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L
A
B0
B0
Fig. 3.1. Trave, sezione trasversale A e linea d'asse L.
Lipotesi di piccolezza delle dimensioni della sezione trasversale A rispetto alla
lunghezza A =| B A | consente di trattare la trave con un modello cinematico e statico pi
semplice: il modello di solido cilindrico esteso nelle tre dimensioni (modello solido di
trave tridimensionale) viene ridotto ad un modello monodimensionale, esteso secondo
l'asse della trave, denominato modello strutturale di trave o semplicemente trave.
Mentre travi ad asse curvilineo possono rappresentare diversi elementi strutturali,
quali ad esempio l'arco (L una curva piana), la trave elicoidale (L un'elica), etc., nel
seguito si far riferimento alla geometria pi semplice, ovvero la trave ad asse rettilineo, in
3-1
_f
B
A
3-2
B
Q
u2
Q0
e2
A0
P0
B0
u1
e1
Figura 3.3. Spostamento rigido piano.
u2
p= {p1 p 2 } espresso dalle relazioni di moto rigido in termini dello spostamento d del
punto C (figura 3.5.), secondo la relazione:
T
u 1 1 0 (p 2 c 2 ) u c1
u (p) = u 2 = 0 1 (p1 c1 ) u c 2 .
0 0
1
(3.1)
(3.2)
che dipende dalla posizione del punto generico p e del punto di riferimento c , l'equazione
dello spostamento si pu porre nella forma:
3-3
u(p)=D(p,c) d
(3.3)
u c2
c2
A0
B0
u c1
e2
O
e1
c1
u1 P
u c1
u c2
A0
e1
u2
A
p2
c2
e2
s
P0 B0
C
c1
p1
3-4
_ 1
uc2
s h << A
uc1
_ 3
_ 4
_ 2
u 1 = u c1 2 = 0
u = u h = 0
c1
.
2
2
u 3 = u c 2 = 0
u = u + A = 0
c2
4
Le prime due equazioni possono essere trasformate nelle due condizioni equivalenti:
1
u c1 = 2 ( u 1 + u 2 ) = 0
,
u 2 u 1
= 2
=0
u2 = 0
=0
u2 = 0
u1 = 0
A
Fig. 3.7. Trave rettangolare vincolata: modello
monodimensionale.
che forniscono condizioni indipendenti sullo spostamento assiale u c1 e sulla rotazione
del punto sull'asse in corrispondenza della sezione iniziale dove sono assegnate condizioni
di spostamento nella direzione dell'asse stesso. Il sistema di vincolo si traduce in quattro
vincoli semplici riferiti ai punti dell'asse secondo lo schema riportato in figura 3.7:
3-5
S
S
trave
_ = 1 , u = 0
u = 0
0
0
trave
Incastro semplice
_ = 0 , =0
1
Cerniera
Incastro scorrevole
Glifo
Incastro scorrevole
Canotto
Incastro
_ 1
_
_
21
11
2
_ = 12 , u =0 , _ = 22 , u =0
2
1
trave
0
2
_1= , u =0 , _ = 0 , = 0
1
0
0
2
_1= , u =0 , _ = 0 , = 0
1
1
1
1
2
_ 2
_ 2
1
1
1
2
11
21
0
2
_ = 12 , u =0 , _ = 22 ,u =0, _3= 0 , =0
1
2
_ 1
u = 0,
(3.4)
u = = 0 ,
(3.5)
u (p ) = 0 ,
(3.6)
3-6
1v v2 3v 0 1 (p1v c1) u c 2 = 0 .
0 0
1
(3.7)
1v
v2
1v ( p v2
c 2 ) + v2 ( p1v
c1 ) + 3v
u c1
u c 2 = 0 .
(3.8)
"
"
v
1
"
"
m
1
12
"
"
v2
"
"
1m
"
"""""""""""""
""""""""""""" u c1 "
1v (p v2 c 2 ) + v2 (p1v c1) + 3v u c 2 = 0 ,
""""""""""""" "
"
"""""""""""""
m m
m m
m
1 (p 2 c 2 ) + 2 (p1 c1) + 3
0
11(p12 c 2 ) + 12 (p11 c1) + 13
(3.9)
dove con A si denota la matrice dei coefficienti di ordine (m3) e con d il vettore
incognito degli spostamenti rigidi d . Tali equazioni possono essere poste nella forma
compatta Ad = 0 . Il giudizio sulla sufficienza dei vincoli assegnati alla trave ad escludere
spostamenti rigidi, e quindi sulla idoneit a definire ununica configurazione, viene
stabilito mediante la discussione del sistema di m equazioni in tre incognite. In particolare
v
si osserva che i coefficienti della matrice A dipendono dalla disposizione dei vincoli (p ) ,
dalla direzione efficace ( v ) e dal vettore c che definisce la posizione del punto C che
arbitrario (si veda la figura 3.8).
Essendo il problema formalmente analogo a quello discusso nel caso di spostamenti rigidi
piani, ad esclusione del vincolo sulle rotazioni di incastro semplice, la discussione ricalca
quella gi sviluppata nel 2.X . Si procede quindi alla seguente classificazione:
(a) Condizione necessaria per escludere spostamenti rigidi che m 3 .
3-7
uc2
_ v
_ 1
C
uc1
_ m
_ 2
pv
1
Esempio (1) Assegnata la trave rigida appoggiata agli estremi, di luce A, discutere
l'efficacia dei vincoli applicati e classificare cinematicamente il sistema.
Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s=x1 ). Si assume,
inoltre, il punto C = O , pertanto c = 0 . I vincoli semplici sono definiti come:
0
0
1
0
A
1
2
2
3
3
= 1 , p = , = 1 , p = p = , = 0 .
0
0
0
0
0
1
3-8
1
uc2
_
_ 2
uc1
_ 3
A
u c 2 + A = 0
u = 0
c1
0 1 0 u c1
0
0 1 A u = 0
c2
0
1 0 0
A
d
= 0
Esempio (2) Assegnata la trave rigida incastrata all'estremo sinistro e libera all'estremo
destro, di luce A, discutere l'efficacia dei vincoli applicati e classificare cinematicamente il
sistema.
1
0
0
2
3
= 0 , = 1 , = 0 , p1 = p 2 = p 3 = 0
0
0
1
1
1 0 0 u c1
0 1 0 u = 0
c2
0 0 1
_ 2 uc2
C
_ 3
uc1
1
_
A
e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta
3-9
cinematicamente isodeterminata.
Esempio (3) Assegnata la trave rigida continua su tre appoggi, discutere l'efficacia dei
vincoli applicati e classificare cinematicamente il sistema.
0
0
0
0 1 2 A 1 2 3 A 1 + A 2 3
p = ; = 1; p = ; = 1; p =
; = 1
0
0
0
0
0
0
1
1
uc2
_
uc1
C
_ 2
A1
_ 3
A2
0 1 A 1 + A 2
e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 2 = m , pertanto (b.2) la trave risulta
cinematicamente indeterminata o labile.
Aggiungendo un quarto vincolo, si ottiene il seguente schema:
_ 1
_ 2
_ 3
_ 4
1
A 1 + A 2 + s
4
p =
, = 0 .
0
0
4
3-10
0 1
A1
0 1
0 1 A1 + A 2
1 0
0
u c1
u = 0 ,
c2
e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 3 < m = 4 , pertanto (b.3) la trave risulta
cinematicamente iperdeterminata.
3f
f
m = fh
h
3f
3fh
z
z
3-11
_q(s)
s
_f
m(s)
A
e2
O
Q1
R1
R2
Q2
e1
Fig. 3.11. Forze e coppie concentrate e distribuite agenti sulla
trave.
_q 2(s)
s
_f 2
m(s)
_q 1(s)
e2
O
(a)
_f 1
e1
q
f2
s
f h2
Aq
mA
Ah
e2
O
f 1h
f1
(b)
AA
e1
Fig. 3.12. (a) Sistemi di forze e coppie concentrate e distribuite;
(b) sistemi staticamente equivalenti alla distribuzione (a).
3-12
Il sistema di forze attive viene descritto mediante una distribuzione F(Ah, f h; h=1,
n) di forze e coppie applicate ad n punti, il cui generico elemento descritto in termini di
forza generalizzata f h = {f1h f 2h m h }
(3.10)
1
0
0 f1h
r1
n
n
0
1
0 f 2h = h D a h , i
r2 = h
m (I) 1 (a h i ) (a h i ) 1 m h 1
2
2
1
1
r
)f
T
=0 ,
(3.11)
(3.12)
3-13
f2
_ 1
f1
_ v
(a)
mh
_ 2
f2
h
f1
(b)
zv
s
z2
Fig.3.13. (a) Trave vincolata soggetta alle forze attive; (b) trave
libera soggetta alle forze attive ed alle forze reattive incognite.
Innanzi tutto necessario applicare il Postulato fondamentale della Meccanica
mediante il quale si sostituiscono ai vincoli (figura 3.13.a) le reazioni vincolari (figura
3.13.a).
Appoggio semplice
Carrello
Incastro semplice
0
0
1
_ 2
Cerniera
Incastro scorrevole
Glifo
1
_
Incastro scorrevole
Canotto
Incastro
z
_
_ =
trave
u = 0
z
_
z2
_
z1
_
_ 1
_ 1
_ =
_ 2
0
0
1
z1
_
z2
_
z1
_
_ =
0
0
1
_ 1
3
_ =
0
0
1
z2
_
z2
_
z1
_
z3
_
Il problema dell'analisi statica della trave rigida (e del sistema di travi rigide) consiste
3-14
nel verificare l'idoneit dei vincoli, ovvero delle forze reattive, ad equilibrare un
generico sistema di forze attive e quindi nel determinare, qualora possibile, i valori
delle reazioni vincolari corrispondenti ad un assegnato sistema di forze.
In questo caso le Equazioni cardinali della statica assumono la forma:
1
0
0 f1h
r1
n
0
1
0 f 2h +
r2 = h
m (I) 1 (a h i ) (a h i ) 1 m h
2
2
1
1
r
1
0
0
0
v v
0
1
0 z = 0 .
+ v
1
0
(p v2 i 2 ) (p1v i1) 1
(3.13)
r e = h
0
1
0 f 2h ,
1
(a 2h i 2 ) (a 1h i1) 1 m h
n
(3.14)
r1e
1v
v e
v2
v
z + r2 = 0 .
1
v
v
v
v
v
m e (I)
1 (p 2 i 2 ) + 2 (p1 i1) + 3
r
m
(3.15)
11
12
11(p12 i 2 ) +
12 (p11 i1) + 13
###
1v
###
###
###
v2
###
###
###
###
###
1v (p v2
i2) +
v2 (p1v i1) + 3v
###
1
z
re
1
m
#
2
v
z = r2e . (3.16)
m cr ( I )
#
1m (p m2 i 2 ) +
z m
m2 (p1m i1) + 3m
1m
B z= r ,
(3.17)
delle componenti del risultante e del momento risultante definito in equazione (3.??).
3-15
11
12
B=
11(p12 i 2 ) +
12 (p11 i1) + 13
###
1v
###
###
###
v2
###
###
###
###
###
1v (p v2 i 2 ) +
v2 (p1v i1) + 3v
###
m2
,
m m
1 (p 2 i 2 ) +
m2 (p1m i1) + 3m
1m
(3.18)
Confrontando la matrice B del problema statico con quella A definita nel problema
cinematico (3.9) si pu osservare che se si assume il polo I coincidente con il centro C
definito nell'analisi cinematica ( c = i ) , i quali si ricorda che sono punti arbitrari, la
matrice A e B risultano legate dalla relazione di trasposizione:
B=AT ,
aspetto che evidenzia la relazione tra la cinematica e la statica.
Le equazioni di equilibrio (3.xx) qui formulate in modo generale, possono essere
ottenute imponendo direttamente lequilibrio tra le forze attive e reattive agenti sulla trave.
Pertanto, quando possibile, verr anche seguita tale tecnica risolutiva, che nei casi pi
usuali e semplici risulta pi diretta.
Si considerino ora le condizioni per l'esistenza della soluzione del problema lineare
per qualunque condizione di carico. Dal teorema di Rouch-Capelli possibile
individuare le seguenti informazioni in relazione alla matrice B.
(a) Se il numero di vincoli semplici m < 3 non esiste soluzione. Infatti la matrice B
costituita da tre righe ed un numero di colonne minore di tre e quindi ha rango minore
e
di tre, mentre la matrice completa B r , assumendo il vettore r e valori arbitrari, ha
rango maggiore. Pertanto (B) (B | r e ) e quindi per il teorema di R.C. non esiste
soluzione, ovvero non esistono reazioni vincolari in grado di equilibrare sistemi
arbitrari di forze attive. L'equilibrio della trave rigida (o del sistema di travi rigide)
impossibile per generiche condizioni di carico ed il sistema (di vincolo) detto
staticamente impossibile. Data la corrispondenza tra la matrice B e A il sistema
denominato labile. Per equilibrare le forze attive necessario aggiungere vincoli
semplici opportunamente collocati e orientati.
(b) Se il numero di vincoli semplici m < 3 si rende necessario discutere la soluzione a
seconda del rango della matrice B e del numero di vincoli semplici m:
(b.1) m = (B) = 3 (B) = (B | r e ) la soluzione esiste ed unica. Le forze
reattive sono in grado di equilibrare qualunque sistema di forze attive. Il sistema
staticamente determinato per ogni condizione di carico o isostatico. I vincoli
sono efficaci.
(b.2) (B) < 3 (B) (B | r e ) pertanto non esiste soluzione. Il sistema
staticamente impossibile - labile. Il numero dei vincoli sarebbe sufficiente a
garantire l'equilibrio, ma la loro disposizione inefficace: alcuni vincoli
replicano prescrizioni sugli spostamenti espressi da altri vincoli.
3-16
Esempio (1) Assegnata la trave rigida appoggiata agli estremi, di luce A, discutere
l'efficacia dei vincoli a equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se
possibile, le reazioni vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s = x 1 ). Si assume,
inoltre, il punto I=O, pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.
_ 1
O
_ 2
f
_ 3
A
f A/2
O=I
A /4
m
z1
z3
z2
3-17
1
0 0 1 z
0
1 1 0 z 2 = f A / 2
.
3
3
2
0 A 0 z
A
m
f
+
8
=
rA
B
z
La matrice dei coefficienti ha rango (B) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta essere
isostatica. Risolvendo il sistema di equazioni si ottengono le reazioni vincolari incognite:
z3 = 0 , z2 =
m 3
1
m
+ f A , z1 = f A
.
8
A 8
A
E' necessario osservare che la collocazione del polo I sulla retta dazione della
reazione z1 semplifica la soluzione in quanto l'equazione di equilibrio alla rotazione
presenta una sola incognita, che viene cos determinata direttamente. L'assetto statico della
trave risulta illustrato in figura.
m 3
+ fA
A 8
1
m
fA
8
A
Esempio (2) Assegnata la trave rigida incastrata all'estremo sinistro e libera all'altro
estremo, denominata anche trave incastrata, di luce A, discutere l'efficacia dei vincoli a
equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se possibile, le reazioni
vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s = x 1 ). Si assume,
inoltre, il punto I=O, pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.
3-18
_ 2
_ 1
/4
A /2
A
m A/2
I=0
z
z3
2
__ f
2
2
__ f
2
z2
x 1)
z1 +
I)
2
z3 + m A +
fA=0
2 2
e in forma matriciale:
1
2
1 0 0 z
0 1 0 z 2 =
2
3
0 0 1 z
2
mA
f A
2
2
2
f
2
; z2 =
2
f
2
; z3 =
mA
2
fA .
2
2
Anche in questo caso necessario osservare che la collocazione del polo I nella
sezione di incastro semplifica la soluzione. L'assetto statico della trave risulta illustrato in
figura.
3-19
m
__A 2
__ f
2+ 2
2
__ f
2
2
__ f
2
Esempio (3) Assegnata la trave rigida continua su tre appoggi, in cui si indentificano due
campate centrali di luce di luce A e due sbalzi di lunghezza s, discutere l'efficacia dei
vincoli a equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se possibile, le
reazioni vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con il primo appoggi. Si assume, inoltre, il punto I=O,
pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.
Le equazioni di equilibrio considerato il polo I risultano:
x 1) 0 = 0
x 2 ) z1 + z 2 + z 3 f(A 1 + A 2 + 2s) = 0
,
2
3
I)
z A 1 + z (A 1 + A 2 ) f(A 1 + A 2 + 2s)(A 1 + A 2 )/2 = 0
_ 2
f
0
s
A2
A1
f ( A 1 + A 2 +2s)
z1
z2
( A 1 + A 2 ) /2
e in forma matriciale:
3-20
z3
0 0
1 1
0 A 1
z1
0
f (A 1 + A 2 + 2s)
z =
z 3
f (A + A + 2s)(A + A ) / 2 .
2
1
2
1
A
z
=
r
1
A 1 + A 2
B
0
T
T
h D(a , c) f + v D(p , c) z = 0 .
h
(3.19)
Qualora sulla trave siano assegnate distribuzioni di forze e coppie attive, ciascuna
distribuzione pu essere considerata mediante un vettore di forze generalizzate g h
staticamente equivalente alla distribuzione data.
Si considera uno spostamento rigido d , arbitrario e piccolo, del punto C della trave.
Si pu quindi considerare il lavoro compiuto dal sistema di forze esterne attive F e reattive
R sui corrispondenti spostamenti u(p) . Questi vengono detti virtuali in quanto non
corrispondenti alle azioni ed ai vincoli assegnati. Il lavoro virtuale compiuto dal sistema di
forze attive LA risulta:
n
h
h
h
h
LA = h u(a )T f = h D(a , c) d f =
1
1
n
= h d D(a , c) f = d
1
,
h
D(a , c) f = d r
(3.20)
e quindi riducibile al lavoro compiuto dal vettore r e risultante delle forze attive, definito
in (3. ), sullo spostamento di corpo rigido d del punto C.
3-21
(3.21)
v
v
T v
v
v D(p , c) z = v D(p , c)d z =
1
(3.22)
= v u(p ) z = LR ,
v T
dove LR rappresenta il lavoro virtuale compiuto dal sistema di forze reattive R(Pv, zv;
v
f
(a)
f
z3
(b)
z1
z2
uc2 + x 1
uc2
(c)
C=I
uc1
uc2 + A
uc1
x1
3-22
1
z 2 A f A 2 = 0
2
che comporta un sistema di equazioni che corrispondono alle equazioni di equilibrio della
trave.
3-23