FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE

INGENIERIA ELECTRONICA

Introduccin a la Robtica Industrial

DOCENTE

PALUZ RODRIGUEZ, MARIA LUISA

ALUMNO

JOSBEN ALEXANDER AVILA RIOS

TRUJILLO PERU
2015

INDICE

1. Resumen
2. Introduccin
3. Desarrollo
3.1. Clasificacin
3.2. Elementos
4. Configuracin
5. Modelos cinemticos del Robot
6. Modelos dinmicos
7. Aplicaciones Bsicas de los Robots Industriales
8. Conclusiones
9. Referencias

Resumen
La Robtica Industrial, en s, es un gran mbito de estudio, en este documento
se presentan algunas generalidades sobre el tema, tales como definiciones
bsicas, caractersticas, partes que conforman un robot industrial y algunas
aplicaciones.

Adems

se

da

una

breve introduccin en

cuanto

los modelos cinemticos y dinmicos para un robot cualquiera, por lo tanto se

tendr un concepto bsico para poder entrar al anlisis y estudio completo
sobre la Matemtica del Robot.
.

Introduccin
A

lo

largo

de

la historia del

ser

humano, el

hombre ha

venido

creando herramientas y artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez
para

el

solo

resulte

complicado

y/o

peligroso;

as

se

llego

grandes inventos de maquinas que tienen varias ventajas entre ellas:

minimizar costos,

reducir riesgos para

obreros,

disminuir

tiempos

de

fundamental

en

operacin, produccin en serie etc.

Como

se

ve,

los

robots

juegan

un

papel

el desarrollo de empresas y en la creacin de nuevas tecnolgicas. El robot

industrial es la unin de una parte mecnica con una parte electrnica que a su
vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este mecanismos
existen otros, que a su vez ayudan.
Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de
libertad, fuerza, precisin etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto
de grados de libertad, pero esto simplemente indica el numero de movimientos
posibles que puede ejecutar un robot.

3. Desarrollo
Resulta interesante el observar la analgica que se hace de un brazo robtico
con la anatoma de un brazo humano.

Analoga: Brazo Humano-Brazo Robot

Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un
Robot Industrial, en el mundo existen varias definiciones, las cuales son
aceptadas por diferentes personas, pero

tal vez la ms clara y aceptada a

nivel mundial es la definicin dada por la Asociacin Internacional de

Estndares (ISO): "Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas" [Barrientos et. al.].
3.1 Clasificacin
Es conveniente realizar una clasificacin de los diferentes tipos de robots
industriales.
3.1.1.

Tipo

A.

Manipuladores: son

robots

multifuncionales

con sistemas mecnicos bsicos, por lo que deben ser utilizados en

tareas sencillas y repetitivas, pueden ser controlados por una o ms

personas mediante control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados
de libertad.

Brazo Robot Manipulador

3.1.2. Tipo B. Computarizados de precisin por controlador lgico

programable (PLC): es un manipulador pre ajustable que cuenta
con sensores de regulacin, por lo tanto tienen mayor precisin y fuerza,
se regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de libertad.
3.1.3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con
trayectoria contina, son equipos ms avanzados programados por
CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos ms exigentes, posee seis
grados de libertad.

3.1.4. Tipo

D.

Sensoriales: robot

que

mediante

sensores

adquiere informacin de su entorno y es capaz de adaptarse a las

condiciones del mismo. Poseen seis grados de libertad con una
precisin de 0,04 mm.
3.2 Elementos
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
3.2.1. Manipulador: es el elemento mecnicamente ms importante,
formado por varios eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten el movimiento de los mismos.
3.2.2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesamiento de la informacin.
3.3.3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y
leer informacin presente en los controladores.

Elementos de un Robot Industrial

Para ya entrar en lleno a lo que se refiere a un robot industrial primero debe

conocerse las diferentes formas fsicas que puede tener el brazo robtico, a lo
cual se conoce como configuraciones para robots industriales.

4. Configuracin
Otro parmetro importante para distinguir a nuestro robot industrial es por
el volumen de trabajo del mismo, el cual nos indica las dimensiones de los
elementos del manipulador, junto con los grados de libertad, para poder
determinar este parmetro por lo general el fabricante indica un plano con
los lmites del movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.

Configuracin

Cartesiana: posee

tres

grados

de

libertad

con

movimientos lineales, los cuales corresponden a los tres ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este tipo de robot los hace mediante
interpolaciones lineales. Presenta volmenes de trabajo regulares.

Configuracin Cartesiana con su Volumen de Trabajo

Configuracin Cilndrica: posee tres grados de libertad con dos

movimientos lineales y dos de rotacin, por lo tanto los movimientos se

basan en interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Presenta un

volumen de trabajo parecido a un cilindro.

Configuracin
Cilndrica con su

Volumen

de

Trabajo

Configuracin
Polar: posee tres grados de libertad con movimientos de rotacin y uno
lineal, utiliza la interpolacin por articulacin para sus dos primeros
movimientos y la lineal para movimientos de extensin. Volumen de
trabajo irregular.

Configuracin Polar con su Volumen de Trabajo

Configuracin Angular: posee una articulacin con movimientos

rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolacin por

articulacin. El volumen de trabajo es irregular, por lo que suele revisar el

plano del robot

Configuracin Angular

5. Modelos Cinemticos del Robot

Como se mencionaba al principio se van a observar algunas caractersticas
bsicas de los robots industriales, ahora se har un estudio muy rpido de los
movimientos del robot con respecto a un eje de referencia sin considerar las
fuerzas externas que actan sobre el sistema.
5.1. Cinemtica Directa: Sirve para determinar la posicin y orientacin del
extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia y se conoce los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot.

5.2. Cinemtica Inversa: La cinemtica inversa resuelve la configuracin

que debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.
Matriz de Transformacin Homognea: "sirve para transformar un vector
expresado en coordenadas homogneas con respecto a un sistema OUVW a
su expresin en OXYZ." [2]

Matriz de Traslacin Sistemas OUVW y OXYZ

6. Modelo Dinmico
Estudia la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento que generan. Dicho modelo ayuda a relacionar varios parmetros
sobre el robot:

La localizacin del robot definida por sus variables articulares,

coordenadas de localizacin, velocidad y aceleracin.

Fuerzas y pares aplicados en las articulaciones.

Los parmetros dimensionales del robot.

La obtencin de dicho modelo suele ser muy complejo y tedioso que aumenta
con el nmero de grados de libertad, pero al mismo tiempo muy necesario si se
desea:

Simular el movimiento del robot.

Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.

Dimensionamiento de los actuadores.

Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

Para poder obtener el modelo dinmico se puede utilizar algunos algoritmos,
tales como:
Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Lagrange- Euler.
Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Newton Euler.
Modelado dinmico por variables de estado
Modelado dinmico en el espacio de la tarea

7. Aplicaciones Bsicas de los Robots Industriales

Carga y Descarga
Al ya tener unos concepto sobre los robots industriales podemos tratar sobre
sus aplicaciones y donde son comnmente utilizados.
El implementar un robot industrial depender plenamente de la decisin de la
empresa, la cual deber ser tomada la confrontar ventajas y desventajas del
mismo. Para lo cual se suelen tener presentes algunas pautas para esta
decisin:

El grado de complejidad de la tarea.

La repetitividad de la tarea.

Velocidad de la tarea.

Utilizacin: dependiendo del nmero de tareas que se realizan en una

fbrica, si este nmero supera los 25 millones de tareas al ao, se estara
tratando de la posibilidad de maquinaria automtica.

Costos: la inversin a corto y largo plazo.

Aceptacin: es importante que el robot sea aceptado por los dems

empleados, para lograr una buena complementacin factor humano-maquina.
Teniendo en cuenta todos los puntos anteriores, y tomar la decisin sobre la
instalacin de un robot para la industria podemos ver algunos casos concretos
de trabajo de los mismos:
1. Manipulacin en moldeado de plsticos.
2. Soldadura: Punto, por arco, algena, laser, etc.
3. Aplicacin de Materiales: pintura, adhesivos, etc.
4. Mecanizacin: carga y descarga, corte, rectificado, etc.
5. Montaje: mecnico, superficial, etc.
6. Medicin e inspeccin de calidad.
7. Formacin, enseanza e investigacin.

Conclusiones
El trabajo desarrollado abarc algunas ideas bsicas en cuanto a un robot
industrial se refiere, en rasgos generales se trato sobre como reconocer los
diferentes tipos de robots existentes en el mercado, cabe recalcar que en la
actualidad existen otros muchos modelos o configuraciones sobre estos robots,
lo que se deja para otro tema de estudio. Los modelos para poder estudiar al
robot incluye un anlisis matemtico profundo el cual para muchos ser muy
tedioso e incluso aburrido, pero solamente los verdaderos apasionados por la
robtica sern capaces de asumir este reto.
En la actualidad los robots industriales han mejorado el tiempo de trabajo y
calidad de algunos productos en las grandes fabricas, aun mas tambin han
ayudado al hombre en algunas tareas que son de alto peligro, dejando el
trabajo a un brazo mecnico, pero esto tambin nos lleva a crearnos otras
preguntas en la cabeza, remplazar la mano robtica a la del hombre?, se
convertir el hombre en un sedentario viviendo de maquinas?, tal vez sean
preguntas que cada uno de nosotros nos debamos responder.
Resulta interesante el pensar que cuando ramos nios imaginbamos un
robot y jugamos con nuestra mente en ser uno de ellos, ahora ya, con un poco
ms de experiencia nos damos cuenta que seguimos jugando con nuestra
mente para poder hacer realidad esas ideas de crear un robot, y
la ingeniera con sus grandes y asombras matemticas es uno de los caminos
que nos ayudan a hacer realidad este sueo, basta con darnos cuenta la

complejidad que resulta obtener el modelo dinmico del robot para poder decir:
"como seria esto posible sin un conocimiento clculo, dinmica, etc.".

Referencias

[1] Barrientos,

A.,

Pein,

Robtica," Universidad Politcnica

L.

de Madrid,

otros,

"Fundamentos

McGraw-Hill

de

Internacional

de Espaa S.A., 1997

[2] Cepyme

Aragn,

"Gua

Tcnica

de Seguridad en

Robtica", Gobierno de Aragn, Dpto. de Economa, Hacienda y Empleo.