Manual de Cosimir

ING.
RAL ZAMBRANO RANGEL

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL NORTE DE COAHUILA
INTRODUCCION
El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar
el brazo robotico RV-2AJ.
Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en
la industria se ocupa, en una palabra se podra construir una lnea de ensamble con su
simulacin respectiva.
Aunque tambin cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto
de trabajo y por algn descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jams podr
regresarlo a su posicin inicial, otro caso muy comn es que las personas que lo estn
utilizando agreguen ms de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jams los podrn
quitar, en este caso la nica opcin seria reiniciar nuevamente todo el programa.
PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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ING. RAL ZAMBRANO RANGEL

Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a l:
1. Pondremos el cursor en el men inicio
2. Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice
cosimir tal como se muestra a continuacin

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Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un clic
en OK
Por consiguiente se desplegar esta ventana la cual se deber cerrar.
Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en
la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.

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Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que se pide.
Una vez que los a llenado dar un clic en NEXT.
6
5
7
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
NOMBRE DEL PROYECTO

NOMBRE DEL PROGRAMA
CREADO POR
INICIALES
AYUDA
FINALIZAR
CANCELAR
ATRS
SIGUIENTE

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Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual devers seleccionar el tipo de
robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin con el que vas a
programar.
En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFABASIC IV.
Al llenar estos datos dars un clic en NEXT>
Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realiz

ningn cambio se deja as y se da un clic en FINISH

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Una vez ms se aparecer una ventana a la que nicamente debers dar un clic en OK
El programa est listo para comenzar a trabaja a hora se contina a explicar las barras de
men y las barras de herramientas
BARRA DE MENUS

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BARRA DE HERRAMIENTAS
1
10
1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIN
10. ACEPTAR POSICIN
2
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10
IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa.

MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana
ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
COMPILAR
COMPLILAR VINCULO

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1
10
1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERA
7. DETECCIN DE COLISIN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIN
10. CMARA NAVEGADORA

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A continuacin se explicar la funcin que tiene cada ventana que aparece en la
pantalla al mismo tiempo.
VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOT

Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la
manipulacin del brazo robotico.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
5
6
7
GRIPER
ROTACIN DEL GRIPER
MUECA
CODO
HOMBRO
CINTURA
BASE DEL BRAZO
REA DE TRABAJO

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TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a t antojo con diferentes formas de
movimiento que a continuacin se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic e
ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
Mover lentamente por

articulaciones para
orientarse
Poner posicin orientada
Moverse lentamente en los

ejes X.Y.Z
Poner posicin X,Y,Z

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Mover lentamente
herramienta
2
1.
2.
3.
4.
5.
CERRAR MANO(GRIPER)
VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
PONER POSICIN X,Y,Z
GUARDAR POSICIN
AYUDA
VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la
programacin.
Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las
formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posicin deseada, dar un
clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST.
Al darle clic automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.

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VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIN
En esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientes
comandos:
MOV: movimiento del robot
SPD: reduccin de velocidad
MVS: se ocupa despus de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza
HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus del
comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza)
HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus
del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la
pieza)
VENTANA REPORTE DE ERRORES

Para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana se
encarga de dar el informe, si existe algn error o esta correctamente escrita la
programacin.
Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor del
ratn a la barra de men EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegar una barra en la
cual se dar otro clic en la opcin COMPILE+LINK o ctrl.+F9.
Despus de esto, se ara el chequeo de la programacin y si no existe ningn error, dar un
aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificar que tipo de error es,
en que nmero de rengln se encuentra el error de programacin y las advertencias
necesarias.
Despus de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos

con el ejercicio ms sencillo.

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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE

POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIN Y
COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.
Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de
posicin ms cmoda para el usuario.
Para lograr esto, se deber dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robtico
RV-2AJ y aparecern varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que
sienta que se le facilitar la observacin del movimiento del brazo robtico, como se
muestra a continuacin.
Despus de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a

sacar de la barra de men el TEACH-IN de la forma ya conocida.
Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuacin
se indica.

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P1
P3
P2
PUNTO DE
REFERENCIA
P4
P5
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por
ejemplo primero hay que darle la posicin al brazo robtico como la de un brazo doblado
hacia arriba con la mueca hacia abajo.
NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en

la posicin correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de
estar de frente.
Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del
brazo robtico se ira al men VIEW y dar un clic en la opcin NEW), despus acomodar
la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo
sirvindonos de referencia.

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Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posicin, es recomendable utilizar la

forma JOINT JOG, despus de haberlo posicionado se proseguir a guardar la posicin
P1 que es, mejor conocida como punto de referencia.
Para guardar las posiciones el teach-in, se dar un clic en donde dice CURRENT>POSITION POS.LIST como a continuacin se muestra, automticamente quedara
guardada la posicin.
DAR EL CLIC EN ESTA OPCIN PARA GUARDAR LA POSICIN.

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Si se desea confirmar que la posicin haya sido grabada se puede ir a la ventana de
posiciones antes mencionada y se podr observar la posicin que ahora esta guardada.
Como ya tenemos el diagrama de cuales sern los movimientos que realizar el brazo hay
que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones
guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratn se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas
en la ventana, automticamente el robot se posicionara en esta posicin no importando
donde se encuentre.
Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.
Por lo tanto continuaremos con la programacin.

Como ya se haban mencionado los comandos de programacin (en ste ejercicio
nicamente se mover el brazo robtico solamente se utilizar el comando MOV), ahora
se escribir la redaccin de la programacin
NOTA: en este caso la numeracin del rengln del nmero de programacin ira de 10 en
10 por si existe algn error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin
ningn problema.
10 MOV P1
20 MOV P3
30 MOV P4
Al trmino de escribir esta programacin la ventana de
40 MOV P3
guardado de posiciones quedar como se muestra abajo.
50 MOV P1
60 MOV P2
70 MOV P5
80 MOV P2
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NOTA: toda la programacin es recomendable escribirla con maysculas, despus de

escribir toda la programacin dar un ltimo enter, de lo contrario mandar un error de
escritura.
Despus de que se escriba en cada rengln se debe dar enter y no las flechas del teclado
abajo por que de lo contrario tambin mandara error.
Al haber terminado la programacin continuaremos con compilar la programacin (el
programa revisa que no tengan ningn error), dando un clic en la barra de men EXTRAS
y seleccionar la opcin COMPLIE+LINK automticamente comenzara a realizarse
la revisin de la programacin, en caso de que no encuentre ningn error se mostrar de
la siguiente ventana.
ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGN ERROR

EN LA PROGRAMACIN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIN DEL BRAZO
ROBTICO.

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Pero en caso de que exista algn error, como ya se haba mencionado antes, la ventana
describir que tipo de error es, en que nmero de rengln se encuentra y advertencias tal
como se muestra.
1.- Indica en que nmero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el numero de errores que hay en la programacin y las correspondientes
advertencias.
Con el trmino de la compilacin de la programacin, se continuar a realizar la

simulacin del brazo robotico.
Dando un clic en la barra de men EXECUTE en la opcin START (un solo
ciclo) START CYCLE (ciclo continuo).
A continuacin se muestran los movimientos del brazo robtico.
Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la
opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.
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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN

OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA
PROGRAMACIN.
Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
P3
Estar en el punto de referencia

Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo
Regresar al punto de referencia
Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto
donde la tomo al principio.
Punto de referencia
P1
P4
P2
P7
Regresar la caja a su posicin inicial
Mover la caja al otro extremo
P5
P6
Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicacin se comenzar a

describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el
punto de referencia.

PARA EL RV-2 AJ
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A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.
Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegarn
un gran numero de opciones, debers seleccionar BOX (CAJA)
y dar un clic en ADD.

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DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (nicamente un clic de lo contrario se

pondrn mas cajas y jams podr quitarlas)
Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la
siguiente manera.
Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robtico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga la
capacidad de sujetarla.

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Para sacarla de esta posicin se dar un clic en la barra de herramientas en la opcin
MODEL EXPLORER, por lo que se desplegar la siguiente ventana:
A la ventana anterior se le dar un clic en el signo + en la opcin OBJECTS al hacer

esto se desplegaran las opciones que continuacin se muestran.

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En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin
PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opcin POSITION.
En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te han
asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
POSICIONES
ASIGNADAS
Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedar de
la siguiente manera.

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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de
sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo
robtico.
Para darle propiedad de sujecin a la caja, debers dar un clic derecho en BASE, otro clic
en NEW y un clic final en GRIP POINT

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Despus cambiar la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se
dar un clic derecho y se elegir la opcin PROPERTIES
Se desplegar esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana tambin se
le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robtico
VALORES
ASIGNADOS

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Despus de dar los valores para la sujecin d la caja, cerrar la ventana.
La caja quedar de la siguiente manera.
Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra de
men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE

PARA EL RV-2 AJ
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Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujecin, acrcate a ella cierra el griper y
muvela hacia un lado, despus regrsalo a su posicin inicial.
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND, para
abrirlo en la opcin OPEN HAND.
Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.

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Continuaremos con la programacin:
Compila la programacin y corre la simulacin.
Aqu se te muestran los pasos de la simulacin.

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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS
OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA
PROGRAMACIN.
Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
Estar en el punto de referencia

Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha
Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda
Dirigirse a la posicin de la caja de en medio
Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha
Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio
Regresar al punto de referencia
PUNTO DE REFERENCIA
P7
P1
P2
P8
P5
P3
TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA
P9
P6
P4
TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA

Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ah se continuar.
Para sacar una segunda caja se debern dar un doble clic en ADD.
DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS

PARA EL RV-2 AJ
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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una ser el mtodo ya conocido y para la otra
solamente se le asignarn nuevas posiciones:
NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja
1
Rectifica que ambas cajas estn dentro del rea de trabajo.

PARA EL RV-2 AJ
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La propiedad de sujecin ser exactamente la misma para las dos cajas.
Comienza con la programacin, complala y corre la simulacin.

PARA EL RV-2 AJ
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pagina 35

A continuacin se te muestran los pasos de la simulacin.

PARA EL RV-2 AJ
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pagina 36


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PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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Por consiguiente se desplegar esta ventana la cual se deber cerrar.

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NOMBRE DEL PROYECTO

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realiz

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PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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IMPRIMIR: esta funcin no es valida en este programa.

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PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOT

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

ING. RAL ZAMBRANO RANGEL

Mover lentamente por

Poner posicin orientada

Moverse lentamente en los

Poner posicin X,Y,Z

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

ING. RAL ZAMBRANO RANGEL

VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

ING. RAL ZAMBRANO RANGEL

VENTANA REPORTE DE ERRORES

Despus de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE

Despus de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

ING. RAL ZAMBRANO RANGEL

Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posicin, es recomendable utilizar la

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIN PARA GUARDAR LA POSICIN.

PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE

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Por lo tanto continuaremos con la programacin.

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NOTA: toda la programacin es recomendable escribirla con maysculas, despus de

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGN ERROR

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Con el trmino de la compilacin de la programacin, se continuar a realizar la

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MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN