GRAFCET

Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la
AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y
Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se
crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel
"GRAFCET" pour la description des systmes logiques de
commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con
varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades
similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas
de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual.
En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma
internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control
systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de
control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o
Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET
porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.

Sistemas combinacionales y
secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante
slo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un
automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada
instante no dependen slo de las entradas en aquel instante sino
que tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo
grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite
representar los sistemas secuenciales.

Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para

describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial. As podra ser muy til para explicar una receta de
cocina, el funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan de
estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus
acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa
se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no
podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le

corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de
cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida
cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando
una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se
dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se

activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan
en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de
especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para disear y para describir un
automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente
poco detallada) del automatismo que permita comprender
rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para
explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona que la
ha de disear o el que utilizaramos para justificar, a las personas
con poder de decisin en la empresa, la necesidad de esta mquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las

tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos
avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de
carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo
el tipo de automatismo utilizado (autmata programable,
neumtica, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica

En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo
del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes
tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las
tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel
completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo
que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la
secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el
caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable,

definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas

en funcin de la evolucin de las entradas.

Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o
de la totalidad del sistema representado; corresponde a una
situacin elemental que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado
identificado por un nmero; en este caso se ha representado la
etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero
tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que
respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la
parte superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el

estado de un GRAFCET en un instante determinado, podemos
representar las etapas activas con un punto en su interior; en este
caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar las
etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 est
activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede
tener varias etapas activas simultneamente.

Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del

GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que
se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el
GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales. Puede
haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mnimo una.
Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una

etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la
transicin. El franqueamiento de una transicin implica un cambio
en la situacin de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea
que une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada
cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las

transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del trazo
que representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).

Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han

representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a

confusin, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede
dudar si hay o no hay conexin entre la lnea vertical y la horizontal.

Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan
preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas
representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en
sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo
contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil

representarlo y, a menudo, hay ms de una forma de representarlo.
En estos casos hay que hacer siempre la representacin en aquella
forma en que el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir. A veces
la forma ms simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales
situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son
necesarios los re-envos. Hay personas que prefieren no trazar
nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por
re-envos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande,
podemos utilizar la siguiente notacin.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa
indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso

viene de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede

ser preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o de
destino, la pgina donde esta est situada para que su localizacin
sea ms rpida.

Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicinetapa; es preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa
que por el punto etapa-transicin ya que es preferible representar
juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas
etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa
representada ms a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en
que un re-envo parte de varias etapas, se toma tambin como
referencia de origen la etapa representada ms a la izquierda.

Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable,
habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones
representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las
acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo
interno; las primeras implican la emisin de rdenes hacia el
sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a
funciones propias del sistema de control (incremento de un
contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las
aplicaciones ms corrientes son aquellas en que el sistema esta
esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo
con la etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las

dimensiones necesarias para que se pueda indicar la accin a

realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es la apertura
de una determinada vlvula.

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se

pueden escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro,
etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los
smbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga ms de una
accin, se pueden representar de varias formas, como muestran las
figuras siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est

condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y,
adems, se verifica la condicin. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos
acciones de las cuales la accin de calentar tiene una condicin
(termostato).

Receptividades asociadas a las transiciones

Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder
franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o
falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso,
temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.),
en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el
significado de los smbolos utilizados.

Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una
ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de
la ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser
franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los
datos que componen la ecuacin booleana de una receptividad
pueden ser externos o internos; los primeros implican la
comprobacin de variables en el sistema que se est controlando
mientras que las internas dependen de funciones propios del
sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la funcin O, el signo representa
la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable
correspondiente representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:

Temp > 30C

Cierta si la temperatura es superior a 30C

C12

Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin

SL1

Cierta si SL1 est desactivado

SL3 + SB2

Cierta si SL3 o SB2 estn activados

(indistintamente)

SL2 SB4

Cierta si SL2 y SB4 estn activados

(simultneamente)

BQ2 (SL1 +
SA1)

Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1

=1

Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden

expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados
(diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se desee.

Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones
en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una
secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est
activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn
inactivas.

Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias
entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es
necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de
etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos
por la secuencia de la derecha si c s falsa y por la de la izquierda si
c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.

En la seleccin de secuencia es imprescindible que las

receptividades asociadas a las transiciones de seleccin, en el
ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no
puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias son
alternativas.

Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que
una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si
estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las etapas 4 y
5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza
en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de
etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que
se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de
secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble
despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el final
de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble
antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida
cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.
En la figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2
y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin
(1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o
ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y
2 simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de
secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes,
se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas
receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de
que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes
transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se

fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a
secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de

paralelismos cuando convergen. Fijmonos en las dos figuras. En el
paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se
puede pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En
cambio, en el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f
sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De
esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y,
cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5. As cada
vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa
en el GRAFCET.

Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa
en medio. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya
que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede
ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben
ponerse todas las condiciones en la misma transicin.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin

intermedia. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya
que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben
ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.

Condicionamiento de acciones y
receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas,
adems de por variables externas, por el estado de activacin de las
etapas o por el tiempo.

Condicionamiento por etapas

A menudo interesar imponer como condicin, para una
receptividad o una accin, el hecho de que una etapa est activada
o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X.
As en la figura la receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est
activa y slo se realizar la accin cuando estn activas
simultneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del
tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa
y condicionar la transicin a que el temporizador alcance un
determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma
estndar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse
al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del
tiempo consta de la letra t seguida de una barra, despus hay el
nmero de etapa que se toma en consideracin, una nueva barra y
el tiempo a considerar. Esta condicin es cierta cuando el tiempo

transcurrido desde la ltima activacin de la etapa indicada supera

el tiempo fijado. Por ejemplo la condicin t/7/5s ser cierta cuando
hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la etapa
7.

La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que la

condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor (que
llamamos t1) seguido de una barra, despus hay una variable
cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a
considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a cierta
cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la
variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando
ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la
variable considerada. Por ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a
ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima
activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado siete
segundos de la desactivacin de la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versin simplificada de esta notacin en la que slo se
indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7
pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la
ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive
la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando
se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7
segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre

la una y las otras.

Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las
receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio
de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el
que la variable c pasa de desactivada a activada. Si la transicin es
vlida cuando c pasa de desactivada a activada, la transicin se
franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus
del cambio de estado de c, no ser franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la

variable b pasa de activada a desactivada. Si la transicin es vlida
cuando b pasa de activada a desactivada, la transicin se
franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus
del cambio de estado de b, no ser franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades

condicionadas por flanco, slo se tiene en cuenta el valor de la
variable si el cambio de estado se produce cuando la transicin es
vlida. As vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las
etapas 4 y 8 est condicionada por el flanco de subida de la variable
c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 est activa y,
por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco
llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por tanto, slo se pasa
a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin

entre las etapas 5 y 4 est condicionada por el flanco de bajada de
la variable b, exactamente igual que la transicin entre las etapas 4
y 8; en el primer grfico llega slo un flanco que hace pasar de la
etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no est
activa, la transicin siguiente no es vlida y no puede pasar a la
etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo
grfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar
primero a la etapa 4 y despus a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un

GRAFCET
sean
booleanas.
Entonces
las
receptividades
condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo
siguiente ilustra una transicin condicionada por un flanco de subida
y un GRAFCET equivalente con receptividades boleanas.

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

Automatizacin de una lavadora

Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro.
El ciclo de funcionamiento de la mquina ser:
Para

iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al

inicio del ciclo se llenar de agua el tambor a travs de la
electrovlvula EVR hasta que se active el detector de nivel.
Este detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de
agua y se desactiva cuando est vaco.

El

lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor

girar treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta
ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de
medio segundo en cada cambio de sentido.

Despus

del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la

bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras
funcione la bomba, el tambor girar (motor A).

Despus

del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado

comenzar llenando de agua el tambor a travs de la
electrovlvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un
aclarado constar de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar
treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de
medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el
lavado).

Despus

de cada aclarado se vaciar el agua del tambor,

mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de
nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor A).

 Una

vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C)

durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de
funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso

con la nica diferencia del nmero de repeticiones y la vlvula de
entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas
3, 4, 5 y 6) comn. En el lavado, la entrada del agua se hace en la
etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado
(etapa 9) slo se hace al acabar el ltimo aclarado. El contador C1
cuenta el nmero de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada
aclarado) y el contador C2 cuenta el nmero de veces que se toma
agua para aclarar (en el lavado C2=0).

Este GRAFCET se puede dibujar de una forma ms compacta si la

etapa inicial no se pone arriba.

Automatizacin de una mquina de

etiquetar latas
Se trata de una mquina que pone la etiqueta a unas latas y
despus imprime la fecha de fabricacin. Las latas entran en la
mquina y esta las pone en la plataforma de etiquetado (PE), all las
etiqueta y despus las deja en la plataforma intermedia (PM).
Cuando la lata llega a la plataforma intermedia ya puede poner una
nueva en la plataforma de etiquetado.

La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la

plataforma de impresin (PI); all le imprime la fecha y
seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda
libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podr coger una
vez haya expulsado la lata anterior.
Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la
etapa 2 sirve para esperar que la plataforma intermedia est vaca
(etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata est
etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una lata
en la plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar a
que la plataforma de impresin est vaca (etapa 9).