CNC | Robot | Robomachine

LR Mate 200iD

LR Mate 200iD

Contenido
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . 04
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05
Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Diagrama de la capacidad de carga de la mueca .

07

Dimensiones

rea de trabajo y dimensiones exteriores . . . . 08

Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

09

10

Detalles de montaje del equipo . . . . . . . . .

Instalacin
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Conexin

Conexiones interface J3 . . . . . . . . . . . . . . 13

Conexiones interface J1 . . . . . . . . . . . . . . 14

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
LR Mate 200iD paquete estndar . . . . . . . . . . . 17

03

LR Mate 200iD:
Ahora ms rpido
y compacto
para soluciones mejoradas
de integracin en mquinas
Esta nueva versin del popular robot LR Mate 200
es ms compacta, posee mejores velocidades en
los ejes, una mayor rea de trabajo y una mayor
capacidad de carga. El nuevo diseo mejorado es
idneo para la integracin en mquinas estndar
o con fines especficos. Con una reduccin del
peso total de la unidad y la posibilidad de montaje
en el techo, suelo o pared de la mquina, permite
a los integradores disear las soluciones con
mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad
para los usuarios finales.
Adems de las conexiones de aire, entradas/
salidas y hasta tres vlvulas solenoides de doble
efecto, el LR Mate se puede equipar ahora con
un sensor integrado (fuerza o visin), Ethernet
y cables de ejes auxiliares. Esta compacta unidad
est controlada por el nuevo controlador de bajo
consumo R-30iB, perteneciente a la ltima generacin de controladores inteligentes de FANUC,
que permite a los constructores de mquinas
y sistemas, disponer de soluciones econmicas
para manipulacin y transfer.
Mx. capacidad
de carga en la
mueca: 7 kg

Mx. alcance
717 mm

04

Capacidad de carga/
Alcance
Una gran rea de trabajo con un
alcance de 717 mm, combinada
con una capacidad de carga de
7 kg, proporciona soluciones para
aplicaciones de manipulacin y
montaje de alta productividad.

Caractersticas
principales
Ofrece mayor flexibilidad
y mayor productividad

Ventajas integradas
Dos vlvulas solenoides de doble efecto,
conexiones de aire y entradas/salidas
directamente accesibles cerca de la mueca.

Ligero
Con un peso de tan slo 25 kg
permite una instalacin fcil y
flexible, una alternativa econmica
a la automatizacin fija

Rpido
Compacto
Su compacto diseo ocupa poco espacio
y su reducida base proporcionan la
solucin ideal para clulas compactas
con robots y lneas de produccin,
y permite una instalacin directamente
sobre las mquinas o en su interior.

Protegido
Dispone de la proteccin IP67 en
modo estndar, permitindole
operar en reas con requisitos de
limpieza estrictos. Ahorra el gasto
en costosos equipos de proteccin
adicionales.

Potentes servomotores que

permiten una alta aceleracin
y reducidos tiempos de ciclo,
proporcionando a los usuarios
mejores ndices de productividad.

Fcil de manejar
La totalidad del cableado est
alojado en la carcasa del robot,
todas las superficies son suaves
y muy fciles de limpiar: para un
mantenimiento mnimo sin
tiempos de parada.

Fcil de integrar
Instalacin rpida, sencilla y econmica para
todas las posiciones de montaje (suelo, techo
y pared) Las conexiones del robot en la parte
inferior del eje J1 aseguran una interferencia
mnima con los dispositivos perifricos.

05

Opciones
Vlvulas solenoides
integradas x 3
Evita la necesidad de problemticos
tubos externos y cables de control,
reduciendo el tiempo de parada.

Tapa del perno

del reductor J6
Proporciona proteccin adicional
en entornos con requisitos de
limpieza estrictos.

Conector de la base
IP69K
Proteccin mejorada para
limpieza por chorro de agua
a alta presin (80 a 100 bares)
a una temperatura de 80 C.

Fcil conexin de suministro

(elctrico/neumtico) desde la
parte inferior del eje J1, reduciendo
posibles interferencias con
dispositivos perifricos.

06

Especificaciones

Ejes controlados

6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Mx. capacidad de carga en la mueca

7 kg

Alcance

717 mm

Instalacin *1

Montaje en suelo, invertido y en ngulo

LR Mate 200iD
Rango de movimiento
(Mxima velocidad)

Momento permitido
en la mueca

Inercia permitida
en la mueca

*1 El montaje en ngulo requiere la restriccin del rango de movimiento de

los ejes J1 y J2
*2 Sin controlador
 ste valor es el nivel de presin acstica continuo equivalente ponderado A
*3 E
en conformidad con ISO11201(eN31201). Este valor se mide en las siguientes
condiciones: carga y velocidad mximas; modo de funcionamiento AUTO
Nota: No deben utilizarse lquidos que puedan deteriorar los elementos de
sellado, como disolventes orgnicos,cidos, lcalis y refrigerantes clricos.

Eje J1

360 (450 /s)

6.28 rad (7.85 rad/s)

Eje J2

245 (380 /s)

4.28 rad (6.63 rad/s)

Eje J3

420 (520 /s)

7.33 rad (9.08 rad/s)

Eje J4

380 (550 /s)

6.63 rad (9.60 rad/s)

Eje J5

250 (545 /s)

4.36 rad (9.51 rad/s)

Eje J6

720 (1000 /s)

12.57 rad (17.45 rad/s)

Eje J4

16.6 Nm

Eje J5

16.6 Nm

Eje J6

9.4 Nm

Eje J4

0.47 kgm2

Eje J5

0.47 kgm2

Eje J6

0.15 kgm2

Repetibilidad

0.02 mm

Masa *2

25 kg

Nivel de ruido acstico *3

64.7 dB

Entorno de la instalacin

Temperatura ambiente: 045 C

Humedad ambiente:
Normalmente: 75 %Rh o inferior (Ni roco ni escarcha permitidos)
Periodos cortos: 95 %Rh o inferior (no ms de un mes)
Vibracin: 0.5G o inferior

07

Z (cm)

Diagrama de la
capacidad de carga
de la mueca

65
60.5 60
1 kg
55

50

45

40.4 40
2 kg

35

LR Mate 200iD

31.5
30
26.1

3 kg

25

22.5

4 kg
5 kg

19.7 20
16.2

7 kg

6 kg

15

10

38.7

27.3

22.2

19.1

13.7
15.4
17.0

8 cm

5 10 15 20 25 30 35 40

X, Y (cm)

08

Dimensiones
-170

46.5

rea de trabajo y
dimensiones exteriores

-180 (opcin)
0

R1

R 71

+170

20

50

53.5

+180 (opcin)

Centro de rotacin de la mueca

235
227

80

335

50
35

R7

330
330

997

R 75

95

190

190

277

LR Mate 200iD

Rango de movimiento
del centro de rotacin
de la mueca

125
200
717

617

09

Dimensiones
Mueca

+ 0.021
20 H7 ( 0 )

45

4.5

(80)
.5

18

51

31

51

LR Mate 200iD

80

Rosca de usuario
2-M3 profundidad 5

25.5

25.5

18

0
40 h7 ( 0.025
)

5 H7 profundidad 7

Rosca de usuario
2-M3 Depth 5

Centro de rotacin
de la mueca
4-M5 profundidad 8
equidistantes

Nota: La tapa del perno del reductor J6 (a05b-1142-J001) est montada en la vista de la mueca

10

Dimensiones
Detalles de montaje del equipo

93
(50)

76.5

39

46

45

46

2-M6 profundidad 9

2-M8 profundidad 16
para el til de masterizacin

superficie de
montaje del equipo

35
88.5

41

33

100

2-M6 profundidad 10

190

2-M6 profundidad 10

152

190

51

LR Mate 200iD

97

Nota: Peso mx. del equipo es 1 kg

El peso total del equipo, herramienta y pieza, no debe exceder 7 kg

33

41

11

Frente

(7)

15

165

4- 11 pasante

(13)

165

190

(7)
(13)

(7)

95

198

Dimensiones del
conector posterior
(estndar)

82.5

(13)

Instalacin

82.5

Centro de rotacin del eje J1

(7)

(13)
95

200

190
Superficie de
referencia
Los pernos de instalacin M10
deben apretarse con 46Nm

Dimensiones para el
conector de la base
(opcin)

Frente
Centro de rotacin del eje J1
165

4- 11 pasante

82.5

200

15

Superficie de
referencia

95

35

165

190

82.5

35
92

95
190
Los pernos de instalacin M10
deben apretarse con 46Nm

12

Momento Fuerza en Momento Fuerza en

de flexin la direccin de torsin la direccin
vertical
vertical
Mv [Nm]
Fv [N]
Mh [Nm]
Fh [N]

Instalacin
Carga de la base
Fv

Carga esttica

115.5

313.6

Carga dinmica en la
aceleracin

605.2

595.2

289.1

860.3

Carga dinmica en la
parada de desconexin

768.3

1054.6

402.2

1100.1

Mv

Fh

Mh

Tiempo y distancia
de parada

Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se

detiene tras la activacin de la seal de apagado

Tiempo en el que el robot se

mueve por inercia [ms]
J4

ngulo en el que el robot se

mueve por inercia [grad] (rad)

J5

J1

J2

J3

300

284

332

47.7
(0.83)

32.0
(0.56)

63.7
(1.11)

Velocidad: 100%
Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada

J3
J6

Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene

tras la activacin de la seal de parada controlada
J2

J1

Tiempo en el que el robot se

mueve por inercia [ms]
ngulo en el que el robot se
mueve por inercia [grad] (rad)

J1

J2

J3

516

516

540

91.9
(1.60)

70.2
(1.23)

115.1
(2.01)

Velocidad: 100%
Mxima posicin de inercia con la carga mxima montada

13

AIR1

RO6
RO5

RO3

RO4
RO1

RO2
EE

Conexiones
interface en J3

Panel conector J3
Interface EE
7

8 RO8 9 24V 1
RO7 12 0V 10 24V
6 RO6 11 0V
3
5 RO5 4
RI4

RI1
2
RI3

RI2

Precaucin
Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente
mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est
suelta, de otro modo podran entrar sustancias extraas al interior del
robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas
con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga
presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un
entorno de fbrica.

Vlvula solenoide doble 1

Vlvula solenoide doble 2
Vlvula solenoide doble 3
(opcional)

14

Conexiones

AIR1

interface en J1

AIR1

AIR2

Conector
de la parte
posterior
Precaucin
Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente
mediante una tapa de metal (opcin) y una clavija si la cubierta est
suelta, de otro modo podran entrar sustancias imprevistas al interior
del robot y causar problemas en fbrica, las interfaces estn cubiertas
con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga
presente que estas tapas no son una proteccin suficiente en un
entorno de fbrica.

Conector
de la base
(opcional)

AIR2

15

Capacidad de
la gra: 500 kg

Transporte
Conector de la
parte posterior
(estndar)

Capacidad de
la eslinga: 100 kg

LR Mate 200iD

277

703

Equipamiento para el
transporte

Cncamo

207

191

Posicin de
transporte
J1: 0
J2: -30
J3: -40
J4: 0
J5: -50
J6: 0

Nota
Masa de la unidad mecnica: 25 kg
Cncamos en conformidad
con JIS B2801
Cantidad de cncamos: 4, Eslingas: 4

16

Capacidad de
la gra: 500 kg

Transporte
Conector
de la base
(opcin)

Equipamiento para el
transporte

Cncamo

786

LR Mate 200iD

Capacidad de
la eslinga: 100 kg

Soporte

190

130

277
207

Posicin de
transporte
J1: 0
J2: -30
J3: -40
J4: 0
J5: -50
J6: 0

130
191

Nota
Masa de la unidad mecnica: 25 kg
Cncamos en conformidad
con JIS B2801
Cantidad de cncamos: 4, Eslingas: 4

17

LR Mate 200iD
Paquete estndar
iPendant Touch

Configuracin del producto

Controlador: 30iB,
Tipo de armario: Mate

Descripcin

Part number

Unidad mecnica
Frenos de 6 ejes de la unidad mecnica
J1 rotacin de 360 (sin tope)
Conector de la parte posterior
Vlvula solenoide doble x 2
Conector RDI L
Tapas estndar IP67

A05B-1142-B201
A05B-1142-H052
A05B-1142-H301
A05B-1142-H003
A05B-1142-J058
A05B-1142-H401

Armario del controlador 30iB, Mate

Tarjeta principal con visin
CPU (DRAM 32MB)
Tarjeta de control de 6 ejes
FROM32MB/SRAM2MB
Tarjeta posterior de 2 ranuras
Puerto USB

A05B-2650-H002
A05B-2650-H020
A05B-2650-h040
A05B-2650-h061
A05B-2650-h080
A05B-2650-h400

Cables de conexin
Cable de conexin de robot no-flex de 7 m
Cable de iPendant Touch de 10 m

A05B-2651-h211
A05B-2650-h170

Teach Pendant
iPendant Touch

A05B-2650-h101#egn

Cable de conexin de
robot no-flex de 7 m

Push
the
button

2013 FANUC Europe Corporation

www.fanuc.eu

MBR-00126-SP

Nos reservamos el derecho a realizar

cualquier modificacin tcnica sin previo
aviso. Reservados todos los derechos.