Escuela Politcnica Nacional

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Robtica
Trabajo Bimestral

SIMUALCIN DE UN SEGUIDOR DE TRAYECTORIA CON

EVASIN DE OBSTCULO UTILIZANDO UN ROBOT
MVIL TIPO UNICICLO
Integrantes:
Brito Andrs
Montenegro Carlos
Morales Henry
Paralelo: GR-1
Fecha: 10/02/2015
Ao lectivo: 2014-2015

Modelacin y simulacin de un robot mvil tipo uniciclo

Robot uniciclo
Los Robots Mviles tipo uniciclo, estn constituidos bsicamente por una estructura mecnica que
consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje, controladas de manera independiente
y una rueda local que le confiere estabilidad.[1]
El objetivo de este trabajo es hallar el modelo cinemtico de este tipo de robot para posteriormente
disear controladores que permitan que el mismo pueda realizar actividades de forma autnoma, esta
parte es de gran importancia ya que en la actualidad los robots mviles se utilizan en reas que son demasiado peligrosas para los seres humanos o las misiones que con llevan demasiado tiempo.
Justificacin de seleccin
A continuacin se exponen las razones por la cual el robot uniciclo fue escogido para realizar el presente trabajo:
Alta movilidad.
Alta traccin con ruedas neumticas.
Puede ser representado matemticamente por varios modelos.
Cada modelo matemtico tendr una utilidad diferente de acuerdo a las propiedades o comportamientos que el usuario necesite observar.
El modelo cinemtico y dinmico permiten conocer las velocidades lineal y angular a la que se
desplaza el robot, as como tambin su ubicacin, posicin y orientacin.
Es considerado como el modelo mas bsico y sencillo para el diseo y simulacin de controladores.
Modelo Cinemtico
Los modelos cinemticos de un robot mvil son usados dentro del diseo de controladores cuando el
robot debe desempear tareas o misiones a baja velocidad y con poca carga en relacin a su estructura,
considerando estos conceptos primero se tiene que la estructura del robot uniciclo es la siguiente:

Donde G representa el centro de masa y se encuentra ubicado a una distancia a por delante del
centro del eje que une las ruedas, siendo (x, y) la posicin del punto h respecto al sistema de referencia
global, y define su orientacin respecto a {R}. Por lo tanto el modelo cinemtico del robot uniciclo,
puede ser representado por:

x = u cos a sen
y = u sen a cos
=

Donde los estados son x, y, y las entradas del sistema son u y .[1]
Configuracin Diferencial:
Adems de esas relaciones matemticas son necesarias las frmulas que relacionan las velocidades angulares de las llantas con la velocidad angular y lineal del sistema total, estas vienen dadas por:

v=

v R +v L
2

L
= R +
r
2

v R v L
b

L
= R
r
b

Donde L y R son las velocidades angulares correspondientes a las ruedas izquierda y derecha, r
es el radio de la rueda y b es el sesgo del vehculo (separacin de las dos ruedas centrales).[2]
Simulacin del modelo
El primer paso para la simulacin del robot uniciclo es la seleccin del software que se va a utilizar
para obtener los resultados esperados. En este caso se ha decidido utilizar el software MatLab, con una
caracterstica especial de simulink que permite importar archivos tipo CAD al entorno de simulink y
as obtener una simulacin en 3D del robot que se quiere analizar. Esto se consigue con la instalacin
de SimMechanics, el cual es un complemento para Simulink, y usa una aproximacin esquemtica en
diagramas de bloques para el modelado de sistemas de control en dispositivos mecnicos. El programa
elegido para realizar el modelado mecnico fue SolidWorks, debido a su amigable interface y la forma
relativamente sencilla de editar piezas y ensamblarlas posteriormente.
Se tomo como modelo el ms simple del robot uniciclo, para no tener complicaciones a la hora de disear la estructura mecnica, dando como resultado el siguiente modelo con sus respectivas medidas:

Largo: 50 [cm], Ancho 50 [cm] y Altura 20 [cm]. El radio de las ruedas es de 7 (17,78 [cm]) y distancia
entre las ruedas es de 60 [cm].

El archivo CAD generado se debe exportar a un archivo .xml para que pueda ser usado por MatLab y
genere el modelo necesario de las partes mecnicas que se han construido en SolidWorks, dando como
resultado el siguiente modelo en diagrama de bloques:

En este modelo se representa a cada elemento de la estructura mecnica como un bloque, y el bloque anterior define el movimiento que presenta. Se tiene de igual forma la referencia a tierra que es
necesaria para cualquier anlisis.
Sin embargo an no se puede simular el robot tipo uniciclo. Es necesario agregar el modelo cinemtico, es decir, las ecuaciones que gobiernen el movimiento del robot, esto se lo hace como subsistemas
que se aaden. Adems se debe configurar los bloque de revolute (que representan el movimiento de
las ruedas para que proporcionen una medicin de velocidad que es necesaria para los clculos).
Finalmente a cada revolute (movimiento de las llantas) se les agrega una constante y un integrador para
que mantengan el movimiento a la velocidad que define la constante, ya que se pone una rampa con
pendiente c a la entrada que representa la posicin angular, la velocidad de entrada esta en [rad/s].
Despus de realizar todas estas tareas el modelo resultante es el siguiente:
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Finalmente a continuacin se presentan los bloques de relacin de velocidad y modelo cinemtico

que guardan las ecuaciones descritas en la modelacin del robot:

Resultados
Despues de obtener el modelo es necesario comprobar la validez de los bloques que lo constituyen,
para ello se simulo para diferentes condiciones de velocidad a las cuales un robot con traccin diferencial debe presentar un movimiento determinado:
L = R , los resultados fueron los siguientes:

Se puede apreciar que el robot sigue una trayectoria recta, por lo tanto los resultados son los esperados.
L = R , los resultados fueron los siguientes:

Se puede apreciar que el robot gira en su propio eje, por lo tanto los resultados son los esperados.
L > R , los resultados fueron los siguientes:

Se puede apreciar que el robot gira hacia la derecha, por lo tanto los resultados son los esperados.
L < R , los resultados fueron los siguientes:

Se puede apreciar que el robot gira hacia la izquierda, por lo tanto los resultados son los esperados.
En base a los resultados obtenidos se puede concluir que el modelo obtenido se aproxima bastante
bien a un robot uniciclo real, por lo tanto este modelo puede ser usado posteriormente para el diseo
de controladores para este tipo de robot mvil.
SEGUIDOR DE TRAYECTORIA
Se basa en la suposicin de una robot de referencia al cual se busca alcanzar. Tiene una velocidad,
orientacin, etc., que son de referencia y que se busca alcanzar.

xr = u cos a sen
yr = u sen a cos
r = r

Se supone: lm u r (t ) 6= 0
Definicin de errores de control:

Se utilizara variables auxiliares que se las define as:

Para finalmente obtener la LEY DE CONTROL

Algoritmo de generacin de fuerzas ficticias para evasin de obstculos

Existen varias versiones del mtodo de fuerzas ficticias para evadir obstculos, sin embargo el ms
utilizado se basa en la generacin de un campo de fuerza alrededor del obstculo. El concepto bsico
de este mtodo es generar una fuerza de tal forma que el robot es repelido por los obstculos, y atrado
a la meta.

Figura 1: Esquema general del uso de fuerzas ficticias para la evasin de obstculos

Figura 2: Esquema del mtodo de fuerzas ficticias

El mtodo de las fuerzas ficticias, genera un campo de fuerza virtual que continuamente va cambiando en funcin de la distancia al obstculo, velocidades real y mxima del robot mvil. Esta fuerza
est dada por:

Donde:
d k Es la distancia entre el objeto y el robot.
d mi n Es la distancia mnima de no contacto del robot con el obstculo.
d max Es la distancia que define la zona repulsiva y cuando se utiliza el algoritmo de evasin.
c f Es una constante positiva que define el rea cobertura del campo.
Se define como:

u k y u max Son las velocidades actual y mxima del robot mvil.

Para el cambio a la velocidad modificada se tiene que:

El parmetro 0<<1 es de reducir la magnitud de la velocidad deseada en el momento de la evasin

del obstculo. El ngulo de rotacin se calcula como:

k = k k
RESULTADOS OBTENIDOS AL REALIZAR LA SIMULACIN DEL ROBOT MVIL
Como se ha venido trabajando, se ha venido utilizando la herramienta de MATLAB, para ir obteniendo las respuestas al sistema ingresado. Con la ayuda del simulink se obtuvo el siguiente diagrama
de bloques:

Para el diagrama de bloques presentado, se tiene que las entradas utilizadas son (x) y (y), ademas
de el angulo los cuales son los que permiten la realizacin de los distintos clculos y como se puede
observar van hacia el algoritmo implementado. Y ademas que permiten la realizacin de la simulacin
del robot de manera interactiva.
Ademas que los 2 ltimos bloques son las velocidades lineal y angular respectivamente, los que entran en el algoritmo para de este modo obtener las velocidades de los revolute(llantas)

Esta imagen representa el robot mvil siguiendo una trayectoria previamente definida y en movimiento.

La imagen es la respuesta del robot al seguir una trayectoria, y al encontrarse con un obstculo, se
observa como lo evade, y continua la trayectoria antes definida.

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Imagen obtenida de la respuesta del sistema, al ser ejecutado desde el archivo .m.
Si comparamos ambas imgenes es apreciable que las 2 son similares, por lo que nos indica que
tanto el algoritmo implementado en el script como en el simulink funciona correctamente, ademas que
el algoritmo implementado funciona correctamente ya que no existe un error considerable o que sea
catastrfico.
Conclusiones

La utilizacin del modelo cinemtico es de suma importancia para el inicio de entender la movilidad del uniciclo escogido ya que al realizar este anlisis solo se lo considera como una partcula
ideal sin considerar otros parmetros como rozamiento, aerodinmica, etc. Y solo se considera la
movilidad del mismo, lo que conlleva a considerar el ngulo con el cual el robot va a movilizarse,
y la longitud a la cual el robot va a desplazarse.
Tambin se ha incluido la velocidad a la cual se van a mover las llantas que puede ser un parmetro
importante para posteriores clculos, pero por el momento se los ha definido con una constante
para que el movimiento de las llantas sea constante en todo momento de la trayectoria.
Se experiment los tipos de movimientos que se generara al variar la velocidad de cada llanta,
y se observar que con tan solo variar estos parmetros ya el robot toma trayectorias propias no
definidas, por lo que este parmetro es de suma importancia a considerar.
El modelo cinemtico como las constantes de velocidad son parmetros fundamentales para tener movimiento deseado al robot, siempre se los debe de considerar juntos para que el robot pueda seguir algn tipo de movimiento (trayectoria) deseado.
El control de robot moviles por seguimiento de trayectoria, tiene aspectos muy importantes a
considerar como es la parametrizacin en el tiempo, ademas que solo se limita al seguimiento de
una trayectoria previamente definida.
Para este modelo se busca que el error que siempre va a existir ya que el robot nunca va a alcanzar
al robot ficticio tienda a 0.

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La evasin de obstculos es un problema que se ha ido resolviendo al pasar el tiempo, el algoritmo

de Fuerzas Ficticias es el que se ha implementado, y se ha obtenido resultados satisfactorios,en
donde al rededor del obstculo se genera un campo de fuerza y donde exista repulsin, indica la
presencia de un obstculo al cual se lo debe de evadir.
Las ventajas de utilizar este algoritmo es que no altera la estabilidad del sistema, ademas que es
muy util con obstculos mviles o fijos.
Pero hay que tener cuidado a la hora de calibrar las distancias mximas y mnimas, ya que no es
recomendable que este campo sea muy grande, ademas si la posicin final esta dentro del campo
de fuerza nunca va a llegar el robot.
Bibliografa

1.- Gabriela Andaluz-Vctor Andaluz-Andrs Rosales,Modelacin, Identificacin y Control de Robots

Mviles.
2.- Jose Mireles Jr.,Kinematics of Mobile Robots.
3.- Andrs Rosales-Gustavo Scaglia-Vicente Mut-Fernando di Sciascio,"Navegacin de Robots Mviles en Entornos no Estructurados utilizando lgebra Lineal."

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