COURS 1 Régulation Industrielle

2012-03-16
RGULATION INDUSTRIELLE
Madame Honorine Angue Mintsa mi Eya
Bureau en face de PM 096
PROPOS DE LENSEIGNANTE
Formation
Doctorat en gnie mcanique (Ph. D.)
(TS - CANADA - 2011)
Matrise s sciences appliques en gnie mcanique
(UdM CANADA - 2007)
Ingnieur lectromcanique
(EPM - GABON- 2004)
Domaine dexpertise
Systmes hydrauliques et servo-systmes lectro-hydrauliques
Systmes pneumatiques et commande logique programmable
Thorie, modlisation et commande des systmes linaires et non linaires

Expriences
Charge de cours de MEC 628 (1er cycle) et de SYS865 (cycles suprieurs) -
Charge de TP et de labs des cours
Stages ingnieur dans le secteur ptrolier (Total Gabon et Shell Gabon) -
MEC628 et MEC 645 (2009 -2011) -
Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya
CANADA
CANADA
GABON
2012-03-16
CONTENU
DU COURS N1
1
1.
Prsentation du plan de cours de RGULATION INDUSTRIELLE
2.
Introduction la commande des systmes dynamiques
3.
Terminologie lie aux systmes asservis
4.
Systmes linaires vs systmes non linaires
5.
Applications industrielles
6.
Classification des systmes commands
7.
Mthodologie de conception
Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Objectifs gnraux du cours de Rgulation Industrielle
Maitriser la terminologie lie la commande des systmes dynamiques;

Dvelopper des modles mathmatiques pour les systmes dynamiques;
Concevoir les contrleurs et analyser leurs performances;
Simuler par voie numrique (matlab/ simulink) les systmes dynamiques.
2012-03-16
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Stratgies pdagogiques du cours

Exposs magistraux;
Travaux dirigs;
1 laboratoire ;
2 devoirs surveills;
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Contenu du cours de 30 heures de Rgulation Industrielle

Cours 1.
Introduction la rgulation industrielle
Cours 2.
Architecture, modlisation, rponse temporelle et frquentielle

et initiation matlab / simulink
Cours 3.
Travaux dirigs
Cours 4.
Examen intra (2heures) + Design des contrleurs + stabilit
Cours 5
Design des contrleurs + stabilit (suite et fin)
Cours 6.
Laboratoire avec matlab / simulink
Cours 7.
Examen final
2012-03-16
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Contenu du laboratoire
LAB1
Simulation numrique dun moteur courant continu
(matlab / Simulink)
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
valuation

Laboratoire (4 pers. max par quipe )

Examen intra
Examen final
25 %
35 %
40%
2012-03-16
1. PRSENTATION
DU PLAN DE COURS
Rfrences

Jean-Pierre Kenn, Notes de cours Mec 645 Automatique et

Mcatronique, 2005.
El-Kbir Boukass, Systmes asservis, 1995.
N.S. Nise, Control System Engineering 6th, 2011.
Industrial Control Handbook,
Ogata, Modern Control Engineering 3rd, 1997.
Cours n1:
INTRODUCTION
LA RGULATION INDUSTRIELLE
10
2012-03-16
Objectifs du cours n1
n 1
Matriser la terminologie lie la commande des systmes

Identifier les configurations des systmes commands
Comprendre les objectifs danalyse et de synthse
Montrer les applications industrielles
INTRODUCTION
11
Systme
Objet ou ensemble dobjets conu pour accomplir une tche.
Entre: grandeur physique indpendante du systme commandable ou non.

Sortie : grandeur physique dpendant du systme et de lentre.
systme SISO vs systme MIMO
Systme statique vs systme dynamique
La perturbation est une entre non contrle.
12
2012-03-16
INTRODUCTION
Systme mcanique: exemple
INTRODUCTION
13
Systme lectrique: exemple
14
2012-03-16
INTRODUCTION
Variable dtat dun systme

Grandeur physique dcrivant ltat dun systme.
Chaque systme possde une ou plusieurs variables dtat.

En gnral, les variables dtat sont les sorties du systme.
INTRODUCTION
15
Systme command en boucle ouverte

Dans cette structure de commande, le signal de commande est
indpendant du signal de sortie.
Il ny a pas de retour dtat (rtroaction ou feedback).
16
2012-03-16
INTRODUCTION
Systme command en boucle ferme (asservissement)

Dans cette structure de commande, le signal de commande dpend
du signal de sortie. On parle de rgulation lorsque lentre est une
constante.
Il existe un retour dtat (rtroaction ou feedback).
INTRODUCTION
17
Rtroaction visuelle
oeil
18
2012-03-16
INTRODUCTION
Commande analogique : boucle ferme
INTRODUCTION
19
Exemple dapplication : boucle ouverte
20
10
2012-03-16
INTRODUCTION
Proprits de la commande numrique

1. Dlai associ la conversion du signal (D/A et A/D) et temps de
calcul de la CPU (processeur ou unit centrale de traitement)
2. chantillonnage du signal;
3. Quantification;
4. Reconstruction du signal.
INTRODUCTION
21
chantillonnage et quantification : bloc A/D
22
11
2012-03-16
INTRODUCTION
Reconstruction : bloc D/A
INTRODUCTION
23
La transforme en z
Transforme en z pour les systmes discrtiss
Transforme de Laplace pour les systmes continus

Objet du cours: systmes continus
24
12
2012-03-16
INTRODUCTION
Les systmes continus sont lobjet de ce cours
INTRODUCTION
25
dfinitions
contrleur: composant intelligent qui calcule et dcide des actions
prendre pour obtenir le rsultat dsir.
rgulateur: contrleur oprant avec un signal dentre constant dans le temps.

suiveur: contrleur oprant avec un signal dentre variable dans le temps.
actionneur: composant qui transforme le signal lectrique reu en action
physique.
capteur: composant qui transforme une grandeur physique en un signal

lectrique.
transducteur: composant qui transforme une grandeur physique en une

autre grandeur physique.
26
13
2012-03-16
INTRODUCTION
dfinitions
Systme asservi: systme rgi par une commande en boucle ferme.
Systme automatique: systme asservi sans lintervention humaine.
Servosystme: systme asservi.
servomcanisme: systme asservi o il est question de contrler les
variables mcaniques.
consigne: lentre ou la sortie que lon dsire retrouver la sortie
u(t): signal de commande contrleur, rgulateur, loi de commande .
e(t): erreur ou diffrence entre la sortie et lentre.
INTRODUCTION
27
Boucle ouverte versus boucle ferme
28
14
2012-03-16
INTRODUCTION
Avantages des systmes commands
Amplification de la puissance;
Commande distance;
Commodit de la forme de lentre;
Compensation des perturbations;
INTRODUCTION
29
Exemple: Commande en boucle ouverte
30
15
2012-03-16
INTRODUCTION
Exemple: Commande en boucle ferme
INTRODUCTION
31
Contrle du niveau deau
32
16
2012-03-16
INTRODUCTION
Contrle de vitesse dun convoyeur
INTRODUCTION
33
Servovrin hydraulique
34
17
2012-03-16
INTRODUCTION
Machine embobiner
INTRODUCTION
35
Robot
36
18
2012-03-16
INTRODUCTION
Contrle de position du gouvernail dun navire
INTRODUCTION
37
Contrle de position du gouvernail dun avion
38
19
2012-03-16
INTRODUCTION
Systmes linaires versus systmes non linaires
Les systmes dynamiques sont gnralement nonlinaires.

INTRODUCTION
39
Linarisation autour dun point dopration
On linarise donc le modle autour dun point dopration.

Cependant, le domaine de validit est restreint.
40
20
2012-03-16
INTRODUCTION
Principaux objectifs de lanalyse et de synthse dun systme

command
1.
Rponse transitoire;
2.
Rponse en rgime permanent;
3.
Stabilit;
INTRODUCTION
41
Mthodologie de conception
42
21

COURS 1 Régulation Industrielle

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

COURS 1 Régulation Industrielle

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

2012-03-16

Madame Honorine Angue Mintsa mi Eya

Bureau en face de PM 096

(TS - CANADA - 2011)

Matrise s sciences appliques en gnie mcanique

(UdM CANADA - 2007)

(EPM - GABON- 2004)

Systmes hydrauliques et servo-systmes lectro-hydrauliques

Systmes pneumatiques et commande logique programmable

Thorie, modlisation et commande des systmes linaires et non linaires

Charge de cours de MEC 628 (1er cycle) et de SYS865 (cycles suprieurs) -

Charge de TP et de labs des cours

Stages ingnieur dans le secteur ptrolier (Total Gabon et Shell Gabon) -

MEC628 et MEC 645 (2009 -2011) -

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Prsentation du plan de cours de RGULATION INDUSTRIELLE

Introduction la commande des systmes dynamiques

Terminologie lie aux systmes asservis

Systmes linaires vs systmes non linaires

Classification des systmes commands

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Objectifs gnraux du cours de Rgulation Industrielle

Maitriser la terminologie lie la commande des systmes dynamiques;

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Stratgies pdagogiques du cours

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Contenu du cours de 30 heures de Rgulation Industrielle

Introduction la rgulation industrielle

Architecture, modlisation, rponse temporelle et frquentielle

Examen intra (2heures) + Design des contrleurs + stabilit

Design des contrleurs + stabilit (suite et fin)

Laboratoire avec matlab / simulink

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Simulation numrique dun moteur courant continu

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Laboratoire (4 pers. max par quipe )

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Jean-Pierre Kenn, Notes de cours Mec 645 Automatique et

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Matriser la terminologie lie la commande des systmes

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Entre: grandeur physique indpendante du systme commandable ou non.

Systme mcanique: exemple

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Systme lectrique: exemple

Rgulation industrielle Honorine Angue Mintsa mi Eya

Variable dtat dun systme

Chaque systme possde une ou plusieurs variables dtat.

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Systme command en boucle ouverte

Il ny a pas de retour dtat (rtroaction ou feedback).

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Systme command en boucle ferme (asservissement)

Il existe un retour dtat (rtroaction ou feedback).

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Commande analogique : boucle ferme

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Exemple dapplication : boucle ouverte

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

Proprits de la commande numrique

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya

chantillonnage et quantification : bloc A/D

Rgulation industrielle - Honorine Angue Mintsa mi Eya