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Patricio Cordero S.
Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Universidad de Chile
.
.
.
.
Indice general
1. Movimiento y Coordenadas
11
11
15
1.2.1. La deduccion b
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
. . . . . .
17
17
17
18
20
22
22
23
23
1.4.3. Aceleraci
on centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . .
26
28
29
29
30
1.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2. Din
amica
25
33
Patricio Cordero S.
33
33
2.1.2. Peque
na historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
37
39
39
39
41
42
42
2.3.1.1.
45
2.3.1.2.
El pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
2.3.1.3.
47
49
51
2.3.3.1.
51
2.3.3.2.
Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . .
52
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
54
2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
55
2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
59
59
3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
3.1.2. Aceleraci
on de gravedad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
3.2. Fuerza el
astica ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
INDICE GENERAL
Mecanica
versi
on de julio 2013
63
65
65
68
70
3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
73
3.4.3.1.
Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.4.3.2.
Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4. Trabajo y energa
81
81
4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
85
86
86
89
90
91
4.4.4.1.
91
4.4.4.2.
93
93
94
94
95
4.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
96
4.4.4.3.
5. Equilibrio y oscilaciones
Universidad de Chile
99
Escuela de Ingeniera y Ciencias
Patricio Cordero S.
99
99
5.1.2. An
alisis unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.1.2.1.
Integraci
on de caso conservativo unidimensional . . . 104
5.1.2.2.
5.1.3. Discusi
on avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno
105
5.1.3.1.
5.1.3.2.
5.2. Peque
nas oscilaciones en torno
a un punto de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.1.1.
5.2.1.2.
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.3.2.
5.2.3.3.
5.2.3.4.
5.2.3.5.
Variaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
129
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
versi
on de julio 2013
. . . . . . . . . 129
6.1.1. La noci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.1.3. Orbitas
circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.1.4. Integraci
on numerica `a la Verlet . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.1.4.1.
6.1.4.2.
6.1.5. Ecuaci
on de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2.1. La ecuacion de la
orbita y su integral . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2.2. Conicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.2.1.
6.2.2.2.
6.2.2.3.
Par
abola: e2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
149
7.1. Cinem
atica relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.1.2. Sistemas de referencia y su relacion . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . . 151
7.2. Velocidad y aceleracion en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . 153
7.3. La ecuacion de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . . 155
7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.5. Efectos de la rotaci
on de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.5.1. Cuestiones generales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
165
Patricio Cordero S.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.6. Din
amica y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.1. Las ecuaciones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.2. Cilindro rodando pendiente abajo . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.3. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme
. . . . . 180
INDICE GENERAL
8.7.3.1.
8.7.3.2.
8.7.3.3.
193
10
INDICE GENERAL
Patricio Cordero S.
Captulo 1
Movimiento y Coordenadas
1.1.
Posici
on y movimiento
1512 que el Sol esta al centro y los planetas tienen orbitas perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo
despues Kepler descubre que las orbitas
de los planetas son elpticas. Su Nueva
Astronoma es publicada en 1607.
Cuando en 1632 Galileo public
o su libro
Dialogos sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Copernico),
fue acusado y enjuiciado por la Inquisici
on.
Normalmente, el movimiento descrito abarca una trayectoria que es muchsimas veces mas grande que el tamano del cuerpo
en cuestion. Por ejemplo, el diametro de la
Tierra es unas cien mil veces mas chico que el diametro de su orbita alrededor
del Sol.
Otro de los muchos aportes de Galileo fue descubrir que el movimiento de cuerpos
11
12
Patricio Cordero S.
El vector posicion ~r (t) define, en su evolucion, una curva que se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacion del valor de tiempo t en
el cual el punto en movimiento pasa por cada posicion en la trayectoria.
Una trayectoria puede ser definida como una relacion entre las coordenadas.
Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y) puede
tener una trayectoria dada por
x2
y2
+ 2 =1
2
b
a
Otro ejemplo,
z=
4 zm
(xm x) x
x2m
Mecanica
versi
on de julio 2013
13
d~r (t)
,
dt
a
~ (t) =
d~v (t)
d2~r
= 2.
dt
dt
(1.1.1)
Al definir al vector velocidad como la derivada del vector posicion se esta definiendo a la velocidad como el lmite:
~v(t) =
d~r
~r(t + ) ~r(t)
lm
=0
dt
Para ilustrar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el vector velocidad
en un instante t, asociado a un movimiento sobre una curva, necesariamente es
paralelo a la tangente a la curva en el punto que define ~r(t).
Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la Unidades: En este texto se utilizara el sistema MKS
definicion de velocidad recien da- de unidades: longitud se expresa en metros, tiempo
da puede ser integrada, utilizando en segundos y masa en kilogramos.
caminata normal
1
como variable de integracion t ,
m
a
xima
velocidad
en
ciudad
18
definida desde un tiempo inicial
vmax en cada libre
50
t0 hasta un tiempo arbitrario t,
avion comercial
275
velocidad del sonido en Valparaso
340
Zt
~r(t) ~r(t0 ) =
~v(t ) dt
t0
~r(t) = ~r(t0 ) +
Zt
~v(t ) dt
(1.1.2)
t0
Ejemplo: Problema de lanzamiento de un objeto desde una posicion inicial ~r(t0 ) = ~r0
con una velocidad ~v(t0 ) = ~v0 sabiendo que la aceleracion tiene un valor fijo: ~a(t) = ~g.
Universidad de Chile
14
Patricio Cordero S.
Zt
dt = ~v0 + (t t0 ) ~g
(1.1.4)
t0
(1.1.5)
r
r
.
(t t0 )2
~g
2
~r (t) = OO + ~r (t)
versi
on de julio 2013
Mecanica
15
del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numerico para a0 . Compare ese valor
con la aceleracion de gravedad.
1.2.
Velocidad angular
1.2.1.
La deducci
on b
asica
El area entre dos radios que forman un angulo , de una circunferencia de radio
R es
1
(1.2.1)
area = R2
2
Consideremos la evolucion de un punto P descrita por su vector posicion ~r(t). La
diferencia de posicion entre un instante t y otro muy poco despues, en t + dt =
t + es
~r(t + ) ~r(t) + ~v(t) + O(2 )
(1.2.2)
En general los vectores ~r(t) y ~r(t + ) no son paralelos, sino que difieren por un
pequeno angulo d, de modo que el vector posicion barredurante el intervalo
un area d~S que se puede expresar como el producto cruz
1
1
d~S = ~r(t) ~r(t + ) ~r(t) ~v(t)
2
2
(1.2.3)
De acuerdo a (1.2.1) el valor numerico del area barrida tambien puede ser expresada aproximadamente igual a
dS
1
r(t)2 d
2
(1.2.4)
(1.2.5)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
16
Patricio Cordero S.
~ =
r2 (t)
1.2.2.
Ejemplo sencillo
v0
b
.
(1.2.7) O
y = b,
b
= arctan
x0 v0 t
~ =
b2
b v0 k
+ (x0 v0 t)2
(1.2.9)
(1.2.10)
en la direccion k,
~ = k.
Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto del eje
X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez uniforme v0
sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con respecto al origen.
1.2. VELOCIDAD ANGULAR
Mecanica
versi
on de julio 2013
1.2.3.
17
Si paso a paso se rehace la deduccion para obtener 1.2.1 pero, en lugar de partir
~
del vector posicion ~r(t), se parte de una funcion vectorial cualquiera D(t),
se
obtienecomparar con (1.2.5)que ahora el resultado es
~D =
~
~
D
dD
~ 2
dt
kDk
(1.2.11)
~ se obtiene
Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con D
~
~ dD
~
D
dD
dt ~
~
~DD=
D
~ 2
dt
kDk
(1.2.12)
1.3.
~ D
~ = constante
D
(1.2.13)
Coordenadas y movimiento
1.3.1.
Coordenadas cartesianas
Y y Z, ver la Fig.1.1. Estos ejes tienen asociados los vectores unitarios (,, k).
Universidad de Chile
18
Patricio Cordero S.
Los ejes y los vectores unitarios asociados estan fijos al sistema de referencia en el
cual se describe el movimiento. Los vectores de posicion, velocidad y aceleracion
son
k
~v (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t)
(t) + y
(t) + z(t) k
~a (t) = x
coordenadas
x, y, z
(1.3.1)
vectores
, , k
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto movil dependen del tiempo pero
los vectores unitarios son constantes.
1.3.2.
Coordenadas cilndricas
Dado un punto P
con coordenadas carY
tesianas (x, y, z) se
^
dibuja un cilindro
^
Z
cuyo eje coincide
k^
^
j
^
^
con el eje Z y
P
su
^
2radio2 es =
z
X
^
i
r
x + y , de tal
modo que P esta en
Y
tiene longitud y
forma un angulo con el eje X. Las coordenadas cilndricas de P son las cantidades (, , z). La relacion con las coordenadas cartesianas es
x = cos
y = sin
z = z
1.3. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
(1.3.2)
versi
on de julio 2013
Mecanica
19
k)
los cuales
A este sistema de coordenadas se le asocia vectores unitarios (
, ,
a traves de
se relacionan a (,, k)
= cos + sin
= sin + cos
= k
(1.3.3)
, , z
, ,
A diferencia del sistema cartesiano de coordenadas,
aca la direccion de los vectores unitarios basicos depende del punto P que se este considerando, esto es,
en
al describir un movimiento los vectores base y
general cambian de orientacion. Las derivadas tempo
rales de ellos son proporcionales a ,
,
=
(1.3.4)
=
Z
.
r
^
zk
^
y k.
.
coordenada que en general depende del tiempo, es decir: ((t)), ((t)),
k
A esto se debe a que al derivar con respecto al tiempo los vectores unitarios se
derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,
d
d d
d
pero
=
=
dt
dt
dt d
Con todo lo anterior los vectores de posicion, velocidad y aceleracion en coordenadas cilndricas son
~r = + zk
Universidad de Chile
20
Patricio Cordero S.
+ z k
+
~v =
+ zk
a
~ = 2 + 2 +
1 d 2
+ zk
= 2 +
dt
(1.3.5)
d
d
d
dz
por lo que se obtiene
+ d dt + dt k pero d =
dt
d~r
d
d dz
=
+
k
+
dt
dt
dt
dt
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la derivada de una de las tres
coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es la u
nica derivada
no nula, y d~r/dt apunta, como se ha dicho, en la direccion del correspondiente
vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndricas en
todo momento son: = 0 , (t) = 21 0 t2 , z(t) = A (t). Obtenga los vectores de
velocidad y aceleracion y describa la geometra de la trayectoria en detalle.
1.3.3.
Coordenadas esf
ericas
(1.3.6)
Mecanica
versi
on de julio 2013
21
Z
^
r
cos
r = ( cos + sin ) sin + k
sin
= ( cos + sin ) cos k
= sin + cos
Se destaca que
= r cos sin
k
= cos + sin
= cos + r sin
coordenadas
r, ,
vectores
r, ,
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios basicos dependen del punto
que se este considerando y por tanto ellos, en general, varan con el tiempo. Sus
derivadas son
sin +
r =
cos r
=
= cos + r sin
(1.3.7)
+
r sin
Compruebe que
Universidad de Chile
d~r
dr d
d
= r
+ r
+ r sin
dt
dt
dt
dt
22
Patricio Cordero S.
Considere un cono con vertice en el origen y eje que coincide con el eje Z y cuyo
angulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman angulo con el
eje Z). Describa en coordenadas esfericas el movimientos de un punto que baja por
el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante (es decir,
la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que ademas = 0 . Tome como condicion
inicial que el punto est
a sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.
1.3.4.
~ = sin
general
(1.3.10)
Si el eje Z coincide con el eje de rotacion el angulo se mantiene constante
( = /2) y la expresion para la velocidad angular se reduce a
~ = donde,
de modo que
en este caso particular, apunta en el sentido k
~ = k
1.3.5.
particular
d dz
coordenadas
(1.3.12)
El elemento de volumen es
dV = d d dz
(1.3.11)
(1.3.13)
Mecanica
versi
on de julio 2013
23
El coordenadas esf
ericas un elemento de superficie sobre un manto esferico
de radio r es
dS = r2 sin d d
(1.3.14)
y el elemento de volumen es
dV = r2 sin dr d d
1.4.
(1.3.15)
Rapidez, aceleraci
on centrpeta y tangencial
A s B
La trayectoria de un punto movil P es una
curva C que normalmente supondremos .
1.4.1.
Velocidad y rapidez
v = lm
Universidad de Chile
(1.4.1)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
24
Patricio Cordero S.
que es una cantidad escalar. A continuacion se vera la relacion que existe entre
el concepto de velocidad ~v(t) y el de rapidez v(t). Para definir rapidez se debe
dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la
figura se escoge el sentido positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la
derecha se describe con un s > 0 y un desplazamiento hacia la izquierda tiene
asociado un s < 0.
Se define radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia, de radio
R que tiene asociado un angulo , sea
S = R
(1.4.2)
(1.4.3)
~v (t)
t
t
Tomando el lmite t 0 se obtiene que d~r (t)/dt = ~v (t). Pero en el parrafo
anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud k~r (t)k, coincide
en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s:
|s(t)|
k~r (t)k
= lm
= |v(t)|
t0
t0
t
t
k~v k = lm
es decir,
k~v k = |v|
(1.4.4)
De (1.4.3) tambien se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria esta dado
por
ds
C =
(1.4.5)
d
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION
Mecanica
versi
on de julio 2013
25
^t(t+)
^t(t)
dt^
^t(t+)
^n
los vectores t y n
t t = 1 implica t dt = 0
dt
(1.4.7)
dt = n
n
C
Universidad de Chile
equivalentemente
1
dt
=
n
ds
C
(1.4.8)
26
1.4.3.
Patricio Cordero S.
Aceleraci
on centrpeta y tangencial
dt dv(t)
t
+
= v(t)
dt
dt
(1.4.9)
dv(t)
v2 (t)
+
t
n
C
dt
(1.4.11)
= a
~ n (t) + a
~ t (t)
El primer termino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y se lo
conoce como aceleracion centrpeta. El segundo es la aceleracion tangencial.
Demuestre que el radio de curvatura es igual a
C =
v2
v3
=
k~v ~a k
k t ~a k
(1.4.12)
= (t)
(1.4.13)
Diferenciando se obtiene
d~r
d
= R0 ( sin + cos )
dt
dt
cuya magnitud es
d~r
d
ds
dt
= R0 dt = dt
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION
(1.4.14)
(1.4.15)
Mecanica
versi
on de julio 2013
27
(1.4.16)
(1.4.17)
(1.4.18)
( cos t sin t)
R0
(1.4.19)
28
Patricio Cordero S.
(1.4.20)
O
que hace que cambie en el tiempo en la forma: = 2 t2 ,
donde es un n
umero dado. Calcular la ecuacion parametrica
de la trayectoria del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente.
Figura 1.10: Un hilo Obtenga las componentes de la velocidad y la aceleracion exideal es desenrollado de
y . Obtenga los vectores
presada con los vectores unitarios
un cilindro de radio R
de la trayectoria que describe M cuando
tangente t y normal n
crece. Tambien obtenga, para cada punto de la trayectoria el radio de curvatura.
^
1.5.
Movimientos particulares
Mecanica
versi
on de julio 2013
1.5.1.
29
Movimiento uniforme
~r (t) = ~r0 +
~v (t ) dt = ~r0 + ~v0
dt = ~r0 + (t t0 )~v0
t0
1.5.2.
(1.5.1)
t0
~v (t) = ~v1 + (t t1 ) ~g
Universidad de Chile
t2
~g
2
(1.5.4)
30
Patricio Cordero S.
1.5.3.
Movimiento circunferencial
Y
.
^
P
X
(t) = (t)
(t) = (t)
(1.5.6)
La expresion para ~a dada arriba queda naturalmente separada en un termino radial de aceleracion centrpeta, 0 2 , y un termino de aceleracion tangencial,
0 (t) (t).
1.6.
Problemas
1.1 Considere una partcula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
V (negativa para indicar que apunta hacia abajo; V > 0), despega con
velocidad V dada por V = r V con 0 < r < 1 donde r es el coeficiente de
restitucion.
De este modo si inicialmente golpea el suelo y despega, cuando t = 0 con velocidad V0 luego siguen botes en que la partcula despega del suelo con velocidades
V1 , V2 ...
a) En que instante tn ocurre el n-esimo bote?
b) Exprese este tiempo en terminos de V0 , r, n y la aceleracion de gravedad g.
Demuestre que si n tiende a infinito en valor de tn tiende a un valor finito, que
llamaremos t .
1.6. PROBLEMAS
versi
on de julio 2013
Mecanica
31
1.2 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con velocidad
angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial una varilla de
largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la varilla (distancia
R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza. Dibuje la curva (x-z)
que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la componente horizontal, vx
de la velocidad de la punta de la varilla como funcion del tiempo, en particular
incluya el caso en que R2 = R1 .
1.3 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uniforme
vz = v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal de
velocidad que crece con la altura: vx = z, donde es una constante conocida
y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto
de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la componente tangencial
y normal de la aceleracion en funcion de la altura z.
A
R
C
biela
P
piston
32
Patricio Cordero S.
Q
P
R
T
~ =
k
1 + 2
encuentre
(c) Si la velocidad angular se expresa en la forma
~ = k,
(d) Dibuje la trayectoria espiral.
1.7 Considere una partcula rebotando contra el suelo. Si llega al suelo con velocidad
v (v < 0), despega con velocidad v > 0 dada por
v = r v
con
0<r<1
1.6. PROBLEMAS
Captulo 2
Din
amica
2.1.
2.1.1.
De Galileo a Newton
Galileo observoa fines del siglo XVIque cuerpos inicialmente en reposo, soltados desde la misma altura caen con movimiento uniformemente acelerado y esa aceleracion es comun a todos los cuerpos. Tal aceleracion se denomina
aceleracion de gravedad. Si un cuerpo es soltado con velocidad inicial nula desde
una altura z0 sobre el suelo su altura posterior, como funcion del tiempo, es
g
z(t) = z0 t2
2
sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior resulta quela aceleracion
es z = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z = 2 z0 g donde
el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es hacia abajo. Lo anterior
es cierto mientras la friccion con el aire sea despreciable.
Se define la cantidad de movimiento o momentum lineal ~p de una partcula de
masa m y velocidad ~v por medio de la expresion
~p (t) = m~v (t)
(2.1.1)
34
Patricio Cordero S.
Sin embargo hay casos en que la masa vara. Un ejemplo muy tpico
es el de un cohete que esta expulsando parte de su masa, en forma de
gases, para poder impulsarse.
.
KEPLER
COPERNICO
NEWTON
BRAHE
D. de SOTO
MIGUEL ANGEL
LEIBNITZ
GALILEO
DESCARTES
BRUNO
EL GRECO
BOTTICELLI
REMBRANDT
CERVANTES
LEONARDO
J S BACH
VERMEER
VIVALDI
COLON
VALDIVIA
1500
XVI
1600
XVII
1700
Figura 2.1: Los anos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecanica y algunos
personajes destacados en otras
areas.
Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos
cuerpo desde la misma altura.
Al recibirlos en nuestras manos
y tratar de detenerlos es necesario un mayor esfuerzo cuando
la masa del cuerpo es mayor. La
razon de este mayor esfuerzo reside en que para detener el cuerpo, es decir, para hacer variar su
momentum lineal desde el valor
que tiene hasta cero, es necesario
aplicar una fuerza.
versi
on de julio 2013
Mecanica
35
aplicada es
d~p (t) ~ total
=F
dt
(2.1.2)
Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza peso
~F = m~g, la que apunta verticalmente hacia bajo. Seg
un la III ley de
Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza, llamada normal, sobre
~ = m~g, la cual apunta verticalmente hacia
el cuerpo, la que vale N
arriba. Puesto que sobre el cuerpo esta ademas la atraccion que le ejerce
la Tierra (el peso), entonces la fuerza total sobre este cuerpo es nula, lo
que permite entender porque esta en reposo.
36
Patricio Cordero S.
2.1.2.
Peque
na historia
2.1.3.
Ejemplos de fuerzas
versi
on de julio 2013
Mecanica
37
2.1.4.
~Fcont = f1 + f2
pero la componente en la direccion representara roceya que es la direccion
en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir que f1 = 0. Lo
+ f3 k
es normal a la vara y por lo tanto es la llamada
~ = f2
que resta, N
y la
fuerza normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso ~P = m g k
~ que la varilla ejerce sobre la argolla. Para hacer mas evidente el
fuerza normal N
~ las renombramos: f2 = N y f3 = Nk de
significado de las componentes de N,
modo que se escribe
+ N
~ = Nk k
N
(2.1.3)
Universidad de Chile
38
Patricio Cordero S.
Puesto que la argolla no tiene movimiento vertical, la fuerza total en esa direccion
+ ~P = 0, que implica: Nk = m g.
debe ser nula, es decir, Nk k
Las condiciones que definen el movimiento son
(t)
= ,
(0) = 0 ,
(0)
=0
(2.1.4)
a
~ = 2 + 2 +
(2.1.5)
m (2)
= N
2 = 0
(2.1.6)
(2.1.7)
(2.1.8)
Mecanica
versi
on de julio 2013
2.1.5.
39
Ecuaciones lineales
(2.1.10)
La solucion generalantes de imponer condiciones inicialesimplica dos constantes de integracion que aca se han denotado A y B y es
p
p
t
2 4 + B cosh t
2 4 ,
A
sinh
2
2
x(t) = +et/2
p
p
A sin t 4 2 + B cos t 4 2 ,
2
2
4
2
2 > 4
4 > 2
(2.1.11)
(2.1.12)
(2.1.13)
2.2.
Muchas partculas
2.2.1.
Caso discreto
Universidad de Chile
N
X
~G = 1
V
ma~va
M a=1
(2.2.2)
40
Patricio Cordero S.
(2.2.3)
= ~F1
~F2
...
...
= ~FN
=
=
=
dVG
= ~Ftotal
dt
N
X
~Fa
~Ftotal =
donde
(2.2.4)
(2.2.5)
k=1
es decir, la variacion del momentum total del sistema esta dada por la fuerza
total que actua sobre el sistema. Un poco mas abajo se vera que esta fuerza total
se debe exclusivamente a las fuerzas externas al sistema.
La ecuacion del centro de masa del sistema puede tambien escribirse
~P = Ftotal
(2.2.6)
La fuerza que ha sido llamada ~Fa es la fuerza total sobre la a-partcula y puede
descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras partculas del
sistema, que llamaremos ~f int
as la suma de las fuerzas externas ~fext
uan
a m
a que act
sobre la partcula a,
~Fa = ~fext
~int
(2.2.7)
a + fa
A su vez ~fint
a compuesta de las fuerzas ~Fab que cada partcula b ejerce sobre
a est
a,
N
X
~Fab
~fint
(2.2.8)
=
a
b=1
Mecanica
versi
on de julio 2013
41
donde debe entenderse que la fuerza que una partcula ejerce sobre s misma es
nula,
~Fbb 0
para todo b
(2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza ~Fab entre dos partculas puntuales es
paralela a la lnea que une ambas partculas.
A continuacion se argumenta, a partir de (2.2.5), que las fuerzas internas no
contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucion de las fuerzas
internas a la fuerza total se obtiene
N
X
a=1
~fint
a =
N
N X
X
~Fab
(2.2.10)
a=1 b=1
pero por cada sumando ~Fab hay otro que es ~Fba y el principio de accion y reaccion
establece que ~Fba = ~Fab , lo que determina que la suma anterior sea nula. En
resumen,
X
~Ftotal =
~fext
(2.2.11)
a
a
(2.2.12)
2.2.2.
Caso continuo
Universidad de Chile
42
Patricio Cordero S.
reemplaza
P la suma sobre el ndice a por una integral. As, entonces, en lugar de
M = a ma se debe escribir
Z
M = ds
Y
generaliza en la forma
Z
Figura 2.3: Un alambre semicir1
~
RG =
~r dm
cunferencial con densidad lineal de
M
masa = M .
.
M
R d = M
d. Por otro
donde dm = ds = R
~RG = 2R 0,64 R
Haga un c
alculo similar pero para el caso de una lamina semicircular de radio R.
Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = 2M/(R2 ) y se debe
integrar un elemento de
area: dS = d d, integrando tanto en [0, R] como en
[0, ].
2.3.
2.3.1.
Ecuaciones generales
versi
on de julio 2013
Mecanica
43
Por ejemplo, en el caso de la figura 1.3 (caso de una sola partcula), ~r = b +v0 t
y el momentum es ~p = m v0 , por lo que el momento angular de aquel ejemplo
es ~O = m b v0 k.
Calcule el momento angular ~O de una partcula que gira con velocidad angular
uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.
(2.3.2)
El primer termino del lado derecho es cero porque los sumandos son proporcionales a ~va ~va y el ultimo termino se puede escribir sencillamente ~ra
(d~pa /dt), es decir,
d~O (t) X
=
~ra (t) ~Ftotal
(2.3.3)
a
dt
a
Para escribir esta ultima expresion se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2).
El lado derecho de la expresion anterior es lo que se conoce como torque total
~O que producen las fuerzas ~Fa sobre el sistema de partculas,
X
~O total =
~ra (t) ~Ftotal
(2.3.4)
a
a
Universidad de Chile
44
Patricio Cordero S.
y por tanto
d~O (t)
= ~O total
(2.3.5)
dt
que quiere decir que la variacion del momento angular se debe a la accion del
torque total que actua sobre el sistema.
Para estudiar la dinamica del momento angular se debe ver el valor del torque
total y la forma de descomponerlo. El torque total ~O es la suma del torque de
las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos que este u
ltimo es
nulo. Como la suma no depende del nombre de los ndices, se la puede escribir
intercambiando el papel de a y b. Luego se suma ambas sumatorias y se divide
por dos,
X
~int
=
~ra ~Fab
O
a,b
1X
1X
~ra ~Fab +
~rb ~Fba
2 a,b
2 a,b
1X
(~ra ~rb ) ~Fab
=
2 a,b
=
= 0
es decir
~O =
X
a
(2.3.6)
(2.3.7)
El torque total depende tan solo de las fuerzas que son externas al sistema.
Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el motor
tambien.
Si el torque total sobre un sistema es nulo necesariamente el momento angular
tiene derivada temporal nula, es decir, es constante.
Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es nula
todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento angular
es constante.
versi
on de julio 2013
2.3.1.1.
Mecanica
45
Del p
endulo esf
erico al p
endulo c
onico
g
.
R
^
^
r
que implica que existe una constante, que se denotara 3 , de modo que
=
3
sin2
(2.3.8)
mR2
Si 3 no es nulo, esta relacion implica que no puede anularse porque eso dara
. Lo que s se puede afirmar es que la rapidez es mayor cuando
que
el pendulo pasa por puntos en que el angulo es muy chico. La ecuacion de
movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones escalares: las compo
nentes r y :
m R 2 + 2 sin2
= mg cos T
m R 2 sin cos = mg sin
Universidad de Chile
(2.3.9)
46
Patricio Cordero S.
Un p
endulo c
onico, tal como se
aprecia en la figura adjunta 2.5, es tal
cuando el punto masivo gira describiendo una circunferencia de modo que
el angulo entre la vertical y el hilo
mantiene fijo su angulo con la verical:
0 .
o
R
^
k
cos 0 =
g
R2
(2.3.10)
Puesto que un coseno debe tener modulo menor que la unidad, se debe cumplir
que
r
g
>
(2.3.11)
R
No es posible un pendulo conico con velocidad angular menor que esta cota.
Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pendulo debe ser lanzado
formando un angulo con la vertical exactamente como el que se da en (2.3.10).
Esto implica que
g2
2
(2.3.12)
3 = m R 3
En resumen, el sistema descrito constituye un pendulo conico tan solo si la velocidad angular se relaciona con el angulo que el hilo formaqcon la vertical
por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es =
R2
componente vertical del momento angular esta dada por (2.3.12).
g2
4
y la
Mecanica
versi
on de julio 2013
2.3.1.2.
47
El p
endulo simple
~O = ~r (m ~g) = m R g sin k
R.
^
mg
(2.3.13)
Consideremos una superficie conica con eje vertical y vertice abajo como en la
Fig. 2.7. El vertice se escoge como origen. Una partcula P de masa m desliza
sin roce por la superficie interior del cono bajo los efectos de la gravedad.
Se desea plantear: las ecuaciones de movimiento en coordenadas esfericas,
las propiedades del momento angular y reducir el problema a uno para la
coordenada esferica r(t). La coordenada es constante ya que ella es el angulo
entre el eje y cualquier generatriz del cono.
No hay mas fuerzas que el peso y la normal:
m~g = mg r cos + sin
~ = N
N
Universidad de Chile
(2.3.16)
48
Patricio Cordero S.
(r2 )
dt
sin
(2.3.17)
r^
0
sin
m r2
(2.3.18)
=
mr
r
r
r
+
r
sin
= mr2 sin
(2.3.19)
que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud
Figura 2.7: Un punto se constante:
mueve apoyado en el interior
~ = 0
de una superficie c
onica de eje
vertical y vertice abajo.
(2.3.20)
20
g cos
m2 r3
(2.3.21)
que es una ecuacion difcil aunque se puede demostrar que una primera integral
arroja
1 2
2
r = 02 2 g r cos + cte
2
2m r
Hay un caso sencillo e interesante que corresponde a orbitas circunferenciales
horizontales de radio rH . Para estas soluciones r es contante, por lo cual r = 0,
esto es, el lado derecho de (2.3.21) es nulo, implicando que
r3H =
20
m2 g cos
.
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mecanica
versi
on de julio 2013
2.3.2.
RG
O
49
ra
~G
~ a ~va V
Demuestre que
N
X
(2.3.23)
ma~a = 0
(2.3.24)
k=1
ma~ a = 0
(2.3.25)
k=1
En 2.2 tambien se definio el momento angular total del sistema y se vio que
satisface la ecuacion
d~O X
=
~ra ~fext
(2.3.26)
a
dt
a
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro de
masa es
N
X
~G =
ma ~a ~va
(2.3.27)
a=1
~ G + ~ a ,
Sin embargo, si en la ultima expresion se hace el reemplazo ~va = V
~ G queda fuera de la sumatoria
la forma de ~G se puede simplificar porque V
(no depende de a) y (2.3.25) asegura que ese termino no contribuye a ~G ,
concluyendose que
N
X
~G =
ma ~a ~
(2.3.28)
a
a=1
Universidad de Chile
50
Patricio Cordero S.
N
X
a=1
~ G + ~ a
ma ~RG + ~a V
~G +
= M ~RG V
N
X
a=1
ma~a ~ a
(2.3.29)
(2.3.30)
~O = ~O G + ~G
(2.3.31)
= ~Fb mb~R
mb~
G
b
Derivando (2.3.28) con respecto al tiempo se obtiene
X
~ G =
~b Fb mb~RG
P
La ultima suma contiene
mb~b = 0 por lo que el resultado es
X
d~G
=
~b ~Fb
dt
b
~G
(2.3.32)
X
a
~ra ~fext
a
X
~RG + ~a ~fext
=
a
a
= ~RG
=
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
~G
O
X
a
+ ~G
~fext
a +
X
a
~a ~fext
a
(2.3.33)
Mecanica
versi
on de julio 2013
51
~
Puesto que (a) ~O = ~O , (b) ~G = ~G , (c) ~O = ~G
O + G y que
G
~O + ~G , se obtiene que
~G = ~G
O,
O
~ G = ~G
(d) ~O =
(2.3.34)
= 0
(2.3.35)
2.3.3.
2.3.3.1.
Se idealiza una barra como una recta masiva de largo R. Cada punto de la barra
Un
tiene asociado un valor de la coordenada , ~r =
y una velocidad .
segmento de largo d de la barra tiene masa d por lo que el momento angular
del sistema es
R
~O = Ra
d
a
R
(R2 3Ra + 3a2 )
= k
3
sin g d, el
Ya que el peso de un elemento d de la barra es cos
torque es
Z Ra
sin g d
~O =
cos
a
Universidad de Chile
52
Patricio Cordero S.
g sin R (R 2a)
= k
2
De aqu que la ecuacion dinamica sea
R 2a
= 3g
sin
2
2 R 3Ra + 3a2
g
a
(2.3.36)
Ra
Alambre semicircunferencial
y la velocidad de P es ~v = R, pero = .
De aqu que la contribucion d~ al momento angular de
un arco ds = Rd es
2
Rd = MR d k
d~ = (R
) R
~ = MR2 k
Y
P
d~ = (R
) ((dm)g) = ( d)gR sin k
Mecanica
versi
on de julio 2013
53
2MgR
sin k
Demuestre que para el problema del pendulo hecho con un alambre semicircun2
ferencial, se tiene que ~G = 4M
2 R k.
2.4.
2.4.1.
Masa reducida
(2.4.3)
(2.4.4)
Esta u
ltima ecuacion es equivalente a la ecuacion de una sola partcula de masa
y posicion ~.
Universidad de Chile
54
Patricio Cordero S.
caso especial
(2.4.6)
Es una ecuacion en la que no interviene sino las fuerza entre las partculas.
El momento angular con respecto a G puede tambien ser escrito usando ~ y
la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que ~, ~1 y ~2 son
paralelos y satisfacen
~1 =
~ ,
m1
~2 =
~
m2
(2.4.7)
Entonces
~G =
m1~1 ~1 + m2~2 ~2 =
2.5.
Fuerzas centrales
2.5.1.
La idea
~ ~
(2.4.8)
Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta fuerza
en un punto ~r es
~F = f(~r) r
(2.5.1)
donde ~r es el vector posicion desde O, y este es el punto desde donde se define
la fuerza, r = k~rk y r = ~r/r. La magnitud f(~r) = f(r, , ) de la fuerza es una
funcion escalar cualquiera que, en los casos mas importantes, solo depende del
escalar r.
Como pronto se vera, importantes fuerzas de la naturaleza son centrales, tales
como la que describe la Ley de Gravitacion y tambien la Ley de Coulomb entre
cargas electricas. En ambos casos f solo depende de r (no depende ni de ni
de ), en cambio en el ejemplo del pendulo recien descrito, la tension del hilo es
una fuerza con centro en el punto fijo O que tambien depende del angulo .
2.5. FUERZAS CENTRALES
Mecanica
versi
on de julio 2013
55
El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una partcula es una fuerza
central, es nulo, porque O = ~r (f(r) r) = 0 ya que se trata del producto cruz
entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye que en un caso as
d~
=0
dt
(2.5.2)
2.5.2.
S1
S2
k
.
dS = 2 k~r (t) ~v (t)k que es dS = k2m
O
El infinitesimal es un elemento de tiempo
Figura 2.11: Si el momento angular dt, y de aqu que la conclusion sea que
dS
k~k
=
dt
2m
En palabras, la expresion anterior dice que el area barrida por ~r (t)a medida
que la partcula se mueve en su orbitaes proporcional a t y es proporcional a
la magnitud del momento angular, esto es, la veocidad areolar es una constante.
Si la expresion anterior se integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la
Universidad de Chile
56
Patricio Cordero S.
S12 =
(2.5.4)
2.6.
Problemas
F 1
.
m1
m2
2.6. PROBLEMAS
Mecanica
versi
on de julio 2013
57
F
a
2.5 Una partcula P de masa m se mueve por la superficie interior de un cono de eje
vertical,
angulo y vertice abajo. Si sobre P actua una fuerza que, expresada en
coordenadas esfericas, es ~F = r r, determine las ecuaciones de movimiento
de P en coordenadas esfericas y obtenga una expresion para su velocidad. Datos
al eje es L. En el instante inicial esta desenrollada una parte del hilo, de longitud
D, la que se mantiene tirante y horizontal, = 0. En esa punta del hilo hay un .
cuerpo de masa m. Este cuerpo se suelta
L
desde el reposo y a medida que cae el him
lo se va enrollando. a) Determine la tensi
on del hilo como funcion del angulo .
b) De la forma de la aceleracion y determine el radio de curvatura. Interprete.
2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pendulo conico descrito
en la secci
on 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el origen O para
definir el momento angular y el torque esta al centro de la circunferencia que
Universidad de Chile
58
Patricio Cordero S.
Rc
C
A
2.10 Un pendulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto mas bajo
( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la c
uspide (altura
2R medida desde el punto mas bajo) porque cuando toma el valor M el
movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresion para cos M en
funcion de m, g, 0 y R.
2.11 Sobre un plano horizontal esta apoyada
una cu
na de masa M y sobre la cu
na hay
resorte (k,Do)
g
un cuerpo de masa m. Despreciando toa
m
dos los roces, determine el movimiento
2.6. PROBLEMAS
Captulo 3
Fuerzas especficas y movimiento
3.1.
Ley de Gravitaci
on Universal
3.1.1.
La ley
60
Patricio Cordero S.
1
=
Ra
2Ra
Ta
2
42 R3a
42 k
42 Ra
= 2 2 = 2
=
Ta2
Ra Ta
Ra
(3.1.2)
(3.1.1)
N m2
K2
(3.1.4)
Mecanica
versi
on de julio 2013
61
mA mB
(~rB ~rA )
k~rB ~rA k3
rB rA
(3.1.5)
3.1.2.
Aceleraci
on de gravedad
m
GM
=
9,8
R2
s2
(3.1.8)
62
Patricio Cordero S.
3.2.
Fuerza el
astica ideal
3.2.1.
Generalidades
A
(3.2.1)
donde, D(t) = k~r ~rA k es el largo actual del resorte y r es el vector unitario en
la direccion del resorte,
~r ~rA
r =
(3.2.2)
k~r ~rA k
En particular si A es el origen (esto es, ~rA = 0) se tiene que r =
diferencia D(t) D0 se suele denominar la elongacion del resorte.
~r
.
k~rk
La
Mecanica
versi
on de julio 2013
63
3.2.2.
x(t)
(3.2.3)
torno a x = D0 .
Se puede comprobar que la ecuacion anterior tiene como solucion particular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso
en que el oscilador esta en reposo en una posicion especial llamada posicion de
equilibrio. La solucion general del problema se puede integrar facilmente si se
(t) + D0 , porque la ecuacion queda
hace el cambio de funcion: x(t) = x
(t) = k x
(t)
mx
(3.2.4)
k
m
(3.2.5)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
64
Patricio Cordero S.
x(0) = x0 y x(0)
= v0 la solucion se convierte en
x(t) = D0 +
v0
sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t)
0
(3.2.7)
Escriba la soluci
on anterior en la forma
x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 )
(3.2.8)
versi
on de julio 2013
Mecanica
65
(3.2.10)
(3.2.11)
Con signo + se tiene el valor maximo de x y con el signo menos se tiene el valor
mnimo. Esta expresion es equivalente a (3.2.9).
3.3.
3.3.1.
Roce est
atico
Al aplicar una fuerza ~F sobre un cuerpo A apoyado en una superficie, puede ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la region de contacto entre A y la
superficie aparece la fuerza, llamada de roce estatico, que se opone al movimiento. Esta fuerza de roce estatico anula la componente Fk , paralela al contacto, de
la fuerza ~F. Si Fk sobrepasa un cierto valor, el cuerpo ya no podra permanecer
en reposo. El valor maximo alcanzado por ~FRE obedece la siguiente ley, que
~ presente en el contacto,
depende del valor de la magnitud de la fuerza normal, N
Universidad de Chile
66
Patricio Cordero S.
~
k~FRE k 6 e kNk
(3.3.1)
Normal
roce
peso
Puesto que el vaso esta inmovil la aceleracion es nula y por tanto la fuerza total
~ + ~FRE + m~g = 0. Las fuerzas se pueden escribir:
es cero, es decir, N
,
~ = Nk
N
cos + sin )
m~g = m g (k
(3.3.2)
Ya que estas dos fuerzas mas la fuerza de roce deben sumar cero, y la fuerza
necesariamente se
de roce por definicion no tiene componente en la direccion k,
cumple que la fuerza de roce es paralela a y
~FRE = m g sin ,
m g cos
~ =k
N
(3.3.3)
Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce estatico queda determinada por el valor de otras fuerzas a traves de la condicion de que la suma
total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condicion (3.3.1) implica que
tan 6 e .
Ejemplo: Una cinta en forma de manto cilndrico de radio R tiene eje vertical y
gira con velocidad angular uniforme . En el interior de la cinta esta apoyado
un cuerpo de masa m como lo muestra la figura 3.6. Si se conoce el coeficiente
de roce estatico entre este cuerpo y la cinta, se vera que se puede determinar el
mnimo valor que debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga.
Mecanica
versi
on de julio 2013
67
FRE
N
mg
Figura 3.6: Una superficie cilndrica gira con velocidad angular uniforme en
torno a un eje vertical. En el interior de
la cinta se mantiene fijo un objeto gracias
al roce estatico.
N = m R 2
(3.3.4)
Pero la ley (3.3.1) de roce estatico exige que F 6 e m R 2, con lo que finalmente se obtiene que
r
g
>
(3.3.5)
e R
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que este, el cuerpo no podra tener
roce estatico y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta vez
la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La velocidad
angular inicial satisface la desigualdad (3.3.5).
Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con vertice
abajo est
a apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con velocidad
angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice. Encuentre
las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe cuidadosamente
analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos en que (g cos
2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el angulo entre la vertical y una generatriz
del cono, g es la aceleracion de gravedad y es la distancia entre el cuerpo y el eje
de rotaci
on.
Universidad de Chile
68
3.3.2.
Patricio Cordero S.
Roce din
amico
El roce dinamico existe cuando hay movimiento relativo entre las superficies en
contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad relativa entre el
cuerpo que se estudia y la superficie con la que esta en contacto: ~vrel = ~v ~vs ,
donde ~v es la velocidad del cuerpo y ~vs es la velocidad de la superficie. La ley
de roce dinamico es
~FRD = d N vrel
(3.3.6)
donde d es un coeficiente que depende de la naturaleza de las superficies en
~ es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo que
contacto, N = kNk
desliza y vrel = ~vrel /k~vrel k es el vector unitario que apunta en la direccion de la
velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la superficie del contacto.
Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud de la superficie de
contacto.
El contacto entre dos cuerpos, entonces, esta caracterizado en general por dos coeficientes de roce, el coeficiente de roce estatico y el coeficiente de roce dinamico.
Siempre se cumple que
e > d
(3.3.7)
Ejemplo: Consideremos un pendulo de largo R apoyado en un plano inclinado.
El plano forma un angulo con el plano horizontal. Se escoge coordenadas
X
m
^
Figura 3.7: Un pendulo apoyado en un plano que produce roce. El eje Y apunta en la
direcci
on de m
axima pendiente. A la derecha una vista lateral del sistema.
cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje Z perpendicular
al plano inclinado.
versi
on de julio 2013
Mecanica
69
+ (N mg cos ) k
~F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N)
(3.3.8)
(3.3.9)
El torque es ~ = R
~F, por tanto el torque tiene solo componente a lo largo
de k.
De (1.3.5) se obtiene que la velocidad y la aceleracion estan dadas, en el caso
actual, por
~v = R
~a = R 2 + R
(3.3.10)
por lo que el momento angular vale
)
= m R2 k
~ = m (R
) (R
(3.3.11)
d~
k
= m R2
dt
(3.3.12)
y de aqu
La
que es consistente con que el torque tambien apunta en la direccion k.
ecuacion dinamica que resulta es
= g sin cos d g cos
R
(3.3.13)
(3.3.14)
70
Patricio Cordero S.
(3.3.15)
que implica
d =
sin 1
tan .
1
(3.3.16)
3.4.
Roce viscoso
3.4.1.
Generalidades
Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin fin esta tambien unido a un resorte. Puede
haber momentos en que haya roce
estatico.
V I E N T O
Este fenomeno es complejo porque depende de mu- Figura 3.9: El roce viscoso
chos parametros. Por ejemplo importa la forma del depende de la forma del objeto
solido, pero ademasdada una formadepende del y tambien del angulo entre esa
forma y la velocidad relativa al
angulo con que el cuerpo enfrenta al fluido, de la medio fluido.
naturaleza de la superficie (suave, aspera ..) y de la
forma especfica como el fluido se relaciona con la superficie solida (por ejemplo,
3.4. ROCE VISCOSO
Mecanica
versi
on de julio 2013
71
3.4.2.
2
1
0
~Frvl = c~v
-1
(3.4.1)
-2
-3
0
altura
Proyectil y viscosidad
donde c > 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de parametros particulares a cada caso. Por ejemplo,
en el caso de una esfera en movimiento
lento se puede establecer que
c = 6 R
d2~r
d~r
= c
+ m ~g
2
dt
dt
(3.4.2)
72
Patricio Cordero S.
dvz
vz + mcg
c
o bien
m
c
= dt
m
=
(3.4.3)
(3.4.4)
mg
1 ect/m
c
(3.4.5)
m2 g m m g
m
(vz0 g t) + 2
+ vz0 ec t/m
c
c
c
c
(3.4.6)
Mecanica
versi
on de julio 2013
73
Una trayectoria balstica con este tipo de viscosidad se obtiene usando (3.4.6) y
una expresion similar para x(t). La unica diferencia es que en la direccion X se
debe eliminar los terminos que contienen g,
x(t) = x0 +
m
m
vx0 vx0 ec t/m
c
c
(3.4.7)
(3.4.9)
3.4.3.
(3.4.10)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
74
Patricio Cordero S.
donde depende del fluido de que se trate. En el caso en que el fluido sea un
gas una expresion aproximada para es
1
= A Cd
2
es la densidad del fluido, A es un area del orden de la que se obtiene de la
proyeccion del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el
coeficiente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .
3.4.3.1.
Sin gravedad:
= dt
2
v
m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado
derecho debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotara v0 y un
valor arbitrario v(t). Se obtiene entonces
t
1
1
=
+
v(t) v0
m
v(t) =
v0
1 + mv0 t
(3.4.11)
3.4.3.2.
Con gravedad:
Ahora se analizara un caso en que ademas hay gravedad. Este caso es intrnsecamente mucho mas complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiara el movimiento rectilneo. Se supondra que el eje Z es vertical hacia arriba
y que hay una fuerza constante m g.
3.4. ROCE VISCOSO
Mecanica
versi
on de julio 2013
75
m z(t) = |z(t)|
z m g
(3.4.12)
(3.4.13)
2.5
1.5
vC =
mg
(3.4.14)
0.5
0.5
1.5
2.5
Para hacer mas transparente el metodo Figura 3.11: Se puede apreciar el comde solucion se hara el cambio de funcion portamiento de V(t) dado en (3.4.18)
para diversas velocidades iniciales y un vC
v(t) = V(t) y como se trata del caso comun.
v < 0 entonces V > 0. La ecuacion dinamica con esta nueva variable es
V 2 v2C
(3.4.15)
m V = V 2 + m g o bien V =
m
y se puede escribir como una relacion diferencial,
dV
= dt
2
vC
m
V2
(3.4.16)
t
dt
=
t
(3.4.17)
=
2
V 2 vC
m 0
m
V1
La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando
no se anula en el rango de la integracion. Veremos que este denominador nunca
se anula.
Universidad de Chile
76
Patricio Cordero S.
2vC
vC + V(t) vC V1
m
Si para algun instante finito ocurriera que V(t) = vC el argumento del logaritmo
se anulara lo que implicara un lado izquierdo igual a que contradice que se
trate de un instante finito. Por tanto V(t) 6= vc para todo t finito.
V(t ; V1 = 0) = vC tanh
gt
vC
(3.4.19)
Otro caso especial de (3.4.18) es aquel en que no hay gravedad. Lo mas sencillo
es resolver la ecuacion desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero
si se toma el lmite de (3.4.18) cuando vC 0. Se obtiene
V(t ; g = 0) =
V1
V1
1 + m
t
(3.4.20)
Mecanica
versi
on de julio 2013
77
cuerpo lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una
velocidad igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se vera que
eso no es cierto.
La forma mas comoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.16)
retomando que V = v y por tanto dV = dv
v2
g dt
dv
= 2
2
vC
vC
(3.4.21)
velocidad
tiempo
Figura 3.12: Forma como decrece v(t) en un movimiento ascendente por efecto del peso y de
una viscosidad cuadratica seg
un
(3.4.28).
o bien,
vf =
2g h
1 exp 2
vC
vC
m v(t)
= v2 m g
o bien
v(t)
=
v2 + v2C
m
(3.4.24)
(3.4.25)
Universidad de Chile
dv
=
2
2
v + vC
m
Zt
dt
(3.4.26)
78
Patricio Cordero S.
que conduce a
1
vC
arctan
v(t)
vC
arctan
v0
vC
t
m
(3.4.27)
(3.4.28)
Esta expresion que tiene una apariencia algo complicada esta representada en la
figura 3.12, vale v0 cuando t = 0 y luego decrece monotonamente hasta anularse
en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto descrito
por (3.4.11).
La solucion se hace cero cuando el argumento de la funcion tangente se anula,
lo que ocurre en el instante t1 tal que
vC
v0
t1 =
(3.4.29)
arctan
g
vC
La distancia h que recorre desde la posicion inicial hasta la posicion de maxima
altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
multiplicar los integrandos de la ecuacion inicial (3.4.25) por v(t)
Z0
Z
h
v dv
dz
(3.4.30)
=
2
2
m 0
v0 v + vC
que lleva a
m
h=
ln
2
v20
+1
v2C
(3.4.31)
v20
1+
v20
v2C
v20
1+
2
v
mg 0
(3.4.32)
que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.
Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,
vC
v0
=
arctan q
g
2
2
v +v
0
(3.4.33)
Mecanica
versi
on de julio 2013
3.5.
79
Problemas
3.1 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante el
astica k y longitud natural D0 . El coeficiente de roce
din
amico entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el cuerpo
es liberado cuando el resorte esta estirado un largo D(0) = D0 + d discuta
cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse. Analice distintas
situaciones.
3.2 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en un riel
3.3 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su eje a velocidad angular constante . En el
instante t = 0 estan moviendose solidariamente
con el cilindro dos cuerpos de masa m, el primero
esta a la misma altura que el eje, en la zona descendiente y el segundo esta en el punto mas bajo.
3.4 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre la
superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire. Cuando
el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
roce viscoso, ~Frvl = c~v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud m g. Determine el valor maximo que
puede tomar h1 para que el cuerpo no toque
el fondo, que esta a distancia h2 de la superficie.
h1
resorte
A
.
Universidad de Chile
80
Patricio Cordero S.
/4
3.5. PROBLEMAS
Captulo 4
Trabajo y energa
4.1.
El trabajo
82
Patricio Cordero S.
Y
(x,y)
W(C1 ) =
Z x
0
~F dx +
Z y
~F j dy
0 x=
x (y=0)
3 B y
5
x
3 5
3 y
5
Bx
=
15
C2
= 0
C1 X
( x ,0)
Figura 4.2: En el Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro
y = y
x,
on x
ejemplo se definen dos que (a) la recta C2 es descrita por la ecuaci
caminos, C1 y C2 para entonces se puede, por ejemplo, integrar con respecto a
calcular la integral de x usando un integrando donde se ha reemplazado y =
trabajo.
x/
y
x; (b) se debe usar d~r = dx + dy = + yx dx.
(c) Ahora es trivial hacer el producto punto ~Fd~r e integrar
con respecto a x lo que da:
W(C2 ) =
B
A
+
40 24
3 y
5
x
Zq
~Fk d~r
(4.1.4)
p (C)
Mecanica
versi
on de julio 2013
83
Zb
~Ftotal d~r
a (C)
Zq
d~v
d~r
p (C) dt
Z tq
d~v
~v dt
= m
tp (C) dt
Z ~vb
= m
~v d~v
= m
~
va (C)
Z v2q
m
dv2
2 v2p (C)
m 2 m 2
=
v
v
2 q
2 p
=
(4.1.5)
(4.1.7)
84
Patricio Cordero S.
Ejemplo: Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacion (4.1.7) para
resolver un problema. Se considerara el ejemplo visto en 3.3.2 de un pendulo de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce, figu R d. De las fuerzas, tanto la tension
ra 3.7. El desplazamiento es d~r =
~T del hilo, como la normal N
~ son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efectuan trabajo. Las fuerzas que s contribuyen son la fuerza de roce
(con N = mg cos ) y la componente del peso a lo largo de
~FRD = N ,
4.2.
sin 1
tan
1
que es (3.3.16).
Potencia
dW
dt
(4.2.1)
Mecanica
versi
on de julio 2013
85
P = ~F ~v
(4.2.3)
4.3.
La energa cin
etica de un sistema
Recordando que ~ra = ~RG + ~a se puede demostrar que la energa cinetica puede
ser separada en la energa cinetica del sistema en su conjunto y la energa cinetica
total con respecto al centro de masa:
N
tot
1X
=
ma va 2
2 a=1
N
2
1X
~ G + ~ a
ma V
2 a=1
1X
2
~G
ma VG
+ 2a + 2~ a V
2 a=1
Universidad de Chile
86
Patricio Cordero S.
ma~a = 0. De
(4.3.1)
4.4.
4.4.1.
Energa mec
anica
Se dice que una fuerza es conservativa cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se le asocia no depende
del camino C escogido. Si se integrapor diversos
caminosentre un punto ~r0 , que se fija arbitrariamente, y un punto ~r, se obtiene siempre el mismo valor
W(~r).
C1
C3
C2
ro
(4.4.1)
~r0
Mecanica
versi
on de julio 2013
87
Z ~r0
~rp
~Ftotal d~r +
Z ~rp
~r0
Z ~rq
~r0
~Ftotal d~r +
~Ftotal d~r
Z ~rq
~r0
~Ftotal d~r
(4.4.2)
= U(~rp ) U(~rq )
pero como ya se sabe que tambien es
Wpq = Kq Kb
(4.4.3)
Kq + U(~rq ) = Kp + U(~rp )
(4.4.4)
se obtiene que
Puesto que los puntos p y q son arbitrarios se puede afirmar que la energa
mecanica total
EMT =
1
m v2 + U(~r)
2
(4.4.5)
88
Patricio Cordero S.
Arriba
dU
d~r
dU d~r
dU
=
dt
d~r dt
debe interpretarse como U de modo que
U =
X U
s
x
s
s
dU X U dxs
=
= U ~v
dt
x
dt
s
s
donde 1 , 2 , 3 k
coordenadas cartesianas.
~F = U(~r )
(4.4.6)
y
U
z
U
,
x
Fy =
U
,
y
Fz =
U
.
z
(4.4.7)
Fy
2 U
=
x
xy
Fy
Fz
=
,
z
y
Fz
Fx
=
x
z
(4.4.8)
(4.4.9)
Mecanica
versi
on de julio 2013
89
Nota: La muy utilizada energa potencial debida al peso y que, desde la formulacion mas elemental de la mecanica, se escribe Upeso = mgh, sera a veces
recomendable representar en la forma
Upeso = m~r ~g
(4.4.10)
(4.4.11)
4.4.2.
Energa mec
anica de un sistema
N
X
1
2
a=1
ma v2a +
a<b
Ua (~ra )
(4.4.12)
90
Patricio Cordero S.
a<b Uab
De aqu que
P
= Pa<b ab Uab (~va P
~vb )
= Pa<b ~ra Uab ~va + b<a ~rb Uab ~vb
= a,b ~ra Uab ~va
dEMT X
=
~va
dt
a
ma~va +
X
b
4.4.3.
Energa de un p
endulo extendido
~v =
La energa cinetica es
K =
=
=
RR
1
2 2
2
R
R 3
2
0
2
R4 2
dS
R
d
d
Mecanica
versi
on de julio 2013
Tomando la energa potencial del elemento de superficie dS como dU = g h dS, se usa que
h = cos = cos( + ). Integrando resulta
91
Y
.
2g R sin
U=
cos
3
4g sin
sin
3R
4.4.4.
4.4.4.1.
(4.4.13)
r
y
= ,
y
r
r
z
=
z
r
y de aqu
Fx
f r
xy
f
(f(r) x) =
=
x=
x=
f
y
y
y
r y
r
(4.4.14)
92
Patricio Cordero S.
U(r) =
Zr
r0
f(r)~r r dr =
Zr
f(r) r dr
r0
(4.4.15)
Es inmediato ver, de lo anterior, que la funcion de energa potencial depende tan
solo de la coordenada radial r.
El gradiente de una funcion que solo depende de r, escrito en coordenadas esfericas, se reduce a U(r) = r dU/dr es decir,
~F = dU r
dr
(4.4.16)
lo que muestra que la fuerza que implica una funcion de energa potencial U(r)
que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del tipo restringido descrito en (4.4.13). Lo que se ha expresado en la formula de arriba se puede
r
= U
= U xr .
decir en forma mas basica: si U(r) entonces Fx = U
x
r x
Pero como ~r es el vector (x, y, z) entonces ~F = r1 U ~r = U r. La funcion
f(r) es r1 U .
Mecanica
versi
on de julio 2013
4.4.4.2.
93
(4.4.17)
Zr
r0
r ~r
dr = G M m
r3
Zr
r0
U(r) =
4.4.4.3.
dr
= GMm
r2
1
1
+
r r0
GMm
r
(4.4.18)
(4.4.19)
El potencial
U(r) =
k 2
r
2
(4.4.20)
(4.4.21)
k
(r D0 )2
2
(4.4.22)
o incluso
U(~r ) =
k2
k3
k1
(x D1 )2 +
(y D2 )2 +
(z D3 )2
2
2
2
Universidad de Chile
(4.4.23)
94
Patricio Cordero S.
4.5.
Energa mec
anica total no conservada
4.5.1.
En general la fuerza total que actua sobre un sistema de partculas puede ser
separada en una suma de fuerzas conservativas mas una suma de fuerzas no
conservativas,
~Ftotal = ~FC + ~FNC
(4.5.1)
1.- Se sabe que a la fuerza conservativa total ~FC se le puede asociar una
fucnion de energa potencial U(~r) tal que ~FC = U.
Este sistema tiene, en general, una fuerza mecanica total, EMT = K + U que no
es contante. En el caso de una sola partcula se tiene EMT = 21 mv2 + U y
dEMT
= ~v m~v ~FC = ~v ~Ftot ~FC = ~v ~FNC
dt
(4.5.2)
dEMT X ~
Fj NC ~vj
=
dt
j=1
(4.5.3)
2.- Otra forma de ver esto mismo es la siguiente. El trabajo total efectuado
desde a hasta b puede ser separado,
Z ~rb
Z ~rb
total
~
~FNC d~r
W (a b) =
FC d~r +
~ra
~ra
= WC + WNC
1
m v2b v2a
=
2
(4.5.4)
Mecanica
versi
on de julio 2013
95
pero
WC = Ua Ub
(4.5.5)
Kb Ka = Ua Ub + WNC
(4.5.6)
(4.5.7)
por lo cual
de donde resulta que
final
EMT
(4.5.8)
inicial
4.5.2.
Universidad de Chile
m v2 k
2
+ (y D) ,
2
2
con
v = y
96
Patricio Cordero S.
k,D
m
k
(v + v0 )2 + (y D)2
2
2
2
mv0
+ mvv0
= EQ +
2
EO =
dEO
= Fexterna v0
dt
que es lo que dice (4.5.9). Esta fuerza depende del estado de movimiento del
cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcion de punto (distancia entre
O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema. Puede ser vista
como una fuerza normal actuando en O.
4.6.
Problemas
4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una vara y
esta vara gira, en torno a un punto fijo O, barriendo un plano horizontal con
velocidad angular = constante. Inicialmente es liberada a distancia
0 del origen con = 0. Determine el trabajo que efectua la normal desde
el instante inicial hasta un tiempo t. Se conocen 0 , m y .
4.2 Si se lanza una partcula de masa m verticalmente hacia arriba con velocidad inicial ~v0 y hay roce viscoso ~F = k~vk~v, determine el trabajo total
efectuado por ~F hasta que la partcula vuelve a su punto de partida.
4.6. PROBLEMAS
versi
on de julio 2013
Mecanica
97
motor
A
M2
M1
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor suba
una altura h a velocidad constante v0 .
b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con aceleracion
constante entre una posicion y otra h metros mas arriba si v(t) = a0 t,
con a0 < g entre esas dos posiciones.
Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeficiente de roce lineal, la altura h.
m1
m2
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
98
Patricio Cordero S.
Vo
Q
g
h
R
~ que la mesa
tal que la normal N
P
ejerce sobre P es nula.
Ademas sobre P actua una fuerza de roce viscoso lineal c~v.
a) Determine la velocidad angular (t) como funcion del tiempo.
b) Obtenga el angulo total tot que barre P desde el momento inicial hasta
que se detiene.
4.6. PROBLEMAS
Captulo 5
Equilibrio y oscilaciones
5.1.
5.1.1.
Punto de equilibrio
La energa mecanica totalde un punto masivo de masam, EMT , cuya fuerza total
es conservativa tiene la forma
EMT =
1
m v2 + U(~r )
2
(5.1.1)
100
Patricio Cordero S.
la direcci
on en que la funcion h crece mas rapido, esto es, en la direcci
on
en que su derivada es mas grande y positiva. Por ejemplo si h(x, y) es
la funcion altura sobre el nivel del mar de la descripci
on de una zona
de nuestra geografa en un mapa (plano XY), entonces h apunta en la
direcci
on en que la altura crece mas rapido.
5.1.2.
An
alisis unidimensional
En un caso unidimensional la energa potencial
es una simple funcion U(x) y la fuerza es F =
dU/dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en
los puntos en que U es creciente y apunta hacia
la derecha en los puntos donde es decreciente.
xe
versi
on de julio 2013
Mecanica
101
6
5
4
3
2
1
4
(z + z )2 para z <
0
2
La energa cinetica como siempre es K = 12 mv2 pero en z donde
z0 = mg/(2k).
0
Universidad de Chile
102
Patricio Cordero S.
EMT =
R cos
m 22
R + mg R (1 cos )
2
(5.1.4)
Figura 5.4: Un pendulo simple Se puede comprobar que derivando (5.1.4) una
tiene la energa mecanica total vez con respecto al tiempo, se obtiene la conocida
dada en (5.1.4).
ecuacion para el pendulo.
R (1-cos fi)
8
7
6
5
4
3
U(x) =
2
1
b
a
+ 2
x x
(5.1.5)
0
-3
-2
-1
y x siempre positivo. Esta energa potencial, reFigura 5.5: La energa poten- presentada en la figura 5.6 es divergente en el
cial asociada al pendulo tiene un origen, tiene un
unico mnimo en xe = 2b/a
mnimo en = 0 y un maximo y tiende a cero cuando x crece indefinidamente.
en = .
Para cualquier valor negativo de la energa total el
movimiento esta acotado entre dos valores xmin y
xmax , (puntos de retorno)
!
r
a
4 |E| b
xmin =
1 1
2 |E|
a2
!
r
4 |E| b
a
xmax =
1+ 1
(5.1.6)
2 |E|
a2
Figura 5.6: La energa potencial
ax + xb2 tiene un solo mnimo,
en x = xe = 2b/a, y tiende a
cero cuando x .
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
versi
on de julio 2013
Mecanica
103
una aceleracion que apunta alejandose del valor extremo. En una situacion as,
el movimiento consiste en ir y volver entre estos dos valores extremos de x. El
movimiento es periodico pero en general es diferente a un movimiento armonico
simple.
En cambio, para cualquier valor positivo de la energa el movimiento tiene una
cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la partcula adquiere
velocidad hacia la derecha no cambiara mas la direccion de su movimiento.
Si se escoge un punto cualquiera x = x0 como posicion inicial, cual es la mnima
velocidad inicial para que la partcula logre tener un movimiento no acotado
hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el momento inicial (y
siempre) la energa sea no negativa, es decir, 21 m v20 + U(x0 ) > 0, es decir,
v20 >
2
U(x0 ) .
m
(5.1.7)
Para una funcion de energa potencial arbitraria U(x), que tiende a un valor
constante U cuando x , la velocidad de escape en un punto x cualquiera
esta dada por
r
2 p
vesc (x) =
U U(x)
(5.1.8)
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
atraccion gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar. En esta pregunta
no se espera que tome en cuenta el recoe viscoso con el aire, lo que hace que la
respuesta no sea realista.
Universidad de Chile
104
5.1.2.1.
Patricio Cordero S.
Integraci
on de caso conservativo unidimensional
(5.1.9)
En lo anterior se ha explotado el analisis en el que las fuerzas son todas conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza contante no
conservativa como es el caso del roce dinamico, tambien se tiene un grafico de
energa suficientemente sencillo para poder hacer un analisis facil de interpretar.
Considerese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: m
x = k x al que
se agrega la fuerza de roce dinamico. Este roce apunta hacia la izquierda cuando
el movimiento es hacia la derecha (x > 0) y viceversa, es decir, Froce = mg
Mientras el desplazamiento es hacia la derecha, la fuerza
donde es el signo de x.
es negativa y el trabajo que esta fuerza no conservativa efectua es proporcional
a x. En efecto, de la ecuacion de movimiento completa: m
x = kx mg se
puede integrar una vez para obtener
k
1
mx 2 = x2 mg x
2
2
que se puede escribir como
(0)
Esta ultima relacion describe la forma como la energa mecanica total inicial EMT
va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso especfico para el cual pueda hacer un grafico que ilustre la
evolucion EMT (t).
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
Mecanica
versi
on de julio 2013
5.1.3.
105
Discusi
on avanzada: Tiempos de frenado en puntos
de retorno
5.1.3.1.
dx
=1
dt
2
(E U(x))
106
Patricio Cordero S.
q
q
t =
+
2
2
x0
x
[E U(x)]
[U (x )(x x )]
m
m
Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene
Z x
x0
Z x
x0
dx
q
q
2
m
[E U(x)]
dx
2
m
[E U(x)]
Z
s
1
q
2
U (x )y
m
dy
2m
,
U (x )
Al igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacion para la energa potencial cerca del punto de retorno. Como es un maximo, la aproximacion correspondiente (serie de Taylor) da una parabola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2,
con U (x ) < 0. De esta forma se tiene
Z x
Z x
dx
dx
q
q
t =
+
2
2
x0
x
[E U(x)]
[U (x )(x x )2 /2]
m
m
Z
r
m
dx
dy
= q
+
U (x ) 0 y
2
[E U(x)]
m
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
versi
on de julio 2013
Mecanica
107
La ultima integral diverge, lo que muestra que en esta condicion la partcula tarda
un tiempo infinitamente grande en detenerse completamente.
Un ejemplo de esta ultima situacion corresponde a un pendulo (barra rgida y
masa en el extremo) que es soltado desde el reposo con la partcula en la altura
maxima. Demuestre que la partcula tarda un tiempo infinito en volver a la
posicion vertical superior. Tambien tarda un tiempo infinito en despegarse de la
cuspide.
5.2.
Peque
nas oscilaciones en torno
a un punto de equilibrio.
5.2.1.
Oscilaciones 1D.
(5.2.2)
108
Patricio Cordero S.
0 =
Luego, cuando una partcula se mueve sin alejarse mucho de un punto de equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por la de un resorte ideal y el movimiento
que resulta es armonico simple. La frecuencia angular de oscilacion en torno al
punto de equilibrio estable esta dada por
0 =
U (xe )
m
(5.2.4)
que se llama la frecuencia de las pequenas oscilaciones. Hay que notar que
como xe es un mnimo de la energa potencial (equilibrio estable)la segunda
derivada de U es positiva, lo que garantiza que la raz es real.
En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula, resultando
en oscilaciones no armonicas; por ejemplo, en el movimiento en torno al origen
en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiara en este curso.
Cuando una partcula se mueve muy cerca del punto en que U tiene un
mnimo, U = Umin , y la energa total es levemente superior a este valor
Umin , el movimiento de la partcula es aproximadamente un movimiento
armonico simple en torno al punto de equilibrio.
El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se denomina
peque
nas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.
5.2.1.1.
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
versi
on de julio 2013
109
= 1 U . Si = e es un
la ecuacion dinamica, dE/dt = 0, aqu resulta ser
U (e )
(5.2.6)
d
.
d
a
m
b cos
La energa del sistema es la suma K de las energas cineticas Figura 5.8: Dos
partculas de masa
mas la suma U de las energas potenciales:
2 m
2
2
2
E =
a + b mga sin
a +
2
2
mg (a sin + b cos )
m
110
Patricio Cordero S.
4ab
4a2 + b2
=
=
2
2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a > b. Esto se debe a que si
tal desigualdad no se cumple el pendulo nunca llega a = /2 a partir de la
condicion inicial escogida.
Veamos ahora cuanto vale la energa si el sistema esta en
equilibrio estable. En tal situacion = 0 y el sistema esta en
un mnimo de energa potencial. La derivada de la energa
potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
2a
b
y se comprueba que para este valor del angulo la energa Figura 5.9: Pendulo simple.
potencial, que es la energa total en el caso estatico, vale
Emin = mg 4a2 + b2
Con lo visto en (5.2.6) resulta muy facil determinar que en el presente ejemplo
la frecuencia al cuadrado es
g 4a2 + b2
=
2a2 + b2
2
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
versi
on de julio 2013
5.2.2.
111
Otra vez el p
endulo simple
R
ambos lados de la ecuacion son derivadas
Si esta ecuacion se multiplica por ,
perfectas y se puede integrar desde un tiempo inicial t = 0 hasta t arbitrario. Si
(5.2.8)
angulo phi
1
0.5
2g p
cos cos 0
R
T
2
(5.2.9)
con 0 6 t 6
0
-0.5
=
t
figura da (t) del mismo pendulo lanzado
R
cos cos 0
(t)
-1
112
Patricio Cordero S.
* * *
En general sin = 3!1 3 . . ., pero si el pendulo tiene oscilaciones de
amplitud pequena, el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin
y la ecuacion aproximada de movimiento es
= g
(5.2.10)
R
p
que es la ecuacion de un oscilador armonico con frecuencia angular 0 = Rg .
La solucion de esta ecuacion entonces es muy facil de escribir.
5.2.3.
Equilibrio y peque
nas oscilaciones en 2D
5.2.3.1.
Generalidades
Hay otro punto interesante de esta energa potencial: es un punto entre los dos
mnimos y el es un maximo en la direccion X y un mnimo en la direccion Y. A
tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio inestables.
No veremos en general la forma del movimiento armonico simple en el caso de
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
versi
on de julio 2013
Mecanica
113
(5.2.12)
Cada una de estas dos ecuaciones tiene solucion del tipo (3.2.6) con constantes
determinadas por las condiciones iniciales,
x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)
(5.2.13)
Si se da una posicion inicial ~r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad inicial ~v0 = (vx0 , vy0 ),
entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constantes
A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre una
elipse con centro en el origen.
5.2.3.2.
= 2 (x d)
Normalmente una ecuacion con resorte se escribe en la forma x
donde d es el largo natural del resorte. Pero esta expresion se refiere al caso en
que el origen coincide con el extremo fijo del resorte. Sin embargo si el origen se
Universidad de Chile
114
Patricio Cordero S.
= 2 (x A) y A sencillamente es la posicion
desplaza, la ecuacion queda x
de equilibrio estable de la partcula.
A continuacion se vera el caso de dos partculas que estan unidas como lo muestra
la figura 5.12: hay un resorte entre ellas y ademas resortes a cada lado unidos a
una partcula y una pared.
Se vera el caso simetrico: las dos masas son
iguales y los dos resortes laterales son iguales.
Si se toma el origen al centro, se denomina las
posiciones de las partculas x1 y x2 y la frecuenFigura 5.12: Dos masas unidas
cia angular asociada a los resortes laterales es 0
por un resorte y unidas a sendos
resortes unidos a paredes laterales y la del resorte central es 1 , entonces las ecuaciones son
fijas
2
1 = 0 (x1 + L) + 21 (x2 x1 d)
x
(5.2.14)
2 = 20 (x2 L) 21 (x2 x1 d)
x
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
d 21 +L 20
20 +21
d 21 +L 20
20 +21
(5.2.15)
(5.2.16)
M=
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
20 + 21
21
21
20 + 21
(5.2.17)
Mecanica
versi
on de julio 2013
115
1
1
~ea =
1
1
(5.2.19)
(5.2.20)
21 + 22 22
22
22
116
Patricio Cordero S.
1 = 22 +
2 = 22 +
p
+ 21 442 + 41
p
21 442 + 41
21
2
1
2
p
442 + 41
22
1
2
1
1
5
Este ejemplo se puede extender agregandole largo natural a los resortes y la fuerza
peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en (5.2.15) (trasladar
las viariables de posicion) para volver a ecuaciones como las de (5.2.20).
La solucion, como se ha visto, es un tanto fea.
5.2.3.4.
Visi
on general del oscilador doble
Una vez que se hace el traslado de las dos variables dinamicas la ecuacion toma
la forma
d2
y1
y1
= M
y2
dt2 y2
donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del tiempo).
Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores propios de la matriz
M de 2 2,
(A , ~eA ),
(B, ~eB )
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO
A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Mecanica
versi
on de julio 2013
117
(5.2.21)
j=A,B
j=A,B
y, puesto que los ~ej son linealmente independientes, se tiene que cumplir que
A (t) = A yA (t) y que y
B (t) = B yB (t) que son ecuaciones que se
y
sabe resolver y cuya solucion general es
con j = A, B
yj (t) = j sin j t + j cos j t
La solucion final del problema es
X
(5.2.22)
j=A,B
que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que
fijan las cuatro condiciones iniciales.
5.2.3.5.
Variaciones
Habiendo visto los casos anteriores se puede abordar ejemplos que resulten ser osciladores dobles
tan solo en la aproximacion de pequenas oscilaciones.
resorte
Y
g
2
2
Universidad de Chile
118
Patricio Cordero S.
5.3.
Oscilador forzado
5.3.1.
La ecuaci
on del oscilador forzado
En variadas ocasiones una partcula que se encuentra cerca de un punto de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta es en general
complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que actua y de la amplitud
de esta. Si la amplitud de la fuerza no es muy grande, entonces la partcula se
alejara poco del punto de equilibrio estable, pudiendose aplicar el formalismo de
pequenas oscilaciones. La fuerza externa puede ser de muchos tipos, pero un caso
particularmente interesante corresponde al caso en que esta depende explcitamente del tiempo. Un ejemplo cotidiano se da con un temblor que hace vibrar a
los edificios en torno a su posicion de equilibrio.
Consideremos una partcula de masa m en una dimension que se mueve bajo
la accion de una fuerza conservativa que viene de una energa potencial U el
cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , mas una fuerza que depende del
tiempo pero no de la posicion Fe (t). Cerca del punto de equilibrio estable, la
ecuacion de movimiento es
m
x = k(x xe ) + Fe (t)
donde
k=
d2 U
dx2
x=xe
(5.3.1)
Mecanica
versi
on de julio 2013
5.3.2.
119
Soluci
on, resonancia y batido
(5.3.2)
(5.3.3)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
(t) = D sin t
x
-1.5
(5.3.4)
-2
0
20
40
60
80
100
D=
20 Q
20 2
(5.3.5)
,
y la solucion x(t) general es x = y + x
x(t) =
20 Q
sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t)
20 2
(5.3.6)
120
Patricio Cordero S.
Esta solucion tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede llegar a
alejarse bastante de su posicion de reposo debido al primer termino en (5.3.6). Si
se comienza a variar lentamente la frecuencia angular de la forzante acercando
20 Q
a 0 , el coeficiente 2
2 crece indefinidamente, permitiendo que la amplitud
0
2 Q
0
ermino
de las oscilaciones tambien crezca sin lmite. La amplitud 2
2 del t
0
resonante cambia de signo cuando se pasa de < 0 a > 0 .
En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para pequenas
oscilaciones (amplitud pequena) un sistema puede comportarse como aquel que
hemos estado describiendo, para amplitudes mas grandes la ley de fuerza se hace
notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse en forma puramente
elastica.
En particular, si a la solucion (5.3.6) se le impone las condiciones genericas:
x(0) = x0 y x(0)
= v0 , las constantes A y B se determinan y toman la forma
x = x0 cos 0 t +
20
20 (v0 Q) 2 v0
sin
t
+
Q
sin t
0
0 (20 2 )
20 2
Q
v0
sin 0 t + (sin 0 t 0 t cos 0 t)
0
2
(5.3.7)
que es identica a la solucion que se obtiene de resolver la ecuacion inicial reemplazando primero por 0 . La solucion (5.3.7) muestra en detalle la forma
como la solucion es a la larga dominada por el termino (Q/2) 0t cos 0 t que
diverge en el tiempo.
El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fenomeno de
enorme importancia practica llamado resonancia. Cuando la frecuencia de una
forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia natural 0 del sistema, se
produce una resonancia. Desde el punto de vista meramente matematico (5.3.6)
es divergente si 0 . En la practica, como se discutira mas adelante, el
sistema oscila mucho mas fuertemente.
5.3.3.
Ejemplos en la pr
actica
versi
on de julio 2013
Mecanica
121
5.3.4.
Un ejemplo sencillo
Un ejemplo mecanico simple que presenta forzamiento ocurre en un sistema como el que ilustra la Fig. 5.15: un resorte unidimensional de
X largo natural nulo y en ausencia de gravedad,
cuyo extremo A extremo oscila en torno al oriO xA(t)
xo x(t)
gen: xA (t) = Q sin(t) con frecuencia
angular
p
Figura 5.15: El punto A se , en general, distinta a 0 = k/m.
mueve oscilando en torno al origen: xA = Q sin(t).
122
Patricio Cordero S.
5.4.
Oscilador amortiguado
mx
o equivalentemente
x(t)
+ 20 x(t) = 0
m
2
d U
k=
dx2 x=xe =0
(t) +
x
donde
(5.4.1)
(5.4.2)
Mecanica
versi
on de julio 2013
123
x(t)
El factor exponencial que esta fuera del parentesis domina y la funcion x(t) decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1
y A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe que se cumple que
A1 =
x0
2
A2 =
x0
2
cx0
4m
cx0
4m
v0
v0
(5.4.5)
tiempo
it
A1 e
q
c 2
20 ( 2m
)
i t
+ A2 e
q
c 2
20 ( 2m
)
e 2m t
D i
e
2
A2 =
D i
e
2
y entonces
x(t) = D e
c
2m
cos t
c 2
20
+
2m
(5.4.6)
(5.4.7)
124
Patricio Cordero S.
5.5.
mx
+ k Q sin t
0
0.5
1.5
2.5
3.5
x(t)
+ 20 x(t) = 20 Q sin t
m
(5.5.1)
El ultimo termino es el que describe a la
forzante periodica.
(t) +
x
Mecanica
versi
on de julio 2013
125
Puesto que ya se conoce la solucion general del oscilador amortiguado sin forzar
sera obtenisolo resta calcular una solucion de la ecuacion inhomogenea (5.5.1). Esta
da a partir de suponer que existe una solucion x(t) de la forma
x(t) = A sin( t )
= A (sin t cos cos t sin )
(5.5.2)
x(t)
= A (cos t cos + sin t sin )
(t) = A 2 (sin t cos cos t sin )
x
(5.5.3)
c
m
Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) se obtiene una ecuacion que se factoriza en dos partes, una proporcional a cos t y otra proporcional a sin t.
Puesto que esta ecuacion debe ser valida para todo tiempo, cada una de estas
dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene
q cos = 20 2 sin
= A 20 2 cos + q sin
20 Q
(5.5.4)
20
q
2
y por lo tanto
sin = q
q
2
(2 20 ) + q2
20 2
cos = q
. (5.5.5)
2 2
2
2
( 0 ) + q
126
Patricio Cordero S.
A =
(5.5.6)
y ahora se ve que el primer termino en el denominador es siempre positivo tal como el segundo termino. Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud
A.
De aqu que la amplitud A nunca es divergente. Su forma, como funcion de ,
se muestra en la figura 5.17. La funcion A
tiene un maximo cuando
c 2
2 = 2r = 20 2
(5.5.7)
2m
Esto contrasta con lo que ocurre con el oscilador forzado sin amortiguacion donde la
amplitud que resulta matematicamente es
Figura 5.18: La funcion x(t) de un osdivergente en la resonancia.
El valor de A en el punto = r es
A=
0 Qm
0
q
c
20
(5.5.8)
c2
4m2
cilador de frecuencia natural 0 , amortiguado y forzado por una fuerza periodica con frecuencia (la forzante) muestra un comportamiento inicial transitorio
donde las dos frecuencias compiten, pudiendo haber batido en esta etapa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia de la
forzante como se desprende de (5.5.9).
0.
!
c 2
h c i
20
+ exp
t
2m
2m
20 Q
(20
2 )2
c 2
m
sin( t )
(5.5.9)
versi
on de julio 2013
Mecanica
127
5.6.
Problemas
A
2k,3d
d
P
L
d
k,2d
B
11111111111111111111
00000000000000000000
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
2D
b
b
128
Patricio Cordero S.
R
superior esta en el punto de contacto enP
tre dos circunferencias de radio R, como lo
5.6. PROBLEMAS
Captulo 6
Fuerzas centrales y planetas
6.1.
6.1.1.
La noci
on
(6.1.1)
130
Patricio Cordero S.
~r = r r
~v = r r + r
2
a
~ = r r r + 2r + r
= a
~r + a
~
(6.1.2)
(6.1.3)
~ = m~r ~v = m r2 k
(6.1.4)
= m r2
(6.1.5)
mr
0 = 2r + r =
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la definicion de
dada mas arriba se puede hacer el reemplazo
=
m r2
(6.1.6)
Mecanica
versi
on de julio 2013
131
2
m 2
+ U(r)
r +
2
2mr2
(6.1.7)
U+
2
2 m r2
d
U (r)
dr
(6.1.9)
que puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt =
0. En (6.1.9) se ha usado
2
U U+
(6.1.10)
2 m r2
La ecuacion que define el problema es (6.1.9) para r(t) recordando que la dependencia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuacion de movimiento es equivalente a la ecuacion de
movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial U = xA2 + U(x),
siempre que en ambos casos se tome la misma funcion U y A = 2 /(2m) y se
utilice que x > 0.
Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo de
masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.13):
r, donde U(r) es la funcion energa
La fuerza es conservativa y es dU(r)
dr
potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
Universidad de Chile
132
Patricio Cordero S.
U (r) = U(r) +
(6.1.11)
barrera centrfuga
6.1.2.
Ejemplo sencillo
Este movimiento tambien puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t), (t)):
x = v0 t = r sin y y = b = r cos . Mirando la figura en 1.2 debiera
resultar obvio que si la partcula inicia su movimiento desde una posicion bien a
la izquierda, la variable r(t) ira disminuyendo con el tiempo, alcanzara un mnimo
r = b y luego r(t) comenzara a crecer, de modo que si el movimiento es visto
solamente desde el punto de la variable r pareciera que ha habido un bote a
distancia b en una barrera centrfuga para comenzar a alejarse.
De la definicion de las coordenadas usadas se deduce que
= v0 cos
r = v0 sin
de donde es inmediato calcular que
m v20 cos2
m v20 b2
2
d 2
m r = m v0 cos =
=
=
=
r
r3
m r3
dr 2 m r2
Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula libre
puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera centrfuga.
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
versi
on de julio 2013
6.1.3.
133
Orbitas
circunferenciales
v =
r +r
2
2
2
m 2
r +
=
2
2m r2
(6.1.12)
(6.1.13)
circunf
2
2m r2
(6.1.14)
Puede verse que esta ultima expresion coincide con la expresion del termino que
se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cinetica y de la energa potencial, la energa
mecanica total, en el caso de una orbita circunferencial de radio rc , es K + U y
esta dada por
2
+ U(rc )
(6.1.15)
E=
2m r2c
Cuando se conoce el valor del momento angular , ella esta totalmente determinada por el radio rc .
Ejemplo: Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la solucion de
(6.1.13) arroja
22
rc =
(6.1.16)
G M m2
Universidad de Chile
134
Patricio Cordero S.
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad angular.
Con este valor la energa total es
E=
G2 M2 m3
2 2
(6.1.18)
Los satelites geocentricos son satelites alrededor de la Tierra, en el plano ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de la Tierra.
Para un observador en la Tierra el satelite parece estar detenido. Estas son las
orbitas que usan los satelites de comunicaciones.
Las pequenas oscilaciones de r(t) en torno a una orbita circunferencial con un
momento angular fijo se obtiene de (5.2.4) usando como energa potencial
efectiva del caso gravitacional,
GMm
2
+
r
2mr2
Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satelite en dar una
vuelta, lo que implica que la orbita r() es cerrada.
Calcule a que distancia del centro de la Tierra debe estar un satelite para que sea
geoestacionario. Compruebe que estan a decenas de miles de kilometros. Los satelites
m
as usuales est
an a pocos cientos de kilometros sobre la superficie.
omo vara la energa
Si la fuerza total sobre un cuerpo es ~F = k ra r + ~v ~r, C
mec
anica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).
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Mecanica
versi
on de julio 2013
6.1.4.
135
Integraci
on num
erica `
a la Verlet
Integranci
on de la ecuaci
on radial
h2
2
h2
2
d2 r
(t) +
dt2
d2 r
(t)
dt2
h3
6
h3
6
d3 r
(t) +
dt3
d3 r
(t) +
dt3
h4
24
h4
24
d4 r
(t) + . . .
dt4
d4 r
(t) + . . .
dt4
d2 r
+ O(h4 )
dt2
(6.1.19)
por lo cual
d2 r
r(t + h) 2r(t) + r(t h)
=
+ O(h2 )
(6.1.20)
2
dt
h2
de modo que la ecuacion (6.1.9) se puede escribir en forma aproximada como
r(t + h) 2r(t) + r(t h)
dU
m
+ O(h2 )
(6.1.21)
=
h2
dr r=r(t)
o, equivalentemente,
h2
r(t + h) = 2r(t) r(t h)
m
dU
dr
+ O(h4 )
(6.1.22)
r=r(t)
(6.1.23)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
136
Patricio Cordero S.
h2 dU
= 2rk rk1 +
m dr k
(6.1.24)
que se puede iterar, por ejemplo, dando cono datos iniciales (r(0), v(0)) con los
que se define
r0 = r(0) ,
r1 = r(0) + h v(0)
(6.1.25)
6.1.4.2.
Integranci
on de las ecuaciones para x(t) e y(t))
U
,
x
m
y=
U
y
U/y = (y/r) U
por lo cual
x
y
m
x = U
m
y = U
r
r
En forma discreta estas ecuaciones aproximadas son
x(t + h) 2x(t) + x(t h)
x(t) dU
=
h2
r(t) dr r=r(t)
y(t + h) 2y(t) + y(t h)
y(t) dU
=
h2
r(t)
dr r=r(t)
versi
on de julio 2013
Mecanica
137
Figura 6.2: Lo central del algoritmo de Verlet para U = aBra escrito en lenguaje C.
Universidad de Chile
138
Patricio Cordero S.
escribir x(kh) se usara xk . Con esta notacion las dos ecuaciones se pueden
escribir
xk+1 2xk + xk1
xk dU
=
+ O(h2 )
h2
rk dr k
yk dU
yk+1 2yk + yk1
=
+ O(h2 )
h2
rk dr k
Esta vez se usa separadamente el algoritmo de Verlet para cada una de las dos
coordenadas
dU
2 xk
(6.1.26)
xk+1 = 2xk xk1 h
rk dr k
dU
2 yk
(6.1.27)
yk+1 = 2yk yk1 h
rk dr k
Notese que el error, que no se ha escrito, es O(h4 ). El uso del algoritmo de Verlet
en esta forma da directamente las coordenadas (xk , yk ) que permiten dibujar
la orbita que resulta de las condiciones iniciales que se escoja. El uso de este
algoritmo en la practica se muestra en la figura (6.2).
6.1.5.
Ecuaci
on de Binet
,
mr2
se obtiene
(6.1.28)
El metodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuacion para r(t) por una
ecuacion que considera tan solo la dependencia de r en el angulo, r(). La razon
para hacer esto es que es mas facil resolver la ecuacion resultante que la ecuacion
original. Para obtener la dependencia en se hace uso de la regla de la cadena
dg
( dg
= d
= g ). En lo que sigue la prima indica derivada con respecto al
dt
dt d
angulo polar ,
d
= ( )
d
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Mecanica
versi
on de julio 2013
con lo cual
139
r
=
m r2
r = r
r =
m mr2
r
r2
2
= 2 2
mr
w()
r 2r 2
3
r2
r
(6.1.29)
1
r()
de modo que
w
w 2w 2
r = 2
r = 2 +
w
w
w3
Si se hace estos reemplazos en (6.1.28) se obtiene
w = w
m F(1/w)
2 w2
(6.1.30)
6.2.
6.2.1.
La ecuaci
on de la
orbita y su integral
(6.2.2)
G M m2
2
(6.2.3)
140
Patricio Cordero S.
1+
2
GMm2
A 2
cos
GMm2
(6.2.4)
6.2.2.
C
onicas
R
1 + e cos
(6.2.5)
y = r sin
(6.2.6)
se obtiene
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2
(6.2.7)
que es una de las formas conocidas que describe conicas. Sabido es que todo
polinomio cuadratico Poli(x, y) = 0 representa una conica en el plano XY.
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento, valido tan solo si e2 6= 1,
x=x
eR
1 e2
(6.2.8)
y2
R2
1e2
=1
(6.2.9)
Mecanica
versi
on de julio 2013
141
Elipses: e2 < 1
rmax
rmin
2b
R2
(1 e2 )3/2
(6.2.10)
R
1+e
rmax =
R
1e
(6.2.11)
6.2.2.2.
R
1 e2
b=
R
1 e2
(6.2.12)
Hip
erbolas: e2 > 1
Una hiperbola es una conica disconexa, constando de dos ramas. Al igual que
en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos. Esta vez la
Universidad de Chile
142
Patricio Cordero S.
Par
abola: e2 = 1
Una parabola tiene un solo punto llamado foco, el cual esta sobre el u
nico eje de
simetra de la curva. La distancia entre el punto de maxima curvatura y el foco
es R.
Si en un punto P de la parabola se traza la recta hasta el foco y la paralela al
eje de simetra, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parabola. Esta
propiedad es la que hace tan utiles los espejos parabolicos para hacer desde focos
de linterna hasta telescopios y antenas.
El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo de
(6.2.7) se tiene con e = 1
y2 = R2 2 R x
(6.2.13)
6.2.3.
El caso planetario
2
,
G M m2
e=
A 2
G M m2
(6.2.14)
m 2
v + UG (r)
2
(6.2.15)
2 2
2
r
+
r
m2 r4
(6.2.16)
Mecanica
versi
on de julio 2013
143
entonces
GMm
2 2
2
r +r
E =
2m r4
r
2 2
2
=
w + w G M m w
2m
excentricidad e
Mercurio
0.206
Venus
0.007
Tierra
0.017
Marte
0.093
J
upiter
0.048
Saturno
0.056
Urano
0.047
Neptuno
0.008
Pluton
0.249
Cometa Halley 0.967
(6.2.17)
radio medio de la
orbita [108 Km]
0.58
1.08
1.50
2.28
7.78
14.27
28.89
44.98
59.00 ya no es planeta
26.00 vuelve cada 75.3 anos
proxima vez el a
no 2061
Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus orbitas y el radio medio
de las respectivas
orbitas. Las dos
ultimas apariciones del cometa Halley fueron el 20 de abril
de 1910 y el 9 de febrero de 1986. La proxima, el 20 de agosto de 2061, sera mucho mejor
visto. La primera vista segura registrada es del ano 240AC.
2m
2
GMm
2
(6.2.18)
(6.2.19)
144
Patricio Cordero S.
e=
1+
2 E 2
(G M)2 m3
(6.2.20)
y entonces E < 0.
y entonces E = 0.
y entonces E > 0.
R
1 + e cos
r =
R
1e
(6.2.21)
ademas
R=
2
GMm2
e=
r+ r
r+ + r
= mr+ v+ = mr v
(6.2.22)
Ejemplo: Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satelite con
velocidad ~v0 , perpendicular al vector posicion inicial ~r0 .
La energa es E =
m
2
v20
GMm
r0
y 2 = m2 r20 v20 .
6.2.4.
De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el perodo T del movimiento planetario se relaciona al area de la elipse, S = ab,
T=
6.2. PLANETAS Y TODO ESO
2mS
2mab
2m
R2
=
=
(1 e2 )3/2
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
versi
on de julio 2013
145
42 a3
GM
6.2.5.
rcircunf
2
r2
v2
=
= circunf circunf
GMm
GM
vcircunf =
GM
rcircunf
(6.2.23)
Los planetas, que tienen orbitas muy cercanas a ser circunferenciasver el cuadro
6.1obedecen esta ley: el cuadrado de la velocidad decrece como el inverso de
1
.
la distancia al centro de fuerza: v2circunf rcircunf
Se esperaba que las estrellas ubicadas en las regiones mas externas de una galaxia
girasen alrededor de su centro con velocidades que obedecieran esta sencilla ley.
Sin embargo estas velocidades no decrecen. Las observaciones actuales tienden
a mostrar que estas estrellas externas tienen aproximadamente todas la misma
velocidad en torno al centro, sin importar su distancia al centro.
Esto llevo en la decada de 1970 a establecer que la materia que conocemos
no es toda la materia que hay en la galaxia: hay materia de naturaleza muy
diferente y que se ha dado en llamar materia oscura. Ya algunas decadas antes
se discuta que haba mucha mas materia que aquella que es visible. Lo notable
de la materia oscura es que, contrario a la materia atomica que conocemos, no
tiene interaccion con las ondas electromagneticas: no emite luz ni la detiene.
Hoy en da hay mucha mas evidencia sobre materia oscura que la ofrecida por
los datos de velocidades de rotacion de las estrellas.
Estimaciones modernas de la composicion del universo afirman que las proporsiones son aproximadamente las siguientes
Universidad de Chile
146
Patricio Cordero S.
elementos pesados
neutrinos
estrellas
hidrogeno y helio libre en el espacio
materia oscura
energa oscura
0.03 %
0.3 %
0.5 %
4.0 %
25.0 %
70.0 %
La tabla anterior muestra que una gran parte de lo que se estima que compone
el universo es un gran misterio. La materia oscura, como se ha dicho, es un
concepto que se hizo necesario para explicar que en las galaxias la velocidad de
rotacion de las estrellas es muy lejano al que describe (6.2.23).
Una posibilidad que no ha alcanzado igual impacto en la comunidad cientfica
es que la ley universal de gravitacion no es valida a las gigantezcas distancias
implicadas en estos casos.
El ultimo concepto que aparece en la tabla anterior es el de energa oscura.
Este
es otro concepto misterioso que se ha hecho necesario para dar cuenta de
la expansion del universo a la tasa observada.
6.3.
Problemas
6.1 Reestudie el problema de la argolla sin roce en una vara horizontal resuelto
en 2.1.4. Obtenga la forma de la trayectoria, es decir, () y calcule el
trabajo que la normal ejerce sobre la argolla cuando esta da una vuelta
completa.
6.2 Determine la fuerza ~F que implica la funcion de energa potencial
U=
k
(r B) r
2
versi
on de julio 2013
Mecanica
147
6.4 Una partcula se mueve sin roce por la superficie interior de un cono de
eje vertical, vertice abajo y angulo entre una generatriz y la vertical.
Demuestre que la energa potencial efectiva U es
2 sin2
+ m g cotan
2m2
donde es la coordenada radial de coordenadas cilndricas. Encuentre la
frecuencia de las pequenas oscilaciones cuando oscila levemente en torno
a un valor 0 .
6.5 Se tiene en orbita geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro de esa
esfera flota una pequena masa. Si se le da un pequeno impulso, cual es
su frecuencia de oscilacion en torno al centro de la gran esfera?
6.6 Considere el movimiento de una partcula de masa m que se mueve bajo
la accion de la fuerza
Universidad de Chile
148
Patricio Cordero S.
6.3. PROBLEMAS
Captulo 7
Movimiento relativo
7.1.
Cinem
atica relativa
7.1.1.
Fuerzas y seudofuerzas
Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de contacto
que abarcan normal, roce estatico, roce dinamico, roce viscoso, tension, elasticas y gravitacional. Y se podra agregar fuerzas electricas, magneticas, nucleares
y unas pocas mas.
Se conocen pocas fuerzas independientes en la naturaleza y de ellas solo tenemos
acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagneticas. Se deja afuera
las fuerzas nucleares y subnucleares que solo se pueden observar en laboratorios
muy especializados.
Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer parrafo son consecuencias de las
interacciones electromagneticas entre las moleculas que componen la materia.
Tan solo la gravitacion es una fuerza aparte. Todas las fuerzas de contacto se
deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren en el contacto. La tension en
una cuerda, por ejemplo, es una fuerza se debe a la cohesion electromagnetica
entre las moleculas que constituyen la cuerda. Otro ejemplo es la fuerza elastica
que ejerce un resorte: se debe a estas fuerzas intermoleculares que tratan de
mantener el orden en que estan las moleculas en el solido.
No hay mas fuerzas en los sistema de referencias que se denominen inerciales. Sin
embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o disminuye rapidamente su
149
150
Patricio Cordero S.
velocidad permite percibir una fuerza que no esta entre las anteriores. El pasajero
tambien siente una fuerza cuando el vehculo toma una curva a cierta velocidad.
Estas fuerzas son propias de los sistemas de referencias no inerciales. Ellas no
se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de
referencia no tiene una velocidad uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley
m~
a = ~Ftot
propias
de sistemas inerciales
7.1.2.
Siempre un sistema de referencia sera descrito por su origen de coordenadas y por ejes cartesianos asociados a el.
No importa que sistema de coordenadas se use (cartesianas, cilndricas,
esfericas. . . ), un sistema de referencia esta definido por su origen O y
sus ejes cartesianos X, Y, Z. Los ejes
cartesianos X, Y, Z son fijos en el sistema de referencia en el cual se definen. Lo mismo se puede decir de los
Z
Y
Z
X
Y
R(t)
dk
dk
=0
6= 0
pero, por definicion,
dt
dt
7.1. CINEMATICA
RELATIVA
versi
on de julio 2013
Mecanica
151
replica de los ejes {X , Y , Z } que se obtiene por traslacion paralela de los ejes
~ es la velocidad angular de estos ejesrepresentados
de S hasta O, El vector
con lneas a trazos en la figura 7.2con respecto a los ejes de S.
Ejemplo: Se puede tener ejes fijos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en crculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas siempre
~ = 0 porque los ejes de S no rotan con
paralelas a las de la mesa. En tal caso
respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por ~R(t).
(7.1.1)
7.1.3.
152
resultado es
Patricio Cordero S.
d
dt
~
= (t)
(7.1.2)
S
X
(7.1.3)
Figura 7.2: Un vector visto des- pero el primer parentesis a la derecha es la derivaB en S ya que en S los vectores unitarios
de dos sistemas de referencia que da de ~
comparten el mismo origen.
prima son fijos. De aqu que el resultado final sea
!
!
d ~B
d~B
~ ~B
+
(7.1.4)
=
dt
dt
vector tiene orientacion variable y tambien longitud variable h(t). Pero CD tambien puede ser descrito con respecto a un sistema de referencia S que tiene el
mismo origen que S pero cuyo eje X se mantiene paralelo al vector, es decir,
,
CD = h(t) . En S solo su longitud cambia en el tiempo, (dCD/dt)S = h
mientras que en S tambien cambia su orientacion.
~ 01 ] y (S1, S2 ) [~R2 ,
~ 12 ] se puede afirmar
n: Si (S0 , S1) [~R1 ,
Afirmacio
~ 02 =
~ 01 +
~ 12 ]. En palabras: si la velocidad angular
que (S0 , S2 ) [~R1 + ~R2 ,
7.1. CINEMATICA
RELATIVA
Mecanica
versi
on de julio 2013
153
(7.1.5)
~
dB
dt
S0
d~B
dt
!S1
S2
~ 01 ~B
+
~ 02 ~B
+
(7.1.6)
=
S1
~
dB
dt
S2
~ 12 ~B
+
(7.1.7)
Si esta u
ltima relacion se reemplaza en la primera y el resultado se compara con
la segunda relacion se concluye (7.1.5).
7.2.
Velocidad y aceleraci
on en un sistema no
inercial
(7.2.1)
154
Patricio Cordero S.
r(t)
R(t)
O
~
~v(t) = ~R + ~v (t) + (t)
~r (t)
(7.2.3)
~ d~r
=
~r +
dt
dt
dt S
S
S
~ ~r +
~ ~v +
~ ~r
=
(7.2.5)
Entonces la aceleracion es
d~v
~a =
dt S
d~v
~
+
= R+
dt S
~ ~r
d
dt
S
~
~
~
~ ~v +
~
~ ~r
= R+a
~ + ~v + ~r +
~
~ ~v
~ ~r
~
~a = ~a R ~r 2
(7.2.6)
~
~
De los cinco terminos del lado derecho, el tercero, ~r , se llama
~ ~v , se llama aceleracion de Coriolis.
aceleracion centrfuga y el cuarto, 2
EN UN SISTEMA NO INERCIAL
7.2. VELOCIDAD Y ACELERACION
versi
on de julio 2013
7.3.
Mecanica
155
La ecuaci
on de movimiento en un sistema
no inercial
~
~ ~v m
~ ~r
~ ~r 2 m
m ~a = ~F m ~R m
(7.3.1)
cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracion ~R = ~g.
~ = 0 por lo que la ecuacion de
Respecto al edificio S no hay rotacion, esto es,
movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que cae es m a
~ =
Universidad de Chile
156
Patricio Cordero S.
Y
T X
x
Este sistema S esta rotando a la velocidad angu
mientras que
~ = k
X
S
lar del satelite. Esta vez
~R = 0 todo el tiempo. Entonces ~r = x , pero
es natural llamar r a x , por lo cual ~r = r ,
~v = r y a
~ = r , es decir, por eleccion de las
coordenadas en el sistema S la aceleracion solo
apunta en la direccion del eje X, .
Figura 7.5: Se puede describir el
mr = 2 +
r
m r3
dr
GMm
2
+
r
2mr2
(7.3.3)
Mecanica
versi
on de julio 2013
7.4.
157
Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan
en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra con una nave que
este rotando. Consideremos una nave que se mueve en el espacio interestelar con
velocidad uniforme, esto es con ~R = 0, que tiene forma de un gran anillo de radio
r0 como la que se describe en la figura adjunta.
Se considerara ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y fijos a la
nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de giro de la nave.
La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema de referencia inercial,
~ = k.
es
Sobre un cuerpo soltado muy
cerca del suelo no esta actuando fuerza real alguna. La
ecuacion de movimiento (7.3.1)
para este caso es
= 2 r0
x
(7.4.2)
(7.4.1)
h
X
techo
suelo
Universidad de Chile
158
Patricio Cordero S.
~ = N , y es
fuerzas solo en la direccion , incluyendo la normal N
2
+ )2
m r0 = N + mr0 (2 + ) N = mr0 (
= .
de donde se ve que la normal se anula cuando
7.5.
Efectos de la rotaci
on de la Tierra
7.5.1.
Cuestiones generales
As el sistema S = {O, (X , Y , Z)}, fijo a la Tier~ constante con Figura 7.7: Coordenadas esfericra, rota con velocidad angular
respecto al sistema inercial S = {O, (X, Y, Z)}, y as sobre la superficie de la Tierra.
DE LA TIERRA
7.5. EFECTOS DE LA ROTACION
Mecanica
versi
on de julio 2013
159
Los vectores
~R = 0 y Z = Z, entonces
~ = k.
posicion, velocidad y aceleracion de un cuerpo P en la Tierra son, como siempre,
+
~r = z k
+ +
~v = z k
+
2 + 2 +
a
~ = z k
(7.5.1)
Las u
nicas seudofuerzas en S (descritas en coordenadas cilndricas) son
~Fcentrif = m2 ,
~FCoriolis = 2m (
(7.5.2)
m
.
seg2
r = 2
,
z + 2
z
k
= 2
z + 2
(7.5.3)
160
Patricio Cordero S.
(7.5.4)
(7.5.5)
~
~
~glocal = ~g ~r
= ~g + 2
gz
g
2
k 2
= 2
z + 2
z + 2
(7.5.6)
versi
on de julio 2013
Mecanica
161
Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la responsable principal del sentido de las corrientes
marinas dominantes en los grandes oceanos.
~ ~v . La
La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es ~FCoriolis = 2m
~ apunta
Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que
del polo Sur al polo Norte. La expresion para esta fuerza en coordenadas esfericas
es
sin cos
r sin + r cos
~FCoriolis = 2m r r sin2 + r
hacia el Este.
Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, hacia el Sur y
Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r > 0, = 0 y = 0 y la fuerza
de Coriolis se reduce a
(2mr sin )
que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se calienta
en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la fuerza de
Coriolis hace que se desve hacia el Oeste. En todo el globo, los vientos que
dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario, se deja caer un
cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desva hacia el Este.
Combinada con el efecto sobre los aires que en latitudes polares se enfran y
bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y oceanos en zonas de tamano
continental tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa)
tipo punteros de un reloj en el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el
Universidad de Chile
162
Patricio Cordero S.
2mr cos
que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia el
Este en el hemisferio Sur (/2 < < ). En torno a una maxima de presion
los vientos en el hemisferio Sur tienden a girar contra los punteros del reloj.
Esto refuerza el efecto ya dicho en torno a los aires que suben o bajan y que
determinan los vientos y corrientes marinas dominantes.
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepci
on se apoya mas en el riel Este. Las aguas
del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza hacia el
Este las aguas en esa rivera estan un poco mas altas.
versi
on de julio 2013
Mecanica
163
P
endulo de Foucault: El siguiente problema es solo para quienes
7.6.
Problemas
~R,
es decir, por definicion ~R = R j . Es tal caso la velocidad angular ,
apunta en la direccion perpendicular al plano y su magnitud es donde
cos = j j . Determine en general. Luego especialice su resultado al
caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante cualquiera.
Universidad de Chile
164
Patricio Cordero S.
7.3 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que tiene
un extremo fijo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El anillo
esta unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo natural
0 y constante elastica k. Escriba la ecuacion de movimiento del anillo en
el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ), obtenga su
punto de equilibrio y las pequenas oscilaciones en torno a el.
7.4 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con respecto a
la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca una plomada
en B y se determina el punto A del suelo justo bajo B. Que distancia
hay entre A y A ? Calcule todo numericamente suponiendo que el techo
esta 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 metros, que la aceleracion de
gravedad en el suelo es g. Cuanto tarda el cuerpo en golpear el suelo?
~ constante. Una cuen7.5 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular
ta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene asociados
los coeficientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con respecto a la vara,
determine el movimiento.
~ = k
7.6 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante
barriendo un plano fijo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar
por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coeficientes de
roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de referencia inercial
fijo al plano de giro y S es un sistema de referencia noinercial cuyo eje
X coincide todo el tiempo con la vara, determine (a) la fuerza centrfuga
y de Coriolis que actuan sobre la cuenta en el sistema de referencia S .
(b) Obtenga la ecuacion de movimiento de la cuenta y la ecuacion que
determina la fuerza normal. Decida bajo que condiciones (si es que hay
alguna) la cuenta podra estar estatica con respecto a la vara. (c) Resuelva
la ecuacion de movimiento suponiendo que en el instante t = 0 la cuenta
parte del centro de giro con rapidez v0 , con respecto a la vara.
7.6. PROBLEMAS
Captulo 8
Din
amica de sistemas de
partculas y s
olido rgido
8.1.
Repaso
8.1.1.
N
X
k=1
ma ,
N
X
~RG = 1
ma~ra ,
M a=1
N
1 X
~
VG =
ma~va
M a=1
(8.1.1)
donde
~Ftot =
N
X
a=1
165
~fext
a
(8.1.2)
166
Patricio Cordero S.
a
RG
O
ra
8.1.2.
Momento angular
(8.1.4)
X
a
X
a
ma~a ~va
ma~a ~a
(8.1.5)
(8.1.6)
~O = ~G
~
O + G
(8.1.7)
(8.1.8)
8.1. REPASO
Mecanica
versi
on de julio 2013
167
= ~G
G
O +~
de modo que tambien
(8.1.9)
G
G
O = O
(8.1.10)
8.2.
8.2.1.
Generalidades
~ra = ~R + ~ra
~va = ~R + ~ra
gen en el punto O fijo al sistema m
ovil:
(8.2.1) S y S . El primero, S , tiene ejes que
debido a que ~va = 0 porque las a estan se mueven solidariamente con el sistema
extendido mientras que S mantiene sus
en reposo en S .
ejes paralelos a los de S.
~va = ~R + ~va
(8.2.2)
168
Patricio Cordero S.
~O =
~
~
~
~
~
ma RR+
ma R ~ra +
ma~ra R+
ma~ra ~ra
a
(8.2.3)
En el segundo y tercer termino del lado derecho hay factores que no dependen
del ndice a, por lo P
que pueden ser factorizados fuera de la suma y las sumas
quedan reducidas a a ma~ra que no es sino M~RG , donde ~RG es la posicion
del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que
X
X
~O =
~ ~RG +M~RG ~R+
~ ~ra
ma~R ~R+M~R
ma~ra
a
|a
{z
()
(8.2.4)
a
ra
ra
RG
RG
~ =
~ra
()i =
N X
3
X
a=1 j=1
3
X
raj j
j=1
se tiene
X
2
IO
ma ra ij rai raj j =
ij j
(8.2.5)
IO
ij =
N
X
a=1
2
ma ra ij rai raj
(8.2.6)
Mecanica
versi
on de julio 2013
169
El formalismo esta disenado para que la matriz de inercia siempre sea calculada
en el sistema S fijo al cuerpo. De este modo, ya que el cuerpo es rgido, la matriz
de inercia no depende del tiempo.
8.2.2.
El caso O = G
(8.2.9)
~ = ~O
M~RG ~RG + IG
(8.2.10)
8.2.3.
8.3.
8.3.1.
Su forma matricial
Universidad de Chile
170
Patricio Cordero S.
Por ejemplo
I11 =
ma (r2a x2a ) =
ma (y2a + z2a )
2
2
y
+
z
x
y
x
z
a
a
a
a
a
a
X
ya za
I=
ma xa ya za 2 + xa 2
a
xa za
ya za xa 2 + ya 2
(8.3.2)
(8.3.3)
que es real y simetrica. Se vera tambien que sus autovalores son nonegativos.
Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia principales del
sistema mientras que los autovectores definen los ejes principales.
Si se trata de una distribucion continua de masa la matriz de inercia se define
como sigue
R
Iij = R (~r ) (r2 ij xi xj ) ds
caso lineal
2
Iij = R (~r ) (r ij xi xj ) dS
caso laminar
(8.3.4)
Iij =
(~r ) (r2 ij xi xj ) dV
caso volumetrico
o mas economicamente
Iij =
r2 ij xi xj dm
(8.3.5)
ds
dS
dm =
(8.3.6)
dV
El caso de IG es
IG =
y 2 + z 2 x y
x z
x y z 2 + x 2
y z dm
x z
y z x 2 + y 2
(8.3.7)
Mecanica
versi
on de julio 2013
171
1
~r multiplicado
El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M
por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
Z
~RG = 1 ~r dm
(8.3.8)
M
8.3.2.
Teorema de Steiner
ma ra 2 =
X
a
ma 2a + R2G + 2~a ~RG
ma 2a + MR2G
mientras que
P
ma xai xaj =
=
Universidad de Chile
172
Patricio Cordero S.
donde
IG
ij =
teorema de Steiner
ma 2a ij ai aj
(8.3.10)
(8.3.11)
~
y ~RG es el vector QG.
Si se usa la notacion ~RG = (X, Y, Z) el teorema de Steiner toma la forma
IQ =
ay 2 + az 2
P
ax ay
a ma
ax az
Y 2 + Z2
+M XY
XZ
ax ay
az 2 + ax 2
ay az
XY
Z2 + X2
YZ
XZ
YZ
X2 + Y 2
ax az
ay az
ax 2 + ay 2
(8.3.12)
8.4.
8.4.1.
Ejemplo 1: tri
angulo
Z
a
.
Y
a
Con todo esto y las expresiones generales Figura 8.4: Matriz de inercia de un
dadas mas arriba, la matriz de inercia resul- triangulo equilatero de lado a con respecto a su centro G.
Mecanica
versi
on de julio 2013
ta ser
173
1 0 0
IG = ma2 0 21 0
0 0 12
Z a/(23) Z a/3+z/3
y + z2
0
0
4M
0
z2 yz dy dz
IG =
2
3a a/ 3
a/3z/ 3
0
yz y2
1 0 0
Ma2
0 21 0
(8.4.1)
=
12
1
0 0 2
8.4.2.
Ejemplo 2: rect
angulo con v
ertice fijo
~r2 = b ,
~r3 = a + b
~ = k.
mientras que la velocidad angular es
~ ~ra
Las velocidades de estos puntos son ~va =
lo que da
b
G
Y
Y
~v1
= a
~v2
= b ,
Figura 8.5: Un pendulo rectan-
~v3 = b + a
Con lo anterior se obtiene los momentos angulares sus vertices. El cuarto vetice es el
punto fijo P.
,
~1 = a2 k
,
~2 = b2 k
~3 = (a2 + b2 ) k
~ G = 2 (b a )
V
3
Escuela de Ingeniera y Ciencias
174
Patricio Cordero S.
por lo cual
~ G = M ~RG V
~ G = 4 a2 + b2 k
(3m) ~RG V
3
P
Haciendo ahora uso de Iij = a ra 2 ij xai xaj se obtiene
IP11 = 2b2 ,
IP22 = 2a2 ,
IP12 = ab
(8.4.2)
2b2 ab
0
0
IP = m ab 2a2
2
2
0
0
2a + 2b
(8.4.3)
a4 + b4 a2 b2 , 3 = a2 +b2
0
~v1 = 0 ,~v2 =
1
a2 +b2 a4 +b4 a2 b2
ab
,~v3 =
p
1
a4 + b4 a2 b2
a2 +b2 + a4 +b4 a2 b2
ab
El vector ~v1 corresponde al modo que gira en torno al eje Z en la fig. 8.5.
Los otros son, en el caso general, ejes en el plano XY poco triviales. En el caso
especial en que a = b los autovectores son
0
1
1
~v1 = 0 ,~v2 = 1 ,~v3 = 1
1
0
0
8.4.3.
Ejemplo 3: cilindro
M
R2h
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Mecanica
versi
on de julio 2013
175
06
M
d d dz
R2 h
El vector posicion de un punto interior cualquiera del cilindro es
con x = cos y y = sin . De aqu que
~r = x + y + zk
2 2
Z
sin + z2 2 sin cos z cos
M
2 sin cos 2 cos2 + z2 z sin d d dz
IG =
R2 h
z cos
z sin
2
dm =
Usando que
Z
h3
z2 dz =
12
Z
R4
3 d =
4
Z
sin2 d =
se obtiene
IG
cilindro = M
dz = h
d = R
d = 2
r
G
R2
4
+
0
0
h2
12
R2
4
0
+
0
0
0
h2
12
(8.4.4)
R2
2
1 0 0
2
Mh
0 1 0
IG
vara =
12
0 0 0
(8.4.5)
y es un disco si se toma h = 0,
IG
disco
Universidad de Chile
1 0 0
MR
0 1 0
=
4
0 0 2
2
(8.4.6)
176
Patricio Cordero S.
8.4.4.
(a)
Y
h
R
Z
Figura 8.7: Un cono con
vertice en P, altura h y radio basal R. El angulo de
apertura del cono es =
R
arctan h
.
Ivara inhom. = M
0
5
0
0
con respecto a su
0
0
0
(8.4.7)
+ 5
0
0
20
2
3R2
IP = M
0
+ 3h5
0 (8.4.8)
20
3R2
0
0
10
3Mz2
dz
h3
8.5.
Energa cin
etica y la matriz de inercia
8.5.1.
General
Mecanica
versi
on de julio 2013
177
2
1X
~
ma ~R +
~ra
2 a
2
1X
~
~
~
=
ma R + 2R ~ra + ~ra
2 a
P
En el segundo termino se puede aislar
ra = M~RG donde ~RG es
a ma~
la posicion del centro de masa en el sistema S . El ultimo termino puede ser
reescrito:
2
1X
~
ma ~ra
ultimo =
2 a
1X
~ ~ra
ma~va
=
2 a
1X
~ ~ra ~va
ma
=
2 a
1~ ~
O
2
1 ~ O ~
=
I
2
=
Se uso que
(8.5.1)
~
~O = IO
(8.5.2)
1
~ ~ 1 ~ O ~
RG + I
K = MR 2 + M~R
2
2
(8.5.3)
Con lo anterior
(8.5.4)
178
Patricio Cordero S.
~
Puesto que esta propiedad es valida para cualquier velocidad angular
P
que se le de al sistema, y puesto que K > 0 entonces la matriz I es
positiva semidefinida. Como ademas es simetrica esto implica que IP es
diagonalizable y sus autovalores son nonegativos. Ellos se denominan los
momentos de inercia principales del sistema rgido.
Los ejes X Y Z del sistema solidario S tal que IP es diagonal, se llaman
los ejes principales del sistenma de partculas. Los vectores a lo largo de
tales ejes son autovectores de IP .
8.6.
Din
amica y ejemplos
8.6.1.
Las ecuaciones b
asicas
Las leyes necesarias para resolver la dinamica de cuerpos rgidos son las del
movimiento del centro de masa y la dinamica de ~O y de ~G :
~O = M~RG V
~ G + ~G
~G = IG
~
X
X
~
d~O
d
G
ext
ext
=
~ra fa
=
~a fa
(8.6.1)
dt
dt
a
a
2~
M 2
1 ~ G~
d RG
tot
~F
K =
VG + I
=
M
2
2
dt2
En algunos casos conviene utilizar conservacion de energa mecanica.
8.6.2.
Un cilindro de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado que forma un
angulo con la horizontal. Si bien este problema se puede resolver razonando
en forma elemental, aca se usara los conceptos recien definidos.
Este ejemplo
es materia de 1er a
no.
cos ), la normal N
~ = Nk
En el problema hay tres fuerzas: el peso Mg( sin k
y el roce estatico que impide que el cilindro deslice: ~F = F. La posicion del
por lo que ~R
.
centro de masa es ~RG = x + Rk,
G = x
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
versi
on de julio 2013
179
~ =
La velocidad angular es
, pero como el cilindro rue
da sin deslizar se cumple que
x = R, lo que permite escribir
0
~ = x = x
R
R
0
X
F
N Mg
C
IG
cilindro = M
R2
4
+
0
0
h2
12
0
R2
2
R2
4
0
0
+
h2
12
1
2 x
~
.
= 21 MRx
por lo que ~G = IG
cilindro = 2 MR R
El torque G se calcula sumando los productos cruz del vector posicion (desde
G) del punto de aplicacion de cada fuerza con la fuerza que corresponda. El peso
y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer el producto cruz
entre el vector posicion de C donde actua la fuerza de roce cruz dicha fuerza:
(F) = RF
~G = (Rk)
La ecuacion dinamica que se obtiene es
= RF
I
1
MR
x = RF
2
F=
x
2
(8.6.2)
M
+ Mg sin
x
2
2g
sin
3
(8.6.3)
(8.6.4)
180
Patricio Cordero S.
(MR2 + I)x 2 /(2R2 ). Por otro lado la energa potencial es U = mgx sin .
Puesto que K+U es constante, su derivada es nula. Tal ecuacion permite despejar
reobteniendose (8.6.4).
x
8.6.3.
M
La densidad de masa lineal es uniforme, = R
donde
R es el radio de la semicircunferencia. Se toma como P
el centro de curvatura por lo que el vector que senala
cos + sin
los puntos de la curva es ~r = R k
donde = /2 . . . /2.
P
.
M.
Z
cos + sin d = 2R k
0,64 R k
~RG = 1 M R k
M
R2 cos2
0 R2 sin cos
0
R2
0
2
2
2
R sin cos 0
R sin
por lo que
Z
IP =
R2 cos2
0 R2 sin cos
1 0 0
2
M d = MR 0 2 0
0
R2
0
2
R2 sin cos 0
R2 sin2
0 0 1
~ =
Si este sistema es un pendulo que oscila en torno al eje Y = Y estonces
donde es el angulo que forma Z con el eje vertical Z (que en este ejemplo
apunta hacia abajo. El momento angular en tal caso es
~P = IP
~ = MR2
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
versi
on de julio 2013
181
lo que conduce a
2g
sin
R
Con todo lo anterior tambien puede resolverse en forma semejante el caso en que
el arco oscila en torno al eje X = X, lo que lleva a un resultado parecido pero
no indentico.
=
8.6.4.
1 0 0
Figura 8.10: Un alambre semicircular
2
MR0
se mantiene en un plano vertical oscilan0 2 0
IO =
2
do de tal modo que su punto central
0 0 1
C se levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego
levantandose por el otro lado.
,
~ =
y origen en O es
El vector posicion de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
~R = O~O = R0 ( + k)
Por otro lado la posicion del centro de masa desde O es
= 2R0 k
cos + sin
~RG = O~ G = 2R0 k
Universidad de Chile
182
Patricio Cordero S.
2
K2 = MR20 2 ,
K3 =
2
MR20 2
(8.6.5)
Se debe exigir que la energa total: E = K+U sea constante, es decir dE/dt = 0,
lo que conduce a
+ g sin + 2 sin = 0
( 2 cos )
R0
Para oscilaciones pequenas tanto como son chicos y la ecuacion puede
aproximarse a
g
( 2)R0
que implica pequenas oscilaciones con frecuencia
r
g
=
( 2)R0
en torno a = 0.
8.6.5.
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
versi
on de julio 2013
~1 =k
~ 2 = j 2
^j
P
183
^i
R
1
Z
0
C
1 2 = 2
~ =k
1
Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin
(8.6.6)
resbalar. Su eje mantiene un punto fijo sobre el
eje Z.
R
1 2 ) (Lk
R )
~ ~rC = (k
0=
= 2 = 1
L
Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco, IG
disco
a la que hay que agregar la matriz [R2 ij Ri Rj ]. donde ~R = (0, 0, L),
1 0 0
1 0 0
2
MR
0 1 0 + ML2 0 1 0
IPdisco =
4
0 0 2
0 0 0
2
4L + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
=
(8.6.7)
4
2
0
0
2R
~ y como matriz de inercia se va a usar directamente
y se la va a multiplicar por
~ se escribe
(8.6.7). Entonces ~ = Idisco
0
4L + R2
0
0
~ = M
0
4L2 + R2 0 RL 1
4
0
0
2R2
1
0
M
2
(4L + R2 ) RL 1
=
4
2R2 1
2
2
MR1
4L + R
=
(8.6.8)
k 2R j
4
L
Universidad de Chile
184
8.6.6.
Patricio Cordero S.
Trompo en movimiento c
onico
angular
~ 2 en torno al eje vertical. Estas velocidades
disco
se expresan en la forma
~ 1 = 1 k ,
~ 2 = 2
k cos + j sin
(1 + 2 cos ) + j 2 sin
~ =k
Figura 8.12: Un disco giEste movimiento es posible tan solo si 1 y 2 satis- ra en torno a un eje de largo
4L2 + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
IP =
4
0
0
2R2
~ es
por lo que el momento angular ~P = IP
i
h
En esta expresi
on todas las cantidades son constantes en el sistema de referencia
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
Mecanica
versi
on de julio 2013
185
calcula sencillamente usando producto cruz con la velocidad angular del sistema
S , esto es,
~ 2:
M
~ P =
4L2 + R2 22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos ) 2 sin
~ 2 ~P =
4
que debe igualarse al torque que produce el peso
~ = M~RG ~g
(8.6.9)
2Lg
R2
21
2
Notese que para pasar de (8.6.10) a (8.6.11) se elimino un factor global sin ,
lo que supone que 6= 0. Sin embargo si en (8.6.10) se impone que 2 = 0 se
desprende que necesariamente = 0.
El caso 1 = 0: En este caso el disco no gira sobre su propio eje y el problema
se reduce al de un pendulo conico estandar. Se puede comprobar que se obtiene
un resultado equivalente al visto en (2.3.10).
Universidad de Chile
186
Patricio Cordero S.
8.7.
Noci
on del momento de inercia IP,n y aplicaciones
8.7.1.
El concepto
entonces
1 2
1
= IP,n 2
IP n
n
2
2
(8.7.1)
IP n
IPn n
(8.7.2)
X
a
)2
ma r2a (~ra n
a
.
ra
(8.7.3)
RG
P
) (~r n
) = ~r (
))
(~r n
n (~r n
~r n
)
= ~r (~r n
2
2
)
= r (~r n
(8.7.4) Figura 8.13: Se puede
lo que permite ver que otra forma de escribir el momento
de inercia IPn es
IPn =
X
a
8.7.2.
) (~ra n
)
ma (~ra n
(8.7.5)
), se
Si G es el centro de masa, el que suponemos que no esta en el eje (P, n
G
P
puede relacionar los momentos de inercia In y In donde el segundo se define
DEL MOMENTO DE INERCIA I Y APLICACIONES
8.7. NOCION
P,N
Mecanica
versi
on de julio 2013
187
ma (~ra n)2
)2
ma (~a n
X
a
)2 + 2
ma (~RG n
(8.7.6)
X
a
) (~a n
)
ma (~RG n
La u
ltima de las sumatorias se anula debido a (2.3.24) lo que finalmente conduce a
2
~
IPn = IG
+
M
R
n
G
(8.7.7)
), entonces ~RG n
= 0 y ambos momentos de
Si G estuviese sobre el eje (P, n
inercia resultaran iguales.
Ejercicio: Escriba la relacion (8.7.7) para dos puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos)
Q2
1
y reste ambas relaciones. Vea que obtiene una relacion entre IQ
e In
.
n
8.7.3.
Ejemplos
k
2
2
h2
R
G
(8.7.9)
+
IG
=
I
=
M
4
12
donde R es el radio del cilindro y h su altura.
Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al
~
~
= y RG = Lk , con lo cual RG n
= L
con n
por lo cual
2
h2
R
2
P
G
2
+
+L
I = I + ML = M
4
12
Universidad de Chile
P
Z
r
G
188
Patricio Cordero S.
IG
+ ML = M
R2
+ L2
4
Algunos p
endulos con cilindros
= y ~RG j = Lk
En el caso en que el eje que pasa por P es en la direccion , n
por lo que
2
h2
R
P
2
I = M
+
+L
4
12
Un caso particular es un disco que gira en torno a un tangente horizontal tangente
al disco (L = R) en que resulta
5
IP disco = MR2
4
(8.7.10)
1111
0000
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
Z
G
Y
Figura 8.15: Se considera tambien un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que
est
a a distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotaci
on es paralelo al eje
Y (perpendicular al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en
que el eje de rotaci
on sea paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la figura de la
derecha. En ambos casos el vector que va de P a G es ~R = L .
8.7.3.2.
Caso especial
se obtiene
=k
En el caso n
IPk
=M
R2
+ L2
2
Mecanica
versi
on de julio 2013
189
Un crculo como p
endulo
de
La dinamica en casos como los anteriores, en los cuales la direccion del eje n
~
rotacion esta fija se obtiene una ecuacion escalar a partir de P = ~P . Primero
~P
P,n n
IP n
=n
= IPn
por lo cual
P,n = P,n ~P n
P
(8.7.11)
P
eje del
circulo
Z
R
X
X
Figura 8.16: Lamina circular que se mueve como un pendulo en torno a un punto P en
su permetro. Los ejes X e Y de S son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .
En el caso representado en la figura 8.16 ya se vio algo mas arriba, en (8.7.10),
que IP disco = 54 MR2 de modo que el momento angular es
5
P, = MR2
4
Por otro lado el torque del peso es
sin ) = MgR sin
~P, = (Mg)( cos + k
por lo cual
Universidad de Chile
= 4g sin
5R
Escuela de Ingeniera y Ciencias
190
Patricio Cordero S.
8.8.
Problemas
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
1
0
000
111
0
000 1
111
0
1
0
1
0g
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
hilo
a
P
11111111111
00000000000
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
8.3 Una escalera de masa M y largo L esta apoyada en el suelo y en una pared
vertical formado un angulo con la pared. El coeficiente de roce estatico
entre la escalera y las superficies de apoyo es , lo que permite que la
escalera este estatica. Si una persona (puntual) de masa m comienza a
subir la escalera muy lentamente, calcule hasta que posicion puede llegar
antes que la escalera comience a deslizar.
8.8. PROBLEMAS
versi
on de julio 2013
Mecanica
191
1
0
0
1
0
1
0
1
0
g1
0
1
192
Patricio Cordero S.
11111
00000
00000
11111
8.8. PROBLEMAS
1
0
0
1
0
g1
0
1
0
1
0
1
1111111
0000000
0000000
1111111
R
0000000
1111111
g
m
R
Captulo 9
Ecuaciones de Euler-Lagrange
9.1.
Principio de Hamilton
194
Patricio Cordero S.
(9.1.2)
(9.1.3)
S
= 0,
q2 (t)
...
S
= 0.
qn (t)
de la funcion L ~q, ~q (t), t , llamada lagrangiano.
Mas adelante se vera la forma de construir la funcion L ~q (t), ~q (t), t asociada al sistema que se desee estudiar. Por el momento baste decir que interesa
saber para que ~q(t) especfico el funcional de accion S [~q ] es extremo. Ese ~q(t)
particular es la trayectoria del sistema en el tiempo.
A continuacion se vera las condiciones que debe cumplir el lagrangiano L para
que la integral de accion S sea extrema y se adelanta que tales condiciones se
denominan ecuaciones de Euler-Lagrange.
Sea ~q(t) la solucion que se busca, es decir, S [~q ] es un valor extremo. Usemos
como argumento en (9.1.4) un ~q (t) ~q(t) + ~(t) donde ~(t) es una pequena
perturbacion que se anula en los extremos:
~(t1 ) = ~(t2) = 0
9.1. PRINCIPIO DE HAMILTON
(9.1.5)
Mecanica
versi
on de julio 2013
195
A continuacion se usa S S[~q +~]S [~q ] que, en mas detalle, se puede escribir
en la forma
Z t2 h
i
S =
L ~q + ~, ~q + ~ , t L ~q, ~q , t
dt
t1
Z t2
L L
+ ~
=
~
dt + O(~ 2 )
~
q
~
q
t1
(9.1.6)
L
d L
L
d
= ~
,
+ ~
~
dt
dt ~q
~q
~q
el u
ltimo termino en el integrando que aparece en (9.1.6) puede ser reemplazado
por una derivada
h
i total y otro termino. La integral del termino con la derivada
L
d
puede calcularse trivialmente y es cero debido a (9.1.5), por
total dt ~ ~
lo que se concluye que
S =
Z t2
t1
L
d L
~
~q dt ~q
dt
(9.1.7)
El principio de Hamilton consiste en exigir que S sea cero para cualquier perturbacion ~(t) que cumpla (9.1.5), esto es, se exige que ~q(t) sea un punto
estacionario de la integral de accion S, lo que solo se satisface si
d L L
=0
dt ~q
~q
(9.1.8)
con
s = 1, 2, . . . n
(9.1.9)
196
Patricio Cordero S.
Peque
no ejemplo:
T
omese el caso de la clase de funciones q(t) continuas y diferenciales
tales que q(a) = c y q(b) = d. Se plantea encontrar la funcion q(t)
particular de esta clase, tal que el funcional S(q) que describe el largo
en el plano (q, t)desde el punto (a, c) hasta (b, d) sea mnimo. En un
arco infinitesimal el arco es la hipotenusa del triangulo con cateto paralelo
Zb p
1 + q 2 (t) dt
q 2 (t),
q/
1 + q 2 (t) por lo que la ecuacion de Euler-Lagrange se reduce a
d
9.2.
1X
K(~ra ) =
ma~ra ,
2 a
U = U(~ra )
(9.2.2)
L
U
=
~ra
~ra
(9.2.3)
versi
on de julio 2013
Mecanica
197
= 1, . . . 3N n
(9.2.4)
(9.2.6)
1X
s (~q) q 2s U(~q)
L(~q, ~q ) =
2 s=1
(9.2.7)
dt qs
qs
Universidad de Chile
(9.2.8)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
198
Patricio Cordero S.
mr2 sin2
el resto es sencillo.
9.2. LAGRANGIANO PARA LAS ECUACIONES DE NEWTON
Mecanica
versi
on de julio 2013
9.2.1.
199
r
por lo que la energa cinetica K y la energa potencial U son
Figura 9.1: Partcula desliza por
m 2
K=
r + r2 2 sin2 , U = mgr cos el interior de una superficie conica.
2
(9.2.13)
de donde
m 2
2 2
2
(9.2.15)
mr2 sin2 = z
mr2
z
sin2
(9.2.16)
2z
g cos
m2 r3 sin2
(9.2.17)
que no puede ser integrada aunque tiene una solucion particular en que r = rc
es constante y vale
3z
3
rc = 2
m g cos sin2
Universidad de Chile
200
9.2.2.
Patricio Cordero S.
g
.
Y
P
Z /2+
2
(R)
/2+
M
MR2 2
d =
mientras que
U=g
Z /2+
R cos
/2+
2MgR
M
d =
cos
esto es,
L=
MR2 2 2MgR
cos
2
versi
on de julio 2013
9.2.3.
Mecanica
201
9.2.4.
Una partcula cayendo por su propio peso por curva helicoidal de paso h y radio
R del cilindro.
Universidad de Chile
202
Patricio Cordero S.
hk)
se tieme que
Puesto que ~v = R
L=
2
m 2
mgh
R + h2
2
9.3.
(9.2.20)
(9.2.21)
Problemas
9.1 Se tiene una polea (que se modela aqu como una rueda ideal sin masa
ni roces con eje horizontal fijo) en cuyo permetro se apoya un hilo. En
los extremos del hilo cuelgan sendas partculas de masas m1 y m2 . Determine el lagrangiano L del sistema teniendo como datos las dos masas
y la aceleracion de gravedad, obtenga las ecuaciones de movimiento y la
aceleracion con que cae la masa mayor.
9.2 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un pendulo esferico.
9.3 Ecuaciones para el pendulo doble plano: una partcula de masa m1 pende
de un hilo de largo R1 . El otro extremo de este hilo esta fijo a un punto
P. De la partcula nace otro hilo de largo R2 en cuyo extremo hay una
partcula de masa m2 . Escriba las ecuaciones de Euler-Lagrange en el caso
en que el movimiento ocurre en un plano fijo.
9.4 Escriba el lagrangiano de un sistema vertical suelo-resorte (k1 , d1 )-partcula
(m1 )-resorte (k2 , d2 )- partcula (m2 ) en presencia de gravedad.
9.5 Obtenga las ecuaciones de Euler-Lagrange de un cilidro de radio R, largo
h que rueda sin deslizar por un plano inclinado (angulo ).
9.3. PROBLEMAS
Indice alfab
etico
aceleracion, 12
centrpeta, 26
tangencial, 26
aceleracion
centrfuga, 154
Coriolis, 154
barrera centrfuga, 129, 132
conicas, 140
elipses, 141
hiperbolas, 141
parabolas, 142
centro de masa, 39
caso continuo, 42
momento angular, 49
torque, 50
coordenadas
cartesianas, 17
cilndricas, 18
esfericas, 20
esfericas, 47
intrnsecas, 25
coordenadas generalizadas, 193
coordenadas y movimiento, 17
ecuacion de Binet, 138
caso gravitacional, 139
ecuaciones de Euler-Lagrange, 195
energa potencial efectiva, 132
energa potencial efectivq
204
Patricio Cordero S.
rapidez, 23
resonancia, 119, 124
batido, 119
restricciones holonomicas, 197
seudofuerzas, 35, 155
centrfuga, 155
de Coriolis, 155
trasversal, 155
sistema de referencia
inercial, 35, 149
no inercial, 150
teorema de Steiner, 172
Tierra
masa, 61
radio, 61
semi-eje mayor de su orbita, 61
torque, 43
sistema continuo, 53
trabajo, 81
de fuerzas no conservativas, 95
energa cinetica, 83
total, 83
trompo con punto fijo, 184
vector
normal, 20, 23, 25
tangente, 20, 23
vector posicion, 12
velocidad, 12
velocidad angular, 15