los mensajes utilizados para llevar a cabo las
funciones que controlan el intercambio de informacin.
El formato de las rdenes de protocolo de enlace de la red
de comunicaciones AS-i.

Identificacin funcional de los subordinados:

Todos los mdulos subordinados al bus AS-i se definen mediante dos
combinaciones binarias de 4 bits que constituyen un perfil AS-i (AS-i
profile). Dichas combinaciones se denominan.

Cdigo de entrada/salida (I/O Code ): especifica el tipo de

dispositivos de campo conectables a cada uno de sus terminales de
conexin (E, S, E/S y E/S/NU ).
Cdigo de identificacin (ID Code ): define su funcionalidad, es
decir, el tipo de dispositivo de campo para el que ha sido
diseado. Algunos cdigos ya estn normalizados por la
asociacin AS-i (arrancador de motor, electrovlvula con sensor
de posicin, libre, etc.).
El fabricante de un determinado mdulo AS-i subordinado debe introducir
(dentro de su procesador de comunicaciones) el perfil AS-i
correspondiente al tipo de mdulo.

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25

Adems de su perfil AS-i, cada mdulo subordinado tiene asociada una

combinacin binaria de 5 bits, que establece su direccin AS-i (Address)
dentro de la red.
El fabricante suministra los mdulos con la direccin por defecto (0) y el
usuario la cambia por la correspondiente a la direccin que dicho mdulo
deba tener en la aplicacin concreta (entre 1 y 31*).

* En su versin inicial (1.0). Hasta 62 en la versin 2.1

Parametrizacin de los subordinados:

En la norma AS-i est previsto que se puedan establecer diferentes modos
de operacin de los dispositivos de campo conectados a la red. Para ello, el
procesador de comunicaciones principal puede enviar una combinacin
binaria de 4 bits a cada subordinado, que se denomina:
Parmetro (Parameter): variable que sirve para modificar las
caractersticas de funcionamiento de un sensor o actuador.
Ejemplo: Sensor AS-i e distancia basado en ultrasonidos. Variacin del
rango de medida en funcin del parmetro AS-i.

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Funcionamiento del procesador Principal:

El procesador de comunicaciones principal (master) lleva a cabo las
siguientes funciones bsicas:
Inicializacin de la red
Deteccin e identificacin de los mdulos subordinados conectados a
la misma.
Transmisin de los parmetros de configuracin y activacin de los
subordinados.
Intercambio cclico de los datos de Entrada/Salida.
Diagnstico o gestin de la red (estado de los procesadores
subordinados, fallo de alimentacin, ...)
Transmisin de los fallos detectados al sistema de control.
Asignacin de nuevas direcciones a los subordinados en caso de
cambio de configuracin (por ejemplo, sustitucin de un mdulo AS-i).
Procesador Principal. Diagrama de bloques:
Para poder realizar estas acciones, el procesador de comunicaciones
principal (AS-i master) es bsicamente un procesador digital
conectado con el sistema de control a travs de una memoria de
acceso aleatorio doble (Dual-Port RAM), con la red AS-i a travs de
un interfaz de comunicaciones y, opcionalmente, con el usuario
(configuracin).

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Procesador Principal. Modos de funcionamiento:

Cuando el procesador principal se encuentra en modo protegido,

posee adems la capacidad de realizar direccionamiento automtico
(automatic addressing) de mdulos subordinados.
Esta capacidad consiste en asignarle direccin, de forma transparente
para el usuario, a un nico mdulo subordinado nuevo en la red (con la
direccin 0) que sustituya a otro defectuoso con el que comparte
idntica configuracin (I/O Code - ID Code).

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Procesador Principal. Etapas de funcionamiento:

Formato de los mensajes AS-i:

El proceso de comunicacin se lleva a cabo mediante el intercambio de
informacin entre el procesador de comunicaciones principal y cada
uno de los subordinados a travs de mensajes con la siguiente
estructura:

La unidad de tiempo para el envo de un bit de informacin es de 6us.

Por lo tanto, el tiempo dedicado por lo general a una transaccin de
informacin con un mdulo subordinado del sistema es de:
(14 + 4 + 7 + 1) * 6 s = 26 * 6 s = 156us

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rdenes del protocolo de enlace de AS-i:

El procesador de comunicaciones principal de la red AS- i puede enviar
a los subordinados 9 tipos de rdenes distintas:

1.

Intercambio de datos (Data Exchange )

2.

Escritura de parmetros (Write Parameter )

3.

Asignacin de direccin (Assign Address )

4.

Supresin de direccin (Delete Address )

5.

Inicializacin (Reset )

6.

Lectura de la configuracin de E/S (Read I/O Configuration )

7.

Lectura del cdigo de identificacin (Read ID Code )

8.

Lectura de estado (Read Status )

9.

Lectura y puesta a cero del estado (Read and Reset Status )

5. Capa de Aplicacin de AS-i

Est constituida por un conjunto de tablas de informacin compartidas

(a travs de, por ejemplo, una memoria de acceso aleatorio doble Dual
Port RAM ) entre el sistema de control y el procesador de
comunicaciones principal.
De acuerdo con la norma AS-i, se establecen 4 tipos diferentes de tablas:
1.Tablas de datos de usuario (User Data )
2.Tablas de datos de configuracin (Configuration Data )
3.Tablas de datos de conf. permanente
(Permanent Config. Data )
4. Tabla de indicadores de estado AS-i (AS-i flags )

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6.Componentes Funcionales de una red AS-i

De forma general, entre los elementos ms significativos que se puede encontrar
en una red AS-i destacan:
1. Fuente de alimentacin AS-i
2. Mdulos de conexin o acoplamiento
3. Mdulos electrnicos de usuario (o mdulos de E/S)
4. Sensores/actuadores con circuito integrado AS-i
5. Aparatos de diagnstico y direccionamiento AS-i
6. Repetidores AS-i
7. Mdulos principales AS-i
8. Mdulos pasarela AS-i

Fuente de alimentacin AS-i:

La transmisin conjunta de datos y energa hace necesario que la fuente
de alimentacin disponga de un circuito de desacoplo que disponga de
una elevada impedancia en la banda de frecuencia utilizada para
transmitir la informacin.

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Mdulos de conexin o acoplamiento:

Son las bases a las que se conectan los mdulos electrnicos de usuario.
Su misin es el establecimiento de conexin entre estos ltimos con el
cable AS-i amarillo y, opcionalmente, con la alimentacin auxiliar.

Mdulos electrnicos de usuario (o mdulos de E/S):

Contienen los circuitos electrnicos de un procesador de
comunicaciones subordinado necesarios para poder conectar sensores y
actuadores tradicionales a la red.

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Mdulos de E/S analgicos:

La nueva especificacin 2.1 de AS-i facilita la manipulacin de variables
analgicas (con hasta 16 bits de resolucin). Es posible el intercambio de
hasta 124 datos analgicos.
Deteccin de mdulos analgicos e intercambio de datos realizado de
forma automtica por el procesador de comunicaciones principal.

Sensores/actuadores con circuito integrado AS-i:

Se comercializan tambin sensores y actuadores inteligentes que,
adems de realizar su funcin esencial, incorporan en su interior el
procesador de comunicaciones subordinado AS-i:

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Aparatos de diagnstico y direccionamiento AS-i:

Equipos especializados en el direccionamiento, puesta en marcha y
diagnstico de una red AS-i.

Repetidores AS-i:

Los repetidores reproducen y amplifican las seales AS-i que circulan, de

forma bidireccional, por los segmentos AS-i que interconectan.

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Mdulos principales y pasarelas AS-i:

Cada fabricante comercializa versiones especficas del Procesador de
Comunicaciones principal (AS-i master) para sus equipos de control
(Autmatas Programables, Sistemas de Control Numrico, Robots,
Computadores Industriales, etc.).
Las pasarelas o gateways son mdulos principales que incorporan
convertir la red los AS-i circuitos electrnicos adecuados para en un
simple nudo de comunicaciones que
realiza
el intercambio de
informacin entre la red AS-i y otra red de control o datos
jerrquicamente superior. Son ejemplos tpicos de este tipo de soluciones
las pasarelas AS- i/PROFIBUS,AS-i/Interbus, AS-i/Ethernet, etc.

Consideraciones generales:
El sistema objeto de automatizacin debe disponer, preferentemente, de
sensores y actuadores de tipo binario (todo/nada).
Est especialmente indicada para sistemas en los que la dispersin de
los elementos de campo es elevada (es decir, se encuentran distribuidos
a lo largo de un espacio relativamente amplio) y su densidad pequea
(es decir, se encuentran concentrados en grupos de pequeo volumen
de E/S).
Un dato significativo que puede condicionar asimismo la aplicacin de la
red AS-i es su velocidad de respuesta. Si en el sistema existen seales
que deben ser muestreadas a elevada cadencia (por ejemplo, mayor de 5
10 ms. para seales binarias) puede no ser adecuada.

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Consideraciones en el diseo de una red AS-i:

Determinacin del nmero de E/S existentes en la instalacin. Estudio de
las dimensiones y morfologa de la instalacin.
Estudio y seleccin del tipo de mdulos de usuario y/o dispositivos de
campo con circuito AS-i integrado que se
desea utilizar en la instalacin.
Estudio y seleccin de las fuentes de alimentacin auxiliar.
Definicin, disposicin y conexin de las redes electrotcnicas de
seguridad asociadas al sistema.
Estudio de las distancias existentes entre la posicin definida para los
nodos subordinados y cada uno de los sensores-actuadores.
Estudio de la normativa interna de automatizacin de la empresa.

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