Estabilidad Dinmica

Longitudinal

Bibliografa de Referencia

Etkin 1996 Caps. 4, 5, 6

Cook 2007 Caps. 4, 5, 6

Schmidt Cap. 5, 6

Russell Cap. 9

Linealizacin
Hiptesis

Tierra Inmvil y Plana

E =0 ; RE =

Avin en equilibrio inicial

X d =Y d =Z d = Ld =M d =N d =0

X =Y =Z =L=M =N =0

Avin simtrico en el
plano XZ
I xy =I yz =0
Vuelo simtrico, sin
rolido
== =0

Atmsfera en reposo
Perturbaciones respecto al
estado inicial

[ ][

U e+ u
U
V = V e + v=v
W
W e+ w

Velocidades angulares
pequeas
Uso de ejes cuerpo,
aerodinmico y vertical del
vehculo

Nos queda:

][
[ ][

u + q W e
X a + X g + X c+ X p
m v+
p W e+ r U e = Y a + Y g + Y c+ Y p
wq
Ue
Z a + Z g + Z c+ Z p

I x p I xz r
L a + L g + Lc + L p
= M a + M g + M c+ M p
I y q
I z r I xz p
N a + N g + N c+ N p

Gravedad:

[ ][

][ ]

Xg
1
m g s e

Y g = 1
0
1
m g c e
Zg

Propulsin:

[]

[ ]

Xp
c t
Y p =( T e + T ) 0
s t
Zp

Fuerzas Aerodinmicas

Las fuerzas y momentos aerodinmicos son funcin

slo de las variables perturbadas y sus derivadas.
Expandiendo por Taylor:

)(

)(

)(

X
X U
X
X V
X
X W
X
X p
X a= X ae +
U+
+
...
+
V
+
+
...
+
W
+
+
...
+
p+
+ ... + ...
U
V
W
p
U 2 2!
V 2 2!
W 2 2!
p 2 2!

que queda:
X a= X ae +

X
X
X
X
X
X
X
U+
V+
W+
p+
q+
r+
W
U
V
W
p
q
r
W

Desarrollo similar para las otras Fuerzas y Momentos

Fuerzas y Momentos de Control

Igual tratamiento que para las aerodinmicas

[ ][ ][ ]
[][ ] [ ] [ ]

X
X
X

X
Y +
Y +
Y
Y =

Z c
Z
Z
Z

[]

L
L
L

L
M +
M +
M
M =

N c
N
N
N

Reemplazamos:

][
[ ][

u + q W e
X a + X g + X c+ X p
m v+
p W e+ r U e = Y a + Y g + Y c+ Y p
wq
Ue
Z a + Z g + Z c+ Z p

I x p I xz r
L a + L g + Lc + L p
= M a + M g + M c+ M p
I y q
I z r I xz p
N a + N g + N c+ N p

Desacople de las ecuaciones

Plano XZ => Ec. Longitudinales

][

m ( u + q W e )
X a+ X g + X c + X p
m ( wq
U e ) = Z a + Z g + Z c+ Z p

M a + M g + M c+ M p
I y q

Incorporando el ngulo de actitud q

[ ][

m ( u+
q W e)
X a + X g + X c+ X p
Z a + Z g + Z c+ Z p
m ( wqU

e) =
M a + M g + M c+ M p
I y q
q

Queda:

[][

][ ] [ ]

xu xw xq x u
x x
u
w = z u z w z q z w + z z
[
]

q
mu mw mq m q
m m

0
0
0
0
1
0

[ x ]=[ A ][ x ]+ [ B ][ u ]

Otra forma (de Schmidt):

[][

[] ] [

xu x xq x
x x
u
u
= z u z z q z + z z
[
]

q
q
m u m m q m
m m

0
0
0
0
1
0

[ x ]=[ A ][ x ]+ [ B ][ u ]

Si hacemos u=0:

[ x ]=[ A ][ x ]

x= x 0 e

y la Ecuacin caracterstica:

[ A I ] v=0
A I=0
donde :

: autovalores
v : autovector

La solucin de la Ecuacin caracterstica tiene

la forma:
4

A + B + C + D + E =0
con cuatro races.

La solucin general de la ec. de movimiento es

x= x 0 e
i

i t

=ni , n> 0
> 0, Real

< 0, Real

=ni , n< 0

Ecuacin Caracterstica

Volviendo a la ec:
4

A + B + C + D + E =0
Criterio de Estabilidad de Routh

A , B , D , E> 0
2

R= D ( BC AD )B E > 0
E< 0 divergencia
R< 0 oscil. divergente

Ecuacin Caracterstica

Volviendo a la ec:
4

A + B + C + D + E =0
Criterio de Estabilidad de Routh

A , B , D , E> 0
2

R= D ( BC AD )B E > 0
E< 0 divergencia
R< 0 oscil. divergente

Modos B-747

Etkin95

Variaciones con velocidad y altitud

Prctico

Determinar los coeficientes A, B, C, D, E de la

Ecuacin Caracterstica en funcin de las
derivadas de estabilidad
Determinar las caractersticas de los
autovalores segn los coeficientes
Sobre el ejemplo 4.2. de [Cook], calcular los
coeficientes y los autovalores para el F-4
Phantom