Manual de Prácticas de Dinámica

INSTITUTO TECNOLGICO DE CD.
JUREZ
MANUAL DE PRCTICAS DE DINMICA UTILIZANDO

EL SOFTWARE WORKING MODEL
MEMORIA DE RESIDENCIA
MIRIAM MEJA SALINAS
INGENIERA ELECTROMECNICA
CD. JUREZ, CHIH., MARZO DEL 2013
CAPTULO 2
FUNCIONES BSICAS
Este captulo pretende explicar las funciones bsicas del software, desde
como ingresar al programa, abrir una pieza ya existente, crear un documento
nuevo etc. Con esto se pretende que en el alumno est familiarizado con el
programa y pueda dibujar cualquier sistema dinmico.
2.1 Ingresar a Working Model

1. Asegrese
de
que Working
Model
est
instalado
en
su
computadora.
2. En el men
, haga clic en Programas y luego en Working Model
2D, o bien localice en el escritorio el icono del programa
de doble clic. Esto crea un nuevo documento en Working Model

2D.
2.2 Abrir un documento existente

Para abrir un documento existe:
1. En la ventana de Working Model presione el botn derecho del
ratn en
para abrir el archivo; o en el men de archivos (File),
(Open) o bien presione Ctrl + O.
2. Seleccione el archivo que desea abrir y presione el botn derecho

del ratn en abrir.
2.3 Trminos de Working Model

A continuacin se muestra en la figura 2.1 un grfico de la ventana
principal del software Working Model en el cual se identifican y explican los
trminos mas comunes. El alumno debe familiarizarse con estos trminos ya que
se vern a lo largo del manual.
Figura 2. 1 Pantalla principal del software
Barra de cuerpos. En esta se localizan las diferentes figuras que se
pueden realizar en el espacio de trabajo.
Barra unir/partir.
Barra de uniones. Aqu se encuentran las uniones que se pueden
colocar, como lo son la articulacin con clavija (pin joint), articulacin canalizada
(slot joint), articulacin rgida (rigid joint), etc.
Barra de puntos. Son puntos utilizados para unir con otros cuerpos.
Barra de restricciones. En esta barra se encuentran elementos
como resortes, amortiguadores, motores, actuadores, etc.
Hoja o espacio de trabajo. Es en este espacio en el cual se realiza
el dibujo del sistema dinmico.
Barra de herramientas. Aqu se encuentran otras barras como lo
son la barra de edicin donde se puede ajustar el tamao del objeto as como la
barra run control desde la cual se inicia, reinicia detiene la simulacin.
2.4 Configuracin del espacio de trabajo

Lo primero que debe de hacer antes de comenzar a trabajar es configurar
el espacio de trabajo. Para eso, realice las acciones siguientes:
1.
Desplegue de la barra de mens la pestaa de Vista (View).
2.
Seleccione la opcin de Espacio de trabajo (Workspace) y active
las casillas de Reglas (Rulers), Lneas cuadriculadas (Grid Lines), y Ejes X, Y (X,
Y Axes) para observar en el espacio de trabajo la cuadricula y los ejes, as como
las reglas como se muestra en la figura 2.2.
3.
A continuacin haga clic en Cerrar (Close) para guardar los
cambios.
Figura 2. 2 Configuracin del espacio de trabajo
Ahora ya debe observar en el espacio de trabajo las reglas, el

cuadriculado y los ejes coordenados como se muestra en la figura 2.3.
Figura 2. 3 Espacio de trabajo configurado
2.5 Seleccin de las unidades a trabajar

Es muy importante determinarlo desde el principio ya que si no se definen
el software puede generar errores en los clculos. Para realizar la definicin de
las unidades realice las siguientes acciones:
1.
Acuda a la barra de herramientas en el men Vista (View).
2.
Seleccione Nmeros y unidades (Numbers and Units) cmo lo
muestra la figura 2.4.
Figura 2. 4 Seleccin de unidades
A continuacin aparece una ventana en la cual se muestran varios

elementos, por ejemplo en Sistema unitario (Unit System) se elije el sistema de
medicin, si se desean realizar algunos cambios en un parmetro especifico, se
puede especificar en la pestaa de Mas opciones (More Choises) cmo lo
muestra la figura 1.4 a continuacin.
Figura 2. 5 Especificacin de las unidades
2.6 Creacin de un dibujo en 2D

1.
De la barra de cuerpos, presione con el botn derecho del ratn a
la figura que desea dibujar.

2.
Coloque el puntero en la hoja de trabajo y presione el botn
derecho del ratn en la posicin deseada para ubicar la figura.

3.
Desplace el cursor para darle el tamao deseado.
4.
Realice un clic con el botn derecho del ratn para finalizar.
Es importante acotar que la posicin o las dimensiones de la figura se

pueden modificar utilizando otras herramientas, no solamente las reglas. A
continuacin se explica cmo.
2.7 Dimensionamiento de la figura

El dimensionamiento de la figura se puede realizar de dos formas, las
cuales se explican a continuacin:
8
a) Utilizando la barra de mens.

1.
Seleccione la figura con el botn derecho del ratn.
2.
Posteriormente, desplegu en la barra de mens el men de
Ventana (Window) y despus la opcin Geometra (Geometry). Aparecer un

cuadro en el que podr modificar las magnitudes, este cuadro se muestra en la
figura 2.6.
3.
Despus de realizar las modificaciones basta con cerrar el cuadro.
Figura 2. 6 Dimensionamiento de la figura desde el men
b) Desde la barra de coordenadas.

1.
Seleccione la figura presionando el botn derecho del ratn.
2.
En la parte inferior de la pantalla se localiza la barra de
coordenadas. En esta barra se observan las dimensiones, coloque el puntero en

el cuadro de la dimensin que desea modificar y presione el botn derecho del
ratn, a continuacin cambie el valor.
9
3.
Presione introducir (enter) para realizar el cambio.
A continuacin se muestra la figura 2.7 la barra de coordenadas

anteriormente mencionada.
Figura 2. 7 Dimensionamiento de la figura desde la barra de coordenadas
2.8 Propiedades de la figura.

Para modificar propiedades como la posicin con respecto a los ejes
coordenados, velocidad, material, masa, orientacin, etc. acceda al respectivo
cuadro de dilogo realizando doble clic con el botn derecho del ratn a la
figura. Deber observar el cuadro de la figura 2.8.
10
Figura 2. 8 Configuracin de las propiedades de la figura
Con esto se da por visto las cuestiones bsicas acerca del software,
desde luego que este programa tiene muchas ms opciones que se vern
conforme se avance en la resolucin de este
manual. A partir del captulo
siguiente se muestran diferentes ejercicios resueltos cada uno de ellos

vinculados con las unidades respectivas al avance programtico. Asimismo se
muestra un ejercicio propuesto con la finalidad de que el alumno practique y se
familiarice con el software.
11
CAPTULO 3
CINEMTICA DE LAS PARTCULAS, DESPLAZAMIENTO,

VELOCIDAD Y ACELERACIN
Una pelota como se muestra en la figura 3.1 se lanza con una velocidad
de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana ubicada a 20 m
sobre el suelo. Si se sabe que la aceleracin de la pelota es constante e igual a
9.81 m/s2 hacia abajo, determine a) la velocidad v y la elevacin y de la pelota
sobre el suelo en cualquier tiempo t, b) la elevacin ms alta que alcanza la
pelota y el valor correspondiente de t, c) el tiempo en el que la pelota golpea el
suelo y la velocidad correspondiente.
Figura 3. 1 Plano de situacin del problema
12
3.1 Solucin analtica

a) Velocidad y elevacin. El eje y que mide la coordenada de la posicin
(o elevacin) se elige con su origen O sobre el suelo y su sentido positivo hacia
arriba. El valor de la aceleracin y de los valores iniciales de v y y son como se
indica. Al sustituir a en a= dv/dt y observar que en t=0, v0=10 m/s, se tiene
dv
a 9.81m / s 2
dt
v
dv 9.81dt
v0 10
v
10
9.810
t
v 10 9.81t
v 10 9.81t
ecuacin 1
Al sustituir v y v= dy/dt y observar en t=0, y0=20 m, se tiene

y
y0 20
dy 10 9.81t dt
y 20y 10t 4.905t 2 t0

y 20 10t 4.905t 2
y 20 10t 4.905t 2
ecuacin 2
b) Mxima elevacin. Cuando la pelota alcanza su mxima elevacin, se

tiene v=0. Al sustituir en la ecuacin 1
10 9.81t 0
t 1.019s
Al sustituir t= 1.019 s en la ecuacin 2, se tiene
13
y 20 101.019 4.9051.019
y 25.1m
c) La pelota golpea al suelo. Cuando la pelota golpea el suelo, se tiene

y=0. Al sustituir en (2), se obtiene
20 10t 4.905t 2 0
t 1.243s
t 3.28s
Solo la raz t=3.28 s corresponde a un tiempo despus de que el
movimiento se ha iniciado. Al considerar este valor de t en (1), se tiene
v 10 9.813.28 22.2m / s
v 22.2m / s
3.2 Simulacin del sistema

Para la realizacin de este sistema en esta seccin se explica lo
siguiente:
1. Configuracin del espacio de trabajo.

2. Asignacin del sistema de medicin.
3. Modelado del sistema.
4. Asignacin de la gravedad.
5. Definicin del vector velocidad.
6. Obtencin de las grficas.
7. Realizar la simulacin.
14
8. Modificacin de las grficas.

9. Interpretacin de las grficas.
3.2.1 Configuracin del espacio de trabajo

Para realizar la simulacin en el software del problema anterior primero
debe configurar la hoja de trabajo activando en la ventana de Espacio de trabajo
(Workspace), en el men Vista (View), las opciones de Reglas (Rulers), Lneas
cuadriculadas (Grid Lines) y Ejes X, Y (X, Y Axes) como se observa en la figura
3.2, esto hace que usted puede ver la regla, el cuadriculado y los ejes
coordenados.
Figura 3. 2 Configuracin del espacio de trabajo
3.2.2 Asignacin del sistema de medicin

Realice las siguientes actividades para la asignacin de unidades:
1. Desplegue el men Vista (View).
15
2. Seleccione Nmeros y unidades (Numbers and Units) y elija el

sistema de unidades correspondiente que para el caso del
problema es el Sistema Internacional (SI).
3. Presione OK para guardar los cambios.
El cuadro de la figura 3.3 muestra la configuracin de las unidades.
Figura 3. 3 Configuracin del sistema de medicin
3.2.3 Modelado del sistema

Una vez realizada las acciones anteriores se procede a dibujar la pelota.
1. Busque en la barra de cuerpos la figura del crculo y seleccinela
presionando el botn derecho del ratn (figura 3.4).
Figura 3. 4 Elemento en la barra de cuerpos
16
2. Ahora presione el botn derecho del ratn en el espacio de trabajo

y desplace el cursor a cualquier posicin para crear la figura, para
finalizar
vuelva
presionar el
ratn
como
se
menciono
anteriormente. Para este problema las dimensiones del crculo no

son importantes as que realcelo de cualquier radio.
3. Ahora seleccione el crculo y posicinelo en el eje X en 0 y en el
eje Y en 20, utilizando la barra de coordenadas que se encuentra
en la parte inferior del espacio de trabajo como se indica en el
problema (ver figura 3.5).
Figura 3. 5 Posicionamiento de la pelota
3.2.4 Asignacin de la gravedad

Para asegurarse de que el valor de la aceleracin de la gravedad es
correcto, en el men Mundo (World), Gravedad (Gravity) aparece el cuadro de
la figura 3.6:
17
Figura 3. 6 Cuadro de gravedad
Se observa que la opcin Vertical esta seleccionada previamente, sin

embargo, tambin se puede desactivar es decir, que se puede trabajar sin
aceleracin; para este caso el problema indica que se debe considerar la
gravedad.
3.2.5 Definicin del vector velocidad

A continuacin se procede a colocar la velocidad, para esto
1. Seleccione el crculo con un clic.
2. Despliegue el men Definir (Define), Vectores (Vectors) y
Velocidad (Velocity).
En la figura 3.7 se muestra el paso nmero 2.
18
Figura 3. 7 Colocacin del vector
3. Ahora para asignarle una magnitud a esa velocidad presione dos

veces continuas el botn derecho del ratn en el crculo con lo cual
aparece el cuadro de la figura 3.8. En el recuadro de Vy se coloca
un 10 ya que la velocidad solo tiene componente en el eje de las Y,
obsrvese que las unidades estn ya en m/s.
Figura 3. 8 Asignacin de la velocidad

19
En caso de que se desee cambiar el tamao del vector para que se pueda
observar mejor en la hoja; en el men Definir (Define), seleccione Longitud de
los vectores (Vector Lenghts) que muestra la ventana de la figura 3.9. Desplace
la barra hacia la parte inferior y si aun as no disminuye el tamao del vector
teclee un nmero ms pequeo en el espacio que se encuentra en la parte
inferior de la barra.
Figura 3. 9 Modificacin del tamao del vector
3.2.6 Obtencin de las grficas

Ahora para recabar la informacin que pide el problema, se necesita
obtener las grficas.
1. Seleccione el crculo con el botn derecho del ratn.
2. Desplegue el men Medir (Measure). En l puede observar todas
las magnitudes de las cuales usted puede obtener una grfica. En
este caso interesa conocer la elevacin ms alta que alcanza la
pelota y el tiempo correspondiente.
3. Seleccione la magnitud Posicin (Posicion). Observe como al
seleccionar esta magnitud se desplegan 4 opciones.
4. Elija Grfica Y (Y Graph), ya que el desplazamiento de la pelota
ocurre en ese eje.
20
5. Para la grfica de velocidad, en el men Medir (Measure) elija

Velocidad (Velocity) y Grfica Y (Y Graph). Aparecern las grficas
como se muestra a continuacin en la figura 3.10.
Figura 3. 10 Grficas de velocidad y posicin de la pelota
3.2.7 Realice la simulacin

Ya se puede correr la simulacin, y obtener datos en las grficas. Para
esto ubique el botn de
en la barra de herramientas, o en el men Mundo
(World) elija la opcin Arrancar (Run) o bien presione Ctrl + R.
3.2.8 Modificacin de las grficas

Es probable que no se observen con claridad los valores ya que las
grficas no estn configuradas. Para configurar el rango de valores de las
21
grficas de doble clic en una de las grficas y aparecer la ventana de la figura

3.11.
Figura 3. 11 a) Configuracin de la grfica de posicin, b) Configuracin de la grfica de

velocidad
Con los datos obtenidos en el procedimiento analtico se observa que no

interesa ningn tiempo mayor de 4 segundos y ninguna distancia mayor a 30
metros, as que coloque esos valores en su eje respectivo. En la grfica de
velocidad no interesa ninguna velocidad diferente de los 25 m/s y un tiempo de
4 segundos, as que esos datos se colocan en sus ejes correspondientes.
Ahora bien, si usted desea que la simulacin solo dure 4 segundos que es
el tiempo que interesa a este problema se debe agregar una restriccin o
condicin. Para agregarla, se busca en el men Mundo (World), Control de la
22
pausa (Pause Control) y se selecciona Nueva condicin (New Condition). En ese

cuadro se especifican los 4 segundos como se ve en la figura 3.12, as la
simulacin solo correr ese tiempo.
Figura 3. 12 Condicin de restriccin
Ahora corra la simulacin, note usted que las grficas se detienen al llegar
a los 4 segundos. Se pueden aumentar el tamao de las grficas haciendo clic
en ellas y arrastrando la grfica de alguna esquina. Las grficas resultantes se
muestran en la figura 3.13.
23
Figura 3. 13 Grficas de velocidad y posicin
3.2.9 Interpretacin de las grficas

El punto mximo que se alcanza en la grfica de posicin se observa
alrededor de los 25 metros en un tiempo de 1 segundo, cuando la grfica de
posicin cruza el eje de las X (que en este caso es el suelo), el tiempo es 3.3
segundos aproximadamente, ahora leemos la velocidad en la Grfica
correspondiente a ese tiempo, observndose que es aproximadamente -22 m/s
corroborando que los datos obtenidos en el mtodo analtico son correctos.
24
3.3 Prctica propuesta

Durante una prueba, un elevador viaja hacia arriaba a 15 m/s y el cable
que lo sujeta se corta cuando la cabina se encuentra a 40 metros del suelo (ver
figura 3.14). Determinar la altura mxima sB y su rapidez justo antes de
estrellarse en el suelo. Durante todo el tiempo, el elevador se encuentra en
movimiento, sujeto a una aceleracin constante hacia debajo de 9.81 m/s 2
debida a la gravedad. Despreciar el efecto de la resistencia del aire.
Figura 3. 14 Elevador
25
CAPTULO 4
CINEMTICA DE LAS PARTCULAS. MOVIMIENTO CURVILNEO DE

PARTCULAS
El proyectil que se muestra en la figura 4.1 se lanza desde el borde de un

acantilado de 150 m con una velocidad inicial de 180 m/s a un ngulo de 30 con
la horizontal. Si se ignora la resistencia del aire, encuentre a) la distancia
horizontal desde el can hasta el punto en el que el proyectil golpea el suelo, b)
la elevacin mxima sobre el suelo que alcanza el proyectil.
Figura 4. 1 Lanzamiento del proyectil

Los movimientos vertical y horizontal se considerarn por separado.
26
Movimiento vertical. Movimiento uniformemente acelerado. Eligiendo el

sentido positivo del eje y hacia arriba y situando el origen O en el can, se tiene
y O
180m / s sen 30 90m / s
a 9.81m / s 2
Al sustituir en las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado,
se tiene
v y v y O at
1
y v y o t at 2
2
2
2
v y v y O 2ay
v y 90 9.81t
(ecuacin 1)
y 90t 4.90t 2
(ecuacin 2)
v y2 8100 19.62 y (ecuacin 3)
Movimiento horizontal. Movimiento uniforme. Al elegir el sentido positivo

del eje hacia la derecha, se tiene
vx O 180m / s cos 30 155.9m / s

Al sustituir en las ecuaciones el movimiento uniforme, se obtiene
x v x O t
x 155.9t
(ecuacin 4)
a) Distancia horizontal. Cuando el proyectil choca con el suelo, se tiene
y 150 m
Al sustituir este valor en la ecuacin 2 para el movimiento vertical, se
escribe
150 90t 4.90t 2
t 2 18.37t 30.6 0
27
t 19.91s
Si se sustituye t=19.91 s en la ecuacin 4 para el movimiento horizontal

se encuentra
x 155.919.91
x 3 100m
b) Elevacin mxima. Cuando el proyectil alcanza su mxima elevacin,

se tiene vy=0; al considerar este valor en la ecuacin 3 para el movimiento
vertical se escribe
0 8 100 19.62 y
y 413m
Mxima elevacin sobre el suelo= 150 m + 413 m = 563 m

Para la simulacin de este sistema se llevaran a cabo las siguientes
actividades:

3. Construccin del sistema.
4. Definicin del vector velocidad.
5. Obtencin de la trayectoria del proyectil.
6. Obtencin de grficas de resultados.
28

Esta es la primera actividad que debe de realizarse para la simulacin de
cualquier ejercicio.
En la barra de men Vista (View), Espacio de trabajo (Workspace) active
las casillas de Reglas (Rulers), Lneas cuadriculadas (Grid Lines) y Ejes X, Y (X,
Y Axes).

En el men Vista (View), Nmeros y unidades (Numbers and Units) elija el
sistema de unidades en las cuales se encuentra definido el problema. Elija el
Sistema Internacional en grados (SI (degrees)).
4.2.3 Construccin del sistema

Para la construccin del proyectil realice lo siguiente:
1. De la barra de cuerpos, seleccione presionando el botn derecho
del ratn la figura del crculo.
2. Presione el botn derecho del ratn en cualquier lugar del espacio
de trabajo.
3. Desplace el cursor para crear el crculo del tamao deseado (el
dimetro del crculo para el caso de este ejemplo no es relevante).
4. Presione el ratn como se menciono anteriormente para terminar.
5. Posicione el crculo en las coordenadas (0,150) auxilindose de la
barra de coordenadas que se ubica en la parte inferior del espacio
de trabajo.
29
En la figura 4.2 se muestran las actividades anteriores
Figura 4. 2 a) Barra de cuerpos, b) Posicionamiento del proyectil
4.2.4 Definicin del vector velocidad

Ahora es pertinente colocar el vector velocidad como se realiz en el
ejercicio anterior.
1. Seleccione el crculo, en este caso el proyectil presionando el
botn derecho del ratn.
2. En el men Definir (Define), seleccione la opcin Vectores
(Vectors). Se desplegar un submen en el cual debe elegir la
opcin Velocidad (Velocity).
3. Ahora para darle la magnitud a esta variable, presione dos veces
con el botn derecho del ratn el crculo, con lo cual aparecer el
cuadro de dilogo de la figura 4.3.
30
Figura 4. 3 Introduccin de valores de la velocidad
4. Para poder introducir la magnitud de la velocidad es necesario

descomponerla en sus componentes rectangulares, as pues como
la velocidad es de 180 m/s, anote 155.9 y 90 respectivamente en
los recuadros de Vx y Vy.
4.2.5 Obtencin de la trayectoria del proyectil

Para que usted pueda observar la trayectoria del proyectil al momento de
realizar la simulacin, Working Model le ofrece una opcin en la cual el proyectil
deja una sombra al momento de realizar dicha trayectoria.
31
1. En
el
men
Ventana
(Window),
seleccione
Apariencia
(Appearance).
2. Se desplegar una ventana en la cual usted puede modificar
aspectos relacionados con la apariencia como son el color, el
sombreado, las lneas del contorno de la figura, etc. Asimismo
puede pedir que le muestre los centros de masa de la figura, la
carga, la orientacin, etc. Seleccione la opcin de Seguir la
delineacin (Track outline) (figura 4.4).
3. Cierre el cuadro para finalizar.
Figura 4. 4 Activacin del rastro de la trayectoria del proyectil
A continuacin en la figura 4.5 se muestra la grfica de la trayectoria del

proyectil obtenida anteriormente, al correr la simulacin (
32
).
Figura 4. 5 Trayectoria del proyectil
4.2.6 Obtencin de grficas de resultados

Es momento ahora de obtener las grficas para validar los resultados del
mtodo analtico. Interesa conocer la distancia horizontal desde el can hasta
el punto en el que el proyectil toca el suelo y la elevacin mxima sobre el suelo
que alcanza el proyectil.
1. En el men Medir (Measure), la opcin Posicin (Posicion)
seleccione Grfica X (X Graph) y Grfica Y (Y Graph).
2. Corra la simulacin presionando el botn de
Se debe detener la simulacin cuando se observa que la curva ya pasa

por cero en la Grfica Y (Y Graph), ya que los dems datos no interesan a este
problema, recuerde que el cero es la referencia del nivel del suelo. Ample las
grficas para que pueda leer con mayor facilidad los datos.
Las grficas obtenidas son las que se muestran en la figura 4.6 a
continuacin.
33
Figura 4. 6 Grficas de posicin en el eje X y el eje Y

Se muestra en la Grfica Y (Y Graph) que el punto ms alto de la grfica
se observa alrededor de los 10 segundos y es de 570 m aproximadamente,
asimismo el tiempo en el que la grfica pasa por cero es de 20 segundos, con
ese tiempo lea la distancia en la Grfica X (X Graph) observe que la distancia
horizontal que recorre hasta tocar el suelo es de 3,100 m es decir que los datos
concuerdan con los obtenidos en el mtodo analtico.
34

En un lanzamiento lento de softbol el picheo por abajo del brazo debe
alcanzar una altura mxima de entre 6 ft y 12 ft por arriba del suelo como se
observa en la figura. Se realiza un lanzamiento con una velocidad inicial v0 de
magnitud igual a 43 ft/s a un ngulo de 33 con la horizontal. Determine a) si el
lanzamiento cumple con la altura mxima requerida, b) la altura de la pelota
cuando llega el bateador.
Figura 4. 7 Lanzamiento de softbol
35
CAPTULO 5
CINMATICA DE CUERPOS RGIDOS
En el mecanismo mostrado en la figura 5.1, la manivela AB tiene una

velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj de 2000
rpm. Para la posicin indicada de la manivela, determine a) la velocidad angular
de la biela BD, b) la velocidad del pistn P.
Figura 5. 1 Planteamiento del problema

Movimiento de la manivela AB. La manivela AB gira alrededor del punto
A. al expresar AB en rad/s y escribir vB= rAB se obtiene
rev 1 min 2 rad
209.4 rad / s
AB 200
min 60 s 1 rev
v B AB AB 3 in 209.4 rad / s 628.3 in / s

VB 628.3 in / s
36
Movimiento de la biela BD. Este movimiento se considera como

movimiento plano general. Utilizando la ley de los senos, se calcula el ngulo
entre la biela y la horizontal:
sen 40 sen
8 in
3 in
13.95
La velocidad vD del punto D, donde la biela esta unida al pistn, debe ser
horizontal, en tanto que la velocidad del punto B es igual a la velocidad v B que se
obtuvo antes. Descomponiendo el movimiento BD en una traslacin con B y una
rotacin alrededor de B (figura 5.2), se obtiene
Figura 5. 2 Descomposicin del movimiento de la biela
Al expresar la relacin entre las velocidades vD, vB y vD/B, se escribe
VD V B VD / B
A continuacin se dibuja el diagrama vectorial correspondiente a esta
ecuacin que se muestra en la figura 5.3. Si se recuerda = 13.95, se
determinan los ngulos del triangulo y se escribe
37
Figura 5. 3 Diagrama vectorial
v
vD
628.3 in / s
D/B
sen 53.95 sen 50 sen 76.05
v D / B 495.9 in / s
vD / B
v D 523.4 in / s 43.6 ft
495.9 in / s
v D 43.6 ft / s
v P v D 43.6 ft / s
Puesto que vD/B= lBD, se obtiene
495.9 in / s 8 in BD
BD 62 rad / s

Para dibujar este sistema requiere realizar las acciones siguientes:

2. Definicin del sistema de medicin.
3. Dibujo del sistema
a. Dibujo de la manivela.
b. Dibujo de la biela.
c. Unin manivela-biela.
d. Dibujo del pistn.
38
4. Velocidad de animacin.
5. Grficas del sistema.

Recuerde activar las opciones Reglas (Rulers), Lneas cuadriculadas
(Grid Lines) y Ejes X, Y (X, Y Axes) de Espacio de trabajo (Workspace) en el
men Vista (View).
5.2.2 Definicin del sistema de medicin

1. En el men Vista (View), Nmeros y unidades (Numbers and Units)
seleccione el Sistema Ingls en libras (English (pounds)).
2. Presione la pestaa de Ms cambios (More Choises) para
personalizar las unidades. Busque las unidades de rotacin
(Rotation) y cmbielas a radianes (radians).
3. Presione OK para guardar los cambios.
5.2.3 Dibujo del sistema
5.2.3.1 Dibujo de la manivela.

1. En la barra de cuerpos, seleccione la figura del rectngulo.
2. Presione el botn derecho del ratn en el espacio de trabajo.
3. Desplace el cursor para darle las dimensiones deseadas.
4. Presione una vez ms el ratn para terminar el rectngulo.
39
5. En la barra de coordenadas, asigne los siguientes datos:
El largo de la manivela es de 3 in por 0.5 in de ancho.
La ubicacin de la manivela es (0,0).
La manivela est ubicada segn el problema a 40 con respecto

a la horizontal que corresponden a 0.6981 rad as que tambin
teclee este valor en espacio asignado para ello en la barra de
estado que aparece denotado por la letra .
Es probable que no pueda observar el rectngulo con claridad, auxliese

de la barra de herramientas con el zoom
para visualizarlo mejor.
6. Ahora bien, la manivela est girando a una velocidad de 209.4

rad/s. Para asignar esta velocidad realice lo siguiente:
Localice en la barra de restricciones (ver figura 5.4) el elemento

del motor y seleccinelo presionando el botn derecho del
ratn. Note como el cursor adquiere la forma del motor.
Figura 5. 4 Ubicacin del motor en la barra de restricciones
40
Lleve el motor hacia el rectngulo (o manivela) y ubquelo en el

ancho inferior de la manivela en el centro. Observe que al
acercar el motor el programa marca con una x el punto donde
puede ubicarlo.
Presione la x con el botn derecho del ratn para que el motor

quede ubicado.
Para asignarle la velocidad de doble clic derecho en el motor.

Aparece un cuadro como el que se muestra en la figura 5.5 en
el cual debe introducir el valor de -209.4 rad/s (el signo negativo
indica que el giro del motor es en sentido horario).
Figura 5. 5 Asignacin de la velocidad del motor
5.2.3.2 Dibujo de la biela

1. De la barra de cuerpos, seleccione la figura del rectngulo.
2. Presione con el botn derecho del ratn el espacio de trabajo.
41
3. Desplace el cursor para darle el tamao deseado (de preferencia

que no interfiera con la manivela).
4. Presione el botn derecho del ratn una vez ms para finalizar.
5. Ahora ayudndose de la barra de coordenadas asigne los
siguientes valores:
Las dimensiones del rectngulo que servir de biela son de 8 in
de largo por 0.5 in de ancho.
El ngulo de inclinacin de la biela ya se calcul en el
procedimiento analtico y corresponde a 13.95 que equivalen a
0.2434 rad. Introdzcalo con signo negativo para que la barra
gire en sentido horario.
5.2.3.3 Unin manivela-biela.

Para realizar esta accin haga lo siguiente:
1. De la barra de puntos localice el Elemento de punto (Point element)
y seleccinelo presionndolo con el botn derecho del ratn, este
elemento le permite ubicar puntos de inters para despus unirlos.
Note como el cursor se convierte en dicho punto. Este elemento se
muestra en la figura 5.6.
Figura 5. 6 Elemento en la barra de puntos
42
2. Acerque el cursor al ancho superior de la manivela (donde no se

encuentra el motor) y ubquelo en el centro. Auxliese de la x que
le proporciona el programa para ubicarlo, sino logra visualizarlo
claramente aydese de las herramientas de zoom y presinelo con
el ratn para que quede ubicado.
3. Ahora realice la misma tarea, ubique el Elemento de punto (Point
element) el ancho superior de la biela en el centro.
4. Para realizar la unin:
Seleccione el Elemento de punto (Point element) de la manivela

presionndolo con el botn derecho del ratn (el Point element
se pondr de color negro).
Ahora presione la tecla Shift.
Con la tecla presionada, seleccione el Elemento de punto (Point

element) de la biela. As ambos quedan seleccionados (ambos
deben verse de color negro, sino es as repita la accin).
Al realizar la accin anterior en la barra de unir/partir se activa

la opcin
, haga clic en
y la biela se unir a la
manivela. El sistema debe verse como se muestra en la figura

5.7.
Figura 5. 7 Unin manivela-biela

43
5.2.3.4 Dibujo del pistn.

1. De la barra de cuerpos seleccione la figura del cuadrado.
2. Presione el botn derecho del ratn en la hoja de trabajo y
desplace el cursor para crear la figura.
3. Asigne las dimensiones de 1 in x 1 in en la barra de coordenadas.
4. Ahora bien para unir el pistn a la biela realice lo siguiente:
Coloque un Elemento de punto (Point element) de la barra de

puntos en el centro del pistn (o cuadrado), auxliese de la x
que muestra el programa para colocarlo.
Ahora coloque otro Elemento de punto (Point element) en el

centro del extremo inferior de la biela, auxliese de las
herramientas de zoom
para colocarlo correctamente.
Seleccione el Elemento de punto (Point element) de la biela,

deber iluminarse con negro al ser seleccionado.
Presione la tecla Shift y haga clic en el Elemento de punto

(Point element) del pistn.
Ahora presione el botn
que aparece en la barra
unir/partir, as el pistn deber unirse a la biela.
5. Ahora bien para que el pistn no rote con respeto a la biela sino
que se desplace solamente en el eje X realice las siguientes
acciones:
De la barra de uniones, ubique el elemento Articulacin de

cerrojo (Keyed Slot joint) mostrado en la figura 5.8 y
seleccinelo presionndolo con el botn derecho del ratn.
44
Figura 5. 8 Keyed Slot joint en la barra de uniones
Desplace el cursor hacia el pistn y colquelo cerca del

Elemento de punto (Point element) pero sin que se empalmen.
Deber aparecer un eje en color verde por el cual se
desplazar el pistn horizontalmente como lo muestra la figura
5.9.
Figura 5. 9 Sistema final
45
5.2.4 Velocidad de animacin

Ahora el sistema ya est terminado y usted puede correr la simulacin
pero es probable que no pueda apreciarla ya que va muy deprisa. Para cambiar
la rapidez de animacin realice lo siguiente:
1. En el men Mundo (World), seleccione la opcin Precisin
(Accuracy). Aparecer el cuadro de la figura siguiente.
2. En el cuadro Frecuencia de la animacin (Animation Step) la
opcin Automtico (Automatic) aparece seleccionada previamente.
Para modificarla active la opcin que aparece debajo de sta, para
esto vea la figura 5.10. El primer recuadro muestra la rapidez de la
animacin y el segundo los pasos por segundo correspondientes a
la rapidez. Coloque un nmero menor en el primer recuadro y as
usted apreciara que la animacin corre ms lento.
3. Presione OK para finalizar.
Figura 5. 10 Velocidad de animacin
Ahora corra la simulacin
para apreciar los cambios.

46
5.2.5 Grficas del sistema

Para obtener la velocidad de la biela y la del pistn obtenga las siguientes
grficas:
1. Seleccione la biela y del men Medir (Measure) seleccione
Velocidad (Velocity) y Grfica de rotacin (Rotacion Graph) para
observar la velocidad de rotacin.
2. Ahora para el pistn, seleccinelo y del men Medir (Measure)
seleccione Velocidad (Velocity) y Grfica X (X Graph).
Las grficas obtenidas se muestran a continuacin en la figura 5.11. El

valor de la velocidad de rotacin del bloque la biela es aproximadamente 60
rad/s y el valor de la velocidad del pistn es de 500 in/s que equivalen a 41.66
ft/s.
Figura 5. 11 Grficas de velocidad de la biela y el pistn
47

La rueda del mecanismo corredera-cigeal representado en la figura
5.12 gira en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar
la velocidad vB de la corredera y la velocidad angular de la biela AB del cigeal
cuando = 60.
Figura 5. 12 Mecanismo corredera-cigeal
48
CAPTULO 6
CINTICA DE PARTCULAS. TRABAJO Y ENERGA
Dos bloques estn unidos por un cable inextensible en la forma que se

muestra en la figura 6.1. Si el sistema se suelta desde el reposo, determine la
velocidad del bloque A despus de que este se ha movido 2 m. Suponga que el
coeficiente de friccin cintica entre el bloque A y el plano es k= 0.25 y que la
polea no tiene peso ni friccin.

Trabajo y energa del bloque A (ver figura 6.2). Al detonar la fuerza de
friccin FA y la fuerza ejercida por el cable mediante Fc, se escribe
49
m A 200 kg
W A (200 kg) (9.81 m / s 2 ) 1962 N
FA k N A k W A 0.25 (1962 N ) 490 N

T1 U 12 T2 :
1
mAv 2
2
1
Fc (2 m) (490 N ) (2 m) (200 kg) v 2
2
0 Fc (2 m) FA (2 m)
(ecuacin 1)
Figura 6. 2 Diagrama de fuerzas del bloque A
Trabajo y energa del bloque B (ver figura 6.3). Se escribe:
m B 300 kg
WB (300 kg) (9.81 m / s 2 ) 2940 N
T1 U 12 T2 :
1
0 WB (2 m) Fc (2 m) m B v 2
2
1
(2940 N ) (2 m) Fc (2 m) (300 kg) v 2
2
50
(ecuacin 2)
Figura 6. 3 Diagrama de fuerzas del bloque B
Al sumar los miembros izquierdo y derecho de la ecuacin 1 y 2, se

observa que se cancela el trabajo de las fuerzas ejercidas por el cable sobre A y
B:
1
(2940 N ) (2 m) (490 N ) (2 m) (200 kg 300 kg) v 2
2
1
4900 J (500 kg) v 2
2
v 4.43 m / s

Para la realizacin de este problema se llevaran a cabo las siguientes
actividades:

51
3. Dibujo del sistema.

4. Obtencin e interpretacin de las grficas.

Recuerde activar las casillas Lneas cuadriculadas (Grid Lines), Ejes X, Y
(X, Y Axes) y Reglas (Rulers) de Espacio de trabajo (Workspace).

Elija el Sistema Internacional de medidas que es el que corresponde a las
unidades del problema.

Para comenzar a dibujar el sistema de los bloques y la polea, lo primero
es dibujar la superficie en la que se desliza el bloque A. Para esto realice lo
siguiente.
6.2.3.1 Superficie
1. En la barra de cuerpos, localice la figura del Polygon como lo
muestra la figura 6.4 y seleccinelo.
52
Figura 6. 4 Polygon en la barra de cuerpos
2. Ahora realice en la hoja de trabajo la superficie mostrada en el

problema. Esta superficie tendr un largo de 6m por 4 m de ancho
(puede ser cualquier espesor).
3. Colquela en la posicin (3, -0.95) para que la superficie quede
ubicada sobre el eje de las X.
4. Ahora bien, para que la superficie no se vea afectada por la
gravedad y caiga a la hora de realizar la simulacin, del diagrama
de cuerpos seleccione el ancla y colquela en la superficie del
polgono como se muestra en la figura 6.5.
53
Figura 6. 5 a) Barra de cuerpos, b) Superficie del bloque A
6.2.3.2 Bloques
Ahora es momento de dibujar los bloques.
1. En la barra de cuerpos localice la figura del cuadrado.
2. Dibuje 2 bloques y colquelos en la posicin segn lo planteo el
problema.
a. Para el bloque A:
Ubquelo en (0, -0.5)
Para agregar las otras propiedades como son la masa y la

friccin cintica, de doble clic derecho al bloque A. Aparecer
un cuadro como el que se muestra en la figura 6.6. En el
recuadro de masa (mass) teclee 200 y en el de friccin cintica
(kin. fric) teclee 0.25.
Cierre el cuadro para terminar.
54
b. Para el bloque B:
Ubquelo en (6, -1.5).
Ahora igual que con el bloque anterior agregue la masa de 300

kg.
Los bloques deben verse como lo muestra la figura 6.6
Figura 6. 6 Configuracin de las propiedades del bloque A
6.2.3.3 Polea
1. Ubique la polea en la barra de restricciones (figura 6.7).
55
Figura 6. 7 Polea en la barra de restricciones
2. Presione el centro de masa de uno de los bloques con el botn

derecho del ratn.
3. Ahora desplace el cursor y presione el ratn en el botn derecho
en el punto donde quiere que quede ubicada la polea.
4. Para terminar de ubicarla realice la misma accin con el ratn en el
centro de masa del bloque restante.
Auxliese de la cuadricula para colocar la polea de acuerdo a los centros

de masa de los bloques. Si observa que los cables de la polea se muestran
curvos al terminar de ubicarla, basta con que arrastre la polea y vuelva a
ubicarla en el mismo punto para que los cables se acomoden. El sistema final
debe verse como lo muestra la figura 6.8 a continuacin.
56
6.2.4 Obtencin e interpretacin de las grficas

Ya solo falta obtener las grficas del bloque A, utilice la Grfica X (X
Graph) en posicin y velocidad, que encuentra en el men Medir (Measure)
porque el bloque A solo se desplaza en ese eje como se muestra en la figura
6.9.
Figura 6. 9 Obtencin de las grficas
57
Las grficas obtenidas se muestran en la figura 6. 10.
Figura 6. 10 Grficas de desplazamiento y velocidad del bloque A
Ahora observe que cuando la el bloque A se desplaza 2 m corresponde

un tiempo de 0.9 segundos aproximadamente. En la grfica de velocidad a ese
tiempo corresponde aproximadamente la de 4.42 m/s.
58

Un bloque de 45 kg descansa sobre una superficie horizontal, segn se
indica en la figura 6.11. Determinar el desplazamiento, la velocidad y la
aceleracin del bloque 3 s despus de aplicarle la fuerza F de 250, si la
superficie horizontal es lisa.
Figura 6. 11 Plano de situacin
59
CAPTULO 7
CINTICA DE SISTEMAS DE PARTCULAS
Un collarn de 20 lb se desliza sin friccin a lo largo de una varilla vertical

en la forma que se indica. El resorte unido al collarn tiene una longitud no
deformada de 4 in y una constante de 3 lb/in. Si el collarn se suelta desde el
reposo en la posicin 1, determine su velocidad despus de que se ha movido 6
in, hasta la posicin 2 (ver figura 7.1).
Figura 7. 1 Desplazamiento del collarn

Para la resolucin de este sistema tomaremos las posiciones segn se
indica en figura 7.2
60
Figura 7. 2 Posiciones del desplazamiento del collarn
Posicin 1. Energa potencial. El alargamiento del resorte
x1 8 in 4 in 4 in
Y se tiene
1
1
Ve kx12 ( 3 lb / in ) (4 in) 2 24 in lb
2
2
Al elegir el nivel de referencia como se muestra, se tiene V g = 0. Por lo
tanto,
V1 Ve Vg 24 in lb 2 ft lb
Energa cintica. Puesto que la velocidad de la posicin 1 es cero, T1= 0.
Posicin 2. Energa potencial. El alargamiento del resorte es
x2 10 in 4 in 6 in
Y se tiene
61
1
1
Ve kx22 (3 lb / in ) (6 in ) 2 54 in lb
2
2
Vg Wy (20 lb ) (6 in ) 120 in lb
Por lo tanto,
V2 Ve Vg 54 120 66 in lb 5.5 ft lb
Energa cintica
T2
1
1 20 2
mv22
v 2 0.311v 22
2
2 32.3
Conservacin de la energa. Al aplicar el principio de la conservacin de

la energa entre las posiciones 1 y 2, se escribe
T1 V1 T2 V2
0 2 ft lb 0.311v22 5.5 ft lb
v 2 4.91 ft / s
v 2 4.91 ft / s

Para esto se llevarn a cabo las siguientes actividades:
1. Acciones de configuracin.
3. Graficas e interpretacin.
62
7.2.1 Acciones de configuracin

Estas acciones se refieren a la configuracin del espacio de trabajo y la
seleccin de unidades vistas ya en ejemplos anteriores.

Para el dibujo del collarn realice lo siguiente:
1. De la barra de cuerpos, seleccione la herramienta del cuadrado.
2. Asigne las dimensiones de 10 in por lado.
3. Ubquelo en (0,0).
4. Ahora bien, de la barra de puntos seleccione con un clic el
Elemento de punto cuadrado (Square Point element) (ya que el
collarn es un cuadrado), note que al desplazar el cursor ste se
convierte en un cuadrado. Acrquelo al centro de masa del collarn,
el programa le ayuda a ubicarlo con una x y presione el botn
derecho del ratn sobre sta para colocarlo.
5. Una vez realizada la accin anterior proceda a ubicar de la barra
de
uniones la
Articulacin de
cerrojo
(Keyed Slot
joint).
Seleccinelo y colquelo en donde anteriormente ubico el

Elemento de punto cuadrado (Square Point element), esto para
indicarle al collarn que se desplazara a lo largo de este elemento.
Cada uno de estos elementos se muestran a detalle en la figura 7.3
a continuacin.
63
Figura 7. 3 Elementos necesarios en la elaboracin del collarn, a) Barra de cuerpos, b)

Barra de puntos, c) Barra de uniones
El dibujo del collarn debe verse como el que se muestra en la figura 7.4.
Figura 7. 4 Dibujo del collarn
6. Posteriormente proceda a asignar el peso del collarn que es de 20

lb, presione dos veces la figura con el botn derecho del ratn y
modifique la masa en el cuadro de dilogo como se muestra en la
figura 7.5
64
Figura 7. 5 Asignacin de la masa del collarn de 20 lb
7. Ahora hay que colocar el elemento del resorte a la cual est sujeto
el collarn, para esto localice el resorte en la barra de restricciones
(figura 7.6) y seleccinelo con el botn derecho del ratn.
Posicinelo en el Elemento de punto cuadrado (Square Point
element) y arrstrelo hacia la izquierda, presione con el ratn para
finalizar. El resorte debe quedar ubicado como se observ en el
planteamiento del problema, es decir, de forma horizontal y con
una longitud de 8 in (esta es la longitud deformada del resorte).
Auxliese de la regla para ubicarlo adecuadamente.
65
Figura 7. 6 Elemento resorte en la barra de restricciones
8. Para proporcionar la constante del resorte y la longitud sin

deformar del mismo realice doble clic derecho en el resorte que
ubic anteriormente con lo cual aparecer el cuadro mostrado en la
figura 7.7. Asigne los valores planteados en el problema, la
constante del resorte es de 3 lb/in y la longitud sin deformar de 4 in.
Debajo del espacio de Longitud (Legth) se muestra la longitud
actual del resorte que como indica el problema es de 8 in.
Figura 7. 7 Configuracin de las propiedades del resorte
66
7.2.3 Grficas e interpretacin

Ahora el sistema ya est completo y solo resta obtener las grficas para
realizar la simulacin. Se requiere conocer la velocidad cuando el collarn se ha
desplazado 6 in, as que seleccione la Grfica Y (Y Graph) en Velocidad
(Velocity) y en Posicin (Posicion) respectivamente del men Medir (Measure)
como se muestra en la figura 7.8.
Figura 7. 8 Obtencin de las grficas necesarias
Ahora puede proceder a correr la simulacin, presionando
Las grficas obtenidas se muestran a continuacin en la figura 7.9

(recuerde modificar la escala de las grficas para que pueda observar mejor los
resultados). Se puede observar que las 6 in se alcanzan cuando ha transcurrido
un tiempo aproximado de 0.18 segundos a lo que corresponde una velocidad de
59 in/s que corresponden a 4.91 ft/s. Los resultados son coherentes con el
mtodo analtico.
67
Figura 7. 9 Grficas de desplazamiento y velocidad del collarn
68

Dos masas se deslizan por una barra horizontal exenta de rozamiento,
segn se indica en la figura 7.10. La corredera A tiene una masas de 2 kg y se
desliza hacia la derecha a 3 m/s, mientras la corredera B tiene una masa de 0.75
kg y se desliza hacia la izquierda a 1 m/s. si el coeficiente de restitucin de las
correderas vale 0.6 determine la velocidad de cada masa despus de chocar.
Figura 7. 10 Representacin de las masas
69
CAPTULO 8
CINTICA DE CUERPOS RGIDOS. TRABAJO Y ENERGA
Cada una de las barras delgadas que se muestra en la figura 8.1 tiene
una longitud de 0.75 m y una masa de 6 kg. Si el sistema se suelta desde el
reposo con = 60, determine a) la velocidad angular de la barra AB cuando =
20 b) la velocidad del punto D en el mismo instante.
Figura 8. 1 Planteamiento del problema

Cinemtica de movimiento cuando = 20. Puesto que
vB es
perpendicular a la barra AB y vD es horizontal, el centro instantneo de rotacin

de la barra BD se localiza en C. Al considerar la geometra (ver figura 8.2), se
obtiene
70
BC 0.75 m
CD 2 (0.75 m) sen 20 0.513 m
Figura 8. 2 Cinemtica del movimiento cuando la barra se encuentra a 20
Al aplicar la ley de los cosenos al triangulo CDE (figura 8.3), donde E se

localiza en el centro de masa de la barra BD, se encuentra EC= 0.522 m. Al
denotar mediante la velocidad angular de la barra AB, se tiene
v AB (0.375 m)
V AB 0.375
v B (0.75 m)
V B 0.75
Puesto que la barra BD parece girar alrededor del punto C, se escribe
v B ( BC ) BD
(0.75 m) (0.75 m) BD
v BD ( EC ) BD ( 0.522 m)
71
BD
V BD 0.522
Figura 8. 3 Figura despus de la aplicacin de la ley de cosenos
Posicin 1. Energa potencial. Al elegir el nivel de referencia como se

indica en la figura 8.4, y observar W= (6 kg) (9.81 m/s2)= 58.86 N, se tiene
V1 2W y1 2 (58.86 N ) ( 0.325 m) 38.26 J
Figura 8. 4 Nivel de referencia para la posicin 1
Energa cintica. Puesto que el sistema est en reposo, T1= 0.

Posicin 2. Energa potencial (figura 8.5)
72
Figura 8. 5 Nivel de referencia para la posicin 2
V2 2W y2 2 ( 58.86 N ) ( 0.1283 m) 15.10 J
Energa cintica
1 2 1
ml ( 6 kg) ( 0.75 m) 2 0.281 kg m 2
12
12
1
1
1
1
2
2
2
2
T2 mv AB
I AB AB
mv BD
I BD BD
2
2
2
2
1
1
1
1
(6) (0.375 ) 2 (0.281) 2 (6) (0.522 ) 2 (0.281) 2
2
2
2
2
2
1.520
I AB I BD
Conservacin de la energa
T1 V1 T2 V2
0 38.26 J 1.520 2 15.10 J
3.90 rad / s
AB 3.90 rad / s
Velocidad del punto D
73
v D (CD) (0.513 m) (3.90 rad / s) 2 m / s

VD 2 m / s

Para llevar a cabo la construccin del sistema se realizaran las siguientes
actividades:
2. Construccin del sistema.
a. Barra AB
b. Barra BD y rodillo
c. Unin del sistema.
d. Superficie.
3. Recabacin de datos.

Estas acciones son:
1. Configuracin del espacio de trabajo, es decir, active las casillas de
Reglas (Rulers), Lneas cuadriculadas (Grid Lines) y Ejes X, Y (X,
Y Axes) en Espacio de trabajo (Workspace) en el men Vista
(View).
2. Seleccione las unidades del Sistema Internacional en grados (SI
(degrees)) en Nmeros y unidades (Numbers and Units) en el
men anterior.
74
8.2.2 Construccin del sistema
8.2.2.1 Barra AB
1. De la barra de cuerpos seleccione el elemento correspondiente al
rectngulo presionndolo con el botn derecho del ratn.
2. Proceda a crear la figura en el espacio de trabajo.
3. Asigne las dimensiones de 0.05 m de ancho por 0.75 m de largo (el
ancho de la barra no se especifica en el problema solo que ambas
barras son iguales).
4. Asimismo coloque los 60 de inclinacin a la que se encuentra esta
barra.
5. Ahora para asignar el peso de la barra presione la figura dos veces
con el botn derecho del ratn con lo cual se desplegar el cuadro
de propiedades de la figura 8.6. Asigne la masa de 6 kg en el
espacio adecuado. (La posicin de la barra no es necesariamente
la que se observa en el cuadro, usted puede ubicar la barra donde
mejor le convenga).
Figura 8. 6 Propiedades de la barra AB

75
6. La barra AB est articulada en el punto A, as que coloque una

Articulacin con clavija (Pin joint) de la barra de uniones en el
extremo inferior de la barra como se muestra en la figura 8.7.
Figura 8. 7 a) Pin joint en la barra de uniones, b) Colocacin del elemento en la primera

barra
8.2.2.2 Barra BD y rodillo

1. Dibuje una barra con las mismas dimensiones que la barra AB.
2. Asimismo configure la masa que tambin es de 6 kg como se
mostro anteriormente.
3. En el punto D de esta barra se encuentra un rodillo, para crearlo
seleccione de la barra de cuerpos la herramienta del crculo y
crelo en el espacio de trabajo. Asigne un dimetro de 0.08 m (este
dimetro tambin puede variar, segn las dimensiones de la barra).
4. Coloque un Elemento de punto (Point element) (de la barra de
puntos) en el centro del crculo como en el centro del extremo D de
la barra.
76
5. Para unirlos seleccione uno de los Elemento de punto (Point

Element) y presione la tecla Shift para seleccionar el otro, esto
hace que los dos puntos queden seleccionados (ambos deben
verse de color negro) y en las barra de unir/separar se activa el
botn de Join como se muestra en la figura 8.8, ahora solo basta
con presionarlo para que se unan. Tambin puede auxiliarse del
zoom para unirlos manualmente.
Figura 8. 8 a) Construccin de la segunda barra, b) Activacin del comando Join
A continuacin se muestra la unin de la rueda y la barra en la figura 8.9.
77
Figura 8. 9 Segunda barra con rodillo
6. Ahora coloque la segunda barra con el ngulo de -60 para que la

barra gire en sentido horario.
8.2.2.3 Unin del sistema

1. Coloque un Elemento de punto (Point element) en los extremos
restantes de las barras.
2. Para unirlas utilice cualquiera de los procedimientos explicados
anteriormente. Debe verse como lo muestra la figura 8.10 a
continuacin.
78
Figura 8. 10 Unin de las barras
8.2.2.4 Superficie
Por ltimo hay que colocar la superficie en la que deslizaran las barras;
para realizar esto dibuje un rectngulo de una longitud suficiente y nclelo
utilizando la herramienta de anclar de la barra de cuerpos para que no se mueva
(no se vea afectada por la gravedad), el cuadro de propiedades del rectngulo
se muestra a continuacin en la figura 8.11 (la posicin est sujeta a la posicin
que usted haya dado a las barras).
79
Figura 8. 11 Posicin de la superficie
A continuacin se muestra en la figura 8.12 como debe verse el sistema

terminado.
80
8.2.3 Recabacin de la informacin

El problema requiere conocer la velocidad de la barra AB cuando = 20 y
la velocidad de la rueda.
Para la velocidad de la barra AB:
Del men Medir (Measure), seleccione Velocidad (Velocity) y Grfica de

rotacin (Rotation Graph).
Asimismo en el men anterior seleccione Posicin (Posicion) y Grfica de
rotacin (Rotation Graph).
Para la velocidad del rodillo:
Del men Medir (Measure), seleccione Velocidad (Velocity) y Grfica X (X

Graph).
Las grficas obtenidas se muestran en la figura 8.13. En la grfica de

posicin de la barra AB se alcanzan los 20 en un tiempo de 0.58 segundos, a
este tiempo la barra alcanza una velocidad de 225 /s, que convertidos
corresponden a 3.92 rad/s y el crculo tiene una velocidad de 2 m/s con lo que
se comprueban los resultados obtenidos por el mtodo analtico.
81
Figura 8. 13 Grficas de posicin y velocidad de la barra AB y velocidad del crculo
82

La barra delgada de 10 kg que aparece en la figura 8.14 est constreida,
de modo que sus extremos se mueven slo en las ranuras. La barra est
inicialmente en reposo cuando = 0. Si el bloque deslizante en B recibe la
fuerza horizontal P= 50 N, determine la velocidad angular de la barra en el
instante = 45. Desprecie la masa de los bloques A y B.
83
CAPTULO 9
VIBRACIONES MECNICAS. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO
Un bloque de 50 kg como el que se muestra en la figura 9.1 se mueve

entre guas verticales. El bloque es empujado 40 mm hacia abajo desde su
posicin de equilibrio y se suelta. Determine el periodo de la vibracin, la
mxima velocidad del bloque y su mxima aceleracin.
Figura 9. 1 Arreglo de resortes

Resortes conectados en paralelo. Se determina primero la constante k
de un solo resorte equivalente (figura 9.2) a los dos resortes determinando la
magnitud de la fuerza P que se requiere para causar una deformacin .
Puesto que para una deformacin
las magnitudes de las fuerzas ejercidas
por el resorte son, respectivamente, k1 y k2 , se tiene

84
Figura 9. 2 Equivalencias de resortes en paralelo
P k1 k 2 (k1 k 2 )
La constante k del resorte equivalente es
P
k1 k 2 4 kN / m 6 kN / m 10 kN / m 10 4 N / m
Periodo de vibracin: Puesto que m= 50 kg, la ecuacin produce
k 10 4 N / m

m
50 kg
n 14.14 rad / s
2
n
n 2
n
n 0.444 s
Velocidad mxima:
vm xm m (0.040 m) (14.14 rad / s)

vm 0.566 m / s
85
Aceleracin mxima:
a m xm m2 (0.040 m) (14.14 rad / s) 2

am 8 m / s 2

Para realizar la simulacin del sistema realice las siguientes actividades:
3. Obtencin de datos.

Configure
el
espacio
de
trabajo
activando
las
casillas
Lneas
cuadriculadas (Grid Lines), Ejes X, Y (X, Y Axes) y Reglas (Rulers) en el

submen Espacio de trabajo (Workspace) del men Vista (View).
Ahora en el men Vista (View), Nmeros y unidades (Numbers and Units)
elija el Sistema Internacional en radianes. Haga clic en Ms cambios (More
Choices) con lo que se desplegarn las magnitudes con sus respectivas
unidades. Cambie las unidades de distancia (Distance) a milmetros (Milimeters)
ya que esas son las unidades de desplazamiento del sistema, as podr
observar el desplazamiento del bloque con mayor claridad como se muestra en
la figura 9.3.
86
Figura 9. 3 Configuracin de unidades

Para dibujar el bloque realice lo siguiente:
1. De la barra de cuerpos, elija la figura del rectngulo.
2. Presione el botn derecho del ratn en la hoja de trabajo y
desplace el cursor para crear la figura, cuando tenga la dimensin
deseada vuelva a presionar para finalizar.
3. En la barra de coordenadas indique las siguientes dimensiones:
300 mm de largo por 100 mm de ancho.
4. Posicione el bloque en (0,0).
5. Configure la masa del bloque, presionando dos veces el botn
derecho del ratn en l mismo e introduzca el valor de 50 kg.
6. Para colocar los resortes realice lo siguiente:
87
De la barra de restricciones, ubique el elemento del resorte y

seleccinelo con el botn derecho del ratn.
Ubique el resorte en la parte superior del bloque, el programa lo

ayuda a ubicar un punto con una x para que pueda colocarlo.
Presione la x con el botn derecho del ratn y desplace el
cursor hacia arriba y vuelva a presionar para finalizar. Repita el
procedimiento para el otro resorte. La longitud de ambos
resortes es de 50 mm y estn colocados en el bloque en las
coordenadas (-100, 50) y en (100, 50).
Para asignarles la constante k realice doble clic derecho en el

resorte, con lo cual aparecer un cuadro de dilogo como el
que se muestra en la figura. Esta constante se encuentra
expresada en kN/m en el planteamiento del problema y en el
cuadro aparece en N/mm por el cambio de que se realiz al
principio en la configuracin de las unidades. Para el resorte del
lado izquierdo, su constante es de 4 kN/m que equivale a 4
N/mm y para el resorte del lado derecho la constante es de 6
kN/m que equivalen a 6 N/mm. Los cuadros de las propiedades
de los resortes se muestran en la figura 9.4.
88
Figura 9. 4 a) Elemento Resorte en la barra de construcciones, b) Cuadro de

propiedades del primer resorte, c) Cuadro de propiedades del segundo resorte
El sistema debe verse como se muestra en la figura 9.5 a

continuacin.
Figura 9. 5 Dibujo del sistema

89
9.2.3 Obtencin de datos

Se necesita conocer el periodo de vibracin, la velocidad y aceleracin
mximas, para esto realice lo siguiente:
Busque en el men Medir (Measure), Grfica Y (Y Graph) en

Aceleracin (Aceleration) y Velocidad (Velocity) respectivamente.
Asimismo localice en Posicin (Posicion) la Grfica Y (Y Graph),

para poder determinar el periodo de vibracin.
Si se desea se puede medir el tiempo y para poder observarlo claramente

cambie la velocidad de la animacin como se mostr en el captulo 5, esto har
que el tiempo corra ms lento y sea fcil de observar. Las grficas obtenidas
se muestran en la figura 9.6.
Figura 9. 6 Grficas de posicin, aceleracin y velocidad del sistema

90

El periodo de vibracin es el intervalo de tiempo requerido para que el
sistema realice un ciclo de movimiento completo, en la grfica de posicin se
observa que la grfica comienza a repetirse a los 0.447 segundos. Para cambiar
la manera en la que se visualizan los datos en las grficas, basta con presionar
con el botn derecho del ratn en la flecha que se encuentra encima el eje Y. El
problema pide la velocidad y aceleracin mximas cuando el bloque se ha
desplazado 40 mm, todas estas magnitudes se encuentran expresadas en mm
as que hay que realizar la conversin para que los datos concuerden con los del
problema. La aceleracin es de 8 000 mm/s2 que corresponden a 8 m/s2 y la
velocidad corresponde a 600 mm/s aproximadamente que corresponden a 0.6
m/s.
91

Un bloque de 1.4 kg (figura 9.7) est sostenido como se muestra
mediante un resorte de constante k= 400N/m que puede actuar bajo tensin o
compresin. El bloque se encuentra en la posicin de equilibrio cuando se le
golpea desde abajo con un martillo que le imprime una velocidad hacia arriba de
2.5 m/s. Determine a) el tiempo requerido para que el bloque se mueva 60 mm
hacia arriba, b) la velocidad y aceleracin correspondientes del bloque.
Figura 9. 7 Diagrama del bloque
92
FUENTES CONSULTADAS
1. Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr., Phillip J. Cornwell

(2012). Dinmica. McGraw-Hill, traducido de la novena edicin de
Vector Mechanics for Engineers, Mxico D. F.
2. Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, William E. Clausen (2005).
Mecnica Vectorial para Ingenieros, Dinmica. McGraw-Hill,
sptima edicin, Mxico D. F.
3. R. C. Hibbeler (2004). Mecnica Vectorial para Ingenieros,
Dinmica. Prentice Hall, dcima edicin, Estado de Mxico.
4. William F. Riley, Leroy D. Sturges (1996). Ingeniera Mecnica.
Dinmica, Revert, edicin en espaol, Espaa.
93

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INSTITUTO TECNOLGICO DE CD.

MANUAL DE PRCTICAS DE DINMICA UTILIZANDO

2.1 Ingresar a Working Model

, haga clic en Programas y luego en Working Model

2D, o bien localice en el escritorio el icono del programa

de doble clic. Esto crea un nuevo documento en Working Model

2.2 Abrir un documento existente

para abrir el archivo; o en el men de archivos (File),

(Open) o bien presione Ctrl + O.

2. Seleccione el archivo que desea abrir y presione el botn derecho

2.3 Trminos de Working Model

Figura 2. 1 Pantalla principal del software

Barra de cuerpos. En esta se localizan las diferentes figuras que se

pueden realizar en el espacio de trabajo.

Barra de uniones. Aqu se encuentran las uniones que se pueden

Barra de restricciones. En esta barra se encuentran elementos

como resortes, amortiguadores, motores, actuadores, etc.

Hoja o espacio de trabajo. Es en este espacio en el cual se realiza

el dibujo del sistema dinmico.

Barra de herramientas. Aqu se encuentran otras barras como lo

2.4 Configuracin del espacio de trabajo

Desplegue de la barra de mens la pestaa de Vista (View).

Seleccione la opcin de Espacio de trabajo (Workspace) y active

A continuacin haga clic en Cerrar (Close) para guardar los

Figura 2. 2 Configuracin del espacio de trabajo

Ahora ya debe observar en el espacio de trabajo las reglas, el

Figura 2. 3 Espacio de trabajo configurado

2.5 Seleccin de las unidades a trabajar

Acuda a la barra de herramientas en el men Vista (View).

Seleccione Nmeros y unidades (Numbers and Units) cmo lo

muestra la figura 2.4.

Figura 2. 4 Seleccin de unidades

A continuacin aparece una ventana en la cual se muestran varios

Figura 2. 5 Especificacin de las unidades

2.6 Creacin de un dibujo en 2D

De la barra de cuerpos, presione con el botn derecho del ratn a

la figura que desea dibujar.

Coloque el puntero en la hoja de trabajo y presione el botn

derecho del ratn en la posicin deseada para ubicar la figura.

Desplace el cursor para darle el tamao deseado.

Realice un clic con el botn derecho del ratn para finalizar.

Es importante acotar que la posicin o las dimensiones de la figura se

2.7 Dimensionamiento de la figura

a) Utilizando la barra de mens.

Seleccione la figura con el botn derecho del ratn.

Posteriormente, desplegu en la barra de mens el men de

Ventana (Window) y despus la opcin Geometra (Geometry). Aparecer un

Despus de realizar las modificaciones basta con cerrar el cuadro.

Figura 2. 6 Dimensionamiento de la figura desde el men

b) Desde la barra de coordenadas.

Seleccione la figura presionando el botn derecho del ratn.

En la parte inferior de la pantalla se localiza la barra de

coordenadas. En esta barra se observan las dimensiones, coloque el puntero en

Presione introducir (enter) para realizar el cambio.

A continuacin se muestra la figura 2.7 la barra de coordenadas

Figura 2. 7 Dimensionamiento de la figura desde la barra de coordenadas

2.8 Propiedades de la figura.

Figura 2. 8 Configuracin de las propiedades de la figura

manual. A partir del captulo

siguiente se muestran diferentes ejercicios resueltos cada uno de ellos

CINEMTICA DE LAS PARTCULAS, DESPLAZAMIENTO,

Figura 3. 1 Plano de situacin del problema

3.1 Solucin analtica