DS1104 R&D Controller Board

Gua de uso de tarjeta

dSpace 1104 para motor
Faulhaber 2342-012 CR
Para DS1104 y CP1104/CLP1104 Connector Panels

Figueroa Aguayo Daniel

Universidad de Guadalajara
CUCEI
Verano 2015

Contenidos
Especificaciones Connector Panel CP1104.................................................................................. 1
Acerca de esta guia ..................................................................................................................... 3
Introduccin a los Motores de C.D (corriente directa) con Encoder Incremental ..................... 4
Conexin del Encoder.................................................................................................................. 6
Conexin del Motor .................................................................................................................... 8
Configuracin del programa dSpace ControlDesk .................................................................... 12
Adquisicin de Datos y Control mediante el uso de dSpace ControlDesk ................................ 16
Anexo......................................................................................................................................... 19

El panel CP1104 cuenta con diversos puertos tanto de entrada como de salida los cuales consisten en:
Entradas Analgicas

4 entradas ADC de 12-bits paraleladas ( = 2 )

ADCH5ADCH8
Un ADC de 16-bits con 4 entradas ADC multiplexadas( = 800 )
ADCH1ADCH4
10V de rango de entrada

Salidas Analgicas

8 Canales de 16 bits
DACH1DACH8
10V de rango de salida a 5mA

Interfaz de Encoder Incremental

Dos entradas digitales, TTL o RS422

Max. 1.65 MHz de frecuencia de entrada
5 V/ 0.5 A de fuente de alimentacin para el sensor

Digital I/O

20-bit digital I/O (Direccin seleccionable de cada bit)

IO0IO19
5mA corriente de salida

Interfaz Serial

Serial UART (RS232, RS485 y RS422)

Subsistema Slave DSP o Slave I/O PWM

Salida PWM trifsico y 4 salidas PWM simples.

14 bits de digital I/O (TTL)
Frecuencia de PWM de 1.25 Hz a 5 MHz.

La finalidad de esta gua consiste en proporcionar la informacin necesaria de como conectar un

motor Faulhaber 2342-012 CR o similar, a una tarjeta de adquisicin de datos dSpace 1104 mediante
un panel conector CP1104, para la implementacin de un control PID as como tambin
compensadores de adelanto y/o atraso con la posibilidad de monitorear la seal de control, seal de
referencia y seal del encoder en tiempo real, con la posibilidad de poder guardar estos datos para un
posterior anlisis en algn software matemtico Ej. MATLAB.

Para realizar este experimento se utilizar un motor de CD con un encoder ptico, pero antes de
entrar en detalle con respecto a las conexiones que deben realizarse, se describir de manera sucinta
el principio de funcionamiento y partes que componen, tanto al motor como al encoder.
Motores de C.D
Los motores elctricos de corriente directa operan bajo un principio de funcionamiento
electromagntico, el cual se basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn
permanente o estacionario, el cual al interactuar con los polos magnticos de un electroimn
montado en un eje (este ltimo comnmente conocido como rotor) el cual le permite girar
libremente entre los polos magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro del motor.
Cuando se le suministra una corriente elctrica a la bobina del electroimn giratoria, el campo
electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del imn permanente. Al
coincidir la polaridad de los polos tanto del imn giratorio como del estacionario, se produce un
rechazo y un torque magntico o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience
a girar sobre su eje, ya sea en sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario dependiendo
de la forma a la polaridad a la que haya sido conectada la bobina a la fuente de voltaje.
A continuacin se muestra una imagen para ilustrar esta ltima explicacin:
Armadura

Escobilla

Escobilla

Al girar la armadura el
conmutador tambin se mover
y como puede observarse este
ltimo tiene una ranura en la
parte central de manera que al
completar la media vuelta la
polaridad magntica siempre
este cambiando provocando
que la armadura permanezca
girando hasta que la energa de
la batera se agote.

Conmutador

Encoder Incremental
Una vez que un motor est en funcionamiento es muy comn que se desee saber a qu velocidad
este se encuentra girando a determinados voltajes, as como la posicin en la que la flecha del eje
est situada, de manera que mediante la utilizacin de software y hardware se pueda controlar la
velocidad o la posicin de este ltimo. Para lograr obtener estos datos es comn recurrir a la
utilizacin de un Encoder, con el cual es posible determinar la velocidad y posicin de la flecha de un
motor.
Un encoder es un dispositivo electromecnico el cual
convierte el desplazamiento lineal o rotatorio en una
seal digital o en pulsos digitales. El tipo ms popular de
encoder es el encoder ptico, el cual consiste en un disco
rotatorio, una fuente de luz y un fotodetector. El disco, el
cual es montado en el eje rotatorio del motor, tiene
patrones de sectores opacos y transparentes.
Conforme el disco va girando, estos patrones interrumpen
la luz emitida al fotodetector, generando un tren de
pulsos digitales.

Un encoder ptico genera un pulso por cada paso incremental en su rotacin. Aunque este tipo de
encoder no provee una posicin absoluta, provee una
aproximacin aceptable la cual es ms alta si la resolucin de
este ltimo es mayor.
El tipo ms comn de encoder incremental utiliza dos canales de
salida (A y B) para leer la posicin, mediante el uso de dos lneas
de patrones, con sectores desfasados por un ngulo de 90, por
lo tanto mediante el uso de estos dos canales se puede
encontrar tanto la posicin como la direccin de la rotacin.
Otras caractersticas importantes de los encoders incrementales son su resolucin, la cual es el
nmero de pulsos que el encoder proporciona por cada revolucin del eje, la respuesta mxima en
frecuencia la cual es la frecuencia mxima a la cual el encoder puede responder elctricamente para
garantizar su correcto funcionamiento, y la velocidad mxima de rotacin que es el nmero mximo
de revoluciones que el encoder puede soportar mecnicamente.

NOTA: Las datasheets tanto del encoder como del motor utilizados en esta gua pueden ser
encontrados en la seccin de ANEXO de esta misma gua localizada en la parte final.
5

Primero se proceder a mostrar el cmo conectar el Encoder del

motor Faulhaber (Figura 1) al panel conector CP1104, el cual es un
modelo HEDS 5500 (Faulhaber), el cual posee una resolucin de 500
lneas por revolucin. En la figura 1.1 se muestra el PINOUT del
Encoder.

Figura 1.1

Figura 1

El cual deber ser conectado al conector CP19 (Inc 1) o bien el CP20 (Inc 2) del panel conector
CP1104, pero antes de mostrar las conexiones al panel, se deben de colocar resistencias en pull-up en
los conectores del Channel I, Channel A y Channel, tal cual se muestra en el diagrama de la Figura 1.1
y 1.2.

Figura 1.1

Finalmente se usara un cable con conector hembra D-Sub de 15 pines (Figura 1.2 y 1.3), el cual ira
conectado al panel conector CP1104 (Figura 1.4), y este a su vez ira conectada al Encoder donde:
Figura 1.2

El pin PHI0(x) corresponde al Channel A

El pin PHI90(x) corresponde al Channel B
El pin IDX(x) corresponde al Channel I
Los pines de VCC(+5V) y cualquier GND se
conectan al encoder del motor

*x corresponde a alguno de los 2 canales disponibles

para encoders incrementales: El canal 1 corresponde
al CP19 (x = 1) y el canal 2 corresponde al CP20 (x =2), en este caso se usara el canal 1.

Figura 1.3

Figura 1.4

Para la etapa de potencia del motor se emple un mdulo L298 Dual H-Bridge (Figura 2)
Figura 2

Pines:

Out 1: Motor A (Salida 1)

Out 2: Motor A (Salida 2)
Out 3: Motor B (Salida 1)
Out 4: Motor B (Salida 2)
GND: Tierra
5v: 5v input (No es necesario si la fuente de poder utilizada en el motor es de 7v-35v, en ese
caso puede actuar como salida de 5v)
EnA: Seal de PWM para control del Motor A
In1: Enable Motor A
In2: Enable Motor A
In3: Enable Motor B
In4: Enable Motor B
EnB: Seal de PWM para control del Motor A

Especificaciones:
Double H bridge Drive Chip: L298N
Voltaje lgico: 5V Voltaje del motor: 5V-35V
Corriente lgica: 0-36mA Corriente del motor: 2A (MAX single bridge)
Potencia Mxima: 25W

El motor ser conectado a los pines OUT1 y OUT2

(Figura 2.1)
Despus el motor debe ser conectado a una fuente
de alimentacin de aprox. 13.9V en el conector
marcado como 12v input from DC power source,
ya que existe una prdida de voltaje en los
semiconductores de 1.9V, suministrando 13.9V se
asegura de que existe un mximo de 12V
alimentando al motor (Figuras 2.2 y 2.3).
Ya conectado el motor el motor, ahora se proceder
a conectar los pines de EnA, In1 y In2 los cuales
tienen como funcin controlar la velocidad del motor
(EnA) y controlar el sentido de giro del motor (In1 y
In2), para esto es recomendable usar
jumper wires hembra-macho (Figura 2.4)

Figura 2.1

Figura 2.2

Figura 2.3

Figura 2.4

El jumper wire del pin EnA deber ser conectado al cable con conector Sub-D hembra de 37 pines
(Conectado en el Connector panel Cp1104 en el conector Slave I/O PWM) en el pin 7 (SPWM1) del
conector Sub-D (Figura 2.5 y Figura 2.6)

Nota: Es importante no
olvidar conectar
cualquiera de los pines de
GND del conector sub-D al
GND de la fuente de
alimentacin, los pines de
VCC (+5V), no se usaran

Figura 2.5ra
4

Figura 2.6

10

Finalmente se conectaran los jumper wires de los pines In1 y In2, usando un cable con conector
Sub-D macho de 37 pines (Conectado en el Connector panel Cp1104 en el conector Digital I/O), el pin
In1 conectado al pin 21 (IO2) del conector Sub-D y el pin In2 conectado al pin 24 (IO6) del
conector Sub-D. (Figuras 2.6 y 2.7)

Nota: Es importante no
olvidar conectar
cualquiera de los pines de
GND del conector sub-D al
GND de la fuente de
alimentacin, los pines de
VCC (+5V), no se usaran

Figura 2.6ra
4
Figura 2.7

11

Figura 3

Este es el software que se utilizara para la adquisicin de datos del encoder del motor
as como para el control del mismo. Para abrir este programa se le da doble clic al
icono de dSpace ControlDesk en el escritorio (Figura 3)

Una vez que el software termine de cargar se mostrar la interfaz de dSpace ControlDesk la cual se
ilustra en la figura 3.1

Barra de Herramientas

Navegador

Ventana de herramientas

Figura 3.1

Como la finalidad de esta gua es la de explicar cmo utilizar un experimento ya desarrollado no se

explicara a profundidad la utilizacin de este software ms que lo relacionado al experimento.
Ya abierta la interfaz de dSpace es importante asegurarse de que el Connector Panel CP1104 este
correctamente conectado y que este tenga una conexin correcta con la tarjeta de adquisicin de
datos conectada al PCI de la computadora, para verificar esto basta con ir a la seccin de Log
Viewer en la cual debe aparecer el mensaje mostrado en la Figura 3.2.

Figura 3.2

12

Ahora se proceder a cargar el experimento para la

adquisicin de datos del Motor Faulhaber 2342-012CR,
para esto se debe ir a la parte de File localizada en la
esquina superior izquierda, y al darle click se mostrar un
men (Figura 3.3) en el cual se deber dar click en la parte
de Open experiment, una ventana de exploracin de
archivos se abrir, en la cual deberemos localizar el
experimento dataM localizado en C://Experiments
(Figura 3.4).

Figura 3.4
Figura
3.3
Figura
Figura
3.33.2

Figura 3.4

Una vez seleccionado el experimento se mostrar una advertencia (Figura 3.5), a la cual se le deber
decir que No, ya que para asegurarnos de que se cargue la aplicacin correcta se seleccionara
manualmente desde la interfaz.

Figura 3.5

13

Despus se abrir el experimento (Figura 3.6), ahora se debe cargar un archivo que contiene un
cdigo compilado en MATLAB el cual contiene toda la programacin para la adquisicin de datos as
como para el control del motor, para hacer esto se debe ir a la seccin de Ventana de Herramientas
y deber seleccionarse la pestaa llamada File selector localizada en la parte inferior, el cual es un
explorador de archivos nuevamente deberemos ir a la carpeta de Experiments localizada en
C://Experiments y en la parte derecha deberemos localizar el archivo Datam.sdf (Figura 3.7).

Layouts Figura 3.6

Figura
Figura3.7
3.7

Ya localizado el archivo, en la zona denominada Navegador se deber dar clic en la parte de

plataform (icono de rectngulo verde), una vez hecho esto se nos mostrar un icono que muestra la
tarjeta ds1104 conectada al ordenador (Figuras 3.8 y 3.9). Ahora se deber arrastrar el archivo
Datam.sdf hacia el icono ds1104 en la seccin de Navegador.
Figura 3.8

Figura
Figura 3.9
3.9

14

Ahora se deber comprobar si la aplicacin ha sido correctamente, para esto se debe ir a la pestaa
de Log Viewer localizada en la seccin de Ventana de herramientas y se deber mostrar el
mensaje mostrado en la Figura 3.10 y tambin el icono de ds1104 localizado en la seccin de
Navegador deber verse como en la Figura 3.11:
Figura 3.10

Figura 3.11

Con esto se ha finalizado la configuracin del software y ahora se encuentra listo para comenzar el
experimento.

15

Una vez lista la configuracin del experimento ahora se proceder a realizar el experimento de
control y adquisicin de datos, para esto es importante conocer cada parte de cada una de las
layout (Figuras 4 y 4.1)

Monitores

Capturado de Datos

Ajuste PID

Figura 4

Figura 4.1

16

A continuacin se describen de manera sucinta cada una de las partes tanto de la figura 4 como la de
la figura 4.1

Monitores
En esta parte se muestran monitores que muestran la velocidad del motor en RPM, el Error, PWM
aplicado as como las ganancias Proporcional, derivativa e integral del controlador PID en tiempo real.

Capturado de Datos
Esta parte es la encargada de adquirir los datos del encoder, y la cual se usara para exportar los datos
capturados en un determinado lapso de tiempo definido (Modificable) despus de que se inicie el
experimento ,lo cual se explicara ms adelante.

Main Start/Stop
Este es un selector de Inicio/Paro como su nombre lo indica, el cual inicia o para el experimento, es
importante aclarar que solo lo detiene, es decir, si el motor est funcionando y se para el
experimento este se quedara girando a la ltima accin de control aplicada antes de presionar el
paro, si lo que se busca es detener completamente el motor se deber dar stop y posteriormente
inicio en la barra de herramientas del ControlDesk localizada en la parte superior (Figura 4.2).

Plotter
Son dos y su funcin en es la de trazar una curva de RPM (eje y) vs tiempo (eje x) en tiempo real para
el plotter superior (seal verde=Referencia y seal roja= RPM del motor), y el inferior se encarga de
trazar la curva de control PWM (eje y) del 0 al 1 (siendo el 1=100%) vs tiempo (eje x).

Selector de Seal y Tipo de Controlador

Estos bloques no necesitan mayor explicacin, y como su nombre lo indica mediante el uso de estos
se puede cambiar la seal de referencia as como el tipo de controlador empleado.

Ajuste PID
Mediante el uso de sliders, se puede cambiar en tiempo real la ganancia Proporcional (P),
Derivativa (D) e Integral (I) del controlador PID en tiempo real.

Perturbacin Manual
Como su nombre lo indica con este slider es posible simular una perturbacin al sistema, esto es de
utilidad si es que se desea saber que tan rpido corrige estas perturbaciones cierto controlador.
Y en la pestaa de configuracin se encuentran bloques que permiten modificar distintos valores de
las seales de referencia (Valor mx., Valor min, Offset, Periodo, etc.) as como los polos y ceros de
los compensadores de Adelanto/Atraso y Atraso-Adelanto, los coeficientes de una funcin de
transferencia y un ajuste ms preciso de las ganancias PID, para hacer esto basta con seleccionar el
bloque cuyo valor se desee modificar, introducir un el valor numrico deseado y presionar la tecla
ENTER. (ControlDesk debe estar en modo animacin para poder editar estos valores)

17

Iniciando el Experimento
El siguiente paso es poner en modo animacin el software de ControlDesk con la finalidad que se
habiliten todos los bloques en tanto el layout principal (datam) y el layout de configuracin
(configuracin) , para hacer esto se debe ir a la barra de herramientas y seleccionar el botn de
animacin y posteriormente al botn de play (Figura 4.2).

Figura 4.2

Una vez puesto el software en modo animacin se deben hacer las configuraciones deseadas en la
parte de configuracin tanto en la seal de referencia y el controlador que se empleara en el
experimento.
Despus se debe configurar el bloque de Capturado
de datos (Figura 4.3), para definir el lmite de tiempo
en segundos que se deseen capturar datos se debe
configurar el valor en la casilla de Lenght, tambien
se debe desmarcar la casilla de Auto Repeat esto
para que el bloque pare de capturar datos una vez
pasado el tiempo definido en la casilla Length,
finalmente se debe presionar el botn de Start para
que este quede listo para capturar los datos del
encoder del motor,
Figura 4.3

El paso final ser seleccionar el botn de Start del bloque Main

Start/Stop (Figura 4.4), con esto el motor encender y ser posible
observar cmo se trazan las curvas en los plotters. Una vez que las
Figura 4.3
curvas se hayan terminado de trazar se debe seleccionar el botn de
Stop, y despus parar e iniciar el experimento desde el software de
ControlDesk para que el motor se pare si es que el motor se quedo girando despus de seleccionar
el botn de Stop del bloque Main Start/Stop
Si se desean guardar los datos capturados basta con dar clic en el botn Save del bloque de
Capturado de datos (Figura 4.3), y guardar el archivo generado.

18

19

20

21