Retroalimentaciony Servomecanismos

E
n todos os sstemas industriales qu hemo. s an.alizado hasta el mom to ha habido algo

en comun: mnguno de ellos ha temdo mecamsmos de autocorreccwn. La autocorrec
'
cin, como se usa aqu, se refiere a la capacidad de un sistema para monitorear o "re
visar" una cierta variable del proceso industrial y automticamente, sin la intervencin humana,
corregirlo si no .es aceptable. Los sistemas que pueden llevar a cabo tal accin de autocorrec
cin son llamados sistemas realimentados o sistemas en laza cerrado.
Cuando la variable que est siendo monitoreada y corregida es la posicin fsica de un
objeto, al sistema realimentado se le asigna un nombre especial: es llamado sistema de
seguimiento. Las caractersticas y componentes bsicos de los sistemas en lazo cerrado son los
temas de este captulo.
OBJETIVOS
Al terminar este captulo, usted ser capaz de:
1. Explicar el diagrama de bloques generalizado en lazo cerrado, e indicar el propsito de cada
uno de los bloques.
2. Enunciar las caractersticas que se emplean para juzgar un sistema de control en lazo cerrado.
Es decir, describir lo que hace la. diferencia entre un buen sistema y un mal sistema.
3. Enumerar los cinco modos generales de control en lazo cerrado y explicar cmo cada uno
acta para corregir el error del sistema.
4. Citar las razones por las que el modo de control de encendido-apagado (on-off) es el ms
comn.
5. Definir el trmino banda proporcional, y resolver problemas que involucran la banda
proporcional, elrango a escala completa del controlador, y los lmites de control.
6. Analizar el problema de offset o nivel en el control proporcional, y mostrar por qu no
puede ser eliminado en un controlador proporcional estricto.
7. Explicar por qu el modo de control proporcional ms integral resuelve el problema de offset
8. Describir los efectos de cambiar la constante de tiempo integral (razn de reajuste) en un
controlador proporcional ms integral.
9. Explicar la ventaja del modo de control proporcional ms integral ms derivativo sobre los
modos de control ms sencillos. Indicar las condiciones de proceso que requieren el uso de
este modo.
10. Describir los efectos de cambiar la constante de tiempo derivativa (razn de cambio) en un
controlador proporcional ms integral y ms derivativo.
11. Definir y dar ejemplos de los tres diferentes tipos de retardo presentados por los procesos
industriales, es decir, retardo de constante de tiempo, retardo de transferencia y retardo de

transporte.
l.84
SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

Tubo de salida
12. Interpretar
una tabla que relacione las caractersticas de un proceso industrial con el modo
de control adecuado para usarse con ese proceso.
13. Interpretar
una tabla que relacione las caractersticas de un proceso industrial con los ajustes
correctos de la banda proporcional y la razn de reajuste.
14. Escribir
un segmento de programa de usuario en un PLC para controlar un proceso

industrial con la instruccin PID (proporcional integral de1ivativo).
SISTEMAS EN LAZO ABIERTO CONTRA SISTEMAS

CER RADO
LAZO
Comencemos por considerar la diferencia esencial entre un sistema en lazo abierto (sin autoco
rreccin) y un sistema en lazo ce1ndo (de autocorreccin). Suponga que se desea mantener el nivel
de lquido constante en el tanque de Ja figura 9-l(a). El lquido entra en el tanque por la parte su
perior y sale de l por el tubo de salida en la parte inferior.
Una manera de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona ajuste la vlvula ma
nual para que la razn de flujo de lquido que entra al tanque balancee exactamente la razn de
flujo de lquido que sale del tanque cuando el lquido est en el nivel adecuado. Esto podra
requerir un poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada de la vlvula, pero tarde o
temprano la per sona encontrar la posicin apropiada. Si luego se queda y observa el sistema por
un rato y ve que el nivel de lquido se mantiene constante, podr concluir que todo est bien, que
la apertura de la vlvula apropiada ha sido ajustada para mantener el nivel correcto. En realidad,
mientras las condi ciones de operacin se mantengan exactamente iguales, tal persona tendr
razn.
El problema es que en la realidad las condiciones de operacin no se mantienen iguales. Po
dran ocurrir numerosos cambios sutiles que alteraran el equilibrio que ha tratado de conseguir.
Por ejemplo, la presin de alimentacin en la entrada de la vlvula manual podra incrementarse
por alguna razn. Esto aumentara la razn de flujo de entrada sin un correspondiente aumento de
la razn de flujo de salida. El nivel del lquido comenzara a subir, y el tanque pronto se desbor
dara. realidad habr algn incremento en la razn de flujo de salida, debido al aumento en el
fondo del W nque al aumentar el nivel, pero las posibilidades de que esto balanceara la nueva
razn de flujo de entrada seran de una en un milln.)
Un incre1nento en la presin de alimentacin es slo un ejemplo de un cambio que alterara
el ajuste manual. Cualquier cambio de temperatura podia modificar la viscosidad del lquido y
por tanto las razones de flujo. Un cambio en una restriccin del sistema aguas abajo del tubo de
salida cambiara la raz6n de flujo de salida, etc.
Vlvula
manual
Tubo de
alimentacin
(a)
A -+
(b)
FIGURA 9-1
Sistema para mantener el nivel adecuado de lquido en un tanque. (a) Sistema en lazo abierto. No tiene
realimentacin y no se autocorrige. (b) Sistema en lazo cerrado. Tiene realimentacin y se autocorrige.
Vlvula de control
Tubo de salida
SISTEMAS EN LAZO ABIERTO CONTRA SISTEMAS EN LAZO CERRADO
'185
Ahora consideremos el aneglo de la figura 9-l(b). Si el ni vel del

bajo, el flotador baja, abriendo por tanto la vlvula cnica para
Si el nivel de lquido llega a ser un poco alto, el flotador sube, y la
poco para reducir la afluencia de lquido. Mediante una construccin adccmHla
namiento correcto de la vlvula y el mecanismo de enlace entre el flotador y
ble controlar el nivel del lquido a un punto muy cercano al deseado.
quea desviacin del nivel de lquido deseado para permitir la variacin
Con este sistema, las condiciones de operacin pueden variar tanto crnno
direccin en que intente desviarse del punto deseado el nivel de lquido, y sin
de esta desviacin, el sistema tender a restablecerlo al punto deseado.
Nuestro anlisis hasta este punto se ha referido al problema
n
v<! de lquido en un tanque. Sin embargo, desde el punto de vista general, nmd!o' \l\kHHh de
con trol industriales tienen cie1tas cosas en comn. Sin importar el sistema
nla
ciones que nunca cambian entre los mecanismos de control y la variable de cnn!rnl. 'fn!larnrnos
de ilustrar estas relaciones de causa y efecto por medio de diagramas de
temas industriales. Debido a las similitudes entre los diferentes sistemas,
mas de bloques generalizados que se apliquen a todos los sistemas. En la es
uno de tales diagramas de bloques generalizados de un sistema en lazo abierto
Ahora intentemos relacionar los bloques de la figura 9-2(a) con las parte;:; llsiv;p., del 'iisterna
manual de control de la vlvula de la figura 9- l(a). En la figura 9-2(a) se muest ra que u n cm11rolador (en nuestro ejemplo, la vlvula manual) afecta el proceso global (en m1cs1 m ,:
las iu
- beras que llevan el lquido y el tanque que contiene el lquido). La flecha que v;1 di'!.
dd
controlador al cuadro del proceso slo significa que el controlador de alguna HlnfT;1
a" o "influencia o afecta" el proceso. El cuadro del controlador tiene una fledw
llamada el ajuste. Esto significa que el operador humano debe suministrar de
nKu!o
nfilr- macin al controlador (al menos una vez) indicando lo que se supone debe hac(r. Fn micst ro
plo, el ajuste ser la posicin del vstago de la vlvula. La caja del proceso tienv 1m;1
npun-
tanda a sta llamada perturbaciones. Esto significa que las condiciones exteni11c. p!i n hn 1d1x:c1r d
proceso y afectar su salida. En nuestro ejemplo, las perturbaciones son las condicione\ carnhia ntes
mencionadas, como cambios de presin. cambios de viscosidad, etc. La flecha dv n1riuf!lc con
trolada significa la vaiiable del proceso que el sistema debe monitorear y
11wrHlo re
quiera. En nuestro ejemplo, la variable controlada es el nivel de lquido del 1imq11t.
Perturbaciones
FIGURA 9-2
Diagramas de bloques que
muestran las relaciones de
causa y efecto entre las
diferentes partes del
sistema: (a) para un sistema
en lazo abierto; (b) para un
sistema en lazo cerrado.
Ajuste
\>i1L1ldn
Cnmroladot
\'< JlHH-ddn
(a)
Perturbacio1 tt'"
Comparador
Variable
controlada
Ajuste
(b)
286
SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECAN ISMOS
Bsicamente, el diagrama de bloques slo es un indicador de causa y efecto, pero muestra

con bastante claridad que para un ajuste dado, el valor de la variable controlada no puede cono
cerse con precisin. Las perturbaciones que ocurren al proceso hacen resentir sus efectos en la
sali da del proceso, especficamente en el valor de la variable controlada. Dado que el diagrama
de bloques de la figura 9-2(a) no muestra ninguna lnea que regrese al principio para hacer
un crculo, o para "cerrar el lazo", tal sistema se llama sistema en lazo abierto. Todos los
sistemas en lazo abierto se caracterizan por la incapacidad de comparar el valor real de la variable
controlada
:::on el valor deseado y tomar acciones con base en esa comparacin.
Por otra parte, el sistema que contiene el flotador y la vlvula cnica de la figura 9-1(b) es
representado en la forma de diagrama de bloques en la figura 9-2(b). En este diagrama, el ajuste
y el valor de la variable controlada son comparados mediante un comparador. La salida del com
parador representa la diferencia entre los dos valores. La seal de diferencia entonces es alimen
tada al controlador, permitindole que afecte el proceso. El que la variable controlada regrese para
ser comparada con los ajustes hace que el diagrama de bloques parezca un "lazo cerrado". Un sis
tema que tiene esta caracterstica se llama sistema en lazo cerrado. Todos los sistemas en lazo ce
rrado se caracterizan por la capacidad de comparar el valor real de la variable controlada con su
valor deseado y automticamente llevar a cabo acciones con base en esa comparacin.
Para nuestro ejemplo del control de nivel de flotador de la figura 9-l(b), el ajuste representa
la ubicacin del flotador en el tanque. Es decir, el operador selecciona el nivel que desea ubicando
el flotador a cierta altura sobre el fondo del tanque. Este ajuste puede alterarse cambiando la lon
gitud de la varilla A que conecta el flotador con el miembro horizontal B del mecanismo de en
lace de la figura 9-1(b).
El comparador del diagrama de bloques es el flotador mismo en nuestro ejemplo. El flota
dor registra constantemente el nivel real de lquido, ya que ste sube y baja de acuerdo a ese nivel.
Tambin "conoce" el ajuste, que es el nivel deseado de lquido, como s.e explic. Si estos dos no
estn .en.correspondencia, el flotador enva una seal que depende de la magnitud y de la polari
dad de la diferencia entre ellas. Esto quiere decir que, si el nivel es demasiado bajo, el flotador
propicia el desplazamiento (rotacin) del miembro horizontal B de la figura 9-l(b) en direccin
contraria a las manecillas del reloj. La cantidad de desplazamiento de B en direccin contraria a
las manecillas del reloj depende de lo bajo que sea el nivel de lquido.
Si el nivel de lquido es demasiado alto, el flotador propicia el desplazamiento del miembro
B en direccin de las manecillas del reloj. De nuevo, la cantidad de desplazamiento depende de la
diferencia entre el <yustc y la variable controlada. En este caso la diferencia significa el nivel del
lquido por encima del nivel deseado.
Por tanto el flotador en el dibujo mecnico corresponde al bloque del comparador del dia
grama de bloques de la figura 9-2(b).
El controlador del diagrama de bloques es la vlvula cnica del dibujo mecnico. La vlvula
se abre y se cierra para elevar o disminuir el nivel del lquido, de la misma manera que el con
trolador de la figura 9-2( b) enva una seal de salida al proceso para afectar el valor de la varia
ble controlada.
En nuestro ejemplo particular, hay una correspondencia bastante clara entre las partes fsi
cas del sistema y los bloques del diugranrn de bloques. En algunos sistemas la correspondencia no
es tan clara. Puede ser difcil o imposible decir exactamente la correspondencia de las partes fsi
cas con los bloques. Una parte fsica puede desempear la funcin de dos bloques distintos, o
puede desempear la funcin de un bloque y parte de la funcin de otro. Dada la dificultad de
indicar una correspondencia exacta entre las dos representacones del sistema, no siempre se
intentar para cada sistema que estudiemos.
El punto principal a reconocer aqu es que cuando el diagrama de bloques muestra la reali
mentacin delvalor de la variable controlada y su comparacin contra el ajuste, el sistema es lla
mado sistema en lazo cerrado. Como indicamos antes, tales sistemas tienen la capacidad de llevar
a cabo acciones de manera automtica para corregir cualquier diferencia entre el valor real y el
valor deseado, sin importar la razn de esta diferencia.
NOMENCLATURA Y DIAGRAMAS DE LOS SISTEMAS EN LAZO CERRADO
9-l
181
NOME NCLATURA Y DIAGRAMAS DE LOS SISTEMAS EN LAZO

CERRADO
En la figura 9-3 se presenta un diagrama de bloques general ms detallado en el. (!Ul'. se describe
adecuadamente la mayora de los sistemas en lazo cerrado.
Las ideas contenidas en este diagrama de bloques de sistema general son las
se
mide una variable de proceso que est siendo controlada (temperatura, presin. razn de flujo de
fluido, concentracin qumica, humedad, viscosidad, posicin mecnica, velocidad
etc)
y se alimenta a un comparador. El comparador, que puede ser mecnico, elctrico o m:u1ntico.
lleva a cabo una comparacin entre el valor medido de la variable y el punto de ajuste, que repre
senta el valor deseado de la variable. El comparador entonces genera una seal de error, que
representa la diferencia entre el valor medido y el valor deseado. Se considera que la seal de
error es igual al valor medido menos el valor deseado, por lo que, si el valor medido es dema
siado grande, la seal de error es positiva, y si el valor medido es demasiado pequeo, la seal ik
error es de polaridad negativa. Esto se expresa en la ecuacin
error = valor medido - punto de ajuste
El controlador, que tambin puede ser elctrico, mecnico o neumtico, recibe la seal dt
error y genera una seal de salida. La relacin entre la seal de salida del controlador y la sea
de error depende del diseo y ajuste del controlador y es un tema minucioso por derecho propio
Todos los controladores en lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases, o modos de control
Dentro de los modos, hay ciertas variaciones, pero estas variaciones no constituyen una diferen
cia de control esencial. El modo de control no tiene nada que ver con la naturaleza elctrica
mecnica o neumtica del controlador. Depende slo de cun drsticamente y de qu manera reac
ciona el controlador a una seal de error. Siendo ms precisos, depende de la relacin matemtic:
entre la salida del controlador y su entrada (su entrada es la seal de error). Haremos un anlisi
detallado de los cinco modos de control en las secciones 9-4 a 9-8.
En la figura 9-3 se muestra que la salida del controlador es alimentada a un dispositiv<
corrector final. Podr requerirse amplificacin si la seal de salida del controlador no es de po
tencia suficiente para operar el dispositivo corrector final. El dispositivo corrector final mucha,
veces es un motor elctrico, que puede ser usado para abrir o cerrar una vlvula, mover alg1
objeto mecnico en una direccin u otra, o cualquier funcin semejante. El dispositivo corree
tor final tambin podra ser una vlvula solenoide, una vlvula con activador neumtico o d1
amortizacin, o un SCR o un trac para controlar la potencia de carga de un sistema completa
mente elctrico.
FIGURA 9-3
El diagrama de bloques
clsico de un sistema en
lazo cerrado. En este dibujo
generalizado se indican los
nombres de las partes
principales (bloques) de un
sistema en lazo cerrado.
Tambin se i ndican los
nombres de las seales
enviadas entre los diferentes
bloques.
Perturbaciones
Valor
medido
Punto de
Seal
Comparador
Seal de
salida del
....--- ---. controlador
Controlador
.288
SISTEMAS REALIMENTADOS Y'SERVOMECANISMOS
Un ejemplo de la necesidad de amplificacin sera una situacin en la que la salida del con
trolador es una seal de bajo voltaje y baja corriente (como la obtenida de un puente de Wheat
stone), y el dispositivo corrector final es un motor de 2-hp. Obviamente, la seal de baja potencia
del puente de Wheatstone no pud manejar directamente un mdtor de 2-hp, por lo que se intro
ducira un amplificador entre stos. En el captulo 11 estudiaremos los dispositivos de correccin
final.
El dispositivo de medicin de la figura 9-3 puede ser un termopar, una galga, un tacmetro,
o cualquiera de los muchos dispositivos que pueden hacer mediciones de una variable. Con fre
cuencia, el dispositivo de medicin da una seal de salida elctrica (generalmente un voltaje),
aunque mida una cantidad no elctrica. Los dispositivos de medicin que hacen esto son llamados
transductores. En el captulo lO haremos un anlisis detallado de varios transductores.
9-.2-.2 Nomenclatura .u. sada en los sistemas en lazo cerrado

Desafortunadamente, los trminos usados para describir lo que est ocurriendo en un sistema de
control en lazo cerrado no han sido universalmente aceptados. Ahora veremos las diferentes pala
bras y frases usadas por diferentes personas, y decidiremos las que usaremos.
Comenzando por la izquierda de la figura 9-3, el trmino punto de ajuste tambin es
llamado "valor de ajuste", "ajuste", "valor deseado", "valor ideal", "mandato" y "seal de
referencia". En este libro usaremos el trmino punto de ajuste.
El comparador tambin se llama "detector de errores", "detector de diferencias", etc. Usa
remos el. trmino comparador.
La seal de error tambin tiene los nombres "seal de diferencia", "desviacin",
"desviacin del sistema". Usaremos seai' de error.
La seal de salida del controlador a veces se llama "valor de control" (CV, control value,
en ingls), especialmente cuando es producida por un clculo digital efectuado por un controlador
lgico programable.
El dispositivo corrector final tambin es llamado "elemento corrector", y "elemento motriz".
Usaremos dispositivo corrector final.
La variable controlada a veces es denominada "condicin controlada", "variable de salida",
"condicin de salida", etc. Usaremos variable controlada.
El dispositi Po de medicin tambin es referido como "dispositivo detector", "detector"
o "transductor". Usaremos el trmino dispositivo de medicin en la mayora de los casos, pero
cuando deseemos subrayar la capacidad del dispositivo de medicin de convertir una seal no
elctrica en una seal elctrica, usaremos transductor.
El valor medido a veces se llama "valor real" o "variable de proceso" (PV, por sus siglas en
ingls). Usaremos valor medido excepto al referimos a la seal de entrada medida para un con
trolador lgico programable que ejecuta en clculo digital de la seal de salida del controlador.
Entonces usaremos PV (variable de proceso.)
Puede parecer obvio que la medida de un "buen" sistema de control en lazo cerrado es su capaci
dad para hacer llegar el valor medido a una estrecha concordancia con el punto de ajuste. En otras
palabras, un buen sistema reduce a cero, o casi, la seal de error. La diferencia final entre el valor
medido y el punto de ajuste que el sistema permite (que no puede corregir) es llamada offset o
nivel. Por tanto, un buen sistema tiene un offset bajo. Ahora estamos usando la palabra offset en
un sentido distinto del que tiene cuando se aplica a los amplificadores operacionales.
Hay otras caractersticas de un sistema en lazo cerrado que tambin son de importancia, en
algunos casos an mayor que el offset bajo. Una de ellas es la velocidad de respuesta. Si ocurren
condiciones que ponen en desacuerdo el valor medido con el punto de ajuste, un sistema bueno
restaurar el acuerdo rpidamente. A mayor velocidad de restauracin, mejor ser el sistema.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
289
Es posible disear sistemas con un offset bajo y una alta velocidad de respuesta, pero a veces
tienden a ser inestables. Inestable significa que el sistema propicia variaciones violentas y grandes
en el valor de la variable controlada a medida que "busca" frenticrunente Ia salda adecuada del
con trolador. Ocurre esto porque el sistema reacciona de manera excesiva a los errores, causando
por tanto un error aun mayor en la direccin opuesta. Al. ocurrir esto, se dice que el sistema est
os cilando. Las oscilaciones generalmente acaban por desaparecer, y el sistema se estabiliza en el
valor correcto de variable de control. Mientras tanto, sin embargo, elproceso ha estado de hecho
fuera de control, y podran darse consecuencias.
En ciertos casos, las oscilaciones no disminuyen. Pueden continuar aumentando hasta que
el proceso queda permanentemente fuera de control. Si el sistema de control es un sistema de
posicionamiento mecnico (un sistema de seguimiento), estas oscilaciones pueden causar la
destruccin del mecanismo.
Como puede verse entonces, un buen sistema es aquel que es estable. Entre menos violen
tas sean las oscilaciones de la variable controlada, ms estable es, y mejor es el sistema.
9-J EJEMPLOS DE SISTEMAS' DE CONTROL E,N LAZO CERRADO

Normalmente es bastante fcil ver la correspondencia entre los componentes fsicos y el diagrama
de bloques generalizado de la figura 9-3 cuando el sistema es un sistema de seguimiento. Para
aprender a reconocer las funciones de diagrama de los componentes del sistema, ahora considera
remos algunos ejemplos de sistemas de seguimiento.
9-3- m Servomecanismo de pin y c1remallera sencmo
En la figura 9-4 se muestra un sistema de posicionamiento lineal. El apuntador est sujeto a una
cuerda delgada que corre por una polea fija, alrededor de la polea mvil, y por otra polea fija, y
que est sujeta al objeto. a posicionar. El objeto se asienta sobre una cremallera cuyo pin es
mane jado por el motor. Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala, la polea mvil es
elevada
FIGURA 9-4
Apuntador
Escala
de ajuste
Objeto
Sistema de
posicionamiento
mecnico que usa un
pin y una cremallera.
Este es un ejemplo
sencillo de un
servomecanismo.
l
_
''
'
1
Contacto
Iguales
\.
''
Cremallera
l.90

por la cuerda, provocando que el cursor del potencimetro se mueva hacia arriba la misma dis
tancia. Cuando el contacto del potencimetro no est en el centro, el circuito puente desbalanceado
entrega un voltaje de entrada al amplificador. La salida del amplificador maneja el motor que
mueve el objeto a la izquerda. Cuando el objeto ha recorrido la misma distancia que el apuntador,
la polea mvil regresa a su posicin de reposo, y el contacto del potencimetro queda centrado
nuevamente. El puente regresa al balance o de equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada
cero en el am plificador, que entonces detiene el motor.
Puede verse que siempre que el puente se desbalancea, enva una seal de baja potencia al
amplificador, que fa amplificar para manejar el motor. El motor mueve el objeto controlado a tal
posicin que el puente regresa al equilibrio. Dado que el puente slo est balanceado cuando la
polea mvil est en su posicin de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente
la misma distancia que el apuntador, pues slo de esta manera puede regresar a la posicin de re
poso la polea mvil.
En este sistema, la posicin del apuntador representa el punto de ajuste. La posicin del ob
jeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y poleas representa el comparador,
siendo la posicin instantnea de la polea la seal de error. El circuito puente es el controlador, y
la sal de salida.gel controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El motor con
el arreglo de pin y cremallera representa el dispositivo corrector final.
9-J-l. Mquina de corte de perfiles

La misma idea aplicada a un mecanismo ms elaborado se ilustra en la figura 9-5. Este sistema
es una mquina de corte de perfiles. Se sujeta una pieza patrn, o modelo, al soporte de montura,
al igual que la pieza sin cortar. El soporte de montura entonces es movido con lentitud a la
izquierda. Al moverse, la herramienta de corte manejada por un motor corta un perfil idntico en
la pieza de trabajo.
El sistema funciona como sigue. El seguidor rgido es mantenido con firmeza contra el pa
trn por la accin del resorte de tensin de la parte derecha del pivote. A medida que el seguidor
FIGURA 9-S
Sistema de corte de perfiles.
Este es un ejemplo de un
servomecanismo ms
complicado.
Soporte de
montura
Movimiento
.,._
Mot o r de
l a
herramienta
de corte
" mvil
(
Iguales
l.
Servomotor
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
291
se mueve hacia arriba y hacia abajo, este movimiento es transmitido a la polea mvil mediante la
cuerda sujeta a la parte derecha del brazo del seguidor. Esta polea mvil est sujeta al cursor de
un potencimetro, as que, a medida que la polea se aleja de su posicin centrada, el puente se
desbalancea. El puente desbalanceado maneja un amplificador, que opera el servomotor. El ser
vomotor ocasiona que el armazn mvil suba y baje la distancia adecuada para regresar la polea
mvil a su posicin centrada. A medida que se mueve el armazn, causaque la herramienta de
corte giratoria corte la pieza de trabajo. Al reproducir la herramienta de corte la posicin del ten
tador, el seguidor que corta reproduce el del patrn.
En este sistema realimentado, el punto de ajuste es la profundidad del patrn, o la posicin
del seguidor. La variable controlada es la posicin de la herramienta de corte, o, de manera equi
valente; la posicin del .armazn mvil. Todas las dems partes del sistema cumplen las mismas
funciones del diagrama de bloques que,en la figura 9-4.
9-3-3 Sistema de control de tmperatura bimetlico
En la figura 9-6 se muestra un mtodo comn de control de temperatura, que es usado en los sis
temas de calefaccin domsticos y en algunos sistemas industriales. La tira espiral bimetlica est
sumergida en el medio cuya temperatura se est controlando. Dado que los metales de los dos
com ponentes tienen diferentes coeficientes de expansin, la espiral se desenrolla o se enrolla a
medida que la temperatura del metal cambia. Suponga en este ejemplo que la tira espiral est
construida con el metal de mayor coeficiente de expansin en su;interior, porlo que la espiral se
desenrolla a me dida que la temperatura aumenta. Conectado al extremo de la espiral est un
interruptor de mercu rio, un bulbo de vidrio que. contiene mercurio lquido y dos electrodos. El
mercurio, aunque es un lquido bajo condiciones normales, es un metal, y un excelente conductor
elctrico. Al inclinarse el interruptor de mercurio a la.derecha (al girar en el sentido de las
manecillas), el mercurio corre a la parte derecha del bulbo y rompe la conexin elctrica entre Jos
electrodos.. Al inclinar el interruptor a la izquierda (al girar en sentido contrario a las manecillas),
el mercurio fluye a la parte izquierda del bulbo y hace una conexin elctrica entre los electrodos.
FIGURA 9-6
Sistema en lazo cerrado
gas
ca
para el control de
temperatura.
Solenoide
Fuente de
Solenoide de
Suministro . . .....
de gas
Vlvula de
control
de gas
mercurio
Eje
giratorio
Tira espiral
birnetlica
Apuntador
de ajuste de
temperatura
que!dor
292
Al estar abierto el interruptor de mercurio, el solenoide de gas se desenergiza, y la vlvula

de control de gas se cierra, deteniendo el flujo de gas natural a travs del tubo al quemador. Al
cerrarse el interruptor de mercurio, se energiza el solenoide de gas, abriendo la vlvula de control
de gas y permitiendo el paso de gas, natural al quemador.
El eje al que est sujeto el centro de la tira bimetlica es rotatorio. La posicin de este eje
ajusta la posicin inicial de la tira ,espii:'al. La posicin inicial de la tira espiral determina la tem
peratura deseada.
A continuacin se describe el funcionamiento del sistema Si la temperatura est por debajo
de la temperatura de control deseada, la tira espiral bimetlica tender a enrollarse. Esto hace que
el interruptor de mercurio se cierre, energizando el solenoide de gas y encendiendo el quemador.
A medida que la temperatura aumenta debido al calor liberado por la quema del gas natural, la tira
bimetlica se desenrolla. A cierta temperatura, la tira se habr desenrollado lo suficiente para abrir
el interruptor de mercurio. Esto apaga el quemador. Con el quemador apagado, la temperatura cae
gradualiente hasta que la t;, se enrolla lo suficiente para ceqar el interruptor de mercurio. El
quemador entonces se vuelve'a"encender para elevar de nuevo la temperatura. De esta manera, el
sistema continuar manteniendo la temperatura real cercana a la temperatura deseada.
El eje giratorio conectado al apuntador de ajuste comprende el punto de ajuste del diagrama
de bloques generalizado. Para elevar el punto de ajuste, el apuntador de ajuste se mueve a la
derecha. El valor medido en el diagrama de bloques es la cantidad que se ha enrollado la tira
bimetlica. El comparador es el bulbo de mercurio. La posicin del mercurio puede
considerarse la seal de error. El mercurio, en combinacin con los electrodos, es el controlador.
El dispositivo corrector final es la combinacin del solenoide de la vlvula de gas y el quemador.
Usted puede tomar el punto de vista de que la vlvula solenoide es parte del controlador y
que e}, quemador representa eldispositivo corrector final. Este punto de vista tambin es razona
ble, y;, podra adoptarse con facilidad. Esto simplemente indica que puede no haber una corres
pondencia definitiva uno a uno entrelos componentes del sistema y los bloques del diagrama de
bloques generalizado de la figura 9.,..3, La correspondencia puede ser bastante vaga.
fi>..J ..4
Sistema de control de presin usando un posic:ionador manejado

por un motor
Considere el sistema de control mostrado en la figura 9-7. La presin en cierto punto de una c
mara de proceso debe mantenerse en un valor deseado. El mtodo de ajuste es el amortiguador de
p&i'Cion variable que es controlado por un motor posicionador de lento movimiento. Si el amor- ,
tiguador del tubo de entrada se abre un poco, la presin de la cmara tiende a subir. Si se cierra
el amortiguador para restringir el flujo de entrada, la presin de la cmara tiende a caer. Como se
hace por lo general, el motor de posicionamiento es manejado por un amplificador cuyo voltaje
de entrada proviene de un puente de Wheatstone.
, La presin del proceso es detectada por un fuelle. A medida que aumenta la presin, el fuelle se expande, haciendo que su cara izquierda empuje contra el resorte de compresin. El fuelle
est conectado al brazo del cursor del potem;imetro de error de presin, por lo que, a medida que
la presin aumenta, el brazo del cursor se mueve hacia la parte superior de la figura 9-7. Por tanto,
si el sistema experimenta una alterncn que eause el incremento de la presin muy por encima
del valor deseado, el fuelle mover hacia arriba el brazo del cursor del potencimetro de error de
presin. Esto causarun desbalance temporal en el circuto puente, por lo que se aplicar un voltaje
a la entrada del amplificador.
La salida del amplificador entonces nianejar el motor en la direccin correcta para mover
hacia arriba el brazo del cursor del potencimetro del lado izquierdo. Al ocurrir esto, la varilla del
motor cierra el amortiguador de control. Cuando el movimiento del cursor del potencimetro de
la izquierda iguala el movimiento del cursor del potencimetro de la derecha, el puente vuelve a
balancearse, y cesa el movimiento. El amortiguador termina en una posicin ms cerrada, limi
tando por tanto el aumento de presin a una cantidad pequea.
MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMASI NDUSTRIALES.EN LAZO CERRADO

FIGURA 9-1
Sistem. en lazo cerrado
para controlar la presin en
una cmara de proceso.
29.S
Escape
amortiguador
disminuida
Apertura del
Potencimetro
de error de
t
Fuelle
Llave de
Potencimetro
de posicin del motor del amortiguador
de posicin
variable
Flujo de entrapa
En este sistema el punto de ajuste es el tornillo de ajuste del resorte de compresin, que
puede alterar la fuerza que ejerce el resorte sobre la cara del fuelle. El dispositivo de medicin e;
el fuelle mismo. Una presin baja hace que el fuelle se pliegue, movindose a la derecha. Una pre
sin alta hace que el fuelle se expanda, movindose a la izquierda. El comparador es la combi
nacin del resorte de compresin, el fuelle y el brazo del potencimetro. La posicin del brazo de
potencimetro representa la seal de error. Suponiendo que la posicin media exacta significa m
error cero, entonces las posiciones hacia arriba indican errores positivos (el valor medido es mayo
que el punto de ajuste} y las posiciones hacia abajo indican errores negativos (el valor medido e:
menor que el punto de ajuste).
Puede considerarse que la combinacin del puente de Wheatstone, el amplificador y el mo
tor de posicionamiento comprende el controlador. El amortiguador de posicin variable es el ele
mento corrector final.
9 4 MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMAS INDUSTRIALES EN

LAZO CERRADO
Como se mencion en la seccin 9-2, la manera como reacciona un controlador a una seal dt
error es una indicacin del modo de control. Es un poco difcil hacer una clasificacin rpida )
definitiva de los modos de control, pero en generaj se acepta que hay cinco modos bsicos.
1. Encendido-apagado (on-oft)
2. Proporcional
3. Proporcional ms integral
4. Proporcional ms derivativo
5. Proporcional ms integral ms derivativo
La lista anterior de modos est clasificada por orden de complejidad de los mecanismos )
los circuitos involucrados. Esto es, el modo que est hasta arriba, encendidoapagado, es el mf
sencillo de poner en prctica. A medida que se baja por la lista, la construccin de los
controladore se vuelve ms compleja. Naturalmente, los modos de control ms complicados son
ms difcile de entender.
En general, entre ms difcil sea el problema de control, debe irse ms abajo en la lista par
encontrar el modo de control adecuado. Sin embargo, en muchos procesos industriales no se re-
l. 4
SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANI SMOS

quiere un control muy
o Ja naturaleza del proceso puede ser tal que es sencillo conseguir
un control preciso, En estas situaciones, los modos de control ms sencillos son perfectamente ade
cuados, De hecho, el mtodo ms sencillo, el de encendido-apagado, es el ms comn, Es barato,
confiable y fcil de
y mantener,
En este libro nos cstanios concentrando en el control industrial elctrico y electrnico, por
lo que los ejemplos
de los varios modos de control sern controladores elctricos. Los
principios involucrados son los mismos al estudiar controladores neumticos, hidrulicos o mecni
cos, aunque los mtodos para ponerlos en prctica sean completamente distintos.
En l as secciones siguientes de este captulo, las secciones 9-5 a 9-9, estudiaremos cada uno
de los cinco 1nodos de control. Comenzaremos por el ms sencillo y continuaremos hasta el ms
complicado. Cada uno de los cinco modos de control es explicado en trminos en que la tem
peratura es la variable controlada. El control de temperatura es ms sencillo de visualizar que la
mayora de las otras variables. Sin embargo, tenga presente que los principios analizados en este
cap!!u!o se apl ican tambin al control de otras variables de proceso, adems de la temperatura.
..5
CONTROL DE ENCEN DIDO-APAGADO (ON..OFF)

L:n el modo de control de encendido-apagado, el dispositivo corrector final slo tiene dos
posi ciones, o estados de operacin. Por esta razn, el control de encendido-apagado es tambin
cono cido como control de dos posiciones y tambin como control bang-bang. Si la seal de
error es positiva, el controlador enva el dispositivo corrector final a una de sus dos posiciones. S
la seal de error es negativa, el controlador enva el dispositivo conector final a la otra posicin.
El con trol de encendido-apagado puede visualizarse adecuadamente considerando que el
dispositivo corrector final es una vlvula actuada por solenoide, como se vio en la seccin 9-3-3.
Al ser ac tuada una vlvula por un solenoide, est completamente abierta o completamente
cerrada. No hay ningn punto intermedio. Por tanto, una vlvula actuada por solenoide encaja
perfectamente en nuestro sistema de control de encendido-apagado. Una grfica de Ja posicin
del dispositivo co rrector final (porcentaje de apertura de la vlvula) para un control de
encendido-apagado ideal aparece en la figura 9-S(a). En esta figura, se considera que la
variable controlada es la tem
xT;.1!u n1, con un punto de ajuste igual a 120F. Como puede verse, si el valor medido de la
es menor que 120F, aun en una cantidad muy pequea, la vlvula es posicionada a
una apertu ra de 100%. Si el valor medido de la temperatura es mayor que 120F, aun en una cantidad
la vlvula est abierta al 0%, o completamente cerrada.
se muestra una grfica tpica del valor medido de la temperatura contra

el
con !a posicin de la vlvula graficada contra el mismo eje de tiempos. Note que la
tem
peratura tiende a oscilar alrededor del punto de ajuste. Esta es una caracterstica universal del
control de encem!i(hlapagado. Esta grfica en particular muestra una sobrecorreccin de 4F en
el sentido
y una subcorreccin de 4F en el sentido negativo. Los valores particulares han
sido escogidos 1J azar. La sobreconeccin real depende de la naturaleza completa del sistema y
puede ser dferen!c en las direcciones positiva y negativa (la sobrecorreccin puede ser diferente
de la
La sobrecorrecdn ocurre porque el proceso no puede responder instantneamente a los
cam bios de posicin de la vlvula, Cuando la temperatura se incrementa, es porque la razn de
entrada de calor es mayor que la razn de prdida de calor en el proceso. El cierre rpido de la
vlvula de control no puede revertir nsUmt;focamente esa tendencia, porque habr una energa
calorficaresi dual acumulada en y alrededor del dispositivo de calentamiento que debe difundirse
a travs de la cmara de proceso. A medida que este calor residual es distribuido, temporalmente
contina au mentando la temperatura.
De la misma manera, una tendencia a la baja de temperatura no puede revertirse instan
tneamente, pues lleva un rato distribuir la nueva energa calorfica a travs del proceso. Hasta que
pueda ocurrir la distribucin, la tendencia a la baja continuar, causando una subconeccin.
Con toda seguridad es posible disear el sistema para que mantenga baja la magnitud de las
oscilaciones, pero esto tiende a causar ciclos ms frecuentes. Esto agrava la otra desventaja del
2.0S
MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMAS INDUSTRIALES EN LAZO CERRADO

FIGURA 9-8
Grficas correspondientes al
modo de control de
encendido-apagado. (a)
Posicin de la vlvula contra
temperatura medida, que
est ajustada a un punto de
l 20F. (b) Temperatura
medida real contra tiempo, y
apertura de la vlvula contra
tiempo. La lnea slida es
para una vlvula de accin
rpida y la lnea punteada
para una vlvula de accin
Temperatura
real
(F)
% de
apertura de la
vlvula
125
Punto de
ajuste
100 1-- -..
120.
115
--
---------Tiempo
o
o
110 115 120 125
lenta.
Temp.
(F)
(min.)
% apertura
de la vlvula
100
(a)
.. .
1
Oi. ----
.
'
'
.,.
.,.
,_
Tiempo
(min.)
(b)
control de encendido-apagado, es decir, el desgaste del dispositivo corrector causado por su ope
racin frecuente. En este ejemplo especfico, la vlvula solenoide se desgastar ms pronto si su
frecuencia de apertura y cierre es ms alta.
La grfica de posicion de la vlvula de la figura 9-8(b) refleja que la vlvula est comple
tamente abierta cuando la temperatura est por debajo del punto de ajuste y completamente cerra
da cuando la temperatura est por encima del punto de ajuste. Las lneas punteadas son para el
caso en que la vlvula no es una vlvula de accin rpida. Esto es frecuente cuando la vlvula
tiene un tamao fsico grande. Las vlvulas grandes y pesadas no pueden ser operadas con xito
mediante una accin rpida, sino que deben ser operadas de manera ms bien lenta. Un motor re
ductor y un acoplamiento son la manera ms efectiva de actuar tales vlvulas.
9.5;.1 Brecha diferencial
Ningn controlador de encendido-apagado puede presentar el comportamiento ideal dibujado en
la figura 9-8(a) y (b). Todos los controladores de encendido-apagado tienen una pequea brecha
diferencial,. que se ilustra grficamente en la figura 9-9(a).
La brecha diferencial de un controlador de encendido-apagado se define como el rango
menor de valores que debe atravesar el valor medido para hacer que el dispositivo corrector pase
de una posicin a la otra. La brecha diferencial est definida especficamente. para el control de
encen dido-apagado. No hay algo similar a una brecha diferencial en los. otros modos de
control. Con frecuencia se expresa como un. porcentaje de una escala completa.
La brecha diferencial es una expresin que dice cuanto debe pasar el valor medido por
encima del punto de ajuste una cierta cantidad pequea (la seal de error debe alcanzar un
cierto valor positivo) para cerrar la vlvula. De la misma manera, el valor medido debe caer por
debajo del punto de ajuste en una cantidad pequea (la seal de error debe alcanzar un cierto
valor negativo) para abrir la vlvula. En el ejemplo dado en la figura 9-9, la temperatura medida
real debe subir 3F por encima del punto de ajuste para cerrar la vlvula, y debe caer por debajo
de 3F para abrir la vlvula. Por tanto, el cambio de temperatura menor posible que puede operar la
vlvula de abierto a cerrado es de 6F. Entonces, la brecha diferencial es de 6F.
La brecha diferencial tambin puede expresarse como un porcentaje del rango completo del
controlador. Si el controlador tiene un rango de, digamos, 60F a 300F, entonces el tamao de su
rango es de 240F (300F - 60F). Una temperatura de 6F representa el 2.5% del rango
completo de control, pues
196
FIGURA 9-9
Grfica que ilustra la brecha
diferencial en el control de
encendido-apagado. (a)
Apertura de la vlvula
contra temperatura. El'
punto de ajuste es de 1 2.0F,
y la brecha diferencial es 0e
6F. (b) Temperatura
medida
real contra tiempo, y
posicin de la vlvula contra
tiempo, con una brecha
diferencial de 6F.
Temp. (F)
% de apertura
de la vlvula
125
Brecha diferencial
120
115
.....___..._
6F
O
115
120
125
-Temp.
(F)
% de
apertura 1
de la
1
vlvula 1
100
......
1
,
1
._-+_._
nempo
(nn.)
3
1
(a)
Tiempo
(nn.)
(b)
6F
240F = 0.025 = 2.5%
Por tanto, en este caso la brecha diferencial puede expresarse como 2.5% en lugar de 6F.
El efecto prctico de la brecha diferencial se muestra en la grfica de tiempo de la
figura 99(b). Como puede verse, la. magnitud de oscilacin es mayor, pero la frecuencia de
oscilacin es menor. Por tanto, la brecha diferencial es una maldicin y una bendicin. Es una
maldicin porque el valor instantneo medido puede desviarse an ms del punto de ajuste,
pero es una ben dicin porque el desgaste del dispositivo corrector se reduce.
En muchos controladores de encendido-apagado, la brecha diferencial es fija. Si este es el
caso, generalmente es menor al 2% de la escala completa. Algunos controladores de encendido
apagado tienen una brecha diferencial ajustable que permite al usuario seleccionar la cantidad ade
cuada para su aplicacin.
Si est familiarizado con losmateriales y circuitos magnticos, reconocer que la brecha
diferencial de un controlador de encendidoapagado tiene el misrrio efecto que la histresis en un
ncleo magntico. En general, cuando el punto de conmutacin de la variable dependiente
depende no slo del valor de la variable independiente, sino tambin de la direccin de
aproximacin, deci mos que existe histresis. Recuerde que tambin vimos histresis en el control
de potencia de trac del captulo 6. En el magnetismo, la variable dependiente es la densidad de
flujo (B), y la variable independiente es la fuerza magnetomotriz (H). En el modo de control de
encendido-apagado, la variable dependiente es la posicin del dispositivo corrector final (la
vlvula est abierta o cerra da), y la variable independiente es la seal deerror.
Un buen ejemplo de un controlador de encendido-apagado es el sistema de control de tem
peratura que usa la tira esprral y el interruptor de mercurio, de la seccin 9-3-3. Otros sistemas de
control de encendido-apagado sern presentados en el captulo 12.
9-6 CONTROL PROPORCIONAL

En el modo de control proporcional, el dispositivo corrector final no es obligado a tomar una posi
cin de todo o nada. En cambio, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posicin
CONTROL PROPORCIONAL
2.97
exacta que toma es proporcional a la seal de error. En otras palabras, la salida del bloque del con
trolador es proporcional a su entrada.
9-6-1 Banda. proporcional
Suponiendo que el dispositivo corrector final es una vlvula de posicin variable controlada por
un motor con reductor de baja velocidad y un acoplamiento, podemos ilustrar los efectos del con
trol proporcional dibujando una grfica de porcentaje de apertura de la vlvula contra temperatura.
Esto se hace en la figura 9-IO(a). Para visualizar lo que ocurre, imagine que la vlvula controla
el flujo de combustible a un quemador. Este arreglo se ilustra esquemticamente en la figura
9:...10(b). Al aumentar la apertura de la vlvul, el suministro de combustible aumenta, y se libera
ms calor al proceso. Por tanto, la temperatura del proceso tiende a aumentar. Al hacerse ms pe. quea la apertura de lavlvula, se suministra menos combustible al quemador, y la temperatura
del proceso tiende a bajar.
En la figura 9-IO(a) se muestra la relacin proporcional entre el porcentaje de apertura de
la vlvula y la seal de error. Estudie con cuidado esta grfica. Para comenzar, imagine que el
punto de ajuste de temperatura ahora es de 180F. Es ms, supongamos que la temperatura de pro
ceso se mantiene exactamente a 180F, con una apertura de la vlvula de 40%. No habr nin
guna manera de saber que este sea el caso, ya que el porcentaje de apertura de la vlvula nece
sario para mantener los 180F depender de muchas condiciones impredecibles del proceso. Tales
cuestiones como la temperatura ambiental, la razn de consumo de corriente de la carga, la pre
sin del suministro de combustible, la capacidad de calentamiento del combustible, etc., tendrn
un efecto en la apertura necesaria de fa vlvula. Por tanto, supongamos nada ms que la apertura
de 40% de la vlvula es correcta.
Ahora, si algoocurre que cambie elvalor medido de la temperatura, la vlvula tomar una
nueva posicin de acuerdo con la grfica de la figura 9-IO(a). Si la temperatura llegara a caer por
alguna razn a 175F, la vlvula se abrir al punto de 60%. Esto ocasionar que la temperatura au
mente subsecuentemente de regreso a 180E Si la cad original de la temperatura hubiera sido
ms drstica, digamos, hasta 170F, la vlvula se habra abierto 80%. Por tanto, el controlador
res ponde no slo al hecho de que la temperatura medida es demasiado baja. Tambin responde a
la cantidad del error. Entre ms serio el error, ms drstica laaccin correctiva. Esta es la
diferen cia esencial entre el control proporcional y el control de encendido-apagado.
FIGURA 9-ro
Modo de control
proporcional. (a) Grfica de
posicin. de la vlvula
contra temperatura medida.
La posicin de la vlvula es
proporcional a. la seal de
error. (b) Distribucin del
sistema de control.
% de apertura
de la
vlvula
Cmara de
proceso
Movimiento de
la carga a travs
de la cmara
100
80
'
''
''
60 ---- ----- ----
40
'
'
---- ----- t----- ---'
'
20 _ _ _ _
---o.
'
'
J ----!----- ---1
+ Suministro
de
...!
'
'
'
...___.'___,___,___,.
165
170
'
'
combustible
,,.
Temp.
175
180
185
190
(F)
(a)
(b)
Motor y reductor
l. 8
SISTEMAS REAUMENTADOS Y SERVOMECANISMOS
La palabra proporcional se aplica correctamente en esta situacin, ya que Ja cantidad de co

rreccin introducida est en proporcin con la cantidad del error. Cuando el error es de 5F (el
valor medido es igual a 175F), Ja vlvula pasa de una apertura de 40% a una apertura de 60%.
Esto significa que vara un 20% de su rango completo. Si el error es de una magnitud del doble,
es decir, lOF (el valor medido es igual a 170F), la vlvula pasa de una apertura de 40% a una
apertura de
o 40% de su rango completo. Por tanto, la accin correctiva tambin es dos ve
ces ms grande cuando el error es el doble de la magnitud anterior. En general, un porcentaje dado
de cambio en el error conlleva un porcentaje de cambio proporcional en la posicin de la vlvula.
En el ejemplo mostrado en la figura 9-lO(a), una temperatura medida de 165F o menos
hace que la vl vula se abra al 100%, y una temperatura medida de 190F o ms hace que la
vlvula se abra al (VX.. La diferencia entre estos dos puntos es llamada banda proporcional de
control. La banda proporcional en este caso es de 25F. Dentro de esa banda, la respuesta de la
vlvula es pro pon:ionaI al cambio de temperatura. Fuera de esa banda, la respuesta de la vlvula
cesa, pues ha llegado a su lmite.
Generalmente, la banda proporcional es expresada como un porcentaje del rango de escala
com pleta del controlador. Si el punto de ajuste del controlador puede ajustarse en cualquier punto
cn!rc 6(1''F y 100F, como se supuso antes, tiene un rango de ajuste de 240F. La banda propor
cional expresada como un porcentaje es dada por
25F
240F = 0.104 = 10.4%
La defincin formal de banda proporcional es la ;iguiente: banda proporcional es el por
centaje del rango completo del controlador que debe cambiar el valor medido para producir un
cambio de 100% del dispositivo corrector. La mayora de los controladores proporcionales tienen
una banda proporcional ajustable, generalmente variable de un porcentaje de unas cuantas
unidades hasta un porcentaje de algunos cientos.
En la figura 9 ,l l (a) a (f) se representan grficamente diferentes ajustes de banda
proporcional, tanto en una base de grados Fahrenheit como en una base del porcentaje de rango
completo del con trolador. Cualquier pareja de grficas que estn lado a lado est dibujada para la
misma banda pro porcional de porcentaje, pero la de la izquierda est trazada contra temperatura
y la de la derecha est trazada contra el rango completo del controlador. Es decir, en la grfica de
la figura 9-11(a) se muestra el porcent< e de ape1tura de la vlvula contra temperatura para una
banda proporcional de 20%, mientras que la grfica de la figura 9-ll(b) muestra el porcentaje de
apertura de la vlvula con tra el porcentaje del rango completo del controlador, tambin para una
banda proporcional de 20%.
Las grficas de la figura 9-ll(c) y (d) muestran lo mismo, pero para una banda proporcional
de 50%. Las grficas de la figura 9-ll(e) y (f) muestran de nuevo lo mismo, pero para una banda
proporcional de 100%.
En todos los casos, el rango del controlador se considera de 60F a 300F, dando un rango
completo de 240F. En todas estas grficas, el eje ve1tical indica el porcentaje de apertura de la
vlvula, como se indic arriba.
En todas las grficas se ha considerado tcitamente que la temperatura medida se mantiene
en el punto de ajuste de lSOI con una apertura de la vlvula de 40% hasta que ocurre una per
turbacin que altera la temperatura medida.
Estas grficas merecen un estudio cuidadoso. Mediante el estudio y comprensin a fondo de
los nmeros especficos indicados en estas grficas se puede conseguir un entendimiento slido
del significado de banda proporcional.
A continuacin tenemos una i nterpretacin paso a paso de la grfica de la figura 9-ll(a):
l. Si la temperatura medida es de 180F, la vlvula tomar una posicin de apertura de 40%.
2. Si la temperatura cae por debajo de 180F, la vlvula comenzar a abrirse ms. A 172F, por
ejemplo, la vlvula tendr una apertura de aproximadamente 57%. A 164F, la vlvula estar
abierta ms o menos al 73%. Estos puntos pueden leerse en la grfica. Cuando la temperatura
medida cae a 151.2F, la vlvula estar abie1ta al 100%. Cualquier cada mayor de la
FIGURA 9-1 1
Grficas de porcentaje de
apertura de la vlvula contra
temperatura, y tambin
contra pqrcentaje del rango
de control completo.
Banda proporcional
= 20%. Apertura de la
vlvula graficada contra
temperatura.
{b) Banda proporcional =
20%. Apertura de la
vlvula graficada contra el
porcentaje del rango de
control completo.
(c) Banda proporcional
50%. Apertura de la
vlvula
graficada contra
temperatura.
(d) Banda proporcional
% de apertura de
% de apertura de
la vlvula
la vlvula
199.2 - 151.2 =
48
1001- -""
80
(a)
1001-
......
80
60
60
20
20
t t
199.2
"' 58% del rango

completo 151.2 38% qel rango
completo 58% - 38% 20%
60
-'- ....._. Temp.
'-----'-.....:'4-........,
60 100
180 220 260 300
80
% del
rango
100 completo
(F)
140 '
151.2 199.2
% de apertura de
la vlvula
(a)
(b)
% de apertura de
la vlvula
228 - 108 =
120
100
228 = 70% del rango

completo 108 = 20% del
rango completo 70% - 20% =
50%
100
80
80
50%.Apertura de la vlvula
graficada contra el
control completo.
(e) Banda proporcional
'
60
60
% del
20
20
Temp.
100%.Apertura de la
vlvula
graficada contra
temperatura.
(f) Banda
proporcional
60 100
108
1 00%. Apertura de la
vlvula graficada contra el
control completo.
% de apertura de
la vlvula
20
(F)
40
228
20%
100
rango
completo
70%
(c)
(d)
% de apertura de
la vlvula
100 ,,
1
''
100 :--,
'
= 100%
80 :
1
80
60 :
60
'
'
'
'
20 :
'
20 :
!--'-----'---'--....
276F = 90% del rango

completo 36F = -10% del
rango completo 90% - (-10%)
= 100%
:
'
60 '100
%
del
rango
.__._-........ Temp.
140 180 220 260 "\00
20
40
10% bajo cero
(F)
36
completo
60
90
276
(e)
(f)
temperatura por debajo de ese punto no causar mayor accin correctiva, pues la vlvula ha
alcanzado su lmite. (Por supuesto, si el sistema est diseado correctamente, la temperatura
deber poder ser capaz de recuperarse a partir de este nivel y comenzar a aumentar de
regreso a 180QF con una apertura de la vlvula de 100%.) La temperatura que causa una
apertura de la vlvula de 100% (151.2F) est marcada especficamente en el eje horizontal

de temperatura de la figura 9-ll(a).
3. Si la temperatura medida aumenta por encima de.180F, por cualquier razn, la vlvula
comenzar a cerrarse a una apertura menor de 40%. Por ejemplo, si la temperatura alcanzara
188F, la vlvula regresara, aproximadamente, al 23% de apertura, en un esfuerzo por
regresar la temperatura a 180F. Si la temperatura por alguna razn alcanzara los 199.2F, la
iOO

vlvula se cerrara por completo, o a una apertura de 0%. La temperatura exacta que causa
una apertura de la vlvula de 0% est marcada especficamente en el eje horizontal de
temperatura de la figura 9-ll(a). Por encima de esta temperatura, el control se pierde, pues la
vlvula ha alcanzado su lmite. Sin embargo, estando cerrada por completo la vlvula y al no
haber entrada de combustible al quemador de la figura 9-10, la temperatura tendr que
comenzar a caer nuevamente hacia 180F.
Para demostrar que el desempeo mostrado en la figura 9-ll(a) constituye una banda pro
porcional de 20%, observe los clculos junto a esa grfica. El rango de temperatura que hace que
la vlvula pase de completamente abierta a completamente cerrada es de 151.2F a 199.2F,
que es un intervalo de 48F. Un intervalo de 48F representa el 20% del rango completo del con
trolador, ya que
48F
240F = 0.2 = 20%
Por tanto, la figura 9-ll(a) representa una banda proporcional de 20%.
Para ilustrar el clculo de los porcentajes de la parte derecha de las grficas, es decir de las
figuras 9-ll(b), (d) y (f), a continuacin est la derivacin de la cifra de 58% y la cifra de 3'8%
de la figura 9--1 l(b).
La temperatura de 199.2F es 139.2F ms alta que la temperatura mnima del rango del
con trolador (6F). Esto es,
199.2F - 60F = 139.2F
Para calcular el porcentaje del rango completo del controlador que representa esta cifra,..
decimos que
139.2F
240F = 0.58 = 58%
Por tanto, el porcentaje del rango completo del controlador que origina que la vlvula se cierre por
completo es de 58%, y esto es marcado especficamente en el eje horizontal de la figura 9-ll(b).
Los clculos anteriores se repiten para la posicin completamente abierta de la vlvula:
151.2F - 60F = 91.2F
91.2F
240F = 0.38 = 38%
El porcentaje exacto del rango completo del controlador que causa la apertura completa de la
vlvulil, por tanto, es de 38%, y esto,est marcado especficamente en el eje horizontal de la figura
9-1 l (b).
Para asegurarse que comprende el significado de banda proporcional, debe revisar los
clculos efctua<los a un lado de la figura 9-ll(c) para una banda proporcional de 50%. Entonces,
debe hacer los clculos apropiados para la figura 9-ll(d) y verificar los nmeros marcados en
el eje horizontal de la figura 9-1l(d).
En las figuras 9-ll(e) y (f), que sonpara una banda proporcional de 100%, las lneas han
sido extrapoladas por debajo de 60F. Las extrapolaciones aparecen punteadas, pues tales
mediciones de temperatura son imposibles. El controlador no puede detectar temperaturas por de
bajo de 60F. Sin. embargo, es conveniente imaginar de todos modos estas temperaturas, ya que
simplifican la demostracin de banda proporcional. En una situacin real, esto significara que la
vlvula nunca podr abrirse al 100%. El error necesario para abrir la vlvula hasta ese punto est
ms all del rango del controlador. La posicin mxima de la vlvula en esta situacin sera una
apertura de 90%. Usted debe revisar y verificar los clculos presentados al lado de las figuras
9-ll(e) y (f).
CONTROL PROPORClONAL
om
Variaciones en Das comdidcmes de proceso. En todas las

supone
que el punto de ajuste de temperatura de l 80F puede
vlvu
la de 40%. Recuerde que esto cambiara drsticamente con los carn bion hr.; crnid iciones de
proceso. Por ejemplo, podra requerirse una apertura de la vlv ula de 65% par;1 mamener la
temperatura a l 80F bajo condiciones mayores de carga. Podra
u na
de la
vlvula de hasta 90% para mantener una temperatura de 180F bajo condidom's de
m u y
pesadas. Si estas diferentes condiciones de carga realmente existieran, las
de las lneas
de la figura 9-11 permaneceran iguales, pero cambiaran sus ubicaciones lw ri::omafes en !as
grficas. Esta idea se ilustra para una banda proporcional de 20% en la figura 9-l 2.
A continuacin se presenta la interpretacin de las grficas de la figura 9-l 2. La
izquierda es para una apertura de la vlvula de 40% para producir una temperatura inedida (fo
l 80F, y esa grfica es slo una repeticin de la figura 9-11(a). La grfica central de la figura 9 1 2
corresponde a la situacin en que las condiciones de proceso han cambiado, por lo que es nece
saria una apertura de la vlvula de 65% para producir una temperatura de 180F. Ntese que la
lnea de temperatura de 180F interseca la grfica central a una apertura de la vlvula de 65%.
La grfica central indica que la vlvula se abrir por completo a 163.2F y se cerrar por
completo a 21 l.2F. La banda proporcional de temperaturas an es de 48F, que es 20% del
rango completo del controlador. La nica cosa diferente entre la grfica de la izquierda y la gr
fica central es la ubicacin horizontal.
La grfica de la derecha de la figura 9-12 est referida a una situacin en que las condi
ciones del proceso han cambiado ms drsticamente, por lo que se requiere de apertura de la
vlvula de 90% para producir la temperatura real de l 80F. Ntese que la lnea de temperatura
de 180F interseca la grfica de la derecha a una apertura de la vlvula de 90%.
FIGU RA 9-12
Grficas de apertu ra de la
vlvula contra temperatura,
con u na banda
proporcional de 20%, para
tres condiciones distintas
de proceso.
Banda proporcional de 20% para tres condiciones

distintas de proceso
% de
apertura
de la
vlvula
100 ,_.........................................._
!
90
80
'
O- e-: :i;t:-.- ;5;:--- - - f
70 [
60
50
-1-;0 -d-, tr:
223.2 - 175.2 = 48F

21 l,2 - 163.2 = 48F
199.2 - 151.2 = 48F
48F = 20%
240F
-;,- - - .
.,
40 -- - -- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
lioo% de apet1ura a 15L2
Apertura requerida de la vlvula de 90%

30
1
20 j- Punto de control 1 80
'----'----'-""'-----"-..-----""'-------.-
':
-
60
80
100
'--
120
140
Tcmp,
160
180
199,2 21
L2"
223.2
"
Vlv ula ;1bicr1u al 0'/r:
260
\()()
(F)
REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS
En la grfica de la derecha, la
de apertura completa es de 175.2F, y la
temperatura de cierre completo es de 223.2E La banda de temperatura an es de 48F, y la
banda pro porcional por tanto es an de 20%.
Ahora analizaremos los efectos del uso del modo de control proporcional. Como podra esperarse,
elimina la oscilacin permanente que siempre acompaf1 al control de encendido-apagado. Puede
haber alguna oscilacin temporal al llegar el controlador a la temperatura de control final, pero
tarde o temprano las oscilaciones desaparecen si la banda proporcional est ajustada de manera
adecuada. Sin embargo, si la banda proporcional se ajusrn a un tamao muy pequeo, pueden
ocu rrir oscilaciones de todos modos, pues una banda proporcional muy pequea hace que el
control proporcional se comporte casi igual que un control de encendido-apagado. Debe
meditar con cuidado la ltima frase. Si comprende lo que significa ba nda proporcional,
entender por qu esa frase es cierta.
As, podemos ver que el modo ele control proporcional tiene una ventaja importante sobre
el control de encendido-apagado. Elimina la oscilacin constante alrededor del punto de ajuste.
En consecuencia proporciona un control ms preciso de Ja te1.nperatura y reduce el desgaste
de la vlvula. Una vlvula de posicin variable se mueve slo cuando ocurre algn tipo de
perturbacin del proceso, y aun cuando se mueve, lo hace de una manera menos violenta que
una vlvula de accin rpida. Su expectativa de vida es entonces mucho mayor que la de una
vlvula de solenoide ele accin rpida.
En la figura 9-13 se muestran algunas respuestas tpicas de un controlador proporcional
ele temperatura a una perturbacin de carga. En cada ca8o de Ja figura 9-13, ha ocurrido una
perturbacin de carga que tiende a bajar la temperatura. En la figura 9-13(a) se muestra la res
puesta para una banda proporcional pequea (10%). El acercamiento a la posicin de control es
rpido, pero una vez ah. la temperatura oscila un rato an tes de estabilizarse.
En la figura 9-l 3(b), una banda proporcional mediana
causa una aproximacin ms
lenta al punto de control, pero casi elimina la oscilacin.
f iGURA 9-i 3
Grficas de temperatu ra
contra tiempo tras una
pertu rbacin de carga: (a)
banda proporcional pequea
( 1 0%); (b) banda
proporcional mediana (50%);
(e) banda proporcional
grande (200%).
Temp.
Temp.
t
-...........,,
Banda proporcional =
1 0%
Banda proporcional = 50%
l.
--
----Tiempo
(a)
(b)
Temp.
'----------------- ----+ Tiempo

(e)
31>3
El comportamiento deuna banda proporcional amplia (200%) se presenta en la figura 9l3(c). El tiempo para que el sistema alcance el punto de control es mayor, pero una vez ahf, la
tempera tura no oscila .en absoluto.
Si usted presta atencin, al significado de las grficas de la figura 91'.3, podra llegar a preo
cuparse. Las grficas de temperatura contra tiempo de la figura 9-13 muestran que, tras una per
turbacin de carga; la temperatura medida real no regresa al valor de control original.
Una expectativa razonable de un controlador de temperatura es que regrese la temperatura
real alpunto de ajuste tras un cambio de la carga. En la figura 9-13 se muestra que un controlador
proporcional no hace esto. Es ms, entre mayor sea la banda proporcional, mayor ser la diferen
cia entre los dos valores de control antes y despus de la perturbacin.
Para comprender esto, imagine nuevamente que un controlador proporcional mantiene una
temperatura de control de 180F con una apertura de la vlvula de 40%. Si ocurre una perturbacin
que cause la cada de la temperatura (por ejemplo, un aumento en la razn de prdida de calor a
travs de las paredes de la cmara); la vlvula se abrir. El aumento del flujo de combustible
tender a subir la temperatura de regreso a 180F, pero nunca puede recuperarse por completo,
pues el flujo incrementado de combustible ahora es un requisito permanente: La vlvula de con
trol debe permanecer permanentemente ms abierta para satisfacer la demanda incrementada de
entrada de calor. Dado que elporcentaje de apertura de la vlvula es proporcional a la seal de
error, slo puede ocurrir una apertura incrementada de la vlvula si hay un error
permanentemente in crementado.
Visto de otra manera, no podemos esperar que la temperatura se recupere por completo a
180F, pues si lo hiciera, la vlvula regresara a una apertura de 40%, tal como estaba antes de que
aumentara la demanda de calor. Si la vlvula est en la misma posicin que antes, cmo se satis
far la demanda del proceso de mayor entrada de calor?
De cualquier manera que lo veamos, la temperatura no puede recuperarse por completo a su
nivel de antes de la perturbacin. Con una banda proporcional pequea, la recuperacin es ms
cercana, pues slo es necesario un pequeo incremento en el error para crear un cambio grande en
la posicin de la vlvula. Por tanto, el aumento en la demanda de calor podr cumplirse con una
introduccin muy pequea de error permanente. Por otra parte; si la banda proporcional es amplia,
se requiere de un error relativamente grande para producir una cantidad dada de cambio en la posi
cin de la vlvula. Portanto, la demanda de calor acrecentada slo puede cumplirse introduciendo
un error permanente grande. Estas ideas se ilustran en la figura 9-13. Las bandas proporcionales
grandes crean errores permanentes grandes.
Est limitacin seria del modo de control proporcional significa que el control proporcional
no es muy til excepto en algunos pocos tipos de procesos. Como un planteamiento general, puede
decirse que el control proporcional trabaja muy bien slo en aquellos sistemas en los que los cam
bios de proceso son bastante pequeos y lentos. Es de ayuda el que las perturbaciones ocurran con
lentitud, pues la banda proporcional puede ajustarse de manera bastante estrecha, ya que un pro
ceso de cambio lento no produce mucha oscilacin. La nica objecin a una banda proporcional
pequea es que puede causar la oscilacin de la temperatura controlada. Si es posible ajustar lige
ramente, el error se puede disminuir.
9-6 3 Offset en el control proporcionan

Hemos considerado el problema de que la temperatura real no regrese al valor de control original
tras una perturbacin del sistema. Sin embargo, a propsito hemos evitado el problema del error
de la temperatura controlada antes de una perturbacin. En otras palabras, no hemos hecho la pre
gunta "corresponde la temperatura medida real con el punto de ajuste antes de ocurrir una per
turbacin al sistema?". La respuesta a esta pregunta es "probablemente no". Slo hay un conjunto
nico de circunstancias bajo las cuales un controlador proporcional puede causar la correspon
dencia exacta entre la temperatura medida y el punto de ajuste. La posibilidad de dar con ese con
junto de circunstancias es remota. A continuacin se indica por qu.
34
El diseo de los controladores proporcionales de temperatura en la vida real es tal que una
seal de error de cero absoluto causa una apertura de 50% en la vlvula de control (esto puede ser
alterado por el usuario, pero consjderemos que es de exactamente 50%). La cifra de 50% es de
seable para que el controlador tenga disponibles c01recciones mximas iguales en ambas direc
ciones. Es decir, que tenga la misma capacidad de coneccin para los errores positivos y nega
tivos. Ahora, bajo un conjunto dado de condiciones de proceso, una apertura de la vlvula de 50%
provocar una temperatura fija dada en el proceso. Si el punto de ajuste es esa temperatura en
particular, entonces el controlador mantendr abierta al 50% la vlvula cuando el enor alcance
cero, y esa apertura de 50% ocasionar que la temperatura medida corresponda exactamente con
el punto de ajuste.
Por ejemplo, imagine un conjunto de condiciones de proceso que hacen que la temperatura
se estabilice exactamente a 700F cuando la vlvula de control est a una apertura de 50%. Si ocu
niese que queremos un punto de ajuste de exactamente 700F (sta sera una coincidencia extra
ordinaria), a continuacin se indica lo que sucedera. La temperatura aumentar hacia 700F desde
abajo. Con una temperatura medida infelior a 700F, el error ser negativo, y la vlvula tendr una
apertura de ms de 50%. A medida que la temperatura medida real se acerque a 700F, menor ser
el error y ms se acercar la vlvula a una apertura de 50%. En el punto en que la temperatura
medida sea de exactamente 700F, el enor ser de cero, y la vlvula se situar precisamente en
una apertura de 50%. Ya que ocurre que una apertura de 50% es exactamente lo necesmio para
ma ntener una temperatura de 700F, no ocurre ningn otro cambio de temperatura, y el sistema
controla a ese valor.
Tenga presente que ste es el nico punto de ajuste posible en que el controlador podr tener
una correspondencia exacta. Aun cuando el punto de ajuste fuera de 705F, la vlvula tendr que
abri rse a 1ns de 50% (digamos 50.2%) para poder alcanzar esa temperatura. Para que la vlvula
se abra 50.2!){,, la seal de error debe ser distinta de cero. El error en este caso ser una seal nega
ti va muy pequea. Por tanto, la temperatura medida real nunca podr subir exactamente a 705F,
pero tendr que detenerse aproximadamente en 704.9F para mantener el error necesario y con
servar abierta la vfvula a ms de 50%.
Por supuesto, con nirn suerte normal, el punto de ajuste que querernos ser bastante distinto
de la temperat u rn estable a la ape11ura de 50% de la vlvula, por lo que el error permanente
ser mayor del 0.1 F
antes. Como un ejemplo tpico, si el punto de ajuste fuera de 950F, la
vlvula podra acabar a una apertura superior al 75%, con el punto de control a 944F. La diferencia permanente de entre el punto de ajuste y el valor de control se llama offset. Entre ms
lejano est el punto de
de 1<1 tcrn perat ura de apertura de 50%, peor ser e offset.
FIGURA 9-14
ilustra el problema de offset

en el control proporcional.
En ambas grficas, se supone
que la vlvula est abierta a
ms del 50%. (a) El offset se
empeora (aumenta) a
medida que el punto de
ajuste se aleja de la
temperatura a una apertu ra
de 50%. (b) El offset se
mejora (disminuye) cuando
el punto de ajuste se acerca
a la temperatu ra a una
apertura de 50%.
Segundo
Temp.
Grfica de temperatura
contra tiempo en la que se
offset
Segundo
punto de
ajuste
Temp. Primer
offset
Pri mcr
.
_ punto de
<\juste
Segundo
l_ _ _
Primer
________ J_
punto de
ajuste
--""
Tiempo
l
Temperatura a una
apertura de 50%
Segundo
offset
Primer
offset
punto de
ajuste
J_ _ _ _
___
(a)
Tiempo
l
Temperatura a una
apertura de 50%
(b)
05
El concepto de offset se muestra grficamente en la figura 9-14. En la figura 9-14(a), existe un offset en el primer punto de ajuste. Cuando el punto de
es cambiado en la misma direccin que el primer desequilibrio, el nuevo punto de ajuste produce en un offset peor.
En la figura 9-14(b), cuando el punto de ajuste es cambiado en la direccin opuesta del
primer offset, el nuevo punto de ajuste produce un mejor (ms
offset.
11
Un ejemplo de un controlador proporcional de temperatura es el presentado en la figura 9-15.

Dos potencimetros iguales estn dispuestos en una configuracin en pucmc, con los centros de
ambos potencimetros conectados a la tie1Ta. El potencimetro de la derecha ce. lla mado poten
cimetro de error, y el potencimetro de la izquierda del puente es llamado pntenc6n1etro de
posicin de la vlvula. Suponga por un momento que el ajuste de la banda pn\pon.'.ionn l est can
celado (en cortocircuito). Entonces, cualquier posicin a la que se ajuste el cursor del poten
cimetro de error debe ser repetida por el cursor del potencimetro de posicin tfo la v(d v ula. Por
ejemplo, si el cursor del potencimetro se mueve hasta 200 D., el puente desbala nceado alimen
tar una seal al amplificador electrnico. Esto manejar el motor en una direccin tal q ue el cur
sor del potencimetro de posicin de la vlvula tambin se mover hacia arrb;i C:uando el po
tencimetro de posicin de la vlvula se ha movido hasta los mismos 200 , el puente vuelve a
balancearse, la entrada es removida del amplificador, y el motor se detiene. Por tml!o, el an1pli
ficador electrnico y el motor con reductor obligan a que el potencimetro de posc n de la
vlvula siga al potencimetro de error.
El cursor del potencimetro es posicionado por un fuelle de presin que se
resorte de punto de ajuste. A medida que cambia la temperatura del proceso, cambia la
apertura
de la vl.vJa'
Ajuste de
la banda
proporcional
,,,
.,
de posicin
.
..,_..'.u-
50% de
apertura
T-
1-
Vlvula
electtnico
Potencimetro
/ /
',.
Com- Amplificador
Potenci-
,," 0% de
<. ,/
lOO% de .
de enor
metro
temperatura
Aumento de la \
j/
Enor
positivo
-----+------
,,,/ /
de control
bustible
Aumento de la
temperatura
Bttlb ' 1,'J'l'c10I'
Aumento de
1a apertura
de 1 a vlvula
punto
Fuelle
de
ajuste
'',,ape1tura
',,
tt__1
FIGURA 9-15
Mtodo electrnico para poner en prctica el modo de control proporcional. La temperatu ra es la
variable controlada. El potencimetro de ajuste de banda proporcional es en realidad dos elementos de
potencimetro acoplados mecnicamente. Esto asegu ra que el voltaje a travs del potencimetro
de posicin de la vlvula es dividido igual mente entre su mitad superior y su mitad inferior.
de
temfK'r<ltur
:106
fluido en el bulbo sensor. Este cambio de presin es comunicado al fuelle flexible a travs de tu
bos capilares. Un aumento en la temperatura causa la expansin del fuelle hacia la izquierda, con
tra el resorte de punto de ajuste. Una disminucin de la temperatura hace que se retraiga a la
derecha, auxiliado por el resorte de punto de ajuste comprimido. El movimiento del fuelle se
comunica al cursor del potencimetro de error. El punto de ajuste es ajustado alterando la
compresin del re sorte. Los puntos de ajuste mayores requieren una compresin mayor, y los
puntos de ajuste menores requieren una compresin relajada. Cuando la temperatura real est por
encima del punto de ajuste (error positivo), el cursor del potencimetro de error se mueve por
encima del punto medio. Cuando la temperatura medida est por debajo del punto de ajuste
(error negativo), el cursor del poten cimetro de error se mueve por debajo del punto medio. La
distancia que recorre el cursor del po tencimetro de error desde el punto medio es proporcional a
la magnitud del error.
Puede verse que, para cualquier cantidad de error dada hay una posicin especfica de la
vlvula de control que balancear el puente, y que la posicin de la vlvula es proporcional al
error.
Para hacer ms sensible el controlador (disminuir su banda proporcional), se disminuye el
voltaje a travs del potencimetro de posicin de la vlvula. Esto se logra ajustando el poten
cimetro de ajuste de la banda proporcional, a la izquierda de la figura 9-15 (en realidad, dos
potencimetros acoplados en conjunto). A medida que aumenta la resistencia de este poten
cimetro, disminuye el voltaje a travs del potencimetro de posicin de la vlvula. Al ocurrir
esto, el cursor del potencimetro de posicin de la vlvula debe alejarse para balancear un
movimiento dado en el cursor del potencimetro de error. Vindolo de otra manera, se requiere
menos movimiento del potencimetro de error para producir un movimiento dado en el poten
cimetro de posicin de la vlvula. Esto significa que se ha reducido la banda proporcional.
Como ejemplo, supngase que al potencimetro de error se le aplican 20 V de extremo a
extremo, pero que el potencimetro de posicin de la vlvula slo tiene 10 V de extremo a ex
tremo, debido a la posicin del potencimetro de ajuste de la banda proporcional. Si el cursor de
error ahora se mueve l00 n, el cursor del potencimetro de posicin de la vlvula debe moverse
200 O para crear un voltaje igual en su terminal del cursor y nulificar el voltaje de entrada
del amplificador. Dado que un cambio de 200 O en el potencimetro de posicin de la vlvula
representa una apertura dada de la vlvula, puede verse que se ha logrado un determinado cam
bio en la apertura porcentual de la vlvula con un error de temperatura menor al necesario en otra
situacin. Por tanto se ha red ucido la banda proporcional.
Un estudio cuidadoso de la figura 9-15 revela la razn de que ocurra un error de offset per
manente con este tipo de controlador proporcional elctrico. Suponga que estamos controlando
justo en el punto de ajuste con una apertura de la vlvula de 50%. Si ocurre una perturbacin de
carga que eleva la temperatura, el potencimetro de error se mueve hacia arriba una cierta distan
cia. El potencimetro de posicin de la vlvula debe seguirlo la misma distancia, debido a la ac
cin del amplificador-motor. Esto produce una reduccin del flujo de combustible, que tiende a
reducir la temperatura. A medida que la temperatura comienza a bajar hacia el punto de ajuste, el
potencimetro de error regresa hacia su posicin central, y el potencimetro de posicin de la
vlvula lo sigue, reabriendo por tanto la vlvula un poco. Esto continuar hasta que se encuentre
un punto donde una reduccin mayor de la temperatura causar que la vlvula sea abierta lo sufi
ciente para elevar de nuevo la temperatura. Al encontrar ese punto, el sistema se estabiliza, y se
detienen todos los movimientos de los potencimetros. Por desgracia, este punto de estabilizacin
necesariamente debe ser un poco mayor al punto de ajuste de la temperatura. En otras palabras, el
potencimetro de error nunca regresara a su punto central. No puede regresar a su punto central
porque, si lo hiciera, la vlvula estara abierta de nuevo al 50%, y ya sabemos que, con la vlvula
abierta al 50%, la temperatura se eleva. Esta fue la premisa inicial del anlisis.
Por tanto, el sistema se estabiliza en un nuevo punto de control cuya temperatura es un poco
ms alta que la del punto de ajuste original. Al estabilizarse, el potencimetro de error est un
poco por encima del centro, indicando un error positivo. El potencimetro de posicin de la
vlvula tambin est un poco por encima del centro, indicando una apertura de poco menos del
50%. Se ha establecido un offset permanente.
CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL
301'
NTEGRAl
1
En la seccin 9-6 mostramos que el control proporcional elim. na las

en !a variable
medida y reduce el desgaste de la vlvula de control, pero introduce un offset pcrrnanente en la
variable medida. Por esta razn, no es muy til en la mayora de los sistemas. El control propor
cional estricto puede usarse slo cuando los cambios de la carga son
lt:ntos. y la
variacin en el punto de ajuste es pequea. Este punto se manifcst en la Sl.'n.i1'>n 96. Para
la situacin de proceso ms comn, en la que los cambios de la carga son
npidos, y el
punto de ajuste puede variar considerablemente, el modo de control
es
ms adecuado. El control proporcional ms integral tambin se llama
reajuste.
En el control proporcional ms integral, la posicin de la vlvula de conlro! t'\ dc!ernlinllda
por dos cosas:
1. La magnitud de la seal de error: sta es la parte proporcional.

2. La integral de tiempo de la seiial de error: en otras palabras, Ja magni tud de! error
multiplicada por el tiempo durante el que ha persistido. Esta es la parte integraL
Puesto que la vlvula puede responder a la integral de tiempo del error, cualquier error
de offset permanente que resulte del control proporcional en algn momento es corregido con el
paso del tiempo. Puede pensarse en esto de la siguiente manera: la parte del eontro! proporcional
posiciona la vlvula en proporcin al error existente. Entonces la parte del control
detecta
la persistencia de ese pequeo error (offset). Con el paso del tiempo, la parte inhgrnJ
la
vlvula en la misma direccin, ayudando a reducir el offset. Entre mayor tiempo wr.;s!a el error,
mayor distancia se mueve la vlvula. En algn momento, el error se reducir a cero, y el movi miento
de la vlvula cesar. Deja de moverse porque, a medida que pasa el tiempo, la integral de tiempo
del error ya no aumenta, debido a que el error ahora es cero.
Para comprender la accin de la parte integral de tal controlador, es til estudiar u n
esquemtico que muestre el modo de construccin de uno. Haga referencia a la
9 l 6, Se
muestra el mismo controlador que en la figura 9-15, excepto que se ha agregado una
intc
gral para convertirlo en un controlador proporcional ms integral.
La mejor manera de visualizar la accin de este control proporcional ms integral concentrarnos en el circuito RC conectado al cursor del potencimetro de posicin de la v;ilv ultL l<!.c
cuerde que el capacitor nunca se carga instantneamente y que, a veces, le lleva un tiem po nHb;
bi1.n prolongado acumular cualquier cantidad apreciable de voltaje. Este es el caso de este
la constante de tiempo RC es bastante grande. Cuando la posicin del cursor del
posicin de la vlvula se desplaza del centro y aplica un voltaje al circuito RC, al principo el
total del cursor aparece a travs de R porque el capacitor C no tiene ninguna carga. Con el paso del
tiempo, C se carga, reduciendo por tanto el voltaje a travs de R. El voltaje a travs de R
al voltaje del cursor (la diferencia de potencial entre el cursor y la tierra) menos el
del eapaeitor. A medida que se acumula voltaje en el capacitor, el voltaje del resistor dis1ni n uyc.
Ahora imagine que el controlador est controlando precisamente en el punto de l\USte (enor cero), con la vlvula abierta a un 50%. Como en la seccin 9-6, suponga que el poten
cimetro de ajuste de la banda proporcional est fijo en cortocircuito. Si oeune una pert u rbacin
del proceso que eleva la temperatura, el potencimetro de error subir una cierta distancia. El po
tencimetro de posicin de la vlvula debe seguirlo por la misma distancia, debido la accin del
amplificador-motor. Por tanto se reduce el porcentaje de apertura de la vlvula, la temperatura es
corregida parcialmente, y se establece un error de offset. El error de offset es debido a que el po
tencimetro de error debe permanecer fuera de centro para poder mantener l igeramente cerrada la
vlvula, como se explic en detalle en 1a seccin 9-6-4.
Para darle un sentido concreto a nuestro anlisis del control integral, suponga una situacin
especfica. Supongamos que el voltaje en el cursor del potencimetro ele error es de + 1 V referido
a la tierra y que el voltaje en el potencimetro de posicin de la vl vula tambin es de + 1 V
300

Amplificador
electrnico
Ajuste de
la banda
,,- ---- -proporcional /
,'
'
Vlvula de
control
de posicin
variable
----------Potencimetro
,'
Potencitptro
de posi<ifn de
la vlivula
Motor
de error
Proceso
Error
positivo
+
'
Bulbo sensor
''
'
'
''
Error
''
'
'
'
''
negativo
'
''
'
punto de ajuste
Fuelle
de temperatura
apertura de
la vlvula
FIGURA 9-16
Mtodo elctrico para poner en prctica el modo de control proporcional ms integral.
referido a .la tierra. Por tanto, el voltaje aplicado al amplificador es la diferencia entre stos, que
es de O V. Por tanto, el motor se detiene.
Con el paso del tiempo, C comenzar a cargarse + arriba y - abajo. Esto reduce el voltaje
a travs de R. digamos a 0.75 V. El voltaje de entrada al amplificador ahora es la diferencia entre
1.00 y 0.75, que es 0.25 V. Estos 0.25 V son amplificados y causan la continuacin del movimiento
del motor en Ja misma direccin (cerrando la vlvula). El potencimetro de posicin de la vlvula
subir hasta que el vol taje del cursor sea de 1.25 V, que cancelar de nuevo el amplificador. Por
tanto, el flujo de combustible se reduce an ms, y la temperatura se acerca al punto de ajuste. El
voltaje del potencimetro de error ahora se reduce a medida que el error de temperatura se acerca
a cero.
A medida que transcurre el tiempo, C contina cargndose, reduciendo constantemente por
tanto el voltaje a travs de R, que es la seal en una de las terminales de entrada del amplificador.
Mientras el error no sea cero, el vol taje a travs de R puede reducirse a menos del voltaje del cur
sor del potencimetro de error con el paso del tiempo. Esto continuar moviendo la posicin de la
vlvula en la direccin ascendente, cermndo ms y ms la vlvula. En algn momento, la tem
peratura puede reducirse al punto de ajuste, provocando el regreso del potencimetro de error al
centro. Esto aplica O V a la terminal de entrada del amplificador conectada al cursor del poten
cimetro de error. En este momento, el capactor acaba de alcanzar una carga completa, y el voltaje
a travs de R ser cero, dando origen a O V en la otra terminal de entrada del amplificador. La
vlvula por tanto se detiene en la posicin correcta para mantener la temperatura correcta en el
punto de ajuste.
La posicin final de los potencimetros ahora es bastante diferente de la que sera para el
control proporcional estricto. El cursor del potencimetro de error est centrado, y el cursor del
potencimetro de posicin de la vlvula se mueve lo suficiente para establecer el flujo de com
bustible adecuado para el proceso. No hay manera de conocer de antemano a qu porcentaje de
apertura se estabilizar.
INTEGRAL
309
Puede verse que la

posicin de la vlvula de
control inicia!mcllfc
prop
orci
onal
del
cont
rol,
pero
final
men
te
se
esta
biliz
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.
L
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d
e
t
i
e
m
p
o
mportancia relativa de las partes .,,-,,"'"'''''""" ser

variada ajustando el resistor R. En la mayora de los
controladores. R
lo que la constante de tiempo RC puede ajustarse. Cuando la constante
de
grande), la parte integral es menos efectiva (ms lenta
para hacer St'tl!ir sus e ln o'> constante de tiempo es
pequea (R es pequea), la paite integral es ms efectiva. 1
I n se muestra el efecto de control al cambiar la constante
de tiempo integra!.
En la mayora de los controladores industriales, la constante de
conf uso s est acostumbrado

constantes
de
a pensar en trminos de las

tiempo.
Sin
lenta para hacer sentir al proceso sus efectos. Cuando la razn de

reajuste es alta (const;mtc de tiem po pe
quea), la parte integral del control es rpida para hacer
sentir al proceso sus cftcclt v En la figura 9-17(a) se
muestra una grfica de posicin de la vlvula
tura) contra tiempo para una constante de tiempo
i\nmyo
r
integral grande (baja raz6n de altura del eje vertical,
nwnor
mayor la apertura de la vlvula, y a menor altura del
apertura de la vlvula.
En la figura 9-17(b) se muestra la temperatura medida real
contra tiempo para la constante de tiempo integral grande. Las grficas
de la figura 9-17(a) y (b) deben consder:1r:,1' V(HllO pareja. Las grficas
de la figura 9-17(c) y (d) comprenden otra pareja, para una const111k 1.
l
a
v
l
v
u
l
a
de re:juste baja). Como puede verse, la vlvula hace un cambio inicial

de
posicin
debido
;i
1:1
Grficas de
posicin de la
vlvula contra
tiempo y de
temperatura real
contra tiempo
despus de una
pertu rbacin. El
modo de
control es
proporcional ms
integral. (a) y (b)

Constante de tiempo
integral grande.
(c) y (d) Constante
de tiempo integral
mediana. (e)
(f)
Constante
de tiempo
Con
st
a
n
t
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(
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1
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1
ah
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P
o
s
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c
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d
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l
a
v
6
l
v
u
l
n
d
e
1nc diana, y las de la figura 9-l 7(e}y (f) comprenden una tercera
pareja, para una eon1:m!e de tiem po pequea.
Primero vea la figura 9-17(a) y (b) para la constante de
tiempo
grande
FIGURA 9-17
Constil p
o
lli.
q
de
P
o
s
i
c
i
re- pentina de un error cuando ocurre una perturbacin de carga. La

parte propon n n;d del contro lador suministra este cambio inicial. A
partir de entonces, la vlvula se cierra c11 m1 <>:;f uerzo por
l
v
u
l
a
d
e
r
e
a
j
u
s
t
e
b
a
j
a
)
' 1 ,cuerdc que. cuando la razn de reajuste es baja (constante de

tiempo
grande),
la
parte
d
e
l
a
g
r
a
n
d
e
(
r
a
z
no es usada como referencia. En su lugar, el recproco de la constante

de tiempo integral es la variable de la que se habla. Esta variable es
llamada
razn
de
reajuste.
El
trmino
\Cf
P
o
s
i
c
i
n
(e)
T
e
m
p
.
T
e
m
T
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.
\f )
P
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s
i
c
i
n
d
e
Posici_n
de ajuste
Posi,j11
de ajute
a
j
u
s
t
e
(t)
(b)
(d)
coffegir el offset resultante. Debido a la reaccin lenta de la parte integral, la temperatura real
tarda en regresar al punto de ajuste, como se muestra en la figura 9-17(b).
En la figura 9-17(c), la vlvula reacciona con mayor rapidez al error de offset, debido a la
constante de tiempo integral mediana. La temperatura, por tanto, regresa con mayor rapidez al
punto de ajuste en la figura 9-17(d).
En la figura 9-17(e), la vlvula reacciona muy rpidamente al error de offset, debido a la
constante de tiempo integral pequea (razn de reajuste alta). La temperatura regresa con rapidez
al punto de ajuste en la figura 9-17(f).
En la figura 9-17, la vlvula se muestra cerrndose ms. Esto coffesponde a una alteracin
inicial que elev la temperatura medida ms alta del proceso. Si la perturbacin inicial del pro
ceso hubiera sido en la direccin contraria, tendiendo a disminuir la temperatura, la vlvula podra
haber seguido abriendo, pero se hubiera presentado el mismo comportamiento general.
Todas las grficas de la figura 9-17 estn un tanto idealizadas. En la vida real, la tempera
tura no se hubiera recuperado al punto de ajuste de manera tan suave. Ms bien, producira algu
nas oscilaciones en el camino de :-egreso al punto de ajuste, y probablemente producira, cuando
menos, una oscilacin cerca del punto de ajuste una vez que se haya recuperado. Las grficas de
la figura 9-17 estn dibujadas de una manera ideal para ilustrar con mayor claridad el efecto
de la variacin de Ia razn de reajuste.
Hay u n lmite de lo alta que se puede hacer la razn de reajuste. Si es demasiado grande, la
lcn1pL'.l'HlL1ra puede caer en oscilaciones prolongadas tras la perturbacin.
El modo proporcional de control puede manejar la mayora de las situaciones de control del
proceso, Los cambios grandes de carga y las variaciones grandes del punto de ajuste pueden
controlarse bastante bien, sin oscilaciones prolongadas, sin un offset permanente, y con una recu
peracin pronta Iras una perturbacin.
-8
CONTROL PROPORCIONAL MS I NTEGRAL MS DERIVATIVO

Aunque el con!rol proporcional ms integral es adecuado para la mayora de las situaciones de
control, no es mknwda para todas. Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy
difciles que no p11tden ser nianejados por el control proporcional ms integral. Especficamente,
aqu hay dos caractersticas de proceso que presentan problemas de control de tal dificultad que el
control proporcional ms integral podra no ser suficiente:
l. Cambios de carga rnu y nipidos.
2. Mucho tiempo de atraso enlrc la aplicacin de la accin correctiva y la aparicin de
resultados de esa accin correeliva en la medicin.
En los casos en los que prevalece algu no de estos dos problemas, la solucin podra ser el
control proporcional ms integral nuis derivatiw1. El trmino control derivativo tambin se llama
control de razn de cambio.* En el control proporcional ms integral ms derivativo, la accin
eoffectiva (la posicin de la vlvula) es detcnn nada por tres cosas:
1. La magnitud del error. Esta es la parte proporcional

2. La integral de tiempo del error, o la magnitud del error multiplicada por el tiempo que ha
persistido. Esta es la parte integral.
3. La razn de cambio del error con el tiempo. Un nipdo cambio del error provoca una mayor
accin correctiva que un cambio de error lento. sta es la parte derivativa.
* No confunda este "control de razn de cambio" con la frase "razn de reajuste". El control de razn de cambio se re
fiere al control que tiene una parte derivativa. La razn de reajuste se refiere al ajuste de la constante de tiempo integral
en el control integraL Por desgracia los pioneros de la tecnologa de procesos usaron la misma palabra para identificar
ideas tan diferentes; pues ahora no queda ms que usarlos.
CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVATIVO
m1
adela nte" y
En un sentido intuitivo, la parte derivativa del controlador in!cnti
que el proceso presentar cambio mayor del esperado por las nied kDnes actt1;1ks. Esto es, si la
variable medida cambia con mucha rapidez, con seguridad intentar cambiar en una cantidad
Siendo ste el caso, el controlador intenta "adelantarse" al proceso
una acc1on corree
tiva mayor que la requerida por un control proporcional ms integral exclusivmnente.
Como antes, para comprender lo que hace el control derivativo, es til esU1.d m 1rn
esquemtico de la construccin de un control derivativo. Para evitar la conf usi6n en t re las
integral y derivativa, se presentar primero el diagrama esquemtico de un control proporcional
ms derivativo en la figura 9-18. El controlador proporcional ms integral ms derivativo se mues
tra en la figura 9-19.
9-8- n Control proporcional ms derivativo elctrico

El control proporcional ms derivativo, como se muestra en la figura 9-18, es de muy poco uso
en el control industrial de temperatura. Se presenta aqu slo para explicar la parte derivativa de
un control proporcional ms integral ms derivativo. Sin embargo, el control proporcional ms de
rivativo es comn en los sistemas de control de seguimiento.
Enfoque su atencin en el circuito RC conectado entre el cursor del potencimetro de posi
cin de la vlvula y la tierra. Note que las posiciones del resistor y de capacitar han sido inver
tidas en relacin con las del controlador integral de la figura 9-16. Otra vez, recuerde que siem
pre tarda una cierta cantidad de tiempo cargar un capacitar a travs de un resistor.
Si ocurre una perturbacin que eleve la temperatura, el potencimetro de error subir una
cierta distancia. El potencimetro de posicin de la vlvula intentar seguirlo debido a la accin
del amplificador-motor. Sin embargo, para nulificar el voltaje de entrada del amplificador, el voltaje
--Ajuste de
la banda
,
proporcional..,,''
de error
Error
positivo
_, r
<
,'
..J_+
Amplificador
electrnico
Vlvula de
control de
posicin
vaiiable
Aumento
de la
temperatura
negativo
A"'"'''"/'
Proceso
temperatura
r-----41'!t: [ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Error
Motor
..,,.,..-----'
Resorte de
punto
de ajuste
apertura de
la vlvula
FIGURA 9-18
Mtodo elctrico para poner en prctica el modo de control proporcional ms derivativo.
Fuelle
Bulbo sensor
de temperatura
l U.

Amplificador
/"-------------01
f
" .__ .
-- -
,;u: 1 / - - - - -/
proporcional "
'
''".'' '
Polencimetj'o'
. . ,,
de pos1c10n
d 1
r'
Parte
r .
integral
1--\ ')
Motor
,,.Q.-;
;eci ;0
- - - - - - - -
de error
Parte
1
1
r- .:. :::-.-::.-.--;
Aumento
te1npentura
'
cont .l,
de pos1cron
de la
v1vu1a cte
'
variable
'
/ombm"bk
Aumento de Ja
Error
negativo
'
'
'
'
l00% de
apertura
Rcso1 te de
J\JV
/
punto
de ajuste
Bulbo sensor
de temperatura
Fuelle
FIGURA 9-19
Mtodo elctrico para poner en prctica el modo de control proporcional ms integral ms derivativo.
a travs del capacitar debe ser igual al voltaje del cursor del potencimetro de error. Dado que el
voltaje a travs de C est rezagado detrs del voltaje del cursor del potencimetro debido al re
tardo de constante de tiempo RC, la posicin de la vlvu la debe sobrecorregir. Esto es, debe mo
verse ms hacia arriba de lo que normalmente hara para poder anular el amplificador.
Es ms, la cantidad de sobrecorreccin depende de la rapidez de cambio del error. Si el
error cambia con lentitud, el cursor del potencimetro de posicin lo seguir con lentitud, y el ca
pacitor tendr el tiempo para estar casi al corriente con el voltaje del cursor del potencimetro de
posicin. Por tanto no se requiere de mucha sobrecorreccin.
Por otro lado, si el error cambia con rapidez, el cursor del potencimetro de posicin lo
seguir rpidamente, y el capacitor quedar muy rezagado del voltaje del cursor del potencimetro
de posicin. Por tanto, se requiere de una sobrecorreccin grande para mantener nulificado el am
plificador (para mantener el voltaje del capacitar igual al voltaje del potencimetro de error).
De esta manera, la parte derivativa del controlador responde a la razn de cambio del error.
Introduce un ajuste adicional en la apertura de la vlvula ms all de lo que el control proporcional
producira por s mismo. La cantidad de movimiento adicional depende de la rapidez del cambio
del error.
En un controlador industrial real, el resistor R es un potencimetro, por lo que se puede
variar la constante de tiempo derivativa. Cuando la constante de tiempo derivativa es pequea
(R baja), la parte derivativa del control es menos efectiva. Introduce nicamente una pequea so
brecorreccin debido al cambio rpido del error. Cuando la constante de tiempo derivativa es
grande (R grande), la parte derivativa se vuel ve ms efectiva. Introduce una sobrecorreccin
grande al ocurrir un cambio rpido del error.
CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL
DERIVATIVO
La variable de referencia comnmente usada al trabajar con el control derivativo es el tiempo

de razn de cambio. El tiempo de razn de cambio es una variable bastante
desde el
punto de vista matemtico. No obstante,
es la cantidad de tiempo permitida para
pleto del controlador, si va a manejar
de ajuste, suponiendo
sta es su definicin formal:

que la variable medida cambi a
dd rango comel dispositivo corrector final a lra v,:s de M.! ra ngo
una banda proporcional de 100%.
Intuitivamente, el tiempo de razn de cambio es la cantidad de tiempo durante la cual el controlador "ve adelante", o "ve en el futuro". Es obvio que esta es una
n rny poco
rosa del tiempo de razn de cambio, ya que nada puede ver el futuro en reald;1rL r::s inejor
pensar en el tiempo de razn de cambio como igual a la constante de ticnipo der vat v;1
1nuit1li cada por una constante numrica. Entre mayor el tiempo de razn de cambio. mayor la
cantidad de sobrecorreccin que hace el controlador para un cambio rpido en el erroL
En la figura 9-19 se muestra un diagrama esquemtico de un controlador proporco11al rns inte

gral ms derivativo completo (comnmente llamado controlador PID). Ntese que la parte deriva
tiva est conectada a la parte integral. La salida del circuito integral RC es la entrada del circuito
derivativo RC.
En la figura se muestra la direccin de ajuste del potencimetro integral pani i mTc1nentar la
razn de reajuste (para aumentar la cantidad de la contribucin de la parte integral). Tunbn en
la figura 9-19 se muestra la direccin de ajuste del potencimetro derivativo parn i ncrementar el
tiempo de razn de cambio (para aumentar la cantidad de contribucin de la parte dcrvati va).
La operacin del controlador de la figura 9-19 puede entenderse combinando Lis explica
ciones del controlador proporcional ms integral con las del controlador proporcirnwl OHis de
rivativo.
En las grficas de la figura 9-20 se muestra el efecto de control resultante de cambiar la
constante de tiempo derivativa (que cambia el tiempo de razn de cambio).
FIGURA 9-20
Grficas de posicin de la
vlvula contra tiempo y de
temperatura medida contra
tiempo, despus de una
perturbacin. El modo de
control es proporcional ms
integral ms derivativo. (a) y
(b) Constante de tiempo
derivativa cero. (c) y (d)
Constante de tiempo
derivativa corta. (e) y (f)
Constante de tiempo
derivativa larga.
Constante de tiempo derivativa = O

(slo proporcional ms integral)
Constante de tiempo derivativa

pequea (corta)
Posicin de
la vl vula
Posicin de
la vlvula
Posicin de
la vlvula
Constantl' de empo
derivativa grande (larga)
(e)
(a)
(C )
Temp.
Temp.
(b)
(d)
(f)
384
En la figura 9-20(a) y (b) se muestra la posicin de la vlvula y la temperatura medida para

un cambio grande y rpido de carga sin el control derivativo. Como puede verse, el error inicial
es bastante grande y, en consecuencia, requiere un tiempo largo para corregirse.
En la figura 9-20(c) y (d), la constante de tiempo derivativa (tiempo de razn de cambio) es
pequea, y el error inicial no es tan grande porque la correccin inicial de la vlvula es mayor. El
controlador ha introducido la sobrecorreccin, porque hareconocido que la razn de cambio rpi
da inicial pronosticaba un cambio total de temperatura grande, a menos que se tomaran pasos co
rrectivos especiales. Debido a que el error inicial es pequeo, la recuperacin al punto de ajuste
es ms pronta.
En la figura 9-20(e) y (f), la contribucin del derivativo ha sido elevando la constante de
tiempo derivativa. Por tanto, el error inicial es aun menor que antes, debido a que se proporciona
mayor sobrecorreccin inicial de la vlvula. Con el error inicial reducido, el tiempo de
recuperacin y estabilizacin en el punto de ajuste se reduce aun ms que antes.
As como haba un lmite a la razn de reajuste, hay un lmite al aumento del tiempo de
razn de cambio. Pueden ocurrir oscilaciones prolongadas alrededor del punto de ajuste si se in
troduce demasiado control derivativo, es decir, si el tiempo de razn de cambio est ajustado de
masiado alto.
9-9 RESPUESTA DEL PROCESO

En las secciones 9-4 a 9-8 nos hemos enfocado en la accin del bloque del controlador en el dia
grama de bloques generalizado de la figura 9-3. Sin importar el modo de control particular en uso,
puede decirse que el controlador se encarga de "pensar" por el sistema completo. El controlador
es el componente que enva las rdenes al dispositivo corrector final con base en su evaluacin de
la direccin y tamao del error. Se ha visto que los controladores complicados tambin pueden
tomar en cuenta la longitud de tiempo que ha persistido el error mientras deciden la manera de
ajustar el dispositivo corrector final. Algunos controladores tambin pueden tomar en
consideracin la rapidez del cambio del error a medida que deciden las rdenes a enviar al
dispositivo corrector final. El controlador hace todo esto de acuerdo a un plan predeterminado
que exista en la mente del diseador del sistema y tambin en la mente de la persona que efectu
los ajustes finales (banda proporcional, razn de reajuste, etc.).
Sin embargo, debe ser aparente que la accin del controlador no describe el cuadro com
pleto. La reaccin del proceso mismo al dispositivo corrector final es tan importante como la ac
cin del controlador en la determinacin del comportamiento general del sistema. En esta seccin
analizaremos las caractersticas de respuesta de un proceso industrial tpico y mostraremos la
mane ra en que afectan estas caractersticas el comportamiento global del sistema.
1 IEI retardo de constante de tiempo (retardo de reaccin del

proceso) en los procesos industriales
9-9-
La caracterstica ms evidente de los procesos industriales es que requieren una cierta cantidad de
tiempo para responder completamente a un cambio en la entrada. Por ejemplo, en el proceso des
crito en la figura 9-2l(a), el calentamiento de un lquido por medio de un serpentn de calen
tamiento por vapor mientras es agitado. El lquido es admitido en el tubo de entrada de la parte
inferior izquierda del tanque, y sale por el tubo de salida de la parte superior derecha. Suponga
que la variable controlada es la temperatura del lquido, e intente imaginar lo que sucedera si hu
biera un aumento repentino en el flujo de vapor a travs de los serpentines de calentamiento (con
el consecuente aumento en la temperatura promedio).
La temperatura del lquido no subira a un valor nuevo, pero aumentara ms o menos de
acuerdo a la curva de la figura 9-21(b). La razn del retardo es que el tanque de lquido tiene lo
que se llama capacidad trmica, y el aparato de transferencia de calor tiene lo que se dice re
sistencia trmica. La capacidad trmica es una expresin de la idea de que una cierta cantidad de
RESPUESTA DEL PROCESO
Flujo de salida
Nivel del lquido
JE 5
Temp.
Flujo de
entrada
Vlvula de
control
de vapor
Suministro
de
vapor
63%
por vapor
Tiempo
20
40
60
80
100 120
(seg.)
Salida del
(a
)
vapor
(b)
FIGURA 9-21
(a) Sistema de control de temperatura para entender el retardo de reaccin del proceso. (b)
Grfica de temperatura contra tiempo despus de una perturbacin, ilustrando el efecto de la
capacidad trmica y la resistencia trmica.
energa calorfica (Btu) debe agregarse al tanque antes de que la temperatura pueda elevarse una
cierta cantidad. La resistencia trmica es una expresin de que todos los medios tienen una re
sistencia natural a llevar energa calorfica de un punto a otro. En este caso, la transferencia de
energa calorfica se origina en el vapor caliente, a travs de las paredes metlicas de los serpen
tines de calentamiento y dentro del lquido en el que estn sumergidos.
La capacidad trmica es anloga a la capacitancia elctrica. Ambos conceptos son expre
siones de que la cantidad relevante (coulombs de carga, en el caso elctrico y Btu de calor, en el
caso trmico) debe ser transferida antes de que el potencial relevante (cambio de voltaje en el caso
elctrico, grados de cambio de temperatura en el caso trmico) pueda acumularse.
La resistencia trmica es anloga a la resistencia elctrica. Ambos conceptos son expresiones
de que se requiere una cierta diferencia de potencial (cada de voltaje en el caso elctrico y dife
rencia de temperatura en elcaso trmico) para causar el establecimiento de una cierta razn de
flujo (amperes de corriente, en el caso elctrico, Btu por segundo de flujo de calor en el caso tr
mico). Estamos bien familiarizados con el hecho de que se requiere una cierta cantidad de tiempo
para que el voltaje a travs de un capacitor se acumule a un valor estable si un circuit0 resistor y
capacitor est sujeto a un cambio repentino en el voltaje de operacin. La misma situacin
prevalece en el caso trmico. Se requiere una cierta cantidad de tiempo para que la capacidad
trmica (el tanque de lquido) aumente a una temperatura estable cuando un sistema de resistor y
capacidad
trmica est sujeto a un cambio brusco de diferencia de temperatura. ./De la misma manera que el
capacitor experimentar el 63% de su cambio total de voltaje en una.constante de tiempo elctrica,
la capacidad trmica experimentar 63% de su cambio de temperatura en una constante de tiem
po trmica. A mayor resistencia trmica, mayqr es la constante de tiempo trmica, y mayor es el
tiempo necesario para alcanzar un valor de temperatura estable final. Lo mismo se sostene para
la capacidad trmica. A mayor capacidad, mayores el tiempo necesario para elevar la temperatura
a un valor estable. En el ejemplo de la figura 9-2l(b), la constante de tiempo trmica es igual a
unos 20 segundos. Se requieren unas cinco constantes de tiempo, o 100 segundos, para que la tem
peratura alcance su nuevo valor.
:S 1O

La constante de tiempo trmica depende de la resistencia trmica y la capacidad trmica,
como se indic en el prrafo anterior. La resistencia trmica depende de la conductividad del metal
de los serpentines de calentamiento, el grosor de las paredes de los serpentines, y el rea de su
perficie de los serpentines. La capacidad trmica depende del tamao del tanque (cantidad de
lquido presente) y el calor especfico del lquido.
El meollo de todo este ansis es que, en un proceso de control de temperatura hay un re
tardo entre la aplicacin de una accin correctiva 'Y a aparicin del resultado final de esa accin
, correctiva.
Este retardo se llama retardo de constante de tieriizpo(') reta;do de reaccin del proceso. Nor
malmente usaremos el trmino retardo de reaccin del proceso, a menos que deliberadamente
que ramos resaltar su equivalencia con el comportamiento de fa c9nstante de tiempo RC.
Virtualmente todO$ los procesos industriales, no slo los tnito$; presentan este tipo de
re tardo. En muchs casos, los retardos son medidos en segundos. Algunos procesos tienen
retardos de reaccin del proceso de varios minutos, y algunos tienen retardos de reaccin del
proceso de 15 a 30 minutos. Ocasionalmente podr toparse con procesos industriales que
tienen retardos de reaccin del proceso de una hora o ms.
9..p..2 Retardo de transferencia
En algunos procesos trmicos hay ms de una combinacin de resistencia y capacidad. En la figura
922(a) se muestra uno de tales procesos. Se quema gas natural en los calentadores de tubos ra
diantes de cada lado del horno. El calor es llevado a travs de las paredes de los tubos y trans
ferido al aire cirelantC que pasa sobre ls tubos. El ventilador fuerza el aire caliente a travs de
las toberas de distribucin y sobre las barras metlicas en calentamiento. En este arreglo, la res
puesta de temperatura de la pieza metlica a un cambio en la entrada de combustible se retarda
aun ms drsticamente, como se muestra en la curva de la figura 9-22(b). De hecho, la respuesta
' no tiene siquiera la misma forma que la curva de constante de tiempo de la figura 9-2l(b). La
razn para el mayor retardo en la respuesta de temperatura es que ahora estn en serie, una con
otra, dos combinaciones trmicas de resistencia y capacidad. La primera comprende la resistencia
trmica de las paredes de los tubos radiantes y la paeidad de recirculAf- aire. La segunda cons
tante de tiempo trmica comprende la resistencia timica y la capacidad trmica del metal mismo.
El circuito de la figura 922(c) es el equivalente elctrico del proceso trmico de la figura 9-22(a).
R 1 representa la resistencia trmica de las paredes de los tubos radiante , y e1 representa la ca
pacidad trmica del aire recirculante. R 2 representa la resistencia trmica de la pieza metlica.
Es
evidente
comenzar
a al observar el circuito elctrico, que e1 debe cararse antes que e1 pueda
cargarse. Por tanto, la carga de C2 es retrasada considerabletnente tras la aplicacin de la seal de
entrada cuando se cierra el interruptor. Los mismos problemas ocurren en el proceso trmico. La
temperatura de Ia pieza metlica no puede comenzar a elevarse hasta que fa temperatura del aire
recirculante se ha elevado, y por supuesto, la temperatura del aire recirculante no puede elevarse
instantneamente trs un incremento en la entrada de calor de los tubos radiantes. Siempre que
haya dos constantes de tiempo trmicas, el proceso ser referido como un proceso de dos capaci
dades, y el retardo ser referido como retardo
tramferencia.
Corno regla general, el retardo de transferencia es un problema mucho mayor que el
retardo de constante de tiempo sencillo (retardo de reaccin del proceso) visto en el sistema de
la,figura 9-21. Esto es porque el retardo de transferencia hace que la temperatura del proceso
medido res ponda inicialmente de manera muy lenta a la accin correctiva. Esta respuesta
inicial lenta se mues tra con claridad en la figura 922(b), en la cual la temperatura ha pasado
slo a travs del 10% de su cambio total durante el primer minuto transcurrido desde la
correccin. El retardo de constante de tiempo sencillo, en contraste, permite la respuesta
rpida de la temperatura medida inmediata mente despus de una correccin. De hecho, la
respuesta es la ms rpida despus de que ha ocu rrido la accin correctiva, corno se muestra
en la figura 9-21(b). Este es el mismo comportamiento que el de la curva universal de
constante de tiempo de la figura 221.
de
U1
RESPUESTA DEL PROCESO

FIGURA 9-22
(a) Sistema de control de
temperatura para
comprender el retardo de
transferencia. (b) Grfica de
temperatura contra tiempo
despus de una
perturbacin, mostrando
los efectos de dos
capacidades trmicas y
dos resistencias trmicas.
El retardo de transferencia
est presente. (c) Analoga
elctrica.
Calentador
de tubos
radiantes
Calentador de
tubos radiantes
Aislamiento
(a)
Temperatura
interior de la
pieza metlica
r
r
sw
Tiempo
(min.)
(b)
R,
R1
e,
(e)
Los retardos de reaccin de proceso largos no pueden considerarse necesariamente como un

problema, ya que ayudan a evitar el sobrepaso de la temperatura medida. Los retardos de trans
ferencia largos, por otra parte, siempre constituyen un problema de control difcil.
En la figura 9-23 se muestran los efectos de varias construcciones de un proceso. En la
figura 9-23(a) se muestra el efecto de incrementar la capacidad de un proceso de una sola
capacidad, suponiendo que la resistencia del proceso permanece constante. En la figura 9-23(b)
se muestra el efecto de aumentar el nmero de combinaciones de resistencia y capacidad del
proceso.
Ntese especialmente la respuesta de la temperatura del proceso inmediatamente despus de
la accin correctiva (cerca del punto cero del eje de tiempo). En esta rea de tiempo, el efecto del
retardo de transferencia es muy severo en comparacin con el efecto del simple incremento de la
constante de tiempo en un proceso de una sola capacidad.
Los mismos principios que se aplican a los procesos trmicos tambin se aplican a otros
tipos de procesos industriales, como se vio en la seccin 9-9-1. Los procesos de control de
presin, los procesos de control de lquido y todos los dems procesos industriales tienen sus
resistencias y capacitancias, y con frecuencia tienen de dos o ms combinaciones de resistencia
y capacidad. Debido a esto, estn sujetos a los mismos problemas de retardo de transferencia que
afectan a los
J &8
FIGURA 9-23
Grficas de temperatura real
perturbacin para diferentes
construcciones de sistema,
ilustrando el efecto severo
del retardo de transferencia.
(a) Efecto de aumentar la
cantidad de capacidad
trmica de un sistema de
una sola capacidad. (b)
Efecto de aumentar el
nmero de capacidades
trmicas del sistema. El
problema de retardo de
transferencia se empeora al
estar presentes ms
capacidades.
Temperatura
medida (% del
cambio final)
100
80,
Capacidad = 3C
60
40
20
(a)
Temperatura
medida (% del
cambio final)
1
00
Proceso de una
sola capacidad
80
60
Proceso de dos
capacidades
40
20
'Proceso de tres
capacidades
(b)
procesos trmicos. Las grficas de la figura 9-23 pueden aplicarse a cualquier proceso industrial,
sin importar cul sea la variable controlada.
9-9-3 Retardo de transporte y tiempo muerto

Al haber presencia de un retardo de transferencia, la variable controlada tarda un tiempo en al
canzar su nuevo valor estable despus que el controlador enva una orden al dispositivo corrector,
pero cuando menos se siente alguna respuesta inmediata parcial. Esto se muestra con claridad en
las figuras 9-22 y 9-23. Un problema de control ms difcil ocurre cuando no hay absolutamente
ninguna respuesta en la variable controlada durante un cierto periodo despus que el controlador
ha enviado la seal al dispositivo corrector. Esta situacin ocurre generalmente cuando la
ubicacin fsica del dispositivo corrector est alejada de la ubicacin fsica del dispositivo de
medicin. El sistema mostrado en la figura 9-24 es un ejemplo de tal arreglo.
RESPUESTA DEL PROCESO 11

FIGURA 9-24
(a) Sistema de control

de temperatura para
comprender el retardo de
transporte. (b) Grficas de
temperatura medida contra
tiempo despus de una
perturbacin, con y sin
retardo de transporte. Un
tiempo muerto de 3
segundos ocurre cuando
existe un retardo de
transporte. El retardo de
transferencia est presente
en ambos casos.
Controlador
Lquido
fro #1
Pared del
edificio
Tanque
de
mezclado
vo
Dispositin de
de medicira
temperatu
-a:::=11==>"
30 pies
Lquido-a:::=11===>
fro #2
Velocidad de salida
de la mezcla
de lquido caliente
= 10 pies/seg.
Vapor Vlvula
de vapor
variable
(a)
Temperatura
medida
Salida
de vapor .
Sin retardo
de
Con retardo de
transporte
t
2 ' 3
. 3 seg. de
tiempo muerto
10
(seg.)
(b)
Suponga que el tanque de mezclado y calentamiento debe estar ubicado a 30 pies del punto
en el que se usar la inezcla caliente. Podr haber alguna: razn prctica para esto. Por ejemplo
puede ser que el tanque de mezclado y calentamiento deba estar ubicado bajo techo y la boca de
descarga deba estar a alguna distancia en el exterior. Dado que puede haber algn enfriamiento
durante el paso por el tubo largo, la temperatura es medida y controlada en el punto de descarga
en lugar de dentro del tanque. Esto pe:mite que el controlador elimine el efecto de enfriamiento
en el tubo, que puede variar mucho con los cambios de temperatura del exterior.
Dado que la mezcla sale del tubo de dimetro constante que lo acarrea a una velocidad de
10 pies/seg., tarda 3 segundos en viajar por el tubo de 30 pies. Siendo este el caso, si la tempera
tura en el tanque de mezclado cambia, el dispositivo de medicin de temperatura tarda 3 segun
dos en registrarlo. Este retardo es completamente independiente de, y en adicin a, cualquier
retardo de transferencia que pueda haber presente en el tanque. Un retardo de esta naturaleza es
nombrado retardo de transporte. Otros trminos usados son retardo de transporte y retardo de dis
tancia/velocidad. Usaremos el trmino retardo de transporte. La cantidad de tiempo real que el
cambio del dispositivo corrector permanece sin deteccin se llama tiempo muerto. Los retardos de
transporte siempre estn asociados con el desplazamiento del medio controlado de una ubicacin
fsica a otra en el proceso. A menor velocidad de movimiento, peor es el retardo de transporte. A
mayor distancia entre los dos puntos, peor es el retardo de transporte. El efecto del retardo de trans
porte se muestra en la figura 9-24(b); el tiempo muerto es de 3 segundos. El retardo de transporte
presenta un problema de control difcil, aun peor que el retardo de transferencia.
3.20

En los sistemas de control industriales, el tiempo muerto puede aparecer por razones dis
tintas que el retardo de transporte. Por ejemplo, en un sistema de control de posicin, siempre
hay algn tipo de engranaje. Como podr saber, todos los engranes estn sujetos a algn juego
o bamboleo de los engranes. El juego de los engranes es el problema del engranaje imperfecto
de los dientes, por lo que el engrane impulsor debe girar un pequeo ngulo inicial antes de que
sus dientes hagan contacto con los del engrane impulsado. Debido a esto, el controlador en un
sistema de seguimiento puede hacer que el servomotor comience a girar, pero el movimiento
resultante de la carga es retrasado hasta que los dientes de los engranes hagan contacto. El re
sultado es un tiempo muerto. Si el tren de engranes es complicado, con varias combinaciones
de engranes entre el servomotor y el objeto controlado, el problema del juego de los engranes
se magnifica. El tiempo .muerto puede se,r un problema serio en los sistemas de seguimiento de
este tipo.
9I O RELACl6N ENTRE LAS CARACTERSTICAS DEL PROCESO Y EL

MODO DE CONTROL APROPIADO
De manera general, las caractersticas del proceso controlado determinan el modo de control ms
adecuado para ese proceso. En la seccin 9-9 analizamos tres caractersticas de proceso impor
tantes: el retardo de constante de tiempo, el retardo de transferencia y el retardo de transporte
(tieJl1po muerto). En las secciones 9-6, 9-7 y 9-8 vimos que el tamao y velocidad de las pertur
baciones de carga son tambin caractersticas muy importantes del proceso. Estas cinco carac
tersticas de proceso determinan la naturaleza y dificultad de la tarea de control, y por tanto el
modo de control requerido.
Por supuesto, la exactitud deseada de control es tambin un factor determinante principal en
la seleccin del modo de control. Si puede permitirse la desviacin del punto de ajuste por mr
genes amplios de la variable medida sin daar el producto, no tiene sentido instalar un controlador
capaz de mantener pequea la desviaen. En tal caso, no importa lo dispares que sean las carac
tersticas del proceso. Bastar con un controlador de encendido-apagado sencillo.
En la tabla 9-1 se resume la relacin entre las caractersticas del proceso y el modo de con
trol. Como es natural, esta tabla no tiene pretensiones de exactitud.
Los diferentes modos de control se enumeran en la columna izquierda. En las otras colum
nas se describen las condiciones que permitirn que ese modo de control sea adecuado. En las
entradas de las cuatro columnas de la derecha de la tabla se describe el lmite mximo para esa
caracterstica en particular. En la entrada de la columna de "retardo de reaccin del proceso" se
describe el lmite mnimo.
Por ejemplo, si la entrada de la columna de tiempo muerto es "moderado", significa que el
modo de control trabajar exitosamente si el tiempo muerto es moderado o corto o no existente
(el tiempo muerto corto o no existente es ms fcil de manejar que el tiempo muerto moderado).
Sin embargo, si la entrada de la columna de retardo de reaccin del proceso es "larga", sig
nifica que el retardo de reaccin del proceso debe ser largo, y no corto o moderado. (En muchos
casos, una reaccin rpida causa un sobrepaso serio, como se mencion en la seccin 9-9-2.)
Como se muestra en la tabla 9-1, el control de encendido-apagado generalmente es acepta
ble slo bajo condiciones de proceso sencillas. Funciona slo cuando el retardo de reaccin del
proceso es bastante largo (respuesta lenta). Un retardo de reaccin del proceso corto causa un so
brepaso y subcorreccin excesiva con el control de encendido-apagado.
El control proporcional puede tolerar retardos de reaccin de proceso largos o moderados,
pues continuamente reajusta el dispositivo corrector final a medida que la variable controlada
se aproxima al punto de ajuste, tras una perturbacin. Por tanto, no es tan probable que produzca
un sobrepaso excesivo como en el modo de control de encendido-apagado. El retardo de trans
ferencia y el tiempo muerto moderados pueden ser manejados por un controlador proporcional.
Sin embargo, los retardos de transferencia y/o los tiempqs muertos grandes producen oscila
ciones sostenidas. Esto ocurre porque el controlador des'acelera el elemento corrector final
TABLA 9-1
Tipos de procesos que pueden ser controlados satisfactoriamente por cada uno de los cinco
modos bsicos de control
:;icJ
5,
Slo proporcional
Largo o moderado
(no puede ser corto)
Moderado
Moderado
Pequejia
Lenta
Proporcional ms integral
Cualquiera
Moderado
Moderado
Cualquiera
Lenta
Proporcional ms derivativo
Largo o moderad
(no puede ser muy corto)
Moderado
Moderado
Pequea
Cualquiera
Proporcional ms integral
ms derivativo
Cualquiera
Cualquiera
Cualquiera
C\lalquiera
Cualquiera
z
z
m
;...,
:;icJ
):
V'l
()
)>
om
V
'l
ow
322

demasiado tarde. Esto es, si el retardo es muy grande, para el momento en que el controlador
detecta que la variable controlada est regresando al punto de ajuste, ya ha permitido la entrada
de demasiada energa en el proceso. Las inercias del proceso entonces llevarn la variable con
trolada ms all del punto de ajuste en la direccin opuesta, y el controlador ya no puede hacer
nada al respecto hasta que la energa excesiva se disipe. Esto prepara el escenario para la os
cilacin sostenida.
El control proporcional ms integral puede manejar cualquier retardo de reaccin del pro
ceso y cualquier tamao de perturbacin de carga. La parte integral del control reajusta conti
nuamente el elemento corrector final hasta alcanzar el punto de ajuste, sin importar el tamao del
cambio de la carga. Debido a esto, la banda proporcional puede ajustarse a mayor amplitud, pues
ya no es necesaria una banda proporcional angosta para mantener pequeo el offset. Con una
banda proporcional amplia, el controlador puede comenzar a desacelerar el dispositivo corrector
ms pronto y con mayor intensidad, a medida que la variable controlada se recupera al punto de
ajuste. Esto evita el sobrepaso excesivo y las posibles oscilaciones si la razn de reaccin del pro
ceso es rpida.
Dentro del modo de control proporcional ms integral se pueden hacer distinciones ms fi
nas entre las diferentes situaciones de .control. En la tabla 9-2 se muestran los ajustes relativos de
la banda proporcional y la razn de reajuste para un control proporcional ms integral. Se supone
que el control proporcional ms integral funciona bajo varias condiciones de razn de reaccin del
proceso y retardo de transferencia y tiempo muerto. El retardo de transferencia y el tiempo muerto
(retardo de transporte) han sido agrupados bajo el trmino retardo en la tabla 9-2.
La raz<)n de reaccin del proceso de la tabla 9-2 es lo opuesto del retardo de reaccin del
proceso. Esto es, un retardo de reaccin del proceso corto es igual a una razn de reaccin del pro
ceso rpido, y un retardo de reaccin del proceso largo es igual a una razn de reaccin del
proceso lento.
Regresando a la tabla 9-1, el control proporcional ms derivativo debe tener un retardo de
reaccin del proceso moderado o grande, pues, en la ausencia de una parte integral que se encar
gue del offset, la banda proporcional debe mantenerse angosta para mantener pequeo el offset.
Con la banda proporcional angosta, un retardo de reaccin corto puede causar sobrepaso y os
cilacin. Sin embargo, con el control deriv:tvo, los cambios de carga rpidos no son dainos,
pues el controlador sobrecorrige cuando detecta un error de cambio rpido.
Al estar presente un retardo de transferencia y/o un tiempo muerto en el proceso, el nico
modo de control satisfactorio es el control proporcional ms integral ms derivativo. La banda pro
porcional es bastante amplia, de manera que slo una parte pequea de la accin correctiva tras una
perturbacin es debida a la parte proporcional. La mayor parte de la accin correctiva inmediata es
debida a la parte derivativa. Esto permite un flujo de entrada de energa considerable al proceso
inmediatamente cuando se requiere ms. Cuando el error deja de crecer y comienza a disminuir, de
saparece la accin correctiva debida a la parte derivativa, dejando slo la accin correctiva relati
vamente pequea debida a la parte proporcional. Para este momento, es probable que haya
transcurrido suficiente tiempo para que el tiempo muerto haya terminado y el retardo de transfe
rencia haya progresado bastante: El controlador ahora puede detectar que la variable controlada
rABLA 9-2
A.justes adecuados de
Jn controlador
)roporcional ms
ntegral para
ferentes condiciones
fo proceso.
Razn de reaccin Retardo

del proceso
Total
Lenta
Corto
Lenta
Moderado
Rpida Corto
Rpida Moderado
Razn de reajuste (recproco

Banda proporcional
de la constante de tiempo integral)
Angosta Rpida
Mediana Lenta
Mediana Rpida
Amplia Lenta
CONTROL DE PROCESO PID CON UN CONTROLADOR LGICO POGRAMABLE

FIGURA. 9-25
Grficas de temperatura
perturbacin en un sistema
que tiene tanto retardo de
transporte como retardo de
transferencia. (a) Sin accin
de control derivativo, el
sobrepaso y el tiempo de
recuperacin son grandes.
(b) Al agregar control

derivativo, el sobrepaso y el
tiempo de recuperacin se
disminuyen.
J'.U
Temp. (F)
710
Punto
de
ajuste
705
70
0
695
o
100
10
20 30 40 50 60 70 80 90
t (seg)
(a)
Temp. (F)
710
Punto 705
de
ajuste 700
695
10
20 30 40 50 60 70 80 90 100
(b)
se est recuperando. Sin embargo, no hay tendencia al sobrepaso, pues la posicin del dispositivo
corrector final no es drsticamente distinta de la anterior a la perturbacin. Esto es as debido a la
amplia banda proporcional.
La parte integral del controlador se hace cargo en este punto, y lentamente reajusta el dis
positivo corrector para manejar la variable controlada de regreso al punto de ajuste. La razn de
reajuste generalmente es fijada para ser bastante lenta.
El efecto de tener presente la parte derivativa en el controlador se muestra en la figura 9-25.
En la figura 9-25(a) se muestra la mejor respuesta que se puede obtener en un proceso con un re
tardo de transferencia largo y un tiempo muerto largo (retardo de transporte) usando un control
proporcional ms integral. En la figura 9-25(b) se muestra la respuesta posible al agregar una
parte derivativa y ajustar adecuadamente el controlador.
9 I 1 CONTROL DE PROCES.O PID CON UN CONTROLADOR LGICO

PROG RAMABLE
El control proporcional ms integral ms derivativo es conocido por el acrnimo control PID.
Aunque es menos comn, tambin es llamado control de tres trminos. Las figuras 9-15, 9-16,
9-18 y 9-19 son muy tiles para comprender los conceptos de control proporcional y control pro
porcional ms integral, llegando hasta el control PID completo en la figura 9-19. Sin embargo,
estos mtodos elctricos, directos, de poner en prctica el control en lazo cerrado, aunque son
comprensibles, no son prcticos en las instalaciones industriales.
Durante las dcadas de 1950 y 1960, en los Estados Unidos el control de procesos indus
triales en lazo cerrado se llevaba a cabo mediante elaborados controladores neumticos o por
medio de "instrumentos" controladores electrnicos analgicos. Estos instrumentos eran
construidos alrededor del concepto del amplificador operacional: ganancias en lazo abierto muy
altas con rea limentacin resistiva y capacitiva, y suma resistiva. Haga referencia a las figuras 81, 8-3{a) y (b)
t (seg)
U.4

y 15-4(b). Estos instrumentos requeran para su ajuste y mantenimiento de tcnicos muy espe
cializados.
La gente que trabajaba con computadoras digitales demostr que un programa de instruc
ciones de clculo poda ajustar exitosamente la seal de salida del controlador enviada al dispo
sitivo corrector final, pero en aquellos aos las computadoras digitales eran mquinas muy caras
que no eran susceptibles de existir en un ambiente indust1ial. Podan funcionar nicamente en
instalaciones con aire acondicionado, limpias y libres de ruido elctrico. Durante la dcada de
1970, a medida que las computadoras se volvan ms accesibles y confiables, surgieron algunas
aplica ciones que usaban un "minicomputadora" para el control de procesos. Esta tendencia se
aceler durante la dcada de 1980, a medida que las computadoras bajaron de precio, aumentaron
en ca pacidad y se volvieron ms confiables. Ahora la computadora digital es el mtodo ms
comn de poner en prctica el control en lazo cerrado. Las partes integral y derivativa de la seal
de control son encontradas por mtodos de clculo iterativo que se aproximan a las operaciones
matemticas de integracin y diferenciacin.
La situacin ha evolucionado hasta el punto en que los PLC poderosos ahora contienen una
instruccin que ejecuta el clculo de la banda proporcional, el clculo integral y el clculo deriva
tivo del valor medido de la variable controlada del proceso, y produce el valor adecuado de seal
de salida del controlador. Esta instruccin est disponible en el PLC 5/12 de Allen-Bradley, y se
llama Instruccin PID.
Para usar su instruccin PID, el PLC debe estar equipado con un mdulo de entradas
analgi cas y un mdulo de salidas analgicas en su bastidor de E/S. Esto se muestra con
claridad en la figura 9-26. El mdulo de salidas analgicas tiene la funcin inversa de
mdulo de entradas analgicas: recibe el valor digital escrito desde el procesador del PLC y
lo convierte en una seal analgica de salida para operar el dispositivo corrector final.
El programa de usuario debe contener una instruccin BTR, una instruccin PID y una ins t
ruccin BTW, como se indica en la figura 9-27. Las tres instrucciones son ejecutadas en ese
Proceso industrial
de E/S
Mdulo de
Variable
de
proceso
medida
i
Volt<je (o
corriente)
analgico
1c ntnu.la0
<A a
: anah itt:f1
1
,,
'
Procesador PLC
- 1
El valor digital de la variable de
proce o IPV es ledo a la memoria

de datos variables
Afecta la
energa
del
Mdulo de
salidas analgicas
'
:
(D a A)
Valor de CV i
r-de voltaje :
1
(o corriente) :
analgico
!] valor dgtal d CV cscnto

<d mdulo de :,]ida,,
:1GURA 9-26
jecucin del control el\ lazo cerrado de un proceso industrial usando un PLC.
CONTROL DE PROCESO PID CON UN CONTROLADOR
PROGRAMABLE
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T4:5
N7:10
(lj
generar un valor
digital
actualizado de la
variable de
control CV; (4)
escribe (WRITE)
CV al mdulo
de salidas
analgicas, que
lo convierte a
analgico
(DAC) y enva
el valor
analgico a
la vlvula de
correccin final.
Ubicacin del mdulo

de entradas
en el bastidor de E/S
DN
Escogemo
s las
mismas
direcci
ones
que en
la
figura
3-33.
Se
requier
en
cinco
palabra
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control
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20
El
transductor
de PV est
conectado
la terminal
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del canal
4, p
lo que el
valor PV
cae en N7
:
2
4
Recalcular el
valor apropiado
de CV usando
BTR
la ecuacin
PID (algoritmo) PID
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Calculo
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bastidor
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Nmero de
grupo
(ranura)
Nmero de
mdulo
1/1
DJ.recdn
iaidal del
archivn
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C
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H
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a
de
transferenci
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l)recci11
mkial dd
mvhivo de
bloque de
datos
N7: 1 31
Longitud
del archvo
de dmns,
l1
orden, en u n
programa
de
tiempo fijo (el
tiempo
de
actualizacin
debe ser casi
constante
de
una ejecucin
de PID a la
siguiente),
Primero,
el
temporizador
de actualizacin
r
o
n
t
l
n
u
a
?
termina. Luego, la instruccin BTR lee el ltimo valor

de la variable de proceso (PV, process variable, en
ingls) medida del md ulo de entradas analgicas,
Despus, la instruccin PID ejecuta su clculo de la
nueva seal de salida del controlador (CV), Por ltimo, la
instruccin BTW escribe el nuevo valor de CV al mdulo
de salidas analgicas. El valor analgico del voltaje o
corriente producido en la terminal de conexin del canal
del mdulo es enviada por los cables al dispositivo
corrector final, que ajusta el flujo de energa al proceso
industrial. Estas tres instrucciones de proceso de datos
son reejecutadas en una base peridica consistente,
J2.C5

Las instrucciones estn en cascada para que no pueda comenzar una hasta que la anterior
haya terminado. Por tanto, en la figura 9-27, la instruccin PID de la lnea 2 no puede volverse
VERDADERA hasta que la insuccin examinar-encendido N7:10/13 seale que el bit de hecho
del BTR ha pasado a HI. En la lnea 3, lainstruccin BTW no puede volverse VERDADERA
hasta que la instruccin examinarencendido de N7: 100/13 seale que el algoritmo PID ha
completado sus clculos y el bit de hecho del PID se haya ido a HI.
La secuencia completa de tres instrucciones es iniciada por la finalizacin del temporizador
T4:5 en la lnea O, y por la puesta en HI del bit T4:5/DN. La instruccin BTR de la lnea 1 no
puede ser VERDADERA hasta que la instruccin examinar-encendido de T4:5/DN de la lnea 1
seale que el temporizador ha terminado. Esto ocurrir consistentemente cada 12.00 segundos
en la figura 9-27 porque el temporizador se ejecuta continuamente. La nica condicin para que
contin e ejecutndose con cada barrido del programa es que no haya finalizado (examinar-apa
gado de T4:5/DN, en la lnea 0). El bit T4:5/DN se va a HI durante un solo barrido del pro
grama despus de la terminacin, para poder restablecer el temporizador a cero. En el siguiente
banido, el temporizador vuelve a, comenzar desde el principio, con el bit de "hecho" nuevamente
en O.
:El Valor predeterminado del temporizador, que es el tiempo de actualizacin del PID, debe
escogerse para ser compatible con los retardos de reaccin del proceso y los retardos en el pro
ceso industrial. El tiempo de actualizacin debe ser mayor que el valor combinado de todos los
retardos de proceso.
Deben cumplirse los requisitos de direccionamiento normales para permitir que las instruc
ciones BTR, PID y BTW puedan intercambiar informacin adecuadamente. Se ha supuesto en la
figura 9@27 que el transductor de entrada de la variable de proceso est conectado al canal 4 del
mdulo de entradas analgicas, y el dispositivo corrector final est conectado al canal 1 del m
dulo de salidus analgcas. El mdulo de entradas analgicas est ubicado en la ranura 7 del basti
dor 00, igual que en el captulo 3. Hemos decidido ubicar el mdulo de salidas analgicas en la
ranura 5 del bastidor 00, como se sugiere en la caja BTW de la lnea 3.
El archivo de datos BTR comienza con una direccin que termina en 7. Al haber cuatro
pala bras de diagnstico, c'to hace que los datos del canal 1 lleguen a la siguiente direccin
superior que termine en 1, en eslc caso N7:21. Los datos del canal 4 (el valor PV) caen en la
direccin N7:24, por lo que se le indica a la instruccin PID que los busque ah (en la caja PID
de la lnea 2). El archivo de datos BTR debe tener una longitud de ocho palabras para llegar hasta
el canal 4 (cuatro palabras de diagn6stico 1:ns cuatro palabras de datos de canal).
La instruccin PID hace bastante clculo. Resta el valor medido PV del punto de ajuste (SP,
set point, en ingls), para encontrar la S1$fial de error, luego multiplica la seal de error por un
fac tor llamado ganancia proporcional (que es equivalente al recproco de nuestra banda
proporcional) para calcular la parte proporcional de su valor de control de salida. El SP y la
ganancia propor cional (Kp) fueron ingresadas por nosotros al programar la instruccin PID.
Luego procede a sumar esta sefial de error real (primero multiplicado por el intervalo de
tiempo de actualizacin) a todos sus productos de error previamente acumulados, multiplicados
por el tiempo. Esta suma acumulada entonces es multi plicada por un factor llamado ganancia in
tegral (el recproco de nuestra constante de tiempo integral) para calcular la parte integral de su
valor de control de salida. De la misma manera, la ganancia integral (K1) fue ingresada cuando
programamos la instruccin PID.
La instruccin entonces resta el valor previo de PV del valor actual de PV. Esta diferencia
es dividida por el tiempo de actualizacin para encontrar la razn de cambi, y luego es multipli
cada por la constante de tiempo derivativa (llamada ganancia derivativa, K0) para calcular la parte
derivativa del valor de control de salida. El valor K 0 tambin fue ingresado por nosotros a la so
licitud del software cuando se ingres la PID en el programa de usuario.
Por ltimo, la instruccin PID suma las tres partes, P+I+D, para calcular el nuevo valor de
la variable de control, CV. Escribe ese valor a la direccin de la variable de control que indicamos
en el cuadro PID de la lnea 2 de la figura 9-27. En este ejemplo, se us la direccin N7:131.
CONTROL DE PROCESO PtD CON UN CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE

327
:
.
/0:'1',::
. . .
.
. ..
. . .. .
.
.
' :."'\:<
: >; :
;.
El af<Whivo de con.trol de clculo del cuadro FID contiene las co\lthntes de gn!lancia;:lt, KI'
y K0, as como el punto de ajuste SP, PV, la seal de error y todos los resultados temporales de
lo.s clcQl<?smatemti9os. Adiconalmente, maneja, varios otros parn1etp)s de
que hemos
ignorado .li;ll nuestro anlisis (por ejemplo, la banda muerta). Este archivo de c
de cl;i.Ulo es
.. de'22 plibras de longitud, comenzando por la direccin que especflcarl1os en
PID. En
)a figura 927, el ru;clvo de cqntrol de clculo abarca desde la palabra N7: 100 hasta la palabra
N7: 121.
..
.
..
.t :
El 'tffupo de ejecucin de una instruccin PID es de aproximadamente l m1L Cuando Ita ter
minado, se va a su bit (DoNe), N7:100/13 en la figura 9-27. La instruccin BTW entonces escribe
un bloquf de 13 palabras de longitud, comenzando en la direccin que especficru:nos cotno 1a di
reccin de inicio del.archivo de bloque de datos en el cuadro BTW. La primera pal.abra del bloque
es enviada al canal 1 del mdulo de salidas analgicas. La segunda palabra es enviada al canal 2, y
as hasta el canal 4 (un mdulo de salidas analgicas slo tiene cuatro canale8). Por hmt.o, 81 el dis
positivo corrector final est cO,nectado a laterminal del canal 1, como en nuestro ejemplo, la direc
cin de coillienzo del archivo de bloque de datos de la BTW debe ser la misma drecin que la di
reccin CV de la PID, es decir, N7:131 en la figura 9-27.
.. . Si 'el dispositivo corrector final hubiera sido conectado al canal 2 del mdulo de saltda, en
,torices le habramos dicho a lainstruccin PID que colocara su resultado del CV calculdtti en la
segunda palabra en el archivo de datos, es decir, N7:132.
Desm:!s de las cuatro palabras de datos de canal, el mdulo de salidas artalgicas Jlt'lcesita
una palab:f pe configracin y ocho palabras de escalamiento (un valor mnimo y un vor m
ximo para cacla uno de sus cuatro canales). Por tanto; 4 + 1 + 8 = 13 palabras en total: como
est programado en el cuadro BTW. La informacin de configuracin del mdulo de salidas anal
gicas y sus yalores Ii.nimo y,mximo son ingresados por nosotros con la ayuda del software Allen
Bfadley, de manera semejante al mdulo de entradas analgicas, que fue descrito en et capttdo 3.
En la seccin 9-10, vimos que un controlador elctrico analgico PID debe tener correcta
mente ajustadas su banda proporcional, su constante de tiempo integral y su comtante de tiempo
depvativ1;1. pa pode;rmanejar las.caractersticas del proceso industrial. Lo mismo>es cierto para la
instruccin PID en un programa de PLC. Se le deben dar valores para K1., K 1 y K 0 apropiados para
la naturaleza del retardo de reaccin del proceso, el retardo de transfo\retwia, el tiempo muerto
y la naturaleza de la perturbacin de la carga del proceso controlado. Estos valores son ingresados
en las palabras 3, 4 y 5, respectivamente, del archivo de control de clculo que comienza en la di
reccin N7:100 en la figura 9-27. Por tanto, KP es ingresada en la palabra N7:l03, K1 en N7:104
y KD en N7:105. La accin de intentar diferentes valores para estas ganancias, a fin de reducir al
mnimo eL:Sobrepaso y el tiempo de recuperacin del proceso, es llamada sintonizacin del lazo
de control.
efouad ro
EJERCI CIO PRCTICO
9
USO DE UN PLC PARA LA
VARIACIN
AU1'0MATIZADA
DE CONDICIONES DE PROCESO
Y RECOPILACIN
INFORMACIN .
ea adelante el ejercicio prctico 12 en

la pgina 510, relacionado con el proceso de
restregado para remover sulfuro de los
productos de combustin de una planta generadora
de electricidad operada por carbn. El lodo,acuoso
(water based slurry) en el fondo de la ,forre de
la figura 12-41 normalmente est a una
temperatura de unos 60C (unos 140F) debido a la
energa libe rada por las reacciones qumicas de
captura del sul
furo.
Se propone un proyecto de investigacin en el que
se instalan calentadores elctricos de inmersin en la
base de la totTe para calentar el lodo a una tempera
tura mayor. El prop(Ssto del proyecto es investigar si
con agua caliente de las toberas de roco (spray nozz
les) se puede mejorar la reaccin de captura de S02
para remover un porcentaje mayor de sulfuro de la
chimenea de escape.
El diseo del proyecto requiere un controlador
lgico programable PLC 5/12 para co1:Hrolar la
temperatura del lodo variando la corriente elctrica en
los calentadores de inmersin mediante una
instruccn PID. Tambin, al PLC se le asigna la
tarea de variar el tyuste de tem peratura en
incrementos de 2 centgrados, de 60"C a SOC. Tras
asignar un valor del punto de tyuste de tem peratura
particular, ser mantenido durante un periodo de 12
horas. Al final del periodo de 12 horas, el pro grama
PLC elevar automticamente el punto de ajuste de
temperatura del lodo en 2C, para mantener durante
un periodo de 12 horas ese valor ms elevado. Esto
per mitir la recopilacin y el registro de los datos de
en
trada de so2 y los datos de salida de so2 durante
un periodo extenso.
Por ejemplo, habrn un periodo de doce horas de
datos durante el que se mantendr estable la tempera
tura a 62C, entonces 12 horas de datos estar la tem
peratura del lodo a 64C, y as en adelante. Este
enfoque de periodo largo de temperatura constante
permitir la promediacin del efecto de la
temperatura del lodo para granulaciones variantes de
carbn y cal. Debe montarse un transductor de
entrada para medir las concentraciones de so2 en el
tubo que lleva
los gases de escape del precipitador. Haga referencia
a la figura 12-41. Este se llama transductor de en

trada de so2 y estar conectad() al canal 2 del
mdulo
de entradas analgicas ubicado en la ranura 7 del
basti dor de E/S (haga referencia a las figuras 9-27 y
9-26). Otro transductor de medicin, el transductor
de salida de S02, se montar en la chimenea misma
de la figura 12-41. Estar conectado al canal 3 del
mdulo de entradas analgicas.
Las concentraciones de S02 se graficarn contra
tiempo mediante instrumentos de registro analgicos.
El instrumento de registro de entrada de S02 estar
conectado al canal 2 del mdulo de entradas analgi
cas de la ranura 5 del bastidor de E/S (figura 9-27).
El registro de salida de S02 estar conectado al canal
3 del mdulo de salidas. La temperatura del lodo tam
bin ser graficada contra tiempo. Esto se logra por
medio de un registro de temperatura conectado al
canal 4 del mdulo de salidas analgicas.
El canal 1 del mdulo de salidas es usado para
suministrar el voltaje de control de disparo realimen
tado a un manejador de trac como el mostrado en
la figura 6-ll(f) de la pgina 213. Entonces, el trac
controla la corriente de ca a travs del calentador re
. sistivo de inmersin para mantener la temperatura
del proceso en, o cerca, del punto de ajuste.
SU EJERCICIO PRCTICO
Cualquiera que pueda programar y poner en
ejecucin satisfactoriamente un lazo de control PID
en un PLC pronto consigue una reputacin como
experto en PID. Dado que ha hecho esto antes, se le
considera el resi dente experto de su planta. Por
tanto, se le asigna la tarea de escribir el programa
de usuario para este proyecto.
En su experiencia previa con la instruccin PID
del PLC 5/12, aprendi que el punto de ajuste es
almace nado en la palabra dos (la tercera palabra) del
archivo de control de clculo en el cuadro PID. Por
tanto, en la figura 927, el punto de ajuste de
temperatura ser almacenado en Ja palabra N7:102.
El valor del punto de ajuste, en u nidades
significativas de grados cent grados, puede
ingresarse directamente en esa palabra mediante el
teclado (al estar presentando el software de AllenBradley el men de monitoreo de datos de la
instruccin PID), o puede escribirse automticamente
por medio de alguna otra instruccin del programa de
usuario. En este proyecto, el punto de ajuste ser
cam biado cada 12 horas usando otra instruccin del
pro grama de usuario.
Un programa nuevo de control del proceso en un PLC puede probarse mediante un tablero de seales
analgicas para variar artificialmente los voltajes o corrientes al mdulo de entradas analgicas.
Cortesa del Railway Technical Research lnstitute of jopan
Trabajando con las instru\ciones de programa

mostradas en la figura 9-27, agregue escalones al pro
grama de usuario para elevar el punto de ajuste del
control de temperatura en 2C cada 12 horas. Tras
completar el turno de 12 horas a 80C, el programa
debe regresar la temperatura del lodo a 60C y repe
tir el ciclo de 5 das (120 horas) de elevacin de tem
peratura para los lotes de carbn y cal en uso en el
momento.
Recuerde que la mayor base de tiempo para un
tem porizador T4 es de 1.0 segundos, y.que el valor
pre determinado mximo que se puede ingresar es
9999. Estos nmeros no permiten predeterminar un
tempo rizador a 12 horas. Tendr que dar la vuelta
a este
asunto.
La palabra de valor acumulado de un contador

ascendente es direccionada como C5:X.ACC. No
omita la necesidad de restauracin de cualquiera de
los contadores que coloque en su programa.
Asegrese que entiende que la simple lectura de
bloque de trans ferencia del valor de entrada de
S02, el valor
de salida de so2 y el valor medido de temperatura
colocar esos valores en el archivo de bloque de
datos de lectura (N7:17 hasta N7:24), pero no los
traer al archivo de bloque de datos de escritura
(N7: 131 a N7:143). Su programa .debe encargarse
de la ltima tarea.
11
11
11
330
RESUMEN 11 Un sistema en lazo cerrado es fundamentalmente diferente de un sistema en lazo abierto en

que de manera automtfoa intenta mantener el valor medido de la variable de proceso cercano
al puntQ de ajuste.
11 Togos Jos sistemas en lazo cerrado pueden comprenderse en los trminos de un diagrama de
blque! generalizado. Este diagrama contiene un colhparad(}i (detector de errores); un con
troldor; un dispositivo corrector final; el proceso mismo, iritluyendo sus perturbaciones; y el
dispositivo de medicin (transductor).
11 El modo de control se refiere a la manera en que el controlador responde a la seal de error.
Hay cinco modos bsicos de control: (1) encendido-apagado; (2) proporcional; (3) propor
cional ms integral; (4) proporcional ms derivativo; y (5) proporcional ms integral ms de
rivativq (PID).
11 En el modo de control qe encendido-apagado, el controlador hace que el dispositivo corrector
final se conmute abruptamente entre dos posiciones extremas.
illl En el modo de coritrol proporcional, el controlador origina el cambio gradual del dispositivo
corrector final, en proporcin con la magnitud de la seal de error.
111 En l modo de control proporcionl ms integral, el controlador causa la respuesta gradual
del dispositivo corrector final, en proporcin con la magnitud de la seal de error y en
proporcin con la cantidad de tiempo que ha persistido el error. El modo de control es capaz
de reducir a cero el error de offset, en algn momento.
11 En el modo de control proporcional ms integral ms derivativo (PID), el controlador causa
la r@pu,esta del dispositivo corrector final de la misma manera que el controlador
proporcional
))14s integral, con la caracterstica adicional de que el controlador hace una sobrecorreccin
ini\H!H si percibe que la variable de proceso medida est cambiando con demasiada rapidez.
Un controlador lgico programable equipado con mdulos de entradas y salidas analgicas
puede'llevar a cabo el control PID de los procesos industriales,
.
..
iil La respuesta detallada del desempeo del proceso industrial determina el modo de control que
funciona mejor. Las caractersticas de respuesta del proceso tambin determinan las cantidades
relativas de control proporcional (ajuste de la banda proporcional), control integral (ajustes de
la constante de tiempo integral), y control derivativo (ajustes de la constante de tiempo de
rivativa) requeridas.
11 En general, el tiempo muerto de un proceso es ms difcil de manejar para un PID que el re
tardo de reaccin de proceso y el retardo de transferencia.
PREGU NTAS Y PROBLEMAS

Seccin 9-1
l. Explique la diferencia entre un sistema en lazo abierto y un sistema en lazo cerrado.
2. En la figura 9-l(b), suponga que la longitud del miembro B es fija, pero el punto pivote
3.
4.
5.
6.
7.
puede moverse a la izquierda o a la derecha. En qu direccin lo movera para disminuir la

banda proporcional?
Explique paso a paso cmo reaccionara el sistema en lazo cerrado de la figura 9-l(b) si se
disminuyera la restriccin de flujo de salida del tubo de salida. En contraste con esto, qu
sucedera en la figura 9-l(a)?
Explique la funcin general del comparador en un sistema de control en lazo cerrado.
Explique la funcin general del controlador en un sistema de control en lazo cerrado.
Explique la funcin general del dispositivo de medicin en un sistema de control en lazo
cerrado.
Explique la funcin general del dispositivo corrector final en un sistema de control en lazo
cerrado.
PREGUNTAS Y PROBLEMAS
JJ B
8. Bajo qu condiciones se requiere un amplificador en el disposi ti vo corrednr final?

9. Nombre algunos dispositivos correctores finales comunes usados en el cont rol de procesos
industriales.
10. Defina el trmino seal de error.

11. Cundo es considerada positiva la seal de error, y cundo es considerada negativa?
12. Qu significa la idea de modo de control?
Seccin 9-2
13. Qu caractersticas distinguen un buen sistema en lazo cerrado de uno que no es tan
bueno?
Seccin 9-3
14. Se supuso tcitamente que las tres poleas son del mismo dimetro en la figura 9-4.
Suponga que la polea fija de la izquierda y la polea mvil tienen un dimetro de 3 pulgadas
y la polea fija de la derecha tiene un dimetro de 6 pulgadas. Suponga tambin que la
cuerda no se puede deslizar en ninguna de las poleas. Si el apuntador ahora es movido 5
pulgadas a la izquierda, a qu distancia se mover el objeto?
15.Suponga que la ganancia del amplificador es extremadamente alta en la figura 9-4, por lo
que aun algunos milivolts de entrada causan un voltaje de salida grande. Explique por qu
la posicin del objeto nunca se estabilizar, sino que continuar oscilando continuamente
hacia adelante y hacia atrs, "cazando" la posicin correcta.
16. En la figura 9-5, .se conseguira una copia ms exacta de la pieza patrn si se moviera el
soporte de montura lentamente o si se moviera rpidamente? Explique por qu.
17. En la figura 9-5, suponga que la pieza patrn y la pieza de trabajo tienen ambas 12
pulgadas de longitud y 1/4 de pulgada de ancho (hacia dentro de la pgina), y tienen una
profundidad de corte mxima de 6 pulgadas. La pieza de trabajo es de madera, y la
herramienta de corte es una sierra circular de acero. Con cunta rapidez movera el soporte
de montura? Exprese su respuesta en pulgadas por segundo, o pulgadas por minuto. Intente
justificar su estimacin.
18. En la figura 9-6, si el apuntador de ajuste de temperatura es movido a la derecha, girando
por tanto el eje rotatorio en direccin contraria a las manecillas del reloj, tender esto a
cerrar el interruptor de mercurio o a abrirlo? Aumenta esto la temperatura, o la disminuye?
Es de esta manera como acta un termostato residencial? Comprelo con el de su casa.
19. Qu modo de control se ilustra en la figura 9-6?
20. En la figura 9-7, si se deseara incrementar la presin del punto de ajuste, apretara el
resorte de compresin o lo aflojara? Explique.
21. En la figura 9-7, suponga que la polaridad de voltaje de salida del amplificador es la
misma que la polaridad del voltaje de entrada (la salida es positiva arriba si la entrada es
positiva arriba). Si la polaridad del voltaje de salida es + arriba y - abajo, debera
abrirse o cerrarse del amortiguador?
Seccin 9-4
22. Nombre los cinco modos de control bsicos.

Seccin '9-5
23. Explique el significado de brecha diferencial en el control de encendido-apagado.

24. Cul es la desventaja importante del control de encendido-apagado en comparacin con los
otros modos de control?
25. Qu ventajas tiene el control de encendido-apagado sobre los otros cuatro modos de
control?
3,32
26. Cul es el modo de control de uso ms amplio en la industria moderna de Estados Unidos?
27. Se usan vlvulas actuadas por solenoide como elementos correctores finales en el modo de
control proporcional? Por qu?
28. Qu beneficio
se obtiene de aumentar la brecha diferencial en un controlador de

encendido-apagado?
29. Qu desventaja
surge de aumentar la brecha diferencial en un controlador de encendido

apagado?
30. En trminos generales, cundo es aceptable el modo de control de encendido-apagado?
Seccin 96
31. Bajo qu condiciones generales es necesario usar el modo de control proporcional
en lugar
del modo de encendido-apagado?
32. En el control proporcional,
si usted quiere que el controlador d una reaccin "ms fuerte"

para una cantidad dada de error, deber aumentar la banda proporcional o disminuirla?
Explique.
33. Si el rango completo de control de un controlador
de temperatura es de lOOOF y la banda

proporcional ha sido ajustada a 15%, cunto debe cambiar la temperatura medida para
operar el dispositivo corrector de una posicin extrema a la otra?
34. El controlador de la pregunta
33 ha sido ajustado para que la vlvula de control final recorra

de completamente cerrada a completamente abierta si latemperatura cambia en 280F.
Cul es la banda proporcional?
35. Suponga que el controlador de la pregunta 33 est controlando exactamente en el punto de
ajuste con una apertura de la vlvula de control final en exactamente 50%. El punto
de ajuste es de 670F. Suponga que una perturbacin del proceso hace que la temperatura
medida caiga a 630F, lo que produce la apertura de la vlvula de control final al 100%
(apenas). Qu amplitud tiene la banda proporcional?
36: El controlador de la pregunta 33 est controlando en el punto exacto de ajuste (670F) con
la vlvula de control final abierta al 50%. La banda proporcional est ajustada a 40%.
Qu temperatura medida causar la apertura completa de la vlvula? Qu temperatura
har que se cierre por completo?
37. El controlador de la pregunta 33 est controlando precisamente en el punto de ajuste de
780F con la vlvula de control abierta al 75%. La: banda proporcional est ajustada a 25%.
Qu temperatura medida causar la apertura completa de la vlvula? Qu temperatura
causar su cierre completo?
38. Un
cierto controlador de temperatura tiene un rango de control de 1500F a 2200F. Est

controlando en iln punto exacto de ajuste de l 690F con una apertura de la vlvula de
control de 35%. La banda proporcional es de 28%. Qu temperatura causar el cierre
completo de la vlvula? Y su apertura completa?
39. El controlador de la pregunta
38 est controlando exactamente en un punto de ajuste de

1690F con una apertura de la vlvula de control de 35%. La banda proporcional es de
45%. Qu temperatura causar el cierre completo de la vlvula de control? Y su apertura
completa?
40. Qu producir un desequilibrio mayor, una banda proporcional
amplia o una banda

proporcional angosta?
41. Explique por qu ocurre un offset permanente en el modo de control proporcional.
42. Un controlador proporcional de temperatura controla a 1415F con el punto de ajuste a
1425F. La vlvula de control tiene una apertura de 80%. Si el punto de ajuste es elevado a
1430F, aumentar el offset o disminuir? Explique su respuesta.
43. Defina el trmino offset, segn se aplica en los sistemas de control en lazo cerrado.
44. Explique por qu la banda proporcional
debe hacerse ms angosta a medida que aumenta la

resistencia del potencimetro de ajuste de la banda proporcional.
PREGUNTAS Y PROBLEMAS
:Ul
Seccin 9-7
45. En el modo de control proporcional ms integral, cules son las dos cosas que determinan
la seal de salida del controlador?
46. Qu resultado benfico se obtiene del control proporcional ms integral en comparacin
con el control proporcional directo?
47. Cundo tiende un controlador proporcional ms integral a corregir el offset con mayor
rapidez, c11ando la constante de tiempo integral es grande o pequea?
48. Cmo est relacionada la razn de reajuste con la constante de tiempo integral?
49. En la figura 9-16, cmo se incrementara la razn de reajuste, aumentando la resistencia de
R o disminuyndola?
50. Bajo qu condiciones generales es necesario usar el modo de control proporcional ms
integral en lugar del modo slo proporcional?
51. En la figura 9-17, la vlvula termina en la misma posicin final sin importar la razn de
reajuste. Explique por qu esto es razonable y lo esperado.
52. En la figura 9-17, la cantidad de tiempo que ocupa la vlvula de control para establecerse
en su posicin final vara dependiendo del valor de la razn de reajuste. Explique por qu
esto es lo esperado.
,Seccin 9-8
53. En fa figura 9-20, la cantidad de cambio inicial de la posicin de la vlvula vara

dependiendo del tiempo de razn de cambio. Explique por qu esto es lo esperado.
54. En la figura 9-20, el error mximo tras una perturbacin depende del tiempo de razn de
cambio. Explique por qu esto es lo esperado.
55. En un controlador proporcional ms integral ms derivativo, si se desea que la respuesta
derivativa sea ms vigorosa, deber incrementar o disminuir el tiempo de razn de cambio?
56. Cmo incrementara el tiempo de razn de cambio en el controlador de la figura 9-18,
incrementando o disminuyendo R?
57. Describa la accin de cada uno de los cinco modos de control. Esto es, diga el tipo de
rdenes que enva el controlador al dispositivo corrector final para cada seal posible que
pueda recibir.
58. Bajo qu condiciones generales es necesario usar el modo de control proporcional ms
integral ms derivativo en lugar del modo de control proporcional ms integral?
Seccin 9-9
59. Explique el significado de retardo de transferencia. Por qu existe el retardo de

transferencia en los procesos?
60. Por qu es considerado el retardo de transferencia un problema de control de procesos

serio, mientras que el retardo de reaccin del proceso (retardo de constante de tiempo) no es
considerado tan serio?
61. En el sistema de control de nivel de lquido de la figura 9-1, qu suministra la capacidad
del sistema? Qu causa la resistencia del sistema?
"
62. Explique el significado de retardo de transporte. Por qu existe el retardo de transporte en
algunos procesos?
63. Cul es el problema de control ms serio, el retardo de transporte o el retardo de
transferencia? Por qu?
64. Defina tiempo muerto. Cul es la causa principal del tiempo muerto en un sistema de
servocontrol?
Seccin 9-1O
65. Al usar un PLC para poner en prctica el control PID de un proceso industrial, el bastidor
de E/S debe contener un
mdulo y un
mdulo.
:U4
SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANI SMOS
66. Al ejecutar el procesador una instruccin PID, cmo sabe el ajuste de la banda
proporcional, el ajuste de la constante de tiempo integral y el ajuste de la constante de
tiempo derivativa?
67. Si el transductor de entrada PV ha sido conectado al canal 12 del mdulo de entradas
analgicas de la figura 9-26 en lugar de al canal 4, qu entradas del programa tendran que
cambiarse en la figura 9-27? D sus nuevos valores.
68. Si el dispositivo corrector final CV ha sido conectado al canal 3 del mdulo de salidas
analgicas, en lugar de al canal 1, qu entradas del programa deberan cambiarse en la
figura 9-27? D sus nuevos valores.
69. Con el PLC en el modo de PROGRAMACIN, es almacenado automticamente el archivo
de control de clculo en el disco duro de la computadora durante la programacin?
Explique.

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n todos os sstemas industriales qu hemo. s an.alizado hasta el mom to ha habido algo

industriales, es decir, retardo de constante de tiempo, retardo de transferencia y retardo de

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

un segmento de programa de usuario en un PLC para controlar un proceso

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO CONTRA SISTEMAS

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO CONTRA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

Ahora consideremos el aneglo de la figura 9-l(b). Si el ni vel del

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECAN ISMOS

Bsicamente, el diagrama de bloques slo es un indicador de causa y efecto, pero muestra

NOMENCLATURA Y DIAGRAMAS DE LOS SISTEMAS EN LAZO CERRADO

NOME NCLATURA Y DIAGRAMAS DE LOS SISTEMAS EN LAZO

SISTEMAS REALIMENTADOS Y'SERVOMECANISMOS

9-.2-.2 Nomenclatura .u. sada en los sistemas en lazo cerrado

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

9-J EJEMPLOS DE SISTEMAS' DE CONTROL E,N LAZO CERRADO

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECAN ISMOS

9-J-l. Mquina de corte de perfiles

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Sistema en lazo cerrado

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

Al estar abierto el interruptor de mercurio, el solenoide de gas se desenergiza, y la vlvula

Sistema de control de presin usando un posic:ionador manejado

MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMASI NDUSTRIALES.EN LAZO CERRADO

9 4 MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMAS INDUSTRIALES EN

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANI SMOS

CONTROL DE ENCEN DIDO-APAGADO (ON..OFF)

se muestra una grfica tpica del valor medido de la temperatura contra

MODOS DE CONTROL EN LOS SISTEMAS INDUSTRIALES EN LAZO CERRADO

100 1-- -..

110 115 120 125

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

9-6 CONTROL PROPORCIONAL

60 ---- ----- ----

---- ----- t----- ---'

SISTEMAS REAUMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

La palabra proporcional se aplica correctamente en esta situacin, ya que Ja cantidad de co

"' 58% del rango

-'- ....._. Temp.

180 220 260 300

228 = 70% del rango

276F = 90% del rango

140 180 220 260 "\00

10% bajo cero

apertura de la vlvula de 100% (151.2F) est marcada especficamente en el eje horizontal

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

Variaciones en Das comdidcmes de proceso. En todas las

Banda proporcional de 20% para tres condiciones

O- e-: :i;t:-.- ;5;:--- - - f

-1-;0 -d-, tr:

223.2 - 175.2 = 48F

lioo% de apet1ura a 15L2

Apertura requerida de la vlvula de 90%

Vlv ula ;1bicr1u al 0'/r:

'----------------- ----+ Tiempo

9-6 3 Offset en el control proporcionan

SISTEMAS REALIMENTADOS Y SERVOMECANISMOS

ilustra el problema de offset

Un ejemplo de un controlador proporcional de temperatura es el presentado en la figura 9-15.

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CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL

En la seccin 9-6 mostramos que el control proporcional elim. na las

1. La magnitud de la seal de error: sta es la parte proporcional.