Sistemas de Control

Nunca consideres el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar en el bello y maravilloso mundo del saber
Albert Einstein.

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Unidad N: 1

Introduccin a los sistemas de control

La ingeniera trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza en beneficio de

la humanidad. El ingeniero de sistemas de control est interesado en el conocimiento y control de una parte
de su medio, frecuentemente denominado sistema, con el fin de proporcionar productos econmicos tiles
para la sociedad. Los objetivos gemelos de comprender y controlar son complementarios ya que, para poder
controlar ms efectivamente, se precisa que los sistemas sean entendidos y modelados.
El desafo actual para los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas interrelacionados
modernos y complejos, tales como los sistemas de control de trfico, procesos qumicos y sistemas robticos.
La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de
sistemas lineales, e integra los conceptos de las teoras de redes y de comunicacin. Por lo tanto, la ingeniera
de control no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es igualmente aplicable a las
ingenieras aeronuticas, qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica. Por ejemplo un sistema de
control incluye a menudo componentes elctricos, electrnicos, mecnicos y qumicos.

Definiciones bsicas

- Sistema: es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado

objetivo.

- Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin
puede alterar el estado del sistema.

- Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.

- Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se
genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del
sistema y constituye una entrada.

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Ejemplos de sistemas
1)

Armadura: rotor del motor de CC.

2) Una habitacin en la que se dispone de un calentador elctrico que se puede encender o apagar, de un
termmetro para medir la temperatura y de una puerta que puede estar abierta o cerrada.

Sistema de control: es el conjunto de dispositivos interconectados que actan juntos para lograr un
objetivo de control deseado.
La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas
lineales, que supone una relacin entre causa y efecto para sus componentes. Por tanto, un componente o
proceso que vaya a ser controlado puede representarse mediante un bloque tal como se muestra en la figura
1.1. La relacin entrada-salida representa la relacin entre causa y efecto del proceso, que a su vez
representa un procesamiento de la seal de entrada para proporcionar una seal de salida, frecuentemente
con una amplificacin de potencia.

Sistema de control en lazo abierto

Un sistema de control en lazo abierto utiliza un regulador o actuador de control para obtener la
respuesta deseada, tal como se muestra en la figura 1.2. Un sistema en lazo abierto es un sistema sin
realimentacin. Son aquellos donde la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la
accin de control (variable de control).

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Caractersticas:

No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin adecuadamente.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no hay una
regulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa
secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Se
programa utilizando PLCs (controladores de lgica programable).
Ejemplos:
Lavadora:
Funciona sobre una base de tiempos
Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora.
Semforos de una ciudad
Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema.
Sistema de control en lazo cerrado
Un sistema de control en lazo cerrado utiliza una medida adicional de la salida real, para
compararla con la respuesta de salida deseada. Son aquellos en los que la seal de salida del sistema
(variable controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control (variable de control). La medida
de la salida se denomina seal de realimentacin. En la figura 1.3 se muestra un sencillo sistema de
control con realimentacin en lazo cerrado. Un sistema de control con realimentacin es aquel que
tiende a mantener una relacin prescrita de una variable del sistema con otra, comparando funciones de
estas variables y usando la diferencia como un medio de control. Para controlar un proceso, un sistema de
control con realimentacin suele emplear una funcin de una relacin prescrita entre la salida y la entrada de
referencia. A menudo, la diferencia entre la salida del proceso bajo control y la entrada de referencia se
amplifica y se emplea para controlar el proceso, de manera que esta diferencia se reduce continuamente. El
concepto de realimentacin es el fundamento para el anlisis y diseo de sistemas de control.

Sistema de control con realimentacin negativa

En la figura 1.9 se muestra el diagrama en bloques tpico de un sistema de realimentacin negativo,
en el mismo se realiza la diferencia entre la respuesta deseada y la respuesta de salida real, reduciendo as el
error entre ambas por medio del controlador del proceso.

Fig. 1.9
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Sistema de control con realimentacin positiva

Un sistema con realimentacin no siempre es de realimentacin negativa. La inflacin econmica, que
se caracteriza por una elevacin continua de los precios, es un sistema con realimentacin positiva como
se muestra en la figura.

Clasificacin:
-

Manuales: controlador operador humano.

Automticos: controlador dispositivo. Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital
(microcontrolador).

Ejemplo:
-

Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor como medio calefactor.

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Conversin de manual a automtico

Reemplazar el operario por un controlador automtico en el que se pueda fijar la seal de referencia.
Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de seal en otra) al elemento que mide la
temperatura de forma que la seal de salida del transductor se introduzca al elemento controlador y
sea del mismo tipo que la seal de referencia.
Reemplazar la vlvula de vapor manual por una automtica y conectar la salida del controlador a la
entrada de control de la vlvula de regulacin.

Elementos de un lazo de control

Sistema a controlar
Controlador
Actuador (puede incluirse en el sistema a controlar)
Medidor: sensor + transductor

Funciones de un lazo de control

Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisin).

Detectar el error y generar una accin de control (decisin).
Usar la accin de control para manipular alguna variable en el proceso de modo que tienda a reducir
el error (manipulacin).

Ventaja del control en lazo cerrado frente al control en lazo abierto

La respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones
internas de los parmetros del sistema.

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Desventaja del control en lazo cerrado

Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no est bien ajustado puede tener
tendencia a sobrecorregir errores, que pueden llegar a producir en la salida del sistema oscilaciones de
amplitud creciente llegando a inestabilizar el sistema.

Tipos de control
Segn el tipo de seal:
Analgicos (continuos)
Digitales (discretos)

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En funcin de la industria:
Control de procesos:
Los sistemas de control de procesos son aquellos que requieren la regulacin de variables de proceso
(temperaturas, concentraciones, caudales, niveles). Estos sistemas de control requieren la manipulacin de
unidades de proceso continuas (no se interrumpe el flujo) y discontinuas, batch o por lotes (se interrumpe el
flujo).
Ejemplos: refinera de petrleo, planta de produccin de energa elctrica, papelera.
Control de mquinas manufactureras:

Control Numrico: Usa un programa para controlar la secuencia de operaciones de una mquina, dicho
programa contiene instrucciones que especifican posiciones, direcciones, velocidades y velocidad de corte.
Control de robots: Un manipulador programable diseado para mover materiales, herramientas en una
secuencia determinada para realizar una tarea especfica.
Desarrollo histrico seleccionado de los sistemas de control

Diseo de sistemas de control

El objetivo del diseo es obtener la configuracin, especificaciones e identificacin de los parmetros
claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad real.
El primer paso en el proceso de diseo consiste en establecer los objetivos del sistema. Por ejemplo,
se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de manera precisa. El segundo paso es
identificar las variables que se desean controlar (la velocidad del motor). El tercer paso es escribir las
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especificaciones en funcin de la precisin que se debe alcanzar. Esta precisin de control requerida
conducir entonces a la identificacin de un sensor para medir la variable controlada.
La configuracin del sistema normalmente consistir en un sensor, el proceso bajo control, un
actuador y un controlador, tal como se muestra en la figura 1.9. El siguiente paso consiste en identificar un
candidato para el actuador. Esto depender, por supuesto, del proceso, pero la actuacin escogida debe ser
capaz de ajustar de forma efectiva el comportamiento del proceso. Por ejemplo: si se desea controlar la
velocidad de rotacin de un volante, se seleccionar un motor como actuador. El sensor en este caso deber
ser capaz de medir de manera precisa la velocidad. Se obtiene entonces un modelo para cada uno de estos
elementos.
El paso siguiente es la seleccin de un controlador, que con frecuencia consiste en un amplificador de
suma que comparar la respuesta deseada y la respuesta real, para luego transferir esta seal de medida del
error a un amplificador.
El paso final en el proceso de diseo es el ajuste de los parmetros del sistema con el fin de lograr el
comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado ajustando los parmetros se
finalizar el diseo y se proceder a documentar los resultados. Si no es as, se necesitar establecer una
nueva configuracin del sistema y quizs seleccionar un actuador y un sensor mejores. A continuacin se
repetirn los pasos del diseo hasta que se cumplan las especificaciones o hasta que se decida stas son
demasiado exigentes y deberan relajarse.

En la figura 1.22 se resume el proceso de diseo del sistema de control.

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Las especificaciones de comportamiento describirn cmo debera funcionar el sistema en lazo

cerrado e incluirn (1) buena regulacin frente a las perturbaciones, (2) respuesta deseable a las rdenes de
entrada, (3) seales realistas del actuador, (4) baja sensibilidad y (5) robustez.
El proceso de diseo se ha visto notablemente afectado por la aparicin de computadoras potentes y
econmicas y por un software eficaz para el anlisis y diseo de sistemas de control. Las herramientas de
diseo asistido por computadora y la generacin de cdigo automtico, contribuyeron a un ahorro del 80% en
los costes y del 30% en el tiempo de desarrollo.
Ejemplo de diseo: Control de velocidad de una mesa giratoria
Muchos dispositivos modernos utilizan una mesa giratoria para rotar un disco a velocidad constante.
Por ejemplo, un reproductor de CD, una unidad de disco de una computadora y un tocadiscos requieren todos
de una velocidad constante de rotacin a pesar del desgaste y variaciones del motor y otros cambios de sus
componentes. El objetivo es disear un sistema para el control de velocidad de una mesa giratoria que
asegure que la velocidad real de rotacin est dentro de un porcentaje especificado de la velocidad deseada.
Se considerar un sistema sin realimentacin y un sistema con realimentacin.
Para obtener la rotacin del disco, se seleccionar un motor de CC como el actuador ya que
proporcionar una velocidad proporcional a la tensin aplicada al motor. Para la tensin de entrada al motor,
se seleccionar un amplificador que pueda proporcionar la potencia requerida.
En la figura 1.23(a) se muestra el sistema en lazo abierto (sin realimentacin). El sistema emplea una
batera para proporcionar una tensin que es proporcional a la velocidad a la velocidad deseada. Esta tensin
se amplifica y se aplica al motor. En la figura 1.23 (b) se muestra el diagrama de bloques del sistema en lazo
abierto identificando el dispositivo de control, el actuador y el proceso.
Fig. 1.23

Para obtener un sistema realimentado con la forma general de la figura 1.9, se necesitar seleccionar
un sensor. Un sensor til es un tacmetro que suministra una tensin de salida proporcional a la velocidad de
su eje. As el sistema con realimentacin en lazo cerrado toma la forma que se muestra en la figura 1.24(a).
En la figura 1.24 (b) se muestra el diagrama de bloques del sistema con realimentacin. La tensin de error
se genera por la diferencia entre la tensin de entrada y la tensin proveniente del tacmetro.
Fig. 1.24

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Es de esperar que el sistema con realimentacin de la figura 1.24 sea superior al sistema en lazo
abierto de la figura 1.23 porque el primero responder a los errores y operar para reducirlos. Con
componentes de precisin, se podra conseguir reducir el error del sistema con realimentacin a una
centsima del error del sistema en lazo abierto.
Ejemplo de diseo secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco
Para este ejemplo se utilizar el proceso de diseo de la figura 1.22, las unidades de disco se usan en
las computadoras cualquiera sea su tamao.
Considrese una unidad de disco rgido de computadora. El objetivo del dispositivo de lectura de la
unidad de disco es posicionar el cabezal de lectura con el fin de leer los datos almacenados en una pista del
disco (paso 1). La variable a controlar de forma precisa (paso 2) es la posicin del cabezal de lectura
(montado sobre un dispositivo de deslizamiento). El disco gira a una velocidad entre 1800 y 7200 rpm y el
cabezal vuela por encima del disco a una distancia de menos de 100 nm. La especificacin inicial para la
precisin de la posicin es de m (paso 3). Ms an, se desea, si es posible, poder mover el cabezal desde la
pista a hasta la pista b dentro de un intervalo de 50 ms. De esta forma se establece la configuracin inicial
que se muestra en la figura 1.29. Este sistema en lazo cerrado propuesto emplea un motor para actuar
(mover) el brazo a la posicin deseada en el disco.

Ejercicios unidad n: 1

Los siguientes sistemas se pueden describir mediante un diagrama de bloques que muestra la
relacin causa-efecto y la realimentacin (si est presente). Identificar las funciones de cada bloque y la
variable de entrada deseada, la variable de salida y la variable medida. Donde resulte apropiado, utilice la
figura 1.9 como modelo.

Fig. 1.9

1) Una fuente precisa de seales pticas puede controlar el nivel de potencia de salida dentro de un margen
del 1%. Un rayo lser se controla mediante una entrada de corriente que produce la salida de potencia. Un
microcontrolador controla la corriente de entrada al lser. El microcontrolador compara el nivel de potencia
deseado con una seal medida proporcional a la salida de potencia del lser, que se obtiene de un sensor.
Compltese el diagrama de bloques que representa este sistema de control en lazo cerrado que se muestra
en la figura E 1.1, identificando las variables de salida, entrada y medida y el dispositivo de control.
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2) El conductor de un automvil emplea un sistema de control para mantener la velocidad del vehculo a un
nivel determinado. Dibjese un diagrama en bloques que ilustre este sistema de realimentacin.
3) Una cmara con autofoco ajustar la distancia de la lente desde la pelcula utilizando un haz de infrarrojos
o de ultrasonidos para determinar la distancia al objeto. Dibjese un diagrama de bloques de este sistema de
control en lazo abierto y explquese brevemente su operacin.
4) Descrbase el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de una moto con un conductor
humano.
5) Muchos automviles de lujo tienen sistemas de acondicionamiento de aire controlados termostticamente
para el confort de los pasajeros. Represntese un diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento
de aire donde el conductor fija en el panel de instrumentacin la temperatura interior deseada. Identifquese
la funcin de cada elemento del sistema de enfriamiento controlado termostticamente.
6) En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como parte de un sistema de control
en lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques del sistema de control de la vlvula que se muestra en la
figura.

7) La historia cuenta que un sargento se detena en una joyera cada maana a las 9 en punto y ajustaba su
reloj comparndolo con el cronmetro del escaparate. Un da el sargento entr en el comercio y felicit al
dueo por la exactitud del cronmetro.
- Est ajustado con las seales horarias de Arlington? Pregunt el sargento.
- No, contest el dueo lo ajusto segn el caonazo de las 5 del fuerte- Dgame, sargento, por qu se
detiene todos los das y comprueba la hora de su reloj?
El sargento contest: - yo soy el artillero del fuerteEs la realimentacin predominante en este caso positiva o negativa? El cronmetro del joyero se atrasa 2
minutos cada 24hs y el reloj del sargento se atrasa 3 minutos cada 8 hs. Cul es el error total en la hora del
can del fuerte despus de 12 das?
8) Para controlar las emisiones y obtener un mejor rendimiento de combustible por kilmetro de los
automviles, se emplean computadoras pequeas. Un sistema de inyeccin de combustible controlado por
computadora que de forma automtica autoajusta la relacin de la mezcla aire combustible puede mejorar el
rendimiento de combustible por kilmetro y reducir de forma significativa la emisin de productos
contaminantes. Dibjese el diagrama de bloques de tal sistema para un automvil. (Investigar el tema)
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9) De ejemplos y describa sistemas de control en lazo abierto que se encuentren en forma cotidiana.
10) De ejemplos y describa sistemas de control en lazo cerrado que se encuentren en forma cotidiana.

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