Manual Esp RJ3iB

FANUC Robot series
CONTROLADOR R-J3iB
(Cumple con RIA R15.06--1999)
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)
B-81505SP/04
Aclaraciones del manual

Derechos y Marcas registradas
Esta nueva publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics America, Inc.
suministrada para consulta del cliente solamente. Ningn otro uso est autorizado sin el previo
consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al
momento en que el mismo fu aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como
FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar
especificaciones o diseos sin previo aviso sin incurrir por ello en obligacin alguna.
Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,
listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar,
operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten de
robots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicacin, del lenguaje de programacin
KAREL, equipo de visin INSIGHT y herramientas especiales.
FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o ms cursos
de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar
operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics as como a
sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean
relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicacin instalados en las instalaciones del usuario.
Advertencia
Este equipo genera, usa y puede emitir energa de radiofrecuencia y si no
es instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puede
causar interferencia a la radio comunicacin. Como es temporalmente
permitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los lmites
establecidos para los dispositivos de cmputo Clase A en el sub-apartado
J del apartado 15 del reglamento de la FCC, que est encargada de
proveer la proteccin razonable contra tal interferencia. La operacin de
este equipo en zonas residenciales normalmente causar interferencia,
en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deber tomar las
medidas necesarias para corregir dicha interferencia.
FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus
instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para informacin adicional contacte:
MARMIBRIA03011S REV. E
FANUC Robotics America, Inc

Training Department
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
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Para asistencia, incluyendo Soporte Tcnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro
de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del da al 1-800-47-ROBOT
(1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159.
Enve sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:
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La informacin contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro
idioma o transmitida por algn medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito
de FANUC Robotics America Inc.
AccuStat, ArcTool, KAREL, PaintTool, PalletTool, SOCKETS, SpotTool,
SpotWorks, and TorchMate are Registered Trademarks of FANUC Robotics.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las
marcas y nombres a continuacin listados:
AccuAir, AccuCal, AccuChop, AccuFlow, AccuPath, AccuSeal, ARC Mate,
ARC Mate Sr., ARC Mate System 1, ARC Mate System 2, ARC Mate System 3, ARC
Mate System 4, ARC Mate System 5, ARCWorks Pro, AssistTool, AutoNormal,
AutoTCP, BellTool, BODYWorks, Cal Mate, Cell Finder, Center Finder, Clean
Wall, CollisionGuard, DispenseTool, F-100, F-200i, FabTool, FANUC LASER
DRILL, Flexibell, FlexTool, HandlingTool, HandlingWorks, INSIGHT, INSIGHT
II, IntelliTrak, Integrated Process Solution, Intelligent Assist Device, IPC -Integrated Pump
Control, IPD Integral Pneumatic Dispenser, ISA Integral Servo Applicator, ISD Integral
Servo Dispenser, Laser Mate System 3, Laser Mate System 4, LaserPro, LaserTool,
LR Tool, MIG Eye, MotionParts, NoBots, Paint Stick, PaintPro, PaintTool 100,
PAINTWorks, PAINTWorks II, PAINTWorks III, PalletMate, PalletMate PC, PalletTool
PC, PayloadID, RecipTool, RemovalTool, Robo Chop, Robo Spray, S-420i,
S-430i, ShapeGen, SoftFloat, SOFT PARTS, SpotTool+, SR Mate, SR ShotTool,
SureWeld, SYSTEM R-J2 Controller, SYSTEM R-J3 Controller, SYSTEM R-J3i MODEL B
Controller, TCP Mate, TorchMate, TurboMove, visLOC, visPRO-3D, visTRAC,
WebServer, WebTP, and YagTool.
Patentes
Uno o ms de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC
Robotics descritos en este manual.
ii
3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188
4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968
4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062
4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506
4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756
4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203
4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777
4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175
4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611
4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247
4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836
4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094
4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024
4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457
4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915
4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248
4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765
4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735
4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729
5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754
5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534
5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690
5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911
5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898
5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620
6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508
Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock estn en trmite.
Convenciones del Manual

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos.
Esta informacin est indicada mediante encabezados y cuadros de texto.
Advertencia
La informacin que aparezca bajo el smbolo ADVERTENCIA refiere a
proteccin del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada para
separarla del resto del texto.
iii
Precaucin
La informacin que aparezca bajo el smbolo de PRECAUCION refiere a
proteccin del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro para
separarlo del resto del texto.
Nota La informacin que aparezca junto a NOTA refiere a consejos tiles.
iv
Seguridad
FANUC Robotics no es ni pretende presentarse as mismo como un experto en sistemas de seguridad,
equipo de seguridad o aspectos especficos de seguridad de su compaa y/o fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen
la seguridad del personal y lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicacin e instalacin puede ser mejor determinado por
profesionales en seguridad. FANUC Robotics adems recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicacin,
uso y operacin de los sistemas de FANUC Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est obligado
a consultar los estndares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseo, uso,
operacin, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario,
empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento
del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema
robotizado y estar enterado de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin
particular e instalacin de Robot.
FANUC Robotics adems recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o
de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por
FANUC Robotics y familiarizarse con la operacin propia del sistema. Las personas responsables de
la programacin, diseo, implementacin y depuracin de sistemas y programas deben tambin estar
familiarizados con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin
del Robot.
Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar
de trabajo.
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION

DEL ROBOT
La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad.
La seguridad de la gente y el equipo.

Uso de dispositivos para mejorar la seguridad.
Tcnicas de enseanza segura y operacin manual del Robot.
Tcnicas de operacin automtica del Robot seguras.
Calendario e inspeccin regular del Robot y celda de trabajo.
Mantenimiento apropiado del Robot.
S1
Seguridad
Seguridad del Personal y Equipo

La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situacin. Sin embargo,
el equipo debe mantenerse seguro tambin. Cuando se establecen prioridades para aplicacin de
seguridad considere el siguiente orden:
Personal
Dispositivos externos
Robot(s)
Herramienta
Pieza de trabajo
Usando Dispositivos de Seguridad

Siempre mantenga la atencin apropiada al rea de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del rea
de trabajo mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:
Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

Cortinas de luz
Interlocks
Alfombras de presin
Marcas en el piso
Luces de advertencia
Topes mecnicos
Botones de PARO DE EMERGENCIA
Interruptores DEADMAN
Preparando una Celda de Trabajo Segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los
siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden
ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales
relacionadas con seguridad.
Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics

relacionados con su aplicacin. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.
S2
Seguridad
Instale un dispositivo que utilice un cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadas
puedan operar el Robot.
Utilice lgica anti-tie-down para prevenir que el operador engae las medidas de seguridad.
Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que est
pasando dentro de ella siempre.
Claramente identifique el rea de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, seales y
barreras especiales. El rea de alcance de trabajo es el rea definida por el movimiento de alcance
mximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.
Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.

Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.
Instale un nmero adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fcil
acceso por el operador y en puntos crticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.
Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot est operando,
esto es, siempre que la energa est aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder
el nivel de ruido ambiental existente en el rea.
Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no
autorizado en el rea de alcance de trabajo.
Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de reas restringidas en la
zona de trabajo.
Utilice Interlocks.
Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
visin y capacitancia para incrementar la seguridad.
Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que

opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la mueca del Robot y la herramienta.
Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energa del sistema y
procure minimizar el dao a la herramienta y el Robot.
Asegrese que todos los dispositivos externos estn apropiadamente aterrizados, filtrados
y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia
electromagntica (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrosttica (ESD).
Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador.

Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas reas donde el
personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.
Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda ensear y dar
mantenimiento al Robot de forma segura.
Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.

Si existe alto voltaje electrosttico, asegrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas
apropiados .
S3
Seguridad
Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks elctricos para interrumpir
el flujo y presin de material.
Seguridad Mientras Ensea u Opera Manualmente el Robot.

Advierta a todo el personal que deba ensear el Robot o manualmente operar el Robot que debe
seguir las siguientes reglas.
Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria
en movimiento.
Asegrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrnseca si est trabajando en
ambiente explosivo.
Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance para

asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
El rea cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al rea de alcance de trabajo de un Robot que
est encendido, si no es para operaciones de enseanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar
en el rea de alcance asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su lugar, verifique
la operacin correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo
de enseanza. Tome el Teach Pendant , encindalo y est preparado para liberar el interruptor
DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debera de ingresar en el rea de alcance.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos
de seguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna
conveniencia de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es
sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.
Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegrese que dicha
ruta nunca est bloqueada.
Asle el Robot de cualquier seal de control remota que pueda causar movimiento mientras
datos son configurados.
Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:
Advertencia
Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa est
en ejecucin. No hacerlo puede resultar en lesiones.
S4
Seguridad
Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un
ciclo completo.
Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos
un ciclo completo.
Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un
ciclo completo.
Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de correr produccin.
Seguridad Durante Operacin Automtica

Advierta al personal que opera el Robot durante produccin de seguir la siguientes reglas:
Asegrese que todas la previsiones de seguridad estn presentes y activas.

Conozca el rea de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su
rea de alcance, mas el rea ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con
el que el Robot interacta.
Entienda en su totalidad la tarea que el Robot est programado para hacer antes de iniciar la
operacin automtica.
Asegrese que todo el personal est fuera de el rea de alcance antes de iniciar la operacin
del Robot.
Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al rea de alcance durante la operacin automtica
del Robot.
Conozca la localizacin y estado de todos los interruptores, detectores y seales de control que
puedan causar movimiento del Robot.
Conozca donde estn localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el

control del robot y los dispositivos de control externos. Est preparado para accionarlos en
una emergencia.
Nunca asuma que el programa termin solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar
esperando por una seal de entrada que le permitir continuar su actividad.
Si el Robot est siguiendo un patrn de movimiento no asuma que continuar corriendo con el
mismo patrn.
Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La nica manera de
detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA
localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.
Seguridad Durante Inspeccin

Cuando inspeccione el Robot asegrese de:
S5
Seguridad
Quitar la energa del Controlador.
Lock Out y Tag Out la fuente de alimentacin al controlador de acuerdo con las polticas de
su planta.
Apague la fuente de aire comprimido y libere la presin de aire.

Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos elctricos presione el
PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Si necesita energa para verificar movimientos de Robot o circuitos elctricos, est preparado para
presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.
Est enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caer si
no es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte
apropiado antes de liberar los frenos.
Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:
Nunca ingrese al rea de alcance mientras el Robot o algn programa est en operacin.
Antes de ingresar al rea de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no
existen condiciones potencialmente peligrosas.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por mquinas
en movimiento.
Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las reas de alcance de Robot juntos cuando
est parado dentro de un rea de trabajo.
Verifique la correcta operacin del Teach Pendant antes de ingresar al rea de trabajo.
Si es necesario que ingrese al rea de trabajo del robot mientras la alimentacin est encendida,
debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegrese de llevar el Teach Pendant
con usted, presione el interruptor DEADMAN, pngalo en ON. Est preparado para liberar el
interruptor DEADMAN para apagar la alimentacin de los Servos del Robot inmediatamente.
Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrir

el panel frontal del controlador o ingresar al rea de trabajo, apague y asegure la fuente de
alimentacin en el controlador.
Note que la copa de una campana de aplicacin puede continuar girando a muy alta velocidad aun
si el robot est detenido. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire de la campana (bearing
air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.
Est avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caer si no
es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo con un soporte slido antes de
liberar el freno.
S6
Seguridad
Advertencia
Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO
a la fuente de alimentacin. Sea extremadamente cuidadoso para evitar
una descarga elctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempre
que el controlador est conectado a una fuente de alimentacin.
Poniendo el desconectador o termo-magntico en OFF corta la energa
en las salidas del dispositivo solamente.
Libere o bloquee toda la energa almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumtico, apague la
fuente de suministro de aire y purgue las lneas de aire.
Asle el Robot de todas la seales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la
alimentacin est encendida, asegrese que solo la persona dentro del rea de alcance tiene el
control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.
Asegrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algn otro
equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento.
Asegrese que dicha ruta nunca est bloqueada.
Utilice Bloqueos, Topes Mecnicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot.
Asegrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al
personal.
Advertencia
No intente desmontar ningn componente mecnico del Robot antes
de leer y entender completamente los procedimientos en el manual
apropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal y
dao de los componentes.
Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caer si no es
sostenido o descansa en un soporte mecnico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de
liberar el freno.
Cuando reemplace o instale componentes, asegrese que no entre polvo ni suciedad al sistema.
Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daos a las partes
en el controlador, nunca use fusibles no especificados.
Antes de reiniciar el Robot, asegrese que nadie se encuentra en el rea de alcance; asegrese que
el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.
S7
Seguridad
SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS

EXTERNOS
Ciertas medidas de programacin y mecnicas son tiles para mantener las mquinas herramienta y
otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegrese
que usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.
Precauciones de seguridad en la Programacin

Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daos a las mquinas y dispositivos
externos.
Verifique el estado de los interruptores de lmite de la celda de trabajo para asegurarse que no
fallen.
Implemente rutinas de falla en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un
dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.
Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos
externos.
Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el
ciclo de operacin.
Precauciones y seguridad Mecnicas

Implemente las siguientes medidas mecnicas de seguridad para prevenir daos a las mquinas y
dispositivos externos.
Asegrese que la celda de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Use lmites de software, interruptores de lmite y topes mecnicos para prevenir movimientos
inesperados del Robot dentro del rea de trabajo de otras mquinas o dispositivos externos
SEGURIDAD DEL ROBOT

Siga los siguientes lineamientos de operacin y programacin para prevenir daos al Robot.
Precauciones de Seguridad durante Operacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante operacin.
S8
Seguridad
Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo est guiando.
Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach
Pendant.
Asegrese que el rea de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Utilice termo-magnticos para prevenir sobrecargas elctricas.
Precauciones de Seguridad durante la Programacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante la
programacin.
Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o ms robots comparten
reas de trabajo.
Asegrese que el programa termina cuando est cerca o en posicin de casa.

Conozca de seales u otras operaciones que puedan disparar la operacin de herramientas y
resulten en lesiones del personal o dao al equipo.
En aplicaciones de dosificacin, entrese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la

dosificacin de materiales.
Nota Cualquier desviacin de los mtodos y prcticas de seguridad descritos en este manual
deben cumplir con los estndares aprobados en su compaa. Si tiene dudas vea a su supervisor.
CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA

ROBOTS DE PINTURA
Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo,
durante la rutina diaria de calibracin o mientras ensean nuevas trayectorias al Robot. El personal de
mantenimiento debe trabajar tambin dentro de la cabina peridicamente.
Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilacin debe ser
usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilacin es normalmente proporcionado
por el supervisor de la cabina.
Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por
lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y
mantenimiento estn totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la
interaccin que existe entre el vehculo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos
Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje.
Los Robots de pintura operan en tres modos:
S9
Seguridad
Modo de Enseanza o Manual
Modo Automtico, incluyendo operacin automtica y de prueba

Modo de Diagnstico
Durante ambos modos, Enseanza y Automtico, los Robots en la cabina de pintura seguirn patrones
de movimiento predeterminados. En modo de enseanza los tcnicos e procesos ensean (programan)
trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.
En modo automtico la operacin del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema
(System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si
existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer
fuera de la cabina o en un rea designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo
automtico haya sido iniciado desde el SOC o el MCP.
En modo automtico, los Robots ejecutarn las trayectorias de movimiento enseadas en el modo
de enseanza, pero generalmente a velocidades de produccin.
Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnstico que requieran su
permanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el rea designada como segura.
Caractersticas de Seguridad en Sistemas de pintura

Los tcnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el
equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equipos
relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual.
Esta seccin proporciona informacin acerca de las caractersticas de seguridad incluidas en los
sistemas de pintura y tambin explica la manera en que el robot interacta con otros equipos en
el sistema.
Los sistemas de pintura incluyen los siguientes caractersticas de seguridad:
La mayora de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots
estn energizados y listos para pintar. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando estn iluminadas, indican que los
dispositivos electrostticos estn activados. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) estn localizados en el controlador del robot
y el Teach Pendant. Familiarcese con todos los botones E-STOP.
Un Teach Pendant intrnsicamente seguro es utilizado para ensear en atmsferas explosivas

de pintura.
S10
Seguridad
n interruptor DEADMAN est localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se
mantiene presionado, y el Teach Pendant est ON, la energa es aplicada al sistema de Servos
del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operacin del Robot , la energa
es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va
a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben tambin
parar otros Robots.
Advertencia
Un PARO DE EMERGENCIA ocurrir si el interruptor DEADMAN se
libera en un Robot en Bypass.
El Overtravel por eje se previene mediante lmites de software. Todos los ejes mayores y menores
estn gobernados por lmites de software. Interruptores de lmite y topes mecnicos tambin
limitan el viaje en los ejes mayores.
PAROS DE EMERGENCIA por interruptores lmite o celdas fotoelctricas podran ser parte de
su sistema. Interruptores de lmite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarn un
PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema
est operando en modo automtico o manual. En algunos de estos sistemas, las seales de estos
interruptores estn inactivos cuando el interruptor en el SCC est en modo de Enseanza. Cuando
existen las celdas fotoelctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas
por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.
El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el

apagado automtico.
Seguridad durante la Operacin de Robots de Pintura

Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas
de seguridad de operacin que aplique a todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de
seguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna conveniencia
de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha
resultado en heridas graves o muerte.
Conozca el rea de trabajo en toda la estacin de pintura (celda de trabajo).
S11
Seguridad
Conozca las reas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas.
Identifique las reas de traslape de las reas de alcance de los Robots adyacentes.
Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA.
Conozca la localizacin y el estado de todos los interruptores, detectores y/o seales de control
que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.
Asegrese que el rea de trabajo cerca del Robot est limpia y libre de agua, aceite y escombros.
Reporte cualquier condicin insegura con su supervisor.
Familiarcese completamente con las tareas que el robot ejecutar ANTES de iniciar el modo
automtico.
Asegrese que todo el personal est fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese al rea de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese a la cabina durante la operacin en automtico a menos que exista un rea
designada como segura.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Qutese todos los objetos metlicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina
de pintura cuando los dispositivos electrostticos estn activados.
Mantngase fuera de reas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores
o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.
Identifique las seales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas.
Entrese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura.
Siga los procedimientos descritos en el manual.
Seguridad durante la Operacin de Equipo de Aplicacin de Pintura

Cuando trabaje con equipo de aplicacin de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas
la reglas de seguridad en operacin que aplique para todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cuando trabaje con equipo de pintura electrosttica, siga todos los
cdigos nacionales y locales as como tambin todos los lineamientos
dentro de su organizacin. Tambin consulte los siguientes estndares:
NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible
Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.
S12
Seguridad
Aterrizando: Todos los objetos conductores elctricos en el rea de atomizado deben ser
aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo,
Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, as como contenedores de solvente. Aterrizado se
define como que el objeto u objetos deben estar elctricamente conectados a tierra con una
resistencia no mayor que 1 megohms
Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operacin de atomizacin. El voltaje
debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluy. Nunca deje el alto voltaje ON durante el
proceso de limpieza de boquillas.
Evite cualquier acumulacin de vapores combustibles o capa de pintura.

Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante.
Asegrese que todos los interlocks estn operando.
No fume.
Pegue todas las seales de advertencia acerca del equipo electrosttico y operacin del mismo
de acuerdo con el estndar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomizacin Usando Materiales
Combustibles o Inflamables.
Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana.

Verifique que las lneas no estn presurizadas.
Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras
reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal
calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparacin a
un Robot.
Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaucin cuando
trabaje con herramientas elctricas.
Cuando un tcnico de mantenimiento est reparando o ajustando un Robot, el rea de trabajo

est bao el control de dicho tcnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento
debe permanecer fuera de esa rea.
Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de

control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros
potenciales asociados.
Asegrese que todas las cubiertas y placas de inspeccin estn bien reparadas y en su lugar.
Siempre regrese el Robot a posicin de Casa antes de desarmarlo.
Nunca use mquinas elctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot.
Durante operaciones del robot, est conciente de los movimientos del Robot. Vibracin excesiva,
sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.
S13
Seguridad
Siempre que sea posible, apague la alimentacin principal del robot para limpiarlo.
Cuando use resina vinlica observe lo siguiente:
Use gafas y guantes protectores durante la aplicacin y remocin.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia o irritacin
de piel y ojos.
Si hay contacto con la piel, lvese con agua.
Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:

Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia.
Si hay contacto con la piel u ojos, roce con aguas por lo menos durante quince minutos, luego
busque atencin mdica tan pronto como sea posible.
S14
1. PREFACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Seguridad del Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Seguridad del Operador del Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Seguridad Durante el Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 SEGURIDAD DE HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS PERIFRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Precauciones en Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Precauciones para el Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Precauciones Durante la Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Precauciones Durante la Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Precauciones para Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Precauciones Durante la Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 LETREROS DE ADVERTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
5
7
8
8
8
9
9
9
9
10
10
11
12
I MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. DESCRIPCION GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. CONFIGURACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 VISTA EXTERIOR DEL CONTROLADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 FUNCION DE COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
13
14
3. SOLUCION DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
3.1 NO ENCIENDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 PANTALLA DE ALARMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 SEALES DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 MASTERIZANDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 SOLUCION DE PROBLEMAS USANDO CODIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 SOLUCION A PROBLEMAS DE FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 SOLUCION A PROBLEMAS, BASADO EN LUCES INDICADORAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 DESVIACION AL REGRESAR A UNA POSICION DE REFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 VIBRACION DURANTE EL MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 OPERACION MANUAL NO POSIBLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
18
21
22
24
120
127
137
138
139
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
TARJETA PRINCIPAL (A16B-- 3200-- 0412, - 0413) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TARJETA DE CONTROL DE PAROS DE EMERGENCIA (A20B-- 1007-- 0800) . . . . . . . . . . . . . . .
PLANO POSTERIOR (BACKPLANE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR (A20B-- 2100-- 0770) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TARJETA EN PANEL DE OPERADOR (A20B-- 2100-- 0771) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TARJETA DE PROCESO CA (A16B-- 2201-- 0470) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TARJETA DE PROCESO CB (A16B-- 2201-- 0472) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TARJETA DE PROCESO DA (A16B-- 2201-- 0480) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
145
146
148
149
150
153
155
4.9 TARJETA DE PROCESO EA (A16B-- 2201-- 0480) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 TARJETA DE PROCESO EB (A16B-- 3200-- 0231) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 TARJETA DE PROCESO FA (A16B-- 2203-- 0420) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 TARJETA DE PROCESO GA (A16B-- 2203-- 0520) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13 TARJETA DE PROCESO HA (A16B-- 2203-- 0760) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14 TARJETA DE SWITCH EN PANEL (A20B-- 1007-- 0850) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
160
162
164
166
169
5. SERVO AMPLIFICADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

5.1 LED DEL SERVO AMPLIFICADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 CONFIGURACION DEL SERVO AMPLIFICADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 DRIVER IC PARA RDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
173
174
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

6.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE LA ALIMENTACION PRINCIPAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 SELECCION DE TAPS DEL TRANSFORMADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 VERIFICACION DE LA FUENTE DE ALIENTACION (A16B-- 2203-- 0370) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
176
177
180
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

7.1 GABINETE-- A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
Reemplazo del Panel Superior del Gabinete--A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reemplazo del Panel Posterior del Gabinete--A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de la Rejilla Gabinete--A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de la Puerta del Gabinete--A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 REEMPLAZO DE TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
Reemplazo del Plano Posterior (Backplane) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reemplazo de la Fuente y Tarjetas en el Backplane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de la Tarjeta de Proceso EA, EB, FA, GA, (Gabinete--A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de la Tarjeta del Panel de Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
184
184
184
185
185
186
186
187
189
190
REEMPLAZO DE TARJETAS Y MODULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL . . . . . . . . . . . . . . . . .

REEMPLAZO DEL TRANSFORMADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REEMPLAZO DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REEMPLAZO DE LA UNIDAD E-- STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REEMPLAZO DE LA UNIDAD DE DISTRIBUCION DE VOLTAJE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REEMPLAZO DE SERVO AMPLIFICADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REEMPLAZO DE LA UNIDAD DE ENTRADA/SALIDA MODELO A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
192
196
203
205
207
208
215
7.9.1 Reemplazo de la Unidad Base de E/S Modelo A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9.2 Reemplazo de un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
215
216
7.10 REEMPLAZO DEL TEACH PENDANT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.11 REEMPLAZO DEL VENTILADOR DEL BASTIDOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12 REEMPLAZO DE VENTILADORES DE CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.1 Reemplazo del Intercambiador de Calor y el Ventilador de la Puerta (Gabinete A) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.2 Reemplazo del Ventilador Posterior (Gabinete--A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.3 Reemplazo del Ventilador de Aire Externo y del Ventilador de la Puerta (Gabinete--B) . . . . . . . . . . . . . . .
7.13 REEMPLAZO DE LA TARJETA DEL PANEL DE OPERADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.14 REEMPLAZO DEL SELECTOR DE MODO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15 REEMPLAZO DE FUSIBLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.1
7.15.2
7.15.3
7.15.4
7.15.5
Reemplazo de Fusibles en el Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reemplazo de Fusibles en la Fuente de Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo del Fusible en las Tarjetas de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo del Fusible en la Tarjeta del Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo del Fusible en la Unidad de Distribucin de Voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.16 REEMPLAZO DE RELEVADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.16.1 Reemplazo de Relevadores en la Tarjeta del Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.17 REEMPLAZO DE LA BATERIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.17.1 Batera de Respaldo (3 VDC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
218
219
219
220
221
223
225
226
226
227
228
231
232
233
233
234
234
II CONEXIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
1. GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
2. DIAGRAMAS A BLOQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3. CONEXIONES ELECTRICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
3.1 CONEXIONES ENTRE UNIDADES MECANICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
3.2.8
Cables de Conexin al Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando la Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando el Switch de Control Externo de Alimentacin ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando el Paro de Emergencia Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando la seal NTED (CRM65) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando ek Freno de Ejes Auxiliares (CRR65 A/B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectando el Sobre Viaje de Ejes Auxiliares (CRM68) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
243
245
245
250
251
253
255
263
264
265
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO, SOLDADURA POR ARCO Y

HERRAMIENTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
4.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFERICOS . . . . . . . . . . . .
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
Tarjeta de E/S para Procesos EA/EB/GA (Gabinete A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarjeta de E/S para Procesos FA (Gabinete A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta de E/S para Proceso CA/CB/HA (Gabinete B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta de E/S para Procesos DA (Gabinete B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unidad de E/S Modelo A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.5.1 En caso de Gabinete B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.6 Si Usa Dos o Mas Tarjetas de Proceso y Unidad de E/S Modelo A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 COMBINACION DE INTERFACES DE DISPOSITIVOS PERIFERICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 In Case of A--cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Caso de Gabinete B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 SEALES DE TARJETAS DE E/S PARA PROCESO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFERICOS, HERRAMIENTAS Y SOLDADORAS . . . .
4.4.1 Conexin de Dispositivo Perifrico y Unidad de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Conexin Entre la Unidad Mecnica y la Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Conexin entre la Unidad de Control y la Soldadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 ESPECIFICACIONES DE SEALES DE E/S DIGITALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Peripheral Device Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Interfase de Control de Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 Especificaciones de las Seales de E/S para la Interfase de Soldadura de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
268
268
270
271
273
274
274
275
276
276
276
277
281
282
295
297
304
304
306
308
4.6 ESPECIFICACIONES DE CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS PERIFERICOS Y

SOLDADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
4.6.1 Cable A de Interfase de Dispositivo Perifrico (CRM2: Honda Tsushin, 50pines) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Cable B de Interfase de Dispositivo Perifrico (CRM4: Honda Tsushin, 20 pines) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Cable de conexin de soldadura por ARCO (CRW1: Honda Tsushin, 34 pines) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
312
312
313
4.7 CONEXION DE CABLE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS, HERRAMIENTA Y SOLDADURA

POR ARCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
4.7.1
4.7.2
4.7.3
4.7.4
Cable de Conexin de dispositivo perifrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conector del Cable para Dispositivos Perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conector del Cable de la Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cables Recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 CONEXION DEL HDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.1 Conectando el HDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
314
315
317
318
319
319
4.8.2 Reglas de la Seal de Entrada para el Mdulo High--Speed Skip (HDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 CONECTANDO LA UNIDAD DE COMUNICACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.1 Interface RS--232--C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1.1 Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1.2 Seales de Interfase RS--232--C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1.3 Conexin entre la interfase RS--232--C y dispositivos perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2 Interface Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.1 Conexin a Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.2 Asignacin de pines del Conector 10BASE--T (CD38) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.3 Conexin del Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.4 Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.5 Especificacin del Conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.6 Anclaje y Blindaje del Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2.7 Aterrizando la Red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
321
322
322
322
323
324
326
327
328
328
329
331
331
332
5. TRANSPORTACION E INSTALACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

5.1 TRANSPORTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 INSTALACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Mtodo de Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Interconexin durante la Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
335
336
336
340
5.3 CONDICIONES DE INATALACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

5.4 AJUSTES Y VERIFICACIONES DURANTE LA INSTALACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
5.5 LIBERANDO EL PARO DE EMERGENCIA Y CONDICION OVERTRAVEL DURANTE LA
INSTALACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
Procesando la Interface de Dispositivo Perifrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Restableciendo el Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Habilitar/Deshabilitar HBK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Habilitar/Deshabilitar la Alarma de Presin de Aire (PPABN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
345
345
346
346
APENDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
A. DIAGRAMAS DE CONEXION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFERICO . 378
B.1 SEALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 SEALES DE E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.1 Seales de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2 Seales de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 ESPECIFICACIONES DE LAS E/S DIGITALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.2 Hardware de E/S que se Usa en el Controlador R-J3iB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.3 Especificaciones de Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
379
381
382
382
388
392
392
392
393
C. CIRCUITO DE DISTRIBUCION DE VOLTAJE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

D. CABLE DE FIBRA OPTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
E. INTERFACE PARA TARJETAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
B--81505SP/04
PREFACIO
PREFACIO
Este manual describe los siguientes modelos (Controlador R--J3iB).

Modelo
Abreviacin
FANUC Robot R--2000iA/165F
R--2000iA/165F
FANUC Robot R--2000iA/200F
R--2000iA/200F
FANUC Robot R--2000iA/165R
R--2000iA/165R
FANUC Robot R--2000iA/200R
R--2000iA/200R
FANUC Robot R--2000iA/125L
R--2000iA/125L
R--2000iA
FANUC Robot R--2000iA/165CF R--2000iA/165CF

FANUC Robot R--2000iA/200T
R--2000iA/200T
FANUC Robot M--6iB

FANUC Robot M--16iB
M--6iB
M--16iB
FANUC Robot ARC Mate 100iB
ARC Mate 100iB
FANUC Robot ARC Mate 120iB
ARC Mate 120iB
FANUC Robot M--710iB/45
M--710iB/45
FANUC Robot M--710iB/45E
M--710iB/45E
FANUC Robot F--200iB
F--200iB
FANUC Robot M--420iA
M--420iA
FANUC Robot M--421iA
M--421iA
FANUC Robot S--500iB
S--500iB
FANUC Robot S--900iB/400
S--900iB/400
FANUC Robot S--900iB/220L
S--900iB/220L
FANUC Robot P--200EiB
P--200E
P--10E
P--15E
FANUC Robot P--145iB
P--145
p- 1
M 710iB
M--710iB
S 900iB
S--900iB
Consulte la
Seccin
III
Controlador de
Pintura
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
B--81505SP/04
Por seguridad del operador y del sistema, siga todas las precauciones de
seguridad cuando haga funcionar un robot y sus dispositivos perifricos
instalados en la celda de trabajo.
s- 1
1.1 SEGURIDAD
DEL OPERADOR
B--81505SP/04
La seguridad del operador es la consideracin principal. Debido a que

es muy peligroso ingresar al espacio de operacin del robot durante la
operacin automtica, se deben tomar las precauciones de seguridad
adecuadas.
A continuacin se listan las precauciones de seguridad generales, las
cuales deben considerarse para que el operador est seguro.
(1) Haga que los operadores del sistema de robot asistan a los cursos de
capacitacin impartidos por FANUC Robotics.
FANUC Robotics proporciona varios cursos de capacitacin. Comunquese
a nuestra oficina de ventas para ms informacin.
(2) An cuando el robot est inmvil, es posible que el robot est listo
para moverse y est esperando una seal. Por lo que, en este estado,
se considera el robot en movimiento. Para garantizar la seguridad del
operador, provea el sistema con una alarma para indicar visiblemente
o auditivamente que el robot est en movimiento.
(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta para que ningn
operador pueda ingresar a la envolvente de trabajo sin pasar a travs
de ella. Instale en la puerta un interlock que detenga al robot cuando
esta se abra.
El controlador est diseado para recibir esta seal de interlock. Cuando se
abre la puerta y se recibe esta seal, el controlador detiene el robot provocando un paro de emergencia. Para detalles de conexin, vea la fig. 1.1.
(4) Instale los dispositivos perifricos con una conexin a tierra

apropiada (clase 1, 2 3).
(5) Procure instalar los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.
(6) Marque el suelo, delimitando claramente el rea de alcance de
movimiento del robot, incluyendo herramientas de aplicacin
montadas en el robot.
(7) Instale un tapete de seguridad o un interruptor fotoelctrico sobre
el suelo con un interlock visual o alarma auditiva para cuando un
operador entre en la envolvente de trabajo.
(8) Si fuera necesario, instale un candado de seguridad para que nadie,
salvo el operador encargado, pueda energizar el robot.
El interruptor instalado en el controlador est diseado para evitar que este
sea energizado cuando se coloque un candado de seguridad.
s- 2
B--81505SP/04
(9) Cuando ajuste dispositivos perifricos de manera independiente,

asegrese de desenergizar del robot.
Interruptor de limite
para la puerta de
seguridad
Panel board
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
Nota) Las terminales FENCE1 y FENCE2

estn en la tarjeta del panel del operador..
El circuito de Barrera de seguridad es un circuito
de paro por seguridad
Fig.1.1 Barrera y Puerta de seguridad
s- 3
1.1.1 Seguridad del

Operador
B--81505SP/04
El operador es la persona que hace funcionar el sistema del robot. En este

sentido, un trabajador que opera el Teach Pendant es tambin un operador.
Sin embargo, esta seccin no aplica a operadores de Teach Pendant.
(1) Si no es necesario que el robot opere, corte el suministro de energa
del controlador del robot o presione la tecla de PARO DE
EMERGENCIA, y proceda con el trabajo necesario.
(2) Haga funcionar el sistema del robot estando usted fuera del rea de
trabajo.
(3) Instale una barrera de seguridad con una puerta de seguridad para
impedir que otro trabajador que no sea el operador, entre en la
envolvente de trabajo inesperadamente o que entre en una zona
peligrosa.
(4) Instale un botn de PARO DE EMERGENCIA al alcance del
operador.
El controlador del robot est diseado para conectarse a un botn de PARO
DE EMERGENCIA externo. Con esta conexin, el controlador detiene la operacin de robot cuando se presiona el botn de PARO DE EMERGENCIA externo. Vea el siguiente detalle de conexin.
Botn de PARO DE EMERGENCIA

externo
Tarjeta de pnel
EES1
EES11
EES2
EES21
Nota)
Conectar a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
Fig.1.1.1 Diagrama de conexin para el botn de Paro de Emergencia

Externo
s- 4
B--81505SP/04
1.1.2 Seguridad del

Operador del Teach
Pendant
Mientras programa el robot, es necesario que el operador entre en el rea

de trabajo del robot. Por lo que es especialmente necesario que la persona
que lleva el Teach Pendant est segura.Aqui voy!!!
(1) A menos que sea especficamente necesario ingresar al rea de
trabajo del robot, lleve a cabo todas las tareas fuera del rea.
(2) Antes de programar el robot, verifique que el robot y sus dispositivos
perifricos estn todos en condicin de operacin normal.
(3) Cuando ingrese al rea de trabajo del robot y lo programe, asegrese
de verificar la posicin y condicin de los dispositivos de seguridad
(como el botn de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor
DEADMAN en el Teach Pendant).
El Teach Pendant que FANUC Robotics proporciona, consta de un
switch de habilitacin ON/OFF, un switch DEADMAN y un botn de
PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada dispositivo son las
siguientes.
Botn de PARO DE EMERGENCIA
:Presionar
este botn detiene el robot provocando
una condicin de paro de emergencia,
sin importar la condicin del interruptor
ON/OFF del Teach Pendant.
Switch Deadman
: Depende del la posicin en que se encuentre el switch de habilitacin ON/
OFF. como se indica a continuacin:
Si est en ON
-- Al liberar el switch DEADMAN o presionarlo hasta el fondo causa en el Robot
una condicin de Paro de Emergencia.
Si est en OFF
-- El switch DEADMAN no tiene ningn
efecto.
NOTA
El interruptor DEADMAN se proporciona, para que en caso de
emergencia, la operacin del robot pueda detenerse simplemente
quitando el dedo del Teach Pendant.
El R--J3iB tiene un interruptor DEADMAN de 3 posiciones como
especifica la RIA. Manteniendo presionando el interruptor
DEADMAN en la posicin media (2a posicin) permite operar al
robot. Si se libera el interruptor (1a posicin) DEADMAN o se
presiona hasta el fondo (3a posicin) ocasiona que el robot entre
en un estado de Paro de Emergencia.
s- 5
B--81505SP/04
(4) El operador del Teach Pendant debe tener cuidado de que ningn
trabajador ingrese al rea de trabajo del robot.
NOTA
Adems el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y el interruptor
DEADMAN tienen la siguiente funcin.
Si el interruptor DEADMAN es presionado mientras el interruptor
de habilitacin est en ON, se invalida la condicin de paro de
emergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado a
EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 del controlador. En este caso, es
posible que un operador ingrese al rea delimitada por la barrera
durante la programacin sin presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA. En otras palabras, el sistema comprende que las
operaciones combinadas de presionar el interruptor del Teach
Pendant y presionar el interruptor DEADMAN indican el arranque
de programacin o movimiento del robot. El operador de Teach
Pendant debe estar enterado que la puerta de seguridad no est
funcionando bajo esta condicin y asume la completa
responsabilidad de asegurarse que nadie cruce la barrera durante
la operacin.
(5) Siempre que ingresa al rea de trabajo del robot, el operador debe
habilitar el Teach Pendant . En especial, mientras el interruptor de
Teach Pendant est desactivado, (OFF), asegrese que no se enve
ningn comando de arranque al robot desde cualquier Pnel del
Operador diferente al Teach Pendant.
El Teach Pendant, el Panel de Operador y la Interfaz de Dispositivos
Perifricos tienen la capacidad de poder enviar la seal de arranque
al robot. Sin embargo esta habilidad vara (segn se explica en la siguiente tabla), dependiendo de la posicin del switch de habilitacin
ON/OFF del Teach Pendant y del switch Remote/Local en el Pnel de
Operador.
Switch de
Habilitacin
del Teach
Pendant
Switch
Remoto
Teach
Pendant
Panel de Operador
Dispositivos
Perifricos
On
Independiente
Permitido
No Permitido
No Permitido
Off
Local
No Permitido
Permitido
No Permitido
Off
Remote
No Permitido
No Permitido
Permitido
(6) Para arrancar el sistema utilizando el pnel del operador, asegrese

que nadie est en el rea de trabajo del robot, y que no existan
condiciones anormales.
(7) Cuando termine, asegrese de probar el programa siguiendo ste
procedimiento.
(a) Ejecute el programa por lo menos un ciclo de operacin en el
modo de paso a paso a velocidad baja.
(b) Ejecute el programa por lo menos un ciclo de operacin en el
modo de operacin continuo a velocidad baja.
(c) Ejecute un ciclo de operacin del programa en modo de
operacin continua a velocidad intermedia y verifique que no
ocurra ninguna anomala.
s- 6
B--81505SP/04
(d) Ejecute un ciclo de operacin del programa en modo de

operacin continua a velocidad de operacin normal y verifique
que el sistema funcione de forma automtica sin problema.
(e) Despus de haber verificado que el programa est completo,
ejectelo en modo de operacin automtica.
(8) Mientras hace funcionar el sistema en el modo de operacin
automtico, el operador de Teach Pendant debe salir del rea de
trabajo del robot.
1.1.3 Seguridad
Durante el
Mantenimiento
Por seguridad del personal de mantenimiento, ponga mucha atencin a

lo siguiente .
(1) Salvo cuando sea especficamente necesario, desenergize el
controlador mientras lleva a cabo el mantenimiento. Si fuera
necesario, cierre con candado el interruptor de alimentacin para
que ninguna persona lo pueda energizar.
(2) Cuando desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la
presin de abastecimiento.
(3) Antes de iniciar un ciclo de programacin, verifique que el robot y
sus dispositivos perifricos estn en condicin de operacin normal.
(4) Si es necesario ingresar al rea de trabajo del robot para el
mantenimiento cuando el sistema esta energizado, el trabajador
deber indicar que se est trabajando en la mquina y asegurarse que
nadie arrancar el robot inesperadamente.
(5) No haga funcionar el robot en modo automtico mientras alguien est
en el rea de trabajo del robot.
(6) Cuando el robot esta instalado al lado de una pared o instrumento o
cuando varios trabajadores estn trabajando cerca, asegrese de no
obstruir las rutas de evacuacin.
(7) Cuando monte una herramienta en el robot, o cuando instale
cualquier dispositivo con movimiento independiente al robot, tal
como los transportadores de banda, ponga atencin a su movimiento,
tenga cuidado.
(8) Si fuera necesario, tenga un trabajador que est familiarizado con el
soporte de sistema de robot al lado del pnel del operador y que
observe que el trabajo se realice. Si surge algn problema, el
trabajador deber estar listo para presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA en cualquier momento.
(9) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de impedir
acceso a sustancias o materiales ajenos al sistema.
(10) Cuando manipule cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el
controlador durante la inspeccin, apague el controlador y el
interruptor termomagntico para evitar una descarga elctrica.
(11) Cuando reemplace partes, asegrese de sustituirlas por partes
originales especificadas por FANUC Robotics.
No utilice nunca fusibles u otras piezas que no sean originales. En
particular, nunca utilice fusibles con clasificaciones distintas. Esto
puede originar un incendio o provocar daos a los componentes en
el controlador.
s- 7
B--81505SP/04
1.2 SEGURIDAD DE
HERRAMIENTAS Y
DISPOSITIVOS
PERIFRICOS
1.2.1 Precauciones en
Programacin
(1) Utilice un interruptor de lmite u otro detector para percatarse de una

condicin peligrosa y, si es necesario, disee un programa para
detener el robot cuando se reciba la seal del sensor.
(2) Disee un programa para detener el robot cuando una condicin
anormal ocurra en cualquier otro robot o cualquier dispositivo
perifrico, aunque la condicin del robot sea normal.
(3) En un sistema, el robot y sus dispositivos perifricos estn en
movimiento sincronizado, debe tener cuidado al programar para que
no interfieran unos con otros.
(4) Proporcione una interfase apropiada entre el robot y sus dispositivos
perifricos para que el robot pueda detectar los estados de todos los
dispositivos en el sistema y se puedan detener segn los estados.
1.2.2 Precauciones
para el Mecanismo
(1) Mantenga limpia la celda del robot y hgalo funcionar en un entorno

libre de grasa, agua y polvo.
(2) Emplee un interruptor de lmite o un tope mecnico para limitar el
movimiento del robot para que este no toque sus dispositivos
perifricos o sus herramientas.
s- 8
B--81505SP/04
1.3 SEGURIDAD
DEL MECANISMO
DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones
Durante la Operacin
(1) Cuando haga funcionar el robot de manera manual, hgalo con una
velocidad apropiada para que el operador pueda controlar el robot en
cualquier eventualidad.
(2) Antes de presionar las teclas de movimiento, asegrese de saber por
adelantado qu movimiento ejecutar el robot.
1.3.2 Precauciones
Durante la
Programacin
1.3.3 Precauciones
para Mecanismos
(1) Cuando las reas de trabajo de los robots se sobreponen, asegrese

de que los movimientos de los robots no interfieran uno con otro.
(2) Asegrese de especificar un punto de origen (casa) en su programa de
movimiento, as como asegurarse que el programa inicie y termine
en este punto.
Es necesario que el operador sepa distinguir fcilmente cuando ha
terminado el movimiento del robot.
(1) Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y opere el robot en un

entorno libre de grasa, agua y polvo.
s- 9
B--81505SP/04
1.4 SEGURIDAD DE
LA HERRAMIENTA
1.4.1 Precauciones
Durante la
Programacin
(1) Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos,

considere el retardo de tiempo necesario despus de emitir cada
comando de control hasta el movimiento real y asegurar as un
control confiable.
(2) Instale un interruptor de lmite en el End Effector y controle el
sistema de robot monitoreando su estado.
s- 10
B--81505SP/04
1.5 SEGURIDAD
DURANTE EL
MANTENIMIENTO
(1) Nunca ingrese al rea de trabajo del robot mientras est funcionando.
Corte el suministro de energa antes de ingresar al rea de trabajo para
revisin y mantenimiento.
(2) Si es necesario ingresar al rea de trabajo con el sistema energizado,
presione primero el botn de PARO DE EMERGENCIA en la caja
de pnel del operador.
(3) Cuando reemplace o reinstale componentes, asegrese de evitar
ingresar material ajeno al sistema.
Cuando reemplace piezas en el sistema neumtico, asegrese de
reducir toda la presin en la tubera para reinicializar el control de
presin en el regulador de aire.
(4) Cuando mueva una unidad o tarjeta de circuito impreso en el
controlador durante una revisin, corte el suministro de energa del
controlador y deshabilite el interruptor termomagntico para evitar
una descarga elctrica.
(5) Cuando reemplace partes, asegrese de
sustituirlas por las
especificadas por FANUC Robotics.
No utilice nunca fusibles u otras piezas no especificadas por FANUC
Robotics. Pueden ocasionar incendios o daos a los componentes en
el controlador.
(6) Antes de habilitar el robot, asegrese que nadie est dentro del rea
de trabajo del robot y que ste y sus dispositivos perifricos estn en
estado de operacin normal.
s- 11
B--81505SP/04
1.6 LETREROS DE
ADVERTENCIA
Descripcin
No se pare ni se suba en el robot o en el controlador porque podra

daarlos y usted tambin podra lastimarse si se cae.
(1) Etiqueta de Prohibido Pararse
Fig.1.6 (a) Etiqueta de Prohibido Pararse
Descripcin
Sea cauteloso en el rea dnde est adherida esta etiqueta, esta rea
genera calor. Si necesita tocar esta rea cuando est caliente, utilice
proteccin, como guantes resistentes al calor.
(2) Etiqueta de Precaucin Alta Temperatura
Fig.1.6 (b) Etiqueta de Precaucin Alta Temperatura
s- 12
B--81505SP/04
Descripcin
Esta etiqueta indica la presencia de alto voltaje.

Antes de empezar el mantenimiento, corte el suministro de energa del
controlador y deshabilite el interruptor termomagntico para evitar una
descarga elctrica. Sea cuidadoso con el Servo Amplificador y con otras
unidades porque los lugares de alto voltaje en estas unidades pueden
permanecer en estado de alto voltaje por un tiempo determinado.
(3) Etiqueta de Precaucin Alto Voltaje
Fig.1.6 (c) Etiqueta de Precaucin Alto Voltaje
Descripcin
Podra haber alto voltaje en un sitio con esta etiqueta. Antes de trabajar
en esta parte, apague el controlador y ponga el interruptor
termomagntico en la posicin de apagado para evitar una descarga
elctrica.
Adems, sea cuidadoso con los amplificadores Servo y con otros circuitos
elctricos porque el alto voltaje puede permanecer en ellos por un cierto
periodo de tiempo despus de que se quit el suministro de energa.
s- 13
I MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
1. DESCRIPCION GENERAL
DESCRIPCION GENERAL
Este manual describe el mantenimiento y conexin del controlador

R--J3iB (llamado R--J3iB).
Seccin de mantenimiento: Solucionar problemas y, localizacin,
ajuste y reemplazo de unidades
Seccin de conexin : Conexin del controlador R--J3iB a la
unidad mecnica del robot y a los dispositivos
perifricos e instalacin del controlador
ADVERTENCIA
Antes de entrar al rea de trabajo del robot, asegrese de
apagar el controlador o de presionar el botn de PARO DE
EMERGENCIA en el Pnel de Operador o Teach Pendant.
De lo contrario podra lesionar al personal o daar el
equipo.
- El Controlador confiable RIA R15.06-1999 tiene circuitos de

seguridad para un desempeo dcil con control confiable 4.5.4.
- Para informacin y aprobacin a terceras personas, contacte a su
representante FANUC.
- El controlador esta diseado bajo los estndares americanos R15.06-1999 para los requerimientos de seguridad en la industria del robot y
sistemas de robot.
2. CONFIGURACION
MANTENIMIENTO
CONFIGURACION
B--81505SP/04
2. CONFIGURACION
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
2.1 VISTA
EXTERIOR DEL
CONTROLADOR
La apariencia y componentes pueden diferir un poco dependiendo del

robot a controlar, aplicacin y opciones utilizadas.
Fig.2.1 (a), (b), (c), (d) y (e) muestran las vistas exteriores e interiores de
los gabinetes tamao A y B para el controlador R--J3iB.
Fig.2.1 (f), (g) y (h) muestran el interruptor MODE SELECT, el panel de
operador y la interface del panel de operador.
Gabinete de Operador
Controlador R--J3iB
Teach Pendant
Fig.2.1 (a) Vista Externa del Controlador R--J3iB (gabinete tamao A)
Switch de Modo
(Local/Remote)
Teach Pendant
Panel de Operador
Fig.2.1 (b) Vista Externa del Controlador R--J3iB (gabinete tamao B)
2. CONFIGURACION
MANTENIMIENTO
FANUC handy file
B--81505SP/04
Teach Pendant
Resistencia Regenerativa
Unidad E--stop
Ventilador
Servo
Amplificador
Tarjeta
Principal
Fuente
de
Alimentacin
Transformador
Ventilador
Fig.2.1 (c) Interior del gabinete tamao A del Controlador R--J3iB
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
2. CONFIGURACION
Fig.2.1 (d) Interior del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB (Frente)
2. CONFIGURACION
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Fig.2.1 (e) Vista general del gabinete tamao B del Controlador R--J3iB
(Posterior)
Fig.2.1 (f) Vista general del selector de modo del Controlador R--J3iB
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
2. CONFIGURACION
Fig.2.1 (g) Vista general del Panel del Controlador R--J3iB
Fig.2.1 (h) Vista general de la interface del Controlador R--J3iB
2. CONFIGURACION
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Table 2.1 Servo Amplificador y unidad de Resistencia Regenerativa.

ROBOT
R--2000iA
S--500iB
R--2000iA/200T
M--6iB
ARC Mate 100iB
F--200iB
M--16iB
ARC Mate 120iB
SERVO AMPLIFICADOR
A06B 6105 H002

A06B--6105--H002
A06B--6105--H001
A06B--6105--H003
A06B
6105 H003
A06B 6105 H003

A06B--6105--H003
M--420iB, M--421iB
A06B--6105--H002
M--710iB
A06B--6105--H002
S--900iB
A06B--6105--H001
10
RESISTENCIA REGENERATIVA
A05B--2451--C202 (A--CABINET)
(
)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C201
A05B
2451 C201 (A--CABINET)
(A CABINET)
A05B 2452 C201 (B--CABINET)
A05B--2452--C201
(B CABINET)
A05B--2451--C202 (A--CABINET)
(
)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C204 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C200 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C204 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
Tarjeta en Panel
Process I/O
Contactores
Batera
Entradas/Salidas
Dispositivos
Perifricos
Teach Pendant
E--Stop Externo
ON/OFF Externo
Com. serial
Disp. Perifricos
24VDC
Seal EMG
Transformador
Com. Ethernet
Disp. Perifricos
Servo Amplificador
(Amplificador 6 Ejes)
Seales a Encoders
Seales DI/DO del Robot
210VAC
Robot
Seal EMG
Alimentacin
Motor y Frenos
Seal de Sobrecalentamiento
del Transformador
Resistencia
Regenerativa
2. CONFIGURACION
Unidad E--Stop
210VAC
Alimentacin AC
380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
3
MANTENIMIENTO
24VDC
Entrada 210VAC
Seal de Servos (FSSB)
Tarjeta de
Memoria
Switch
Seales HSSB, TP
Ventilador
Salida 210VAC
11
Fig.2.1 (i) Diagrama a bloques del Controlador R--J3iB (gabinete tamao A)
Tarjeta Principal
Fuente de
Alimentacin
Filtro Ruido
Elctrico
B--81505SP/04
Plano Posterior (Backplane)
2. CONFIGURACION
Plano Posterior (Backplane)
Process
I/O
Unidad de E/S
MODELO A
Batera
Fuente de
Alimentacin
E/S
Dispositivos
Perifricos
Ventilador
Panel de Operador
(Serial)
Dispositivos
Perifricos
Tarjeta de
Memoria
Tarjeta en
Panel
(Ethernet)
Dispositivos
Perifricos
Switch
24VDC
Seal EMG
210VAC
Contactor
Unidad E.Stop
Transformador
Teach
pendant
Servo Amplificador
210VAC
MANTENIMIENTO
Seal HSSB, TP
Seal Servo (FSSB)
24VDC
Entrada 210 VAC
Salida 210 VAC
12
Fig.2.1 (j) Diagrama a bloques del Controlador R--J3iB (gabinete tamao B)
Tarjeta Principal
E--Stop Externo
ON/OFF Externo
Seales a Encoders, seales a E/S del robot
Seal EMG
Alimentacin Motores y Freno
Robot
Seal de Sobrecalentamiento
Resistencia
Regenertiva
B--81505SP/04
Alimentacin AC
440 -- 480 VAC
500 -- 575 VAC
3
del Transformador
B--81505SP/04
2.2 FUNCION DE
COMPONENTES
MANTENIMIENTO
2. CONFIGURACION
-- Tarjeta principal
La tarjeta principal
contiene un microprocesador, circuitos
perifricos, memoria y circuito de control del pnel de operador. El
CPU principal controla la posicin y el manejo
de voltajes del
servo amplificador para la unidad mecnica.
-- La batera retiene la memoria de la CPU cuando el controlador es
apagado.
-- Tarjeta de circuito impreso de E/S, unidad de E/S FANUC MODELO-- A
Existen varios tipos de tarjetas de circuito impreso para las distintas
aplicaciones, incluyendo tarjetas de E/S de proceso. Pueden
instalarse las unidades FANUC de E/S de MODELO A. Cuando se
utiliza, se pueden seleccionar varios tipos de E/S. Estn conectados
al FANUC I/O Link.
-- Unidad E--stop
Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia con el criterio
de control confiable de E--stop para ambos, el contactor mgntico y
la precarga del servo amplificador.
-- Fuente de Alimentacin
La unidad de alimentacin elctrica convierte la corriente alterna CA
en varios niveles de corriente directa CC.
-- Tarjeta de circuito impreso del plano posterior
En este dispositivo se montan varias tarjetas de circuito impreso.
-- Teach pendant
Todas las operaciones, incluso la programacin del robot son
realizadas con esta unidad. El estado del controlador y los datos se
muestran en la pantalla de cristal lquido (LCD) del Teach Pendant.
-- Servo amplificador
El servo amplificador controla la corriente del servomotor, el
codificador de pulso, el control de freno, sobre viaje de los ejes y
proteccin hand broken.
-- Caja/pnel de operador
Las teclas y LEDs en la caja/pnel de operador se utilizan para poner
en marcha el robot e indicar el estado del mismo. La caja/pnel tiene
un puerto de interfase serial para un dispositivo externo que conecta
a la a tarjeta de memoria para respaldar datos. Controla tambin el
circuito de control de paro de emergencia.
-- Transformador
El transformador convierte el voltaje de alimentacin a un voltaje
de CA requerido por el controlador.
-- Ventilador, intercambiador de calor
Estos componentes enfran el interior del controlador.
-- Interruptor de Circuito
Este interruptor protege al controlador si el sistema elctrico no
funciona en forma adecuada si la alimentacin de entrada causa
corriente excesiva en el sistema.
-- Resistencia regenerativa
El controlador cuenta con una resistencia regenerativa conectada al
servo amplificador, la cual descarga la fuerza electromotriz contra la
de los servomotores.
13
2. CONFIGURACION
2.3
MANTENIMIENTO
PREVENTIVO
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
El mantenimiento diario y peridico asegura un rendimiento confiable del

robot durante perodos largos de tiempo.
(1) Mantenimiento diario
Antes de hacer funcionar el sistema, limpie cada pieza del sistema y
examinelas para detectar cualquier avera o rotura. Tambin verifique
lo siguiente:
(a) Antes de realizar el servicio
Revise el cable conectado al Teach Pendant. Examine el
controlador y los dispositivos perifricos buscando posibles
anomalas.
(b) Despus de realizar el servicio
Al final de la operacin, regrese el robot a la posicin de inicio
especificada, apague el controlador. Limpie cada pieza y
examnela buscando cualquier avera o rotura. Si el puerto de
ventilacin del controlador tiene polvo, lmpialo.
(c) Revisin mensual
Verifique que el ventilador gire normalmente. Si tiene tierra o
polvo limpie el ventilador segn el paso (d) descrito abajo para
la revisin cada seis meses.
(d) Revisin cada seis meses
Quite la cubierta superior, la persiana y el pnel posterior del
controlador (si es posible), limpie de polvo y tierra el interior del
compartimiento del transformador, as como el ventilador y el
mismo transformador.
(2) Herramientas de mantenimiento
Las siguientes herramientas de mantenimiento son recomendadas:
(a) Instrumentos de medicin
AC/DC voltmeter (A digital voltmeter is sometimes required.)
Osciloscopio de los canales con un rango de frecuencia de 5 MHz
o ms alta, dos canales
(b) Herramientas
Desarmadores Phillips : grande, mediano y pequeo
Desarmadores estndar : grande, mediano y pequeo
Juego de llave de tuercas (milimtricas)
Pinzas
Pinzas de punta
Pinzas de corte
14
B--81505SP/04
MAINTENANCE
3. TROUBLESHOOTING
SOLUCION DE PROBLEMAS
Este captulo describe los mtodos de verificacin y acciones correctivas

para cada cdigo indicado si un error en el sistema elctrico ocurre. Para
verificar alarmas de programa refirase al manual del operador.
15
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
3.1 NO ENCIENDE
Verificacin y Accin Correctiva
Figura
(Verif. 1)
Verifique si el Interruptor Termomagntico est encendido y si

no se ha disparado.
(Accin
Correctiva)
Active el interruptor termomagntico.
Termomagntico
Termomagntico
(En caso de Gabinete--A)

(En caso de Gabinete--B)
(Verif. 2)
Verifique si el LED (PIL: verde) en la Fuente de Alimentacin

est iluminado.
(Accin
Correctiva)
Si el LED no est iluminado, 200 VCA no estn siendo alimentados a la tarjeta de alimentacin. Es probable que el fusible F1
en la unidad de alimentacin elctrica se haya fundido.
--Si 200 VCA no estn siendo alimentados :
Encuentre la causa haciendo uso del diagrama general presentado en el apndice.
-- IfSi 200 VCA esta siendo alimentado:
Encuentre la causa del fusible fundido. El fusible F1 est en
la tarjeta de alimentacin elctrica. Antes de que empiece a
buscar averas, desactive el interruptor termomagntico.
a) Si el fusible F1 est fundido:
-- Vea Accin Correctiva (1).
b) Si el fusible F1 no est fundido :
-- Reemplace la Fuente de Alimentacin.
(Accin
Correctiva(1))
Causas del Fusible F1 fundido y Accin Correctiva

a) Verifique si los dispositivos y la tarjeta de circuito impreso
conectados a los conectores CP2 y CP3 en la tarjeta de alimentacin elctrica, estn trabajando de manera normal,
haciendo uso del diagrama presentado en el apndice.
b) Corto circuito en el supresor de picos VS1
VS1 se utiliza para absorver picos de voltaje en las lneas
de entrada.
Si el pico de voltaje es excesivo o constante, el voltaje execivo es aplicado a VS1 originando una falla y ponindolo en
corto circuito, haciendo que F1 se funda. Si ocurre un corto
circuito en VS1, y no hay refaccin, el sistema puede ope-rar sin VS1. Obtenga e instale un nuevo VS1 tan pronto
como sea posible.
El nmero de parte es: A50L--2001--0122#G431k
c) Corto circuito del stack de diodos DB1
d) El mdulo de alimentacin elctrica secundario est defectuoso :
Si se detectan las causas (b) y (c) arriba mencionadas, reemplace la Fuente de Alimentacin por una nueva.
El nmero de parte es : A60L--0001--0396#8.0A
16
Stack de Diodos DB1
Fusible F1 8.0A
para la entradade AC
Conector CP1
Supresor de Picos VS1

Mdulo de alimentacin H1
para Stand by
Fusible F3
7.5A, +24E
Fusible F4
7.5A, +24V
PIL
LED (Verde)
Indica alimentacin de AC
Conector CP6
Conector CP5
LED (Rojo) para
indicar alarma
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
Verificacin y Accin Correctiva
Figura
(Verificacin 3)
Verifique si las seales EXON1 y EXON2, y las seales

EXOFF1 y EXOFF2 estn conectados al bloque de terminales
en la tarjeta del Panel de Operador.
(Accin
Correctiva)
Si la funcin ON/OFF externo no se usa, puentee las terminales

EXON1 y EXON2 y las terminales EXOFF1 y EXOFF2.
Si la funcin ON/OFF externo est en uso, verifique los cables
y dispositivos conectados a las terminales EXON y EXOFF.
Puente:
entre 1 (EXON1) y 2 (EXON2)

entre 3 (EXOFF1) y 4 (EXOFF2)
Conector (JRS11)
(Verificacin 4)
(Verificacin 5)
Check whether the connector (JRS11) on the main board or the

connector (JRS11) on the panel board is connected properly.
Another probable cause is that the cable connected to either of
these connectors is faulty.
Las revisiones 1 a 3 confirman que se estn alimentando 200
VCA al conector CP1 de la tarjeta de alimentacin elctrica y
que el interruptor on/off funciona normalmente. Verifique la tarjeta de alimentacin elctrica utilizando el siguiente procedimiento:
Si el LED (ALM: Rojo) en la Fuente de Alimentacin est encendido
Verifique que los cables de conexin externa de +24V estn
conectados a 0V o a Tierra.
a) Fusible F4 fundido:
Vea la accin Correctiva (2).
b) Si ninguno de los fusibles est fundido es probable que:
Una tarjeta de circuito impreso o una fuente interna de
voltaje de abastecimiento de VC (+3.3V, +5V, +24V o
15V) est defectuosa.
c) Ninguno de los fusibles mencionados estn fundidos:
Verifique que se alimentan 200 VCA al conector CP1.
Si es afirmativo, reemplace la Fuente de Alimentacin.
(Accin
Correctiva)
Si la Fuente de Alimentacin no est defectuosa, reemplace la

tarjeta del Pnel del Operador.
(Accin
Correctiva(2))
Causas para Fusible F4 fundido y Accin Correctiva

El dispositivo conectado al conector CP5 de Fuente de
Alimentacin puede estar defectuoso. Si no se conecta ningn
dispositivo a CP5 o el dispositivo conectado est en buen estado, alguna de las tarjetas conectadas al plano posterior (Backplane) que usan +24 V est daada.
El nmero de parte del fusible F4 es: A60L--0001--0046#7.5 :
17
Stack de Diodos DB1
Fusible F1 8.0A
para la entradade AC
Conector CP1
Supresor de Picos VS1

Mdulo de alimentacin H1
para Stand by
Fusible F3
7.5A, +24E
Fusible F4
7.5A, +24V
PIL
LED (Verde)
Indica alimentacin de AC
Conector CP6
Conector CP5
LED (Rojo) para
indicar alarma
3. TROUBLESHOOTING
3.2 PANTALLA DE
ALARMAS
MAINTENANCE
B--81505SP/04
La pantalla Alarmas despliega las alarmas que estn activas. Si se registra

una seal de reestablecimiento, la pantalla desplegar el mensaje
PAUSE o more serious alarm has not occurred
La pantalla de alarmas despliega nicamente las condiciones de alarma
(si existieran) despus del ltimo reestablecimiento de alarma. Para borrar
todas las alarmas desplegadas en la pantalla, presione la tecla CLEAR (+
shift) en la pantalla Alarm History.
La pantalla de alarmas despliega las alarmas tipo PAUSE o alarmas ms
serias. No desplegar alarmas con severidad WARN, NONE o un Reset.
Es posible deshabilitar el mensaje de PAUSE y algunas alarmas de mayor
gravedad si se establece de manera apropiada la variable $ER_NOHIS.
Si han ocurrido dos o ms alarmas, primero se despliega la alarma ms
reciente.
Se pueden desplegar hasta 100 lneas.
Si una alarma tiene algn cdigo de causa asociada, ser desplegado bajo
la linea que indica la alarma.
Presione la tecla de Seleccin de Pantalla para
seleccionar [4 ALARM].
Presione la tecla
de alarma.
Despliegue automtico de
la pantalla al ocurrir una
alarma
Despliegue de la Pantalla de Alarma
Presione F3
[ACTIVE].
Press F3 [HIST].
Pantalla de Histrico de Alarmas
Fig.3.2 Procedimiento para desplegar la Pantalla de Alarmas o Histrico

de Alarmas
18
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
Desplegando la informacin del Histrico de Alarmas y Detalle de Alarmas
Paso
(1) Presione la tecla MENUS para desplegar la pantalla men.

(2) Seleccione [ALARM].
Ver una pantalla similar a la siguiente
3
4 ALARM
5 I/O
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail

MEMO-027 Specified line does not exist
Alarm
JOINT 30 %
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
3 R E S E T
4 SRVO-027 Robot not mastered(Group:1)
5 SYST-026 System normal power up
MENUS
[ TYPE ]
CLEAR
DETAIL
NOTA
Se asigna el nmero 1 a la ltima alarma. Para visualizar
mensajes que no aparecen en pantalla, presione F5, HELP,
luego presione la tecla de flecha a la derecha.
(3) Para desplegar la pantalla de Detalle de Alarmas, presione F5,
[HELP].
CLEAR
HELP
F5

MEMO-027 Specified line does not exist
30-MAY-44 07:15
STOP.L
00000110
Alarm
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ]
CLEAR
DETAIL
(4) Para regresar a la pantalla alarm history, presione la tecla PREV.

PREV
(5) Para borrar todas las alarmas del historial, presione y sostenga la tecla
SHIFT, luego presione F4, [CLEAR].
CLEAR
SHIFT
F4
HELP
NOTA
Cuando la variable de sistema $ER_NOHIS = 1, no se
registran las alarmas con severidad NONE o WARN.
Cuando $ER_NOHIS=2 los resets no se registran en el
historial de alarmas. Cuando $ER_NOHIS=3, no se
registran las alarmas con severidad WARN, ni NONE
19
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
El siguiente mapa indica las operaciones de Teach Pendant usadas para

verificar una alarma.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 DETAIL
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 DETAIL
20
3.3 SEALES DE
SEGURIDAD
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
La pantalla safety signal indica el estado de seales de seguridad.

Especficamente la pantalla indica si cada una de las seales de seguridad
se encuentra activa. En esta pantalla, es imposible cambiar el estado de
cualquier seal de seguridad.
Table 3.3 Seales de Seguridad
Descripcin
Seal de seguridad
SOP E--Stop
Este elemento indica el estado del botn de paro de emergencia en el Pnel de

Operador. Si se presiona el botn de PARO DE EMERGENCIA, se indica el estado como TRUE.
TP E--Stop
Este elemento indica el estado del botn de paro de emergencia en el Teach Pendant.
Si se presiona el botn de PARO DE EMERGENCIA, se indica el estado como TRUE.
Ext E--Stop
Este elemento indica el estado de la seal de paro de emergencia externa. Si se registra

la seal de PARO DE EMERGENCIA, se indica el estado como TRUE.
Fence open
Este elemento indica el estado de la barrera de seguridad. Si la barrera de seguridad

est abierta, se indica el estado como TRUE.
TP Deadman
Este elemento indica si se presiona el interruptor DEADMAN en el Teach Pendant. Si

el Teach Pendant est habilitado y el interruptor DEADMAN presionado, en la posicin
media, el estado es TRUE. Si se libera el interruptor deadman cuando el Teach Pendant est habilitado, una alarma ocurrir, y cortar la alimentacin a los Servos.
TP Enable
Este elemento indica si el Teach Pendant est en modo de operacin, si lo est, se indica el estado como TRUE.
Hand Broken
Este elemento indica el estado de la herramienta. Si la herramienta interfiere con algn

obstculo, la articulacin de seguridad en la herramienta se abre, y el estado se indica
como TRUE. En este caso, ocurre una alarma haciendo que la alimentacin a los
servos se interrumpa
Over Travel
Este elemento indica si la posicin actual del robot est fuera del rango de operacin. Si
alguna articulacin de robot se sale del rango de operacin ms all del interruptor de sobreviaje, se indica el estado como TRUE. En este caso, una alarma currir, y la
alimentacin a los servos ser retirada.
Low Air Alarm
Este elemento indica el estado de la presin de aire. Esta seal est conectada a un
sensor de presin de aire. Si la presin de aire no es mayor que el valor especificado,
se indica el estado como TRUE.
Paso
(1) Presione la tecla MENUS para desplegar la pantalla men.

(2) Seleccione STATUS en la prxima pgina.
(3) Presione F1, [TYPE] para desplegar el men de pantalla
intercambiable
(4) Seleccione Safety Signal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SYSTEM Safety
1
2
3
4
5
6
7
8
9
JOINT 30%
SIGNAL NAME
STATUS
SOP E-Stop:
TP E-stop:
Ext E-Stop:
Fence Open:
TP Deadman:
TP Enable:
Hand Broken:
Over Travel:
Low Air Alarm:
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
[TYPE]
21
1/11
3. TROUBLESHOOTING
3.4 MASTERIZANDO
MAINTENANCE
B--81505SP/04
Es necesario masterizar si:

(1) Ocurre una alarma SRVO 062 BZAL o SRVO 038 pulse mismatch,
o
(2) Se reemplaza un encoder.
En el caso (1) es necesaria una masterizacin simple, mientras que el caso
(2) requiere masterizacin a cero o utilizar un Master Fixture (una
masterizacin a cero grados es una solucin rpida, pero despus de
hacerla, deber realizar una masterizacin con el dispositivo maestro)
El procedimiento de masterizacin se describe abajo. Para ms detalles,
consulte el manual de mantenimiento de la unidad mecnica apropiado o
el manual de operacin del sistema.
Condicin
La variable de sistema $MASTER_ENB debe estar puesta a 1 o 2.

SYSTEM Variables
57 $MASTER_ENB
Paso
JOINT 10%
57/136
1
(1) Presione MENUS.

(2) Seleccione SYSTEM.
(3) Presione F1, [TYPE].
(4) Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla similar a la siguiente.
9 USER
0 -- NEXT --
MENUS
5 POSITION
6 SYSTEM
7
Master/Cal
TYPE
SYSTEM Master/Cal
1
FIXTURE POSITION MASTER
2
3
4
5
6
ZERO POSITION MASTER

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
JOINT 30%
Press ENTER or number key to select.

[TYPE]
LOAD RES_PCA
DONE
F1
(5) Mueva el robot a la posicin de masterizacin. Libere los frenos en

la pantalla manual brake control si fuera necesario.
NOTA
La masterizacin no puede ser realizada hasta que los ejes
sean rotados lo suficiente para establecer un pulso.
22
3. TROUBLESHOOTING
MAINTENANCE
B--81505SP/04
(6) Seleccione1 FIXTURE POSITION MASTER y presione la tecla

F4 (yes). Los datos de masterizacin son establecidos.
SYSTEM Master/Cal
SYSTEM Master/Cal
ENTER
1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
Master at master position? [NO]
Master at master position? [NO]
[ TYPE ]
YES
NO
F4
JOINT
30 %

3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
(7) Seleccione 6 CALIBRATE y presione la tecla F4 (yes). La

calibracin es realizada.
Alternativamente, ejecutar un posicionamiento, apague el
controlador, encindalo de nuevo. La calibracin es ejecutada
cuantas veces el controlador sea encendido.
6 CALIBRATE
ENTER
Calibrate? [NO]
Calibrate? [NO]
[ TYPE ]
SYSTEM Master/Cal
YES
F4
NO
JOINT
30 %

3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<10.000> <-25.000> <40.000>
<5.000> <-15.000> <0.000>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
DONE
(8) Presione F5 DONE, despus de la masterizacin.

DONE
F5
23
3. SOLUCION DE PROBLEMAS
3.5 SOLUCION DE
PROBLEMAS
USANDO CODIGOS
DE ERROR
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(1) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop

(Explicacin) El botn de paro de emergencia en el panel del
operador esta presionado.
Si la alarma SYST--067 Panel HSSB disconnect es
tambin generada o si el LED (verde) en el panel del
operador est apagado, la comunicacin entre la
Tarjeta Principal (JRS11) y la Tarjeta del Pnel de
Operador (JRS11) est fallando. Los conectores del
cable entrela Tarjeta Principal y Pnel de Operador
pueden estar flojos. O el cable, Panel del Operador o
Tarjeta Principal pueden estar daados (ver Nota).
(Accin 1)
Libere el botn de paro de emergencia presionado en
el pnel del operador.
(Accin 2)
Verifique la continuidad de los cables desde el
Interruptor de Paro de Emergencia en el conector
CRT8. Si encuentra un cable abierto, reemplace el
arns completo.
(Accin 3)
Con el paro de emergencia en posicin liberada,
verifique la continuidad a travs de las terminales del
interruptor. Si no hay continuidad, reemplace el
interruptor. De lo contrario reemplace la tarjeta de
circuito impreso del Pnel del Operador.
Antes de ejecutar la (Accin 4), realice un respaldo
completo del controlador para salvar todos sus
programas y configuracin.
(Accin 4)
Reemplace la Tarjeta Principal.
NOTA
Si el LED est apagado, tambin se generan las siguientes
alarmas.
SRVO--001 Operators panel E--stop.
SRVO--004 Fence open.
SRVO--007 External emergency stop.
SRVO--199 Control stop.
SRVO--204 External (SVEMG abnormal) E--stop.
SRVO--213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO--277 Panel E--stop (SVEMG abnormal).
SRVO--280 SVOFF input
Verifique la pantalla de histrico de alarmas en el Teach
Pendant.
24
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Botn de Paro de Emergencia
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (1) (a) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop

Conector (CRT8)
LED (Verde)
Conector (JRS11)
Tarjeta en Pnel de Operador

Fig.3.5 (1) (b) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (1) (c) SRVO--001 SVAL1 Operators panel E--stop
25
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) SRVO--002 SVAL1 Teach pendant E--stop

(Explicacin) Se presion el botn de paro de emergencia en el
Teach Pendant.
(Accin 1)
Libere el botn de Paro de Emergencia en el Teach
Pendant.
(Accin 2)
Reemplace el Teach Pendant.
Fig.3.5 (2) SRVO--002 SVAL1 Teach pendant E--stop
(3) SRVO--003 SVAL1 Deadman switch released

(Explicacin) El Teach Pendant est habilitado, pero no se presiona
el interruptor Deadman. El interruptor Deadman es
un interruptor de tres posiciones.
No presione el interruptor hasta el fondo, la tercera
posicin es abierto. El interruptor slo habilita en
la posicin de enmedio.
(Accin 1)
Mantenga presionado el interruptor switch Deadman
en la posicin media para mantener el robot en
funcionamiento.
(Accin 2)
Switch Deadman
Fig.3.5 (3) SRVO--001 SVAL1 Deadman switch released
26
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(4) SRVO--004 SVAL1 Fence open

(Explicacin) En el bloque de clemas TBOP4, en el panel del
operador, no hay continuidad entre las terminales 5
(EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21).
Si una cerca de seguridad est conectado entre 5
(EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21),
la puerta de la cerca de seguridad est abierta.
Si la alarma SYST--067 Panel HSSB disconnect es
tambin generada, o si el LED (verde) en el Pnel de
Operador est apagado, la comunicacin entre la
Tarjeta Principal (JRS11) y la Tarjeta del Pnel de
Operador (JRS11) esta fallando. Los conectores del
cable entrela Tarjeta Principal y Tarjeta del Pnel de
Operador pueden estar flojos. O el cable, Pnel del
Operador o Tarjeta Principal pueden estar daadas
(ver Nota).
(Accin 1)
Si est conectada una cerca de seguridad, cierre la
puerta.
(Accin 2)
Verifique el interruptor de la puerta y el cable
conectado a las terminales 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o
entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21).
(Accin 3)
Cuando esta seal no se utilice, coloque un puente
entre las terminales 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7
(EAS2) y 8 (EAS21).
(Accin 4)
Si SRVO--004 Fence open, SRVO--007 External
emergency stops, SRVO--213 Fuse Blown (Panel
PCB), y SRVO--280 SVOFF input ocurren
simultnemaente, es normalmente porque el fusible
FUSE1 en el Pnel de Operador se fundi. Verifique
el fusible. Si est fundido, elimine la causa y despes
reemplase el fusible. Si no est fundido verifique el
voltaje entre EXT24V y EXT0V (TBOP6) si el
voltaje externo 24V, 0V no se usa, verifique el puente
entre los pinesEXT24V y INT24V, EXT0V y INT 0V
(TBOP6).
(Consulte la Seccin 3.6 en Parte II,
Mantenimiento del Manual de Mantenimiento)
(Accin 5)
Reemplace la Tarjeta del Pnel de Operador.
NOTA
La entrada FENCE (AUTO STOP) es una seal de
seguridad. Cuando se desactiva esta entrada, el robot
desacelera gradualmente y se detiene. El contactor
magntico abre despus que el Robot se detiene.
ADVERTENCIA
NO puente o deshabilite esta seal, si FENCE est en uso,
ya que es muy peligroso. Si es indispensable puentear esta
seal para operar el robot, aunque sea temporalmente,
deber tomar precauciones adicionales.
27
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
NOTA
Si el voltaje aplicado a TBOP6 (EXT24V, EXTOV) no est
correcto, tambin se generan las siguientes alarmas.
SRVO--007 SVALI External E--stop.
NOTA
alarmas.
Verifique el histrico de alarmas en el Teach Pendant.
Puente
5 (EAS1) y 6 (EAS11)
Puente
7 (EAS2) y 8 (EAS21)
Conector (CRT8)
Conector
(JRS11)
LED (Verde)
TBOP6

Fig.3.5 (4) (a) SRVO--004 SVAL1 Fence open
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (4) (b) SRVO--004 SVAL1 Fence open
28
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(5) SRVO--005 SVAL1 Robot overtravel

(Explicacin) El robot se movi hasta activar un interruptor de
lmite de hardware en alguno de sus ejes. Es posible
que de fbrica el robot haya sido colocado en estado
de Sobreviaje (Overtravel) para propsitos de
empaque
Si la seal de Sobreviaje no est en uso, pudo haber
sido deshabilitada puenteando en la Unidad
Mecnica.
(Accin 1)
1) Seleccione [System OT release] en la pantalla
Overtravel Release para liberar cada eje del robot de
la condicin de Overtravel
2) Presione y sostenga la tecla Shift, y presione la
tecla de restalecimiento de alarma, para eliminar la
condicin de alarma.
3) Siga sosteniendo la tecla shift, y manipule los
ejes hasta que estn dentro del rango de movimiento.
(Accin 2)
Verifique el fusible FS2 en el Servo Amplificador.
Si tambin se genera la alarma SRVO--214 Fuse
blown, el fusible FS2 se ha fundido.
(Accin 3)
Verifique lo siguiente en el conector RP1 en la base
del robot :
1) Que no haya pines doblados o mal colocados en
el conector macho o hembra.
2) El conector est bien conectado.
Despus verifique que los conectores CRF7 y
CRM68 en el Servo amplificador estn bien
conectados. Tambin verifique que el cable RP1 est
en buenas condiciones, y que no tenga cortes o
torceduras visibles. Si no hay interruptores de
Overtravel activados, debe estar instalado un puente
a la unidad mecnica. Verifique el puente.
(Accin 4)
Reemplace el Servo amplificador.
29
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
FS2
Conector (CRF7)
Conector (CRM68)
Servo Amplificador
Fig.3.5 (5) SRVO--005 SVAL1 Robot overtravel
30
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(6) SRVO--006 SVAL1 Hand broken

(Explicacin) La Proteccin de Herramienta pudo (si est en uso).
Alternativamente la seal HBK en el cable de
conexin con el robot tenga una falla a tierra o est
desconectado.
Si no se est usando la seal Hand broken, puede ser
deshabilitada por configuracin de software.
Consulte la Subseccin 5.5.3 en la Parte III
Conexiones del Manual de Mantenimiento para
deshabilitar la seal de Hand broken.
(Accin 1)
Oprima y sostenga la tecla Shift, y pesione la tecla
restablecimiento de alarma para eliminar la condicin
de alarma. Siga sosteniendo la tecla Shift, y mueva la
herramienta al rea de trabajo.
1) Reemplace la proteccin de Herramienta
2) Verifique el cable de la Proteccin de
Herramienta.
(Accin 2)
Verifique el fusible FS2 en el Servo Amplificador. Si
tambin se genera la alarma SRVO--214 Fuse
blown, se ha fundido el fusible FS2.
(Accin 3)
Verifique lo siguiente en el conector RP1 en la base
del robot :
1) Que no haya pines doblados o mal colocados en
el conector macho o hembra.
2) Que el conector est bien conectado.
Despus verifique que el conector CRF7 en el Servo
amplificador est bien conectado. Tambin verifique
que el cable RP1 est en buenas condiciones, y que no
tenga cortes o torceduras visibles. Verifique que el
cable de conexin del robot (RP1) no tenga una falla
a tierra o est desconectado.
(Accin 4)
31
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
FS2
Conector (CRF7)
(Servo
Amplificador)
Fig.3.5 (6) SRVO--006 SVAL1 Hand broken
32
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(7) SRVO--007 SVAL1 External E--stop

(Explicacin) En el bloque de clemas TBOP4 del Pnel de
Operador, no hay continuidad entre las terminales 1
(EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21).
Si un Paro de Emergencia Externo est conectado
entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4
(EES21), el interruptor est presionado.
Si tambin se genera la alarma SYST--067 Panel
HSSB disconnect, o si el LED (verde) en el Pnel de
Operador est apagado, la comunicacin entre la
Tarjeta Principal (JRS11) y la tarjeta del panel
(JRS11) esta fallando. Los conectores del cable entre
la Tarjeta Principal y la tarjeta del panel pueden estar
flojos. O, el cable, la Tarjeta del Pnel de Operador o
la Tarjeta Principal pueden estar daadas (ver Nota).
(Accin 1)
Si se conecta un interruptor de Paro de Emergencia
Externo, libere el interruptor.
(Accin 2)
Verifique que el interruptor y cable estn conectados
a las terminales 1 (EES1) y 2 (EES11) o 3 (EES2) y
4 (EES21).
(Accin 3)
Cuando no se utiliza esta seal, coloque un puente
entre las terminales 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3
(EES2) y 4 (EES21).
(Accin 4)
Si SRVO--004 Fence open, SRVO--007 External
emergency stops, SRVO--213 Fuse blown (Panel
PCB), y SRVO--280 SVOFF input ocurren
simultnemante, generalmente es porque se fundi el
fusible FUSE1 en el Pnel de Operador. Verifique el
fusible. Si est fundido, elimine la causa y despus
reemplace el fusible.
(Consulte la Seccin 3.6 en la Parte II,
Mantenimiento, del Manual de Mantenimiento)
Si no se fundi el fusible, verifique el voltaje entre
EXT24V y EXT0V (TBOP6).
Si el voltaje externo 24V, 0V no se usa verifique los
pines del puente entre EXT24V y INT24V, EXT0V
y INT 0V (TBOP6).
(Accin 5)
ADVERTENCIA
NO puente o deshabilite esta seal si se est usando,
pues es muy peligroso. Si es indispensable puentear la
seal para poner en funcionamiento el robot, aunque sea
temporalmente, deber tomar precauciones de seguridad
adicionales.
NOTA
Si el LED est apagado y se generan las alarmas
SRVO--001 Operators panel E--stop, SRVO--004 Fence
open, SRVO--007 External emergency stops, o
SRVO--280 SVOFF input. Verifique la pantalla de histrico
de alarmas en el Teach Pendant.
33
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
NOTA
Si los 24V externos no se suministran adecuadamente a
TBOP6 (EXT24V, EXT0V), tambin se generan las
siguientes alarmas.
Puente
1 (EES1) y 2 (EES11)
Puente
3 (EES2) y 4 (EES21)
Conector
(JRS11)
LED (Verde)
TBOP6

Fig.3.5 (7) (a) SRVO--007 SVAL1 External E--stop
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (7) (b) SRVO--007 SVAL1 External E--stop
34
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(8) SRVO--009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm

(Explicacin) Se detect una falla en la presin de aire La seal de
entrada se localiza en la Herramienta del robot. Vea
el manual de su robot.
(Accin 1)
Si se detecta una falla de presin de aire, verifique la
causa.
Si los dispositivos perifricos estn sin falla,
verifique el cable del robot. Si los dispositivos
perifricos estn fallando, reemplcelos.
(Accin 2)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (8) SRVO--009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm
La alarma de falla por presin neumtica se deshabilita/habilita por

software. Por favor vea la Subseccin 5.5.4 en la Parte III Conexiones del
Manual de Mantenimiento.
35
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(9) SRVO--014 WARN Fan motor abnormal

(Explicacin) Un motor de ventilador en el plano posterior
(Backplane) est fallando.
(Action)
Verifique el motor del ventilador y sus cables.
Reemplcelos si es necesario.
Motor de Ventilador
Fig.3.5 (9) SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
36
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(10) SRVO--015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La temperatura en el Controlador excede el valor
mximo especificado.
(Accin 1)
Si la temperatura ambiente rebasa la especificada
(45C), instale aire acondicionado.
(Accin 2)
Si algn ventilador no est funcionando, verifquelo
incluyendo sus cables. Reemplcelo si es necesario.
(Accin 3)
Si el termostato en la tarjeta principal est defectuoso,
reemplace la tarjeta principal.
Ventilador
Ventilador Externo
Interruptor
de Puerta
Tarjeta
Principal
Intercambiador
de Calor
Ventilador
(Gabinete A)
Ventilador
en Puerta
(Gabinete B)
Ventilador
Tarjeta en Piso
Principal
Fig.3.5 (10) SRVO--015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT
37
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(11) SRVO--018 SVAL1 Brake abnormal

(Explicacin) Se detect una corriente excesiva en el circuito del
freno. El ALM LED est encendido en el Servo
amplificador.
(Accin 1)
Verifique el cable de conexin al robot (RM1) y los
cables internos en unidad mecnica por si existe un
corto circuito o conexin a tierra.
(Accin 2)
Esta alarma puede ocurrir si no est conectado el
conector de freno.
Asegrese de que el conector CRR64 est bien
conectado al Servo amplificador.
(Accin 3)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (11) SRVO--018 SVAL1 Brake abnormal
38
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La seal HRDY est en ON y la seal SRDY est en
OFF, aunque no exista otra causa de alarma. (HRDY
es una seal con la cual el procesador central indica
el Sistema de Servos activar o desactivar el contactor
magntico del Servo amplificador. SRDY es una
seal con la cual el Sistema Servos informa al
procesador central si el contactor magntico est
activado.)
Si el contactor magntico del Servo amplificador no
se puede encender cuando se le ordena, es muy
probable que una alarma de Servo amplificador haya
ocurrido. Si se ha detectado una alarma de Servo
amplificador, el procesador central no emitir esta
alarma (SRDY OFF). Por lo tanto, esta alarma indica
que no se puede activar el contactor magntico por
alguna razn desconocida.
(Accin 1)
Asegrese de que los conectores CP2 y CRM73 de la
Unidad de Paro de Emergencia y el CNMC2 y el
CNMC3 del Servo amplificador estn conectados
firmemente
(Accin 2)
Verifique si se ha pausado algn paro de emergencia
(el paro de emergencia del Teach Pendant, interruptor
ON/OFF del Teach Pendant, interruptor Deadman
del Teach Pendant, paro de emergencia del Pnel del
Operador, interruptor de Paro de Emergencia
Externo, puerta de la barrera de seguridad abierta,
entrada de seal servo--off, o interruptor de puerta).
Esta alarma ocurre si el software no puede detectar la
causa precisa de la alarma y el contactor magntico
no se activa.
(Accin 3)
(Accin 4)
Reemplace la unidad de Paro de Emergencia.
(Accin 5)
Reemplace el cable entre la unidad de Paro de
Emergencia y la Tarjeta del Panel de Operador.
(Accin 6)
Reemplace el cable entre la unidad de Paro de
Emergencia y el Servo Amplificador.
(Accin 7)
Reemplace la Tarjeta de Control de Ejes en la Tarjeta
Principal.
39
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Fuente de Alimentacin
Servo Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Unidad E--stop
Switch de
Puerta
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
Unidad E--stop
(Gabinete B)
Tarjeta de Control de Ejes
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (12) SRVO--021 SVAL1 SRDY off
40
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Cuando la seal HRDY va a encenderse, la seal
SRDY ya est encendida. (HRDY es una seal con la
cual el procesador central indica al Sistema de Servos
activar o desactivar el contactor magntico del Servo
Amplificador. SRDY es una seal con la cual el
Sistema de Servos informa al procesador central si est
activado el contactor magntico.
(Accin 1)
Reemplace la tarjeta de control de ejes en la tarjeta
principal.
(Accin 2)
Servo
Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Unidad E--stop
Switch de
Puerta
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (13) SRVO--022 SVAL1 SRDY on
41
Unidad E--stop
(Gabinete B)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(14) SRVO--023 SVAL1 Stop error excess (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Cuando el servomotor se ha detenido, el error de
posicin se ha excedido.
(Accin 1)
Verifique si se ha liberado el freno de motor.
(Accin 2)
Asegrese de que los conectores del Servo
amplificador CNJ1A al CNJ6 ests conectados
firmemente.
(Accin 3)
Verifique si la carga que soporta la unidad mecnica
es mayor que el rango permitido. Si lo es, reduzca
hasta que est dentro del rango. (Si la carga es
demasiado grande, el torque requerido para
aceleracin / desaceleracin es mayor que la potencia
del motor. Por consiguiente, el motor no puede seguir
el comando y se genera esta alarma).
(Accin 4)
Verifique cada fase de voltaje de el conector CRR38A
o CRR38B trifsico de entrada al Servo amplificador
(200 VCA). Si es 170 VCA o menor, verifique el
voltaje de lnea. (Si la entrada de voltaje en el Servo
amplificador es menor, la salida de torque tambin es
menor. Por consiguiente el motor no podr seguir el
comando, y puede generarse esta alarma).
(Accin 5)
Si el voltaje de lnea es 170 VCA o mayor al
especificado, reemplace el Servo amplificador.
(Accin 6)
Verifique el cable de potencia del motor (RM1, RM2)
est conectado
(Accin 7)
Reemplace el motor.
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
Unidad E--stop
(Gabinete B)
Fig.3.5 (14) SRVO--023 SVAL1 Stop error excess
42
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(15) SRVO--024 SVAL1 Move error excess (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Cuando el robot est en movimiento, y su error de
posicin es mayor que el valor especificado
($PARAM_GROUP.
$MOVER_OFFST
o
$PARAM_GROUP. $TRKERRLIM). Es probable
que el robot no pueda seguir la velocidad especificada
por el programa.
(Accin 1)
Verifique que un eje no est amarrado.
(Accin 2)
Lleve a cabo las acciones especificadas para la alarma
anterior.
(16) SRVO--025 SVAL1 Motn dt overflow (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El valor especificado es demasiado grande.
(17) SRVO--026 WARN2 Motor speed limit (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Se especific un valor mayor que la velocidad mxima
de motor ($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM) La
velocidad actual del motor es su velocidad mxima.
(18) SRVO--027 WARN Robot not mastered (Group : i)
(Explicacin) Se intent calibrar el robot, pero no se terminaron los
ajustes necesarios.
(Accin)
Masterice el robot.
(19) SRVO--030 SVAL1 Brake on hold (Group : i)
(Explicacin) Esta alarma ocurre cuando el robot se detiene, si la
funcin Brake On Hold est habilitada ($SCR.
$BRKHOLD _ ENB = 1). Deshabilite la funcin si no
es necesaria.
(Accin)
Deshabilite [Servo--off during pause] en el men de
ajuste general (Seleccione Setting general).
(20) SRVO--031 SVAL1 User servo alarm (Group : i)
(Explicacin) A user servo alarm has occurred.
(21) SRVO--033 WARN Robot not calibrated (Group : i)
(Explanation) Se intent configurar un punto de referencia para
ajuste simple, pero el robot no ha sido calibrado.
(Accin)
Calibre el robot.
1.Alimente Voltaje.
2.Configure un punto de referencia de ajuste
simplificado usando [Positioning] en el men
Positioning.
(22) SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group : i)
(Explicacin) Se intent hacer un ajuste simplificado pero no se ha
establecido un punto de referencia.
(Accin)
Configure un punto de referencia para ajuste
simplificado en el men Positioning.
(23) SRVO--035 WARN2 Joint speed limit (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Se especific un valor mayor que la velocidad
mxima de ejes ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)
Cada velocidad real ser fijada a la velocidad
mxima.
(24) SRVO--036 SVAL1 Inpos time over (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El Robot no lleg a la posicin esperada
($PARAM_GROUP.$ STOPTOL) an despus que
expir el tiempo de monitoreo de posicin
($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME).
(Accin)
Tome las mismas acciones que para SRVO--23 (large
position error at a stop).
(25) SRVO--037 SVAL1 Imstp input (Group : i)
(Explicacin) La seal *IMSTP de la Interfase de Dispositivo
Perifrico fue activada.
(Accin)
Encienda la seal *IMSTP.
43
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(26) SRVO--038 SVAL2 Pulse mismatch (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La cuenta de pulsos obtenida cuando se apag el
controlador no corresponde a la obtenida cuando se
volvi a encender. Esta alarma se presenta despus de
cambiar un codificador de pulsos, la batera de
respaldo del codificador de pulsos, o cuando se
cargan los datos de respaldo en la Tarjeta Principal.
(Accin)
Aplique APC Reset y masterice el robot (RES--PCA)
1. Presione MENUS.
2. Seleccione SYSTEM.
3. Presione F1, [TYPE].
4. Seleccione MASTER/CAL.
5. Presione F3, RES--PCA.
6. Presione RESET.
La condicin de falla debe restablecerse. Si el
controlador sigue presentando fallas relacionadas
con Servo haga un arranque en fro.
Quiz sea necesario remasterizar el robot.
(27) SRVO--041 SVAL2 MOFAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El valor de Servo era demasiado alto.
(Accin)
Arranque en fro el controlador.
(28) SRVO--042 MCAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Esta alarma significa que los contactos del contactor
magntico estn pegados. La condicin de alarma
ocurre si el contactor magntico ya est en ON cuando
intenta encenderlo .La condicin de alarma se detecta
entre el momento en que se pegan y el momento en que
se intenta activar contactor magntico.
(Accin 1)
Revise el contactor magntico y reemplcelo si es
necesario.
Si los contactos del contactor magntico estn
pegados, apague el interruptor termomagntico. Si
se desconecta la energa sin apagar el interruptor
termomagntico,
puede
estar
daado
el
ServoAmplificador, debido a que los contactos
pegados mantienen 200 V trifsica aplicada al
ServoAmplificador.
(Accin 2)
(Accin 3)
Reemplace el Servo Amplificador.
Servo
Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de
Puerta
Unidad E--stop
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
44
Unidad E--stop
(Gabinete B)
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Fig.3.5 (28) SRVO--042 MCAL alarm
(29) SRVO--043 SVAL1 DCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La energa de descarga regeneradora era demasiado
alta para disiparla como calor. (Para mantener en
movimiento el robot, el Servo amplificador provee la
energa al robot. Cuando los ejes verticales van hacia
abajo, el robot funciona con energa potencial. Si la
reduccin de energa potencial es mayor que la
energa necesaria para la aceleracin, el Servo
amplificador recibe la energa del motor. Un
fenmeno similar ocurre an cuando no se aplica
gravedad, por ejemplo, en la desaceleracin en un eje
horizontal. Se le llama energa regeneradora a la
energa que el Servoamplificador recibe del motor. El
ServoAmplificador disipa esta energa en forma de
calor. Si la energa regenerada es mayor que la energa
disipada como calor, la diferencia permanece en el
Servo Amplificador, causando una alarma).
(Accin 1)
Esta alarma puede ocurrir si los ejes se someten a
aceleracin/desaceleracin frecuente o si los ejes son
verticales y generan una cantidad grande de energa
regeneradora. Si esta alarma ha ocurrido, permita que
el sistema se recupere.
(Accin 2)
Verifique el fusible FS3 en el Servo Amplificador. Si
est fundido,corrija la causa y reemplace el fusible.
Una de las causas probables de un fusible fundido es
una falla de conexin a tierra en el Servo
Amplificador para los Ejes Auxiliares.
(Accin 3)
Asegrese de que los conectores del Servo
Amplificador CRR63A, CRR63B y CRR63C estn
conectados correctamente, despus quite el cable de
los conectores CRR63A, CRR63B y CRR63C en la
tarjeta de Paro de Emergencia y revise la continuidad
entre los pines 1 y 2 del conector final del cable. Si no
hay ninguna continuidad entre los pines, reemplace la
resistencia regenerativa.
(Accin 4)
Asegrese de que el Servo amplificador CRR45A,
CRR45B
y
CRR45C
estn
conectados
correctamente, despus quite los cables CRR45A,
CRR45B y CRR45C del Servo amplificador y revise
la resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector
final de cable. Si la resistencia no es 9--16,
reemplace la resistencia regenerativa.
(Accin 5)
45
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Resistencia regenerativa
E--stop unit
Transformador
Servo
Amplificador
Gabinete A (vista frontal)
Gabinete A (vista posterior)
Servo
Amplificador
Gabinete B (vista frontal)
Gabinete B (vista posterior)
Fig.3.5 (29) SRVO--043 SVAL1 DCAL alarm
46
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(30) SRVO--044 SVAL1 HVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El voltaje de CD (voltaje de alimentacin de CD) del
circuito principal de alimentacin es anormalmente
alto.
(Accin 1)
Verifique el voltaje de entrada trifsico en el servo
amplificador. Si es 253 VCA o mayor , verifique el
voltaje de lnea. (Si el voltaje de entrada trifsico es
mayor a 253 VCA, una alta aceleracin
/desaceleracin pudo originar esta alarma).
(Accin 2)
Verifique que el peso de carga est dentro del rango.
Si es mayor que el rango, reduzcalo. (Si la carga es
mayor que el rango, la acumulacin de energa
regenerativa podra originar la alarma HVAL an
cuando el voltaje de entrada trifsica est dentro del
rango.
(Accin 3)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (30) SRVO--044 SVAL1 HVAL alarm
47
3. SOLUCION DE PROBELEMAS
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(31) SRVO--045 SVAL1 HCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Una corriente anormalmente alta fluy a travs del
circuito principal del Servo Amplificador.
(Accin 1)
Desconecte el cable de conexin al robot (Alimentacin
del Motor) del Servo Amplificador.
(Accin 2)
Desconecte el cable de conexin del robot
(Alimentacin del motor) del conector del Servo
Amplificador (CNJ**), y verifique el aislamiento de
cada cable de conexin del robot (Alimentacin de
motor) (U, V, W) y la lnea de tierra. Si hay un corto
circuito, el motor, el cable de interconexin del robot,
o el cable interior del robot estn defectuosos.
Verifiquelos y reemplcelos si es necesario.
(Accin 3)
Desconecte el cable de conexin del robot
(Alimentacin del motor) del conector del Servo
Amplificador (CNJ**), y mida la resistencia entre los
cables U y V, V y W, y W y U con un multmetro con
un rango de muy baja resistencia. Si la resistencia de
estas tres lecturas son diferentes entre ellas, el motor,
el cable de interconexin del robot, o el cable interior
del robot estn defectuosos. Verifquelos y
reemplcelos si es necesario.
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (31) SRVO--045 SVAL1 HCAL alarm
48
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(32) SRVO--046 SVAL2 OVC alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Esta alarma es generada para evitar un dao por
temperatura en los motores del robot que podra
ocurrir cuando la corriente est fuera del rango
permisible.
(Accin 1)
Verifique las condiciones de operacin del robot.y
mejore las condiciones de servicio.
(Accin 2)
Verifique cada fase de voltaje de la corriente de
entrada trifsica (200 VCA para el Servo
Amplificador). Si es 170 VCA o menor, verifique el
voltaje de lnea.
(Accin 3)
(Accin 4)
Verifique el cable de conexin del robot (RM1, RM2).
Si encuentra algn problema en los cables,
reemplcelos.
(Accin 5)
Reemplace el motor.
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (32) SRVO--046 SVAL2 OVC alarm
49
Referencia
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
La relacin entre las alarmas OVC, OVL, y HC se describe en esta

seccin.
Descripcin general
Esta seccin indica las diferencias entre las alarmas OVC, OVL, y HC y
describe el propsito de cada una.
Seccin de deteccin de alarma
Abreviatura
Designacin
Seccin de deteccin
OVC
Overcurrent alarm
Servo Software
OVL
Overload alarm
Relevador trmico en el Motor OHAL2

Relevador trmico en el Servo Amplificador
OHAL1
Relevador trmico en la unidad de descarga regenerativa DCAL
HC
High current alarm
Servo Amplificador
Propsito de cada alarma

1) Alarma HC (Alarma de Alta Corriente)
Si existe un flujo de corriente alta, momentneamente, en un
transistor de alimentacin debido a alguna anormalidad o ruido en el
circuito de control, el transistor y los diodos rectificadores pueden
daarse, o el sistema magntico en el motor desmagnetizarse. La
alarma HC intenta evitar dichas fallas.
2) Alarmas OVC y OVL (Alarmas de sobre corriente y de sobrecarga)
Las alarmas OVC y OVL estn destinadas a evitar el sobre
calentamiento que puede daar el motor, el transistor del Servo
Amplificador y la Resistencia de Descarga Regenerativa.
La alarma OVL ocurre cuando alguno de los relevadores trmicos
incorporados detecta una temperatura mayor que el valor permitido.
Sin embargo, este mtodo no es necesariamente perfecto para evitar
estas fallas. Por ejemplo, si el motor arranca y para frecuentemente
la constante de tiempo de temperatura del motor, que tiene una masa
significativamente grande, se hace mas grande que la constante de
tiempo del relevador de temperatura, debido a que estos componentes
son de diferente material, estructura y dimensiones. Por lo tanto, si
el motor arranca y para repetdamente en un periodo corto de tiempo
como muestra en la Fig. 1, el incremento de temperatura en el motor
es ms pronunciada que en el relevador trmico, permitiendo que el
motor se queme antes de que el relevador trmico detecte una
temperatura anormalmente alta.
Temperatura
Arranca
Para
Arranca
Para
Arranca
Constante de Tiempo
de Temperatura del
Motor es mas alta.
Temperatura a la
que el bobinado
comienza a quemarse
Constante de tiempo
del
Relevador
de
Temperatura es mas
baja.
Tiempo
Fig.1 Relacin entre las temperaturas del Motor y del Relevador Trmico bajo ciclos de Arranque/Paro
50
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Para evitar los problemas anteriores, el software monitorea la

corriente en el motor constantemente para calcular la temperatura
aproximada del Motor. La alarma OVC se basa en esta temperatura
calculada. Este mtodo calcula la temperatura del motor con mucha
exactitud, para poder evitar el problema descrito anteriormente.
Resumiendo, se utiliza un mtodo de proteccin doble; se utiliza la
alarma OVC como proteccin contra una sobrecorriente de tiempo
corto y se utiliza la alarma OVL como proteccin contra la sobrecarga
en tiempos mas prolongados.La relacin entre las alarmas OVC y
OVL se muestra en la figura 2.
Corriente
Area de proteccin
para el Motor y
Servo Amplificador
Proteccin por OVL
Lmite de
Corriente
Proteccin
por OVC
Rango de Corriente Contnua

Tiempo
Fig.2 Relacin entre las alarmas OVC y OVL
NOTA
La relacin que se muestra en la Fig. 2 toma en
consideracin la alarma OVC. Puede que el motor no est
siquiera caliente y se haya generado una alarma OVC. En
este caso, no cambie los parmetros para disminuir la
proteccin
51
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(33) SRVO--047 SVAL1 LVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El voltaje de alimentacin elctrica de control (+5 V,
etc.)suministrado por el circuito de alimentacin en
el Servo Amplificador es anormalmente bajo.
(Accin 1)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (33) SRVO--047 SVAL1 LVAL alarm
52
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(34) SRVO--049 SVAL1 OHAL1 alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El termostato en el transformador se dispar o el
fusible F1 o F2 en el Servo Amplificador se fundi
(Accin 1)
Asegrese de que el conector CRM73 de la unidad de
Paro de Emergencia est conectado firmemente.
(Accin 2)
Verifique las condiciones de operacin del Robot y
mejore las condiciones del rea.
(Accin 3)
Si los fusibles F1 y F2 estn fundidos, reemplace el
Servo Amplificador. (Consulte la Parte II
MANTENIMIENTO, Seccin 3.6).
(Accin 4)
Si el ventilador no est funcionando, verifquelo y
tambin sus cables. Reemplcelos si es necesario.
(Accin 5)
Reemplace el transformador.
Unidad E--Stop
Transformador
Servo
Amplificador
Gabinete A (vista frontal)
Gabinete A (vista posterior)
Servo
Amplificador
Transformador
Unidad E--Stop
Gabinete B (vista posterior)
Gabinete B (vista frontal)
Fig.3.5 (34) SRVO--049 SVAL1 OHAL1 alarm
53
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(35) SRVO--050 SVAL1 CLALM alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La
desviacin
estimada
del
torque
es
considerablemente alta (Se ha detectado una colisin.)
(Accin 1)
Verifique si el robot choc con algo. Si esto sucedi,
resete el robot y muevalo para recuperarse del
choque.
(Accin 2)
Asegrese de que la configuracin de carga es
correcta.
(Accin 3)
Verifique que el peso de la carga est dentro del rango.
Si es mayor, reduzca dentro del rango. (Si se utiliza
el robot fuera de su rango, la desviacin del torque
estimado ser anormalmente alto, dando como
resultado esta alarma).
(Accin 4)
Verifique las fases de voltaje de alimentacin
trifsica (200 VCA) al Servo Amplificador. Si es 170
VCA o menor, verifique el voltaje de la lnea.
(Accin 5)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (35) SRVO--050 SVAL1 CLALM alarm
54
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(36) SRVO--051 SVAL2 CUER alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La compensacin (offset) del valor de retro
alimentacin actual es anormalmente alta.
(Accin)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (36) SRVO--051 SVAL2 CUER alarm
55
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(37) SRVO--054 DSM Memory Error

(Explicacin) Fall el acceso a la memoria del mdulo Servo.
(Accin)
Principal.
Fuente
de
Alimentacin
Servo
Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de
Puerta
Unidad E--Stop
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (37) SRVO--054 DSM Memory Error
56
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(38) SRVO--055 SVAL2 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Ocurri un error de comunicacin entre la Tarjeta
Principal y el Servo Amplificador, de la Tarjeta
Principal al Servo Amplificador.
(Accin 1)
Verifique el cable de comunicacin (fibra ptica)
entre la Tarjeta Principal y el Servo Amplificador.
Reemplcelo si est defectuoso.
(Accin 2)
Principal.
(Accin 3)
PRECAUCION
Antes de continuar en el siguiente paso, realice un respaldo
completo del controlador para salvar todos sus programas
y configuraciones. No realizar esto podra resultar en daos
al equipo o perder informacin.
(Accin 4)
Fuente
de
Alimentacin
Servo
Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (38) SRVO--055 SVAL2 FSSB com error 1
57
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(39) SRVO--056 SVAL2 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Ocurri un error de comunicacin entre la Tarjeta
Principal y el Servo Amplificador, del Serco
Amplificador a la Tarjeta Principal.
(Accin 1)
(Accin 2)
Reemplace la tarjeta de control de ejes en la Tarjeta
Principal.
(Accin 3)
PRECAUCION
Antes de continuar con el siguiente paso, realice un
respaldo completo del controlador para salvar todos sus
programas y configuraciones. De no realizarlo podra
resultar en daos al equipo o prdida de informacin.
(Accin 4)
Fuente
de
Alimentacin
Servo
Amplificador
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (39) SRVO--056 SVAL2 FSSB com error 2
58
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(40) SRVO--057 SVAL2 FSSB disconnect (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la Tarjeta
Principal y el Servo Amplificador.
(Accin 1)
Verifique si el fusible F3 en la Fuente de
Alimentacin est fundido.
(Accin 2)
Verifique si el fusible FS1 en el Servo Amplificador
est fundido.
(Accin 3)
(Accin 4)
Reemplace la tarjeta de control de ejes en la Tarjeta
Principal.
(Accin 5)
PRECAUCION
respaldo completo del controlador.No hacerlo podra
Servo
Amplificador
(Accin 6)
(Accin 7)

Verifique el cable de conexin al robot RP1.
(falla de +5V a tierra).
Fuente
de
Alimentacin
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
(Gabinete B)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (40) SRVO--057 SVAL2 FSSB disconnect
59
Unidad E--Stop
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(41) SRVO--058 SVAL2 FSSB init error (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la Tarjeta
Principal y el Servo Amplificador.
(Accin 1)
Verifique si el fusible F3 en la Fuente de
Alimentacin y el fusible FS1 en el Servo
Amplificador se fundieron. Si este es el caso, vea la
Seccin 3.6, Solucin de Problemas de Fusibles
Fundidos.
(Accin 2)
Verifique si los LEDs (P5V y P3.3V) en el Servo
Amplificador estn encendidos. Si lo estn, siga en la
Accin 4. Si no estn encendidos, siga en la
Accin 3.
(Accin 3)
Verifique si los conectores CP6 y CRM67 en la Unidad
de Paro de Emergencia estn conectados correctamente
al receptor CP6 en la Fuente de Alimentacin y el
receptor CRM67 en el Servo Amplificador.
(Accin 4)
(Accin 5)
Principal.
(Accin 6)
PRECAUCION
respaldo completo del controlador . No hacerlo, podra
(Accin 7)

Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Tarjeta
Principal
Tarjeta
Principal
(Gabinete A)
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
(Tarjeta Principal)
Fig.3.5 (41) SRVO--058 SVAL2 FSSB init error
60
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(42) SRVO--059 SVAL2 Servo amp init error

(Explicacin) Fall la inicializacin del Servo Amplificador.
(Accin 1)
Verifique el cableado del Servo Amplificador.
(Accin 2)
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (42) SRVO--059 SVAL2 Servo amp init error
(43) SRVO--60 FATL FSSB init error

(Explicacin) Se interrumpi la comunicacin entre la tarjeta de
ejes adicional y el amplificador del eje adicional.
(Accin 1)
Verifique si el cable ptico entre la tarjeta de ejes
adicional y el amplificador del eje adicional est
conectado correctamente.
(Accin 2)
Reemplace la tarjeta del eje adicional.
(Accin 3)
Reemplace el amplificador del eje adicional.
(Accin 4)
(Accin 5)
Reemplace el Backplane.
(44) SRVO--061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si el conteo de velocidad de rotacin
en el Codificador de Pulsos es anormal (conteo anormal
en el sentido del reloj).
Reemplace el Codificador de Pulsos.
(Accin)
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR, CRCERR,

o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condiciones reales
para estas alarmas.
61
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(45) SRVO--062 SVAL2 BZAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Esta alarma ocurre si la batera de respaldo del
Codificador de Pulsos de posicin absoluta est
descargada.
Una causa probable es un cable de batera roto o que
no haya bateras en el robot.
(Accin)
Verifique la batera y su cable, y reemplace la batera.
Despus ponga la variable de sistema
$MCR.$SPC_RESET a TRUE, y suministre energa
otra vez.
Despus de esto, masterice el robot o siga el
PROCEDIMIENTO
DE
RECUPERACIN
SRVO--038.
(46) SRVO--063 SVAL2 RCAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si el conteo de velocidad de
rotacin en el Codificador de Pulsos es anormal
(contador anormal).
(Accin)
NOTA
Esta alarma podra acompaar a las alarmas DTERR,
CRCERR, o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay
condiciones reales para estas alarmas.
(47) SRVO--064 SVAL2 PHAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si la fase de los pulsos generados
en el Codificador de Pulsos es anormal.
(Accin)
NOTA
(48) SRVO--065 WARN BLAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El voltaje de batera para el Codificador de Pulsos es
menor que el rango.
(Accin)
Reemplace la batera.
(Si esta alarma ocurre, mantenga encendido el
controlador y reemplace la batera tan pronto como
sea posible. Un retraso puede resultar en la alarma
BZAL. En este caso, se perdern los datos de
posicin, y si esto sucede, ser necesario volver a
masterizar.
(49) SRVO--066 SVAL2 CSAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El ROM en el Codificador de Pulsos es anormal.
(Accin)
NOTA
62
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(50) SRVO--067 SVAL2 OHAL2 alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La temperatura dentro del Codificador de Pulsos o el
motor es anormalmente alta y el termostato
incorporado est operando.
(Accin 1)
Verifique las condiciones de operacin del robot y
mejore las condiciones de servicio.
(Accin 2)
Espere a que se enfre el motor y vulvalo a energizar,
si vuelve a ocurrir la alarma reemplace el motor.
(51) SRVO--068 SVAL2 DTERR alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El Codificador de Pulsos serial no devuelve datos
seriales en respuesta a un requerimiento de la seal.
--Refirase a la solucin de alarmas SRVO--070
(52) SRVO--069 SVAL2 CRCERR alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Los datos seriales tienen fallas durante la
comunicacin.
-- Refirase a la solucin de alarmas SRVO--070
(53) SRVO--070 SVAL2 STBERR alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Los bits de arranque y de parada de los datos seriales
son anormales.
(Accin 1)
Asegrese de que el conector CRF7 en el Servo
Amplificador est conectado correctamente.
(Accin 2)
Verifique que el blindaje del cable de interconexin de
robot (para el Codificador de Pulsos) y el cable de
equipo perifrico est conectado de forma segura a
tierra.
(Accin 3)
Verifique que cada unidad est aterrizada de manera
segura.
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
Reemplace el cable de interconexin de robot (para el
Codificador de Pulsos).
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (53) SRVO--070 SVAL2 STBERR alarm
63
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(54) SRVO--071 SVAL2 SPHAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) La velocidad de retro alimentacin es anormalmente
alta.
(Accin 1)
Si esta alarma ocurre junto con la alarma PHAL
(nmero 064), esta alarma no corresponde a la causa
de la falla principal .
(Accin 2)
(55) SRVO--072 SVAL2 PMAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Es probable que el Codificador de Pulsos est daado.
(Accin)
Reemplace el Codificador de Pulsos y masterice
nuevamente el robot.
(56) SRVO--073 SVAL2 CMAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) Es probable que el Codificador de Pulsos est daado
o que el Codificador de Pulsos haya funcionado mal
debido a ruido.
(Accin)
Masterice el robot y mejore el blindaje.
(57) SRVO--074 SVAL2 LDAL alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El LED en el Codificador de Pulsos est daado.
(Accin)
Reemplace el Codificador de Pulsos y masterice
nuevamente el robot.
(58) SRVO--075 WARN Pulse not established (Group : i Axis : j)
(Explicacin) No se puede establecer la posicin absoluta del
Codificador de Pulsos.
(Accin)
Restablezca la alarma, y mueva el eje en el cual la
alarma ocurri hasta que la misma ya no suceda otra
vez. (Gire el motor en una revolucin).
64
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(59) SRVO--076 SVAL1 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El Software del Servo detect una distorsin
excesiva al inicio de operacin. (Se detect una carga
anormal. Probablemente por operaciones de
soldadura).
(Accin 1)
Verifique si ocurri alguna colisin. Si ocurri,
restablezca el sistema, ydespus mueva el robot.
(Accin 2)
Verifique si la configuracin de carga es vlida.
(Accin 3)
Verifique si la carga est dentro del rango permitido.
Si se excede, disminyalo al lmite mximo.
(Utilizar el robot con una carga fuera del rango
configurado aumenta la distorsin esperada,
ocasionando esta alarma).
(Accin 4)
Verifique el voltaje de entrada (200 VCA) del Servo
Amplificador. Si es 170 VAC o menor, verifique el
voltaje de alimentacin.
(Accin 5)
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (59) SRVO--076 SVAL1 Tip Stick Detection
(60) SRVO--081 WARN EROFL alarm (Track enc : i)

(Explicacin) El contador de pulso para el seguimiento en lnea
(Line Tracking)se ha desbordado.
(61) SRVO--082 WARN DAL alarm (Track ebc : i)
(Explicacin) No se ha conectado el Codificador de Pulsos de
seguimiento en lnea.
(Accin 1)
Verifique el cable de conexin de Codificador de
Pulsos y reemplcelo si es necesario.
(Accin 2)
(62) SRVO--083 WARN CKAL alarm (Track ebc : i)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si el conteo de velocidad de
rotacin en el Codificador de Pulsos es anormal (reloj
de conteo anormal).
(Accin)
Refirase a la alarma SRVO 061 CKAL para su
solucin.
65
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(63) SRVO--084 WARN BZAL alarm (Track enc : i)

(Explicacin) Esta alarma ocurre si no se ha conectado la batera de
respaldo de los Codificadores de Pulsos. Vea a la
alarma SRVO 062 BZAL para su solucin.
(64) SRVO--085 WARN RCAL alarm (Track ebc : i)
(Explanation) Esta alarma ocurre si el conteo de velocidad de
rotacin en el Codificador de Pulsos es anormal
(contador anormal).
(Accin)
Vea la alarma SRVO--063 RCAL para su solucin.
(65) SRVO--086 WARN PHAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si la fase de pulsos generados en
el Codificador de Pulsos est daada. Vea a la alarma
PHAL (SRVO--064) para su solucin.
(66) SRVO--087 WARN BLAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si el voltaje de la batera de
respaldo para la posicin absoluta del Codificador de
Pulsos es bajo. Vea a la alarma BLAL (SRVO--065)
para su solucin.
(67) SRVO--088 WARN CSAL alarm (Track ebc : i)
(Explicacin) El ROM en el Codificador de Pulsos est daado.
(Accin)
Vea a la alarma SRVO--066 CSAL para su solucin.
(68) SRVO--089 WARN OHAL2 alarm (Track enc : i)
(Explicacin) El motor se ha recalentado. Vea a la alarma OHAL2
(SRVO--067) para su solucin.
(69) SRVO--090 WARN DTERR alarm (Track enc : i)
(Explanation) La comunicacin entre el Codificador de Pulsos y la
tarjeta de interfase de seguimiento en lnea es
anormal. Vea a la alarma DTERR (SRVO--068) para
su solucin.
(70) SRVO--091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i)
(Explicacin) La comunicacin entre el Codificador de Pulsos y la
tarjeta de interfase de seguimiento de lnea es
anormal. Vea a la alarma CRCERR (SRVO--069) para
su solucin.
(71) SRVO--092 WARN STBERR alarm (Track enc : i)
(Explicacin) La comunicacin entre el Codificador de Pulsos y la
tarjeta de interfase de seguimiento en lnea es
anormal. Vea a la alarma STBERR (SRVO--070) para
su solucin.
(72) SRVO--093 WARN SPMAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin) Esta alarma ocurre si los datos de posicin actuales del
Codificador de Pulsos son mayores que los datos de
posicin
anteriores. Vea a la alarma SPHAL
(SRVO--071) para su solucin.
(73) SRVO--094 WARN PMAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin) Es probable que el Codificador de Pulsos este daado
Vea a la alarma PMAL (SRVO--072) para su solucin.
(74) SRVO--095 WARN CMAL alarm (Track enc : i)
(Explanation) Es probable que el Codificador de Pulsos este daado
o que el Codificador de Pulsos haya funcionado mal
debido a ruido. Vea a la alarma CMAL (SRVO--073)
para su solucin.
(75) SRVO--096 WARN LDAL alarm (Track enc : i)
(Explicacin) El LED en el Codificador de Pulsos est roto. Vea a
la alarma LDAL (SRVO--074) para su solucin.
66
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(76) SRVO--097 WARN Pulse not established (enc : i)

(Explicacin) No se puede establecer la posicin absoluta del
Codificador de Pulsos. Vea a la alarma (SRVO--075).
Pulso no establecido.
(77) SRVO--105 SVAL1 Door open or E--stop
(Explicacin) La puerta del gabinete est abierta.
(Accin 1)
Cuando la puerta est abierta, cirrela. Si no est
montado el interruptor de la puerta, continue en la
[Accin 3].
(Action 2)
Verifique el interruptor de la puerta y el cable de
contacto de interruptor de la puerta. Reemplace
cualquier componente daado.
(Accin 3)
Verifique que los conectores CRM70, CRM71 y
CRM72 de la unidad de Paro de Emergencia estn
conectados correctamente.
(Accin 4)
Esta alarma tambin ocurre si el software no puede
determinar la causa de la desconexin de la lnea de
Paro de Emergencia. Vea al diagrama de conexin en
el Apndice y verifique si la lnea de Paro de
Emergencia est normal.
(Accin 5)
Fuente
de
Alimentacin
Servo Amplificador
Contactor
Electromagntico
Servo
Amplificador
Tarjeta Principal
Switch de
Puerta
Unidad E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (77) SRVO--105 SVAL1 Door open or E--stop
67
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(78) SRVO--136 SVAL1 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El voltaje de corriente continua que alimenta al Servo
Amplificador est anormalmente bajo.
--Si Esta Alarma ocurre durante la operacin del Robot:
(Accin 1)
Verifique el voltaje de entrada trifsica (200 VCA) al
Servo Amplificador. Si es 170 VCA o menor,
verifique el voltaje de lnea.
(Accin 2)
--Si esta alarma ocurre antes de que el contactor magntico se
encienda:
(Accin 1)
Verifique si el interruptor automtico en la unidad de
Paro de Emergencia est APAGADO. Si lo est,
verifique el Servo Amplificador y el cableado entre el
Servo Amplificador y la unidad de Paro de
Emergencia. Verifique el cableado entre la unidad de
Paro de Emergencia y la unidad de suministro de
energa. (el conector CP2 en PSU y el conector CP2
en la unidad de Paro de Emergencia). Si algo est
anormal, reemplcelo.
(Accin 2)
Verifique el voltaje entre fase y fase de la entrada
trifsica (200 VCA) en el punto de conexin del
contactor magntico. Si la entrada no es ms alta que
170 VCA, verifique el voltaje de alimentacin
elctrica o la entrada.
(Accin 3)
(Accin 4)
Fuente
de
Alimentacin
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Unidad E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (78) SRVO--136 SVAL1 DCLVAL alarm
(79) SRVO--138 SDAL alarm(Group : i Axis : j)

68
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(Explicacin) La informacin de retroalimentacin del Codificador

de Pulsos fue anormal causada por ruido en el
Codificador de Pulsos.
O, el circuito de interpolacin del Codificador de
Pulsos est daado.
(Accin)
Si la alarma desaparece al quitar y poner la energa,
asegrese de que los blindajes de cables estn bien
aterrizados.
(Accin)
Si este problema ocurre repetidamente, reemplace el
Codificador de Pulsos y masterice el robot.
(80) SRVO--153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El circuito principal no pudo ser cargado dentro del
tiempo especificado.
(Accin 1)
Un corto circuito pudo ocurrir en el DC link.
Verifique la conexin.
(Accin 2)
La resistencia de control de carga actual puede estar
fallando.
Reemplace la unidad de Paro de
Emergencia.
(Accin 3)
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Unidad
E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 NO TAG SRVO--153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm
69
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(81) SRVO--156 SVAL1 IPMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Una corriente anormalmente alta fluy por el circuito
principal del Servo Amplificador.
(Accin 1)
Separe las lneas de alimentacin de corriente de
motor de las terminales respectivas en el Servo
Amplificador, reestablezca la corriente y verifique si
la alarma ocurre otra vez. Si la alarma ocurre,
reemplace el Servo Amplificador.
(Accin 2)
Separe las lneas de alimentacin de corriente de motor
de las terminales respectivas en el Servo Amplificador
y examine el aislamiento entre cada lnea (U, V, o W).
Si alguna lnea se encuentra aterrizadas o en
cortocircuito, es probable que el cable de conexin
correspondiente est defectuoso. Verifquelo y
reemplcelo si es necesario.
(Accin 3)
Separe las lneas de alimentacin de corriente del
motor de las terminales respectivas en el Servo
Amplificador y verifique la resistencia entre cada par
de lneas (U y V, V y W, o W y U) utilizando un
voltmetro con capacidad de lecturas de resistencias
muy bajas. Si las tres resistencias medidas son
diferentes, el motor, el cable de conexin del robot o
el cable del robot interno est defectuoso. Verifique
cada uno de ellos y reemplcelo si es necesario.
Servo
Amplificador
Servo
Amplificador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (81) SRVO--156 SVAL1 IPMAL alarm
70
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(82) SRVO--157 SVAL1 CHGAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El capacitador para el voltaje DC link del Servo
Amplificador no fue cargado dentro del tiempo
especificado.
(Accin 1)
Pudo ocurrir un corto circuito en el voltaje DC link.
Verifique la conexin.
(Accin 2)
La resistencia de control de carga actual puede estar
fallando. Reemplace la unidad de Paro de
Emergencia.
(Accin 3)
Fuente
de
Alimentacin
Servo Amplificador
Servo
Tarjeta Principal
Amplificador
Unidad E--Stop
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (82) SRVO--157 SVAL1 CHGAL alarm
(83) SRVO--194 Servo disconnect

(Explicacin) Sobre el bloque de clemas TBOP3 de el panel del
operador, no hay continuidad entre 5 (SD4) y 6
(SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51). Si el interruptor
de servo desconectado esta conectado entre 5 (SD4)
y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51), el interruptor
est presionado.
Si la alarma SYST--067 (Panel HSSB disconnect) es
tambin generada, o si el LED (verde) en el panel del
operador esta apagado, la comunicacin entre la
Tarjeta Principal (JRS11) y la tarjeta del panel
(JRS11) es anormal. Los conectores del cable entre la
Tarjeta Principal y la tarjeta del panel podran estar
flojos. O, el cable, la tarjeta del panel o la Tarjeta
Principal podran estar fallando. (Nota)
(Accin 1)
Si un desconectador de servo est conectado, libere el

interruptor.
Verifique el interruptor y el cable conectado a 5 (SD4)
y 6 (SD41) o 7 (SD5) y 8 (SD51).
Cuando esta seal no es usada, haga conexin entre
5 (SD4) y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51).
(Accin 2)
(Accin 3)
71
MANTENIMIENTO
(Accin 4)
B--81505SP/04
Reemplace la tarjeta PC.
NOTA
alarmas.
Verifique la pantalla de historial de alarmas en el Teach
Pendant.
Puente
5 (SD4) y 6 (SD41)
Connector(JRS11)
Conector
(JRS11)
LED (Verde)
Puente
7 (SD5) y 8 (SD51)
Pnel de Operador
Fig.3.5 (83) (a) SRVO--194 Servo disconnect
Conector (JRS11)
Tarjeta
Principal
Fig.3.5 (83) (b) SRVO--194 Servo disconnect
(84) SRVO--199 Control Stop

(Explicacin) Esta alarma se despliega junto con una alarma de
Cerca Abierta o una alarma de entrada SVOFF.
72
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(85) SRVO--201 SVAL1 Panel E--stop or SVEMG abnormal

(Explicacin) Se presion el botn de PARO DE EMERGENCIA
en el Pnel de Operador, pero no se interrumpi la
lnea de PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
Verifique el botn de PARO DE EMERGENCIA en
el Pnel de Operador y reemplcelo si es necesario.
(Accin 2)
(Accin 3)
NOTA
Esta alarma podra ocurrir si se presiona lentamente el
botn de PARO DE EMERGENCIA.
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (85) SRVO--201 SVAL1 Panel E--stop or SVEMG abnormal
73
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(86) SRVO--202 SVAL1 TP E--stop or SVEMG abnormal

(Explicacin) Se presion el botn de Paro de Emergencia en el
Teach Pendant, pero no se interrumpi la lnea de
Paro de Emergencia.
(Accin 1)
Verifique el cable de conexin del Teach Pendant y
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
NOTA
Esta alarma podra ocurrir si se presiona lentamente el botn de PARO
DE EMERGENCIA.
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Switch de Modo
de Operacin
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach pendant
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (86) SRVO--202 SVAL1 TP E--stop or SVEMG abnormal
74
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(87) SRVO--204 SVAL1 External (SVEMG abnormal) E--stop

(Explicacin) El interruptor conectado a las terminales EES1 y
EES11, EES2 y EES21 en el bloque de terminales
TBOP4 de la interfase del Pnel de Operador fue
activado, pero no se interrumpi la lnea de Paro de
Emergencia.
(Accin 1)
(Accin 2)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (87) (a) SRVO--204 SVAL1 External (SVEMG abnormal) E--stop
75
MANTENIMIENTO
Seales EXEMG
EES1
EES11
EES2
EES21

Fig.3.5 (87) (b) Conexin de seales E--stop externo
76
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(88) SRVO--205 SVAL1 Fence open (SVEMG abnormal)

(Explicacin) El interruptor conectado a travs de EAS1 y EAS11,
EAS2 y EAS21 en la tarjeta terminal TBOP4 de la
Tarjeta del Pnel de Operador se presion, pero no se
interrumpi la lnea de Paro de Emergencia.
(Accin 1)
(Accin 2)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (88) (a) SRVO--205 SVAL1 Fence open (SVEMG abnormal)
77
MANTENIMIENTO
Seales de Cerca de seguridad
B--81505SP/04
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21

Fig.3.5 (88) (b) Conexin de seales de Cerca Abierta (Fence Open)
78
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(89) SRVO--206 SVAL1 Deadman switch (SVEMG abnormal)

(Explicacin) El interruptor DEADMAN se liber cuando el Teach
Pendant estaba habilitado, pero no se interrumpi la
lnea de PARO DE EMERGENCIA.
(Accin 1)
Verifique el cable de conexin del Teach Pendant.
Reemplcelo si es necesario.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Switch de Modo
de Operacin
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach pendant
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (89) SRVO--206 SVAL1 Deadman switch (SVEMG abnormal)
79
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(90) SRVO--207 SVAL1 TP switch abnormal or door open

(Explicacin) El Teach Pendant est en modo de operacin normal,
y se presion el interruptor Deadman, pero la lnea de
Paro de Emergencia est activa.
(Accin 1)
Verifique el cable de conexin del Teach Pendant, y
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
Switch de Modo
de Operacin
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Teach pendant
Servo Amplificador
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete B)
Fig.3.5 (90) SRVO--207 SVAL1 TP switch abnormal or door open
80
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(91) SRVO--213 WARN Fuse blown (Panel PCB)

(Explicacin) Se fundi un fusible en la Tarjeta del Pnel de
Operador.
(Accin 1)
Verifique si est fundido el fusible FUSE1 en la
Tarjeta del Pnel de Operador. Si el fusible est
fundido, corrija la causa y cmbielo. (Vea Parte II
MANTENIMIENTO, Seccin 3.6). Adems
verifique el voltaje de EXT24V y EXT0V (TBOP6).
Si los 24V y 0V externos no se usan, verifique los
puentes entre los pines EXT24V y INT24V, EXT0V
y INT0V (TBOP6).
(Accin 2)
NOTA
Si el voltaje a TBOP6 (EXT24V, EXT0V) no est correcto,
tambin se generan las siguientes alarmas.
Tarjeta en Pnel
de Operador
(Gabinete A)
(Gabinete B)
FUSE1

TBOP6
Fig.3.5 (91) SRVO--213 WARN Fuse blown (Panel PCB)
81
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(92) SRVO--214 WARN Fuse blown (Amp)

(Explicacin) Se fundi un fusible en el Servo Amplificador.
(Accin 1)
Verifique si est fundido el fusible F1, F2, FS2 o FS3
en el Servo Amplificador.
Si un fusible est fundido, corrija la causa y
reemplcelo.
(Vea Parte II MANTENIMIENTO, Seccin 3.6).
(Accin 2)
Servo Amplificador
Servo
Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
(Gabinete B)
Fig.3.5 (92) SRVO--214 WARN Fuse blown (Panel PCB)
(93) SRVO--215 WARN Fuse blown (Aux axis)

(Explicacin) Se fundi el fusible en el amplificador del eje
adicional.
(Accin 1)
Verifique la causa y resuelva el problema, reemplace
el fusible.
(94) SRVO--216 SVAL1 OVC (total) (Robot : i)
(Explicacin) La corriente (corriente total para seis ejes) que fluye
a travs del motor es demasiado grande.
(Accin 1)
Disminuya el movimiento del robot si es posible.
Verifique las condiciones de operacin del robot. Si
el robot se utiliza bajo condicines extremas o con
exceso de carga, reduzca las condiciones de trabajo y
carga al rango especificado.
(Accin 2)
Verifique el voltaje entre fases de la lnea trifsica de
alimentacin (200VCA) al Servo Amplificador. Si el
voltaje es 170VCA o menor, verifique el voltaje de
entrada de la fuente de alimentacin.
82
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(95) SRVO--221 SVAL1 Lack of DSP (Group : i Axis : j)

(Explicacin) No est instalada la tarjeta de control de ejes
correspondiente al nmero de ejes indicado
(Accin 1)
Verifique si el nmero total de ejes configurado es
vlido. Si el nmero es invlido, configrelo
correctamente.
(Accin 2)
Reemplace la tarjeta de control de ejes con una tarjeta
con la cantidad de ejes confugurada.
(Ejemplo)
Cuando se configuran seis ejes, una tarjeta de control
de ejes para seis u ocho ejes debe instalarse. Para
saber cmo reemplazar la tarjeta de control de ejes,
consulte Parte II MANTENIMIENTO, Seccin 7.2
en este manual.
(96) SRVO--222 SVAL1 Lack of Amp (Amp : i)
(Explicacin) El FSSB no tiene SVM.
(Accin 1)
Verifique que el cable ptico est conectado
correctamente al SVM.
(Accin 2)
Reemplace el cable ptico.
(Accin 3)
Verifique si el voltaje es correcto para el SVM.
Verifique que no haya problemas con cada voltaje de
entrada al SVM.
(Accin 4)
Reemplace el SVM.
(97) SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
SRVO--231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal
(Explicacin) Ocurri una falla de cadena simple chain 1
(+24V)/chain 2 (0V) en el Paro de Emergencia del
Pnel de Operador, o en el Paro de Emergencia del
teach pendant, o en el interruptor deadman, o un
interruptor de puerta abierta ,o en un Paro de
Emergencia externo, o en el interruptor Servo
ON/OFF, o e la entrada NTED o en un interruptor de
puerta
Por favor verifique el historial de alarmas.
Una falla de cadena simple es :
Una cadena de Paro de Emergencia est en
condicin de Paro de Emergencia, y la otra cadena
no est en condicin de Paro de Emergencia.
Causa de esta alarma es :
-- Contactos se soldaron
-- Cable roto o en corto
-- Interruptor Deadman no bien liberado
-- Mala operacin del Paro de Emergencia del
Pnel de Operador y del Paro de Emergencia del
Teach Pendant
-- Entrada irregular de un Paro de Emergencia, etc.
(fuera de tiempo)
La falla de cadena simple puede ocurrir en el
interruptor de Paro de Emergencia del Pnel de
Operador o en el interruptor de Paro de Emergencia
del Teach Pendant y el interruptor Deadman. Esta
falla puede ser recuperada ejecutando la operacin
correcta de Paro de Emergencia.
El circuito de deteccin de falla de cadena simple es
restablecido ya sea provocando otro paro, o
encendiendo el controlador otra vez. Mantenga la
condicin de alarma hasta que el histrico de alarmas
sea revisado
83
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
PRECAUCION
1 Esta alarma es controlada por software y requiere un
procedimiento de recuperacin especial.
Despus de resolver la causa original de alarma, siga el
procedimiento de restablecimiento especial de acuerdo a
las acciones y explicaciones descritas a continuacin.
2 La operacin de restablecimiento (RESET) se inhibe hasta
que el procedimiento especial de reset se realiza.
El mensaje SRVO--237 Cannot reset chain failure es
desplegado, si se intenta restablecer antes de realizar el
procedimiento de restablecimiento especial.
3 Si la operacin de Paro de Emergencia del Pnel de
Operador, Teach Pendant o del interruptor del Deadman es
ejecutada adecuadaente, el mensaje SRVO--236 Chain
failure is repaired es desplegado.
La falla de cadena simple chain 1 (+24V) es :
(Ejemplo de un paro de emergencia externo)
Falla de cadena simple chain 2 (0V) es :

(Ejemplo de un paro de emergencia externo)
[Desplegando el Histrico de Alarmas]

Por favor refirase a Manual de Configuracin y Operaciones.
1. Presione MENUS en el Teach Pendant.
2. Presione 4 en el Teach Pendant. [4 ALARM].
4. Seleccione Alarm Log.
(Ejemplo)
84
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

con SRVO--001 Operators panel E--stop
con SRVO--001 Operators panel E--stop
(Accin 1)
Libere y aplique nuevamente el Paro de Emergencia
del Pnel de Operador.
Si la alarma se restablece, el mensaje de SRVO--236
Chain failure is repaired ser desplegado.
(Accin 2)
(Accin 3)
Reemplace el Pnel de Operador.
(Accin 4)
(Accin 5)
Tarjeta en Pnel
de Operador
Switch de Modo
de Operacin
Botn de Paro
de Emergencia
Switch de Puerta
(Gabinete A)
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach pendant
Tarjeta en Pnel
de Operador
Servo
Amplificador
Teach pendant
Switch de Modo
de Operacin
Pnel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (98) SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
85
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

con SRVO--002 Teach Pendant E--stop
con SRVO--002 Teach Pendant E--stop
(Accin 1)
Libere y aplique nuevamente el paro de emergencia
del Teach Pendant.
Si la alarma se restablece, el mensaje de SRVO--236
Chain failure is repaired ser desplegado.
(Accin 2)
(Accin 3)
Reemplace la tarjeta del panel.
(Accin 4)
Reemplace el panel de operador.
(Accin 5)
(Accin 6)
Botn de Paro de
Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector
de Modo
Teach Pendant
Panel de
Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
86
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

con SRVO--003 Deadman switch released
con SRVO--003 Deadman switch released
(Accin 1)
Libere y aplique nuevamente el paro de emergencia del
interruptor Deadman. Si se restablece, el mensaje de
SRVO-- 236 Chain failure is repaired ser desplegado.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
(Accin 7)

Reemplace el Selector de Modo.
Botn de Paro de Tarjeta en Panel

de OPerador
Emergencia
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Tarjeta en Panel
de OPerador
Teach Pendant
Selector de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
87
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(101) SRVO--240 Chain1 (FENCE) abnormal

con SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
y SRVO--004 Fence open
SRVO--241 Chain2 (FENCE) abnormal
con SRVO--231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal
y SRVO--004 Fence open
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24V de la cerca de seguridad
(EAS1 - EAS11), o la conexin de 0V de la cerca de
seguridad (EAS2 - EAS21)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
Teach Pendant
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Tarjeta en Panel
de OPerador
Teach Pendant
Selector
de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (101) (a) SRVO--240 Chain1 (FENCE) abnormal
88
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Seales Fence
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
Tarjeta en Panel de OPerador

Fig.3.5 (101) (b) Conexin de la seales Fence
89
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(102) SRVO--242 Chain1 (EXEMG) abnormal

y SRVO--007 External emergency stops
SRVO--243 Chain2 (EXEMG) abnormal
y SRVO--007 External emergency stops
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24V del circuito de paro de
emergencia externo (EES1 -- EES11), o la conexin
de 0V de paro de emergencia externo (EES2 -EES21).
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Teach Pendant
Teach Pendant
Tarjeta en Panel
de OPerador Selector de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (102) (a) SRVO--242 Chain1 (EXEMG) abnormal
90
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Seales EXEMG
EES1
EES11
EES2
EES21
Tarjeta en Panel de Operador

Fig.3.5 (102) (b) Conexin de Seales EXEMG
91
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

con SRVO--232 SVAL1 NTED input
con SRVO--232 SVAL1 NTED input
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24V de la entrada NTED
(NTED1 -- NTED11), o la conexin 0V de la entrada
NTED (NTED2 -- NTED21).
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accion 5)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Teach Pendant
Teach Pendant
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (103) (a) SRVO--230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal
92
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
CRM65 (NTED)

Fig.3.5 (103) (b) Conexin de seal NTED
93
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

con SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
con SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
(Accin 6)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Teach Pendant
Teach Pendant
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
94
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
[Operacin Especial de Restablecimiento]

PRECAUCION
No realice esta operacin antes de resolver la causa de la
alarma.
<Mtodo 1>
1. Presione el botn E--stop para corregir la condicin de Paro de
Emergencia.
2. Presione MENU en el Teach Pendant.
3. Presione 0 en el Teach Pendant, [0 ---- NEXT ----].
4. Presione 6 en el Teach Pendant, [6 SYSTEM].
6. Seleccione Config.
7. Busque el elemento 28.
8. Presione F4, [TRUE].
El estado de 28 Reset CHAIN FAILURE detection : cambia
de FALSE a| TRUE.
Y segundos despus cambia de TRUE a FALSE otra vez.
9. La operacin RESET est permitida.
<Mtodo 2>
1. Presione MENU en el Teach Pendant.
2. Presione 4 en el Teach Pendant, [4 ---- ALARM ----].
3. Presione F4 en el Teach Pendant, [F4 ---- RES_1CH ----].
95
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(105) SRVO--232 SVAL1 NTED input

(Explicacin) El dispositivo habilitador Non teacher se libera.
(Accin 1)
Verifique la conexin del dispositivo habilitado Non
teacher.
(Accin 2)
(Accin 3)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Teach Pendant
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (105) SRVO--232 SVAL1 NTED input
96
Teach Pendant
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(106) SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open

(Explicacin) El Teach Pendant se deshablitia cuando el Selector de
Modo est en T1 o T2.
O cuando la puerta del controlador se abre.
(Accin 1)
Cierre la puerta del controlador, si est abierta.
(Accin 2)
Verifique el interruptor de la puerta, y reemplcelo si
es necesario.
(Accin 3)
(Accin 4)
(Accin 5)
Botn de Paro
de Emergencia
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Switch de Puerta
Unidad E--Stop
Servo Amplificador
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Teach Pendant
Tarjeta en Panel
de OPerador
Selector de Modo
Teach Pendant
Panel de Operador
(Gabinete B)
Unidad E--Stop
Fig.3.5 (106) SRVO--233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
97
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(107) SRVO--235 Short term Chain abnormal

(Explicacin) Se detect una falla instantnea Single Chain.
Una falla instantnea Single Chain es:
Si existe una razn para Paro por corto tiempo, el
circuit o de deteccin de falla Single Chain registra
la falla dependiendo del la especificacin del
hardware.
En este caso, la razn de paro no es detectada por
el software por lo tanto esta alarma es diferente a
las SRVO--230 y SRVO--231.
La causa de esta alarma puede ser:
-- Liberacin instantanea del Switch Deadman.
-- Operacin a medias de los Paros de Emergencia
del Panel de Operador, Gabinete de Operador o
Teach Pendant.
La falla de cadena simple puede ocurrir en el
interruptor de Paro de Emergencia del Panel de
Operador o en el interruptor de Paro de Emergencia
del Teach Pendant y el interruptor Deadman. Esta
falla puede ser recuperada ejecutando la operacin
correcta de Paro de Emergencia.
(Accin 1)
Para restablecer el circuito de deteccin de falla
Single Chain, re--operando el paro de emergencia que
la gener
Si la alarma se restablece el mensaje SRVO--236
Chain failure is repaired, ser desplegado.
PRECAUCION
Esta alarma indica una condicin de falla Single Chain no
clara. El Software siempre espera hasta que haya una
respuesta de operacin correcta para restablecerla.
Si se genera otra causa, entoces el software detecta la falla
real Single Chain y despliega Chain 1 (+24V) abnormal o
Chain 2 (0V) abnormal.
NOTA
1 Esta alarma puede ocurrir cuando ocurre un Paro de
Emergencia en el Panel de Operador, Gabinete de
Operador o Teach Pendant o el Switch Dedman se libera.
Todos ellos generados por el operador
Esta alarma identifica operacines de repeticin rpida o no
claras del operador.
2 Si se genera la operacin correcta despues de la alarma,
el mensaje SRVO--236 Chain failure is repaired se
despliega.
(108) SRVO--236 SVAL1 Chain failure is repaired
(Explicacin) Una falla de cadena fue restablecida. Para detalles vea
la explicacin de SRVO--230 y SRVO--231.
(109) SRVO--237 SVAL1 Not reset chain failure
(Explicacin) Una falla de cadena no pudo ser restablecida. Vea la
explicacin de SRVO--230 y SRVO--231.
(Accin 1)
Verifique el histrico de alarmas y revise la
explicacin de la alarma desplegada
98
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(110) SRVO--240 SVAL1 Chain 1 (FENCE) abnormal

(111) SRVO--241 SVAL1 Chain 2 (FENCE) abnormal
(Explicacin) Aunque el circuito conectado entre EAS11 y EAS1 o
entre EAS21 y EAS2 en las terminales TBOP4 de la
tarjeta del Panel de Operador fu desconectado, la
inea de Paro de Emergencia no se desconect. El
circuito de Paro de Emergencia est daado.
(Accin 1)
Verifique los +24 V (entre EAS11 y EAS1) y los 0 V
(entre EAS21 y EAS2) en la cerca de seguridad.
(Accin 2)
Reemplace la tarjeta del Panel de Operador.
(Accin 3)
Reemplace la unidad E--STOP.
(Accin 4)
NOTA
Elimine la causa y ejecute la Operacin
Restablecimiento Especial para eliminar la alarma.

Tarjeta en Panel
de OPerador
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
Fig.3.5 (111) (a) SRVO--241 SVAL1 Chain 2 (FENCE) abnormal
99
de
MANTENIMIENTO
Seales Fence
B--81505SP/04
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21

Fig.3.5 (111) (b) Conexin de la seal FENCE
100
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(112) SRVO--242 SVAL1 Chain 1 (EXEMG) abnormal

SRVO--243 SVAL1 Chain 2 (EXEMG) abnormal
(Explicacin) Aunque el circuito de Paro de Emergencia Externo
fue desconectado, la lnea de paro de emergencia no
se desconect. El circuito de Paro de Emergencia est
daado.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre EES11 y
EES1) y la conexin de 0 V (entre EES21 y EES2)
para el circuito de Paro de Emergencia Externo.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Reemplace el Servo Amplificador
NOTA
Elimine la causa del la cadena anormal y ejecute la
Operacin de restablecimiento Especial para liberar la
alarma.
101
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete B)
Fig.3.5 (112) (a) SRVO--242 SVAL1 Chain 1 (EXEMG) abnormal
SRVO--243 SVAL1 Chain 2 (EXEMG) abnormal
102
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Seales EXEMG
EES1
EES11
EES2
EES21

Fig.3.5 (112) (b) Conexin de seales EXEMG
103
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(113) SRVO--260 SVAL1 Chain 1 (NTED) abnormal

SRVO--261 SVAL1 Chain 2 (NTED) abnormal
(Explicacin) Aunque el dispositivo
non--teacher--enabling
desconect el circuito NTED en el modo T1/T2, la
linea de Paro de Emergencia no fue desconectada. El
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre NTED11 y
NTED1) y la conexin de 0 V (entre NTED21 y
NTED2) para el circuito NTED.
(Accin 2)
(Accin 3)
(Accin 4)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (113) (a) SRVO--260 SVAL1 Chain 1 (NTED) abnormal
SRVO--261 SVAL1 Chain 2 (NTED) abnormal
104
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
CRM65 (NTED)

Fig.3.5 (113) (b) Conexin de la seal NTED
105
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(114) SRVO--262 SVAL1 Chain 1 (SVDCT) abnormal

SRVO--263 SVAL1 Chain 2 (SVDCT) abnormal
(Explicacin) Aunque el circuito del SVDCT fue desconectado, la
linea de Paro de Emergencia no se desconect. El
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre SD41 y SD1)
y la conexin de 0 V (entre SD51 y SD5) para el
circuito SVDCT.
(Accin 2)
Reemplace la tarjeta del Panel de Operador
(Accin 3)
(Accin 4)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (114) (a) SRVO--262 SVAL1 Chain 1 (SVDCT) abnormal
SRVO--263 SVAL1 Chain 2 (SVDCT) abnormal
106
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
SD4
SD41
SD5
SD51

Fig.3.5 (114) (b) Conexin de seales SVDCT
107
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(115) SRVO--264 SVAL1 E.STOP circuit abnormal 1

(Explicacin) Ha ocurrido un error en el circuito de Paro de
Emergencia.
(Accin 1)
Verifique si los conectores CRM67 y CRM72 en la
unidad E--STOP estn conectados correctamente.
(Accin 2)
Verifique si los circuitos conectados a CRM67 y
CRM72 en el circuito de Paro de Emergencia estn
normales.
(Accin 3)
(Accin 4)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (115) SRVO--264 SVAL1 E.STOP circuit abnormal 1
108
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(116) SRVO--265 SVAL1 E.STOP circuit abnormal 2

(Explicacin) Cuando el Servo pas al estado Activado, MON3
estaba en ON. El estado de MON3 es anormal.
(Accin 1)
(Accin 2)
Reemplace el servo Amplificador.
(Accin 3)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (116) SRVO--265 SVAL1 E.STOP circuit abnormal 2
109
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(117) SRVO--266 SVAL1 FENCE1 status abnormal

SRVO--267 SVAL1 FENCE2 status abnormal
(Explicacin) El circuito Fence est anormal.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre EAS11 y
EAS1) y la conexin 0 V (entre EAS21 y EAS2) para
el circuito Fence.
(Accin 2)
Verifique el swich de la cerca de seguridad (Fence).
(Accin 3)
NOTA
Elimine la causa de falla y luego ejecute Operacin
Especial de Restablecimiento para liberar la alarma.
(118) SRVO--268 SVAL1 SVOFF1 status abnormal

SRVO--269 SVAL1 SVOFF2 status abnormal
(Explicacin) El circuito SVOFF est anormal.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre EGS11 y
EGS1) y la conexin 0 V (entre EGS21 y EGS2) para
el circuito SVOFF.
(Accin 2)
Verifique el Switch del SVOFF.
(Accin 3)
NOTA
(119) SRVO--270 SVAL1 EXEMG1 status abnormal

SRVO--271 SVAL1 EXEMG2 status abnormal
(Explicacin) El circuito EXEMG est anormal.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre ESPB11 y
ESPB1) y la conexin 0 V (entre ESPB21 y ESPB2)
para el circuito EXEMG
(Accin 2)
Verifique el Switch del EXEMG.
(Accin 3)
NOTA
(120) SRVO--272 SVAL1 SVDISC1 status abnormal

SRVO--273 SVAL1 SVDISC2 status abnormal
(Explicacin) El circuito SVDISC est anormal.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre SD41 y SD4)
y la conexin 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito
SVDISC.
(Accin 2)
Verifique el Switch del SVDISC.
(Accin 3)
NOTA
110
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(121) SRVO--274 SVAL1 NTED1 status abnormal

SRVO--275 SVAL1 NTED2 status abnormal
(Explicacin) El circuito NTED est anormal.
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24 V (entre NTED11 y
NTED1) y la conexin de 0 V (entre NTED21 y
NTED2) para el circuito NTED.
(Accin 2)
Verifique el Switch NTED.
(Accin 3)
NOTA
(122) SRVO--280 SVAL1 SVOFF input
(Explicacin) En el bloque de terminales TBOP4 de la tarjeta del
Panel de Operador, no hay conexin entre 9 (EGS1)
y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21). Si hay
un switch en alguno de ellos, el switch est
presionado.
(Accin 1)
Si hay un switch conectado, libere el switch.
Si tambin se genera la la alarma SYST--067 (Panel
HSSB disconnect) o el LED (Verde) en la tarjeta del
Panel de Operador est apagado, la comunicacin
entre la Tarjeta Principal (JRS11) y la tarjeta del Panel
de Operador (JRS11) est fallando. Los conectores
entre estas tarjetas pueden estar flojos o el cable, o
alguna de las dos tarjetas daadas.
(Accin 2)
Verifique el switch y cable conectado a 9 (EGS1) y
10 (EGS11) o 11 (EGS2) y 12 (EGS21).
(Accin 3)
Cuando esta seal no se usa, ponga un puente entre 9
(EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12
(EGS21).
(Accin 4)
Si las alarmas SRVO--004 (Fence open), SRVO--007
(External emergency stops), SRVO--213 (Fuse blown
(Panel PCB)), y SRVO--280 (SVOFF input) ocurren
simultneamente, es posible que el fusible FUSE1 en
la tarjeta del Panel de Operador se fundi. Verifique
el fusible. Si est fundido, elimine la causa y luego
reemplcelo. (Consulte la Seccin 3.6 en Parte II,
Mantenimiento del Manual de Mantenimiento)
(Accin 5)
PRECAUCION
Antes de realizar la Accin 6, haga un respaldo de todos
los programas y configuracin del Controlador.
(Accin 6)
NOTA
La entrada SVOFF (GENERAL STOP) es una entrada de
paro de seguridad. Cuando esta seal no est presente el
Robot desacelera de forma controlada y se detiene El
contactor magntico se abre despues que el Robot se
detiene.
111
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
ADVERTENCIA
NO puentee ni deshabilite esta seal si el sistema esta
utilizando la seal Servo Off Emergency, pues es muy
peligroso. Si es necesario mover el Robot puenteando la
seal aun temporalmente, tome precauciones adicionales.
NOTA
Si el LED est apagado, las alarmas SRVO--001 (Operators
panel E--stop), SRVO--004 (Fence open), SRVO--007
(External emergency stops), o SRVO--280 (SVOFF input),
tambin son generadas. Verifique el histrico de alarmas en
el Teach Pendant.
NOTA
Si el LED est apagado, las siguientes alarmas son
generadas.
Verifique el histrico de alarmas en el Teach Pendant.
Puente
9 (EGS1) y 10 (EGS11)
LED (Verde)
Conector (JRS11)

Fig.3.5 (122) (a) SRVO--280 SVAL1 SVOFF input
112
Puente
11 (EGS2) y 12 (EGS21)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Conector (JRS11)
Tarjeta Principal
Fig.3.5 (122) (b) SRVO--280 SVAL1 SVOFF input
(123) SRVO--281 SVAL1 SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Explicacin) Cuando la seal de entrada SVOFF es recibida, se
genera un error SVEMG es registrado. El cicuito de
Paro de Emergencia est daado.
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (123) (a) SRVO--281 SVAL1 SVOFF input (SVEMG abnormal)
113
MANTENIMIENTO
Seales SVOFF

Fig.3.5 (123) (b) Conexin de la seal SVOFF
114
B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(124) SRVO--282 SVAL1 Chain1 (SVOFF) abnormal

SRVO--283 SVAL1 Chain2 (SVOFF) abnormal
(Explicacin) Aunque el switch conectado entre EGS11y EGS1 o
entre EGS21 y EGS2 en el bloque de terminales
TBOP4 del Panel de Operador fu presionado, la
linea de Paro de Emergencia no se desconect. El
(Accin 1)
(Accin 2)
(Accin 3)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (124) (a) SRVO--282 SVAL1 Chain1 (SVOFF) abnormal
SRVO--283 SVAL1 Chain2 (SVOFF) abnormal
115
MANTENIMIENTO
Seales SVOFF

Fig.3.5 (124) (b) Conexin de la seal SVOFF
116
B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(125) SRVO--282 Chain1 (SVOFF) abnormal

y SRVO--280 SVOFF input
SRVO--283 Chain2 (SVOFF) abnormal
y SRVO--280 SVOFF input
(Accin 1)
Verifique la conexin de +24V del switch Servo
ON/OFF (EGS1 -- EGS11), o la conexin de 0V del
switch Servo ON/OFF (EGS2 -- EGS21).
(Accin 2)
(Accin 3)
Reemplace la unidad E--Stop.
(Accin 4)
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Teach Pendant

Selector de Modo
Panel de Operador
Unidad E--Stop
(Gabinete--B)
Fig.3.5 (125) (a) SRVO--282 Chain1 (SVOFF) abnormal
117
MANTENIMIENTO
Seales SVOFF
B--81505SP/04
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
Fig.3.5 (125) (a) Conexin de la seal SVOFF
(126) SRVO--291 SVAL1 IPM over heat (Group : i Axis : j)

(Explicacin) El IPM en el Servo Amplificador se sobrecalienta.
(Accin 1)
Verifique si el ventilador del Servo Amplificador se
detuvo.
(Accin 2)
Redusca el uso de instruciones de Override si las
condiciones de uso son extremas.
(Accin 3)
Si la alrma se genera frecuentemente, reemplace el
servo Amplificador.
(127) SRVO--292 SVAL1 EXT FAN alarm (Group : i A : j)
(Explicacin) El ventilador exterior del SVMi est daado.
(Accin 1)
Reemplace el ventilador externo del SVM.
(128) SRVO--293 SVAL1 DClink (PSM) HCAL (Group : i Axis : j)
(Explicacin) La alimentacin trifsica est anormal o el PSM est
daado.
(Accin 1)
Verifique la alimentacin trifsica.
(Accin 2)
Reemplace el PSM.
(129) SRVO--294 SVAL1 EXT FAN (PSM) alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El ventilador externo del PSM y PSMR est
daado.
(Accin 1)
Reemplace el ventilador externo.
(130) SRVO--295 SVAL1 PSM COM alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El PSM o SVM o el cable entre ellos pueden estar
daados
(Accin 1)
Reemplace el cable entre PSM y SVM.
(Accin 2)
Reemplace el PSM.
(Accin 3)
Reemplace el SVM.
118
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(131) SRVO--296 SVAL1 PSM DISCHG alarm (Group : i Axis : j)

(Explicacin) Las condiciones de uso son extremas o el ventilador
de enfriamiento para la Resistencia Regerativa del
PSMR se detuvo.
(Accin 1)
Reduzca la carga de trabajo si las condiciones son
extremas.
(Accin 2)
Verifique si el ventilador de enfriamiento de la
Resistencia Regenerativa del PSMR se detuvo.
(132) SRVO--297 SVAL1 PSM Low Volt alarm (Group : i Axis : j)
(Explicacin) El nivel de voltaje de alimentacin trifsica es bajo o
el PSM o SVM pueden estar daados.
(Accin 1)
Verifique el voltaje de alimentacin trifsica.
(Accin 2)
Reemplace el PSM.
(Accin 3)
Reemplace el SVM.
(133) SRVO--300 SVAL1 Hand broken/HBK disabled
SRVO--302 SVAL1 Set Hand broken to ENABLE
(Explicacin) Aunque HBK fu deshabilitado, la seal HBK fu
recibida.
(Accin 1)
Presione RESET en el Teach Pendant para liberar la
alarma.
(Accin 2)
Verifique si la seal de Herramienta Rota (Hand
Broken) est conectada al Robot. Si la seal del
circuito Hand Broken est conectada, habilitelo. (Vea
III CONEXIONES, Subseccin 5.5.3 en este manual)
119
3.6 SOLUCION A
PROBLEMAS DE
FUSIBLES
Nombre
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(1) Cuando los fusibles de la Fuente de Alimentacin estn fundidos

F1: Fusible para la alimentacin CA
F3: Fusible para +24 E
F4: Fusible para +24 V
Problema presentado cuando se funde el fusible
Accin
F1
El LED (PIL: Verde) de la Fuente de Alimentacin no se ilumina 1 Verifique los dispositivos (ventilador) y los cables conectay no se puede encender el controlador.
dos a los conectores CP2 y CP3 de la Fuente de
Alimentacin para ver si existe un corto circuito.
2 Reemplace la Fuente de Alimentacin.
F3
Si el fusible se funde cuando se activa la alimentacin elctrica, 1 Verifique las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los
aparecer en el Teach Pendant una alarma overtravel, hand brocables que utilizan +24 V segn el diagrama de sistema de
ken, FSSB disconnect o LVAL.
alimentacin elctrica. Reemplace la tarjeta de circuito
Si el fusible ya est fundido cuando se activa la alimentacin
impreso, la unidad, el Servo Amplificador o el cable, si hay
elctrica, la alarma de inicializacin FSSB se despliega en el
alguno defectuoso.
Teach Pendant.
F4
Se corta inmediatamente el suministro de energa. En este momento, el LED (ALM: Rojo) se ilumina.
120
1 Verifique las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los

cables que utilizan +24 V segn el diagrama de sistema de
alimentacin elctrica. . Reemplace la tarjeta de circuito impreso, la unidad, o el cable si hay alguno defectuoso. El LED
de ALM se apagar presionando una vez el botn OFF en el
Panel de Operador.
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Servo Amplificador
(Gabinete--A)
(Gabinete--B)
F1 8.0A
Fusible para la
entrada de AC
F3 7.5A
Fusible para +24E
F4 7.5A
Fusible para +24V
PIL
LED (Verde)
Para indicar alimentacin de AC
ALM
LED (Rojo)
Para indicar Alarma
121
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) Fusible de Servo Amplificador

FS1 : Para la alimentacin al circuito de control del Amplificador.
FS2 : Para proteccin de la salida de 24V a la herramienta, ROT,
y HBK
FS3 : Para proteccin de la salida de 24V a la Resistencia
Regenerativa y el Amplificador de ejes adicionales.
F1, F2 : Para proteccin contra fallas en el circuito del Servo
Amplificador.
Nombre
FS1
Todos los LEDs en el Servo Amplificador se encienden

La alarma de desconexin o inicializacin del FSSB se
despliega en el Teach Pendant.
FS2
La alarma de fusible fundido (Amp) (SRVO--214), Herramienta Rota (SRVO--006), y ROBOT OVER TRAVEL (SRVO--005) se despliegan en el Teach Pendant.
1 Verifique si los +24V usados para la herramienta no presenta falla a

tierra.
2 Verifique los cables de coneccin al Robot y los cables internos del
Robot.
3 Reemplace el Servo Amplificador.
FS3
La alarma de fusible fundido (Amp) (SRVO--214) y

DCAL (SRVO--043) se despliegan en el Teach Pendant.
1 Verifique la Resistencia regenerativa y reemplsela si es necesario.

2 Verifique los Amplificadores de ejes auxiliares y su cableado. Reemplselos si se require.
F1
F2
La alarma OHAL1 es desplegada en el Teach Pendant.
1 Verifique si los cables de alimentacin trifsica de los Servo Amplificadores estn daados.
Servo Amplificador
Accin
Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
122
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(3) Fusibles en la tarjeta del Panel de Operador

Fusible1: Proteccin de +24EXT (lnea de Paro de Emergencia)
Fusible2: Proteccin de la lnea de Paro de Emergencia del Teach
Pendant.
Nombre
Accin
Fusible1
Se despliegan en el Teach Pendant el Paro de Emergencia Externo, Cerca Abierta, la entrada SVOFF, y la
alarma de fusible fundido.
1 Si las siguientes alarmas se despliegan sin que haya un fusible fundido, verifique el voltaje en EXT24V, EXT0V (TBOP6)
Si los 24V, 0V externos no se utilizan, verifique los puentes entre las
terminales EXT24V y INT24V, EXT0V y INT0V (TBOP6)
2 Verifique que la lnea +24EXT (lnea de paro de emergencia) no tenga
un corto circuito o una falla a tierra.
3 Reemplace la tarjeta del Panel de Operador.
Fusible2
Desaparece el despliegue en el Teach Pendant.
1 Verifique el cable del Teach Pendant . Reemplcelo si es necesario.

2 Verifique el Teach Pendant. Reemplcelo si es necesario.
3 Reemplace la tarjeta del Panel de Operador.
Fusible1
Revisin
Fusible2
TBOP6
Tarjeta en Panel de Operador (A20B--2100--0770)
Fusible1
Revisin
Fusible 2
TBOP6
Tarjeta en Panel de Operador (A20B-2100-0771)
123
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(4) Fusible en la tarjeta de proceso

Fusible1: Fusible para +24 V
Nombre
Fusible1
Accin
El LED (ALM--2 o FALM) en la tarjeta de proceso se ilumina, y 1 Verifique que los calbes y el equipo perifrico conectados a
se produce una alarma como la entrada IMSTP en el Teach
la Tarjeta de Proceso estn en buen estado.
Pendant. (Los datos de visualizacin dependen del estado de 2 Reemplace la Tarjeta de Proceso.
conexin del equipo perifrico..)
Tarjeta de E/S para Procesos CA,CB

Fusible1
Tarjeta de E/S para Procesos DA

Fusible1
CRM4B
CRM4A
124
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Tarjeta de E/S para Procesos EA, EB

La localizacin del Fusible es la misma para EA y EB. La siguiente figura corresponde a EA.
Revisin
Tarjeta de E/S para Procesos FA
Revisin
Tarjeta de E/S para Procesos GA

Revisin
Fusible1
LED : FALM
125
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Tarjeta de E/S para Procesos HA

Fusible1
Revisin
126
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
3.7 SOLUCION A
PROBLEMAS,
BASADO EN LUCES
INDICADORAS
Las tarjetas de circuito impreso y el Servo Amplificador estn dotados de

LEDs de alarma y LEDs de estado. Se describe el estado de los LEDs
y los procedimientos a seguir para solucionar los problemas.
Servo Amplificador
Unidad E--Stop
(Gabinete--A)
Servo Amplificador
Tarjeta Principal
(Gabinete--B)
127
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(1) SOLUCIONAR PROBLEMAS UTILIZANDO LOS LEDS EN LA

TARJETA PRINCIPAL
Para solucionar problemas de una alarma que aparece antes de que
el Teach Pendant se habilite, verifique los LEDs de estado (verde) en
la tarjeta principal con la alimentacin habilitada.
Despus de energizar, los LEDs se iluminan en secuencia como se
describe en los pasos 1 al 17. Si se detecta una alarma, se puede
determinar el paso en el cual ocurri la alarma con los LEDs que se
presentan encendidos.
Paso
LED
Medidas a tomar
1: Despus de energizar, se encienden todos los LEDs.
[Accin1] Reemplace la tarjeta CPU

* [Accin2] Reemplace la tarjeta principal.
2: Arranque de operacin de
software.

3: Se completa la inicializacin
de DRAM en la tarjeta CPU.

de SRAM y de DRAM.

* [Accin3] Reemplace el mdulo FROM/SRAM.
de la comunicacin IC.
* [Accin1] Reemplace la tarjteta principal.

6: Se completa la carga del software bsico.

7: Arranque de software bsico.

8: Inicio de comunicacin con el

Teach Pendant.

9: Se completa la carga del software opcional.

[Accin2] Reemplace la tarjeta E/S de proceso.
10:Inicializacin DI/DO.

PRECAUCION
Si se reemplaza la tarjeta principal o el mdulo FROM/SRAM, el contenido de memoria
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Respalde antes de reemplazar la unidad.
128
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Paso
LED
Medidas a tomar
11: Se completa la preparacin

del mdulo SRAM.
[Accin1] Reemplace la tarjeta de control de ejes.

[Accin3] Reemplace el Servo Amplificador.
12:Inicializacin de tarjeta de
control de ejes.

13:Se completa la calibracin.

14:Arranque de corriente para el

sistema de Servo.
15:Ejecucin de programa.

[Accin2] Reemplace la tarjeta E/S de proceso.
16:DI/DO salida de arranque.
17: Se completa la inicializacin.
La inicializacin ha terminado normalmente.
18:Estado normal.
Los LEDs de estado 1 y 2 parpadean cuando el sistema est funcionando normalmente.
PRECAUCION
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Respalde antes de reemplazar la unidad.
Tarjeta Principal
Mdulo FROM/SRAM
129
Tarjeta CPU
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) SOLUCION A PROBLEMAS CON EL LED DE 7 SEGMENTOS

LED 7 Segmentos
Description
[Descripcin] Ocurri una condicin de alarma de paridad en RAM de la tarjeta CPU instalada en
la tarjeta principal.
[Accin1]
Reemplace la tarjeta CPU.
[Accin2]
Reemplace la tarjeta principal.
[Descripcin] Ocurri una condicin de alarma de paridad en RAM en el mdulo FROM/SRAM
instalado en la tarjeta principal.
[Accin1]
Reemplace el mdulo FROM/SRAM.
[Accin2]
[Descripcin] Ocurrin un error en el bus del Controlador de Comunicacin.
[Action]
Replace the main board.
[Descripcin] Ocurri una condicin de alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador de comunicacin.
[Accin]
[Descripcin] Ocurri un error de comunicacin durante la comunicacin con la tarjeta del panel
[Accin1]
Verifique el cable de comunicacin (fibra ptica) entre las tarjetas principal y del panel,
y reemplcelo si es necesario.
[Accin2]
[Accin3]
[Descripcin] Ocurri una condicin de alarma Servo en la tarjeta principal.
[Accin1]
Reemplace la tarjeta de control de ejes.
[Accin2]
[Descripcin] Ocurri la alarma SYSEMG.
[Accin1]
[Accin2]
[Accin3]
[Descripcin] Ocurri la alarma SYSFAIL.
[Accin1]
[Accin2]
[Accin3]
[Descripcin] La tarjeta principal est alimentada con 5V. No est presente ninguna de las alarmas
mostradas.
.
PRECAUCION
(parmetros, datos especificados, etc.) se perder. Por lo tanto, antes de reemplazar la
unidad, haga una copia de respaldo de los datos.
130
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Solucionar problemas utilizando los LEDs en la fuente de alimentacin

LED indicador
Descripcin de la Falla y Accin requerida

[Descripcin] Cuando el LED ALM (rojo) est encendido,es porque ocurri una alarma en
la fuente de alimentacin.
[Accin1]
Revise el fusible F4 (+24V) en la fuente de alimentacin, y reemplcelo si est
fundido.
[Accin2]
Verifique las tarjetas de circuito impreso energizado con DC (+5V, 15V, y
+24V), los relevadores y cables, reemplcelos si estn defectuosos.
[Accin3]
Reemplace la fuente de alimentacin.
[Descripcin] Si el LED PIL (Verde) no se ilumina, la fuente de alimentacin no recibe 200

VAC.
[Accin1]
Revise el fusible F1 en la fuente de alimentacin, y reemplcelo si est fundido.
Para detalles sobre el origen del fusible fundido, vea la seccin 3.1.
[Accin2]
Reemplace la fuente de alimentacin.
F1 8.0A
Fusible para
alimentacin de AC
F3 7.5A
Fusiblepara +24E
F4 7.5A
Fusible para +24V
PIL
LED (Verde)
Para indicar
alimentacin de AC
ALM
LED (Rojo)
Para indicar Alarma
131
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Solucionar problemas utilizando el LED en la tarjeta del panel

LED indicador
Descripcin de falla y procedimiento a seguir
RDY
[Descripcin] Cuando el LED (verde) no se ilumina, no existe comunicacin con la tarjeta

principal.
[Accin1]
Revise el cable de comunicacin entre las tarjetas principal y del panel, y reemplcelo si es necesario.
[Accin2]
[Accin3]
PON
[Descripcin] Cuando el LED no se ilumina, la fuente de alimentacin interna en la tarjeta

del panel no genera los +5V normales.
[Accin1]
Revise el conector CRM63 y asegrese de que recibe 24V.
[Accin2]
LED PON (Verde)
Revisin
LED RDY (Verde)
Tarjeta en Panel de Operador (A20B--2100--0770) (Revisin before 03C)
132
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
LED D2 (Verde)
LED PON (Verde)
LED D1 (Verde)
LED RDY (Verde)
Revisin
Tarjeta en Panel de Operador (A20B--2100--0770) (Revisin after 04D)
LED D2 (Verde)
LED D1 (Verde)
LED PON (Verde)
Revisin
LED RDY (Verde)
Tarjeta en Panel de Operador (A20B--2100--0771)
133
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Solucionar problemas utilizando los LEDs de alarma en la tarjeta de proceso

LED
Tarjetas de E/S para
Proceso
CA/CB/DA/HA
Descripcin y solucin

Proceso
EA, EB, FA, GA
[Descripcin] Ocurri una alarma de comunicacin entre la CPU y la tarjeta

de proceso
[Accin1]
Reemplace la tarjeta de proceso.
proceso
* [Accin2]
Reemplace la CPU.
[Accin3]
Reemplace el cable de conexin I/O Link.
ALMO
FALM
Proceso
CA/CB/DA/HA

Proceso
EA, EB, FA, GA
[Descripcin] Se fundi un fusible en la tarjeta de proceso.

[Accin1]
Reemplace el fusible fundido en la tarjeta de proceso.
[Accin2]
Examine los cables y los dispositivos perifricos conectados a la
tarjeta de proceso.
Reemplace cualquier componente defectuoso.
[Accin3]
Reemplace la tarjeta de proceso.
ALMO
FALM
Fusible
Fusib
le
Tarjetas de E/S para Proceso EA, EB, FA, GA

# de Parte del del Fusible : A60L--0001--0046#2.0
Para Tarjetas de E/S para Proceso CA/CB/DA/HA

# de Parte : A60l--0001--0046#2.0
134
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Solucion a problemas
utilizando los LEDs en el
Servo Amplificador
El Servo Amplificador tiene LEDs de alarma. Para solucionar problemas

indicados por los LEDs, utilice tambin las alarmas relacionadas en el
Teach Pendant.
Verifique que el voltaje no sea superior a 50V.
D7
Precaucin
Verifique que el tornillo, con voltaje DC, arriba del LED D7
no tenga voltaje remanente superior a 50V.
135
LED
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Color
Descripcin
Verde
Enciende si el circuito de alimentacin dentro del Servo Amplificador entrega un voltaje normal de
+5V.
Si el LED no enciende:
[Accin 1] Verifique que el cable de conexin del Robot (RP1) no tenga una falla atierra en el cable
de +5 V.
[Accin 2] Reemplace el Servo Amplificador.
Verde
Enciende si el circuito de alimentacin dentro del Servo Amplificador entrega un voltaje normal de
+3.3V.
Si el LED no enciende
[Accin] Reemplace el Servo Amplioficador.
Rojo
Enciende cuando el Servo Amplificador recibe la seal de Paro de Emergencia.

Si el LED se enciende cuando el Robot no est en condicin de Paro de Emergencia:
[Accin] Reemplace el Servo Amplificador.
Si el LED no enciende cuando el Robot est en condicin de Paro de Emergencia:
ALM
Rojo
Enciende cuando el Servo Amplificador detecta una alarma.

Si el LED se enciende cuando el Robot no est en condicin de Alarma:
Si el LED no enciende cuando el Robot no est en condicin de Alarma:
RDY
Verde
Enciende cuando el Servo Amplificador est listo para controlar al Motor.

Si el LED no enciende cuando el motor est activado:
Verde
Enciende cuando la comunicacin entre el Servo Amplificador y la Tarjeta Principal est normal.
Si el LED no enciende:
[Accin 1] Verifique la coneccin del cable de fibra ptica del FSSB
[Accin 2] Reemplace la tarjeta del Servo.
Rojo
Enciende cuando se detecta una alarma Watch Dog en el Servo Amplificador.

[Accin 2] Reemplace la tarjeta del Servo.
[Accin 3] Reemplace la tarjeta CPU.
[Accin 4] Reemplace la Tarjeta Principal.
Rojo
Enciende cuando el circuito DCLINK dentro del Servo Amplificador est cargado y alcanz el voltaje
especificado.
Si el LED no enciende despues que la precarga ha terminado:
[Accin 1] Puede ser que el DC Link est en corto. Verifique la conexin.
[Accin 2] Es posible que la resistencia de control de corriente de carga est daada. Reemplace
la unidad de Paros de Emergencia.
P5V
P3.3V
SVEMG
OPEN
WD
D7
136
B--81505SP/04
3.8 DESVIACION AL
REGRESAR A UNA
POSICION DE
REFERENCIA
MANTENIMIENTO
(Revisin 1)En la pantalla Status, verifique la desviacin de posicin con

el robot detenido. Para desplegar la desviacin de posicin,
presione la tecla de seleccin de pantalla y elija STATUS del
men. Presione F1, [TYPE], elija AXIS, ahora presione F4,
PULSE.
(Accin Correctiva)
Corrija los parmetros relacionados al regreso a la posicin
de referencia (posicionamiento).
(Revisin 2)Verifique si se pueden posicionar los ejes de motor
normalmente.
(Accin Correctiva)
Si se pueden posicionar los ejes de motor normalmente,
revise la unidad mecnica.
(Revisin 3)Verifique el Backlash de la unidad mecnica.
(Accin Correctiva)
Reemplace la cua defectuosa de la flecha del motor u otras
partes defectuosas.
(Revisin 4)Si las revisiones del 1 al 3 tienen resultados normales
(Accin Correctiva)
Reemplace el codificador de pulso y la tarjeta principal.
137
3.9 VIBRACION
DURANTE EL
MOVIMIENTO
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(Revisin 1)Verifique la configuracin de los parmetros tal como el

parmetro de ganancia de posicin.
(Accin Correctiva)
Corrija los parmetros.
(Revisin 2)Verifique el Backlash de la unidad mecnica.
(Accin Correctiva)
Reemplace la cua defectuosa de la flecha del motor u otras
partes defectuosas.
138
B--81505SP/04
3.10 OPERACION
MANUAL NO
POSIBLE
MANTENIMIENTO
Lo siguiente explica la revisin y Accin Correctiva necesaria, si el robot

no puede operarse manualmente y el controlador est energizado:
(1) Revisin y Accin Correctiva, si la operacin manual no es posible
(Revisin 1)Verifique si el Teach Pendant est activado.
(Accin Correctiva)
Encienda el Teach Pendant.
(Revisin 2)Verifique si se manipula correctamente el Teach Pendant.
(Accin Correctiva)
Para mover ejes manualmente, presione la tecla de seleccin
de ejes y shift al mismo tiempo.
Coloque la velocidad de manejo en una que no sea FINE y
VFINE.
(Revisin 3)Verifique si la seal ENBL de la interfase de control del
dispositivo perifrico est establecida a 1.
(Accin Correctiva)
Ponga la interfase de control de dispositivo perifrico en el
estado ENBL.
(Revisin 4)Verifique si la seal HOLD de la interfase de control del
dispositivo perifrico o el LED HOLD en el panel del
operador est en ON-- (hold status). (Verifique si el LED
HOLD en el Teach Pendant est encendido).
(Accin Correctiva)
Apague la seal HOLD de la interfase de control del
dispositivo perifrico o el LED HOLD en el panel del
operador.
(Revisin 5)Verifique si se ha completado la operacin manual anterior.
(Accin Correctiva)
Si no se puede poner el robot en el rea efectiva debido a que
la compensacin del voltaje del comando de velocidad,
impide terminar la operacin anterior, verifique la desviacin
en la pantalla status y cambie la configuracin.
(Revisin 6)Verifique si el controlador est en estado de alarma.
(Accin Correctiva)
Libere la alarma.
(2) Revisin y Accin Correctiva si no se puede ejecutar un programa
(Revisin 1)Verifique si la seal ENBL para la interfase de control del
dispositivo perifrico est en ON.
(Accin Correctiva)
Ponga la interfase de control del dispositivo perifrico en el
estado ENBL.
(Revisin 2) Verifique si la seal HOLD para la interfase de control del
dispositivo perifrico est en ON. Tambin verifique si el
interruptor HOLD en el panel del operador est activado.
(Verifique si HOLD en el Teach Pendant est iluminado.)
(Accin Correctiva)
Si la seal HOLD est en ON, apguela. Si el interruptor
HOLD est habilitado, apguelo.
139
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(Revisin 3)Verifique si se ha completado la operacin manual anterior.

(Accin Correctiva)
Si no se puede poner el robot en el rea efectiva debido a que
la compensacin del voltaje del comando de velocidad,
impide terminar la operacin anterior, verifique la desviacin
en la pantalla status y cambie la configuracin.
(Revisin 4)Verifique si el controlador est en estado de alarma.
(Accin Correctiva)
Libere la alarma.
140
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
Las tarjetas de circuito impreso vienen configuradas de fbrica para su

operacin, por lo general, no es necesario que las configure o ajuste. En
este captulo se describen las configuraciones estndar y los ajustes
requeridos si se reemplaza una tarjeta de circuito impreso defectuosa.
Describe tambin los pines de prueba y los LEDs.
La tarjeta de Circuito Impreso Estndar incluye la tarjeta de circuito
impreso principal y una o varias tarjetas o mdulos instalados
horizontalmente en ella.
Estas tarjetas tienen conectores de interfase, LEDs indicadores y una
cubierta de plstico en el frente. En el fondo, hay un conector para el plano
posterior (Back Plane).
141
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.1 TARJETA
PRINCIPAL
(A16B--3200--0412,
--0413)
Tarjeta CPU
Versin completa
Mdulo FROM/SRAM
Tarjeta de
Control de Ejes
TBDL existe en caso de --0413
Fig.4.1 Tarjeta Principal

Nmero de Parte
Nmero de Tarjeta
Tarjeta
j
CPU
A05B--2450--H010
A20B--3300--0104
SDRAM 8M (Estndar)
A05B--2450--H011
A20B--3300--0105
SDRAM 16M
Tarjeta
j
de Control de Ejes
j
A05B--2450--H021
A20B--3300--0240
8--Ejes
A05B--2450--H020
A20B--3300--0241
6--Ejes (Estndar)
Nombre
Mdulo FROM/SRAM
Tarjeta Principal
Notas
TBD
A20B--3300--0242
4--Ejes
A05B--2450--H031
A20B--3900--0160
FROM 16M, SRAM 1M
A05B--2450--H032
A20B--3900--0161
FROM 16M, SRAM 2M
A05B--2450--H033
A20B--3900--0162
FROM 16M, SRAM 3M
A05B--2450--H035
A20B--3900--0163
FROM 32M, SRAM 1M
A05B--2450--H036
A20B--3900--0164
FROM 32M, SRAM 2M
A05B--2450--H037
A20B--3900--0165
FROM 32M, SRAM 3M
A05B--2450--H001
A16B--3200--0412
Estndar
142
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(1) Puntos de Prueba

Nmbre
Uso
GND1
GND2
GND3
CACHOFF
LOAD
MCBOOT
CORE
Para pruebas en la tarjeta de circuito impreso
(2) LEDs
LED de 7 Segmentos
Descripcin
Ocurri un error de paridad en memoria RAM del
CPU en la Tarjeta Principal.
Ocurri un error de paridad en memoria RAM del

mdulo SRAM en la Tarjeta Principal.
Ocurrin un error en el bus del Controlador de Comunicacin.
Ocurrin un error de paridad en la DRAM controlada

por el Controlador de Comunicacin.
Ocurrin un error de comunicacin entre la Tarjeta

Principal y la Tarjeta del Panel de Operador.
Ocurrin una falla de servos en la Tarjeta Principal.
Ocurri SYSEMG.
Ocurri SYSFAIL
Este nmero aparece temporalmente despus de encender

pero es normal.
La Tarjeta Principal est alimentada con 5V

No est presente ninguna de las alarmas mostradas 0--7.
143
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
LED de Estado
Descripcin
Estado de operacin del sistema.
STATUS
LED
LED ETHERNET
Color
Descripcin
TX
Verde
Intermitente durante transmisin de datos.
RX
Verde
Intermitente durante recepcin de datos.
Amarillo
FDX
Verde
Iluminado cuando se conecta a la red.

Iluminado durante comunicacin Full Duplex.
COL
Rojo
Iluminado si ocurre una colisin durante comunicacin Half Duplex.
BT
Verde
Iluminado durante comunicacin 10BASE--T.
BTX
Verde
Iluminado durante comunicacin 100BASE--T.
(3) Driver/Receptor IC
Si el Teach Pendant no despliga nada por que se rompi el cable,
normalmente es comn que se dae el driver o receptor de
comunicacines se dae tambin.
Nombre
Nmero de Dibujo
75172
A76L--0151--0098
75173
A76L--0151--0099
Vea la Fig.4.1 Tarjeta Principal.
144
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.2 TARJETA DE
CONTROL DE PAROS
DE EMERGENCIA
(A20B--1007--0800)
LED 3
LED 2
LED 1
Revisin
Fig.4.2 Tarjeta de Control de Paros de Emergencia
(1) LED
Nombre
Uso
LED1
Estado del Relevador KA1--1

ON
Activo
OFF
Inactivo
LED2
Estado de KA2--1
ON
Activo
OFF
Inactivo
LED3
Estado de KA3--1
ON
Activo
OFF
Inactivo
145
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.3 PLANO
POSTERIOR
(BACKPLANE)
(A20B--2002--0771)
Revisin
Fig.4.3 (a) Plano Posterior (Backplane)

Nombre
Uso
HI1
TEST1
LOW1
Para pruebas de la tarjeta de Circuito Impreso
146
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(A20B--2002--0761)
Revisin
Puntos de Prueba
Fig.4.3 (b) Plano Posterior (Backplane

Nombre
Uso
HI1
TEST1
LOW1
Para pruebas de la Tarjeta de Circuito Impreso
147
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.4 TARJETA DEL

PANEL DE
OPERADOR
(A20B--2100--0770)
LED PON
Revisin
LED RDY (Verde)
Tarjeta del Panel de Operador (A20B--2100--0770) (Revisin anterior a la 03C)

LED D1 (Verde)
LED PON
Revisin
LED RDY (Verde)
Tarjeta del Panel de Operador (A20B--2100--0770) (Revisin posterior a la 04D)
Fig.4.4 Tarjeta en Panel de Operador
148
LED D2 (Verde)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.5 TARJETA EN
PANEL DE
OPERADOR
(A20B--2100--0771)
LED D2 (Verde)
LED D1 (Verde)
LED PON (Verde)
Revisin
LED RDY (Verde)
(1) LED
Nombre
Uso
RDY
Indica el estado de la comunicacin con la Tarjeta Principal

ON
Normal
OFF
Error de comunicacin
PON
Iluminado cuando la Fuente de Alimentacin interna del Panel entrega +5V
D1
D2
Indica NO de Paros de Emergencia en el Teach Pendant y Panel de Operador.
D1
D2
149
Corresponde a SVON1
Corresponde a SVON2
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.6 TARJETA DE
PROCESO CA
(A16B--2201--0470)
Revisin
Fig.4.6 Tarjeta de E/S para Proceso CA

Nombre
Uso
P24V
P5V
P15VC
M15VC
GND1
GND2
+24V
+5V
+15V
--15V
GND
GND
Para medir el voltaje de alimentacin de DC
P10V
+10V
Para medir el voltaje de referencia del

convertidor Digital/Analgico
P15VF
M15VF
GNDF
+15V
--15V
GND
Alimentacin para el convertidor

Digital/Analgico.
AI1
AI2
AI3
AI4
AI5
AI6
Channel 1
Channel 2
Channel 3
Channel 4
Channel 5
Channel 6
Para medir el voltaje de la seal analgica de

entrada (Analgica/Digital).
AOUT1
AOUT2
Channel 1
Channel 2
Para medir el voltaje de la Seal Analgica de

Salida (Digital/Analgica).
150
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) Configuracin
Conf.
Default
Nombre
ICOM1
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
ICOM3
WDI01 a WDI08
(Conector CRW1)
SP1
Canal 1
SP2
Canal 2
Descripcin
El voltaje comn se configura a:

Lado A
Abierto
Lado A
Lado B
: Comn de +24 V
: Comn de 0 V
La polaridad del voltaje de salida

se configura como:
Puenteado: Negativo (--)
Abierto:
Positivo (+)
(3) Ajustes:
VR1: Ajusta la ganancia del canal 1.
Ejecute un programa del robot y ponga AOUT[1] a 4095 en el
Teach Pendant. Conecte un voltmetro digital al pin de prueba
AOUT1 y gire VR1 hasta que lea 12.0 V
Conecte el polo (--) negativo del voltmetro digital al pin de
prueba de prueba GNDF. (El pin GNDF es diferente al pin de
prueba GND)
Teach Pendant. Conecte el voltmetro digital al pin de prueba
prueba GND)
VR3: Ajusta el voltaje de
referencia del convertidor
Digital/Analgico.
Conecte el voltmetro digital al pin de prueba P10V y gire VR3
hasta que lea 10.0 0.1 V.
(4) LEDs
Color
151
Descripcin
Rojo
Ocurrin un error de comunicacin entre la

CPU y la Tarjeta de E/S para Proceso.
Rojo
El fusible (FUSE 1) en la Tarjeta de E/S para

Proceso se funci.
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(5) Correspondencia entre el driver IC y las seales DO

Nmero de parte del driver IC: A76L-0151-0062
Driver IC
Seal DO
DV1
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED
DV2
HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL
DV3
BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2
DV4
ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6
DV5
ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED
DV6
SDO01, SDO02, SDO03, SDO04
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
WDO01, WDO02, WDO03, WDO04
DV12
RESERVADA
Para reemplazo
152
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.7 TARJETA DE
PROCESO CB
(A16B--2201--0472)
Puntos de
Prueba
Revisin
Fig.4.7 Tarjeta de E/S para Proceso CB

Nombre
Uso
P24V
+24V
P5V
+5V
P15VC
+15V
M15VC
--15V
GND1
GND
GND2
GND
(2) Configuracin
Nombre
ICOM1
ICOM2
Conf.
Default
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
153
Lado A
Descripcin
El voltaje comn ser:
Lado A: Comn de +24
24 V
Lado B: Comn de 0 V
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(3) LEDs
Color
Descripcin
Rojo
Ocurri un error de comunicacin entre la

Rojo

Proceso se fundi.

Driver IC
Seal DO
DV1
DV2
DV3
BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
RESERVADA
Para reemplazo
154
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.8 TARJETA DE
PROCESO DA
(A16B--2201--0480)
Revisin
Test pins
Fig.4.8 Tarjeta de E/S para Proceso DA

Nombre
Descripcin
P24V
+24V
P5V
+5V
GND1
GND
GND2
GND
(2) Settings
Nombre
ICOM1
UDI01 a 20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a 40
(Conector CRM2B)
ICOM3
UDI41 a 60
(Conector CRM2C)
ICOM4
UDI61 a 80
(Conector CRM2D)
ICOM5
UDI81 a 88
(Conector CRM4A)
ICOM6
UDI89 a 96
(Conector CRM4B)
155
Conf.
Default
Lado A
Descripcin
El voltaje comn sera:

Lado A: Comn de +24
24 V
Lado B: Comn de 0 V
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(3) LEDs
Color
Descripcin
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.

Driver IC
Seal DO
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
ADO21, SDO22, SDO23, SDO24
DV12
DV13
DV14
DV15
DV16
DV17
DV18
DV19
DV20
DV21
DV22
DV23
DV24
RESERVADA
Para reemplazo
156
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.9 TARJETA DE
PROCESO EA
(A16B--2201--0480)
Fig.4.9 Tarjeta de E/S para Proceso EA

Nombre
Uso
P24V
P5V
P15VC
M15VC
GND1
GND2
+24V
+5V
+15V
--15V
GND
GND
P10V
+10V
Para medir el voltaje de referencia del

convertidor Digital/Analgico
P15VF
M15VF
GNDF
+15V
--15V
GND

Digital/Analgico.
AI1
AI2
AI3
AI4
AI5
AI6
Channel 1
Channel 2
Channel 3
Channel 4
Channel 5
Channel 6
Para medir el voltaje de la seal analgica de

entrada (Analgica/Digital).
AOUT1
AOUT2
Channel 1
Channel 2
Para medir el voltaje de la Seal Analgica de

Salida (Digital/Analgica).
(2) Configuracin
Nombre
ICOM1
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
ICOM3
WDI01 a WDI08
(Conector CRW1)
SP1
Canal 1
SP2
Canal 2
157
Conf.
Default
Descripcin
Lado A
El voltaje
l j comn
ser:
Lado A : Comn de +24V

Lado B : Comn de 0V
Abierto
La polaridad del voltaje de salida

ser:
Puenteado: Negativo (--)
Abierto : Positivo (+)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(3) Ajustes
prueba GND)
justa la ganancia del canal 2.
Teach Pendant. Conecte el voltmetro digital al pin de prueba
prueba GND)
VR3: Ajusta el voltaje de
referencia del convertidor
Digital/Analgico.
Conecte el voltmetro digital al pin de prueba P10V y gire VR3
hasta que lea 10.0 0.1 V.
VR4, VR5: Ajusta la fuente de alimentacin interna
Ajustado desde fbrica. No necesita ajuste alguno.
(4) LEDs
Color
ALMO
Descripcin
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.
FALM
ALMO
FALM
158
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO

Driver IC
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
DV12
Seal DO
159
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.10 TARJETA DE
PROCESO EB
(A16B--3200--0231)
Revisin
Fig.4.10 Tarjeta de E/S para Proceso EB

Nnombre
P24V
Uso
+24V
P5V
+5V
GND1
GND
GND2
GND
(2) Configuracin
Nombre
ICOM1
ICOM2
Conf.
Default
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
160
Lado A
Descripcin
Lado A :Comn de +24 V
Lado B :Comn de 0 V
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(3) LEDs
Color
Descripcin
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.

Driver IC
Seal DO
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
161
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.11 TARJETA DE
PROCESO FA
(A16B--2203--0420)
Revisin
Fig.4.11 Tarjeta de E/S para Proceso FA

Nombre
P24V
Uso
+24V
P5V
+5V
GND1
GND
GND2
GND
(2) Configuracin
Nombre
ICOM1
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
ICOM3
UDI41 a UDI60
(Conector CRM2C)
ICOM4
UDI61 a UDI80
(Conector CRM2D)
ICOM5
UDI81 a UDI88
(Conector CRM4A)
ICOM6
UDI89 a UDI96
(Conector CRM4B)
162
Conf.
Default
Lado A
Descripcin

Lado B :Comn de 0 V
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(3) LEDs
Color
Descripcin
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.

Driver IC
Seal DO
DV1
DV2
DV3
BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
DV11
DV12
DV13
DV14
DV15
DV16
DV17
DV18
DV19
DV20
DV21
DV22
DV23
DV24
163
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.12 TARJETA DE
PROCESO GA
(A16B--2203--0520)
Revisin
Fig.4.12 Tarjeta de E/S para Proceso GA

Nombre
Uso
P24V
P5V
GND1
GND2
GND3
+24V
+5V
GND
GND
GND
P24VF
P5VF
GNDF
+24V
+5V
GND

Digital/Analgico.
AOUT1
AOUT2
Channel 1
Channel 2
Para medir el voltaje de la Seal Analgica de Salida (Digital/Analgica).
(2) Configuracin
Nombre
ICOM1
UDI1 a UDI20
(Conector CRM2A)
ICOM2
UDI21 a UDI40
(Conector CRM2B)
ICOM3
WDI01 a WDI08
(Conector CRW7)
164
Conf.
Default
Lado A
Descripcin
El voltaje
l j comn
ser:

Lado B :Comn de 0 V
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(3) Ajustes
VR1/VR2: Ajusta la ganancia y la referencia del canal 1.
AOUT1 y gire VR1 o VR2 hasta que lea 15.0 V
prueba GND)
prueba GND)
(4) LEDs
ALMO
Color
Description
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.
FALM
ALMO
FALM

Driver IC
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
Seal DO
165
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
4.13 TARJETA DE
PROCESO HA
(A16B--2203--0760)
Total edition
Fig.4.13 Tarjeta de E/S para Proceso HA

Nombre
Uso
P24V
P5V
GND1
GND2
GND3
+24V
+5V
GND
GND
GND
P24VF
P5VF
GNDF
+24V
+5V
GND

Digital/Analgico.
AOUT1
AOUT2
Channel 1
Channel 2
166
Para medir el voltaje de la Seal Analgica de Salida (Digital/Analgica).
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) Configuracin
Conf.
Default
Nombre
ICOM1
UDI1 to UDI20
(Connector CRM2A)
ICOM2
UDI21 to UDI40
(Connector CRM2B)
ICOM3
WDI01 to WDI08
(Connector CRW7)
Lado A
Descripcin
El voltaje
l j comn
ser:

Lado B :Comn de 0 V
(3) Ajustes
prueba GND)
prueba GND)
(4) LEDs
ALMO
Color
Descripcin
Rojo

Rojo

Proceso se fundi.
FALM
ALMO
FALM
167
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

Driver IC
DV1
DV2
DV3
DV4
DV5
DV6
DV7
DV8
DV9
DV10
Seal DO
168
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
4.14 TARJETA DE
SWITCH EN PANEL
(A20B--1007--0850)
Revisin
Fig.4.14 Tarjeta de Switch en Panel
169
5. SERVO AMPLIFICADORES
MATENIMIENTO
B--81505SP/04
SERVO AMPLIFICADORES
Los Servo Amplificadores son configurados de fbrica para su operacin

correcta. Normalmente no requieren de ajuste o configuracin alguna.
Este captulo describe la configuracin estndar y los ajustes requeridos
cuando se reemplaza un Servo Amplificador. Tambien describe los puntos
de prueba y los LEDs indicadores.
Table 5 Servo amplifier specifications
ROBOT
R--2000iA
S--500iB
R--2000iA/200T
M--6iB
ARC Mate 100iB
F--200iB
M--16iB
ARC Mate 120iB
SERVO AMPLIFICADOR
A06B 6105 H002

A06B--6105--H002
A06B--6105--H001
A06B--6105--H003
A06B
6105 H003
A06B 6105 H003

A06B--6105--H003
M--420iB, M--421iB
A06B--6105--H002
M--710iB
A06B--6105--H002
S--900iB
A06B--6105--H001
RESISTENCIA REGENERATIVA
A05B--2451--C202 (A--CABINET)
(
)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C201
A05B
2451 C201 (A--CABINET)
(A CABINET)
A05B 2452 C201 (B--CABINET)
A05B--2452--C201
(B CABINET)
A05B--2451--C202 (A--CABINET)
(
)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C204 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C200 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
A05B--2451--C204 (A--CABINET)
A05B--2452--C200 (B--CABINET)
Verifique que el voltaje no sea mayor que 50 V.
170
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
NOTA
Antes de tocar el Servo Amplificador, en caso de
mantenimiento o cualquier otra actividad que lo requiera,
verifique el voltaje en la terminal arriba del LED D7 con un
voltmetro de CD y asegrese que no es mayor que 50 V.
171
MATENIMIENTO
B--81505SP/04
5.1 LED DEL SERVO

AMPLIFICADOR
LED D7
LED
Color
Descripcin
P5V
Verde
Iluminado cuando el Circuito de Alimentacin interno en el Servo Amplificador entrega +5 V normales.
P3.3V
Verde
Iluminado cuando el Circuito de Alimentacin interno en el Servo Amplificador entrega +3.3 V normales.
SVEMG
Rojo
Iluminado cuando el Servo Amplificador recibe una seal de Paro de Emergencia.
ALM
Rojo
Iluminado cuando el servo Amplificador detecta una alarma.
RDY
Verde
Iluminado cuando el Servo Amplificador est listo para controlar el Servo Motor.
OPEN
Verde
Iluminado cuando la comunicacin entre el Servo Amplificador y la Tarjeta Principal est normal.
WD
Rojo
Iluminado cuando se detecta una alarma Watch Dog en el Servo Amplificador
D7
Rojo
Iluminado cuando el circuito DCLINK en el Servo Amplificador est cargado y alcanz el voltaje especificado.
172
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
5.2
Configuracin
CONFIGURACION
DEL SERVO
AMPLIFICADOR
Nombre
Configuracin
Default
COM1
Lado A
Descripcin
Este puente define el voltaje comn para la
seales de entrada de la herramienta (Robot
digital Inputs) RDI:
Lado A :Comn de +24V
Lado B :Comn de 0V
Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
Puente de
Configuracin
173
MATENIMIENTO
B--81505SP/04
5.3 DRIVER IC
PARA RDO
DIO19 DIO18 DIO17
Correspondencia entre el Driver IC y seales RDO

Nmero de parte del Driver IC : A76L--0151--0062
Driver IC
Seal RDO
DIO17
RDO1, RDO2, RDO3, RDO4
DIO18
RDO5, RDO6, RDO7, RDO8
DIO19
XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3
174
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION
La alimentacin es configurada de fbrica para operacin correcta.

Normalmente no es necesario ningn ajuste o configuracin.
175
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
6.1 DIAGRAMA A
BLOQUES DE LA
ALIMENTACION
PRINCIPAL
Alimentacin CA
380 -- 415 VAC
440 -- 500 VAC
3
Breaker de
Unidad E--stop
Redundante
Transformador
210VAC
Resistencia Reg.
Ejes Aux.
210VAC
Filtro
Breaker
Servo Amplificador
FS3
CRR38
CRM67
+24E
FS1
CRM67
FS2
CRF7
+5V
+24VF
CRR64
CNJ
Unidad de Distribucin
DC/DC
+5V, +3.3V
+15V, --15V
de Voltaje
200VAC
CP1A
FU001
F1 CP1
CP2
210VAC
CP2
Motor
CP3
CP6
+24V
CP5A
CP5A
+24E
CP6
Herramienta
+24V
Tarjeta Principal
CP5
CRM64
DC/DC
F4
+5V, +3.3V
+15V, --15V F3
+24V, +24E
Robot
Encoder
Ventilador
Freno
Fuente de
Alimentacin
Alimentacin
Plano Posterior
(Backplane)
Batera
CRM64
CP8B
+24V
CRS16
+24T
Teach Pendant
FUSE2
DC/DC
+5V
+24EXT
FUSE1
CIRCUITO
E--STOP

+24E
JD5A
+24E
JD5B
+24E
JD17
Handy file etc.
Process I/O
board
+24E
FUSE1
+24F
Disp. Perifrico
CRM2
CRM4
+24E
+24V
--15V
+15V
+5V
+3.3V
Fig.6.1 Diagrama a Bloques de Alimentacin (Gabinete B)
176
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
6.2 SELECCION DE
Seleccione el transformador y Tap de acuerdo al voltaje suministrado.

Seleccione el Tap de manera que el rango de voltaje est dentro del +10%
to --15% del voltaje inducido.
TAPS DEL
TRANSFORMADOR
Rango de
Voltaje
Especificacin del Transformador

10.5KVA
7.5KVA
3KVA
A80L 0028 0017

A80L--0028--0017
A80L 0026 0035

A80L--0026--0035
A80L 0024 0025

A80L--0024--0025
A80L 0028 0018

A80L--0028--0018
A80L 0026 0036

A80L--0026--0036
A80L 0024 0026

A80L--0024--0026
A80L 0028 0019

A80L--0028--0019
A80L 0026 0037

A80L--0026--0037
A80L 0024 0027

A80L--0024--0027
500 to 575
TIPO I
440 to 480
380 to 415
TIPO II
440 to 500
380 to 400
TIPO III
200 to 230
Montaje del Transformador

(Gabinete A, Vista posterior)
Transformador
Estructura del
Transformador
Transformador
Montaje del Transformador
(Gabinete B, Vista posterior)
Fig.6.2 (a) Montaje y Estructura del Transformador
177
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Para Gabinete A
1
Tipo I:
Tipo II:
440--480 V
380--415 V
Inserte el conector del cable del Gabinete de

Operador en el Receptor LB y el Dummy
Plug en el Receptor LA.
Tipo I:
Tipo II:
500--575 V
440--500 V

Operador en el Receptor LA y el Dummy
Plug en el Receptor LB.
Tipo III: 200--230 V
Use la unidad de conexin en (Delta)

Operador en el Receptor LA y puente para
conexin en Y (estrella) en el Receptor LB.
Fig.6.2 (b) Configuracin del Tap
178
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Para Gabinete B
1
Tipo I:440--480 V
Tipo II:380--415 V
Inserte el conector del cable conectado al

Desconectador en el Receptor LB y el
Dummy Plug en el Receptor LA.
Tipo I: 500--575 V
Tipo II: 440--500 V

Desconectador en el Receptor LA y el
Dummy Plug en el Receptor LB.
Use el cable de conexin en (Delta).

Desconectador en el Receptor LA y use el
cable de conexin en Y (Estrella) en el Receptor LB.
Fig.6.2 (c) Configuracin del Tap
179
6.3 VERIFICACION
DE LA FUENTE DE
ALIENTACION
(A16B--2203--0370)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
La Fuente de Alimentacin no necesita ser configutada o ajustada

Table 6.3 Voltajes de la Fuente de Alimentacin
Salida
Voltaje
Tolerancia
+5V
+5.1V
3%
+3.3V
+3.3V
3%
+24V
+24V
5%
+24E
+24E
5%
+15V
+15V
10%
--15V
--15V
10%
180
B--81505SP/04
F4 7.5A
fusible para +24v
CP5 : +24V
PIL
LED indicador del
Estado del Voltaje de
Entrada AC (Verde)
ALM
LED Indicador de
Falla (Rojo)
CP6 : +24E
MANTENIMIENTO
181
Fig.6.3 (a) Interface de la Fuente de Alimentacin
F3 7.5A
fusible para +24E
F1 8.0A
Fusible para el
Voltaje de Entrada
AC
SALIDA
AC
R1
S2
S1
G2
G1
P280
+5.1
8A
+5.1V
R
ENTRADA AC
NF
S
0V
+5.1VDC REGULADOR
0V
P0
+3.3
G
+3.3VDC
+3.3V
REGULADOR
0V
A24
A12
P22
F3
0V
7.5A
+24E
A5
+24
F4
FUENTE
AUXILIAR
7.5A
+24V
0V
P0
P280
P22
0V
+24VDC REGULADOR
A24
MANTENIMIENTO
182
Fig.6.3 (b) Diagrama a Bloques de la Fuente de Alimentacin
F1
R2
A5
+15
+15V
+5.1
+3.3
ON
15VDC
+24
+15
COM
OFF
CIRCUITO DE
ALM
--15
REGULADOR
--15
--15V
0V
CONTROL
ENA
EN5
FA
FB
P0
0V
B--81505SP/04
A24
HI
LO
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
7. REEMPLAZO DE COMPONENTES
REEMPLAZO DE COMPONENTES
Esta seccin explica como reemplazar cada componente en el

Controlador.
ADVERTENCIA
Antes de iniciar el reemplazo de un componente,
desconecte la alimentacin principal del Controlador.
Tambin apague todos los equipos de la celda. De no
hacerlo puede lesionar al personal o daar el equipo.
183
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.1 GABINETE--A
Los siguientes componentes del Gabinete--A pueden ser reemplazados
7.1.1 Reemplazo del
Remueva los tres tornillos M4 del borde superior de la superficie trasera.

Jale el pnel superior hacia atrs y retrelo.
Panel Superior del

Gabinete--A
Panel Superior
Tornillos M4
(3 piezas)
Fig.7.1.1 Reemplazo del Pnel Superior
7.1.2 Reemplazo del
Retire los tornillos M4 y los cuatro tornillos M10 del Panel posterior.
Panel Posterior del

Gabinete--A
Tornillos M4
(7 piezas)
Tornillos M10 (4 piezas)
Fig.7.1.2 Replacing the Rear Panel
184
B--81505SP/04
7.1.3 Reemplazo de la
MANTENIMIENTO
Afloje los tornillos retenedores M4 de la Rejilla, y desmntela
Rejilla Gabinete--A
Rejilla
Fig.7.1.3 Reemplazo de la Rejilla
Puerta del Gabinete--A
Desconecte los cables de cada componente instalado en la puerta

(Ventilador, etc.). Jale hacia arriba fuera de las bisagras para desmontarla.
Levante la
Puerta para
desmontarla
Fig.7.1.4 Reemplazo de la Puerta
185
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.2 REEMPLAZO DE
TARJETAS DE
CIRCUITO IMPRESO
ADVERTENCIA
Cuando reemplace tarjetas de circuito impreso, tenga las
siguientes precauciones:
1 Mantenga desenergizado el controlador.
2 Cuando Remueva una tarjeta de circuito impreso, no toque
los semiconductores de la tarjeta con la mano y no deje que
la tarjeta toque otros dispositivos.
3 Asegrese que la tarjeta de circuito impreso de reemplazo
ha sido configurada apropiadamente.
4 Si se reemplaza Plano Posterior (Backplane), la Fuente de
Alimentacin o la Tarjeta Principal (incluyendo tarjetas hijas
y los mdulos), es probable que se pierdan los parmetros
y datos enseados del Robot. Antes de reemplazar estos
componentes, guarde un respaldo disco o en cualquier otro
dispositivo de almacenamientomemoria externo.
5 Si se desconecta un cable para hacer el reemplazo,
reconctelo de la misma manera. Antes de desconectar un
cable, observe su identificacin y posicin.
7.2.1 Reemplazo del
Cuando reemplace el Backplane, hgalo con todo y el bastidor de plstico.

(1) Desconecte los cables de la Fuente de Alimentacin y de las tarjetas
montadas en el Backplane.
Plano Posterior
(Backplane)
PRECAUCION
Cuando remueva la Tarjeta Principal, asegrese que la
batera est en buen estado e instalada correctamente (3.1
a 3.3VDC) UTILICE PROTECTOR ANTI--ESTATICO.
(2) Remueva la Fuente de Alimentacin y las tarjetas del bastidor. (Vea
la seccin 7.2.2.)
(3) Desconecte el cable a tierra del Backplane.
(4) Afloje los tornillos sujetadores en la seccin superior del bastidor.
Retire los tornillos sujetadores de la seccin inferior del bastidor.
(5) Jale el bastidor hacia arriba y a fuera
(6) Para volver a instalar el Backplane y el bastidor, invierta los pasos
(1) -- (5).
PRECAUCION
Es posible que se pierdan los datos al reemplazar alguna
tarjeta montada en el Backplane. Asegrese de respaldar
todos los programas y datos de configuracin en un disco
antes de proceder con el reemplazo.
186
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Fig.7.2.1 Reemplazo del Plano Posterior (Backplane)
Fuente y Tarjetas en el
Backplane.
El Backplane comunica la Fuente de Alimentacin, Tarjeta Principal y

otras tarjetas opcionales.Existen dos tipos de tarjetas opcionales:
Full--Size y Mini--Size. Una Full--Size ocupa una ranura completa. Una
Mini--Size ocupa solo una parte dentro de una tarjeta Full--Size.
PRECAUCION
Antes de iniciar el reemplazo desconecte la alimentacin
principal del Controlador. La tarjeta Principal tiene memoria
respaldada por batera para mantener los datos y
parmetros del Robot. Cuando se reemplaza la Tarjeta
Principal los datos en memoria se pierden.
(1) Desconecte de la unidad de alimentacin elctrica o de la tarjeta de
circuito impreso, cualquiera que vaya a reemplazar.
(2) Oprima los seguros de las secciones superiores e inferiores de la
tarjeta y jlela hacia usted.
(3) Ponga la tarjeta de reemplazo en la gua apropiada del bastidor,
empuje hacia adentro suavemente, hasta que embone debidamente.
(4) Hay dos guas en la ranura de la Tarjeta Principal (ranura 1) . Cuando
inserte la tarjeta principal, alnela al riel del lado derecho.
(5) Hay dos guas en las ranuras 3 y 5 (para tarjetas opcionales
Full--Size). Cuando inserte una tarjeta de opcional Full--Size, alnela
al riel izquierdo.
187
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Ranura 1
PSU
(Ranura para
Fuente de Alimentacin)
Ranura 2
Ranura 3
Seguros
Ranura 1
Ranura 10
Seguros
Ranura 9
Fig.7.2.2
Ranura 8
Reemplazo de la Fuente de Alimentacin y Tarjetas montadas

en el Backplane
188
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Tarjeta de Proceso EA,
EB, FA, GA,
(Gabinete--A)
Tarjeta de Proceso
4 Tornillos --M4
Fig.7.2.3 Reemplazo de la Tarjeta de Proceso
189
Tarjeta del Panel de
Operador
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
La tarjeta del Panel de Operador est en la parte posterior del Panel de

Operador.
(1) Desconecte los cables de la tarjeta. Los bloques de terminales
(TBOP3, TBOP4 y TBOP6) son tipo conector. Jale hacia fuera las
secciones superiores de los bloques.
(2) Retire los cuatro tornillos de la tarjeta y desmontela.
Tarjeta del
Panel
de
Operador
4 Tornillos M3
(Gabinete--A)
Tarjeta del
Panel
de
Operador
4 Tornillos
M3
(Gabinete--B)
Fig.7.2.4 Reemplazo de la Tarjeta del Panel de Operador
190
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(3) Retire los dos tornillos retenedores de la tarjeta y las dos placas.
2 Tornillos M3
(4) Atornille las dos placas a la nueva tarjeta con los dos tornillos y
despues vuelva a montar el ensamble en el Panel de Operador con los
cuatro tornillos.
191
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.3 REEMPLAZO DE
TARJETAS Y
MODULOS EN LA
TARJETA PRINCIPAL
PRECAUCION
Antes de reemplazar una tarjeta o mdulo, haga una copia
de seguridad de los archivos del Robot. Si se reemplaza el
mdulo SRAM, perder el contenido de memoria.
Desmontaje de Tarjetas
(1) Jale hacia afuera el clip de cada uno de los espaciadores usados para
asegurar la Tarjeta PCB. Luego libere el Seguro.
(2) Extraiga la tarjeta hacia arriba
Tarjeta
Tarjeta
Tarjeta
Card
Espaciador
Conector
Tarjeta
Espaciador
Conector
Fig.7.3 (a) Desmontaje de tarjetas
192
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Montaje de Tarjeta
(1) Verifique que el clip de cada uno de los dos espaciadores est retenido
hacia afuera e inserte la tarjeta en el conector.
(2) Presione los clips hacia abajo para asegurar la Tarjeta PCB.
Card
Spacer
Connector
Card
Card
Card
Card
Spacer
Connector
Fig.7.3 (b) Montaje de Tarjeta
193
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Desmontaje de Mdulo
PRECAUCION
Cuando reemplace un mdulo de no tocar el los contactos
del mismo. Si lo hace inadvertidamente, lmpie el polvo con
una franela lmpia.
(1) Mueva el clip del socket hacia fuera (a)
(2) Extraiga el mdulo elevandolo en un plano de 30grados y jalandolo
hacia fuera.
Montaje de Mdulo
(1) Inserte el mdulo en el socket con plano de 30 grados con el lado B
hacia arriba (b)
(2) Enpuje el mdulo hacia abajo hasta que entre el seguro (c)
(a)
(b)
(c)
Fig.7.3 (c) Desmontaje/Montaje de Mdulo
194
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Figure 7.3 (d) Muestra la localizacin de Tarjetas y Mdulos

Tarjeta Principal
Tarjeta
CPU
Tarjeta de
Control de Ejes
Mdulo FROM/SRAM
Fig.7.3 (d) Localizacin de Tarjetas y Mdulos
195
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.4 REEMPLAZO
DEL
TRANSFORMADOR
ADVERTENCIA
Antes de realizar el procedimiento de reemplazo,
desenergize el Controlador. El transformador, pesa de 45
a 60 kg.
En caso de Gabinete--A
Los pasos (1) a (3) no son necesarios para Gabinete--A Remoto
Para Gabinete--A Remoto inicie en el paso (4).
Si el Gabinete--A est conectado al Robot, es necesario separarlo.
Separacin del Gabinete
(1) Desconecte los conectores de cables y los seguros de conexin a
tierra del Robot. Estos cables estn generalmente en los conectores
siguientes del servo amplificador: CRF7, CNJ1 a 6, y CNJGA a
CNJGC y los cables de conexin a tierra.
Cable de
Alimentacin
a Motores
Cable de Encoders
(Gabinete--A)
196
Cable de
Tierra
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(2) Remueva los cuatro tornillos M10 que sostienen el gabinete al robot.
Vista posterior del Gabinete--A
Tornillos sujetadores al Robot (4--M10)
(3) Teniendo cuidado de no estirar o romper cables, suavemente separare

el gabinete del robot y los cables.
(4) En el bloque de terminales de entrada de transformador, desconecte
el cable de corriente que viene del Pnel de Operador.
Cable de alimentacin
del Panel de Operador
(Gabinete--A)
197
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(5) Remueva los tres tornillos M4 del borde superior en la parte posterior
(vea la Fig.7.1.1)
Remueva los tornillos retenedores M4 y los cuatrotornillos M10 del
panel posterior (vea la Fig.7.1.2)
Remueva los cuatro tornillos de la placa metlica del panel de
conexin y retire la placa.
Placa metlica del
panel de conexin
(Gabinete--A)
(6) Desatornille y remueva la Resistencia Regenerativade encima del

transformador.
Tornillo
Rondana
Cable de Resistencia
Regenerativa
(Gabinete--A)
198
Transformador
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(7) Remueva los dos tornillos M6 que sostienen el transformador y

desmonte el Transformador.
(Gabinete--A)
2 Tornillos M6
Forma del Transformador
(8) Installe el transformador de reemplazoinvirtiendo los pasos 1 a 7.
199
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
En caso de Gabinete--B
(1) Remueva los seis tornillos M4 y desmonte la cubierta posterior.
6 Tornillos M4
(Gabinete--B)
200
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(2) Desconecte los conectores de LA, LB,OUT, CP1, y TOH.

Si el cable tiene cinchos, crtelos con un cuter para liberar el cable.
Tenga cuidado de no daar el cable.
Gabinete--B
(3) Remueva los tornillos sujetadores del bloque de terminales del

transformador y desmonte la placa metlica.
Gabinete--B
201
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(4) Remueva los dos tornillos sujetadores M6 del transformador y

desmntelo.
Forma
del
Transformador
2 Tornillos M6
Gabinete--B
(5) Instale el reemplazo del transformador invirtiendo la secuencia de los

pasos (1) a (4).
202
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.5 REEMPLAZO DE
LA RESISTENCIA
REGENERATIVA
PRECAUCION
Antes de empezar, desconecte la alimentacin principal
Tenga cuidado, la Resistencia Regenerativa permanece
caliente por un tiempo despues de estar en operacin.
(1) Remueva la cubierta superior del Gabinete--A. Desmonte la placa
rejilla y la placa inferior del lado derecho del gabinete.
(2) Desconecte el conector CRR45A en el Servo Amplificador y el
conector CRR43A en la Unidad de Paros de Emergencia.
(3) Desatornille la terminal dentro del compartimiento del transformador
y jale los cables cuidando de no daar los conectores o el cable.
(4) Desatornille los cuatro tornillos sujetadores de la unidad de
retroalimentacin de la Resistencia Regenerativa y desmntela.
(5) Instale la unidad de reemplazo y siga los pasos en orden inverso.
CRR63
CRR45
Cable de la Resistencia Regenerativa

Tornillo
Rondana
El tipo de Resistencia Regenerativa vara
de acuerdo con el modelo de Robot.
Cable de la Resistencia
Regenerativa
(Gabinete--A)
Transformador
El cable se sostiene con abrazaderas. Remueva la abrazadera y
jale el cable . Las abrazaderas estn atornilladas en la parte
tracera. Remueva la placa inferior derecha previamente.
Fig.7.5 (a) Reemplazo de la Resistencia Regenerativa
203
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(1) Remueva el Servo Amplificador (Vea Replazo de Servo
Amplificador)
(2) Remueva los dos tornillos M4, luego despegue las abrazaderas que
sostienen los cables
2 Tornillos M4
(Gabinete--B)
(3) Remueva los dos tornillos de sujecin M5 y saque la Resistencia

Regenerativa.
2 Tornillos M5
(Gabinete--B)
(4) Instale el reemplazo invirtiendo los pasos (1) a (3).
204
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
7.6 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD E--STOP
ADVERTENCIA
Antes de iniciar, desconecte la alimentacin principal.
Gabinete--A
(1) Desconecte los cables de la Unidad de Paros de Emergencia
(2) Remueva los tornillos de sujecin (M4, 4 piezas) de la unidad de
Paros de Emergencia y reemplcela.
(3) Reconecte los cable.
Unidad E--stop
4 Tornillos M4
(Gabinete--A)
205
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Gabinete--B
(1) Desconecte los cables de la Unidad de Paros de Emergencia
(2) Remueva los tornillos de sujecin (M4, 4 piezas) de la unidad de
Paros de Emergencia y reemplcela.
(3) Reconecte los cables.
Unidad E--stop
4 Tornillos M4
(Gabinete--B)
Fig.7.6 Reemplazo de la Unidad de Paros de Emergencia
206
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.7 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD DE
DISTRIBUCION DE
VOLTAJE
(a) La unidad de Distribucin de Voltaje tiene un cable. Desconecte el

cable del conector en el panel del Transformador
(b) Remueva los dos tornillos (M4) que sostiene la Unidad de Paros de
Emergencia y la Unidad de Distribucin de Voltaje y luego reemplace
la unidad.
(c) Conecte el cable nuevamente en al panel del Transformador.
Panel de Conectores
Unidad de Paros de Emergencia

Unidad de Distribucin de Voltaje
2 tornillos M4
Fig.7.7 Reemplazo de la Unidad de Distribucin de Voltaje
207
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.8 REEMPLAZO DE
SERVO
AMPLIFICADORES
ADVERTENCIA
Antes de empezar desconecte la alimentacin principal.
Se puede desmontar un servo amplificador sacndolo de lado, utilizando
su riel. Se requiere nicamente un desarmador plano, siempre y cuando
se hayan desmontado los tornillos de EMBARQUE del servo
amplificador. Estos tornillos estn destinados para evitar que el servo
amplificador se dae durante su transportacin.
(1) Asegrese que se hayan removido los tornillos de embarque del servo
amplificador (2 tornillos cabeza phillips). Guarde los tornillos por si
vuelve a embarcar el servoamplificador.
(2) Abra la puerta y verifique que el voltaje en los tornillos arriba del LED
D7, con un multmetro y asegrese que el voltaje remanente es
menor que 50V.
Use un multmetro de CD para verificar que el voltaje es menor que 50 V
D7
(3) Remueva los cables del servo amplificador. Jale los cables
separndolos del amplificador hacia usted para que no se atoren o
daen cuando deslice el servo por el riel.
208
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(4) Libere el Servo Amplificador girando un cuarto de vuelta los tornillos

en el panel exterior usando una moneda o algo similar.
209
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(5) Sostenga las manijas superiores e inferiores y saque el servo

amplificador lentamente. Asegrese que todos los cables del servo
amplificador estn desconectados, antes de intentar desmontarlo.
Despus de haber jalado el servo amplificador un poco, verifique
que pueda seguir sacndolo sin interferencias. Tenga cuidado de no
dejar que el servo amplificador resbale fuera del riel.
(6) Ponga el servo amplificador de reemplazo encima del riel, deslcelo
hacia dentro suavemente hasta que sea insertado en los pines gua.
(7) Gire un cuarto de vuelta los tornillos en el panel exterior para asegurar
el Servo Amplificador.
210
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(1) Gire los cuatro tornillos, retire la cubierta del Servo Amplificador y
jale el cable hacia afuera.
Cubierta del
Servo Amplificador
Fig.7.8 (a) Reemplazo de Servo Amplificador (Gabinete--B)
211
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(2) Asegrese que el voltaje CD remanente en los tornillos arriba de LED

D7 es menor o igual que 50 V.
Asegrese el voltaje no es mayor que 50 V.
D7
(3) Retire los dos tornillos localizados en la parte superior del Servo
Amplificador. Al centro en la parte superior del Servo Amplificador
hay un tornillo M5 que fija el servo Amplificador para transportar el
Gabinete. despues de la instalacin del gabinete, retire el tornillo.
Esto ayuda en el mantenimiento.
Tornillo
Tornillo de Fijacin
para Transporte (M5)
Fig.7.8 (b) Reemplazo de servo Amplificador (Gabinete--B)
212
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
(4) Tomando el Servo Amplificador de las manijas en la parte superior

e inferior jlelo hacia Usted.
Cuide de no tocar los componentes en el area inferior del Servo
Amplificador. Cuide tambien no daar los cables en la parte inferior
al jalarlo hacia afuera.
Fig.7.8 (c) Reemplazo del servo Amplificador (Gabinete--B)
(5) Jale hacia afuera la parte inferior del Amplificador e inclnelo.
Fig.7.8 (d) Reemplazo del servo Amplificador (Gabinete--B)
213
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
(6) Extraiga el Amplificador manteniendolo inclinado.
Fig.7.8 (e) Reemplazo del Servo Amplificador (Gabinete--B)
(7) Instale el reemplazo invirtiendo los pasos.

214
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
7.9 REEMPLAZO DE
LA UNIDAD DE
ENTRADA/SALIDA
MODELO A
Unidad Base de E/S
Modelo A
ADVERTENCIA
Antes de comenzar el reemplazo, la alimentacin principal.
Primero desmonte los mdulos de la unidad base de E/S modelo A. La

unidad est sujetada con 4 tornillos. De estos tornillos, afloje los 2
superiores y quite los 2 inferiores, entonces reemplace la unidad base.
Tornillos M4 (4 Piezas)
Gabinete-B
Fig.7.9.1 Reemplazo de la Unidad Base de E/S Modelo A
215
7.9.2 Reemplazo de
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
un mdulo
Se puede instalar y retirar fcilmente un mdulo de interfase y un mdulo

de entrada/salida de la unidad base, como se describe a continuacin..
Instalacin de un
mdulo
(a) Meta el gancho superior del mdulo en el agujero superior de la

unidad base.
(b) Ajuste los conectores del mdulo y de la unidad base.
(c) Empuje el mdulo hasta que embone con la pestaa del mdulo en
el agujero inferior de la unidad base.
Desmontaje de un
mdulo
(a) Presione la palanca debajo del mdulo para liberarlo.

(b) Levante el mdulo.
Fig.7.9.2 Desmontaje de un mdulo
216
B--81505SP/04
7.10 REEMPLAZO
DEL TEACH
PENDANT
MANTENIMIENTO
Las especificaciones del Teach Pendant varan dependiendo del uso.

Cuando reemplace el Teach Pendant, verifique sus especificaciones
cuidadosamente.
(1) Asegrese de que el controlador est desenergizado
(2) Desconecte el cable del Teach Pendant.
(3) Reemplace el Teach Pendant.
Conecte o desconecte el Teach Pendant girando el conector y sosteniendo

el collarn.
Fig.7.10 Reemplazo del Teach Pendant
217
7.11 REEMPLAZO
DEL VENTILADOR
DEL BASTIDOR
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
El ventilador del bastidor puede reemplazarse sin usar herramientas. El

ventilador se monta en el bastidor.
(1) Asegrese de que el controlador est desenergizado.
(2) Remueva el seguro superior del ventilador con el dedo, y jale el
ventilador hasta que se levante.
(3) Levante el ventilador ligeramente y desmntelo del bastidor.
(4) Ponga un ventilador de reemplazo en la seccin superior del bastidor
y deslcelo lentamente hasta que haga click.
Conector del Ventilador
Motor del Ventilador
Jale el ventilador hacia

fuera para desprenderlo
Fig.7.11 Reemplazo del Ventilador del Bastidor
218
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
7.12 REEMPLAZO
DE VENTILADORES
DE CA
7.12.1 Reemplazo del

Intercambiador de
Calor y el Ventilador de
la Puerta (Gabinete A)
ADVERTENCIA
Antes de comenzar el reemplazo, desenergize el suministro principal del
controlador. No toque el ventilador cuando est funcionando.
El intercambiador de calor del Gabinete--A est dentro de la puerta. Para

reemplazarlo, es necesario desmontar el ventilador de la puerta antes.
Ventilador de la puerta
(1) Remueva los tornillos sujetadores (M4, 4 lugares).
(2) Desconecte el cable del intercambiador de calor.
(3) Monte el ventilador de reemplazo invirtiendo el procedimiento.
Asegrese que el cable no quede atrapado en el ventilador.
Intercambiador de calor
(1) Desmonte el ventilador de la puerta. (Vea el procedimiento anterior.)
(2) Abra la puerta del gabinete--i, y desconecte los cables.
(3) Remueva las tuercas (M5, 4 lugares) y desmonte la unidad.
(4) Monte el intercambiador de calor de reemplazo, invirtiendo el
procedimiento anterior.
Tornillos (4--M4)
Ventilador de la puerta.
(Gabinete--A)
Tuercas (4--M5)
Fig.7.12.1 Reemplazo del Intercambiador de Calor y el Ventilador de la

Puerta
219

Ventilador Posterior
(Gabinete--A)
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Hay un ventilador en la parte posterior derecha del Gabinete--A. Este

ventilador posterior tiene dos ventiladores conectados entre s con un
cable. Cuando reemplace el ventilador posterior, tambin debe
reemplazar el cable.
(1) Afloje los tornillos que sostienen la rejilla, y desmntela. (Vea la
seccin 7.1.)
(2) Desconecte el ventilador. (El ventilador est sujeto con los mismos
tornillos que sostienen la rejilla).
(3) Desconecte el cable de alimentacin del ventilador y el cable de tierra.
( El cable de alimentacin posee su propio conector y el cable de tierra
se encuentra sujeto con un tornillo).
(4) Reemplace el ventilador con uno nuevo.
Ventilador
Tornillos (4--M4)
Usados para sostener el
ventilador y la rejilla.
(Gabinete--A)
El cable del ventilador est conectado a un conector en lnea
Fig.7.12.2 Reemplazo del Ventilador Posterior
220
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Ventilador de la Puerta
Ventilador de Aire
Externo y del
Ventilador de la Puerta
(Gabinete--B)
(1) Desconecte el cable del ventilador.

(2) Remueva los dos tornillos M4 del ventilador, y desmntelo.
(3) Instale un ventilador nuevo invirtiendo el procedimiento.
Ventilador de Aire Externo
(1) Desconecte el cable.
(2) Remueva los seis tornillos M4 y jale el ventilador hacia usted.
(3) Instale un ventilador nuevo invirtiendo el procedimiento.
Tornillos (2--M4)
Tornillos (6--M4)
(Gabinete--B)
221
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Ventilador de Piso
(1) Desconecte el cable del ventilador.
(2) Remueva los dos tornillos M4 y desmntelo.
(3) Instale un ventilador nuevo invientiendo el procedimiento.
(Gabinete--B)
Ventilador de Piso
Tornillos (2--M4)
222
B--81505SP/04
7.13 REEMPLAZO
DE LA TARJETA DEL
PANEL DE
OPERADOR
MANTENIMIENTO
(1) Desconecte el cable (CRT8, CRM51)

(2) Enderece los 12 retenes de la tarjeta, y retrela.
(3) Remueva los seis tornillos (6--M3), y retire la tarjeta del panel de
operador.
(4) Instale una tarjeta del panel de operador nueva invirtiendo el
procedimiento.
223
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Enderece las
pestaas
Tornillos (6--M3)
(Gabinete--A)
Enderece las pestaas
Tornillos (6--M3)
(Gabinete--B)
Fig.7.13 Reemplazo del Panel de Operador y la Tarjeta de Switch
224
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.14 REEMPLAZO
DEL SELECTOR DE
MODO
(a) Remueva el cable del Selector de Modo.

(b) Remueva los tornillos del Selector de Modo, y reemplcelo.
NOTA
1 Cuando monte el Selector de Modo, no apriete demasiado
los tornillos. (El torque de apriete: 2.5 kgcm).
2 Apriete los tornillos de manera que la superficie plana del
Selector est paralela a la placa metlica.
Puerta
Tornillos
Selector de Modo
Selector de Modo
(Gabinete--A)
(Gabinete--B)
Fig.7.14 Reemplazo del Selector de Modo
225
7.15 REEMPLAZO
DE FUSIBLES
7.15.1 Reemplazo de
Fusibles en el Servo
Amplificador
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Si se fundi un fusible en el controlador, encuentre la causa y solucione

el problema de manera apropiada antes de reemplazarlo.
En el Servo amplificador existen los siguientes fusibles.

F1, F2:
Fusibles para deteccin de fallas de los circuitos en el amplificador,
(A60L--0001--0245#GP20)
Si cualquiera de estos fusibles est fundido, es probable que el
amplificador est defectuoso. Reemplcelo.
FS1: Para generacin de voltaje para el circuito de control del
amplificador (A60L--0001--0290#LM32C)
FS2: Para proteccin de la salida de 24 V a la herramienta, ROT, y HBK
(A60L--0001--0290#LM32C)
FS3: Para proteccin de la salida de 24 V hacia la resistencia regenerativa
y el amplificador de ejes adicionales (A60L--0001--0290#LM50C)
Fusible F1
Fusible F2
Fusible FS1
Fusible FS3
Fusible FS2
Fig.7.15.1 Reemplazo de Fusibles del servo Amplificador
226
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.15.2 Reemplazo de
Fusibles en la Fuente
de Alimentacin
En la fuente de alimentacin existen los siguientes fusibles.

F1: Fusible para la alimentacinCA, A60L--0001--0396#8.0A
F3: Fusible para proteger la salida +24E, A60L--0001--0046#7.5
F4: Fusible para proteger la salida +24V, A60L--0001--0046#7.5
F1 8.0A
Fusible para alimentacin de AC
F3 7.5A
+24E Fusible
F4 7.5A
+24V Fusible
Fig.7.15.2 Reemplazo de Fusibles en la Fuente de Alimentacin
227

Fusible en las Tarjetas
de Proceso
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
En cada tarjeta de proceso existe el siguiente fusible.

Fusible1: Fusible para proteger la salida +24V de las interfases del equipo
perifrico.
A60L--0001--0046#2.0
Tarjeta de E/S para Proceso CA,CB

Fusible1
Revisin
Tarjeta de E/S para Proceso DA

Fusible1
Revisin
Fig.7.15.3 Reemplazo del Fusible en las Tarjetas de Proceso (1/3)
228
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Tarjeta de E/S para Proceso EA, EB

La localizacin del fusible es la misma para la tarjetas EA y EB. La siguiente figura muestra la EA.
Revisin
Tarjeta de E/S para Proceso FA
Revisin
Tarjeta de E/S para Proceso GA
Revisin
Fusible1
LED : FALM
229
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
Tarjeta de E/S para Proceso HA

Fusible1
Revisin
230
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04

Fusible en la Tarjeta
del Panel
En la tarjeta del panel existe el siguiente fusible.

Fusible1 : Para proteccin de la lnea +24EXT (lnea de Paro de
Emergencia)
Fusible2 : Para proteccin de la lnea de Paro de Emergencia del Teach
Pendant.
A60L--0001--0046#1.0
Fusible 2
Fusible 1
Fig.7.15.4 Reemplazo del fusible en la Tarjeta del Panel de Operador
231

Fusible en la Unidad de
Distribucin de Voltaje
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
La unidad de distribucin de voltaje tiene el fusible que se muestra a

continuacin.
FU001 : Para la proteccin de la salida 200--VAC
A60L--0001--0101#P475H
FU001
232
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.16 REEMPLAZO
DE RELEVADORES
7.16.1 Reemplazo de
Relevadores en la
Tarjeta del Panel
El uso prolongado de un relevador puede hacer que sus contactos no

hagan una conexin segura o que se peguen el uno al otro de manera
permanente. Si una falla as ocurre, reemplace el relevador.
KA21, KA22: Relevador para el Circuito de Paro de Emergencia

A58L--0001--0192#1509A
KA22
Fig.7.16.1 Reemplazo de Relevadores en la Tarjeta del Panel
233
KA21
MANTENIMIENTO
B--81505SP/04
7.17 REEMPLAZO
DE LA BATERIA
7.17.1 Batera de
Respaldo (3 VDC)
Los programas y variables del sistema se guardan en la memoria S--RAM

de la tarjeta principal. El voltaje de la memoria SRAM est respaldado
por una batera de lithium montada en el panel frontal de la tarjeta
principal. Los datos no se pierden an cuando se descargue la batera
principal. Una batera nueva puede mantener el contenido de la memoria
aproximadamente 4 aos (Nota).
Cuando el voltaje de la batera comienza a bajar, la alarma de bajo voltaje
de batera (sistema--035) se despliega en el Teach Pendant. Cuando esta
alarma se despliegue, reemplace la batera tan pronto como sea posible.
En general, la batera puede reemplazarce en una o dos semansas, sin
embargo, esto depende de la configuracin del sistema.
Si el voltaje de batera baja ms, se hace imposible respaldar el contenido
del SRAM. Al encender el controlador en este estado el sistema no
arrancar y el desplegador numrico de la tarjeta principal desplegar 1
ya que los contenidos de memoria se perdieron. Borre la memoria SRAM
completa y vuelva a cargar los datos despus de haber reemplazado la
batera. Usted deber respaldar esta informacin en una tarjeta de
memoria o disco flexible para poder restaurarlos en caso de emergencia.
Cuando reemplace la batera de respaldo de memoria, el controlador est
apagado en caso de emergencia.
NOTA
En un robot nuevo, la batera se instala en la fbrica. Por
lo tanto, quiz sea necesario reemplazar la batera antes de
cumplir los 4 aos.
Reemplazo de la batera
de lithium
(1) Prepare una batera de lithium nueva (el nmro de parte es:
A02B--0200--K102).
(2) Encienda el controlador durante unos 30 segundos.
(3) Apague el controlador.
(4) Remueva la batera vieja de la parte superior de la tarjeta principal.
Primero libere la batera, remuvala de su compartimento y desconecte
su conector.
234
B--81505SP/04
MANTENIMIENTO
Seguro de la Batera
Batera de
Lithium
Conector de
la Batera
(5) Remueva la batera vieja, inserte una nueva dentro del compartimento,
y enchufe el conector. Confirme que la batera est colocada
correctamente.
ADVERTENCIA
Utilizar una batera que no sea la recomendada, puede
ocasionar que sta explote.
Al reemplazar la batera slo utilice la batera especificada
(A02B--0200--K102).
PRECAUCION
Realice los pasos (3) al (5) en menos de 30 minutos.
Si se deja desconectada la batera por mucho tiempo, se
perder el contenido de la memoria.
Para evitar la posible prdida de datos, se recomienda que
stos estn respaldados antes del reemplazo de la batera.
La batera reemplazada se considera un deshecho industrial, deshgase de
ella de acuerdo con las leyes y reglas del pas donde el controlador est
instalado as como de las establecidasd por el municipio y cualquier otra
organizacin con jurisdiccin en dicha rea.
235
II CONEXIONES
CONEXIONES
B--81505SP/04
1. GENERAL
GENERAL
Esta seccin describe las conexiones de las interfaces electricas en el

Controlador R-J3iB. Tambin incluye informacin sobre la instalacin
del R-J3iB.
239
2. DIAGRAMA A BLOQUES
CONEXIONES
B--81505SP/04
DIAGRAMAS A BLOQUES
La Fig. 2 presenta un diagrama a bloques de las conexiones elctricas del

Controlador R-J3iB.
R-J3iB
(Gabinete A)
Presin Neumtica
Unidad Mecnica
Herramienta
Tarjeta de Memoria
Teach Pendant
Caja de Operador
RS-232-C
Dispositivos Perifricos
Mquina de Soldadura
Ethernet
Alimentacin de AC
Fig.2 (a) Diagrama a Bloques de Conexiones Elctricas ( Gabinete A)
240
(nota 2)
2. BLOCK DIAGRAM
CONNECTIONS
B--81505SP/04
NOTA
1
: Indica la conexin elctrica.

: Indica la conexin Mecnica.
2 Para ms informacin, pngase en contacto con el
departamento de servicio.
Presin
Neumtica
R--J3iB
(Gabinete B)
Unidad Mecnica
Herramienta
Tarjeta de Memoria
(PCMCIA)
Teach Pendant
RS--232--C
(Nota 2)
Mquina de Soldadura
Ethernet
Alimentacin de AC
Fig.2 (b) Diagrama a Bloques de Conexiones Elctricas ( Gabinete B)
NOTA
1
: Indica la conexin elctrica.

: Indica la conexin Mecnica.
2 Para ms informacin, pngase en contacto con el
departamento de servicio.
241
3. CONEXIONES ELECTRICAS
CONEXIONES
CONEXIONES ELECTRICAS
242
B--81505SP/04
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.1 CONEXIONES
ENTRE UNIDADES
MECANICAS
R--J3 iB
Robot
Servo Amplificador
RP1
(Encoder, RDI/RDO,
HBK, ROT)
CRF7
(Encoder, RDI/RDO,
HBK, ROT)
RCC I/F UNIT
(S--900iB ONLY)
CNJx
(Motor Alimentacin)
RM1
(Motor Alimentacin/
Frenos)
EE
RM2
(Motor Alimentacin)
CNGx
(Tierra)
CRR64
(Control Frenos)
E/S Proceso
Mquina de Soldar
CRW1 / CRW7
(Nota 2)
Fig.3.1 (a) Diagrma de Conexin Mecnica
NOTA
Este cable no est incluido. Debe ser suministrado por el usuario.
243
Herramienta
(Nota 1)
CONEXIONES
B--81505SP/04
R-J3iB
CRS16
(Tarjeta en Panel de Operador)
CRM2, CRM4
(E/S Proceso)
Teach Pendant
(NOTA 1)
Puerto A
(Pnel de Operador)
Disppostivos Perifricos
Handy File
JD5B
(Tarjeta Principal)
(NOTA 2)
Dispositivo Externo
JD17
(Tarjeta Principal)
(NOTA 2)
Dispositivo Externo
CD38
(Tarjeta Principal)
(NOTA 2)
Ethernet
Contactor
Tarjeta en Panel de
Operador
(TBOP3)
L1
L2
L3
G
Entrada Alimentacin
ON1
ON2
OFF1
OFF2
(NOTA 2)
Tarjeta en Panel de
Operador
(TBOP4)
EES1
EES11
EES2
EES21
(NOTA 2)
Tarjeta en Panel de
Operador
(TBOP4)
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
(NOTA 2)
Tarjeta en Panel de
Operador
(TBOP4)
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
(NOTA 2)
Switch ON/OFF de
Alimentacin Externa
Switch de Paro de
Emergencia Externo
Barrera
Switch de Servos OFF
Fig.3.1 (b) Conexiones Unidad Mecnica
NOTA
1 Para detalles de conexin con Dispositivos Perifricos, vea la seccin Interface con
2 Este cable no est incluido. Debe ser suministrado por el usuario.
244
B--81505SP/04
CONEXIONES
3.2 DIAGRAMA DE
CABLEADO
EXTERNO
3.2.1 Cables de
Conexin al Robot
Para el Gabinete A
Modelos de Robot :
R--2000iA (except /200T), M--6iB,
M--16iB, ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB
M--710iB, F--200iB, S--500iB
Modelos de Robot :
245
R--2000iA/200T, M--420iA, M--421iA
CONEXIONES
Modelos de Robot :
Para el Gabinete B
Modelos de Robot :
R--2000iA (except /200T), M--6iB, M--16iB,
ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, M--710iB, F--200iB,
S--500iB
246
S--900iB
B--81505SP/04
CONEXIONES
B--81505SP/04
Modelos de Robot :
R--2000iA/200T, M--420iA, M--421iA
Modelos de Robot :
S--900iB
247
CONEXIONES
B--81505SP/04
D Detalle del cable de conexin al Servo Amplificador

R--J3iB(Servo Amplificador)
CRR64
CNGA
Robot
CNJ6
CNJ5
CNGB
RP1
CRF7
(Encoder, RDI/RDO, HBK, ROT)
RM1
Motor Alimentacin/Freno
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ4
CNJ3A
CNJ2A
CNJ1A
Fig.3.2.1 (a) Cable de Conexin al Robot

(R--2000iA(excepto /200T), M--6iB, M--16iB, ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, M--710iB, F--200iB, S--500iB)
CRR64
CNGA
Robot
CNJ6
CNJ5
CNGB
CNGC
RP1
CRF7
RM1
RM2
Motor Alimentacin
(J1M, J2M, J3M)
CNJ4
CNJ3A
CNJ2A
CNJ1A
CNJ3B
CNJ2B
CNJ1B
Fig.3.2.1 (b) Cable de Conexin a Robot (R--2000iA/200T, M--420iA, M--421iA)
248
CONEXIONES
B--81505SP/04
Robot
Unidad RCC I/F
CNGB
RM2B
CNJ5
RM2A
CNJ6
RM1B
CNGA
RM1A
CRR64
CNGC
RP1
CRF7
RM1
RM2
Motor Alimentacin
(J1M, J2M, J3M)
CNJ4
CNJ3A
CNJ2A
CNJ1A
CNJ3B
CNJ2B
CNJ1B
Fig.3.2.1 (c) Cable de Conexin al Robot (S--900iB)
249
3.2.2 Cable del Teach

Pendant
CONEXIONES
B--81505SP/04
(1) Cable del Teach pendant

La conexin del cable del teach Pendant est conectada a la del pnel
del operador de la siguiente manera. Esta figura se aplica a todos los
modelos del robot
Teach Pendant
Cable del Teach Pendant
(Gabinete A)
Teach Pendant
Conexin de Cable
del Teach Pendant
(Gabinete B)
Fig.3.2.2 Cable del Teach Pendant
250
B--81505SP/04
3.2.3 Conectando la
Alimentacin
CONEXIONES
Considerando la capacidad de Alimentacin del robot y la capacidad del

interruptor, conecte la Alimentacin de energa cuyo voltaje se establece
de acuerdo a las condiciones de instalacin a la terminal localizada
deencima del interruptor.
Proporcionar un aterrizaje Clase--D o mejor.
La resistencia a la tierra no debe exceder 100.
Asegrese de aterrizar la mesa de trabajo u herramental usado por un
Robot de Soladadura por arco de manera que pueda manejar corrientes
altas
Use cable lo suficiente grueso para que pueda manjar la mxima corriente
a usar.
Es necesario seleccionar el TAP del transformador de acuerdo al voltaje
de entrada a uasr.
El TAP es configurado al voltaje especificado antes de embarcar. Sin
embargo verifquelo consultando la seccin 6.2 en Mantenimiento antes
de alimentar el controlador (Antes de poner el interruptor en ON).
El motor es controlado por un Sistema Inversor PWM usando un
Transistror de Potencia Si el Servo Amplificador se usa sin un
transformador una corriente de fuga de alta frecuencia fluir a travs de
la capacitancia desviada entre tierra y el devanado del motor, cable de
alimentacin y amplificador. Esto puede causar que el circuito de
proteccin de corriente de fuga o el relevador de proteccin contra
corriente de fuga instalado en la lnea de alimentacin se abran.
Utilice el siguiente circuito de proteccin contra corriente de fuga para
inversores, para prevenir una operacin incorrecta.
Ejemplo de Circuitos de Proteccin contra corriente de fuga para Inversores
Fabricante
Tipo
Fuji Electric Co., Ltd.
Serie EG A
Serie SG A
Hitachi, Ltd.
Tipo ES100C
Tipo ES225C
Matsushita Electric
Works, Ltd.
Circuito de Proteccin de corriente de fuga, Tipo C

Circuito de Proteccin de corriente de fuga, Tipo KC
Fig. 3.2.3 Muestra la conexin del cable.
251
CONEXIONES
B--81505SP/04
(Nota) Siempre ponga la

cubierta al terminar
Cable de alimentacin
(Gabinete A)
Cable de Alimentacin
(Nota) Siempre ponga la

cubierta al terminar
(Gabinete B)
Fig.3.2.3 Conexin de Alimentacin
252
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.2.4 Conectando el
Switch de Control
Externo de
Alimentacin ON/OFF
La seal de Alimentacin Externa ON/OFF conecta y desconecta la

alimentacin desde el exterior de la unidad de control y se conecta como
sigue:
Tarjeta en Panel
TBOP3
(Gabinete A)
Tarjeta en Panel
TBOP3
(Gabinete B)
Fig.3.2.4 (a) Conexin del Switch de Control Externo de Alimentacin ON/OFF
253
CONEXIONES
B--81505SP/04
Puente entre EXON1 y EXON2

Switch ON/OFF Externo
En caso de usar Switch Externo

ON/OFF Retire el puente entre
EXOFF1 y EXOFF2, y luego
conecte ah los cables.
Use un contacto conforme a lo siguiente: Rango de Voltaje: 50 VDC, 100mA o mas (Carga mnima menor a 2mA)
A continuacin el diagrama de tiempos del Encendido/Apagado de la Alimentacin:
ON
Switch ON/OFF
en el Panel de Operador
OFF
TOFF--ON
Cerrado
EXOFF1--2
Abierto
ON
Alimentacin
OFF
TOFF--ON 5 sec
Nota 1) En caso de usar el control ON/OFF externo, el Switch ON/OFF en el Panel de Operador debe estar en ON.
Nota 2) Cuando el switch ON/OFF externo est en ON (Cerrado), el swtich ON/OFF en el Panel de Operador puede encender
el Controlador.
Nota 3) Cuando el switch ON/OFF externo est en OFF (Abierto), el swtich ON/OFF en el Panel de Operador NO puede
encender el Controlador.
Fig.3.2.4 (b) Conexin de un Switch de Control de Alimentacin ON/OFF Externo
254
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.2.5 Conectando el
Paro de Emergencia
Externo
Tarjeta en Pnel
TBOP4
TBOP3
TBOP6
(Gabinete A)
TBOP4
TBOP3
TBOP6
(Gabinete B)
Fig.3.2.5 (a) Conxin del Paro de Emergencia Externo
255
CONEXIONES
B--81505SP/04
Salida de Paro de Emergencia Externo
Seal
ESPB1
ESPB11
ESPB2
ESPB21
ESPB3
ESPB31
ESPB4
ESPB41
Descripcin
Especificacin
Seales de salida de Paro de

Emergencia
Estos contactos se abren si
ocurre un paro de emergencia en
el Teach Pendant o en el Panel de
Operador o si se desconecta la
alimentacin(Nota 1)
Estos contactos estn cerrados
durante operacin normal
Rango de contacto
250 VAC, 5
5-A
Ao
30 VDC, 5A resistencia de carga
Fig.3.2.5 (b) Salidas de Paro de Emergencia
NOTA
1 Los relevadores para la salida de seal de paro de emergencia pueden ser conectadas a una
fuente de energa externa.
La energa para los relevadores esta conectada a la energa del controlador de fbrica, por
favor conecte la fuente de energa externa si la salida del paro de emergencia no debe ser
afectada por la energa del controlador.
Por favor refirase a Conexin de energa externa.
256
CONEXIONES
B--81505SP/04
Entrada Paro de Emergencia Externo

Despues de conectar un switch de Paro de Emergencia Externo o un switch de seguridad en accesos, asegrese de que
funcionan correctamente as como tambien verifique el funcionamiento de los paros de emergencia del Teach Pendant
y del Panel de Operador
Use un contacto para una carga mnima de 5mA.
Seal
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
EGS1
EGS11
EGS2
EGS21
SD4
SD41
SD5
SD51
Descripcin
Especificacin
Conecte los contactos del Paro de Emergencia Externo a estas terminales.

Cuando use los contactos de un relevador en lugar de los del Switch conecte Apertura y Cierre de
un supresor a la bobina del relevador o contactor para eliminar el ruido, Cuan- 24VDC 10mA
do estas terminales no sean usadas coloque un puente en elllas.
Estas seales se utilizan para detener el Robot cuando la puerta de la cerca
de seguridad se abre.
Mientras el switch Deadman est presionado, en la posicin media, y el Apertura y Cierre de
switch de habilitacin est en la posicin ON, en el Teach Pendant, estas 24VDC 10mA
seales son ignoradas y no ocurrir el Paro de Emergencia.
Si las terminales no se usan coloque un puente en ellas.
Conecte los contactos del switch de entrada para Servos ON a estas terminales. Cuando use los contactos de un relevador en lugar de los del Switch Apertura y Cierre de
conecte un supresor a la bobina del relevador o contactor para eliminar el rui- 24VDC 10mA
do, Cuando estas terminales no sean usadas coloque un puente en elllas.
Conecte los contactos del switch de entrada para Desconectar--Servos a estas terminales. Cuando use los contactos de un relevador en lugar de los del
Apertura y Cierre de
Switch conecte un supresor a la bobina del relevador o contactor para elimi24VDC 10mA
nar el ruido, Cuando estas terminales no sean usadas coloque un puente en
elllas.
257
CONEXIONES
B--81505SP/04
Requerimientos de entrada para un paro de emergencia externo, etc.

El circuito de Paro de Emergencia se compone de contactos en serie
D Conecte contactos dobles, que trabajen simultaneamente, para Paro de Emergencia Externo, Switch de Cerca de
Seguridad, Switch ServoON/OFF y Switch de Servo--Disconect
D Observe el siguiente diagrama de tiempos
Si los requerimientos de entrada no se satisfacen puede ocurrir una falla Single chain failure
l.
PRECAUCION
1 Ocurrir una Single chain failure si no se satisfacen los
requerimientos de entrada
2 La Single chain failure no puede ser restablecida ni
apagando y encendiendo el controlador sino hasta realizar
una operacin especial de restablecimiento.
258
B--81505SP/04
CONEXIONES
Conexin de Alimentacin Externa

Las entradas y salidas del relevador de Paro de Emergencia pueden ser independientes de la alimentacin del
Controlador.
Conecte +24V externos en lugar de los +24V internos, si la salida de paro de emergencia no debe ser afectada por la
alimentacin del Controlador.
259
CONEXIONES
B--81505SP/04
Conexin de los cables de entrada y salida de seales ON/OFF Externo y Paro de

Emergencia Externo.
Detalles de los cables de las seales se muestran a continuacin:
Desnude aproximadamente : 8 to 9 mm
Calibre de cable aprobado: 0.08 to 2.5 mm2
Si desea usar una terminal tipo bayoneta, seleccione la adecuada para el cable mostrado arriba.
La siguiente tabla lista los productos recomendados (Fabricados por Weissmuller).
Alambre
2
(mm
0.5 )
0.75
1.0
1.5
2.5
Especificacin
H0.5/14
H0.75/14
H1.0/14
H1.5/14
H2.5/14
Notas
Con cubierta aislante
(Herramienta de prensado : PZ3, PZ4, PZ6/5)
Como insertar los cables de seal a los conectores
Ranura de liberacin
Desarmador plano
Bloque de conectores de insercin

Alambre de seal
1.
2.
3.
4.
5.
Retire el bloque de conectores de la tarjeta del Panel de Operador.

Inserte un desarmador plano en la ranura de liberacin y empuje.
Inserte la punta del cable
Retire el desarmador de la ranura de liberacin.
Inserte de regreso el bloque de conectores a la tarjeta del Panel de Operador.
No inserte ni retire un cable en el bloque de conectores sin antes desconectarlo de la tarjeta
del Panel de Operador porque podra daala.
260
CONEXIONES
B--81505SP/04
FANUC recomienda la herramienta (A05B--2400--K030) para conectar

los cables en lugar de el desarmador plano.
Desnudando el Cable
Uso de la herramienta
F Calibre de cable AWG 28--14 (0.08 to 2.5mm2)
F Sostenga el conector y
presione la herramienta
con el pulgar
F No use la herramienta
con el conector en la Tarjeta porque puede daarla.
F Verifique la lonjitud desnuda del cable
F Reajuste apropiadamente.
Alambrado
(2) Inserte el conductor
mientras mantienepresionada la herramienta.
(1) Presione hacia abajo

la herramienta.
(3) Libere la herramienta

L Jale el cable lijeramente
para asegurarse que est
instalado correctamente
L No jale fuerte
Posicione la herramienta
(1) Jale hacia arriba la
herramienta
(3) Presione hacia abajo hasta

que haga click.
(2) Ganche la herramienta en la ranura rectangular
Enchufe el conector
(1) Empuje el conector dentro del receptor.
(2) Asegrese que la muesca

embona en el receptor.
L Asegurese que la
forma coincide entre
conector y receptor
261
CONEXIONES
B--81505SP/04
Instalando puentes
L Asegurese que la posicin

del pueste es correcta
(Pestaa hacia arriba)
(2) Empuje hacia abajo y mntenga las

dos herramientas simultnemaente e
inserte el puente dentro del conector.
(1) Inserte un par de herramientas.
Cables posibles
F Sin Puentes
L Calibre Mximo 2.0mm2

(AWG14) (Con Ferula)
F Con puente
F Con dos puentes
F Espacio adicional bajo el puente
F No hay espacio disponible para cable.
L Calibre Mximo 0.5mm2

(AWG20) (con Ferula)
Instalacin de Frulas
(3) Cierre las manijas hasta
que el mecanismo de calibracin libere.
(1) Inserte el cable en la

frula.
(2) Introdusca el
cable con frula
en la herramienta
de prensado.
(4) Verifique que el

alambre prens
correctamente
Herramienta de prensado ( : WAGO Parte--No.206--204)
Especificaciones de Frulas
Parte
WAGO
Para
mm2 (AWG)
Color
Lonjitud
Desnuda
(m)
L1
D
(m)
D1
D2
Paquete
pcs
216--301
216--302
0.25 (24)
0.34 (24)
yellow
green
9.5
9.5
12.5
12.5
8.0
8.0
2.5
2.5
2.0
2.0
0.8
0.8
100
100
216--201
216--202
216--203
0.5 (22)
0.75 (20)
1.0 (18)
white
gray
red
9.5
10.0
10.0
14.0
14.0
14.0
8.0
8.0
8.0
3.1
3.3
3.5
2.6
2.8
3.0
1.0
1.2
1.4
100
100
100
216--204
216--205
1.5 (16)
2.0 (14)
black
yellow
10.0
10.0
14.0
14.0
8.0
8.0
4.0
4.2
3.5
3.7
1.7
2.0
100
100
L PRECAUCION
Asegrese de usar WAGO 206--204 para prensar las frulas
262
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.2.6 Conectando la
seal NTED (CRM65)
CRM65 (NTED)
Panel board
Fig.3.2.6 Conectando la seal NTED
Consulte el Apndice A, Total connection Diagram Fig.A (a) para saber

del circuito NTED.
NOTE
Despues de conectar el switch NTED asegrese de
verificar el funcionamiento de esos switches asi como de los
correspondientes a paros de emergencia en Teach
Pendant y Panel de Operador.
Conector CRM65
A1
NTED1
B1
NTED2
A2
NTED11
B2
NTED21
A3
B3
Conector de la seal NTED fabricado por Tyco Electronics AMP k.k.

(Especificacin Rece--housing 1-1318119-3
Rece--contact
1318107-1)
263
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.2.7 Conectando ek
Freno de Ejes
Auxiliares (CRR65 A/B)
CRR65
Fig.3.2.7 Servo Amplificador de 6 Ejes
CRR65 A/B
A1
BKA1
A2
A3
B1
BKA2
B2
COMMON
B3
COMMON
Conector CRR65 A/B fabricado por Tyco Electronics AMP k.k.

Rece contact
175218-2)
264
CONEXIONES
B--81505SP/04
3.2.8 Conectando el
Sobre Viaje de Ejes
Auxiliares (CRM68)
CRM68
Fig.3.2.8 Servo Amplificador de 6 Ejes
CRM68
A1
AUX0T1
A2
AUX0T2
A3
Conector CRM68 fabricado por Tyco Electronics AMP k.k.

Rece contact
1318107-1)
265
4.INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,

CONEXIONES
SOLDADURA POR ARCO Y HERRAMIENTA
B--81505SP/04
INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO, SOLDADURA

POR ARCO Y HERRAMIENTA
Las interfaces de E/S del Controlador R-J3iB incluyen tarjetas de circuito

impreso y una unidad de E/S seleccionadas de acuerdo con la aplicacin
La Tabla 4 muestra los detalles de las tarjetas de circuito impreso y las unidades.
La Figura 4 muestra la localizacin de estas tarjetas y unidades de E/S.
Table 4 Tipos de Interfaces para Dispositivos Perifricos
Nmero de Puntos de E/S
No
No.
Nombre
Nmero de
Parte
DI
DO
D/A
A/D
Tarjeta de E/S para Proceso CA
A05B--2450--J001
40
40
Instalada en backplane
Tarjeta de E/S para Proceso CB
A05B--2450--J002
40
40
IInstalada en backplane
A05B--2450--J003
96
96
Tarjeta de E/S para Proceso EA
A05B--2450--J010
40
40
Instalada en Gabinete de Operador
Tarjeta de E/S para Proceso EB
A05B--2450--J011
40
40
Tarjeta de E/S para Proceso FA
A05B--2450--J012
96
96
Tarjeta de E/S para Proceso GA
A05B--2450--J013
40
40
Tarjeta de E/S para Proceso HA
A05B--2450--J004
40
40
Unidad de E/S--MODELO A
A05B-2452-J100
(Base y Unidad
Interface)
Depende el mdulo de E/S seleccionado.
Observaciones
Comun a ambos gabinetes A y B.
NOTA
El nmero de E/S de propsito general (SDI/SDO) se resta seales exclusivas, valor en le
tabla:
Ejemplo : Tarjeta de E/S para CB
Valor en la Table DI Exclusivas
DI de Propsito General
DI;
40
-18
=
22 puntos
Valor en la Table DO Exclusivas
DOI de Propsito General
DO; 40
-20
=
20 puntos
Tarjeta de E/S para Proceso
(Gabinete A)
266
B--81505SP/04
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFERICO,

CONEXIONES
Tarjeta de E/S
para Proceso
(Gabinete B)
Unidad de E/S Modelo A

(5 ranuras)
Fig.4 Localizacin de las interfaces para Dispositivos Perifricos
267

CONEXIONES
4.1 DIAGRAMA A
B--81505SP/04
A continuacin los diagramas a bloques de las interfaces de los

dispositivos perifricos y sus especificaciones.
BLOQUES DE
INTERFACES DE
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS
4.1.1 Tarjeta de E/S

para Procesos
EA/EB/GA (Gabinete A)
Gabinete A
Dispositivo
Perifrico
Tarjeta de E/S
para Procesos
EA/EB/GA
Tarjeta
Principal
3
CRM2A
1
JD1A
(JD4)
JD1B
4
CRM2B
Tarjeta en
Panel
CRW1 o CRW7
(NOTA 2)
CP5A
CP5
CRW2
Fig.4.1.1 Diagrama a Bloques de la Tarjeta de E/S para Procesos EA, EB y GA
NOTA
1 CRW1 y CRW2 no se proveen para la tarjeta de E/S para
procesos EB.
2 En caso de la Tarjeta de E/S para Procesos EA : CRW1
En caso de la Tarjeta de E/S para Procesos GA : CRW7
268

CONEXIONES
B--81505SP/04
Nmero de
Cable
((1))
(2)
((3)) y (4)
( )
((5))
Descripcin
Cable de Conexin del Gabinete de Operador
p
Nmero de Parte
Observaciones
A05B--2451--H350
Longitud de cable : 5m
A05B--2451--H351
A05B--2451--H352
Cable de Alimentacin de la Tarjeta de E/S para

Procesos
A05B--2451--J150
Cable de conexin al Dispositivo

p
Perifrico
A05B--2451--J200
Longitud de cable : 10m (one)
A05B--2451--J201
A05B--2451--J202
A05B--2451--J270
Longitud de cable : 3m (one) CRW1
A05B--2451--J271
A05B--2451--J272
A05B--2451--J273
A05B--2451--J274
A05B--2451--J275
A05B--2451--J276
A05B--2451--J277
Longitud de conexin : 7m (one) CRW7
A05B--2451--J278
Longitud de conexin : 14m (one) CRW7

p
de Soldadura
(T j t de
(Tarjeta
d E/S para Procesos
P
EA)
(Fanuc interface)
p
de Soldadura
(T j t de
(Tarjeta
d E/S para Procesos
P
GA)
(Interface de propsito general)
Welding
g device connection cable
(T j t de
(Tarjeta
d E/S para Procesos
P
GA)
(Fanuc interface)
269

CONEXIONES
B--81505SP/04

para Procesos FA
(Gabinete A)
Gabinete A
Dispositivo
Perifrico
Tarjeta de E/S
para Procesos
FA
Tarjeta
Principal
3
CRM2A
JD1A
(JD4)
JD1B
CRM2B
5
CRM2C
Tarjeta en
Pnel
6
CRM2D
7
CP5A
CP5
CRM4A
2
CRM4B
Fig.4.1.2 Diagrama a Bloques de la Tarjeta de E/S para Procesos FA

Nmero de
Cable
((1))
(2)
((3),(4)
)( )
Descripcin
Nmero de Parte
Cable de Conexin del Gabinete de Operador

p
A05B--2451--H350
Longitud del cable : 5m
A05B--2451--H351
A05B--2451--H352
Cable de Alimentacin a la Tarjeta de E/S para Procesos
A05B--2451--J150
Cable de Conexin al Dispositivo

p
Perifrico
A05B--2451--J200
Longitud del cable : 10m (one)
A05B--2451--J201
A05B--2451--J202
A05B--2451--J250
A05B--2451--J251
A05B--2451--J252
((5),(6)
)( )
((7),
) (8)
( )
Observaciones
Cable de Conexin al Dispositivo

p
Perifrico
270

CONEXIONES
B--81505SP/04

para Proceso
CA/CB/HA (Gabinete B)
Gabinete B
Tarjeta de E/S
para Proceso
CA/CB/HA
Tarjeta
Principal
JD1A
(JD4)
Dispositivo
Perifrico
3
CRM2A
JD4A
(JD1B)
4
CRM2B
JD4B
(JD1A)
CRW1
o CRW7
(Nota 2)
CRW2
2
Tarjeta de E/S
para Proceso
CA/CB/HA
CRM2A
JD4A
(JD1B)
CRM2B
JD4B
(JD1A)
CRW1
o CRW7
(Nota 2)
CRW2
Fig.4.1.3 Diagrama a Bloque para Tarjeta de E/S para Procesos CA/CB/HA
271

CONEXIONES
B--81505SP/04
NOTA
1 CRW1 y CRW2 no se provee en Tarjetas de E/S para
proceso CB
2 En caso de Tarjeta de E/S para Proceso CA : CRW1
En caso de Tarjeta de E/S para Proceso HA : CRW7
Nmero
de Cable
Descripcin
Nmero de Parte
Observaciones
(1)
Cable I/O Link
A05B--2452--J140
Entre Tarjeta Principal y Tarjeta de

Proceso
(2)
Cable I/O Link
A05B--2452--J141
Entre Tarjetas de Proceso
Cable de conexin a Dispositivo

p
Perifrico
A05B--2452--J200
Longitud del Cable 10m (un cable)
A05B--2452--J201
A05B--2452--J202
Cable de conexin al dispositivo de soldadura.
A05B--2452--J270

CRW1
(Tarjeta de E/S para Proceso CA)
A05B--2452--J271

CRW1
A05B--2452--J272

CRW1
A05B--2452--J273

CRW7
(Process I/O HA)
A05B--2452--J274

CRW7
A05B--2452--J275

CRW7
A05B--2452--J276

CRW7
(Tarjeta de E/S para Proceso HA)
A05B--2452--J277

CRW7
A05B--2452--J278

CRW7
((3),(4)
),( )
(5)
(FANUC interface)
(Interface de Propsito general)
(FANUC interface)
272

CONEXIONES
B--81505SP/04

para Procesos DA
(Gabinete B)
Gabinete B
Tarjeta
Principal
Tarjete de E/S
para Procesos
DA
JD4A
JD1A
Dispositivo
Perifrico
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
Tarjete de E/S
para Procesos
DA
JD4A
CRM2A
JD4B
CRM2B
CRM2C
CRM2D
CRM4A
CRM4B
Fig.4.1.4 Diagrama a Bloques de la Tarjeta de E/S para Procesos DA

Nmero
de Cable
Descripcin
Nmero de Parte
Observaciones
(1)
Cable I/O Link
A05B--2452--J140
Entre Tarjeta Principal y de Proceso
(2)
Cable I/O Link
A05B--2452--J141
Entre Tarjetas de Procesos
Cable de conexin para

p
Dispositivo
p
Perifrico
i
A05B--2452--J200
A05B--2452--J201
A05B--2452--J202
A05B--2452--J250
A05B--2452--J251
A05B--2452--J252
( ),( )
(3),(4)
(5),(6)
((7),(8)
),( )
Cable de conexin para

p
Dispositivo
p
Perifrico
i
273

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.1.5 Unidad de E/S

Modelo A
4.1.5.1 En caso de
Gabinete B
Unidad
E--StopCP5A
Tarjeta
Principal
JD1A
CP32
JD1B
JD1A
Dispositivo
Perifrico
Mdulo Interface
Backplane (5--Ranuras)
2
2
2
2
2
Fig.4.1.5.1 Diagrama a Bloques de la Unidad de E/S Modelo A (En caso de Gabinete B)

Nmero
de Cable
Descripcin
Nmero de Parte
Observaciones
(1)
Cable I/O Link
Incluido en A05B--2452--J100
(2)
Cable de conexin al Dispositivo Perifrico
Suministrado por el usuario
274

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.1.6 Si Usa Dos o

Mas Tarjetas de
Proceso y Unidad de
E/S Modelo A
En caso de Gabinete B
Cuando use varias Tarjetas de E/S para Proceso conbinadas con Unidades
de E/S Model A, conecte como se muestra a continuacin.
Gabinete B
Tarjeta
Principal
JD1A
Tarjeta de
E/S para
Proceso
A05B--2452--J140
JD4A
Alimentacin de DC se
suministra del Backplane
JD4B
Tarjeta de
E/S para
Proceso
A05B--2452--J141
JD4A
Unidad
E--stop
JD4B
CP5A
Incluida en
la unidad base
Modelo A
Mdulo
Interface
JD1B Unidad
de E/S
JD1A
Modelo A
CP32
Plano Posterior (Backplane) de 5 ranuras
275

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.2 COMBINACION
DE INTERFACES DE
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS
4.2.1 In Case of
A--cabinet
4.2.2 Caso de
Gabinete B
Solo las siguientes interfaces de Dispositivos perifricos pueden ser

usados en Gabinete A.
D Tarjeta de E/S para Procesos EA
D Tarjeta de E/S para Procesos EB
D Tarjeta de E/S para Procesos FA
D Tarjeta de E/S para Procesos GA
D Unidad de E/S Model A (5 ranuras)
Si quiere utilizar mas de una interface en conbinacin y tiene Gabinete A,
necesitar otro gabinete. Consulte a su representante de FANUC para mas
detalles.
Una tarjeta o una unidad es usada
Combinacin C
Tarjeta de E/S para Proceso CA/CB/HA (40 puntos)
Combinacin D

(96 puntos)
Combinacin E
Dos tarjetas/unidades se usan en combinacin

Combinacin CC

+
Combinacin CE

+
Combinacin DC
Tarjeta de E/S para Proceso DA (96 puntos)

+
Combinacin DD

+
Combinacin DE

+
Tres tarjetas/unidades se usan en combinacin

Combinacin CCE

+
+
Combinacin DCE

+
+
Combinacin DDE

+
+
276
B--81505SP/04
4.3 SEALES DE
TARJETAS DE E/S
PARA PROCESO

CONEXIONES
Hay 18 entradas digitales (DI) y 20 salidas digitales (DO) de datos

exclusivas en una Tarjeta de E/S para Proceso.
Estas seales se asignan a la tarjeta que se conecta primero, en caso de usar
mas de una. (Las seales de propsito general SDI/SDO se asignan de
la segunda en adelante)
Las seales comunes de voltaje de las seales de entrada DI se conectan
a las terminales 1 a 4 del conector CRM2A que estn conectadas a +24
V (comun) de cada Tarjeta de E/S para Proceso
Table 4.3 shows signals of a process I/O board.
Table 4.3 Seales en Tarjets de E/S para Proceso (1/4)
(Seales DI)
Nmero de
Conector
Seal
Descripcin
Comentarios
CRM2A-1
*IMSTP
Immediate stop
Conectado a +24 V
comn
CRM2A-2
*HOLD
Temporary stop
Conectado a +24 V
comn
CRM2A-3
*SFSD
Safe speed
Conectado a +24 V
comn
CRM2A-4
CSTOPI
Cycle stop
Conectado a +24 V
comn
CRM2A-5
FAULT RESET
External reset
CRM2A-6
START
Start
CRM2A-7
HOME
Return to home
position
CRM2A-8
ENBL
Operation enabled
CRM2A-9
RSR1
Robot service request
PNS1
Program number
selection
RSR2
PNS2
Program number
selection
RSR3
PNS3
Program number
selection
RSR4
PNS4
Program number
selection
RSR5
PNS5
Program number
selection
RSR6
PNS6
Program number
selection
RSR7
PNS7
Program number
selection
RSR8
PNS8
Program number
selection
CRM2A-10
CRM2A-11
CRM2A-12
CRM2A-13
CRM2A-14
CRM2A-15
CRM2A-16
277
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin

CONEXIONES
B--81505SP/04
Table4.3 Seales en Tarjets de E/S para Proceso (2/4)

(Seales DI)
Nmero de
Conector
Seal
Descripcin
CRM2A-29
PNSTROBE
PNS strobe
CRM2A-30
PROD START
Start of automatic
operation
CRM2A-31
SDI01
Peripheral device
status
CRM2A-32
SDI02
CRM2B-1
SDI03
CRM2B-2
SDI04
CRM2B-3
SDI05
CRM2B-4
SDI06
CRM2B-5
SDI07
CRM2B-6
SDI08
CRM2B-7
SDI09
CRM2B-8
SDI10
CRMSB-9
SDI11
CRM2B-10
SDI12
CRM2B-11
SDI13
CRM2B-12
SDI14
CRM2B-13
SDI15
CRM2B-14
SDI16
CRM2B-15
SDI17
CRM2B-16
SDI18
CRM2B-29
SDI19
CRM2B-30
SDI20
CRM2B-31
SDI21
CRM2B-32
SDI22
278
Comentarios
Seales de propsito general
B--81505SP/04

CONEXIONES

(Seales DO)
Nmero de
Conector
Seal
Descripcin
CRM2A-33
CMDENBL
During automatic
operation
CRM2A-34
SYSRDY
Preparation
completed
CRM2A-35
PROGRUN
Program running
CRM2A-36
PAUSED
Program being
interrupted
CRM2A-38
HELD
During temporary stop
CRM2A-39
FAULT
Alarm
CRM2A-40
ATPERCH
Home position
CRM2A-41
TPENBL
Teach pendant
enabled
CRM2A-43
BATALM
Battery voltage drop
CRM2A-44
BUSY
During operation
CRM2A-45
ACK1

acceptance
SNO1
Selected program
number
ACK2

acceptance
SNO2
Selected program
number
ACK3

acceptance
SNO3
Selected program
number
ACK4

acceptance
SNO4
Selected program
number
ACK5

acceptance
SNO5
Selected program
number
ACK6

acceptance
SNO6
Selected program
number
ACK7

acceptance
SNO7
Selected program
number
ACK8

acceptance
SNO8
Selected program
number
CRM2A-26
SNACK
Response signal to
PNS
CRM2A-27
RESERVADA
CRM2A-46
CRM2A-19
CRM2A-20
CRM2A-21
CRM2A-22
CRM2A-24
CRM2A-25
279
Comentarios
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin
Opcin

CONEXIONES
B--81505SP/04

(Seales DO)
Nmero de
Conector
Seal
CRM2B-33
SDO01
CRM2B-34
SDO02
CRM2B-35
SDO03
CRM2B-36
SDO04
CRM2B-38
SDO05
CRM2B-39
SDO06
CRM2B-40
SDO07
CRM2B-41
SDO08
CRM2B-43
SDO09
CRM2B-44
SDO10
CRMSB-45
SDO11
CRM2B-46
SDO12
CRM2B-19
SDO13
CRM2B-20
SDO14
CRM2B-21
SDO15
CRM2B-22
SDO16
CRM2B-24
SDO17
CRM2B-25
SDO18
CRM2B-26
SDO19
CRM2B-27
SDO20
280
Descripcin
Peripheral device
control signal
g
Comentarios
Seal de propsito
general
B--81505SP/04

CONEXIONES
4.4 INTERFACE
PARA DISPOSITIVOS
PERIFERICOS,
HERRAMIENTAS Y
SOLDADORAS
281

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.4.1 Conexin de
Dispositivo Perifrico y
Unidad de Control
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico A1
CRM2A
1
*IMSTP
CMDENBL
33
2
34
SYSRDY
*HOLD
ACK3/SNO3
19
PROGRUN
3
35
*SFSPD
20
ACK4/SNO4
4
36
CSTOPI
PAUSED
ACK5/SNO5
21
FAULT RESET
5
COM--A1
37
ACK6/SNO6
22
6
38
START
HELD
COM--A4
23
FAULT
7
39
HOME
24
ACK7/SNO7
8
40
ATPERCH
ENBL
25
ACK8/SNO8
9
RSR1/PNS1
TPENBL
41
26
SNACK
RSR2/PNS2
COM--A2
10
42
27
RESERVED
BATALM
RSR3/PNS3
11
43
COM--A5
28
RSR4/PNS4
BUSY
12
44
PNSTROBE
29
RSR5/PNS5
13
ACK1/SNO1
45
PROD START
30
14
46
RSR6/PNS6
ACK2/SNO2
31
SDI01
RSR7/PNS7
COM--A3
15
47
32
SDI02
RSR8/PNS8
16
48
17
49
0V
+24E
18
50
0V
+24E
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Interface de Control de Dispositivo Perifrico A2

CRM2B
SDO01
SDI03
33
34
SDO02
SDI04
SDO13
19
35
SDI05
SDO03
20
SDO14
36
SDI06
SDO04
21
SDO15
SDI07
37
COM--B1
SDO16
22
38
SDI08
SDO05
COM--B4
23
39
SDI09
SDO06
24
SDO17
40
SDI10
SDO07
25
SDO18
SDI11
41
SDO08
26
SDO19
SDI12
COM--B2
42
27
SDO20
SDI13
SDO09
43
COM--B5
28
SDI14
SDO10
44
SDI19
29
SDI15
SDO11
45
SDI20
30
46
SDI16
SDO12
SDI21
31
SDI17
COM--B3
47
32
SDI22
SDI18
48
49
0V
+24E
50
0V
+24E
Dispositivo
Perifrico
A1
Dispositivo
Perifrico
A2
NOTA
1 El cable de conexin al Dispositivo Perifrico es opcional.
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V.
Aplicable a las siguientes Tarjetas de Proceso
CA, CB, DA, EA, EB, FA, GA, HA
282
B--81505SP/04
Unidad de
Control
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

CONEXIONES
Interface de Control de Dispositivo

Perifrico A3
SDI23
33
CRM2C
34
SDI24
19
SDO33
35
SDI25
20
SDO34
SDI26
36
21
SDO35
SDI27
37
22
SDO36
38
SDI28
COM--C4
23
39
SDI29
24
SDO37
40
SDI30
25
SDO38
SDI31
41
26
SDO39
SDI32
42
27
SDO40
SDI33
43
COM--C5
28
SDI34
44
SDI39
29
SDI35
45
SDI40
30
46
SDI36
SDI41
31
SDI37
47
32
SDI42
SDI38
48
49
0V
50
0V
Interface de Control de Dispositivo
Perifrico A4
SDI43
33
CRM2D
34
SDI44
SDO53
19
35
SDI45
20
SDO54
36
SDI46
21
SDO55
SDI47
37
22
SDO56
38
SDI48
COM--D4
23
39
SDI49
24
SDO57
40
SDI54
25
SDO58
SDI51
41
26
SDO59
SDI52
42
27
SDO60
SDI53
43
COM--D5
28
SDI54
44
SDI59
29
SDI55
45
SDI60
30
46
SDI56
SDI61
31
SDI57
47
32
SDI62
SDI58
48
49
0V
50
0V
SDO21
SDO22
SDO23
SDO24
COM--C1
SDO25
SDO26
SDO27
SDO28
COM--C2
SDO29
SDO30
SDO31
SDO32
COM--C3
Dispositivo
Perifrico
A3
+24E
+24E
SDO41
SDO42
SDO43
SDO44
COM--D1
SDO45
SDO46
SDO47
SDO48
COM--D2
SDO49
SDO50
SDO51
SDO52
COM--D3
Dispositivo
Perifrico
A4
+24E
+24E
NOTA
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V..
DA, FA
283

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico B1
CRM4A
01
02
03
04
05
SDI63
SDI64
SDI65
SDI66
SDI67
06
07
SDI68
SDI69
08
09
10
11
12
13
SDO65
SDO66
SDO67
SDO68
COM--E2
SDI70
14
15
16
17
18
SDO61
SDO62
SDO63
SDO64
COM--E1
19
20
+24
0V
Dispositivo
Perifrico
B1
Unidad de Control
Interface de Control de Dispositivo Perifrico B1
CRM4B
01
02
03
04
05
06
07
SDI71
SDI72
SDI73
SDI74
SDI75
SDI76
SDI77
08
09
10
11
12
13
SDO73
SDO74
SDO75
SDO76
COM--F2
SDI78
14
15
16
17
18
19
20
SDO69
SDO70
SDO71
SDO72
COM--F1
Dispositivo
Perifrico
B2
+24
0V
NOTA
2 Todas las seales COM-** estn conectadas a 0 V..
DA, FA
284

CONEXIONES
B--81505SP/04
Dispositivo Perifrico
Unidad de Control
(Interface de Control de Dispositivo Perifrico A1)
+24E
Nmero de terminal
CRM2A (49,50)
Circuito Receptor
*IMSTP
RV
*HOLD
RV
*SFSPD
RV
CSTOPI
RV
CRM2A (1)
3.3k
CRM2A (2)
CRM2A (3)
CRM2A (4)
0V
FAULT RESET
RV
START
RV
HOME
RV
ENBL
RV
RSR1/PNS1
RV
RSR2/PNS2
RV
RSR3/PNS3
RV
RSR4/PNS4
RV
RSR5/PNS5
RV
RSR6/PNS6
RV
RSR7/PNS7
RV
RSR8/PNS8
RV
PNSTROBE
RV
PROD START
RV
SDI01
RV
SDI02
RV
COM--1
RV
CRM2A (5)
CRM2A (6)
CRM2A (7)
CRM2A (8)
CRM2A (9)
CRM2A (10)
CRM2A (11)
CRM2A (12)
CRM2A (13)
CRM2A (14)
CRM2A (15)
CRM2A (16)
CRM2A (29)
CRM2A (30)
CRM2A (31)
CRM2A (32)
+24E
CRM2A (17,18)
B
A
0V
Configuracin de Seal
Comn (ICOM1)
0V
NOTA
La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
285

CONEXIONES
Unidad de Control
Nmero de Terminal
Circuito receptor
CRM2A (33)
DV
B--81505SP/04
Dispositivo perifrico
LOAD
RELAY
CMDENBL
0V
CRM2A (34)
SYSRDY
DV
LOAD
CRM2A (35)
PROGRUN
DV
LOAD
CRM2A (36)
PAUSED
DV
LOAD
CRM2A (38)
HELD
LOAD
DV
CRM2A (39)
FAULT
DV
LOAD
CRM2A (40)
ATPERCH
DV
LOAD
CRM2A (41)
TPENBL
DV
LOAD
CRM2A (43)
BATALM
DV
LOAD
CRM2A (44)
BUSY
LOAD
DV
CRM2A (45)
ACK1/SNO1
DV
LOAD
CRM2A (46)
ACK2/SNO2
DV
LOAD
CRM2A (19)
ACK3/SNO3
DV
LOAD
CRM2A (20)
ACK4/SNO4
LOAD
DV
CRM2A (21)
ACK5/SNO5
DV
LOAD
CRM2A (22)
ACK6/SNO6
DV
LOAD
CRM2A (24)
ACK7/SNO7
DV
LOAD
CRM2A (25)
ACK8/SNO8
LOAD
DV
CRM2A (26)
SNACK
DV
LOAD
CRM2A (27)
RESERVED
DV
LOAD
CRM2A (23,28,37,42,47)
0V
+24V
+24 V regulados
0V
La mxima corriente por punto de salida UDO es 0.2 A.
286

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
+24E
Nmero de Terminal
CRM2B (49,50)
Circuito receptor
SDI03
RV
SDI04
RV
SDI05
RV
SDI06
RV
SDI07
RV
SDI08
RV
SDI09
RV
SDI10
RV
SDI11
RV
SDI12
RV
SDI13
RV
SDI14
RV
SDI15
RV
SDI16
RV
SDI17
RV
SDI18
RV
SDI19
RV
SDI20
RV
SDI21
RV
SDI22
RV
COM--2
RV
CRM2B (1)
3.3k
CRM2B (2)
CRM2B (3)
CRM2B (4)
CRM2B (5)
CRM2B (6)
CRM2B (7)
CRM2B (8)
CRM2B (9)
CRM2B (10)
CRM2B (11)
CRM2B (12)
CRM2B (13)
CRM2B (14)
CRM2B (15)
CRM2B (16)
CRM2B (29)
CRM2B (30)
CRM2B (31)
CRM2B (32)
+24E
CRM2B (17,18)
B
A
0V
0V
Comn (ICOM2)
NOTA
287

CONEXIONES
Unidad de Control
Nmero de Terminal
Circuito receptor
CRM2B (33)
DV
B--81505SP/04
LOAD
RELAY
SDO01
0V
CRM2B (34)
SDO02
DV
LOAD
CRM2B (35)
SDO03
DV
LOAD
CRM2B (36)
SDO04
DV
LOAD
CRM2B (38)
SDO05
DV
LOAD
CRM2B (39)
SDO06
DV
LOAD
CRM2B (40)
SDO07
DV
LOAD
CRM2B (41)
SDO08
DV
LOAD
CRM2B (43)
SDO09
DV
LOAD
CRM2B (44)
SDO10
DV
LOAD
CRM2B (45)
SDO11
DV
LOAD
CRM2B (46)
SDO12
DV
LOAD
CRM2B (19)
SDO13
DV
LOAD
CRM2B (20)
SDO14
DV
LOAD
CRM2B (21)
SDO15
DV
LOAD
CRM2B (22)
SDO16
DV
LOAD
CRM2B (24)
SDO17
DV
LOAD
CRM2B (25)
SDO18
DV
LOAD
CRM2B (26)
SDO19
DV
LOAD
CRM2B (27)
SDO20
DV
LOAD
CRM2B (23,28,37,42,47)
0V
+24V
+24 V regulados
0V
La corriente mxima por punto de salida DO es 0.2 A.
288

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
+24E
Nmero de Terminal
CRM2C (49,50)
Receiver circuit
SDI23
RV
SDI24
RV
SDI25
RV
SDI26
RV
SDI27
RV
SDI28
RV
SDI29
RV
SDI30
RV
SDI31
RV
SDI32
RV
SDI33
RV
SDI34
RV
SDI35
RV
SDI36
RV
SDI37
RV
SDI38
RV
SDI39
RV
SDI40
RV
SDI41
RV
SDI42
RV
COM--3
RV
CRM2C (1)
3.3k
CRM2C (2)
CRM2C (3)
CRM2C (4)
CRM2C (5)
CRM2C (6)
CRM2C (7)
CRM2C (8)
CRM2C (9)
CRM2C (10)
CRM2C (11)
CRM2C (12)
CRM2C (13)
CRM2C (14)
CRM2C (15)
CRM2C (16)
CRM2C (29)
CRM2C (30)
CRM2C (31)
CRM2C (32)
+24E
CRM2C (17,18)
B
A
0V
Configuracin de la
Seal Comn (ICOM3) 0V
NOTA
289

CONEXIONES
Unidad de Control
Circuito Receptor
B--81505SP/04
Nmero de Terminal
CRM2C (33)
LOAD
DV
RELAY
SDO21
0V
CRM2C (34)
SDO22
DV
LOAD
CRM2C (35)
SDO23
DV
LOAD
CRM2C (36)
SDO24
DV
LOAD
CRM2C (38)
SDO25
DV
LOAD
CRM2C (39)
SDO26
DV
LOAD
CRM2C (40)
SDO27
DV
LOAD
CRM2C (41)
SDO28
DV
LOAD
CRM2C (43)
SDO29
DV
LOAD
CRM2C (44)
SDO30
DV
LOAD
CRM2C (45)
SDO31
DV
LOAD
CRM2C (46)
SDO32
DV
LOAD
CRM2C (19)
SDO33
DV
LOAD
CRM2C (20)
SDO34
DV
LOAD
CRM2C (21)
SDO35
DV
LOAD
CRM2C (22)
SDO36
DV
LOAD
CRM2C (24)
SDO37
DV
LOAD
CRM2C (25)
SDO38
DV
LOAD
CRM2C (26)
SDO39
DV
LOAD
CRM2C (27)
SDO40
DV
LOAD
CRM2C (23,28,37,42,47)
0V
+24V
+24 V regulados
0V
La mxima corriente permitida por punto de salida UDO es 0.2 A.
290

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
+24E
Nmero de Terminal
CRM2D (49,50)
Circuito Receptor
SDI43
RV
SDI44
RV
SDI45
RV
SDI46
RV
SDI47
RV
SDI48
RV
SDI49
RV
SDI50
RV
SDI51
RV
SDI52
RV
SDI53
RV
SDI54
RV
SDI55
RV
SDI56
RV
SDI57
RV
SDI58
RV
SDI59
RV
SDI60
RV
SDI61
RV
SDI62
RV
COM--4
RV
CRM2D (1)
3.3k
CRM2D (2)
CRM2D (3)
CRM2D (4)
CRM2D (5)
CRM2D (6)
CRM2D (7)
CRM2D (8)
CRM2D (9)
CRM2D (10)
CRM2D (11)
CRM2D (12)
CRM2D (13)
CRM2D (14)
CRM2D (15)
CRM2D (16)
CRM2D (29)
CRM2D (30)
CRM2D (31)
CRM2D (32)
+24E
CRM2D (17,18)
B
A
0V
0V
Comn (ICOM4)
NOTA
291

CONEXIONES
Unidad de Control
Circuito Receptor
B--81505SP/04
Nmero de Terminal
CRM2D (33)
LOAD
DV
RELAY
SDO41
0V
CRM2D (34)
SDO42
LOAD
DV
CRM2D (35)
SDO43
LOAD
DV
CRM2D (36)
SDO44
LOAD
DV
CRM2D (38)
SDO45
LOAD
DV
CRM2D (39)
SDO46
LOAD
DV
CRM2D (40)
SDO47
LOAD
DV
CRM2D (41)
SDO48
LOAD
DV
CRM2D (43)
SDO49
LOAD
DV
CRM2D (44)
SDO50
LOAD
DV
CRM2D (45)
SDO51
LOAD
DV
CRM2D (46)
SDO52
LOAD
DV
CRM2D (19)
SDO53
LOAD
DV
CRM2D (20)
SDO54
LOAD
DV
CRM2D (21)
SDO55
LOAD
DV
CRM2D (22)
SDO56
LOAD
DV
CRM2D (24)
SDO57
LOAD
DV
CRM2D (25)
SDO58
LOAD
DV
CRM2D (26)
SDO59
LOAD
DV
CRM2D (27)
SDO60
LOAD
DV
CRM2D (23,28,37,42,47)
0V
+24V
+24 V regulados
Fuente de
Alimentacin
0V
292

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
(Interface de Control de Dispositivo Perifrico B1)
Nmero de Terminal
+24E
CRM4A (19)
Circuito Receptor
SDI63
RV
SDI64
RV
SDI65
RV
SDI66
RV
SDI67
RV
SDI68
RV
SDI69
RV
SDI70
RV
COM--5
RV
CRM4A (1)
3.3k
CRM4A (2)
CRM4A (3)
CRM4A (4)
CRM4A (5)
CRM4A (6)
CRM4A (7)
CRM4A (13)
+24E
CRM4A (20)
B
A
0V
0V
Comn (ICOM5)
Nmero de Terminal
Circuito Receptor
CRM4A (14)
LOAD
DV
RELAY
SDO61
0V
CRM4A (15)
SDO62
LOAD
DV
CRM4A (16)
SDO63
LOAD
DV
CRM4A (17)
SDO64
LOAD
DV
CRM4A (8)
SDO65
LOAD
DV
CRM4A (9)
SDO66
LOAD
DV
CRM4A (10)
SDO67
LOAD
DV
CRM4A (11)
SDO68
LOAD
DV
CRM4A (20)
0V
+24V
+24 V regulados
Fuente de
Alimentacin
0V
NOTA
293

CONEXIONES
Unidad de Control
(Interface de Control de Dispositivo Perifrico B2)
B--81505SP/04
Nmero de Terminal
+24E
CRM4B (19)
Circuito Receptor
SDI71
RV
SDI72
RV
SDI73
RV
SDI74
RV
SDI75
RV
SDI76
RV
SDI77
RV
SDI78
RV
COM--6
RV
CRM4B (1)
3.3k
CRM4B (2)
CRM4B (3)
CRM4B (4)
CRM4B (5)
CRM4B (6)
CRM4B (7)
CRM4B (13)
+24E
CRM4B (20)
B
A
0V
0V
Comn (ICOM6)
Circuito Receptor
Nmero de Terminal
CRM4B (14)
LOAD
DV
RELAY
SDO69
0V
CRM4B (15)
SDO70
LOAD
DV
CRM4B (16)
SDO71
LOAD
DV
CRM4B (17)
SDO72
LOAD
DV
CRM4B (8)
SDO73
LOAD
DV
CRM4B (9)
SDO74
LOAD
DV
CRM4B (10)
SDO75
LOAD
DV
CRM4B (11)
SDO76
LOAD
DV
CRM4B (20)
0V
+24V
+24 V regulados
Fuente de
Alimentacin
0V
NOTA
294

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.4.2 Conexin Entre

la Unidad Mecnica y
la Herramienta
EE
Fig.4.4.2 En caso del R--2000i (Para otros Robots consulte el manual de mantenimiento respectivo.)
295

CONEXIONES
B--81505SP/04
RDI9
(Pneumatic pressure
abnormal signal)
(COM1)
NOTA
1 La configuracin en el diagrama es para Comn de +24v.
2 Las terminales para configuracin del nivel de voltaje
comn (COM1) est el Servo Amplificador de 6 Ejes.
296

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.4.3 Conexin entre

la Unidad de Control y
la Soldadora
Unidad de Control
Interfaz de
Soldadura
CRW1
Soldadora
Interface analgica de entrada

CRW2
Dispositivo
Perifrico
NOTA
Los cables a la soldadora y el dispositivo perifrico son
opcionales.
Aplicable a las Tarjetas de Proceso siguientes
CA, EA
297

CONEXIONES
Unidad de control
(Interface a la Soldadora)
Tarjeta de Proceso CA, EA
Comando de Voltaje
a la Soldadura
Soldadora
Nmero de terminal
en conector MS
A
Nmero de Terminal
CRW1 (1)
DACH1
CRW1 (2)
COMDA1
CRW1 (3)
Comando de
Velocidad de
Alimentacin de
Alambre
DACH2
CRW1 (4)
ADCH1
CRW1 (14)
COMAD1
Seales de salida
sin Rizo
CRW1 (15)
Retroalimentacin
de Corriente de la
Soldadora
ADCH2
CRW1 (16)
COMAD2
0V
Seal de Arco
(Wire soldering)
La impedancia de entrada
deben ser mas de 3.3k
Filtro Paso--Alto debe ser
usado.
COMDA2
CRW1 (13)
Retroalimentacin
de Voltaje de la
Soldadora
B--81505SP/04
R=100 o mas
CRW1 (31)
CRW1 (32)
WDI+
WDI--
--
Alimentacin a Soldadora
298

CONEXIONES
B--81505SP/04
FANUC interface
Soldadora
Unidad de Control
(Interface de Soldadura)
Tarjeta de Proceso CA, EA
Circuito Receptor
Nmero de Terminal
CRW1 (23)
LOAD
DV
Seal de Inicio de
Soldadura
WDO01
RELAY
0V
Seal de Gas
WDO02
WDO03
Seal Wire inching (+)

Seal Wire inching (--)
CRW1 (24)
CRW1 (25)
CRW1 (26)
CRW1 (27)
CRW1 (28)
CRW1 (29)
CRW1 (30)
LOAD
DV
LOAD
DV
WDO04
LOAD
DV
WDO05
LOAD
DV
WDO06
LOAD
DV
WDO07
LOAD
DV
WDO08
LOAD
DV
CRW1 (19,20)
a,m
CRW1 (21,22)
b,n
Seal de
Deteccin de Arco
Seal de
Falta de Gas
Seal de
Corte de Alambre
Seal de
Falta de Refrigerante
Seal de
Falla en Alimentacin
de Voltaje
WDI01
RV
WDI02
RV
WDI03
RV
WDI04
RV
WDI05
RV
WDI06
RV
WDI07
RV
WDI08
RV
COM--3
+24V
+24V regulados
Fuente de
Alimentacin
0V
Nmero de terminal
CRW1 (5)
Circuito Receptor
0V
3.3k
CRW1 (6)
CRW1 (7)
CRW1 (8)
CRW1 (9)
CRW1 (10)
CRW1 (11)
CRW1 (12)
CRW1 (33,34)
RV
+24E
Configuracin de
Seal Comn
(ICOM3)
0V
+24V
s
Tierra del Gabinete
(Abrazadera de Blindaje)
Tierra del Gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para Comn de +24V.
299

CONEXIONES
B--81505SP/04
Conexin Analgica del Conector CRW2 (Entrada Analgica)

Control unit
(Interface de Entrada Analgica)
Tarjeta de Proceso CA, EA, GB, HB
Nmero de Terminal
CRW2 (10)
ADCH1
CRW2 (11)
COMAD1
CRW2 (12)
ADCH2
CRW2 (13)
COMAD2
CRW2 (14)
ADCH3
CRW2 (15)
COMAD3
Seales de salida
sin Rizo
CRW2 (16)
ADCH4
CRW2 (17)
COMAD4
CRW2 (18)
ADCH5
CRW2 (19)
COMAD5
CRW2 (8)
ADCH6
CRW2 (9)
COMAD6
0V
(Relacin entre puntos de Tarjetas de Proceso y Entradas analgicas)

Entradas
Analgicas
ADCH3
COMAD3
ADCH4
COMAD4
ADCH5
COMAD5
ADCH6
COMAD6
Puntos Tarjeta de Proceso CA
Puntos Tarjeta de Proceso EA
Puntos de
Tarjetas de Proceso
ADCH1
COMAD1
ADCH2
COMAD2
Puntos Tarjeta de Proceso GB
Puntos Tarjeta de Proceso HB
300

CONEXIONES
B--81505SP/04
Unidad de Control
Interface de
Soldadora
CRW7
Soldadora
NOTA
Los cables de la Soldadora y Dispositivo perifrico son
opcionales.
Aplicable a las Tarjetas de Proceso siguientes
GA, HA
301

CONEXIONES
B--81505SP/04
Interface de Propsito general

Unidad de Control (Interface de Soldadura)
Tarjetas de Proceso I/O GA, HA, HB
Comando de
Voltaje a la
Soldadora
Comando de
Velocidad de
Alimentacin
de Alambre
CRW7 (1)
DACH1
CRW7 (2)
COMDA1
CRW7 (3)
DACH2
CRW7 (4)
COMDA2
Arco
WDI02
Falta de Gas
WDI03
Falta de Alambre
WDI04
Falla de Arco
(Falla en la
Alimentacin
de Voltaje)
Nmero de Terminal
WDI06
Connector pin numbers

Receiver circuit
3.3k
CRW7 (6)
RV
CRW7 (7)
RV
CRW7 (8)
RV
CRW7 (10)
RV
COM --3
Configuracin de la Seal
Comn (ICOM3)
WDO01
Inicio de Soldadura
WCOM1
WDO04
Wire inching (+)
WCOM4
WDO05
Wire inching (--)
WCOM5
A
B
C
D
P
T
S
R
+24E
RV
+24E
Soldadora
Conector MS
Nmero de Terminal
CRW7 (33,34)
0V
CRW7 (23)
CRW7 (24)
CRW7 (29)
CRW7 (30)
CRW7 (13)
CRW7 (14)
L
K
F
G
H
J
R=100 o mas
Seal
Wire Soldering
WDI+
WDI --
CRW1 (31)
CRW1 (32)
--
Tierra del Gabinete

(Abrazadera del Blindaje)
+
-Fuente de
Alimentacin
Tierra del gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para seal Comn de +24V.
302

CONEXIONES
B--81505SP/04
FANUCInterface
Unidad de Control (Interface de Soldadura)
Tarjetas de Proceso GA, HA, HB
Nmero de Terminal
CRW7 (1)
DACH1
Comando de Voltaje
de Soldadura
CRW7 (2)
COMDA1
CRW7 (3)
DACH2
Comando de
Velocidad de
Alimentacin
de Alambre
CRW7 (4)
COMDA2
Circuito Receptor
3.3k
WDI01
RV
Arco
WDI02
RV
Falla de Gas
WDI03
RV
Falla de Alambre
WDI04
RV
Falta de Refrigerante
WDI05
RV
Falla de Arco
(Falla de
Alimentacin
de Voltaje)
WDI06
RV
WDI07
RV
WDI08
RV
COM--3
RV
+24E
Seal de Inicio de
Soldadura
WCOM1
WDO02
Seal de Gas
WCOM2
WDO04
Seal Wire inching (+)
WCOM4
WDO05
Seal Wire inching (--)
WCOM5
Seal
Wire soldering
WDI+
WDI --
E
F
CRW7 (6)
CRW7 (7)
CRW7 (8)
CRW7 (9)
CRW7 (10)
CRW7 (11)
CRW7 (12)
+24E
CRW7 (33,34)
CRW7 (21,22)
0V
0V
WDO01
CRW7 (5)
CRW7 (19,20)
Comn (ICOM3)
Soladadora
Conector MS
Nmero deTerminal
A
CRW7 (23)
m
n
CRW7 (24)
CRW7 (23)
CRW7 (24)
CRW7 (29)
S
a
U
CRW7 (30)
CRW7 (13)
CRW7 (14)
V
R=100 o mas
b
CRW1 (31)
CRW1 (32)
--
Tierra del Gabinete

(Abrazadera del Blindaje)
s
+
-Fuente de Alimentacin
Tierra del gabinete de la Soldadora
NOTA
La configuracin mostrada es para seal Comn de +24V
303

CONEXIONES
4.5
ESPECIFICACIONES
DE SEALES DE E/S
DIGITALES
4.5.1 Peripheral
Device Interface
B--81505SP/04
Esta seccin describe las especificaciones de las seales de interfase de

E/S digitales con el dispositivo perifrico, Herramienta, y el equipo de
soldadura.
(1) Seales de salida en la Interfase de Dispositivo Perifrico A

Ejemplo de conexin
Diodo Supresor de Picos
+24V
0.2 A
o menos
0V
+24V
Lamp
0.2 A
o menos
0V
Resistencia de Proteccin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal
: 24 VDC
Mximo voltaje aplicado
:
30 VDC
Corriente de carga mxima
: 0.2 A
Tipo de transistor
: NPN Colector abierto
Saturacin de voltaje en la conexin : 1.0 V (aproximadamente.)
Diodo de supresor de picos
Rango de pico de voltaje inverso
: 100 V o ms
Rango efectivo de corriente progresiva : 1 A o ms
NOTA
No utilice alimentacin elctrica de +24 V del robot.
Cuando aplique carga directamente a un relevador o a un
solenoide, conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza
electromotriz de retorno.
Si se conecta una carga, ocasionando un remanente cuando una
lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
Seales de salida de Tarjeta E/S para Proceso CRM2 y CRM4
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT,
ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSYO, ACK1 a ACK8, SNO1
a SNO8, SNACK, SDO1 a SDO76
304

CONEXIONES
B--81505SP/04
(2) Seales de entrada en la Interfase A de dispositivo perifrico

Ejemplo
+24V
RV
3.3 k
+24V
B
ICOM
Especificaciones elctricas del receptor

Tipo:
:Receptor de voltaje conectado a tierra
Rango de Voltaje de Entrada:Contacto cerrado=> +20 V a +28 V
Contacto abierto => 0 V a +4 V
Mximo voltaje a la entrada: +28 VDC
Impedancia de entrada
3.3 k (aproximadamente.)
Tiempo de respuesta:
: 5 ms a 20 ms
Especificaciones del contacto de dispositivo perifrico
Rango de capacidad de contacto : 30 VCD, 50 mA o ms
Ancho de la seal de entrada:
200 ms o ms (ON/OFF)
Tiempo de transicin:
5 ms o menos
Resistencia de circuito cerrado:
100 o menos
Resistencia de circuito abierta:
100 k o ms
TB
(Seal)
TB
(Seal)
TB
Seal de Contacto en
Receptor de seal
en Robot
TC
TC
TB ;
TC ;
Inestable 5 ms o menos
5 a 20 ms
NOTA
Aplique la alimentacin de +24V del robot al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de seal mostradas arriba deben
ser compatibles con el receptor de robot.
Seales aplicables
Seales de entrada de la Tarjeta E/S para Proceso CRM2 y CRM4
IMSTP *, HOLD *, SFSD, CSTOPI, FAULT RESET *, START
HOME, ENBL, RSR1 a RSR8, PNS1 a PNS8, PNSTROBE, PROD
START, SDI1 a SDI78
305

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.5.2 Interfase de
Control de Herramienta
(1) Seales de salida

Ejemplo de conexin
Diodo supresor de picos
+24V
0.2 A
or less
0V
+24V
Lmpara
0.2 A
or less
0V
Resistencia de Proteccin
Especificaciones elctricas
Voltaje nominal
Corriente de carga mxima
Tipo de transistor
Saturacin de voltaje en la conexin
:24 VDC
:30 VDC
:0.2 A
:NPN colector abierto
:1.0 V (aproximadamente.)

Rango de pico de voltaje inverso
:100 V o ms
Rango efectivo de corriente progresiva :1 A o ms
NOTA
Se puede utilizar la alimentacin elctrica de +24 V en el robot
cuando la corriente total de soldadura y la interfase del End
Effector, es de 0.7 A o menos.
Cuando conecte directamente un relevador, solenoide, etctera,
conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza electromotriz
de retorno.
Si se conecta una carga y ocaciona un pico de corriente cuando una
lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
Las seales de salida de la Herramienta en la interfase del controlador
son RDO1 a RDO8
306

CONEXIONES
B--81505SP/04
(2) Seal de entrada

Ejemplo de conexin
+24V
RV
3.3 k
+24V
B
COM1
Especificaciones elctricas del receptor

Tipo
:Receptor de voltaje
Conectado con tierra
Rango Voltaje de entrada
:Contacto cerrado 20 V +a 28 V
Contacto abierto:0 V +a 4 V
Voltaje mximo de entrada aplicado :+28 VDC
:3.3 k (aproximadamente.)
Tiempo de respuesta
:5 ms a 20 ms
Especificaciones de contacto de dispositivo perifrico
Rango de capacidad de contacto
:30 VCD, 50 mA o ms
Ancho de seal de entrada
:200 ms o ms (ON/OFF)
Tiempo de transicin
:5 ms o menos
Resistencia de circuito cerrado
:100 o menos
Resistencia de circuito abierto
:100 k W o ms
TB
(Seal)
TB
(Seal)
TB
Seal de Contacto en
Seal en Receptor
de Robot
TC
TC
TB ;
TC ;
Inestable 5 ms o menos
5 a 20 ms
NOTA
Aplique la alimentacin de +24 V del robot al receptor.
Sin embargo, las especificaciones de seal mostradas arriba deben
ser compatibles con el receptor del robot.
Seales aplicables
Las seales de entrada de la interfase de control de la Herramienta son
RDI1 a RDI8, *HBK, *PPABN
307

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.5.3
Especificaciones de
las Seales de E/S para
la Interfase de
Soldadura de Arco
(1) Especificaciones de las seales de salida digital para una interfase de

soldadura de arco
En caso de Tarjeta de Proceso CA
Example connection
0.2 A or
less
Caractersticas elctricas
Voltaje nominal
Corriente mxima de cargada
Tipo de transistor
Saturacin de voltaje en ON
Rango de voltaje pico inverso
Rango de corriente progresiva efectiva
: 24 VDC
: 30 VDC
: 0,2 A
: NPN colector abierto
: al rededor de 1,0 V
:100 V o ms
:1 A o ms
NOTA
Se puede utilizar una fuente de alimentacin de +24 V,
proporcionada por el robot, para seales de interfase de
hasta 0.7 A. Este lmite se aplica a la suma de las corrientes
que fluyen por las interfases de control de la Herramienta
y de soldadura por arco. Para controlar directamente un
relevador o un solenoide, conecte un diodo para prevenir
que la fuerza electromotriz se regrese. Para conectar una
carga que genere una corriente de entrada al encender el
controlador, conecte un resistor de proteccin.
Seales aplicables
-- Las seales de salida en la interfase de soldadura de arco
-- WDO1 a WDO8
308
B--81505SP/04

CONEXIONES
En caso de las tarjetas de Proceso I/O GA, HA

Ejemplo de Conexin
0.3 A o menos
Caractersticas Elctricas
Rango de voltaje
Mxima carga de corriente
Tipo de salida
: 24 VDC
: 30 VDC
: 0.3 A
: Relevador conectado a la salida

Rango de voltaje pico inverso
Rango de corriente progresiva efectiva
:100 V o ms
:1 A o ms
NOTA
No utilice alimentacin elctrica de +24 V del robot.
Cuando conecte directamente a un relevador o a un solenoide,
conctelos en paralelo a diodos para evitar la fuerza electromotriz
de retorno.
Si se conecta una carga que ocacione un pico de corriente cuando
una lmpara es encendida, utilice una resistencia de proteccin.
Seales aplicables
-- Seales de salidas sobre la interfase de soldadura de arco
-- WDO1 a WDO4
309

CONEXIONES
B--81505SP/04
(2) Las especificaciones de seal de entrada digitales para el soldadura

por arco
Ejemplo de Conexin
Caractersticas elctricas de los receptores

Tipo:
Receptor de voltaje aterrizados
Rango de Voltaje de entrada: +20 a +28 V con Contacto cerrado
0 a +4 V con Contacto abierto
Voltaje de entrada mximo: +28 VDC
al rededor de 3,3 k
Tiempo de respuesta:
5 a 20 ms
Especificaciones de contacto para los perifricos
Rango de contacto:
30 VCD, 50 mA o ms
Ancho de seal de entrada:
200 ms o ms para estado ON y OFF
Periodo inestable:
5 ms o menos
Resistencia de circuito cerrado: 100 o menos
Resistencia de circuito abierto: 100 k o ms
Seal de Contacto
para Dispositivo
Perifrico
(Seal)
(Seal)
Seal en el
Receptor
del Robot
TB: Inestable 5 ms o menos

TC: 5 a 20 ms
NOTA
Alimente los receptores con +24 V del robot, La seal
recibida debe cumplir los tiempos indicados arriba.
Seales aplicables
-- Las seales de entrada para la soldadura por arco son :
-- WDI1 a WDI8
310
B--81505SP/04

CONEXIONES
(3) Las especificaciones de seal es de salida analgicas para la

soldadura por arco (el comando de voltaje de soldadura, el comando
del velocidad de alimentacin de alambre)
Ejemplo de Conexin
Soldadora
Tarjetas de Proceso CA, EA : --10V a +10V

Tarjetas de Proceso GA, HA : 0V a +15V
0V
NOTA
Impedancia de entrada: 3,3 k W o ms
Conecte un filtro pasalto.
(4) Las especificaciones de seal de entrada anlogas para la soldadura
por arco (Deteccin de voltaje de soldadura, Deteccin de corriente
de soldadura)
Ejemplo de Conexin
Soldadora
--10V to +10V
0V
NOTA
La seal de entrada analgica no debe tener rizo para que
el circuito opere apropiadamente.
(Deteccin de depsitacin de alambre: WDI+ y WDI)
Ejemplo de Conexin
Soldadora
Electrodo de Soldadura
NOTA
Conecte una resistencia de 100 o ms entre los
electrodos positivos y negativos de la soldadora. Aisle las
seales de deteccin de depsitacin de soldadura TIG del
circuito soldante, que utiliza componentes de alta
frecuencia. El voltaje de resistencia dielctrico del circuito,
es de 80 V.
311

CONEXIONES
4.6
ESPECIFICACIONES
DE CABLES
UTILIZADOS PARA
DISPOSITIVOS
PERIFERICOS Y
SOLDADORES
B--81505SP/04
Si el cliente fabrica cables, que sean conforme a los cables FANUC

estndar descritos en esta seccin.
(Vea el detalle en Interfase de Dispositivo Perifrico en este manual
para las especificaciones de los cables FANUC estndar.)
4.6.1 Cable A de
Interfase de
(CRM2: Honda Tsushin,
50pines)
Honda Tsushin
MR50LM01
(MR50LM)
Honda Tsushin
MR50LWF01
(MR50LF)
Dispositivo
Perifrico
Tarjeta de
Proceso
Honda Tsushin
MR50RMA
Honda Tsushins MR50RF

Suministrado al ordenar el cable
4.6.2 Cable B de
Interfase de
(CRM4: Honda Tsushin,
20 pines)
Honda Tsushin
MR20LM01
(MR20LM)
Honda Tsushin
MR20LWF01
(MR20LF)
Dispositivo
Perifrico
Tarjeta de
Proceso
CRM4*
Honda Tsushin
MR20RMA
Honda Tsushins MR20RF

Suministrado al ordenar el cable
312

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.6.3 Cable de
Asegrese de utilizar nuestro cable para conectar a la soldadora.
conexin de soldadura
por ARCO (CRW1:
Honda Tsushin, 34
pines)
Soldadora de Arco
Honda Tsushin
Tarjeta de Proceso
CRW1
o
CRW7
Honda Tsushin
MR34RFA
Japan Aviation Electronics

Industry Ltd.
MS3108B28--21P
MS3057--16
313
Japan Aviation Electronics

Industry Ltd.
MS3102A28--21S
Posicin estndar de la muesca gua

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.7 CONEXION DE
CABLE PARA LOS
DISPOSITIVOS
PERIFRICOS,
HERRAMIENTA Y
SOLDADURA POR
ARCO
4.7.1 Cable de
Fig. 4.7.1 muestra la conexin del cable de dispositivo perifrico en el

Gabinete.
Conexin de dispositivo
perifrico
CRW1 or CRW7
Process I/O board
CRM2B
CRM2A
Al Dispositivo Perifrico
(Gabinete A)
CRM2A
CRM2B
Abrazadera metlica
Blindaje externo
Al Dispositivo Perifrico
(Gabinete B)
Tarjeta de Proceso
CRW1 or CRW7
Placa de blindaje
Proteccin anti ruido: Remueva un a seccin del forro del cable para descubrir el blindaje
externo. Asegure el cable en la planca para blindaje con la abrazadera metlica en la parte
expuesta.
Fig.4.7.1 Conexin del Cable para Dispositivos Perifricos
314

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.7.2 Conector del

Cable para
Dispositivos
Perifricos
(1) La Figura. 4.7.2 muestra el conector para cables de dispositivos

perifricos A y B.
Nmero de
Parte del
Conector
Interface
Aplicable
Dimensiones
A
(B)
Observaciones
(D)
MR50LM
CRM2
67.9
73.5
44.8
18
Honda Tsushin Kogyo,

50 Terminales
MR20LM
CRM4
39.3
44.9
39.8
17

20 Terminales
Simbolo
Descripcin
Cubierta del Conector
Tornillo de la abrazadera del cable
Opresor de la abrazadera del conector
Tornillo de la abrazadera del conector
Conector
50 Terminales (Macho) MR50M

20 Terminales (Macho) MR20M
Fig.4.7.2 (a) Conector del cable del Dispositivo Perifrico (Honda Tsushin Kogyo)
315

CONEXIONES
B--81505SP/04
(2) Conector del Dispositivo Perifrico
Nmero de
Con
Parte del Conector
Interface
Aplicable
Dimensiones
A
Observaciones
MR50RF
(CRM2)
61.4
56.4

50 Terminales
MR20RF
(CRM4)
39.3
44.9

20 Terminales
Simbolo
Descripcin
Tornillo de la abrazadera del Conector
Tornillo M2.68
Conector
(MR50RF)
(MR20RF)
Fig.4.7.2 (b) Conector del Dispositivo Perifrico (Honda Tsushin Kogyo)
316
B--81505SP/04

CONEXIONES
4.7.3 Conector del

Cable de la
Herramienta
(1) Vista exterior del conector (Para R--2000iA. Consulte el manual de

mantenimiento correspondiente para otros Robots)
A :
M301
E :
33
B :
63.0
F :
11.2
C :
54.5
G :
24.7
D :
9.6 a 15.0 (Dimetro interno)
Fabricado por Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (a) Conector (Tipo Codo)
A :
M301
E :
B :
54.1
F :
C :
37.5
G :
D :
9.6 a 15.0 (Dimetro interno)
Fabricado por Daiichi Denshi Kogyo JMLP2524M
Fig.4.7.3 (b) Conector (Tipo Recto)
317
33
11.2
24.7

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.7.4 Cables
Recomendados
(1) Cable de conexin al dispositivo perifrico

Conecte el dispositivo perifrico, con un cable bien protegido aislado
que se ajuste a las especificaciones en la tabla 4.7.4 (a).
Deje 50 cm de ms para el ruteo del cable en el controlador.
La longitud mxima del cable es 30 mts.
Table 4.7.4 (a) Cable Recomendado (para la Conexin de dispositivo perifrico)

Nmero
de
alambres
Especificaciones
de Alambre
(EspecificacionesFANUC)
Conductor
Diametro
(mm)
Configuracin
Espesor
del forro
(mm)
Dimetro
Exterior
Efectivo
(mm)
Caracterzticas Elctricas
Resistencia
del Conductor (/km)
Corriente
permisible
(A)
50
A66L-0001-0042
1.05
7/0.18
AWG24
1.5
12.5
106
1.6
20
A66L-0001-0041
1.05
7/0.18
AWG24
1.5
10.5
106
1.6
(2) Cable de conexin de la Herramienta

Conecte la Herramienta utilizando un cable bien protegido y que sus
alambres puedan penetrar de acuerdo a las especificaciones en la
tabla 4.7.4 (b).
La longitud del cable debe determinarse de manera que no interfiera
con la Herramienta y la mueca del Robot pueda moverse libremente.
Table 4.7.4 (b) Cable Recomendado (para la Conexin de la Herramienta)
Nmero
de
alambres
Especificaciones
de Alambre
(EspecificacionesFANUC)
Conductor
Diametro
(mm)
Configuracin
Espesor
del forro
(mm)
Dimetro
Exterior
Efectivo
(mm)
Caracterzticas Elctricas
Resistencia
del Conductor (/km)
Corriente
permisible
(A)
A66L-0001-0143
1.1
40/0.08
AWG24
1.0
5.3
91
3.7
20
A66L-0001-0144
1.1
40/0.08
AWG24
1.0
8.6
91
2.3
318
B--81505SP/04

CONEXIONES
4.8 CONEXION DEL

HDI
4.8.1 Conectando el
HDI
Las seales del HDI son usadas por aplicaciones de software

especiales
Tarjeta
Principal
JRL5
R--J3iB
Tarjeta
Principal
JRL5
1
HDI0
11
0V
12
HDI1
0V
HDI2
13
HI3
0V
14
0V
0V
15
HDI5
HDI4
16
0V
17
HDI6
18
0V
19
HDI7
10
20
0V
319

CONEXIONES
B--81505SP/04
Conexiones del Cable

JRL5
HDI0
0V
HDI1
0V
HDI2
0V
HDI3
0V
HDI4
0V
HDI5
0V
HDI6
0V
HDI7
0V
1
2
11
12
3
4
13
14
6
5 or 10
15
16
17
18
19
20
7
8
9
10
Blindaje
Placa de Aterrizaje
Conector del cable recomendado:

PCR--E20FA (Honda Tsushin Kogyo)
FI30--20S (Hirose Electric)
FCN--247J020--G/E (Fujitsu)
52622--2011 (Molex Japan)
320
B--81505SP/04

CONEXIONES
4.8.2 Reglas de la
Seal de Entrada para
el Mdulo High--Speed
Skip (HDI)
Configuracin del
Circuito
R--J3iB
liL/liH FILTRO
DRIVER
RECEPTOR
VH/VL
BLINDAJE
Rango mximo absoluto

Rango de voltaje de entrada Vin: --3.6 a +10.0 V
Caracterzticas de entrada
Unidad
Sm
bolo
Especification
Unidades
Voltaje de entrada Nivel Alto
VH
3.6 a 7
Voltaje de entrada Nivel Bajo
VL
0 a 1.0
Corriente de entrada Nivel Alto
liH
2 max
mA
Vin=5 V
11 max
mA
Vin = 10 V
--8.0 max
mA
Vin = 0 V
Duracin del pulso de seal de

entrada
20 min
Retrazo o variacin de la seal

de entrada
0.02(max)
ms
Corriente de entrada Nivel Bajo
liL
Comentarios
NOTA
1 El smbolo positivo (+) de IiH/IiL representa flujo saliendo
del receptor. El smbolo negativo (--) de IiH/IiL representa
flujo saliendo del receptor
2 La seal de alta velocidad se asume como 1 cuando la
entrada de voltaje est en nivel bajo y 0 cuando est en
nivel alto.
321

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.9 CONECTANDO
LA UNIDAD DE
COMUNICACION
4.9.1 Interface
RS--232--C
4.9.1.1 Interface
Esta interfase puede ser conectada a un archivo manual u otra unidad de

comunicacin de FANUC.
Puerto
RS--232--C
Puerto
RS--232--C
(Gabinete A)
(Gabinete B)
322

CONEXIONES
B--81505SP/04
R--J3iB
Conector en
Panel de Operador
(DBM--25S)
Tarjeta Principal
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
FG
SD
RD
RS
CS
DR
SG
14
15
16
17
18
19
20 ER
21
22
23
24
25 +24V
NOTA
1 +24 V pueden ser usados como alimentacin elctrica para
el equipo FANUC RS--232--C.
2 No conecte nada a los pines para los cuales no se indica
alguna seal.
4.9.1.2 Seales de
Generalmente las seales RS--232--C se usan de la siguiente manera.
Interfase RS-- 232-- C

R--J3iB
Cuando CS no se usa
Puentee CS y RS.
Salida
SD Envio de Datos (Send data)
Entrada
RD Recepcin de Dtaos (Recieve data)
RS Solicitud de Envo (Request to Send)
CS Permiso de Envo (Enable to send)
ER Listo (Ready)
Cuando DR no se use
puentee DR y ER.
DR (Data set ready)
SG Tierra de Seal (Signal ground)
FG Tierra de Chasis (Frame ground)
Fig.4.9.1.2 Interface RS--232--C
323

CONEXIONES
4.9.1.3 Conexin entre

la interfase RS--232--C y
dispositivos perifricos
B--81505SP/04
D La siguiente figura muestra la conexin usando protocolo con la

seales ER y DR.
R--J3iB
Dispositivo Externo
324
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
CD
CD
SG
SG
FG
FG

CONEXIONES
B--81505SP/04
D La siguiente figura muestra la conexin sin protocolo de las seales

ER y DR.
R--J3iB
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
External device
side
CD
SG
SG
FG
FG
Prepare el cable como sigue:
R--J3iB
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
Cable : 10 pares trensados
325
0.18mm2, con blindaje

CONEXIONES
B--81505SP/04
4.9.2 Interface
Ethernet
PRECAUCION
Antes de conectar o desconectar cables hacia o de una
tarjeta ethernet, desenergize el controlador R--J3, y
asegurese que no tiene alimentacin.
NOTA
Verifique la construccin de cada fabricante de redes o la
condicin de uso del equipo excepto la tarjeta de ethernet
(hub, transceiver, cable etc.). Cuando configure su red,
usted debe tomar en consideracin las fuentes de ruido
elctrico para prevenir que su red sea afectada por el ruido
elctrico. Asegurese de que su cableado de red este
suficientemente alejado de lineas de alimentacin elctrica
y de otras fuentes de ruido elctrico tales como motores, y
aterrize cada uno de los dispositivos como sea necesario.
Una alta o insuficiente impedancia de aterrizaje puede
tambien causar interferencia durante la comunicacin.
Despus que instale la mquina, haga una prueba de
comunicacin antes de que comience la operacin real de
la misma.
No podemos asegurar la operacin si es afectada por
problemas de la red causadas por un dispositivo ajeno a la
tarjeta principal.
326
B--81505SP/04
4.9.2.1 Conexin a
Ethernet

CONEXIONES
La tarjeta principal esta provista con una interfase 10BASE--T.

Prepare un Hub para conectar la tarjeta ethernet a la trocal Ethernet.
La siguiente figura muestra un ejemplo de una conexin general.
S
S
S
R--J3iB
Algunos de los dispositivos necesarios para construir una red (hub,

transceiver, etc.) no son fabricados para ambientes a prueba de polvos.
Usar esos dispositivos en un ambiente con polvo y aceite interferirn con
la comunicacin o daarn la tarjeta Ethernet. Asegrese de instalar
dichos dispositivos en gabinetes a prueba de polvo.
327

CONEXIONES
4.9.2.2 Asignacin de
pines del Conector
10BASE--T (CD38)
CD38
Pin No.
Seal
TX+
Enviar + (Send +)
TX--
Enviar -- (Send --)
Cable
Descripcin
RX+
Recibir + (Receive +)
No usado
No usado
4.9.2.3 Conexin del
B--81505SP/04
RX--
Recibir -- (Receive --)
No usado
No usado
La figura abajo descrita muestra la conexin del cable entre el conector

10BASE--T (CD38) de la tarjeta principal y el hub.
10/100BASE--T connector
D Para detalles del blindaje, Ver Anclaje de cable y blindaje 4.9.2.6 .

D Mantega la longitud total del cable dentro de los 100 m.
No extienda la longitud del cable ms que lo necesario.
328
B--81505SP/04
4.9.2.4 Materiales

CONEXIONES
Cable sin blindaje (cable UTP ) esta comercialmente disponible como

cable 10BASE--T par trenzado. Sin embargo asegurese de usar cable
blindado categora 5 par trenzado (STP) para mejorar la resistencia a el
ruido elctrico en un ambiente FA. (Para detalles en el blindaje, ver
Anclaje de cable y blindaje 4.9.2.6.
Cable Recomendado
Fabricante
Especificacin
Furukawa Electric Co., Ltd.
DTS5087
Nissei Electric Co., Ltd.
F--4PFWMF
329

CONEXIONES
B--81505SP/04
Fabricantes
Fabricante
Direcciones
Furukawa Electric Co., Ltd.,

Sales Headquarters
Maru--no--uchi 2--6--1, Chiyoda--ku.

Tokyo 100--8322
TEL: 03--3286--3126
FAX: 03--3286--3979
Remarks
Nissei Electric Co., Ltd.,

Machida Branch
3F MU Bldg., Minami--narise 1--9--1,

Machida City, Tokyo 194--0045
TEL: 0427--29--2153
FAX: 0427--29--3375
Overseas Sales Office NISSEI ELECTRIC CO., LTD

1509 Okubo--cho, Hamamatsu--shi
Shizuoka--ken, 432--8006 Japan
TEL: 053--485--4114
FAX: 053--485--6908
E--mail: KYH05470@niftyserve.or.jp
Remarks Cables with connectors at both ends
can be supplied.
NOTE
Los cables arriba recomendados no pueden ser usados en
equipos en movimiento.
Cables recomendados (Flexibles para equipos en movimiento)

Fabricante
Especificacin
Comentarios
Oki Electric Cable Co., Ltd.
AWG26 4P TPMC--C5--F(SB)
FANUC--specific
cable
Especificaciones del Cable (Cable especfico FANUC. No conector)

Nmero de parte: A66L--0001--0453
Fabricante: Oki Electric Cable Co., Ltd.
Nagano Sales Office TEL: 0266--27--1597
Especificaciones
D Caracterzticas electricas: Cumple con: EIA/TIA 568A categoras 3y 5.
Por razones de atenuacin, la distancia al Hub debe ser menor a 50
metros.
D Estructura: Cable con blindaje comn (blindaje trensado). Drain wire
inclido
El conductor es alambre AWG26 cobre templado estruido. El espesor
del forro es 0.8 mm. El dimetro externo es 6.7 0.3 mm.
D Resistente a flama: UL1581 VW--1
D Resistente al aceite: En base al estndar FANUC.
(equivalente a los cables elctricos resistentes al aceite
convencionales)
D Resistencia a la flexin: 1 millon de operaciones o mas con 50 mm
de radio de flexin (Prueba de flexin en forma de U)
D Estilo UL No.: AWM 20276 (80C/30 V/VW--1)
330
B--81505SP/04

CONEXIONES
NOTA
Siempre use el conector TM21CP--88P(03) fabricado por
Hirose Electric con este cable.
Ensamble del cable
Oki Electric Cable Co., Ltd. tambin suministra
ensambles
de
cable
usando
el
conector
TM21CP--88P(03) fabricado por Hirose Electric. Trate
directamente con el fabricante para las especificaciones
(longitud, inspeccin, empaque y cualquier otra) y
adquiera los ensamble completos
Contacto: Oki Electric Cable Co., Ltd.
Contacto de Ventas) Nagano Sales Office
TEL: 0266--27--1597
4.9.2.5 Especificacin
del Conector
As como el conector usado con el cable par trensado para Ethernet, un

conector modular de 8 pines llamado RJ--45 debe ser usado Use el
siguiente conector o un equivalente:
Especificacin
Fabricante
Alambre slido
5--569530--3
AMP Japan, Ltd.
Alambre slido
MS8--RSZT--EMC
SK KOHKI Co., Ltd.
Alambre trensado
5--569552--3
AMP Japan, Ltd.
Alambre trensado
TM11AP--88P
Hirose Electric Co., Ltd.
Para equipos en
movimiento
Para el cable AWG26
4P TPMC--C5--F(SB)
Especificacin
TM21CP--88P(03)
Comentarios
Requiere herramienta especial
Requiere herramienta especial
Fabricante
Hirose Electric Co., Ltd.
Comentarios
(Ninguno)
NOTA
TM21CP--88P(03)
Conector (Parte estndar de fabricante)
Nmero de parte: A63L--0001--0823#P
Fabricante: Hirose Electric Co., Ltd.
Nmero de catlogo del fabricante: TM21CP--88P(03)
Cumple con EIA/TIA 568A categoras 3 y 5.
Para instruccines de esamble de cable y conector,
contacte: Hirose Electric.
(Documento tcnico Hirose Electric TM21CP--88P(03)
Connection Procedure Specifications
(Especificacin tcnica No. ATAD--E2367 disponible)
4.9.2.6 Anclaje y
Instale el blindaje de la forma indicada para otros cables (Vea 4.7.1)
Blindaje del Cable

331

CONEXIONES
4.9.2.7 Aterrizando la
Red
B--81505SP/04
Aun si las condiciones de aterrizaje de la maquina son suficientes, el ruido

elctrico de las mquinas algunas veces entran a las lneas de
comunicacin y causan interferencia dependiendo de las condiciones de
la instalacin y el ambiente alrededor de la mquina. Para prevenir la
entrada de tales ruidos, separar y aislar la maquina de los cables de
conexin ethernet y la computadora personal efectivamente reduce la
influencia de ruido elctrico.
La siguiente figura muestra un ejemplo de tal de conexin.
Electrically separated
by 10/100 BASE--T
cable connection
Large--scale Network
Electrically separated
by 10/100 BASE--T
cable connection
Small--scale Network
332
B--81505SP/04

CONEXIONES
NOTA
1 La tierra entre la troncal de la PC y el sistema con mquinas
deben estar separados. Si es imposible separar la tierra por
que solo hay un punto de aterrizaje, conecte el cable de
aterrizaje de cada punto del sistema de forma
independiente (Vea la Figura 1)
La resistencia a tierra debe ser menor a 100--ohm (Clase 3).
El calibre del cable de tierra es el mismo que el de energa
CA o ms. Por lomenos una seccin transversal de 5mm2.
2 Por favor use el HUB que tiene un conector de interfase sin
blindaje.
FANUC
recomienda
el
HCN--7500
(Hitachi--Densen LTD) o equivalente.
3 Hay posibilidad que el ruido obstaculice la comunicacin
an si la tierra est separada usando el cable 10BASE--T.
En caso de usar la tarjeta Ethernet bajo el peor ambiente,
separe la troncal de la PC del sistema con mquinas
completamente usando la tarjeta 10/100 BASE--FL (fibra
ptica).
Fig.4.9.2.7 Cableado a un punto de aterrizaje comn
333
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
TRANSPORTACION E INSTALACION
334
B--81505SP/04
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
5.1 TRANSPORTE
Esta seccin describe el transporte e instalacin del Controlador

El controlador se transporta con una gra Use una correa a travs de las
argollas en la parte superior del Controlador.
(GabineteB)
(Gabinete A)
Fig.5.1 Transporte del Controlador
335
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
5.2 INSTALACION
5.2.1 Mtodo de
A continuacin se encuentra el mtodo para la instalacin del Gabinete

A y el Gabinete B. Cuando instale el Controlador, deje el espacio
suficiente para mantenimiento como se muestra en la siguiente figura.
Instalacin
Gabinete A
MUNSELL : 5GY3.5/0.5 (Gis)
(Gabinete A)
Gabinete B
MUNSELL
Cuerpo
5GY3.5/0.5
Puerta
3.0GY8.2/0.9
Panel Op
N1.5
Color
Gris
Blanco
Negro
(Gabinete B)
Fig.5.2.1 (a) Dimensiones Exteriores del Controlador
336
CONEXIONES
B--81505SP/04
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
Cuerpo
Puerta
MUNSELL
5GY3.5/0.5
3.0GY8.2/0.9
Color
Gris
Blanco
Fig.5.2.1 (b) Dimensiones Exteriores del Gabinete de Operador (Controlador Gabinete A)
337
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
Fig.5.2.1 (c) Mtodo de Instalacin (Gabinete A) (1/2)
338
B--81505SP/04
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
300
100
Controlador
740
100
Controlador
Controlador
550
100
1000
Fig.5.2.1 (c) Mtodo de Instalacin (Gabinete B) (2/2)
339
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
5.2.2 Interconexin
durante la Instalacin
Gabinete
Operador
de
Controlador R--J3iB
Teach Pendant
Cable de Conexin con el

Fig.5.2.2 (a) Interconexin durante la Instalacin (Gabinete A Tipo Integrado) (1/3)
340
CONEXIONES
B--81505SP/04
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
Gabinete
Operador
de
Controlador R--J3iB
Teach Pendant
Cable de
Conexin
al Robot

Fig.5.2.2 (a) Interconexin durante la Instalacin (Gabinete A -- Tipo Remoto) (2/3)
341
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
Teach Pendant
Controlador R--J3iB

Cable de Conexin al Robot
Fig.5.2.2 (a) Interconexin durante la Instalacin (Gabinete B) (3/3)
342
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
B--81505SP/04
5.3 CONDICIONES
DE INATALACION
Elemento
Modelo
Especificacines/Condiciones
Transformador
Todos los Modelos
I 440--480, 500--575VAC (+10% --15%)

II 380--415, 440--500VAC (+10% --15%)
III 200--230, 380--400VAC (+10% --15%)
50/60Hz1Hz 3 Fases
Capacidad
p
de Alimentacin
S--900iB, R--2000iA/200T
15KVA
R--2000iA(except /200T)
M--420iA /M--421iA
M--710iB
12KVA
S--500iB
7KVA
F--200iB
5KVA
M--16iB
ARC Mate120iB
3KVA
M--6i B
ARC Mate100iB
2.5KVA
S--900iB, R--2000iA/200T
3KW
R--2000iA(except /200T)
M--420iA /M--421iA
M--710iB
2.5KW
S--500iB
1.7KW
M--6iB, M--16iB
ARC Mate100iB
ARC Mate120iB, F--200iB
1.0KW
Temperatura Ambiente
Permisible
Todos los Modelos
Durante la operacin de 0 a 45_C, y durante su almacenamiento o embarcacin --20 a 60 _C con un coeficiente

de temperatura de 1.1_C/min.
Humedad Ambiente
Permisible
Todos los Modelos
Humedad relativa: 30% a 95%, no condensada.
Gas Ambiental
Todos los Modelos
Es necesario proveer una proteccin adicional si la mquina es instalada en un entorno en el cual hay
cantidades relativamente grandes de contaminantes
(polvo, fluido dielctrico, solvente orgnico, cido, gas corrosivo, y/o sal).
Vibracin
Todos los Modelos
0.5 G o menos. Cuando utilice el robot en un lugar sujeto

a vibraciones, consulte a su representante de ventas de
FANUC Robotics.
Altitud
Todos los Modelos
No mayor a 1,000 m sobre el nivel del mar
Radiacin Ionizada y No Ionizada
Todos los Modelos
Es necesario proveer de proteccin adicional si la mquina es instalada en un entorno en el cul est expuesta a
radiaciones (microondas, rayos ultravioleta, Haces laser,
y/o rayos X).
Peso del Controlador
Gabinete A
Aprox. 120kg
Gabinete B
Aprox. 180kg
Consumo Promedio de Energa

g
NOTA
Durante aceleraciones rpidas, la demanda de potencia
del Robot puede ser varias veces el valor nominal
promedio.
343
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
5.4 AJUSTES Y
VERIFICACIONES
DURANTE LA
INSTALACIN
CONEXIONES
B--81505SP/04
Ajuste el robot de acuerdo al procedimiento de instalacin siguiente .

No.
Descripcin
Visualmente revise el Controlador por dentro y por fuera.
Revise que las terminales con tornillos estn conectadas debidamente.
Verifique que los conectores y las tarjetas estn firmemente conectadas.
Verifique la configuracin de los Taps del Transformador (Consulte el

Apartado II MATENIMIETO seccin 6.2)
Ponga el Interruptor en OFF y conecte el Cable de Alimentacin.
Verifique el Voltaje en la entrada y las salidas del transformador.
Presione el botn de PARO DE EMERGENCIA en el Panel de Operador

y encienda el Controlador.
Revise las seales de las interfases entre Controlador y la Unidad

Mecnica.
Verifique los parmetros, y si es necesario configrelos.
10
Libere el botn de PARO DE EMERGENCIA en el Panel de Operador y

habilite el Teach Pendant.
11
Verifique el movimiento para cada uno de los ejes en forma manual (Jog
Mode).
12
Verifique las seales de interface con la Herramienta.
13
Verifique las seales de interface con el Dispositivo Perifrico.
344
B--81505SP/04
5.5 LIBERANDO EL
PARO DE
EMERGENCIA Y
CONDICION
OVERTRAVEL
DURANTE LA
INSTALACION
5.5.1 Procesando la
Interface de
Dispositivo Perifrico.
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
CONEXIONES
Cuando el robot es operado por primera vez despus de ser instalado y

cableados la unidad mecnica y el controladorocurre una condicin
OverTravel y un Paro de Emergencia. Esta seccin describe como
reestablecer el paro de emergencia y la condicin de OverTravel.
Retire la placa roja sujetadora del eje giratoriopreviamente
Los ejes J2 y J3 fuern presionados contra los topes al embarque. Por
tanto, ocurrir una alarma de OverTravel cuando se energize despus de
la instalacin.
El robot puede tambin estar en condicin de paro de emergencia si no
est conectada la interfase de control del Dispositivo Perifrico.
Haga lo siguiente si las seales *IMSTP, *HOLD, *SFSD, and ENBL no

se usan
CRM2A
+24F
49, 50
*IMSTP
*HOLD
*SFSD
ENBL
RV
RV
RV
RV
5.5.2 Restableciendo
el Overtravel
1) Seleccione [OT release], en la pantalla de liberacin de OverTravel,

para liberar cada eje del Robot de esa condicin.
2) Presione y sostenga la tecla Shift y presione la tecla alarm release para
restablecer la condicin de alarma.
3) Sin liberar la tecla Shift mueva los ejes hasta que estn dentro del
rango de movimiento normal.
345
5. TRANSPORTACION E
INSTALACION
5.5.3
Habilitar/Deshabilitar
HBK
Estado
Configuracin de Herramienta Rota
CONEXIONES
1)
2)
3)
4)
5)
B--81505SP/04
Presione [MENUS] en el Teach Pendant

Seleccione [NEXT].
Seleccione [SYSTEM].
Presione F1 (TYPE) en el Teach Pendant
Seleccione Config para Habilitar/Deshabilitar HBK.
HBK (*1)
Deteccin HBK
Robot Operable
Mensage
Habilitado
CERRADO
Si
Posible
Ninguno
Habilitado
ABIERTO
Si
Imposible
SRVO--006
Deshabilitado
CERRADO
Si (*2)
Posible
Ninguno
Deshabilitado
ABIERTO
No
Posible
Al arranque en fro,
SRVO--300
Notas
1 Conector de Herramienta en Robot
CERRADO
ABIERTO
24V
24V
*HB
K
*HB
K
2 Al momento en que el circuito de HBK se cierra, La deteccin de HBK se habilita

Cuando el circuito de HBK se abre nuevamente, ocurre la alarma SRVO -- 300 o SRVO -302, causando que el Robot se detenga.
3 Si la alimentacin se desconecta y conecta nuevamente bajo la condicin establecida en *2,
entra al estado 4, y entoces la condicin de alarma se elimina
5.5.4
Habilitar/Deshabilitar la
Alarma de Presin de
Aire (PPABN)
1)
2)
3)
4)
5)
Presione [MENU] en el Teach Pendant

Seleccione [NEXT].
Seleccione [SYSTEM].
Presione F1 (TYPE) en el Teach Pendant
Seleccione Config para Deshabilitar/Habilitar PPABN.
346
APENDICE
B--81505SP/04
APENDICE
DIAGRAMAS DE CONEXION
349
A. DIAGRAMAS DE CONEXION
APENDICE
Fig.A (a) Diagramas de Conexin (Gabinete A) (1/2)
350
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
351
APENDICE
Fig.A (a) Diagramas de Conexin (Gabinete B) (2/2)
352
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
353
APENDICE
Fig.A (b) Transformador tipo I (1/3)
354
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (b) Transformador tipo II (2/3)
355
APENDICE
Fig.A (b) Transformador tipo III (3/3)
356
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (c) Fuente de Alimentacin
357
APENDICE
Fig.A (d) Tarjeta Principal (CPU)
358
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (e) Unidad de Paro de Emergencia (E--stop unit) (1/2)
359
APENDICE
Fig.A (e) Unidad de Paro de Emergencia (E--stop unit) (2/2)
360
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (f) Servo Amplificador de 6 Ejes (1/2)
361
APENDICE
Fig.A (f) Servo Amplificador de 6 Ejes (2/2)
362
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (g) Conexin de Alimentacin a Motores (R--2000iA, M--710iB, M--420iA/M--421iA/S--500iB)
363
APENDICE
B--81505SP/04
Fig.A (h) Conexin de Alimentacin a Motores (M-6iB, M--16iB, ARC Mate 100iB, ARC Mate 120iB, F--200iB)
364
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (i) Conexin de Alimentacin a Motores (R--2000iA/200T)
365
APENDICE
Fig.A (j) Conexin de Alimentacin a Motores (S--900iB)
366
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (k) Panel de Operador/Gabinete de Operador (Sin E--stop)
367
APENDICE
Fig.A (l) Panel de Operador/Gabinete de Operador
368
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (m) Interface Mecnica (R--2000iA, M--710iB, M--420iA/M--421iA, M--6iB, ARC Mate 100iB, F--200iB)
369
APENDICE
Fig.A (n) Interface Mecsica (S--900iB, R--2000iA/200T)
370
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Gabinete A) (1/3)
371
APENDICE
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Gabinete B) (2/3)
372
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
Fig.A (o) Dispositivo de E/S (Interface) (3/3)
373
APENDICE
Fig.A (p) Circuito de Paro de Emergencia (Gabinete A) (1/2)
374
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
375
APENDICE
Fig.A (p) Circuito de Paro de Emergencia (Gabinete B) (2/2)
376
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
377
B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE
DEL DISPOSITIVO PERIFERICO
APENDICE
B--81505SP/04
ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO

PERIFERICO
378
APENDICE
B--81505SP/04
B.1 SEALES
La siguiente tabla lista las seales de E/S utilizadas para la interfase del
dispositivo perifrico en el controlador R-J3iB.
Seales de Entrada (Consulte la seccin B.3.1)
Descripcin
Seal
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
FAULT_RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
PNSTROBE
PROD_START
SDI01
SDI02
SDI03
SDI04
SDI05
SDI06
SDI07
SDI08
SDI09
SDI10
SDI11
SDI12
SDI13
SDI14
SDI15
SDI16
SDI17
SDI18
SDI19
SDI20
SDI21
SDI22
Paro Inmediato
Detener
Velocidad de Seguridad
Terminar Ciclo
Restablecer Alarma
Inicio de Ciclo
Posicin de Casa
Habilitado
Solicitud de Servicio al Robot/Seleccin de # de Prog. (*1)
Aceptacin de PNS
Inicio de operacin en Automtico
Entrada Propsito General
*1: RSR : Es la abreviacin de Robot Service Request
(RSR5 a RSR8 son Opcionales)
PNS : Es la abreviacin de Program Number Select (Opcional)

El uso de RSR o PNS es configurable.
379
APENDICE
B--81505SP/04
Seales de Salida (Consulte la seccin B.3.2)

Seal
Descripcin
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
______
Habilita Aceptacin del Comando

Sistema Listo
Programa en Ejecucin
Programa en Pausa
Detenido
En Falla
En Posicin de Referencia
Teach Pendant Habilitado
Batera Baja
En Operacin
Reconocimiento de RSR /Programa Seleccionado
Reconocimiento de PNS
No Usado (Para expancin futura)
SDO01
SDO02
SDO03
SDO04
SDO05
SDO06
SDO07
SDO08
SDO09
SDO10
SDO11
SDO12
SDO13
SDO14
SDO15
SDO16
SDO17
SDO18
SDO19
SDO20
Salida de Propsito General

380
B--81505SP/04
B.2
CONFIGURACION
DEL VOLTAJE
COMUN
APENDICE
Todas las tarjetas de E/S para proceso tienen puentes para configurar el
voltaje comn de las seales de entrada y salida de voltaje a 0V o +24 V.
El sistema automticamente ajusta la polaridad a travs del software de
acuerdo con el la posicin de los puentes. Por lo tanto, usted puede operar
el sistema sin preocuparse por la configuracin del voltaje comn.
Por seguridad, la referencia comn de las siguientes seales siempre ser
+24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
381
APENDICE
B--81505SP/04
B.3 SEALES DE
E/S
B.3.1 Seales de
Esta seccin describe las especificaciones de cada seal de entrada.
Entrada
(1) Seal de Paro Inmediato (Entrada) *IMSTP

Activa
Funcin
: Siempre
: Utilice un switch normalmente cerrado porque es una
seal de lgica inversa.
El sistema desconecta la alimentacin a la unidad de
Servoscuando el circuito la seal *IMSTP se abre (se
apaga). Esta seal tiene el mismo efecto que la de un
Paro de Emergencia, pero es controlada por software.
Puesto que es controlada por software, utilice la interfase externa de paro de emergencia en la tarjeta de Control
de Paros de Emergencia para cablear la seal de Paro de
Emergencia. No use *IMSTP para ese propsito.
(2) Seal de Restablecer Alarma (Entrada) FAULT RESET

Activa
Funcin
: Bajo condicin de alarma

: La seal FAULT RESET restablece el estado de alarma
Si la unidad de Servos fu apagada la enciende nuevamente. Al mismo tiempo el mensaje de condicin de
alarma en el Teach Pendant (la primera lnea) se lmpia.
Descripcin: Esta seal solo elimina la condicin de alarma. No reinicia la ejecucin del programa.
El Robot continuar moviendose si la seal se dispara
a ON durante operacin.
(3) Seal Detener (Entrada) *HOLD
Activa
Funcin
: Siempre
: Utilice un switch normalmente cerrado porque es una
seal de lgica inversa.
La seal *HOLD tiene la misma funcin que el botn
Hold en el Panel de Operador. Detiene el programa en
ejecucin e interrumpe la operacin del Robot. Mientras
esta seal est activa la seal de salida Detenido (HELD)
se activa y el Robot no puede ser operado.
382
APENDICE
B--81505SP/04
(4) Seal de Inicio de Ciclo (Entrada) START

Activa
Funcin
: Cuando la seal de salida Aceptacin de Comando (

CMDENBL) est habilitada
Para ms detalles, vea en esta seccin B.3.2 (1) la definicin de CMDENBL.
: Esta seal de entrada arranca el programa elegido en la
rampa de cada, cuando la seal se apaga, despus de ser
encendida. Su funcin depende del contenido de la
variable $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
- Si el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY, est
puesto a DISABLED, la seal START , arranca el programa que ha sido seleccionado desde el Teach
Pendant. Por default, el programa comienza desde la
posicin actual del cursor.
- Si el parmetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY, est
puesto a ENABLED, la seal START slo reanuda la
ejecucin del programa detenido temporalmente. Para ejecutar un programa inactivo desde el principio
active la seal PROD_START .
(5) Seal Terminar Ciclo (Entrada) CSTOPI

Activa
Funcin
: Siempre
: - S el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT, est
en DISABLED, la seal CSTOPI libera el programa
del estado en espera causado por una Solicitud de
Servicio al Robot RSR. No detiene la ejecucin del
programa actual y (por default), le permite continuar
procesando.
- S el parmetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT, est
en ENABLED, la seal CSTOPI inmediatamente
cancela la ejecucin del programa actual. El programa
regresa al estado en el que estaba antes de su ejecucin, y la informacin del subprograma que regresara
al programa principal se pierde. Al mismo tiempo, esta seal libera al programa del estado en espera, causado por la Solicitud de Servicio al Robot RSR.
(6) Seal de Habilitado (Entrada) ENBL

Activa
Funcin
: Siempre
: S la seal ENBL es apagada, la operacin del robot o
la activacin de un programa es inhibida, y la ejecucin
del programa actual se suspende.
383
APENDICE
B--81505SP/04
(7) Seal de Velocidad de Seguridad (Entrada) *SFSPD

Activa
Funcin
: Siempre
: - Utilice un switch normalmente cerrado porque es una
seal de lgica inversa. Por lo general, este interruptor
debe estar conectado ala cerca de seguridad. Debe estar normalmente Encendida.
- Debido a que la seal *SFSPD se interpreta como una
condicin remota, seales como RSR y START a la
interface de los dispositivos perifricos no tendrn
efecto a menos que esta seal se encienda.
- Si durante la operacin del robot, esta seal cambia de
ON a OFF, la ejecucin del programa en curso se suspende. Al mismo tiempo, el valor override cambia al
valor predeterminado (parmetro $SCR. $FENCEOVER.)
- Mientras la seal est apagada, el valor de override no
puede incrementarse ms que el valor prestablecido
($SCR.$SFJOGOVLIM: Para movimiento en Jog,
$SCR. $SFRUNOVLIM : Para ejecucin de prueba.)
(8) Seal de Solicitud de Servicio a Robot (Entrada)

RSR1/RSR2/RSR3/RSR4
Activa
Funcin
: Cuando es encendida la seal de salida Aceptacin del

Comando habilitado CMDENBL.
Para ms detalles, vea la descripcin de CMDENBL en
la seccin B.3.2 (1).
: - El usuario puede elegir entre RSR y PNS (opcional),
aunque, no pueden utilizarse de manera simultnea .
- Se utilizan 4 seales de entrada, RSR1 a RSR4.
- Si una seal RSR es activada, se inicia un programa
especfico. El nmero de programa puede
configurarse desde un men.
- Si ya se est procesando otro programa, el programa
activado despus, queda en estado de espera. Tan
pronto como en el programa en curso termina, el programa en espera, comienza a procesarse.
- Los programas asignados a cada seal RSR, pueden
habilitarse o deshabilitarse, utilizando una instruccin
RSR desde un programa en ejecucin.
- Existe un men para registrar el nmero de programa
de un programa especfico, cuando se activa una seal
RSR. (Consulte el manual especfico de la aplicacin
para ms detalles sobre el men).
384
B--81505SP/04
APENDICE
- Cuando una seal RSR se activa, se arranca el programa cuyo nombre consiste del nmero de programa especificado ms un nmero base. Por ejemplo, si se
activa la seal RSR2 cuando el nmero de programa
registrado en RSR2 es 23, el programa que se arranca
es aquel cuyo nombre se compone con la siguiente
expresin:
RSR + (Nmero en RSR2 + Nmero Base),
i.e., RSR0123.
El nmero base est almacenado en la variable
$SHELL_CFG.$JOB_BASE, y puede cambiarse
desde un programa con la instruccin de parmetro.
(Por ejemplo, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100).
De de esta forma, la combinacin de programas que
pueden pueden arrancarse por RSR pueden cambiarse.
- Si el sistema activar o no una salida de reconocimiento,
al recibir una RSR, puede ser configurado desde el men. Si se configura, se genera un pulso en la salida
correspondiente, ACK1 a ACK4, a la seal RSR
recibida cuando esta es aceptada. Desde el mismo men, puede especificar el tiempo de duracin del pulso.
Es posible aceptar otras RSR mientras se muestra una
seal de reconocimiento.
- La activacin de la seal CSTOPIT puede borrar la fila
de programas en espera de ejecucin despus de que se
aceptaron los RSR.
385
APENDICE
B--81505SP/04
(9) PNS/PNSTROBE (Entrada)

Nombre :
PNS
:Seleccin de Nmero de Programa (Program Number Select)
PNSTROBE: Entrada Strobe para PNS
Activa
: Cuando se activa la seal de aceptacin del comando habilitado (Salida) CMDENBL.
Para ms detalles, vea la descripcin CMDENBL, en la
seccin B.3.2 (1).
Funcin
: - La seal PNS/PNSTROBE selecciona qu funcin se
utiliza, si RSR o PNS.(opcional). Si la funcin PNS
se habilita, la funcin RSR no puede utilizarse.
- Las ocho seales PNS1 a PNS8 se utilizan para especificar un nmero de programa presente en el instante
que la seal PNSTROBE aparece.
- Se proporciona un men para especificar informacin
sobre PNS.
386
APENDICE
B--81505SP/04
Si se registra un nmero distinto a cero a la entrada del

PNS, se selecciona el programa cuyo nmero
corresponde al valor leido mas un nmero base. Por
ejemplo, s el valor de PNS es 23, el programa a ejecutar
tiene el nombre del programa calculado por la
siguiemnte expresin.
PNS + (Valor PNS leido + Nmero Base),
i.e., PNS0123.
Si se registra cero como entrada PNS, es como si no se
hubiera hecho ninguna seleccin.
- Las seales PNS slo seleccionan un programa, no
pueden ejecutarlo. El programa seleccionado solo
puede ser ejecutado al recibir la seal de Inicio de
Operacin Automtica PROD_START.
- Por seguridad, el programa seleccionado no puede
cambiarse desde el Teach Pendant a menos que se apague PNSTROBE.
- Si se selecciona un programa por PNS, el nmero de
programa es reflejado a las seales de salida Nmero
de Programa Seleccionado SNO, y un pulso es
enviado a travs de la seal de Reconocimiento de
Seleccin de Programa SNACK. Esto permite a los
dispositivos perifricos confirmar que se ha seleccionado el programa correcto. Para los diagramas de
tiempos de estas seales, vea las secciones que describen SNO y SNACK.
- Las operaciones siguientes son vlidas para el
programa seleccionado PNS. Usted puede:
Iniciar una programa con la seal de Inicio de
Operacin Automtica PROD_START
Reiniciar el programa que ha sido suspendido.
Activando la seal START reinicia el programa
seleccionado
por
PNS
cuando
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY est puesto a
ENABLED.
La activacin de CSTOPI cancela la ejecucin de los
programas seleccionados por PNS cuando
$SHELL_ CFG.$USE_ ABORT est puesta a
ENABLED.
(10) ASeal de Inicio de Operacin Automtica (Entrada) PROD_START
Activa
Funcin
: Cuando se activa la seal de aceptacin del comando habilitado (Salida) CMDENBL.

Para detalles, vea la descripcin de CMDENBL en la
seccin B.3.2 (1).
: Esta seal de entrada ejecuta el programa seleccionado
cuando la seal pasa de ON a OFF.
387
B.3.2 Seales de
Salida
APENDICE
B--81505SP/04
Esta seccin describe las especificaciones de las seales de salida para la

interfase del Dispositivo Perifrico.
(1) Habiliacin de Aceptacin de Comando (Salida) CMDENBL
Encendida : Cuando las condiciones remotas se cumplen y el sistema
no est en condicin de alarma.
Apagada : Cuando las condiciones remotas no se cumplen y el sistema no est en condicin de alarma.
Las condiciones remotas se cumplen cuando todas las siguientes reas
lo estn.
- El Teach Pendant est DESHABILITADO
- El interruptor remoto en el pnel del operador est
puesto en REMOTE.
- La variable $RMT_MASTER est puesta a 0
(Interfase Externa).
- La seal *SFSPD est en ON, o en condicin Normal.
(2) Sistema Listo (Salida) SYSRDY
Encendida : Cuando se energizan los motores del robot.
Apagada : Cuando se des--energizan los motores del robot.
(3) Programa en Ejecucin (Salida) PROGRUN
Encendida : Cuando un programa est en ejecucin.
Apagada : Cuando ningn programa est en ejecucin.
(4) Detenido (Salida) HELD
Esta seal se utiliza para indicar el estado de la entrada HOLD
Encendida : Cuando el botn HOLD esta presionado o la entrada
HOLD est activa.
Apagada :
Cuando el botn HOLD no esta presionado y la entrada
HOLD no est activa.
(5) Programa en Pausa (Salida) PAUSED
Esta seal se utiliza junto con la seal de salida PROGRUN para determinar si se puede reiniciar el programa mientras est en pausa
Encendida : Cuando un programa est en pausa y no se ha reiniciado
todava Mientras est seal est en ON el programa puede reiniciarse y mantiene la informacin para regresar de
un subprograma al programa principal.
Apagada : Cuando se est ejecutando un programa o est listo para
iniciar Si la seal PROGRUN est en On, el programa
se est ejecutando. Si la seal PROGRUN est en Off,
el programa no se ha ejecutado y puede iniciar desde este
estado.
(6) En Falla (Salida) FAULT
Encendida : Cuando el sistema est en condicin de alarma (o s se
detecta una alarma que puede detener la ejecucin de un
programa.) La luz indicadora no se enciende bajo
condicion de Advertencia (Warning).
Apagada :
Cuando la condicin de alarma se libera con una operacin de rastablecimiento de falla.
388
B--81505SP/04
APENDICE
(7) En Posicin de Referencia (Salida) ATPERCH

Encendida : Cuando el robot se encuentra en el punto de referencia
especificado en el parmetro. (El punto de referencia
No.1 en la pantalla de configuracin de puntos de referencia)
Apagada : Cuando el robot no se encuentra en el punto de referencia especificado en el parmetro. (El punto de referencia
No.1 en la pantalla de configuracin de puntos de referencia)
Puede especificar hasta tres posiciones de referencia, pero esta seal es
activada cuando el robot se encuentra en la primera de ellas Para las
otras dos posiciones de referencia, se pueden asignar salidas de
propsito general que se activen cuando el Robot alcance las posiciones
respectivas (Se pueden configurar desde la pantalla SETUP)
(8) Teach Pendant Habilitado (Salida) TPENBL
Encendida : Cuando el Teach Pendant est habilitado.
Apagada :
Cuando el Teach Pendant no est habilitado.
(9) Batera Baja (Salida) BATALM
Encendida : Cuando el voltaje de la batera de respaldo de la memoria CMOS est por debajo de la referencia.
Apagada : Cuando el voltaje de la batera de respaldo de la memoria CMOS est en nivel normal.
(10) En Operacin (Salida) BUSY
Encendida : Cuando un program se est ejecutado o procesado desde
un pnel de operacin, tal como el Teach pendant. (Esta
tiene la misma funcin que la del indicador BUSY del
Teach Pendant.)
Apagada : Cuando un programa no se est ejecutado o procesado
desde un pnel de operacin, tal como el Teach pendant.
389
APENDICE
B--81505SP/04
(11) Reconocimiento de RSR (Salidas) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4

Estas seales se usan con la funcin RSR. Pueden habilitarse o deshabilitarse desde men de configuracin de RSR
Encendida : Cuando una de la seales RSR1 a RSR4 se activa y es
aceptada. Un pulso, cuya duracin es especificada en la
configuracin, se genera como reconocimiento de la
seal.
Apagada : Normalmente. Puesto que estas seales se activan en
forma de pulso, normalmente estarn apagadas
La siguiente figura muestra el diagrama de tiempos de las entradas RSR
y la salidas ACK.
CMDENBL (O)
(Las condiciones remotas deben cumplirse)
RSR1 (I)
El mximo retrazo es 32 msec.
ACK1 (O)
(La duracin del pulso se configura en la pantalla de
configuracin respectiva)
RSR2 (I)
ACK2 (O)
RSR3 (I)
ACK3 (O)
RSR4 (I)
ACK4 (O)
* Otras seal RSR puede admitirse aun mientras la seal ACK se activa
390
B--81505SP/04
APENDICE
(12) Reconocimiento PNS (Salida) SNO/SNACK

Esta seal se utiiza junto con la funcin PNS.
Encendida : Siempre que est habilitada la funcin PNS.
El nmero de programa elegido se despliega en cdigo
binario (SN01 a SN08) en el Teach Pendant. S el nmero no puede ser representado en 8 bits, se convierte en
cero.
Despus de seleccionar un programa con el PNS, se
genera un pulso en la seal SNAK como parte de la operacin PNS La duracin del pulso puede especificarse
desde el men de configuracin. Vea el diagrma siguiente.
CMDENBL (O)
(Las condiciones remotas deben cumplirse)
PNS1-8 (I)
PNSTROBE (I)
Deteccin y
proceso de
PNSTROBE por
Software.
(Se ingresa un valor)
(Se activa el Strobe para el PNS.)
(El PNS es leido dentro de un mximo de 32 msec despus que se activ PNSTROBE)
SNO1-8 (O)
SNACK (O)
(La ejecucin del
programa inicia dentro de
los siguientes 32 msec.)
PROD_START (I)
PROGRUN (O)
391
APENDICE
B--81505SP/04
B.4
ESPECIFICACIONES
DE LAS E/S
DIGITALES
B.4.1 Introduccin
Esta seccin describe las especificaciones externas de las E/S Anlgicas

y Digitales del controlador R--J3iB.
B.4.2 Hardware de
El Controlador R--J3iB puede utilizar hasta 512 puntos de entrada/salida

digital o un nmero equivalente de puntos de entrada/salida anlgica. Un
punto de entrada o salida anlgica utiliza los recursos equivalentes a los
usados por 16 puntos de E/S digital. El Controlador R--J3iB puede
manejar hasta un total de 512 puntos de Entrada/Salida.
El Controlador R--J3iB puede utilizar el siguiente Hardware de E/S.
- Tarjeta de E/S para Proceso.
- Unidades de E/S Modelo A.
Ambos dispositivos de E/S pueden ser usados en combinacin.
E/S que se Usa en el

Controlador R-J3iB
392
B--81505SP/04
APENDICE
B.4.3
Especificaciones de
Software
(1) E/S de Robot (Robot Digital Input/Robot Digital Output) RDI/RDO

Estas son seales cableadas al conector de la mueca del robot.
No pueden ser asignadas (redefinidas) y son fijas.
El formato estndar es de 8 entradas y 8 salidas. El nmero de puntos
que puede utilizar el conector en la mueca depende del modelo de
robot en particular.
(2) SDI/SDO
El nmero de seales que determine el Hardware puede ser cambiado
por operaciones de Software.
(3) E/S Analgicas (Analog I/O)
Una seal de E/S Analgica puede accesar el puerto de E/S analgico
(Opcional) en una Tarjeta de Proceso o en un Mdulo de E/S
Analgica.en la Unidad de E/S Modelo A.
Lee y escribe el valor digital convertido del valor analgico de la
Entrada/Salida de voltaje. Esto significa que el valor no siempre
representa el voltaje real de E/S.
(4) E/S de Grupo (Group I/O)
E/S de grupo es una funcin, la cual agrupa D//DO para recibir o
enviar seales en forma de cdigos binarios.
Puede configurar cualquier nmero de seales continuas hasta 16
bits.
Puede configurarse en el men DETAILS en la pantalla Group I/O.
393
B--81505SP/04
APENDICE
C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE

DISTRIBUCION DE VOLTAJE
CIRCUITO DE DISTRIBUCION DE VOLTAJE
395

APENDICE
Fig.C (a) Diagrama de Alimentacin de 200VAC
396
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
397


APENDICE
Fig.C (b) Diagrama de Alimentacin de +5V, +3.3V, +15V, --15V.
398
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE

Fig.C (c) Diagrama de Alimentacin de +5V de la Unidad Mecnica del Robot
399

APENDICE
Fig.C (d) Diagrama de Alimentacin de +24V (Gabinete A) (1/2)
400
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE

Fig.C (d) Diagrama de Alimentacin de +24V (Gabinete B) (2/2)
401

APENDICE
Fig.C (e) Diagrama de Alimentacin de +5V de la Unidad Mecnica del Robot
402
B--81505SP/04
B--81505SP/04
APENDICE
D. CABLE DE FIBRA OPTICA
CABLE DE FIBRA OPTICA
El Controlador R--J3iB utiliza cables de fibra ptica para la comunicacin

entre la Tarjeta Principal y los Servo Amplificadores. Tome las siguientes
precauciones cuando maneje cables de fibra ptica. Maneje los cables de
fibra ptica con extremo cuidado, especialmente cuando instale la unidad.
(1) Proteccin durante el almacenaje
Cuando el mdulo convertidor elctrico/ptico (montado en la tarjeta
de circuito impreso) y el cable de fibra ptica no estn en uso, proteja
las superficies de de contacto de los extremos con los insertos y
capuchones con que fueron recibidos Si se dejan destapadas puedes
contaminarse con suciedad resultando una conexin deficiente.
Mdulo convertidor Electrico /Optico
Cable de Fibra Optica
Inserto
Capuchones
del Cable de
Fibra Optica
Fig.D (a) Protecin del mdulo convertidor Elctrico/Optico y del Cable

de Fibra Optica (Cuando no est en uso)
403
APENDICE
B--81505SP/04
(2) Cable de Fibra Optica

D Aunque la cubierta del cable de fibra ptica es una cubierta
reforzada, tenga cuidado de no dejar caer objetos pesados sobre el
cable.
D Sujete el conector ptico firmemente, cuando conecte o desconecte
el cable. No jale el cordn de la fibra ptica solamente. (La
mxima resistencia a la tensin entre el cordn de la fibra y el
conector es de 2 kg. Si se le aplica una fuerza mayor, al cordn,
provocar que el conector se salga, haciendo el cable inservible.)
Dimetro del cordn de la fibra ptica
:2.2 mm 2
Dimetro del cable con cubierta reforzada
:7.6 mm
Resistencia a la tensin:
Cable con cubierta reforzada
:75 kg
Cordn de Fibra Optica
:7 kg por cordn
Entre cordn de fibra ptica y conector : 2 kg
Radio de curvatura mnimo permisible:
Cable con cubierta reforzada
:50 mm
:25 mm
Resistencia al doblez (cable con cubierta reforzada) :
10 millones de ciclos a temperatura ambiente
(Radio de operacin de 100 mm)
La resistencia a la flama
:Equivalente a
UL VW--1
Temperatura de operacin
:20 a 70C
8.2
6.7
19 max.
60 max.
35typ.
21
Bush
Code
Cobierta Reforzada
Fig.D (b) Dimensiones Externas del Cable Optico (en mm)
D Despus de que se conecta, el conector ptico se asegura de forma

automtica con los seguros superiores. Para retirar el conector,
libere los sujetadores superiores y jale el conector.
D Aunque los conectores pticos no pueden conectarse en
orientacin incorrecta, siempre asegrese de su orientacin antes
de conectarlos.
D Procure mantener ambas partes del conector ptico limpias (Lado
del cable y el lado del convertidor). Si se ensucian, lmpielos con
papel o con algodn absorbente para remover el polvo. El papel o
algodn puede ser rociado con alcohol etlico No utilice ningn
liquido orgnico que no sea alcohol etlico.
D Asegure la cubierta protectora utilizando una abrazadera para
cable, de la forma como se muestra en la Figura D(c), para evitar
que el peso del cable de fibra ptica se aplique de forma directa al
conector ptico.
404
Conector Optico
APENDICE
B--81505SP/04
Cubierta Reforzada
Radio de Curvatura de 25 mm o ms
(Mantenga el radio de curvatura tan
grande como sea posible)
Abrazadera para Cable
(No presione demasiado)
Radio de curvatura de 50 mm o mas

(Mantenga el radio de curvatura tan
grande como sea posible)
Fig.D (c) Fijando el cable con una abrazadera
D Cualquier excedente de cable puede enrollarse, si se considera

necesario, siempre y cuando se asegure que cada vuelta tiene por
lo menos 150 mm de dimetro (para cable externo). Enrollarlo con
un dimetro menor puede generar curvas mas cerradas que excedan
el lmite del radio de curvatura mnimo permitido. Esto causar
perdidas de comunicacin o falla definitiva de comunicacin.
D Cuando utilice un cincho de nylon (para fijar el cable) como una
abrazadera de cable, siga las siguientes instrucciones. Tenga
cuidado de no aplicar mucha fuerza cortante sobre el cable cuando
coloque el cincho, pues puede originar que el cable se dae o se
corte.
External cable :
No sujete la parte no protegida del cable con cichos de nylon.
Cuando sujete el cable, hgalo por la seccin reforzada, aunque
esta fuerza no es considerable si debemos procurar que sea lo ms
pequea posible para asegurarnos que la cubierta no se deformar
por la fuerza de sujecin. Si es posible esta fuerza debe de ser de
5kg (11 Lbs) o menos.
405
E. INTERFACE PARA TARJETAS
APENDICE
B--81505SP/04
INTERFACE PARA TARJETAS
Conector para
Tarjeta
Tarjeta
Tarjeta
Fig.E Precauciones de la Interface para Tarjetas
406
FANUC Robot series

CONTROLADOR R--J3iB
(Cumple con RIA R15.06--1999)
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)
PARTE III - CONTROLADOR DE PINTURA
B - 81505SP/04
Contenido
....................................
1.1 Introduccin al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura ............................................................
1.2 Panel del Operador ............................................................................................................
1 1
...................................................................
2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrnseca (ISTP) ......................................................................
2.2 Reemplazando el Teach Pendant ..........................................................................................
2.3 Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB) ...................................................................................
2 1
......................................................................................
Propsito de la Unidad de Control de Purga ...........................................................................
Funciones de la Unidad de Control de Purga ..........................................................................
Descripcin y Operacin del Circuito de Purga .......................................................................
Indicadores de Estado del Circuito de Purga ...........................................................................
Cableado de la Unidad de Control de Purga............................................................................
Diagnstico de Problemas...................................................................................................
Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga ......................................................
3 1
..........................................................................................
4.1 Introduccin a la Unidad de Encoder/Freno ............................................................................
4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno ..................................................................
4 1
Captulo 1
Captulo 2
Captulo 3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
Captulo 4
Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
Unidad de Control de Purga
Unidad de Encoder/Freno
1 2
1 5
2 2
2 4
2 6
3 2
3 3
3 3
3 5
3 7
3 9
310
4 2
4 3
Captulo 5
Refacciones
...............................................................................................................
5 1
Captulo 6
.............................................................................................
Diagramas Elctricos a Bloques del Controlador de Pintura R-J3iB ............................................
Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB ..............................................
Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del Controlador R-J3iB ....................................
Diagramas de Cables de Robot ............................................................................................
Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB .....................................................................
6 1
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Diagramas de Circuitos
6 2
613
621
634
641
Lista de Figuras
Figura
11.
Figura
12.
Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB .........................................................................

Robot P-200E y Abridores P-10E / P-15E ..............................................................................
1 3
1 4
Figura
13.
Robot P-145 de Aplicacin de Pintura ...................................................................................
1 5
Figura
14.
Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura

R-J3iB ............................................................................................................................
1 6
Figura
21.
Teach Pendant con Seguridad Intrnseca ................................................................................
2 3
Figura
22.
Reemplazando el Teach Pendant ..........................................................................................
2 4
Figura
23.
Switch del Teach Pendant Connect/Disconnect .......................................................................
2 5
Figura
24.
Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB) ...................................................................................
2 7
Figura
31.
Unidad de Control de Purga ................................................................................................
3 2
Figura
32.
Unidad de Control de Purga Mdulo de Fusibles .................................................................
3 4
Figura
33.
Panel de Operador .............................................................................................................
3 5
Figura
34.
Indicadores de Estado en la Unidad de Control de Purga ...........................................................
3 6
Figura
35.
Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga ......................................................
311
Figura
41.
Unidad de Encoder/Freno ...................................................................................................
4 2
Figura
42.
Unidad de Encoder/Freno Detalle del Conector ..................................................................
4 4
Figura
61.
6 Ejes Configuracin en Pedestal (P-200E y P-145) .................................................................
6 3
Figura
62.
6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K (P-200E) ....................................
6 4
Figura
63.
6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145).........................
6 5
Figura
64.
7 Ejes Configuracin en Riel (P-200E) ..................................................................................
6 6
Figura
65.
7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 1K (P-200E) .........................................
6 7
Figura
66.
7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 2K (P-200E) .........................................
6 8
Figura
67.
7 Ejes Configuracin en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E) ....................
6 9
Figura
68.
7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K (P-200E y

P-10E / P-15E) .................................................................................................................
610
Figura
Figura
69.
7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K (P-200E y

P-10E / P-15E) .................................................................................................................
610. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y Abridor
Cofre/Cajuela) ..................................................................................................................
611
612
Figura
611.
Dibujos de Control del P-200E ............................................................................................
614
Figura
612.
Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Mltiples (Abridor, Proceso 2K y

Cofre/Cajuela) ..................................................................................................................
615
Figura
613.
Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB .....................................
616
Figura
614.
Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB .....................................
617
Figura
615.
Opcin de Dispositivo de Proceso (1) ...................................................................................
618
iii
Contenido
Figura
616.
Opcin de Dispositivo de Proceso (2) ...................................................................................
619
Figura
617.
R-J3iB Controller Schematic ...............................................................................................
620
Figura
618.
Localizacin de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB ............................
621
Figura
619.
Localizacin de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB ...............................
621
Figura
620.
Transformador y Distribucin de Voltaje ...............................................................................
622
Figura
621.
Fuente de Alimentacin .....................................................................................................
623
Figura
622.
Tarjeta Principal CPU ........................................................................................................
624
Figura
623.
Servo Amplificador de 6 Ejes ..............................................................................................
625
Figura
624.
Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2 ...................................................................
626
Figura
625.
Panel de Operador .............................................................................................................
627
Figura
626.
Detalles del Conector del Panel de Operador ..........................................................................
628
Figura
627.
Unidad de Encoder y Freno .................................................................................................
629
Figura
628.
Mdulo de Purga ..............................................................................................................
630
Figura
629.
Unidad de Paro de Emergencia ............................................................................................
631
Figura
630.
Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia ........................................................................
632
Figura
631.
Unidad Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB) ........................................................................
633
Figura
632.
Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal ......................................................................
635
Figura
633.
Diagramas de Cableado del P-200E en Riel............................................................................
636
Figura
634.
Diagramas de Cableado del Abridor P-10E ............................................................................
637
Figura
635.
Diagramas de Cableado del Abridor P-15E ............................................................................
638
Figura
636.
Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela .....................................................
639
Figura
637.
Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal ........................................................................
639
Figura
638.
Configuraciones de Fibra Optica ..........................................................................................
640
Figura
639.
Gabinete de Controlador de 6 Ejes .......................................................................................
642
Figura
640.
Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K ........................................................................
643
Figura
641.
Gabinete de Controlador de 7 Ejes .......................................................................................
644
Figura
642.
Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K ........................................................................
645
Figura
643.
Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes ............................................................
646
Figura
644.
Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K .............................................
647
Figura
645.
Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela .........................................
648
iv
Lista de Tablas
Tabla
11.
Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura

R-J3iB ............................................................................................................................
1 6
Tabla
31.
Terminales de Conexin de la PCU Cableado .....................................................................
3 7
Tabla
32.
Diagnosticando la Unidad de Control de Purga .......................................................................
3 9
Tabla
51.
P-200E R-J3iB Paint Controller ...........................................................................................
5 2
Captulo 1
Introduccin al Controlador y Panel de
Operador de Pintura
Contenido
Captulo 1
Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
................. 1 1
1.1
Introduccin al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura.............................
1 2
1.2
Panel del Operador ....................................................................................
1 5
11
1. Introduccin al Controlador y Panel de Operador de Pintura
1.1 Introduccin al Controlador R-J3iB y Robot de Pintura

Esta seccin fue creada para proveer la informacin relacionada con aplicaciones de pintura de
los sistemas de FANUC Robotics con Controlador R-J3iB. Esta seccin est enfocada en aquellas
caractersticas nicas del Controlador de Pintura. Para informacin adicional no especfica a del
controlador de pintura del Controlador R-J3iB consulte las secciones de Mantenimiento y Conexiones
de este manual y el Manual de Partes del Controlador R-J3iB. Vea la Figura 11 que muestra una
ilustracin del Controlador y la Figura 12 que muestra una ilustracin del Robot P-200E y los
Abridores P-10E / P-15E.
Para informacin adicional acerca de la configuracin y operacin del Controlador R-J3iB consulte el
manual FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
12

Figura 11. Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB
Switch
Conectar/Desconectar
del Teach Pendant
Controles de Purga
PURGE
COMPLETE
Controlador R-J3iB
para Aplicaciones
de Pintura
PURGE
FAULT
TEACH PENDANT
NORMAL
CONNECT
DISCONNECT
PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
BRK 1,4,5,7
AXIS 3
AXIS 2
OPENER
Control de
Liberacin de Frenos
Mdulo de Purga
Mdulo Encoder/Freno
Soporte del Conector de Fusibles
Desconectador de Palanca
Opcional
+24VDC POWER SUPPL
ON
1
0
OFF
Subensamble
de Bateras
Desconectador Rotativo
Estndar
Fuente de Alimentacin 24VDC
Unidad de Barrera de Seguridad Intrnseca
13

Figura 12. Robot P-200E y Abridores P-10E / P-15E
Robot P-200E
Aplicacin de Pintura
Outer Arm
Eje 4
Mueca
Eje 3
Inner Arm
Eje 6
Cable Track
Eje 5
Turret
Eje 2
Riel
Pedestal
Carro
Eje 7
( Riel Pared Limpia )
Eje 1
Link
Outer Arm
Rail
Eje 3
Inner Arm
Base
Riel
Eje 2
Riser
Carro
Carro
Eje1 1
Eje 7 (Riel In Booth)
Abridor P-10E / P-15E
14

La Figura 13 contiene una imagen del Robot P-145.
Figura 13. Robot P-145 de Aplicacin de Pintura
1.2 Panel del Operador

El Panel de Operador es la interface de control del Controlador R-J3iB.
El Panel de Operador para aplicaciones de pintura est equipado con las siguientes
caractersticas:
Un liberador de frenos manual

Botn para Control de Purga e Indicadores de Estado de Purga
Un switch Conectar/Desconectar para el Teach Pendant
Vea la Tabla 11 para la descripcin del control e indicadores. Vea la Figura 14 para una ilustracin
detallada.
15

Figura 14. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de
Pintura R-J3iB
Indicador PURGA COMPLETA
Botn HABILITAR PURGA
Indicador FALLA DE PURGA
PURGE
COMPLETE
PURGE
FAULT
TEACH PENDANT
NORMAL
CONNECT
DISCONNECT
PURGE ENABLE
Botn Habilitador de Frenos

BRAKE ENABLE
BRK 1,4,5,7
AXIS 2
AXIS 3
OPENER
Botones de Liberacin de Frenos por Ejes
Switch de Conectar/Desconectar
el Teach Pendant
Tabla 11. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB
Elemento
16
Descripcin
Indicador PURGE COMPLETE
Este indicador seala que el ciclo de purga se ha completado y

las cavidades del Robot han sido purgadas y se encuentran a la
presin interna especificada. Este indicador debe estar iluminado
antes de encender el Controlador R-J3iB.
PURGE FAULT
Indica una falla en el sistema de purga.
Botn/Indicador PURGE ENABLE
Indica que el ciclo de purgado ha iniciado. Si Usted est

presionando el botn de purga puede liberarlo en cuanto el
indicador se ilumine.
Botones AXIS 2 y AXIS 3
Estos son los botones para liberacin manual de frenos de los ejes
2 y 3 respectivamente.
Tabla 11. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicacin de Pintura R-J3iB (Contd)
Elemento
Descripcin
Boton AXIS 1,4,5 y 7
Este es el Botn para liberacin manual de los frenos de los ejes

1, 4, 5 y 7.
Botn OPENER
Solo para Robots con Abridores P-10E/P-15E. Botn para liberar

todos los ejes del Abridor.
Switch con Llave BRAKE ENABLE
Acriva la liberacin manual de frenos. Esto permite que los frenos

se liberen al presionar manualmente los botones liberadores de
frenos.
Switch TEACH PENDANT CONNECT /

DISCONNECT
Permite al operador desconectar el Teach Pendant del Controlador

mientras est encendido.
Nota Para informacin del resto de los controles del Panel de Operador consulte el manual FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
17
Captulo 2
Contenido
................................................
2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrnseca (ISTP) ........................................
2.2 Reemplazando el Teach Pendant ...............................................................
2.3 Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB) .......................................................
Captulo 2
2 1
2 2
2 4
2 6
21
2. Teach Pendant de Aplicacin de Pintura
2.1 Teach Pendant con Seguridad Intrnseca (ISTP)

El Teach Pendant es un dispositivo de mano utilizado para operar y programar el Controlador y el
Robot. Las teclas del Teach Pendant se utilizan para introducir datos, mover el Robot y desplegar los
mens. El Teach Pendant con seguridad Intrnseca (ISTP) es aceptable para ser usado en ambientes
explosivos tal como las cabinas de pintura. De acuerdo con el Artculo 500 de la NEC el ISTP es
seguro para operar dentro de ambientes Clase I, II y III, Divisin I, Grupos C, D, E, F G y T4. Vea la
Figura 21 que contiene una ilustracin del ISTP.
El Teach Pendant tiene una pantalla de cristal lquido con 16 lneas por 46 caracteres. Tambin tiene
un Botn de PARO DE EMERGENCIA que cuando es presionado pone al Robot en una condicin de
paro de emergencia.
Los Switches DEADMAN localizados en la cara posterior del Teach Pendant habilitan la alimentacin
a los Servo Drives manteniendo presionados cualquiera de ellos o los dos simultneamente, siempre
y cuando el switch de Teach Pendant ON/OFF se encuentre en la posicin ON. Cuando est en
la posicin OFF no es necesario presionar el switch DEADMAN para mantener habilitada la
alimentacin a los Servo Drives.
El Teach Pendant con Seguridad Intrnseca (ISTP) tiene dos switches DEADMAN de tres posiciones.
Cuando el Teach Pendant est habilitado, el switch DEADMAN de tres posiciones solo permite el
movimiento del Robot si est en la Posicin Media. El movimiento no ser permitido cuando el
switch se encuentre totalmente presionado o liberado.
Advertencia
El Robot estar completamente funcional y capaz de ser arrancado desde
el Panel de Operador si el Teach Pendant es deshabilitado y el circuito
de la cerca de seguridad est instalado o cerrada. Cuando trabaje en la
envolvente del Robot, SIEMPRE LLEVE CONSIGO EL TEACH PENDANT
y MANTENGA EL TEACH PENDANT HABILITADO. De no hacerlo puede
lastimar al personal o destruir equipo.
Nota Campos de radio frecuencia potentes pueden causar que la pantalla del Teach Pendant cambie o
se apague. La intervencin del operador puede ser requerida para restablecer la pantalla deseada.
22

Figura 21. Teach Pendant con Seguridad Intrnseca
Pantalla LCD
Botn
Paro de
Emergencia
Etiquetas
Indicadoras
Switch
Habilitar/Deshabilitar
Sello de Hule
Teclas Configurables por Software
Sello de Hule
Switches
DEADMAN
De 3 Posiciones
Nota Siete de las teclas en el Teach Pendant proveen diferentes funciones dependiendo del software
cargado en el controlador. Once indicadores, localizados en el lado izquierdo de la pantalla, indican el
estado del sistema. Las etiquetas de los indicadores son diferentes en base al software en el controlador.
23
2.2 Reemplazando el Teach Pendant

Usted puede reemplazar el Tecah Pendant apagando el controlador y desconectando el cable del Teach
Pendant. Luego conecte el cable al nuevo Teach Pendant y encienda el controlador nuevamente.
Vea la Figura 22.
Figura 22. Reemplazando el Teach Pendant
Cable de Teach Pendant
De lo contrario use el Procedimiento 2-1 si tiene la opcin Connect/Descnonect Teach Pendant

Vea la Figura 23.
Procedimiento 2-1 Usando el Switch Connect/Disconnect Teach Pendant
1. Ponga y mantenga el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT Switch en la
posicin Connect/Disconnect. Luego desconecte el cable del Teach Pendant.
2. Instale el Dummy Plug, EE-3285-001-003, en el receptculo del cable del Teach Pendant,
despus libere el switch (de regreso a la posicin Normal) El Dummy Plug debera estar
localizado siempre en el Panel de Operador.
3. Conecte el nuevo teach Pendant al cable.
4. Para re-instalar ponga y mantenga el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT
Switch en la posicin Connect/Disconnect. Luego desconecte el Dummy Plug y re-conecte el
cable del Teach Pendant al Panel de Operador.
5. Libere el Switch TEACH PENDANT CONNECT/DISCONNECT.
24

Figura 23. Switch del Teach Pendant Connect/Disconnect
PURGE
COMPLETE
PURGE
FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
DISCONNECT
PURGE ENABLE
DUMMY
CONNECTOR
ISTP PORT
NORMAL
BRAKE ENABLE
BRK 1,4,5,7
AXIS 2
AXIS 3
OPENER
TEACH PENDANT DUMMY PLUG

EE-3285-001-003
Switch del TEACH PENDANT

CONECTAR/DESCONECTAR
25
2.3 Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB)

La unidad de Barrera de Seguridad Intrnseca (intrinsically safe barrier, ISB) es la interface para
el Teach Pendant con seguridad intrnseca. Contiene los circuitos (Barreras electrnicas y Opto
Acopladores) para asegurar que todas las seales que van hacia el Teach Pendant son de energa
limitada. Estos circuitos asegura que cualquier corriente elctrica fluyendo hacia el Teach Pendant
nunca ser suficiente para iniciar la ignicin de gases inflamables que se encuentran presentes en
ambientes de aplicaciones de pintura.
La unidad ISB solo se utiliza con el Teach Pendant con seguridad Intrnseca. Vea la Figura 24
para una ilustracin detallada.
26

Figura 24. Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB)
Barrera de Seguridad Intrnseca

del teach Pendant
con Doble Circuito de seguridad
(Unidad ISB)
A05B-2406-C372
CRS16
CRS16
14
15
16
17
18
19
20
*TXTP
*RXTP
0V
TPDSC
0V
FG
8
9
10
11
12
13
TPESP1
TPESP11
TPESP2
TPESP21
1
2
3
4
5
6
7
TXTP
RXTP
TPEN1
TPEN2
+24T
+24T
ISG
Teach Penndant con

Seguridad Intrnseca
(Control Reliable)
A05B-2308-C307
GMF
CRS21
FG
F1
F2
F3
F4
F5
CRS21
1
2
3
4
5
6
7
IS-TPESP21
IS-TPDSC
0VA
IS-*TXTP
IS-*RXTP
0VA
0VA
8
9
10
11
12
13
IS-TPEN1
IS-TPESP11
0VA
8VA
8VA
8VA
14
15
16
17
18
19
20
IS-TPEN2
8VB
0VA
IS-TXTP
IS-RXTP
8VA
0VB
XGMF-12326 (10 meter)

Cable del Teach Pendant
Conector del Teach Pendant en el

Panel del Operador
Unidad ISB
+24VDC POWER SUPPL
27
Captulo 3
Contenido
Captulo 3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
...................................................................
Propsito de la Unidad de Control de Purga .............................................
Funciones de la Unidad de Control de Purga ............................................
Descripcin y Operacin del Circuito de Purga .........................................
Indicadores de Estado del Circuito de Purga ............................................
Cableado de la Unidad de Control de Purga ..............................................
Diagnstico de Problemas .........................................................................
Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga .....................
3 1
3 2
3 3
3 3
3 5
3 7
3 9
310
31
3. Unidad de Control de Purga
3.1 Propsito de la Unidad de Control de Purga

La Unidad de Control de Purga (Purge Control Unit, PCU) controla la purga y presurizacin del
Robot de pintura. Asegura que el interior del Robot ha sido purgado de cualquier gas y que es seguro
encender el controlador y el robot. La PCU monitorea continuamente que el Robot est presurizado
para que contine en operacin. Si por cualquier razn la presin se pierde la alimentacin del
Controlador y Robot ser desconectada. Vea la Figura 31 para una ilustracin detallada.
Figura 31. Unidad de Control de Purga
32
3.2 Funciones de la Unidad de Control de Purga

La PCU incluye lo siguiente:
Dos salidas Intrnsecamente Seguras (IS) para el control de la solenoide de purga (Robot y
Abridor).
Circuitos de entrada Intrnsecamente Seguras para la deteccin de la presin interna y los switches
sensores de flujo.
Temporizador de Purga y Funciones Lgicas

Circuitos de Fuente de alimentacin de DC.
Contactos para alimentar 200 VAC a la fuente de alimentacin del Controlador.
Interface al Panel de Operador incluyendo el botn de Purga y los indicadores de estado.
Terminales de tierra IS.
Dos contactos auxiliares de purga
Contactos de interlock para la Alarma anti-incendio.
3.3 Descripcin y Operacin del Circuito de Purga

Los circuitos de entrada con seguridad intrnseca de presin y switch de flujo son monitoreados por
los circuitos lgicos de la PCU. Cuando la unidad mecnica del Robot se encuentra presurizada y el
botn PURGE ENABLE en el Panel de Operador es presionado, la PCU activa la solenoide dentro
del Robot. Cuando el switch de flujo se cierra, el circuito temporizador inicia la cuenta de tiempo
preestablecida. El botn PURGE ENABLE debe mantenerse presionado hasta que el switch del
sensor de flujo responda al incremento del flujo de aire. Este es causado por la activacin de la
solenoide de purga. Despus que el switch de flujo responde el botn puede ser liberado. El indicador
luminoso PURGING en el Panel de Operador se encender durante esta fase.
Cuando el circuito temporizador completa su ciclo, si no han ocurrido fallas d flujo o presin, el
indicador luminoso de PURGE COMPLETE se encender Los contactores del relevador se cerrarn,
permitiendo la alimentacin al Controlador del Robot. Los contactos adicionales de Purga Completa
(PGA-1 y PGA-2, PGB-1 yPGB-2) estn disponibles en el block de terminales HV.
Si en cualquier momento, el switch de la seal de presin se pierde el indicador luminoso PURGE
FAULT se encender y el controlador ser apagado.
La PCU est equipada con terminales a tierra intrnsecamente seguras para la conexin del cable
principal de aterrizaje intrnsecamente seguro as como para el blindaje de los cables, la caja de
bateras y la unidad ISB.
33

La unidad incluye fusibles en las lneas de entrada, circuito de alimentacin, switches para indicadores
de flujo y presin y terminales para la entrada de alarma anti incendio.
La PCU tambin incluye un pequeo Mdulo de Fusibles plug-in. Vea la 32. El mdulo de fusibles
opera para proteger las lneas que van hacia la solenoide de purga de aire dentro del Robot. Si el
cableado hacia la solenoide est en corto, el mdulo de fusibles limita la corriente. Si el fusible en la
tarjeta del mdulo de fusibles se abre, el mdulo debe ser reemplazado por una unidad con el mismo
nmero de parte. No hay partes reparables en el mdulo de fusibles. El acceso al mdulo de fusible se
encuentra removiendo la cubierta lateral de la PCU.
Para ilustraciones con un abridor (Robot de 3 ejes) o una segunda cavidad a purgar, un segundo
mdulo de fusibles se encuentra disponible. Vea la Figura 32. Este mdulo de fusibles adicional es
estndar en el Ensamble de Control de Purga EE-3505-710-002.
Figura 32. Unidad de Control de Purga Mdulo de Fusibles
WARNING
DO NOT SERVICE
R1
Z2
Z1
FANUC ROBOTICS
EE3505721001
34
F1
3.4 Indicadores de Estado del Circuito de Purga

La PCU tiene dos bancos de indicadores de estado. Los indicadores principales estn montados
en el Panel de Operador. Vea la Figura 33 para una ilustracin detallada. Un segundo conjunto
de indicadores de estdao se encuentra montado en el mismo mdulo, localizado en el interior del
controlador. Vea la Figura 34.
Los indicadores en el Panel de Operador son como sigue:
PURGE FAULT = Indicador ROJO

PURGING = Indicador BLANCO
Nota Este indicador est localizado en el interior del botn PURGE ENABLE.
PURGE COMPLETE = Indicador VERDE

Figura 33. Panel de Operador
PURGA COMPLETA
FALLA PURGA
PURGE
COMPLETE
PURGE
FAULT
TEACH PENDANT
NORMAL
CONNECT
DISCONNECT
PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
BRK 1,4,5,7
AXIS 2
AXIS 3
OPENER
HABILITA PURGA
35

Los indicadores Verdes en el mdulo PCU son como siguen:
Salidas a Solenoide (SOL)

Switch de Presin (PRSW)
Switch de Flujo (FLSW)
Entrada opcional de Herramienta Rota, handbroken (HBKN)
Entrada de Robot overtravel (ROT)
Alimentacin (PWR)
Nota El indicador de alimentacin solo monitorea una de las cuatro fuentes internas, pero indica
que la alimentacin principal 200 VAC est conectada.
Figura 34. Indicadores de Estado en la Unidad de Control de Purga
ISTB
1
2
3 CNBKIS
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
SOL1-P
SOL1-N
SOL2-P
SOL2-N
PS-1
PS-2/3
PS-4
FS-1
FS-2/3
FS-4
HBK-P
HBK-N
ROT-P
ROT-N
SOL
PR SW
FL SW
HBKN
ROT
PWR
PCU
Indicadores de Estado
SOL
CNBK6
I/S
PR SW
PA
CNBK3
PE
FL SW
CNPG
HBKN
HVTB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
HBK
ROT
PGA-2
200A IN
200B IN
FIRE ALARM
200A OUT
200B OUT
PURGE MODULE
36
ROT
PGA-1
PWR
3.5 Cableado de la Unidad de Control de Purga

La Unidad de Control de Purga (PCU) depende de una conexin a tierra Intrnsecamente Segura en las
terminales de aterrizaje IS. Este aterrizaje es un cable independiente de las terminales de aterrizaje de
la subestacin. Ningn otro circuito debe ser aterrizado en este cable.
La PCU est equipada con terminales para conexin a campo. Conecte los siguientes dispositivos
a las terminales indicadas. Consulte la Tabla 31. Tambin revise el diagrama de conexiones de la
Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 35.
Tabla 31. Terminales de Conexin de la PCU Cableado
Dispositivo
Tira de Terminales IS
Solenoide #1 (Robot)
Terminales SOL1P y SOL1N
Solenoide #2 (Opcional)
Terminales SOL2P y SOL2N
Switch de Presin #1 (Robot)
Terminales PS-1 y PS-2/3
Switch de Presin #2 (Opcional)
Terminales PS-2/3 y PS-4
Nota Puentee la terminales PS-2/3 a PS-4 si no usa el Switch

de Presin #2.
Switch de Flujo #1 (Robot)
Terminales FS-1 y FS-2/3
Switch de Flujo #2 (Opcional)
Terminales FS-2/3 y FS-4
Nota Puentee la terminales FS-2/3 a FS-4 si no usa el Switch

de Flujo #2.
Handbroken
Terminales HBK-P y HBK-N

Nota Puente las terminales si no se usa.
Robot Overtravel (Opcional)
Terminales ROT-P y ROT-N
Nota Las terminales PS-2/3 y FS-2/3 tienen dos conexiones.
37

Los dispositivos Handbroken, opcional, y Robot Overtravel pueden cablearse a las terminales HBK-P,
HBK-N, ROT-P, y ROT-N. Consulte los diagramas de cableado especficos para estas conexiones.
38
3.6 Diagnstico de Problemas

Use la Tabla 32 para diagnosticar problemas en la Unidad de Control de Purga.
Tabla 32. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga
Sntoma
Verifique
No Alimentacin (Todos los indicadores

apagados)
1. Verifique 200A y 200B en HVTB.
2. Verifique los fusibles F1 y F2.
El indicador de Solenoide no enciende.

1. Verifique el fusible F3.
La solenoide no se activa.
1. Verifique el fusible en el Mdulo de Fusibles.
2. Verifique que el Mdulo de Fusibles correcto est
insertado.
El indicador de Presin/Flujo no enciende

1. Verifique el susible F4.
2. Verifique el cableado
3. Verifique los dispositivos en el Robot.
La unidad no termina el ciclo del temporizador.

1. Verifique la operacin correcta de los switches de
Presin y Flujo.
2. Verifique el fusible F5.
39
Tabla 32. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga (Contd)
El Controlador no enciende aun cuando an

cuando la unidad de purga termin su ciclo.
1. Verifique que el puente de alarma anti incendio en la
HVTB est en su sitio.
2. Verifique el fusibleF6.
Los indicadores en el Panel de Operador no

encienden.
1. Verifique que el conector CNPG est insertado
totalmente.
3.7 Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga

Esta seccin contiene el diagrama de la Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 35.
310
115
29.1
Voc (V)
FIRE ALRM
220VAC
INPUT
CNPG
SEE NOTE 1
220VAC OUTPUT
TO CONTROLLER
SEE NOTE 3
PURGE
ENABLE
PURGE
COMPLETE
PURGING
(PURGE ENABLE)
FAULT
23.8
Isc (mA)
OPERATORS PANEL
18.5
2.5
Ca (uF)
SOL1-P
SOL2-N
SOL2-P
SOL1-N
PURGE COMPLETE
PURGE COMPLETE
PURGE COMPLETE
SEE NOTE 2
TP
DISCONNECT
SWITCH
HAND
BROKEN
TIMER JUMPERS
D
C
SEE NOTE 4
B
A
HBK-P
PE
PA
ROT-N
ROT-P
HBK-N
FRAME GROUND
I.S. GND
IS GROUND MUST BE
CONNECTED PER
ANSI/ISA RP 12.61987
SHIELD CONNECTIONS
SEE NOTE 6
ISTB
NONHAZARDOUS LOCATION
PS-1
PRESSURE
PS-2/3
SWITCH
PS-4
FS-1
FLOW
FUSE
FS-2/3
SWITCH
MODULE 2
FS-4
(IF USED)
SEE NOTE 5
SOLENOID 2
SOLENOID 1
PURGE UNIT
60
La (mH)
10.0
La (mH)
FUSE
MODULE 1
1
2
3
4
5
10
Ca (uF)
CONTACT PARAMETERS
Isc (mA)
Voc (V)
SOLENOID PARAMETERS
NOTE: ALL CONTACT DEVICES MUST BE SIMPLE
OPTIONAL
OPTIONAL
FIELD CONNECTIONS
#20AWG (0.5MM2)
SHIELDED CABLES
MUST BE INSTALLED PER
NFPA 701996, ARTICLE 504
HAZARDOUS LOCATION CLASS I, II & III

DIVISION 1 GROUPS C D E F & G
ROBOT
DEVICES
OPTIONAL
PRESSURE
SWITCH
PURGE
SOLENOID
VALVE
OPTIONAL
FLOW
SWITCH
ROBOT
FLOW
SWITCH
ROBOT
PRESSURE
SWITCH
PURGE
SOLENOID
VALVE
268 S
NONE
0 SEC
D
301 S
A D
33 S
A
335 S
B D
67 S
B
368 S
ABD
100 S
AB
402 S
CD
134 S
C
435 S
AC D
167 S
AC
469 S
BC D
201 S
BC
502 S
ABC D
234 S
ABC
5. CUT FUSE MODULE JUMPERS PER THE
INSTRUCTIONS ON THE ROBOT CONTROL DRAWING
6. MUST USE JUIMPER IF NOT USED
NOTES:
1. RELAY CONTACTS
RATED AT 3A, 250VAC
2. FOR CONTINUED SAFETY, REPLACE WITH
BUSSMAN FNQ-R-1/4 FUSES
3. MODULE POWER REQUIREMENTS
220VAC +10/-15% 50/60HZ 40V A
4. CUT PURGE TIMER JUMPERS PER THE
INSTRUCTIONS ON THE ROBOT CONTROL DRAWING
CUT
TIME
CUT
TIME
DEVICES
a second purged cavity)
EE-3505-710-002
(P200 with Opener or
OPTIONAL OPENER
DEVICES
MODEL
EE-3505-710-001
(Single Robot)
PURGE UNIT MODELS

MODEL
Figura 35. Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga
311
Captulo 4
Contenido
....................................................................... 4 1
4.1 Introduccin a la Unidad de Encoder/Freno .............................................. 4 2
4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno ................................... 4 3
Captulo 4
41
4. Unidad de Encoder/Freno
4.1 Introduccin a la Unidad de Encoder/Freno

La Unidad de Encoder/Freno realiza las siguientes funciones:
Desva todas las lneas de Cinco Volts de los encoders a tierra cuando se desconecta la
alimentacin o se pierde la purga.
Provee la funcin manual de liberacin de frenos (Energiza las solenoides de los frenos) si el
Robot est purgado y el Controlador est en condicin de Paro de Emergencia.
Figura 41. Unidad de Encoder/Freno
ENC/BRK MODULE
24V IN
PGC24V IN
AXIS 7 IN
ENC. IN 5V IN
MAN. BRK. CONT.

A
90V BRAKES
A
100VAC IN
+24VDC POWER SUPPL
Y
BRAKES OUT
A
BATT IN
IS GRND
5V OUT
24PG OUT
A
B
ENCODER OUT
D
BATTERY OUT
42
4.2 Entradas y Salidas de la Unidad de Encoder/Freno

La PCB Unidad de Encoder/Freno tiene conectores para las siguientes entradas:
Seales de Freno Normal desde los amplificadores.

Seales de Freno Manual desde el Panel de Operador.
Seales de Encoder y Alimentacin desde el amplificador de seis canales.
La PCB Unidad de Encoder/Freno tiene conectores para las siguientes salidas:
Seales de Freno hacia los motores.

Seales de Encoder y Alimentacin hacia los encoders.
43
Figura 42. Unidad de Encoder/Freno Detalle del Conector
CONNECTOR DETAIL
ENC/BRK MODULE
24V IN
24V IN
2 POSITION
KEY 1
BRAKES OUT
A
IS GRND
5V OUT
B
ENCODER OUT
D
BATTERY OUT
5V IN
12 POSITION
KEY 2
MBC A
7 POS
KEY 1
1
2
3
4
5
6
7
MB1
MB2
MB3
MB7
MB4
MB5
MB6
MBC B
7 POS
KEY 2
1
2
3
4
5
6
7
MB1
MB2
MB3
MB7
MB4
MB5
MB6
90V BRK A
7 POSITION
KEY 3
1
2
3
4
5
6
7
BKP1
BKM1
BKP2
BKM2
BKP3
BKM3
BKP4
90V BRK B
7 POSITION
KEY 4
1
2
3
4
5
6
7
BKM4
BKP5
BKM5
BKP6
BKM6
BKP7
BKM7
100VAC IN
3 POSITION
KEY 1,2,3
100V A
100V B
GND
1
2
3
1
BKP1
BKM1
BKP2
BKM2
BKP3
BKM3
BKP4
BKM4
BRK OUT B (3,4) 2

4 POSITION
3
KEY 2,4
4
5V OUT A
12 POSITION
KEY 3
P-145 ONLY
1
2
7.5V
0V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
BRK OUT C (5,6) 2

3
4 POSITION
4
KEY 3,4
1
2
3
4
BKP7
BKM7
5V OUT B
12 POSITION
KEY 4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
24VPG OUT
3 POSITION
KEY 1
1
2
3
24VPG
0VPG
0VREF
1
2
3
4
RD5
*RD5
RD6
*RD6
RD7
*RD7
6V
0V
6V
0V
P-145 ONLY
1
2
3
24VPG
0VPG
0VREF
ENCODER OUT A
ENCODERS 1-2
4 POSITION
KEY 1,2
1
2
3
4
RD1
*RD1
RD2
*RD2
ENCODER OUT C
ENCODERS 5-6
4 POSITION
KEY 1,4
ENCODER OUT B
ENCODERS 3-4
4 POSITION
KEY 1,3
1
2
3
4
RD3
*RD3
RD4
*RD4
ENCODER OUT D
2
ENCODER 7
3
4 POSITION
4
KEY 1,2,3
6V
0V
6V
0V
BATTERY OUT C 2
4 POSITION
3
KEY 3
4
6V
0V
6V
0V
BATTERY OUT D
2
4 POSITION
3
KEY 4
BATTERY OUT B 2
4 POSITION
3
KEY 2
4
BKP5
BKM5
BKP6
BKM6
BRK OUT D (7)

4 POSITION
KEY 1,2,4
24VPG OUT
3 POSITION
KEY 1
BATTERY OUT A 2
4 POSITION
3
KEY 1
4
44
5V
0V
5V
0V
5V
0V
5V
0V
ENCODER IN
12 POSITION
KEY 1
BATTERY IN
2 POSITION
KEY 1 & 2
24PG OUT
0V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
24V
RD1
*RD1
RD2
*RD2
RD3
*RD3
RD4
*RD4
RD5
*RD5
RD6
*RD6
BRK OUT A (1,2) 2

4 POSITION
3
KEY 2,3
4
BATT IN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
100VAC IN
PGC24V
2 POSITION
KEY 2
RD7
*RD7
90V BRAKES
A
0V
1
2
3
AXIS 7 IN
MAN. BRK. CONT.
24V
AXIS 7 IN
3 POSITION
KEY 2
PGC24V IN
ENC. IN 5V IN
6V
0V
Captulo 5
Refacciones
Contenido
Captulo 5
Refacciones
............................................................................................ 5 1
51
5. Refacciones
Tabla 51 provides part number information for the R-J3iB controller configured for the P-200E
robot. This table includes the parts for the base controller package. Refer to the controller cabinet
layout diagrams, in the Total Circuit Diagrams Chapter, for your specific controller configuration.
Tabla 51. P-200E R-J3iB Paint Controller
No.
52
Descripcin
Nmero de Parte
Comentarios
Unidad Bsica R-J3iB
A05B-2470B150
Ensamble del Controlador
Panel de Operador
A05B-2452C151
PCB del Panel de Operador
A20B-21000770
Medidor de Horas
A91L-00010202
Teach Pendant con Seguridad

Intrnseca
A05B-2308C307
Cable para el IS Teach Pendant
A660-2005-T288#L13R03
10 metros, XGMF-12326
A6602005T288#L23R03
20 metros, XGMF-12393
Ensamble de Unidad de
Batera
EE-4583005
Unidad de Barrera de
Seguridad Intrnseca (ISB)
A05B-2406C372
Bastidor (Backplane)
A05B-2400C060
10
CPU Principal
A16B-32000412
11
Tarjeta DRAM para CPU
A20B-33000105
16MB (Estndar)
12
Mdulo SRAM/FROM
A20B-39000162
3MB/16MB (Estndar)
13
Unidad de Purga
EE-3505710001
(Purga de una cavidad 001,

Purga de dos cavidades002)
14
Unidad Encoder/Freno
EE-4583050
7 Ejes
2Slot
5. Refacciones
Tabla 51. P-200E R-J3iB Paint Controller (Contd)

No.
15
Descripcin
Nmero de Parte
Comentarios
A20B-33000241
6 Ejes
A20B-33000240
8 Ejes
16
Unidad Fuente de Alimentacin
A16B-22030370
17
Transformador
A80L-00260035
440480VAC y 500575VAC
18
100V Transformador
TRANO000000003O
Alimentacin a Frenos
19
Servo Amplificador de 6 Ejes
A06B-6105H002
Resistencia de Descarga,
A05B-2452C200
20
Servo Amplificador Beta
A06B-6114H103
SVM120I (20 Amp)
A06B-6114H104
SVM140I (40 Amp)
A06B-6114H105
SVM-80I (80 Amp)
A06B-6114H205
SVM220/20I ((2) 20 Amps)
A06B-6114H207
SVM240/40I ((2) 40 Amps)
21
Unidad de Paro de Emergencia
A05B-2452C473
22

Auxiliares
A20B-81000762
4 Ejes
A20B-81000762
6 Ejes
53
5. Refacciones
Tabla 51. P-200E R-J3iB Paint Controller (Contd)

No.
23
Descripcin
Juego de Fusibles de Repuesto
Nmero de Parte
A05B-2452K001
Comentarios
Juego Completo
Contiene:
24
54
Herramienta para alambrado

de Bloque de Terminales
XGMF-11879
XGMF-09177
(A60L-0010046#7.5A
Fusible)
XGMF-11751 (LM 1.0 Fusible)
XGMF-11750
(A60L-00010396#8.0A
Fusible)
XGMF00504 (1Amp Fusible)
XGMF-11083 (GP20 2.0A

Fusible)
XGMF-10784
(A60L-00010290#LM32C)
XGMF-11206 (LM50C 5Amp

Fusible)
XGMF-12683 (Conector)
Terminales TBOP3, 4 y 6
localizados en la tarjeta del Panel
de Operador
Captulo 6
Contenido
Captulo 6
.......................................................................... 6 1
6.1
Diagramas Elctricos a Bloques del Controlador de Pintura

R-J3iB ........................................................................................................
6 2
6.2
Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB ...............
613
6.3
Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del

Controlador R-J3iB ....................................................................................
621
6.4
Diagramas de Cables de Robot .................................................................
634
6.5
Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB .......................................
641
61
6. Diagramas de Circuitos
6.1 Diagramas Elctricos a Bloques del Controlador de Pintura

R-J3iB
Esta seccin contiene ilustraciones para cada Robot P-200E y P-145. Tambin cubre los P-10E,
P-15E, y los Abridores de 2 Ejes de Cofre y Cajuela.
Diagramas Elctricos a Bloques:
Figura 61 (6 Ejes Configuracin en Pedestal)

Figura 62 (6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K)
Figura 63 (6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K)
Figura 64 (7 Ejes Configuracin en Riel)
Figura 65 (7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 1K)
Figura 66 (7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 2K)
Figura 67 (7 Ejes Configuracin en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes)
Figura 68 (7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K)
Figura 69 (7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K)
Figura 610 (7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes)
62
Figura 61. 6 Ejes Configuracin en Pedestal (P-200E y P-145)
63
* NOTE: There are no intermediate

connections in the P-145 configuration
Figura 62. 6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 1K (P-200E)
64
Figura 63. 6 Ejes Configuracin en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145)
65
Figura 64. 7 Ejes Configuracin en Riel (P-200E)
66
Figura 65. 7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 1K (P-200E)
67
Figura 66. 7 Ejes Configuracin en Riel con Proceso de Pintura de 2K (P-200E)
68
Figura 67. 7 Ejes Configuracin en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E)
69
Figura 68. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K
(P-200E y P-10E / P-15E)
610
Figura 69. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K
(P-200E y P-10E / P-15E)
611
* NOTE: There are no intermediate

connections in the P-145 configuration
Figura 610. 7 Ejes Configuracin en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y
Abridor Cofre/Cajuela)
612
6.2 Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB

Esta seccin contiene los Dibujos de Control FM (Factory Mutual) del Controlador R-J3iB. Estos son
dibujos genricos creados para ilustrar las conexiones y control del Sistema Robtico R-J3iB.
Dibujos de Control FM (Factory Mutual):
Figura 611 Dibujos de Control del P-200E EE-4657550 (Hoja 1)

Figura 612 Dispositivo Abridor con Mltiples Controladores de Motor EE-4657550 (Hoja 2)
Figura 613 Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
EE-4657550 (Hoja 3)
Figura 614 Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
EE-4657550 (Hoja 4)
Figura 615 Opcin de Dispositivo de Proceso (1) EE-4657550 (Hoja 5)

Figura 616 Opcin de Dispositivo de Proceso (2) EE-4657550 (Hoja 6)
Figura 617 Esquemas del Controlador R-J3iB EE-4657552
Figura 618 Localizacin de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB
EE-4657551 (Hoja 1)
Figura 619 Localizacin de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB

EE-4657551 (Hoja2)
613
*NOTE: Internal robot

cables not shown
Figura 611. Dibujos de Control del P-200E
614
*NOTE: Internal robot

cables not shown
Figura 612. Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Mltiples (Abridor, Proceso 2K
y Cofre/Cajuela)
615
616
FLOW SWITCH
PRESSURE SW.
ASSY DRAWING
RELIEF VAL
VALVE
SOLENOID
200E
EE-4657-263-XXX
EE-4657-122-XXX
EE-4657-262-XXX
EE-4657-124-XXX
EE-4657-215-XXX
EE-4657-113-XXX EE-4657-113-XXX EE-4657-122-XXX
EE-4657-002
E E-3186-053
EE-3186-384-002
E E-3715-053
CIRCLE SEAL
#2249B-4mm
#2249B-4mm
DWYER #26-16595600
EO-3410-190-000
DWYER #26-16595600
EO-4381-191-000
EO-3410-190-000
DWYER #26-16595600
EE-3287-331-001
CIRCLE SEAL
EE-3287-331-001
#2249B-4mm
EE-3287-391-001
#81-100-07EXIS.H
HERION
#81-100-07EXIS.H
HERION
A06B-0227-BXXX
A06B-0227-BXXX
HERION
CIRCLE SEAL
YES
EE-3186-386-001
EE-3186-385-002
EE-3186-384-002
A06B-0227-BXXX
EE-3715-051
YES
EE-3186-386-001
EE-3186-385-002
#81-100-083XIS.H
A06B-0115-BXXX
A06B-0115-BXXX
A06B-0243-BXXX
A06B-0115-BXXX
YES
EE-3186-386-001
EE-3186-385-002
EE-3186-384-002
A06B-0227-BXXX
EE-3186-051
YES
EE-3186-386-001
EE-3186-385-002
EE-3186-384-002
EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX EE-3681-293-XXX
EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX EE-3681-193-XXX
EE-3316-022
YES
EE-316-333-001
EE-3316-332-001
EO-3187-190-000
DWYER #26-16595600
EE-3066-321-001
#2249B-4mm
CIRCLE SEAL
#81-100-07EXIS.H
HERION
A06B-0227-BXXX
A06B-0227-BXXX
E E-3316-021
YES
EE-3316-333-001
EE-3316-332-001
EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3681-291-XXX EE-3316-233-XXX EE-3316-233-XXX
A06B-0235-BXXX
A06B-0116-BXXX
QHDPi
A06B-0227-BXXX
A06B-0116-BXXX
P15Ei / P15ERi
A06B-0227-BXXX
EE-4657-006
P10Ei / P10ERi
CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2
A06B-0247-BXXX
EE-4657-005
YES
EE-3287-384-001
ROBOT TYPE
A06B-0235-BXXX
E E-4657-001
YES
EE-3287-384-001
EE-3287-384-001
YES
EE-4657-318-001 EE-3287-384-001
EE-4657-318-001
YES
EE-4657-312-001 EE-4657-312-012
EE-4657-312-001
EE-4657-312-012
EE-4657-253-XXX
EE-4657-153-XXX
EE-4657-311-001

EE-4657-311-001 EE-4657-311-001
EE-4657-254-XXX
EE-4657-311-001
EE-4657-154-XXX
EE-4657-261-XXX
EE-4657-255-XXX EE-4657-255-XXX
EE-4657-155-XXX EE-4657-155-XXX
EE-4657-123-XXX
EE-4657-121-XXX
EE-4657-211-XXX EE-4657-211-XXX
PURGE HARDWARE
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8
J9
P-
CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 3 CONFIGURATION 4
DRI VE MOTORS
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S (Replaces Q&R)
T
U
V
W
INTERNAL
INTRINSIC CABLE
INTERNAL
INTRINSIC CABLE
INTERNAL
INTRINSIC CABLE
INTERNAL
INTRINSIC CABLE
DC/DC
CONVERTER
REQUIRED
CABLE LAYOUT
DRAWING
CABLE
CABLE AND MOTOR CONFIGURATIONS TABLE
Figura 613. Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
Figura 614. Tabla de Nmeros de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
617
Figura 615. Opcin de Dispositivo de Proceso (1)
618
Figura 616. Opcin de Dispositivo de Proceso (2)
619
Figura 617. R-J3iB Controller Schematic
620
Figura 618. Localizacin de Componentes en el Gabinete Principal del Controlador R-J3iB
Figura 619. Localizacin de Componentes en el Gabinete Lateral del Controlador R-J3iB
6.3 Componentes Internos y Diagramas de Circuitos del

Controlador R-J3iB
Esta seccin contiene ilustraciones de los componentes internos del Controlador.
Componentes Internos y Diagramas de Circuitos:
Figura 620 (Transformador y Distribucin de Voltaje)

Figura 621 (Fuente de Alimentacin)
Figura 622 (Tarjeta Principal CPU)
Figura 623 (Servo Amplificador de 6 Ejes)
Figura 624 (Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2)
Figura 625 (Panel de Operador)
Figura 626 (Detalles del Conector del Panel de Operador)
Figura 627 (Unidad de Encoder y Freno)
Figura 628 (Mdulo de Purga)
Figura 629 (Unidad de Paro de Emergencia)
Figura 630 (Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia)
Figura 631 (Unidad Barrera de Seguridad Intrnseca ISB)
621
622
3A
100V
TRANSFORMER CAVITY
(REAR OF CONTROLLER)
SERVO XFMR
BRK XFMR
TRANSFORMER SHOWN: A80L-0026-0035

OTHER TRANSFORMERS AVAILABLE:
A80L-0026-0036 FOR 380-415VAC AND 440-500VAC
A80L-0026-0037 FOR 200-230VAC AND 380-400VAC
CP1
2A
GND
GND
CP1
TO CRM73 OF REDUNDANT ESTOP
TO ENC/BRK
BOARD(S)
100V
100B
100A
100V
100B
100A
TRANSFORMER AND PWR DISTRIBUTION
Figura 620. Transformador y Distribucin de Voltaje
POWER SUPPLY UNIT
Figura 621. Fuente de Alimentacin
623
MAIN BOARD (CPU)
Figura 622. Tarjeta Principal CPU
624
6 AXIS
SERVO AMPLIFIER
6 AXIS SERVO AMP
Figura 623. Servo Amplificador de 6 Ejes
625
FRONT
626
BOTTOM VIEW
CZ2N
CZ2M
CZ2L
TB1
DC LINK
BATTERY
OPTIONAL
JF3
JF2
JF1
JX5
COP IO A
COP IO B
CXA2A
CXA2B
CX5X
B1
B2
B3
B4
*MIFA
24V
0V
6V BATT*
RD
*RD
6V BATT
0V
JF3
B1
A1
B2
A2
B1
A1
B2
A2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
CZ2N
U
V
W
G
CZ2L
U
V
W
G
5V
RD
*RD
6V BATT
5V
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
CZ2M
U
V
W
G
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
5V
0V
0V
JMPR
NOTE: JF3 IS PRESENT ON TRIPLE

CHANNEL AMPS ONLY
NOTE: JF2 IS PRESENT ON DUAL AND

TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
5V
RD
*RD
6V BATT
JMPR
SVM1 AND SVM2 AMP LAYOUT
NOTE: CZ2L IS PRESENT ON DUAL AND

TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
NOTE: CZ2M IS PRESENT ON TRIPLE

CHANNEL AMPS ONLY
B1
A1
B2
A2
5V
0V
0V
5V
0V
JF2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
JF1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
JX5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
CXA2B
24V
24V
A1
B1
0V
0V
A2
B2
MIFA
A3
B3 6V BATT*
*MIFA
A4
B4
*ESP
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS
CXA2A
A1
24V
0V
A2
A3 MIFA
A4
*ESP
Figura 624. Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2
Figura 625. Panel de Operador
SEE ESTOP CIRCUIT
627
628
2a Hoja de DETALLES DEL PANEL DE OPERADOR
0V
BRK REL 3
BRK REL 2
BRK 1,4,5,7
BRK REL OP
PURGE EN 1
TPDSC 4
PURGE EN 2
TPDSC 3A
FAULT
0V
PURGING
PRG COMP
0V
CNPG1 HONDA MR20
Figura 626. Detalles del Conector del Panel de Operador
Figura 627. Unidad de Encoder y Freno
CONNECTOR DETAIL
ENC/BRK MODULE
24V IN
24V IN
2 POSITION
KEY 1
BRAKES OUT
A
IS GRND
5V OUT
B
ENCODER OUT
D
BATTERY OUT
5V
0V
5V
0V
5V
0V
5V
0V
ENCODER IN
12 POSITION
KEY 1
5V IN
12 POSITION
KEY 2
MBC A
7 POS
KEY 1
1
2
3
4
5
6
7
MB1
MB2
MB3
MB7
MB4
MB5
MB6
MBC B
7 POS
KEY 2
1
2
3
4
5
6
7
MB1
MB2
MB3
MB7
MB4
MB5
MB6
90V BRK A
7 POSITION
KEY 3
1
2
3
4
5
6
7
BKP1
BKM1
BKP2
BKM2
BKP3
BKM3
BKP4
90V BRK B
7 POSITION
KEY 4
1
2
3
4
5
6
7
BKM4
BKP5
BKM5
BKP6
BKM6
BKP7
BKM7
100VAC IN
3 POSITION
KEY 1,2,3
100V A
100V B
GND
1
2
3
1
BKP1
BKM1
BKP2
BKM2
BKP3
BKM3
BKP4
BKM4
BRK OUT B (3,4) 2

4 POSITION
3
KEY 2,4
4
BATTERY IN
2 POSITION
KEY 1 & 2
24PG OUT
0V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
24V
RD1
*RD1
RD2
*RD2
RD3
*RD3
RD4
*RD4
RD5
*RD5
RD6
*RD6
BRK OUT A (1,2) 2

4 POSITION
3
KEY 2,3
4
BATT IN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
100VAC IN
PGC24V
2 POSITION
KEY 2
RD7
*RD7
90V BRAKES
A
0V
1
2
3
AXIS 7 IN
MAN. BRK. CONT.
24V
AXIS 7 IN
3 POSITION
KEY 2
PGC24V IN
ENC. IN 5V IN
5V OUT A
12 POSITION
KEY 3
P-145 ONLY
1
2
7.5V
0V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
BRK OUT C (5,6) 2

3
4 POSITION
4
KEY 3,4
BRK OUT D (7)
4 POSITION
KEY 1,2,4
1
2
3
4
BKP7
BKM7
5V OUT B
12 POSITION
KEY 4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
5V
5V
0V
0V
24VPG OUT
3 POSITION
KEY 1
1
2
3
24VPG
0VPG
0VREF
1
2
3
4
RD5
*RD5
RD6
*RD6
RD7
*RD7
6V
0V
6V
0V
P-145 ONLY
24VPG OUT
3 POSITION
KEY 1
1
2
3
24VPG
0VPG
0VREF
ENCODER OUT A
ENCODERS 1-2
4 POSITION
KEY 1,2
1
2
3
4
RD1
*RD1
RD2
*RD2
ENCODER OUT C
ENCODERS 5-6
4 POSITION
KEY 1,4
ENCODER OUT B
ENCODERS 3-4
4 POSITION
KEY 1,3
1
2
3
4
RD3
*RD3
RD4
*RD4
ENCODER OUT D
2
ENCODER 7
3
4 POSITION
4
KEY 1,2,3
6V
0V
6V
0V
BATTERY OUT C 2
4 POSITION
3
KEY 3
4
6V
0V
6V
0V
BATTERY OUT D
2
4 POSITION
3
KEY 4
BATTERY OUT A 2
4 POSITION
3
KEY 1
4
BATTERY OUT B 2
4 POSITION
3
KEY 2
4
BKP5
BKM5
BKP6
BKM6
6V
0V
629
Figura 628. Mdulo de Purga
630
FROM
TRANSFORMER
24V FROM
PSU
OPTION
OVER HEAT
FROM XFMR
24V FROM
PSU
FROM
OP PANEL
AC POWER
FROM PSU
EMERGENCY STOP UNIT
Figura 629. Unidad de Paro de Emergencia
631
Figura 630. Diagrama del Circuito de Paro de Emergencia
632
ISG
FG
CRS16
CRS21
INTRINSICALLY SAFE
DUAL SAFETY CHAIN
TEACH PENDANT
BARRIER UNIT
(ISB UNIT)
IS-TPESP21
IS-TPDSC
0VA
IS-*TXTP
IS-*RXTP
0VA
0VA
0V
TPDSC
0V
FG
*TXTP
*RXTP
8
9
10
11
12
13
8
9
10
11
12
13
IS-TPEN1
IS-TPESP11
0VA
8VA
8VA
8VA
CRS21
TPESP1
TPESP11
TPESP2
TPESP21
CRS16
OPERATOR PANEL
TEACH PENDANT CONNECTOR
1
2
3
4
5
6
7
14
15
16
17
18
19
20
14
15
16
17
18
19
20
1
2
3
4
5
6
7
IS-TPEN2
8VB
0VA
IS-TXTP
IS-RXTP
8VA
0VB
TPEN1
TPEN2
+24T
+24T
TXTP
RXTP
F2
F3
F4
F5
TP CABLE
F1
GMF
CONTROL RELIABLE
I.S. TEACH PENDANT
A05B-2308-C307
ISB UNIT
Figura 631. Unidad Barrera de Seguridad Intrnseca (ISB)
633
6.4 Diagramas de Cables de Robot

Esta seccin contiene ilustraciones de los cables de conexin de Robot y Controlador.
Diagramas de Cables:
Figura 632 (Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal)

Figura 633 (Diagramas de Cableado del P-200E en Riel)
Figura 634 (Diagramas de Cableado del Abridor P-10E)
Figura 635 (Diagramas de Cableado del Abridor P-15E)
Figura 636 (Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela)
Figura 637 (Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal)
Figura 638 (Configuraciones de Fibra Optica)
634
Figura 632. Diagramas de Cableado del P-200E en Pedestal
635
Figura 633. Diagramas de Cableado del P-200E en Riel
636
Figura 634. Diagramas de Cableado del Abridor P-10E
637
Figura 635. Diagramas de Cableado del Abridor P-15E
638
Figura 636. Diagramas de Cableado del Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela
Figura 637. Diagramas de Cableado del P-145 en Pedestal
639
Figura 638. Configuraciones de Fibra Optica
640
6.5 Diagramas del Gabinete del Controlador R-J3iB

Esta seccin tiene ilustraciones de las configuraciones del Gabinete del controlador. Provee tambin
dibujos detallados de varias configuraciones de gabinete
Diagramas de Gabinetes:
Figura 639 (Gabinete de Controlador de 6 Ejes)

Figura 640 (Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K)
Figura 641 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes)
Figura 642 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K)
Figura 643 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes)
Figura 644 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K)
Figura 645 (Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela)
641
+24VDC POWER SUPPLY
SERVO AMPLIFIER
SVM1-20I
A06B-6114-H103
NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
8 AXIS SERVO CARD
EE-4583-005-017
A20B-3300-0240
BATTERY SUB ASSEMBLY

EE-4583-005
COVER PLATE
EE-4583-005-014 REV . A
642
EE-4583-005-014 REV . A
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007
FUSE CONNECTOR BRACKET

EE-4583-005-008
100V TRANSFORMER ACCESS BRACKET

EE-4583-005-011
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-001
BRAKE TRANSFORMER BRACKET

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
PURGE
FAULT
AXIS 2
OPENER
AGENCY APPROVAL TAG
6 Axis + 1K and 6 Axis + 2K Version
AXIS 3
BRK 1,4,5,7
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT
TEACH PENDANT
NORMAL
Figura 639. Gabinete de Controlador de 6 Ejes
+24VDC POWER SUPPLY
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
8 AXIS SERVO CARD
DIN RAIL BRACKET
A20B-3300-0240
EE-4583-005-017

EE-4583-005

EE-4583-005-008
SERVO AMPLIFIER
SVM1-80I
A06B-6114-H103
.A
EE-4583-005-014 REV
COVER PLATE

EE-4583-005-011
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-001

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
PURGE
FAULT
AXIS 2
OPENER
BRK 1,4,5,7
AXIS 3
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT
TEACH PENDANT
NORMAL
7 Axis (Rail ) Version
AGENCY APPROVAL TAG
Figura 640. Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K
643
644
+24VDC POWER SUPPL
SERVO AMPLIFIER
SVM1-20I
A06B-6114-H103
COVER PLATE
VO
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
8 AXIS SERVO CARD
DIN RAIL BRACKET
A20B-3300-0240
EE-4583-005-017
4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762

EE-4583-005
EE-4583-005-014 REV . A

EE-4583-005-008
AUXILIARY AXIS
SERVO AMPLIFIER
MOUNTING PLATE SVM1-80I
EE-4583-005-007
A06B-6114-H105

EE-4583-005-011
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-001

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
PURGE
FAULT
AXIS 2
AGENCY APPROVAL TAG
OPENER
7 Axis + 1K & 7 Axis + 2k Version
AXIS 3
BRK 1,4,5,7
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT
TEACH PENDANT
NORMAL
Figura 641. Gabinete de Controlador de 7 Ejes
+24VDC POWER SUPPL
COVER PLATE
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007
8 AXIS SERVO CARD

A20B-3300-0240
A20B-8100-0762
SIDE CABINET RISER

A05B-2452-J023
SIDE CABINET
A05B-2452-J001
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
EE-4583-005-017

EE-4583-005
SERVO AMPLIFIER
SVM2-40/40I
A06B-6114-H207
SERVO AMPLIFIER
SVM1-40I
A06B-6114-H104
EE-4583-005-014
SIDE CABINET
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-016
SERVO AMPLIFIER
SVM1-80I
A06B-6114-H105
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-002

EE-4583-005-008
PURGE
FAULT
AXIS 3
BRK 1,4,5,7
OPENER
AXIS 2
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT
AGENCY APPROVAL TAG
SIDE CABINET
P-10/P-15E
CONNECTOR PLATE
EE-4583-005-018
P-10/P-15E POWER HARNESS

EE-3186-191-001
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
P-10/P-15E PURGE HARNESS
EE-3186-193-001
7 Axis + P-10/P-15E Opener Cabinet Layout

EE-4583-005-011
NORMAL
TEACH PENDANT

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
Figura 642. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K
645
646
+24VDC POWER SUPPL
R-J3iB 6-7+2K AXIS CONNECTOR PLATE

EE-4583-005-012
SERVO AMPLIFIER
SVM1-20I (1K)
A06B-6114-H103
SVM2-20/20I (2K)
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-002

EE-4583-005-008
SERVO AMPLIFIER
SVM1-80I
A06B-6114-H105
COVER PLATE
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007
8 AXIS SERVO CARD

A20B-3300-0240
A20B-8100-0762
SIDE CABINET RISER

A05B-2452-J023
SIDE CABINET
A05B-2452-J001
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
EE-4583-005-017

EE-4583-005
SERVO AMPLIFIER
SVM2-40/40I
A06B-6114-H207
SERVO AMPLIFIER
SVM1-40I
A06B-6114-H104
EE-4583-005-014
SIDE CABINET
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-016
PURGE
FAULT
AXIS 3
BRK 1,4,5,7
OPENER
AXIS 2
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT

EE-4583-005-011
NORMAL
TEACH PENDANT

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
SIDE CABINET
P-10/P-15E
CONNECTOR PLATE
EE-4583-005-018
7 Axis + P-10/P-15E + 1K or 2K
AGENCY APPROVAL TAG
P-10/P-15E POWER HARNESS

EE-3186-191-001
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
P-10/P-15E PURGE HARNESS
EE-3186-193-001
Figura 643. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes
+24VDC POWER SUPPLY
SERVO AMPLIFIER
SVM1-80I
A06B-6114-H105
SERVO AMPLIFIER
SVM2-40/40I
A06B-6114-H207
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
EE-4583-005-017
8 AXIS SERVO CARD
A20B-3300-0240
A20B-8100-0762

EE-4583-005
AUXILIARY AXIS
MOUNTING PLATE
EE-4583-005-007
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-001

EE-4583-005-008

EE-4583-005-011

EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
TEACH PENDANT
PURGE
FAULT
AXIS 2
AGENCY APPROVAL TAG
OPENER
7 Axis + 2 Axis Hood/Deck Opener
AXIS 3
BRK 1,4,5,7
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
NORMAL DISCONNECT
Figura 644. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 3 Ejes + 1K y 2K
647
648
+24VDC POWER SUPPL
24VDC POWER SUPPLY

PWRSSDN524100
DIN RAIL
MTRK199DR1XXXXX
DIN RAIL BRACKET
EE-4583-005-017

EE-4583-005

EE-4583-005-008

EE-4583-005-011
EE-4583-050
PURGE MODULE
EE-3505-710-001
EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
TRANO000000003O
PURGE
FAULT
AXIS 3
6 Axis Version
AGENCY APPROVAL TAG
AXIS 2
OPENER
BRK 1,4,5,7
BRAKE ENABLE
PURGE ENABLE
PURGE
COMPLETE
CONNECT
DISCONNECT
TEACH PENDANT
NORMAL
Figura 645. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + Abridor de 2 Ejes Cofre/Cajuela

Manual Esp RJ3iB

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FANUC Robot series

Aclaraciones del manual

Aclaraciones del manual

FANUC Robotics America, Inc

Aclaraciones del manual

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

Convenciones del Manual

Aclaraciones del manual

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION

La seguridad de la gente y el equipo.

Seguridad del Personal y Equipo

Usando Dispositivos de Seguridad

Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

Preparando una Celda de Trabajo Segura

Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics

Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.

Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que

Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador.

Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.

Seguridad Mientras Ensea u Opera Manualmente el Robot.

Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance para

Seguridad Durante Operacin Automtica

Asegrese que todas la previsiones de seguridad estn presentes y activas.

Conozca donde estn localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el

Seguridad Durante Inspeccin

Apague la fuente de aire comprimido y libere la presin de aire.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrir

SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS

Precauciones de seguridad en la Programacin

Precauciones y seguridad Mecnicas

SEGURIDAD DEL ROBOT

Precauciones de Seguridad durante Operacin

Precauciones de Seguridad durante la Programacin

Asegrese que el programa termina cuando est cerca o en posicin de casa.

En aplicaciones de dosificacin, entrese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la

CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA

Modo Automtico, incluyendo operacin automtica y de prueba

Caractersticas de Seguridad en Sistemas de pintura

Un Teach Pendant intrnsicamente seguro es utilizado para ensear en atmsferas explosivas

El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el

Seguridad durante la Operacin de Robots de Pintura

Conozca el rea de trabajo en toda la estacin de pintura (celda de trabajo).

Seguridad durante la Operacin de Equipo de Aplicacin de Pintura

Evite cualquier acumulacin de vapores combustibles o capa de pintura.

Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana.

Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando un tcnico de mantenimiento est reparando o ajustando un Robot, el rea de trabajo

Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de

Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Seguridad del Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 SEGURIDAD DE HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS PERIFRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 SEGURIDAD DURANTE EL MANTENIMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 VISTA EXTERIOR DEL CONTROLADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

TARJETA PRINCIPAL (A16B-- 3200-- 0412, - 0413) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 TARJETA DE PROCESO EA (A16B-- 2201-- 0480) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. SERVO AMPLIFICADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

6. CONFIGURACION DE LA ALIMENTACION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

7. REEMPLAZO DE COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Reemplazo del Panel Superior del Gabinete--A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .