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egrales curvilignes
1.1
Courbes dans RN
La notion intuitive de courbe doit etre precisee et on doit avoir une terminologie qui permet de distinguer toute sorte de cas differents. On commence
par introduire une notion de base appelee arc regulier, ensuite dautres cas
seront abordes.
D
efinition 1.1 Un sous-ensemble C de RN est appele arc r
egulier lorsquil
existe une fonction : J C ayant les proprietes suivantes.
(i) J est un intervalle ouvert
(ii) : J C est un homeomorphisme
(iii) C 1 (J, RN ) et 0 (t) 6= 0 pour tout t J.
Une telle fonction est appelee repr
esentation param
etrique r
eguli`
ere
de C.
Interpr
etation On peut considerer que (t) est la position dune particule
`a linstant t J. Alors C est le chemin parcouru (ou la trajectoire) de la
particule. Comme est injective, la particule ne passe jamais deux fois par
le meme point pendant lintervalle J. Sa vitesse 0 est continue et ne sannule
jamais. Pour t, s J avec t 6= s, la droite unique passant par (t) et (s)
est
(t)+ev{(s)(t)} = {(t)+[(s)(t)] : R} = (s)+ev{(t)(s)}.
1
La direction de cette droite est determinee par les vecteurs unitaires {(s)
(t)}/ k(s) (t)k. Notant que
0 (t)
(s) (t)
= 0
st k(s) (t)k
k (t)k
lim
(t)
car 0 (t) 6= 0, la droite passant par le point (t) dans la direction de k0 (t)k
est
(t) + ev{0 (t)} = {(t) + 0 (t) : R}
o`
u : J C est une representation parametrique reguli`ere de C.
Remarques (1) Posant g(t) = f ((t)) k0 (t)k , on voit que la fonction g :
J R est continue sur lintervalle ouvert J. Ainsi, g est integrable sur tout
intervalle compact [a, b] J. Or, J nest pas forcement borne et la fonction
g nest pas forcement bornee sur J. Donc,
Z
Z
g(t)dt) = f ((t)) k0 (t)k dt
J
R
peut etre une integrale generalisee. Lintegrale curviligne C f ds existe
lorsque cette integrale generalisee converge.
(2) Cette definition ne depend pas du choix de representation parametrique
de C.
(3) Posant f 1 sur C, on retrouve la longueur de C,
Z
|C| = k0 (t)k dt.
J
Justification de la d
efinition: Fixons a, b J avec a < b. Commencons
par calculer la longueur de la partie D de larc C qui se trouve entre les
n1
i=0 Di
et |D| =
n1
X
|Di | .
i=0
et donc
Z ti+1
0
0
= k(ti+1 ) (ti ) 0 (ti )(ti+1 ti )k
{
(t)
(t
)}dt
i
ti
ti
i=0
Z
n1
ti+1
X
i=0
ti
La continuite de 0 sur [a, b] est uniforme et donc, pour tout > 0, il existe
> 0 tel que
k0 (t) 0 (s)k < lorsque t, s [a, b] et |t s| < .
3
i=0
i=0
= (b a),
montrant que
|AP |
n1
X
i=0
Pn1
Mais lexpression i=0 k0 (ti )k (ti+1 ti ) est une somme de Riemann pour
Rb 0
k (t)k dt et donc
a
n1
X
k (ti )k (ti+1 ti )
i=0
Ainsi,
Z
|AP |
Rb
ce qui nous permet de considerer que a k0 (t)k dt est la longueur de la partie
D de C. En laissant a inf J et b sup J, on obtient la longueur de C.
Considerons maintenant lintegrale de f sur D. Ceci devrait etre la limite
lorsque d(P ) 0 de
n1
X
f (pi ) |Di | o`
u pi Di .
i=0
Or,
Z
ti+1
et
Z
ti+1
ti
ti
{f ((i )) f ((t))} k (t)k dt
0
=
4
ti+1
p,qDi
ti
p,qDi
k0 (t)k dt
Ainsi,
Z b
n1
X
0
f ((t)) k (t)k dt
f (pi ) |Di |
a
i=0
n1
n1 Z ti+1
X
X
0
f (pi ) |Di |
f ((t)) k (t)k dt
=
i=0 ti
i=0 Z
n1
X
ti+1
=
{f ((i )) f ((t))} k0 (t)k dt
ti
i=0
n1
X
i=0
p,qDi
0in1 p,qDi
n1
X
|Di |
i=0
0in1 p,qDi
0in1 p,qDi
et donc
n1
X
f ((t)) k0 (t)k dt
f (pi ) |Di |
a
i=0
Rb
bsup J
1.2
Changement de repr
esentation param
etrique
Th
eor`
eme 1.3 Soient C un arc regulier dans RN et : J C une
representation parametrique reguli`ere de C. Alors (i) une fonction : K C
est une representation parametrique reguli`ere de C (ii) K est un intervalle ouvert et il existe un homeomorphisme : K J tel que C 1 (K)
avec 0 (s) 6= 0 pour tout s K et (s) = ((s)) pour tout s K.
Remarque Dans ce cas, 0 (s) = 0 ((s))0 (s) pour tout s K et, de plus,
0 a le meme signe sur tout lintervalle K.
Preuve = Posant = 1 , on a que : K J est un homeomorphisme.
Le point essentiel est de montrer que est derivable. Fixons s0 K et posons
t0 = (s0 ). On va monter que est derivable sur un intervalle ouvert qui
contient s0 . Puisque 0 (t0 ) 6= 0, il existe un entier i {1, 2, ..., N } tel que
i0 (t0 ) 6= 0. Considerons la fonction F : K J R definie par
F (s, t) = i (s) i (t).
Elle a les proprietes suivantes:
F C 1 (K J),
F (s0 , t0 ) = 0,
t F (s0 , t0 ) 6= 0.
1
f ((t)) k (t) (s)k 0 dt =
(s)
0
f ((t)) k0 (t)k dt
([a,b])
1.3
Arcs orient
es
Il est clair intuitivement que lon peut parcourir une courbe dans deux directions. Pour des arcs reguliers on peut preciser cette idee en introduisant
la notion dorientation.
D
efinition 1.5 Soit C un arc regulier dans RN . Un champ continu de
tangentes unitaires sur C est une fonction T : C RN RN telle que
(i) T : C RN RN est continue
(ii)kT (P )k = 1 pour tout P C
(iii) P + ev{T (P )} est la tangente `
a C en P, pour tout P C.
Tout arc regulier admet un champ continu de tangentes unitaires. 0 Si
(t)
: J C est une representation parametrique reguli`ere de C, alors k0 (t)k
est une tangente unitaire au point (t) C. La fonction T : C RN definie
par
0 (1 (P ))
T (P ) =
k0 (1 (P ))k
0 (t)
pour P C T ((t)) =
k0 (t)k
pour t J
0 (s)
0 (t)0 (s)
=
T
((t))
.
k0 (t)0 (s)k
|0 (s)|
Ainsi,
T si 0 > 0 sur K
.
T si 0 < 0 sur K
T =
0 (t)
k0 (t)k
et donc
Z
Z
Z
Z
0
f ds =
hf, T i ds = hf ((t)), T ((t))i k (t)k dt = hf ((t)), 0 (t)i dt.
(C,T )
Ainsi, en ecrivant
Z
Z
f ds =
(C,T )
il est entendu que lon remplace dxi par i0 (t)dt lors des calculs.
(2) Une fois quune orientation de larc C a ete precisee, lintegrale curviligne
le long de C est aussi notee
Z
f ds.
(3) Si Tb = T sur C,
Z
(C,Tb)
Z
f ds =
f ds
(C,T )
1.4
Chemins orient
es et chemins ferm
es
1.5
Chemins ferm
es dans le plan
11
(q, p)
est la normale unitaire ext
erieure `a D en P.
k(q, p)k
det [N (P ), T (P )] = 1 respectivement.
(Rappel: un rep`ere orthonormee de R2 est direct lorsque quil est obtenu par
une rotation du rep`ere canonique ((1, 0), (0, 1)).)
Lorsque lon represente graphiquement R2 de la facon usuelle, cette convention correspond aux notions intuitives suivantes:
(a) lorientation positive de D est dans le sens oppose au mouvement des
aiguilles dune montre,
(b) en se promenant sur D dans le sens de lorientation positive avec la
tete vers le haut, linterieur de D se trouve `a sa gauche.
Une fonction N : D R2 est appelee champ de normales unitaires
ext
erieures sur D si N (P ) est une normale unitaire exterieure `a D en P ,
sauf pour un nombre fini de points P de D.
Soit f : D R2 un champ vectoriel continu sur D. Le flux de f `
a
travers D vers lext
erieur est lintegrale curviligne
Z
hf, N i ds
D
o`
u N : D R2 est un champ de normales unitaires exterieures sur D.
12
Autres int
egrales curvilignes
Ei (()) k0 ()k d.
Or, k0 ()k 2 et
Z 2
Z
2
F = 2
[12 cos 1]d,
0
= 4 (5, 1, 0) .
13
Z
[12 cos sin 1]d,
0d
Int
egrales de surface
But : Soit S une surface dans R3 . On veut definir et calculer lintegrale dune
fonction f sur S. On traitera deux cas.
(i) Une fonction f : S R3 R.
(ii) Un champ vectoriel f : S R3 R3 .
Motivation : (i) Une coque metallique a la forme de S. Sa densite de masse
par unite daire est donnee par f : S R3 R. Calculer la masse totale de
la coque.
(ii) Un fluide remplit une region ouverte dans R3 et sa vitesse au point
x est v(x)(ecoulement stationnaire). Soit S une surface dans . Calculer
le volume de fluide qui traverse S par unite de temps.
3.1
Surface dans R3
1 (s, t) 2 (s, t)
o`
u P = (s, t)
k1 (s, t) 2 (s, t)k
o`
u : S est une representation parametrique reguli`ere de S.
Remarques (1) On suppose que lintegrale `a droite existe, ce qui nest
pas toujours le cas car lensemble peut etre non borne et la fonction f
peut etre non bornee sur , meme lorsque est borne. Si est borne et
son bord est la reunion dun nombre fini de chemins fermes dans R2 , et
si C 1 () et f C(S), alors
Z
f ((s, t)) k1 (s, t) 2 (s, t)k dsdt
existe.
(2) Cette definition ne depend pas du choix de representation parametrique
de S.
15
g(s, t) =
s2 + t2 a.
Le graphe de la fonction g : R est lensemble
G(g) = {(x, y, g(x, y)) : (x, y) } R3
qui a la forme dun tronc de cone. En fait, S = G(g) est une nappe reguli`ere
et une representation parametrique reguli`ere de S est donnee par la fonction
: R3 definie par (s, t) = (s, t, g(s, t)).
Notons que
1 (x, y, z) = (x, y) pour tout (x, y, z) S,
t
s
t (s, t) = (0, 1, )
s (s, t) = (1, 0, ),
r
r
s t
s (s, t) t (s, t) = ( , , 1),
ks (s, t) t (s, t)k = 2
Z
Z r r
ks (s, t) t (s, t)k dsdt
Z 2 Z b
=
rdrd = 2(b2 a2 )
2
d =
S
Donc laire de S est 2(b2 a2 ) comme lon peut verifier par la geometrie
elementaire.
Exemple 2 (un tronc de cylindre) Soient 0 < a < b < ,
Z 2 Z b
a
rdrd = 2a(b a)
0
a r
1 (x, y, z) = (
s (s, t) =
s (s, t) t (s, t) =
Z
d =
S
3.2
Changement de repr
esentation param
etrique
17
Z
1
=
f ((s, t)) kdet (u, v)[1 (s, t) 2 (s, t)k
dsdt
|det (u, v)|
()
Z
=
f ((s, t)) k1 (s, t) 2 (s, t)k dsdt.
18
3.3
Nappes orient
ees
1 (u, v) 2 (u, v)
1 (s, t) 2 (s, t)
et N ((u, v)) =
.
k1 (s, t) 2 (s, t)k
k1 (u, v) 2 (u, v)k
Comme
1 (u, v) 2 (u, v) = det (u, v)[1 ((u, v)) 2 ((u, v))
lorsque (u, v) = ((u, v)) = (s, t), on voit que
N ((u, v)) =
det (u, v)
N ((s, t)).
|det (u, v)|
Ainsi,
N =
19
1 (s, t) 2 (s, t)
k1 (s, t) 2 (s, t)k
Z
f d =
(S,N )
Z
hf ((s, t)), 1 (s, t) 2 (s, t)i dsdt.
i
s
j
s
i
t
j
t
,
(S,N )
3.4
D
efinition 3.8 Un sous-ensemble A de R3 est appele nappe avec un bord
lorsquil existe un ouvert borne et connexe de R2 tel que son bord est
un chemin ferme et une fonction C 1 (, R3 ) telle que
(i) | est une representation parametrique reguli`ere dune nappe S
(ii) : A est un homeomorphisme
(iii) 1 (s, t) 2 (s, t) 6= 0 pour tout (s, t) .
Lensemble A\S = () est appele bord (g
eom
etrique) de A, et note
A
Remarques (1) On peut verifier que A\S est un chemin ferme dans R3 . Il ne
faut pas le confondre avec le bord (topologique) en tant que sous-ensemble de
R3 . Ce dernier est forme par les points de R3 qui ne sont ni dans linterieur
20
s 1 (s0 , t0 ) t 1 (s0 , t0 )
D(s,t) F (s0 , t0 , u0 , v0 ) = s 2 (s0 , t0 ) t 2 (s0 , t0 )
s 3 (s0 , t0 ) t 3 (s0 , t0 )
car hs (s0 , t0 ), ni = ht (s0 , t0 ), ni = 0. Ainsi D(s,t) F (s0 , t0 , u0 , v0 ) est une
matrice de rang 2 et il decoule du Theor`eme des Fonctions Implicites quil
existe un ouvert U de R2 et une fonction C 1 (U, R2 ) tels que
(u0 , v0 ) U , (u0 , v0 ) = (s0 , t0 ) et F ((u, v), (u, v)) = 0 pour tout (u, v) U.
De plus, il existe > 0 tel que si F (s, t, u, v) = 0 et k(s, t) (s0 , t0 )k +
k(u, v) (u0 , v0 )k < alors (s, t) = (u, v). Or, F ((u, v), (u, v)) = 0 pour
tout (u, v) et est continu sur car et sont des homeomorphismes.
Donc, il existe > 0 tel que (u, v) = (u, v) lorsque k(u, v) (u0 , v0 )k < .
Ceci montre que C 1 (B, R2 ) o`
u B = {(u, v) R2 : k(u, v) (u0 , v0 )k <
} .
22
Int
egration par parties en R2 et le Th
eor`
eme
de Green
Cest `a dire, lintegrale de f 0 sur lintervalle (a, b) peut etre calculee `a partir
des valeurs de f sur le bord de lintervalle. Soient u, v C 1 ([a, b]). En posant
f = uv, on deduit la formule usuelle dintegration par parties,
Z b
Z b
0
uv dx = u(b)v(b) u(a)v(a)
u0 vdx.
a
4.1
Op
erateurs diff
erentiels
1 f1 N f1
et f : V RN N .
f =
1 fN N fN
23
N
X
i=1
1 1 u N 1 u
et
H(u) = (u) =
1 N u N N u
H(u)ij = j i u = i j u = H(u)ji pour 1 i, j N.
Pour une fonction u C 2 (V, R), le laplacien de u est
u = (u) =
N
X
i=1
4.2
Int
egration par parties
On commence par le cas dune region limitee par les graphes de deux fonctions.
Lemme 4.1 Soient a, b R avec a < b et , C 1 ([a, b]) telles que <
u
sur (a, b). Considerons une fonction f C 1 () o`
= {(x, y) R2 : a < x < b et (x) < y < (x)}.
(1)
Alors, pour i = 1, 2,
Z
Z
i f (x, y)dxdy =
f Ni ds
o`
u N : R2 est le champ de normales unitaires exterieures sur le chemin
ferme .
Preuve Commencons par le cas i = 2 car cest plus facile que le cas i = 1 `a
cause de la forme de . En fait,
Z
2 f (x, y)dxdy =
Z
{
(x)
2 f (x, y)dy}dx =
(x)
Sur C2 et C4 , N2 0 et donc
Z
Z
f N2 ds =
Z
f N2 ds +
C1
f N2 ds.
C3
p
Sur C1 , N ((x)) = (20 (x), 10 (x))/ k0 (x)k = (0 (x), 1)/ 1 + 0 (x)2 .
Do`
u,
Z
Z b
Z b
0
f N2 ds =
f ((x))N2 ((x)) k (x)k dx =
f (x, (x))dx.
C1
25
C3
Or,
Z
Z
2 g(x, y)dxdy =
1 f (x, y)dxdy
Z
gN2 ds =
f N1 ds.
Or,
Z
Z
{g(x, (x)) g(x, (x))}dx =
gN2 ds =
g(x, (x))dx
a
(x)
(x)
f (x, t)dt =
(x)
(x)
26
et donc
Z
(x)
1 f (x, t)dt
g(x, (x)) =
(x)
d
=
dx
(x)
(x)
Ainsi,
Z b
g(x, (x))dx
a
Z (b)
Z (a)
Z b
Z b
0
=
f (b, t)dt
f (a, t)dt
f (x, (x)) (x)dx +
f (x, (x))0 (x)dx
(b)
(a)
a
a
Z
Z
Z
Z
=
f N1 ds +
f N1 ds +
f N1 ds +
f N1 ds
C2
C4
C3
C1
Z
=
f N1 ds.
La meme formule peut etre demontree pour des regions dans le plan qui
ne sont pas forcement limitees par les graphes de deux fonctions de classe C 1 .
Evidemment, on peut permuter les axes, o`
u faire une rotation des axes avant
dutiliser le lemme. Une demarche encore plus generale consiste `a decouper
la region en un nombre fini de parties i de sorte que, sur chaque partie, on
sait que la formule est valable par les remarques precedentes. Ce decoupage
doit etre tel que:
= m
u, `a une rotation pr`es, la partie k est de la forme (1),
k=1 k o`
o`
u N est le champ de normales unitaires exterieures sur . En particulier,
Z
Z
i u dxdy =
uNi ds.
et donc
Z
i u dxdy =
m Z
X
k=1
i u dxdy =
m Z
X
k=1
uNik
Z
ds =
uNi ds.
4.3
Le th
eor`
eme de Green et ses variantes
}dxdy =
{vN1 uN2 }ds = udx + vdy,
{
y
o`
u N est le champ de normales unitaires exterieures sur et est considere avec lorientation positive.
(ii) Soit f : R2 R2 un champ vectoriel tel que f1 , f2 C 1 ().
Alors,
Z
Z
{1 f2 2 f1 }dxdy = f dl
o`
u lintegrale sur est calculee pour lorientation positive.
(iii) Soit f : R2 R2 un champ vectoriel tel que f1 , f2 C 1 ().
Alors,
Z
Z
{1 f1 + 2 f2 }dxdy =
hf, N i ds
o`
u N est le champ de normales unitaires exterieures sur .
Remarque La formule (ii) montre que lintegrale de rotf = f sur
est egale `a la circulation de f sur dans le sens positif. Selon la formule
(iii), lintegrale de divf = f sur est egale au flux de f `a travers vers
lexterieur.
Preuve (i) Par le theor`eme,
Z
Z
Z
Z
u
v
dxdy =
vN1 ds et
dxdy =
uN2 ds,
x
et on obtient immediatement la premi`ere egalite. Soit T = (p, q) une tangente
unitaire en un point P de dans la direction associee `a lorientation positive
de . Alors N (P ) = (q, p) et donc
Z
Z
Z
Z
{vN1 uN2 }ds =
{vq + up}ds = h(u, v), T i ds = udx + vdy.
Le th
eor`
eme de Stokes
But : Obtenir une formule dintegration par parties pour des integrales sur
une nappe.
Observation : Une telle formule ne peut pas porter sur des derivees partielles quelconques. Par exemple, considerons le disque S = {(x, y, 0) :
x2 + y 2 < 1} qui est une nappe reguli`ere limitee par le cercle C = {(x, y, 0) :
x2 + y 2 = 1}. Pour une fonction u C 1 (R3 ), la formule dintegration par
parties dans le plan z = 0 montre que, pour i = 1, 2,
Z
Z
Z
Z
i u d =
i u(x, y, 0) dxdy =
uni ds =
uni ds
S
o`
u = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}et n(x, y, 0) = (x, y, 0). Par contre,
Z
Z
3 u(x, y, 0) dxdy
3 u d =
S
ne peut pas etre traitee de cette facon car on peut modifier 3 u(x, y, 0) sans
modifier u(x, y, 0) en remplacant u par
w(x, y, z) = u(x, y, z) + v(z)
o`
u v C 1 (R) et v(0) = 0. En ce cas,
Z
Z
Z
3 w d =
3 w(x, y, 0) dxdy = {3 u(x, y, 0) + v 0 (0)} dxdy
S
Z
=
3 u(x, y, 0) dxdy + v 0 (0) ||
o`
u || est laire de , tandis que w u sur C. Cet exemple simple sugg`ere
que lon peut traiter des integrales sur une nappe qui ne contiennent que des
derivees partielles dans des directions tangentes `a la nappe en chaque point.
Avant de formuler les resultats on doit preciser la notion du bord dune
nappe ainsi que son orientation.
30
5.1
D
efinition 5.1 Un sous-ensemble A de R3 est appele nappe avec un bord
lorsquil existe une fonction : A ayant les proprietes suivantes:
(i) = intC o`
u C est un chemin ferme dans R2
(ii) : A est un homeomorphisme
(iii) C 1 (, R3 ) et 1 (s, t)2 (s, t) 6= 0 pour tout (s, t) = C.
Posant S = (), on a que S est une nappe reguli`ere. Lensemble A\S =
(C) est appele bord (g
eom
etrique) de A (et de S), et note A(= S).
Remarques (1) On peut verifier que A\S est un chemin ferme dans R3 . Il ne
faut pas le confondre avec le bord (topologique) en tant que sous-ensemble de
R3 . Ce dernier est forme par les points de R3 qui ne sont ni dans linterieur
de A, ni dans linterieur de son complement et donc le bord topologique de
A est egal `a A lorsque A est une nappe avec un bord. Si : [a, b] R2
est une representation parametrique de , alors : [a, b] R3 est une
representation parametrique de A\S.
(2) Le champ continu N de normales unitaires sur S engendre par
setend `a A de mani`ere continue. Ainsi, on peut determiner une orientation
de A, notee (A, N ), en choisissant une orientation (S, N ) de la nappe S.
(3) Sur une nappe orientee avec bord, il y a une notion dorientation
positive de son bord que lon peut preciser ainsi. Soient (A, N ) une nappe
orientee avec bord et soit : A une representation parametrique de
(A, N ) telle que N = N . Le bord de est un chemin ferme dans R2 . Soit
: [a, b] R2 est une representation parametrique de avec lorientation
positive. Alors : [a, b] R3 est une representation parametrique du
bord de A et lorientation du bord engendree par cette parametrisation est
appelee positive pour lorientation N de A. Intuitivement, cette orientation
du bord est determinee de la mani`ere suivante. Lorsquon se deplace sur le
bord de A dans le sens positif avec sa tete dans la direction de N, la nappe
A se trouve `a sa gauche.
(4) On peut generaliser cette notion en remplacant la condition (i) par
(i) est un domaine regulier dans R2 .
Dans ce cas, le bord de est = ki=1 Ci o`
u les Ci sont des chemins fermes
k
et A = S = i=1 (Ci ) est une reunion de chemins fermes dans R3 . Un
champ continu de normales unitaires sur S est defini par
N ((s, t)) =
s (s, t) t (s, t)
ks (s, t) t (s, t)k
31
5.2
Int
egration par parties; th
eor`
eme de Stokes
Du(P, A) = lim
(4)
Z
=
h(0, 3 u((s, t)), 2 u((s, t)), 1 (s, t) 2 (s, t)i dsdt
Z
(1 , 2 )
(3 , 1 )
2 u((s, t))
dsdt.
=
3 u((s, t))
(s, t)
(s, t)
Or,
s u((s, t)) = 1 u((s, t))s 1 (s, t) + 2 u((s, t))s 2 (s, t) + 3 u((s, t))s 3 (s, t)
t u((s, t)) = 1 u((s, t))t 1 (s, t) + 2 u((s, t))t 2 (s, t) + 3 u((s, t))t 3 (s, t)
et donc, eliminant 1 u((s, t)), on obtient
s u((s, t))t 1 (s, t) t u((s, t))s 1 (s, t)
(1 , 2 )
(3 , 1 )
= 2 u((s, t))
+ 3 u((s, t))
.
(s, t)
(s, t)
Do`
u
Z
Z
he1 N, ui d =
s u((s, t))t 1 (s, t) t u((s, t))s 1 (s, t)dsdt
S
Z
u((s, t))s t 1 (s, t) u((s, t))t s 1 (s, t)dsdt
Z
=
[u ]{2 1 n1 1 1 n2 }ds, car s t 1 = t s 1 ,
33
o`
u n : R2 est le champ de normales unitaires exterieures sur . (Le
cas o`
u nest pas de classe C 2 sur , peut etre traite par approximation.)
Soit : [a, b] R2 une representation parametrique de avec lorientation
positive et posons (u) = (u). Alors n(u) = (20 (u), 10 (u))/ k 0 (u)k et
0 (u) = 1 ((u))10 (u) + 2 ((u))20 (u). Ainsi,
Z
[u ]{2 1 n1 1 1 n2 }ds
Z b
=
[u (u)]{2 1 ((u))20 (u) + 1 1 ((u))10 (u)}du
a
Z b
Z
0
=
u((u))1 (u)du =
uT1 ds
a
g(s, t) = s2 + t2 a.
On a dej`a vu que le graphe de la fonction g : R a la forme dun tronc
de cone. En fait, S = () est une nappe reguli`ere et une representation
parametrique reguli`ere de S est donnee par la fonction
: R3 definie par (s, t) = (s, t, g(s, t)).
Notons que est un domaine regulier dans R2 et que = C1 C2 o`
u C1 , C2
sont des cercles
C1 = {(s, t) R2 : s2 + t2 = b2 } et C2 = {(s, t) R2 : s2 + t2 = a2 }.
Donc le bord de S est S = (C1 ) (C2 ) et donc S est aussi la reunion
de deux cercles
(C1 ) = {(s, t, ba) R3 : s2 +t2 = b2 } et (C2 ) = {(s, t, 0) R3 : s2 +t2 = a2 }.
34
Dautre part,
s t
ks (s, t) t (s, t)k = 2
s (s, t) t (s, t) = ( , , 1),
r r
s t
et donc N ((s, t)) = ( , , 1)/ 2.
r r
Selon notre definition, lorientation positive de consiste `a traiter le chemin
ferme C1 avec son orientation positive et C2 avec son orientation negative.
Des representations parametriques appropriees sont
1 () = b(cos , sin ) et 2 () = a(cos , sin ) pour [0, 2], respectivement.
Lorientation de S = (C1 ) (C2 ) qui est positive relative `a N est donc
engendree par les representations parametriques 1 et 2 de (C1 )
et (C2 ), respectivement. Les champs de tangentes unitaires correspondants
sont
T 1 : (C1 ) R3 o`
u T 1 (s, t, b a) = (t, s, 0)/b pour (s, t) C1 ,
T 2 : (C2 ) R3 o`
u T 2 (s, t, 0) = (t, s, 0)/a pour (s, t) C2 .
La formule (7) secrit
Z
Z
hA N, ui d =
u hA, T i ds
S
ZS
Z
1
u A, T ds +
=
(C1 )
2
u A, T 2 ds
(C2 )
=
Z 02
+
0
as at
, , ba) R3 : s2 +t2 = b2 } et (C2 ) = {(s, t, 0) R3 : s2 +t2 = a2 }
b b
o`
u les cercles Ci sont les memes que dans lexemple precedant. Dautre part,
1
N ((s, t)) = (s, t, 0).
r
Les champs de tangentes unitaires correspondants `a lorientation de S qui
est positive relative `a N sont
T 1 : (C1 ) R3 o`
u T 1 (x, y, b a) = (y, x, 0)/a pour (x, y, b a) (C1 ),
T 2 : (C2 ) R3 o`
u T 2 (x, y, 0) = (t, s, 0)/a pour (x, y, 0) (C2 ).
La formule du theor`eme secrit
Z
Z
u hA, T i ds
hA N, ui d =
S
S
Z
Z
1
=
u A, T ds +
(C1 )
2
u A, T 2 ds
(C2 )
=
Z 02
+
0
36
f dl
(S,T )
ou encore
Z
( f )1 dy dz + ( f )2 dz dx + ( f )3 dx dy
(S,N )
Z
=
f1 dx + f2 dy + f3 dz
37
o`
u S signifie que le chemin ferme S est considere avec lorientation positive
par rapport `a N.
Le Theor`eme de Stokes affirme que:
le flux du rotationnel de f `a travers S dans le sens de N = la circulation
de f sur le bord de S dans le sens qui est positif par rapport `a N .
Preuve du th
eor`
eme On a dej`a note que
h f, N i = he1 N, f1 i + he2 N, f2 i + he3 N, f3 i
et donc, en utilisant le theor`eme precedent, on trouve que
Z
Z
3 Z
3 Z
X
X
h f, N i d =
hei N, fi i d =
fi Ti ds =
S
i=1
i=1
hf, T i ds.
o`
u = intS dans le plan z = 0, tandis que
Z
Z
Z
hf, T i ds = f1 dx + f2 dy + f3 dz = f1 dx + f2 dy
S
o`
u signifie lorientation positive de dans le plan.
A partir de ces theor`emes on peut etablir des formules dintegration par
parties sur une surface.
Corollaire 5.4 Soient V un sous-ensemble ouvert de R3 . Soit (S, N ) une
nappe orientee avec bord telle que S V . Soit T : S R3 le champ
de tangentes unitaires sur le chemin ferme S dans le sens de lorientation
positive de S par rapport `a N. Alors,
(i) pour u, v C 1 (V ),
Z
Z
Z
v hA N, ui d =
uv hA, T i ds u hA N, vi d pour tout A R3 .
S
(5)
38
(6)
Or (uf ) = (u) f + u( f ) et
h (uf ), N i = h(u) f, N i + hu( f ), N i
= hf N, ui + u h f, N i
par les proprietes du produit triple. Donc
Z
Z
Z
hf N, ui d + u h f, N i d =
h (uf ), N i d
S
S
S
Z
Z
u hf, T i ds
huf, T i ds =
=
S
5.3
Compl
ements
On peut traiter dautres types de surfaces qui ne sont pas forcement des
nappes orientees avec bord par decoupage approprie.
Exemple 3 (une sph`
ere) Soit
S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.
Alors S nest pas une nappe avec bord mais il existe deux nappes avec bord
S1 et S2 telles que
S = S1 S2 et S1 S2 (S1 ) (S2 ).
Par exemple, on peut choisir
S1 = {(x, y, z) S : z 0} et S2 = {(x, y, z) S : z 0}.
39
1
(2x, 2y, 1 x2 y 2 ).
2
2
1+x +y
De plus, N = N sur S1 . (Pour verifier ceci, il suffit de verifier que N ((0, 0)) =
(0, 0, 1).) Le bord de S1 est le cercle C = {(x, y, 0) : x2 + y 2 = 1} et son
orientation positive relative `a N est celle engendree par la representation
parametrique 1 o`
u 1 = (cos , sin ) pour [0, 2]. Donc le champ
de tangents unitaires sur C associe `a cette orientation est T 1 : C R3 o`
u
T 1 (x, y, 0) = (y, x, 0) car 1 () = (cos , sin , 0) et T 1 ( 1 ()) =
( 1 )0 ()/ k( 1 )0 ()k = ( sin , cos , 0).
Ensuite, la fonction : R3 , definie par
(x, y) =
1
(2x, 2y, 1 + x2 + y 2 )
1 + x2 + y 2
(C,T 1 )
est toujours nul. Le bord dun domaine regulier dans R3 dans le sens du
theor`eme de la divergence a cette propriete.
Soulignons quil existe des surfaces qui ne peuvent pas etre traitees de
cette facon car on ne peut pas choisir les orientations des parties de facon
coherente. Voici lexemple le plus celebre de cette situation.
Exemple 3 (une bande de M
obius) Considerons b > a > 0,
u
= (a, a) (0, 2) et : R3 o`
t
t
t
(s, t) = ((b + as cos ) cos t, (b + as cos ) sin t, as sin ).
2
2
2
On peut verifier que () est une nappe reguli`ere et donc N est un champ
continu de normales unitaires sur (). Par contre nest pas injectif sur .
En fait, (s, 0) = (s, 2) pour tout s [a, a]. De plus, N : () R3
nadmet aucun prolongement continu sur () car
lim N ((s, t)) = lim N ((s, t)) pour tout s (a, a).
t0+
t2
Dans ce cas S = () nest pas une nappe orientee avec bord. En fait,
S est une surface nayant quun seul cote, appelee bande (ou ruban) de
M
obius. Cependant, il existe deux nappes avec bord S1 et S2 telles que
S = S1 S2 et S1 S2 (S1 ) (S2 ).
Il suffit de poser
1 = (a, a) (0, ) et 1 = (a, a) (, 2)
et puis de definir S1 = (1 ) et S2 = (2 ). Par contre on ne peut pas choisir
des champs continus de normales unitaires sur S1 et S2 de mani`ere coherente
pour S. Lorsque lon introduit des orientations des parties S1 et S2 et puis
quon somme les flux correspondants, le resultat depend du decoupage choisi.
Donc la notion de flux dun champ vectoriel `a travers S nest pas bien posee.
41
Le th
eor`
eme de la divergence
But Etablir les formules dintegration par parties pour des regions ouvertes
dans R3 .
On commence par introduire une classe de sous-ensembles de R3 analogues
aux domaines reguliers dans le plan.
D
efinition 6.1 Un sous-ensemble V de R3 est appele domaine r
egulier
lorsque V est un sous-ensemble ouvert, borne et connexe et son bord V `
a
les proprietes suivantes.
(a) Il existe un nombre fini de nappes avec bord S1 , ..., Sk telles que
V = ki=1 Si et Si Sj (Si ) (Sj ) pour tout i 6= j.
(b) Pour chaque i = 1, ..., k il y a une orientation (Si , N i ) de Si telle que,
pour tout x Si \Si , il existe (x) > 0 tel que
x tN i (x) V et x + tN i (x)
/ V pour tout t (0, (x)).
Un champ vectoriel N : V R3 tel que N (x) = N i (x) pour tout
erieures
x ki=1 Si \Si est appele champ de normales unitaires ext
sur V. Noter que les valeurs de N sur ki=1 Si ne sont pas specifiees.
La partie (b) de la definition assure que V ne se trouve que dun seul cote
de V.
Remarque Si V est un domaine regulier dans R3 et f C 1 (V , R3 ) on peut
deduire du Theor`eme de Stokes que
Z
k Z
X
h f, N i d =
f, N i d = 0.
V
i=1
Si
D
efinition 6.2 Soient un sous-ensemble ouvert de R3 et f C 1 (, R3 ).
La divergence de f au point (x, y, z) est lexpression
3
X
i=1
Th
eor`
eme 6.3 (de la divergence, de Gauss/Ostrogradsky) Soient V un domaine regulier dans R3 et N : V R3 le champ de normales unitaires
exterieures `a V.
Z
Z
(1)
i dxdydz =
Ni d pour i = 1, 2, 3
V
pour tout C 1 (V ).
Z
Z
(2)
vi u dxdydz =
V
Z
uvNi d
ui v dxdydz pour i = 1, 2, 3
pour tout u, v C 1 (V ).
Z
Z
f dxdydz =
(3)
V
hf, N i d
V
pour tout f C 1 (V , R3 ).
Il suffit de demontrer la formule (3). Posant f = ei dans (3), on obtient
(1). Posant = uv dans (1), on obtient (2). On va etablir la formule (3)
pour des regions plus simples. Ensuite le cas general peut etre aborde par
decoupage et rotation.
Lemme 6.4 Soient C un chemin ferme dans R2 et D = (intC) C. Soient
, C 1 (D) telles que < sur intC et {(x, y) C : (x, y) = (x, y)}
est la reunion dun nombre fini de points et de chemins. Considerons le
domaine regulier dans R3 ,
V = {(x, y, z) R3 : (x, y) intC et (x, y) < z < (x, y)}.
Soient N : V R3 le champ de normales unitaires exterieures `
a V. Alors
Z
Z
f dxdydz =
hf, N i d
V
pour tout f C 1 (V , R3 ).
43
(1 (x, y), 2 (x, y), 1)/ p1 + 1 (x, y)2 + 2 (x, y)2 sur S1 \S1
(1 (x, y), 2 (x, y), 1)/ p1 + 1 (x, y)2 + 2 (x, y)2 sur S2 \S2
tandis que
Z
f3 N3 d =
V
2 Z
X
f3 N3 d car N3 = 0 sur i ()
Si
Zi=1
=
{f3 (x, y, (x, y)) f3 (x, y, (x, y))}dxdy.
D
44
Ainsi,
Z
Z
f3 N3 d =
3 f3 dxdydz.
((1))
Notons que pour obtenir ce resultat on a utilise seulement les proprietes que
f3 C(V ), que 3 f3 existe et que 3 f3 C(V ). Il reste `a montrer que
Z
Z
1 f1 + 2 f2 dxdydz =
f1 N1 + f2 N2 d
V
(x,y)
et
G(x, y, z) = (0, 0,
x
f1 (x, y, t)dt +
y
(x,y)
f2 (x, y, t)dt)
(x,y)
G3 N3 d.
Dautre part, F C 1 (V , R3 ) et
F (x, y, z) = (f1 (x, y, z), f2 (x, y, z), G3 (x, y, z)).
Or, par le Theor`eme de Stokes,
Z
h F, N i d = 0
V
montrant que
Z
Z
f1 N1 + f2 N2 d =
V
Z
G3 N3 d =
1 f1 + 2 f2 dxdydz.
V
Champs qui d
erivent dun potentiel
7.1
Potentiel scalaire
f (t)dt pour x .
(x) =
a
46
car f = . Or,
d
((t)) = h((t)), 0 (t)i
dt
et donc
Z
Z
f.dl =
a
d
((t))dt = ((b)) ((a)) = (q) (p).
dt
f dl =
f dl
47
o`
u C(x) est un chemin allant de a vers x tel que C(x) .
(3) Si et sont deux potentiels pour f sur , alors il existe une constante
K telle que
(x) = (x) + K pour tout x
Remarques 1 Un champ vectoriel ayant la propriete (*) est dit conservatif
sur . On peut demontrer que la propriete (*) est equivalente `a la propriete
suivante :
Z
f dl = 0 pour tout chemin ferme tel que C .
(**)
car on peut choisir C(x) = [a, x] dans la partie (2) et utiliser la representation
parametrique (t) = tx + (1 t)a.
La partie (1) donne une condition necessaire et suffisante pour quun
champ vectoriel derive dun potentiel mais la partie suffisante nest pas
forcement facile `a verifier. Lorsque le champ est derivable, la symetrie de
f (x) pour tout x dans la region est une condition necessaire qui est
facile `a controler. En general, cette propriete de f nest pas suffisante pour
assurer que f derive dun potentiel sur .
Exemple Considerons = R2 \{(0, 0)} et le champ vectoriel
f : R2 defini par f (x, y) = (
x2
x
y
, 2
).
2
+ y x + y2
On voit que
f C (, R2 ) et que 1 f2 = 2 f1 sur .
Cependant,
Z
f dl = 2
48
o`
u C est le cercle {(x, y) R2 : x2 + y 2 = 1} avec lorientation positive.
Comme C est un chemin ferme dans , il decoule du Theor`eme 1(1) que f
ne derive pas dun potentiel sur .
Par contre, si est un sous-ensemble ouvert de R2 ayant la propriete que
intC d`es que C est un chemin ferme dans , alors la symetrie de f
sur est suffisante pour assurer que f C 1 (, R2 ) derive dun potentiel
sur . En effet, dans ce cas, si C est un chemin ferme tel que C , alors
f C 1 ((intC) C) et par le Theor`eme de Green,
Z
Z
Z
f dl =
{1 f2 2 f1 }dxdy =
{0}dxdy = 0
intC
intC
o`
u C a lorientation positive. Donc f a la propriete (**) dans et, par le
Theor`eme 1(1), f derive dun potentiel sur .
Cette propriete de la region peut etre caracterisee dune facon generale
pour des sous-ensembles de RN .
D
efinition 7.3 Un sous-ensemble ouvert de RN est dit simplement connexe lorsque
(i) est connexe et
(ii) tout chemin ferme dans peut etre contracte `
a un point sans quitter
N
. Cest `a dire, si : [a, b] R est une representation parametrique dun
chemin ferme C , alors il existe une fonction continue H : [0, 1][a, b]
RN telle que
(1) H(0, s) = (s) pour tout s [a, b]
(2) H(1, s) = H(1, a) pour tout s [a, b]
(3) H(t, s) pour tout (t, s) [0, 1] [a, b]
(4) H(t, a) = H(t, b) pour tout t [0, 1].
Exemples Cas N = 2 : On peut montrer quun sous-ensemble ouvert de
R2 est simplement connexe est connexe et intC pour tout chemin
ferme C .
Cas N = 3 : Un sous-ensemble ouvert de R3 est simplement connexe
est connexe et, pour tout chemin ferme C , il existe une nappe avec bord
S telle que C = S.
Une condition suffisante: Tout ouvert etoile dans RN est simplement
connexe.
49
Th
eor`
eme 7.4 Soient un sous-ensemble ouvert et simplement connexe de
N
R et f C 1 (, RN ). Alors
f derive dun potentiel sur
f (x) est symetrique pour tout x .
Remarque Dans le cas N = 3, si f C 1 (, R3 ) o`
u est ouvert et simplement connexe, alors f derive dun potentiel sur si et seulement si f est
irrotationnel sur .
Preuve du Th
eor`
eme 7.2: Supposons dabord que f derive dun potentiel
Mais on peut trouver un chemin D(x) allant de a vers x tel que D(x)
et D(x) [x, x + hei ] = {x}. Alors D(x) [x, x + hei ] est un chemin allant
de a vers x + hei et D(x) [x, x + hei ] . Donc par la propriete (*) de f
Z
Z
Z
f dl = f dl + f dl
C(x+hei )
et
D(x)
D(x)
[x,x+hei ]
Z
f dl =
50
C(x)
f dl.
Ainsi,
1
(x + hei ) (x)
=
h
h
[x,x+hei ]
f dl.
Or, : [0, 1] RN definie par (t) = x + thei pour t [0, 1], est une
[x,x+hei ]
hf (x + thei ), ei i dt.
=h
0
Do`
u
Z 1
(x + hei ) (x)
lim
hf (x + thei , ei i dt
= lim
h0
h0 0
h
Z 1
hf (x), ei i dt = fi (x),
=
0
cest-`a-dire, la derivee partielle i (x) existe et est egale `a fi (x) pour tout
x \{a} et pour i = 1, ..., N. Par contre,
Z
(a + hei ) (a)
1
lim
= lim
f dl
h0
h0 h
h
C(a+hei )
Z
1
= lim
f dl
h0 h
[a,a+hei ]
Z 1
= lim
hf (a + thei , ei i dt = fi (a).
h0
hM v, wi = v, M T w pour tout v, w RN
et donc
hM v, wi = hM w, vi si M est symetrique.
Ainsi,
d
hf (tx + (1 t)a), tvi = hf (tx + (1 t)a)[x a], tvi + hf (tx + (1 t)a), vi
dt
= hf (tx + (1 t)a)tv, x ai + hf (tx + (1 t)a), vi
Mais pour x et v RN ,
Z 1
hf (tx + (1 t)a)tv, x ai + hf (tx + (1 t)a), vi dt
h(x), vi =
0
Z 1
d
=
hf (tx + (1 t)a), tvi dt
0 dt
= hf (x), vi
montrant que (x) = f (x) pour tout x .
7.2
Potentiels vecteur
sol
enoidal ou incompressible. On verra que si f C 1 (, R3 ) et derive
dun potentiel vecteur sur , alors forcement f est solenoidal sur .
Bien s
ur, il existe des champs qui nadmettent aucun potentiel vecteur.
Example 1 Soient = R3 \{0} et
x
pour x .
f (x) =
kxk3
Alors f C (, R3 ) mais f na pas de potentiel vecteur sur , ni sur aucune
partie de qui contient la sph`ere
S = {x R3 : kxk = 1}.
En fait, le champ N : S R3 de normales unitaires exterieures sur S est
N (x) = x et donc
Z
Z
Z
Z
1
x
, x d =
d =
d = 4,
hf, N i d =
kxk3
S kxk
S
S
S
tandis que, sil existait un champ g C 1 (, R3 ) tel que f (x) = g(x)
pour tout x , on aurait
Z
Z
h g, N i d = 0
hf, N i d =
S
par le theor`eme de Stokes. (Notons en passant, que f est le champ de gravitation dune masse unitaire fixe `a lorigine et quil a les proprietes suivantes
f (x) = 0 et f (x) = (
1
) pour tout x .)
kxk
S2
53
on peut choisir N de sorte que lorientation de C est celle qui est positive par
rapport `a N. Si f derive dun potentiel vecteur sur , le flux de f `a travers
S dans le sens de N est le meme pour tous les choix de (S, N ) verifiant ces
conditions et, en fait,
Z
Z
hf, N i d =
g dl
o`
u g est un potentiel vecteur pour f sur , par le Theor`eme de Stokes. On
peut ainsi parler sans ambigute du flux de f `a travers le chemin ferme oriente
S1
S2
S2
54
o`
u N (x) = (x a)/ kx ak est le champ de normales unitaires exterieures
sur B = {x R3 : kx ak = }. Mais
Z
Z
h g, N i d
hf, N i d =
B
o`
u g C 1 (, R3 ) est un potentiel vecteur de f sur . Comme B est une
sph`ere dans , on sait par le Theor`eme de Stokes que
Z
h g, N i d = 0
B
et donc,
Z
Z
( f ) dxdydz =
h g, N i d = 0.
B
Or,
Z
Z
( f ) dxdydz
B
(a/2) dxdydz =
B
a 4 3
.
2 3
55
Th
eor`
eme 7.6 Soient un sous-ensemble ouvert R3 qui est etoile par rapport `a un point a et f C 1 (, R3 ).
Si f = 0 sur , alors le champ vectoriel g : R3 defini par
Z 1
g(x) =
f (tx + (1 t)a) t(x a) dt
0
k(tx) dt o`
u k(x) = f (x) x
g(x) =
0
et donc
Z
g(x) =
t( k)(tx) dt.
0
d 2
t f (tx)dt = f (x).
dt
56
f1 (x, y, t)dt+h(x, y)
(o`
u k, h C 1 (A) sont arbitraires) et ainsi satisfaire les deux premi`eres
equations. Ensuite
Z z
{1 g2 2 g1 }(x, y, z) =
{1 f1 + 2 f2 }(x, y, t)dt + {1 h 2 k}(x, y)
c
Z z
=
3 f3 (x, y, t)dt + {1 h 2 k}(x, y) car f = 0
c
57
7.3
Fonctions harmoniques
59