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S. Cacciatori
B. van Geemen
versione 07.0
INDICE
Indice
1 Algebra multilineare
5
1.1 Tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Tensori in fisica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Lalgebra esterna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 Rappresentazioni di gruppi finiti
2.1 Teoria generale . . . . . . . . . .
2.2 Caratteri . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Le classi di coniugio di Sm . . . .
2.4 Le rappresentazioni irriducibili del
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30
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4 Geometria differenziale
4.1 Richiami di analisi. . . . . . . . . .
4.2 Variet`a differenziabili . . . . . . . .
4.3 Spazi e fibrati tangenti . . . . . . .
4.4 Forme differenziali. . . . . . . . . .
4.5 Geometria differenziale e meccanica
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gruppo simmetrico
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INDICE
8 Gruppi ortogonali
8.1 Forme bilineari simmetriche e forme
8.2 Esempi di gruppi ortogonali . . . .
8.3 Quaternioni. . . . . . . . . . . . . .
8.4 Il gruppo ortogonale SO(2m) . . .
8.5 Il gruppo ortogonale SO(2m + 1)
quadratiche
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. 149
9 Rappresentazioni di Spin
152
9.1 Lalgebra di Clifford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.2 Lalgebra di Clifford e il gruppo spinoriale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.3 Le rappresentazioni spinoriali di so(n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10 Strutture geometriche
10.1 Fibrati . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Geometria e gruppi di Lie . . . .
10.3 Connessioni . . . . . . . . . . . .
10.4 Derivate covarianti (connessioni di
10.5 Curvature . . . . . . . . . . . . .
10.6 Strutture Riemanniane . . . . . .
11 Teoria dinamica delle simmetrie.
11.1 Campi di materia. . . . . . . . .
11.2 Campi di gauge. . . . . . . . . .
11.3 Teorie di Yang-Mills. . . . . . .
11.4 Simmetrie esterne e relativit`a. .
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Koszul)
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. 207
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. 236
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245
. 245
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. 256
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. 258
INDICE
14 Le rappresentazioni dellalgebre di Lie sl(3)
14.1 Lalgebra di Lie sl(3). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Pesi: integralit`a e simmetria . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Il peso massimale di una rappresentazione irriducibile
14.4 Le rappresentazioni irriducibili di sl(3) . . . . . . . .
14.5 La forma di Killing per sl(3). . . . . . . . . . . . . .
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1 ALGEBRA MULTILINEARE
Algebra multilineare
1.1
Tensori
1.1.1 Lo spazio duale. Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n. Scelta una
base e1 , . . . , en di V ogni x V si scrive in modo unico come combinazione lineare x =
x1 e1 + . . . + xn en con xi R. In questo modo si ottiene un isomorfismo
x1
=
V Rn ,
x = (x1 , x2 , . . . , xn ) = ... .
xn
Lo spazio duale V di V `e lo spazio vettoriale reale delle applicazioni R-lineari da V a R:
V := HomR (V, R) = {l : V R, l R-lineare}.
Si ricordi che per l, m V e , R lelemento l + m dello spazio vettoriale V `e definito
da:
(l + m)(x) := l(x) + m(x)
(x V ).
Poiche `e lineare, l `e determinata dalle l(ei ) R:
x1
m 7 m f,
1 ALGEBRA MULTILINEARE
m
X
aij fi
(f HomR (V, W ))
i=1
cio`e la matrice (aij ) `e la matrice determinata da f . Sfruttando il fatto che j (x) = xj si ha:
X
X
X
X
f (x) = f (
xj ej ) =
xj f (ej ) =
j (x)f (ej ) =
aij j (x)fi .
j
i,j
Perci`o f `e una combinazione lineare delle applicazioni lineari x 7 j (x)fi . Questo si vede anche
facilmente utilizzando il prodotto matriciale, per esempio:
a11 a12
1
1
0
0
= a11
(1 0) + a12
(0 1) + a21
(1 0) + a22
(0 1).
a21 a22
0
0
1
1
(Si noti che il vettore ei V `e identificato con lapplicazione lineare R V che manda in
ei .) Quindi, in un certo senso, Hom(V, W ) `e un prodotto degli spazi vettoriali V e W ; ogni
elemento f Hom(V, W ) `e una combinazione lineare di prodotti di elementi di V e di W . Si
veda 1.1.9 per definizioni precise.
1.1.5 Il prodotto tensoriale. Dati gli spazi vettoriali reali V, W di dimensione rispettivamente n e m, definiamo uno spazio vettoriale reale V W di dimensione nm, il prodotto
tensoriale di V e W . Gli elementi di V W sono combinazioni R-lineari di tensori puri v w
con v V, w W . Vogliamo che siano valide le solite regole per un prodotto:
(v1 + v2 ) w = v1 w + v2 w,
v (w1 + w2 ) = v w1 + v w2 ,
a(v w) = (av) w = v (aw).
Per ottenere lo spazio vettoriale pi`
u grande possibile nel quale valgono queste regole,
consideriamo lo spazio vettoriale F (V, W ) che ha come base tutte le coppie (v, w) con v
1 ALGEBRA MULTILINEARE
cio`e, ogni elemento t V W `e una classe laterale: t = f + R(V, W ) per un certo f F (V, W ),
che di solito indicheremo con t = f , e v w `e la classe laterale definita da (v, w) F (V, W ).
Si ricordi che f = g se e solo se f g R(V, W ). Le operazioni in un spazio quoziente sono
f + g = f + g e f = f . Siccome f = 0 per ogni f R(V, W ), otteniamo per esempio:
0 = (v1 + v2 , w) (v1 , w) (v2 , w)
= (v1 + v2 , w) (v1 , w) (v2 , w)
= (v1 + v2 ) w (v1 w) (v2 w),
quindi, se scriviamo 0 = 0 V W , vediamo che vale la prima regola. Nello stesso modo si
verificano le altre regole. Poiche abbiamo imposto su F (V, W ) soltanto le relazioni di R(V, W ),
V W `e lo spazio pi`
u grande nel quale queste valgono.
1.1.6 Una
tensoriale. Siano ei e fj basi di V e W rispettivamente.
P base del prodotto
P
Dato v = i vi ei V e w = j wj fj W abbiamo, usando le regole qui sopra:
P
v w = ( i vi ei ) w
P
=
i (vi ei ) w
P
P
=
i vi (ei (
j wj fj ))
= ...
P
=
i,j vi wj (ei fj ).
Ogni elemento di F (v, w) `e una combinazione lineare delle coppie (v, w), quindi ogni elemento
di V W = F (V, W )/R(V, W ) `e una combinazione delle v w. Come appena mostrato, ogni
v w `e combinazione lineare dei ea fb con a = 1, . . . , n e b = 1, . . . , m. Quindi ogni elemento
1 ALGEBRA MULTILINEARE
(v, w) 7 va wb
(si ricordi che i (v, w) sono una base di F (V, W )). Si verifica che a,b (R(V, W )) = 0, quindi
a,b d`a unapplicazione ben definita a,b : V W R. Limmagine di ei fj `e zero tranne se
i = a, j = b e perci`o gli ei fj sono indipendenti e sono quindi una base di V W . Concludiamo
che
dim V W = (dim V )(dim W ),
V W = i,j Rei fj .
1.1.7 Applicazioni bilineari e prodotto tensoriale. Il prodotto tensoriale di due spazi
vettoriali `e definito come un quoziente. Perci`o per definire unapplicazione lineare f : V W
U , dove U `e uno spazio vettoriale, bisogna sempre verificare che sia ben definita, cio`e, bisogna
prima definire unapplicazione f : F (V, W ) U che soddisfi le condizioni f(R(V, W )) = 0 e
f((v, w)) = f (v w), come abbiamo fatto per la applicazione f = a,b con f = a,b in 1.1.6.
Adesso daremo un criterio pi`
u facile che garantisce che f sia ben definita e, in pi`
u, otterremo
una descrizione di tutte le applicazioni lineari V W U .
Unapplicazione
(v1 + v2 , w) = (v1 , w) + (v2 , w),
: V W U,
tale che
(v, w1 + w2 ) = (v, w1 ) + (v, w2 )
per ogni , R, v, v1 , v2 V e w, w1 , w2 W `e detta bilineare.
Sia dunque : V W U unapplicazione bilineare, allora definiamo unapplicazione
lineare
: F (V, W ) U,
((v,
w)) := (v, w).
1 + v2 , w)) ((v
1 , w)) ((v
2 , w))
((v
(v1 + v2 , w)) (v1 , w) (v2 , w)
0
(v, w) 7 v w
1 ALGEBRA MULTILINEARE
`e bilineare. In pi`
u, si verifica che la composizione dellapplicazione bilineare B con ogni applicazione lineare f : V W U `e unapplicazione bilineare := f B : V W U . Poiche
(v, w) = f (B(v, w)) = f (v w) concludiamo che f `e lapplicazione lineare definita da come
sopra, cio`e f = .
Risulta che abbiamo verificato:
1.1.8 Propriet`
a universale del prodotto tensoriale. Sia B lapplicazione bilineare universale V W V W , B(v, w) := v w. Allora per ogni spazio vettoriale reale U di
dimensione finita e per ogni applicazione bilineare : V W U esiste ununica applicazione
lineare : V W U tale che il diagramma
B
V W V W
.
U
sia commutativo, ovvero risulti: = B.
1.1.9 Esempio: applicazioni lineari. Riprendiamo lesempio motivante 1.1.4. Si verifica
che la applicazione
: V W HomR (V, W ),
(l , w) 7 [x 7 l(x)w]
: V W HomR (V, W ),
l w 7 [x 7 l(x)w]
(l V , w W, x V ).
: V W HomR (V, W )
1.1.10 Esempio: applicazioni bilineari. Linsieme Bil(V, W ) delle applicazioni bilineari
V W R `e uno spazio vettoriale con le operazioni:
( + )(v, w) := (v, w) + (v, w),
per , Bil(V, W ), v V, w W e R.
Se ei , fj sono basi di V e W e se `e bilineare, abbiamo:
X
X
X
(
xi ei ,
yj fj ) =
xi yj (ei , fj ),
i
1 ALGEBRA MULTILINEARE
10
Mn,m (R) `e lo spazio vettoriale delle matrici reali con n righe e m colonne. Segue che
dim Bil(V, W ) = (dim V )(dim W ). Si noti che se M = ((ei , fj )) `e la matrice determinata
da , allora
(x, y) = t xM y,
(M = ((ei , fj )) Mn,m (R)).
Il fatto che xi = i (x) e yj = j (y), dove j W `e la base duale delle fj , suggerisce il
seguente risultato.
La propriet`a universale del prodotto tensoriale mostra che l applicazione bilineare
V W Bil(V, W ),
l m 7 [(x, y) 7 l(x)m(y)].
E facile vedere (per esempio usando le basi) che questa applicazione `e iniettiva e siccome
dim(V W ) = dim Bil(V, W ) otteniamo che
: V W Bil(V, W ).
Un altro modo di ottenere queso risultato `e di osservare che in 1.1.7 abbiamo mostrato che
7 .
v1 w1 7 f (v1 ) g(w1 ).
(v w) u 7 v (w u),
1 ALGEBRA MULTILINEARE
11
Poiche in generale AB 6= BA, non vale in generale A (B l) = (AB) l. Per questo motivo
definiamo per A GL(V ):
A : V V ,
(A GL(V ), l V , x V ).
A 7 [l 7 Al]
(A GL(V ), l V ).
A 7 A := t A1 .
1.1.13 Azione di GL(V ) su Tmn (V ). Per un intero k Z0 definiamo uno spazio vettoriale:
T 0 (V ) = R,
T 1 (V ) = V,
T k (V ) = V n := |V V
{z. . . V},
k
1 ALGEBRA MULTILINEARE
12
(v, t) 7 v (tz)
v 7 v 1
`e R-lineare e, poich`e
v (x + iy) = (v x) + (v (iy)) = (xv) 1 + (yv) i
(x, y R),
1 ALGEBRA MULTILINEARE
13
AC (v z) := (Av) z
1.2
Tensori in fisica
Gli elementi dello spazio vettoriale Tmn (V ) si chiamano tensori di rango r = n + m, con n indici
controvarianti ed m indici covarianti o anche tensori di tipo (n, m). In particolare i tensori di
tipo (1, 0) sono i vettori di V detti anche vettori controvarianti, mentre i tensori di tipo (0, 1)
vengono chiamati covettori o vettori covarianti. Le nozioni di covarianza e controvarianza sono
direttamente riconducibili al modo in cui GL(V ) agisce su Tmn (V ). Vogliamo per`o soffermarci a
illustrarle da un punto di vista meno astratto, in maniera tale da rendere evidente limportanza
dei tensori in fisica e contemporaneamente giustificare le notazioni usualmente adottate.
1.2.1 Vettori, indici in alto e controvarianza. In prima approssimazione per un fisico
una grandezza vettoriale `e una quantit`a specificata da una intensit`a (o modulo), una direzione
e un verso. Per esempio il vettore posizione, o la velocit`a di una particella in un determinato
istante, o la forza che un corpo esercita su di un altro e cos` via. Per specificare un tale vettore
o eseguirne una misura `e necessario introdurre un sistema di riferimento, che corrisponde alla
scelta di una base ordinata {~e1 , ~e2 , ~e3 } dello spazio vettoriale V in cui il vettore, diciamo ~v ,
vive. Dunque
~v = v 1~e1 + v 2~e2 + v 3~e3 ,
e la misura consister`a nella determinazione delle componenti del vettore, cio`e i coefficienti v i .
Si noti che abbiamo scritto gli indici come apici. Questo `e un fatto puramente convenzionale
che `e per`o universalmente adottato e come vedremo permette di semplificare le notazioni. A
questo punto si pu`o essere tentati di identificare il vettore ~v con la terna delle sue componenti
1
v
v2 .
v=
v3
1 ALGEBRA MULTILINEARE
14
Tale identificazione risulta essere inappropriata dato che mentre il vettore ~v prescinde dalla
scelta di una base, v non ha alcun significato senza tale base. E se infatti si decide di cambiare
base, il vettore ~v rester`a invariato, mentre le sue componenti ~v cambieranno ansse. Infatti
supponiamo di introdurre la nuova base {~e1 , ~e2 , ~e3 } legata alla precedente dalla matrice M =
{Mi j } da
3
X
~ei =
Mi j ~ej .
j=1
v i~ei =
vj~ej =
vj Mj k~ek ,
j,k
da cui
vi =
vj Mj i .
dove
v =T v M ,
ovvero: se la base {~ei } viene cambiata con la matrice M , allora le componenti di un vettore
si trasformano con linversa della matrice trasposta. In pratica si trasformano al contrario
per compensare il cambiamento di base in modo da lasciare invariato ~v . Questo giustifica
il termine controvariante. Se vogliamo identificare un vettore con le sue componenti, allora
dobbiamo tenere presente che queste si trasformano controvariantemente rispetto ad un cam` chiaro che tali ragionamenti non dipendono dalla dimensione dello
biamento di riferimento. E
spazio vettoriale.
Si cominci anche ad osservare una prima comodit`a della scelta sulle posizioni degli indici in
alto o in basso: nel cambiamento di base, si somma lindice in alto della matrice con quello in
basso della base, per dare una seconda base che ancora `e indicizzata da un pedice. Ecco perche
il corrispondente indice di riga della matrice `e un pedice.
P
Viceversa, nel cambiamento delle componenti, espresso dalla relazione v i = j vj Mj i , si somma
lindice in basso della matrice con quello in alto delle componenti, per dare altre componenti
che secondo le convenzioni scelte devono ancora avere lindice in alto. Questo mostra la coerenza delle convenzioni. Scegliamo infine di adottare una ulteriore semplificazione, suggerita da
Einstein e nota appunto come convenzione di Einstein: ogni volta che un indice in alto ed
uno in basso compaiono ripetuti, `e sottintesa una sommatoria sugli stessi. Per esempio potremo
scrivere le relazioni precedenti come
~v = v i~ei , ~ei = Mi j ~ej , v i = vj Mj i ,
1 ALGEBRA MULTILINEARE
15
~ei = Mi j ~ej ,
le componenti diventano
...hn
k1
n
.
xij11...i
. . . Mjn km (T M 1 )i1 h1 . . . (T M 1 )in hn xhk11...k
...jm = Mj1
m
a, b K , v V ,
1 ALGEBRA MULTILINEARE
16
a, b K , v V ,
cio`e come se gli scalari moltiplicassero da destra, s(a, v) = va, nel primo caso e da sinistra,
s(a, v) = av, nel secondo caso. Si noti che se uno spazio vettoriale `e destro allora il suo duale V
`e uno spazio vettoriale1 sinistro e viceversa. Per fissare le idee, secondo le convenzioni comuni,
supponiamo che V sia destro. Sia ~e1 , . . . , ~en una base di V , che disporremo in un vettoreriga ~e := (~e1 , . . . , ~en ). Il generico vettore ~v V avr`a perci`o componenti in K che scriveremo
convenientemente in un vettore-colonna v Kn in modo da utilizzare il prodotto riga per
colonna2 nella scrittura
v
X
~v =
~ei v i = ~e v .
i=1
=
.
.
~n
in modo che la definizione della base diventa h, ~ei = I mentre ~e = idV , essendo I la matrice
di componenti ji .
Ne segue che nella base fissata un covettore ~v V sar`a individuato da un vettore riga v =
(v1 , . . . , vn ) Kn in modo tale che ~v = v . In particolare se ~v = v V e w
~ = ~e w V
allora si ottiene h~v , wi
~ = v w,
lusuale prodotto riga per colonna! Sia inoltre A End(V ) ed
A lapplicazione duale definita da hA~v , wi
~ := h~v , Awi.
~ Ne segue che se A `e rappresentato da
una matrice M M at(n, K) tale che w 7 w,
allora A `e rappresentato dalla stessa matrice
M che per`o agisce a destra: v 7 v M . Si noti che solo dopo trasposizione, che trasforma
i vettori riga in vettori colonna, loperatore aggiunto viene allora rappresentato dalla matrice
trasposta che per`o agisce a sinistra. Questo perche essenzialmente la trasposizione corrisponde
allesplicitazione dellisomorfismo (non naturale) tra V e V che quindi trasforma unazione
destra in sinistra e viceversa. Tuttavia tale isomorfismo `e conveniente solo nel caso degli spazi
vettoriali su un campo cosicch`e non vi `e nessuna differenza tra azione destra ed azione sinistra.
qui continuiamo a limitarci al caso di spazi finito dimensionali e V `e lo spazio dei funzionali lineari su V
a valori in K
2
che dora in poi indicheremo con un punto
1
1 ALGEBRA MULTILINEARE
17
In particolare dunque in generale tale isomorfismo non richiede nemmeno che g sia simmetrico.
1 ALGEBRA MULTILINEARE
18
Si noti infine che nel caso di una metrica euclidea `e sempre possibile scegliere una base in cui
gij = ij , essendo ij lusuale simbolo di Kronecker.
1.2.6 Esempi di tensori in fisica. Abbiamo gi`a parlato di esempi di vettori in fisica, come
la velocit`a, la forza, eccetera, che individuano tensori di tipo (1, 0). Cos` potremo anche dire
che una quantit`a scalare, come ad esempio la temperatura, `e un tensore di tipo (0, 0). Per
vedere come i tensori prolificano in fisica, vediamo ulteriori esempi di grandezze fisiche di natura tensoriale.
La costante dielettrica.
Consideriamo una sostanza materiale immersa in un campo elettrico. Dal punto di vista microscopico accade che le molecole componenti il materiale subiranno leffetto del campo elettrico
eventualmente deformandosi ed orientandosi secondo le coercizioni imposte dal campo e dalla
struttura stessa del materiale (cristallina o meno). Per contro, le molecole deformate generano allora un campo (microscopico) che si somma al campo esterno modificando cos` il campo
complessivo nella regione occupata dalla sostanza materiale.
Dal punto di vista macroscopico ci`o verr`a descritto in termini di un campo di induzione elettrica
~ che dipender`a sia dal campo elettrico esterno E,
~ sia dalla natura precisa della sostanza S
D
stessa
~ = E(E,
~ S) .
D
~ 0 := E(~0, S) sia sia differente da zero.
In particolare per alcune sostanze pu`o accadere che D
Si dice allora che S `e un materiale piezoelettrico. La maggior parte delle sostanze non sono
~ 0 = ~0. Per tali sostanze, se il campo elettrico nella regione in cui sono
piezoelettriche sicche D
~ Qualora
situate `e abbastanza debole, linduzione elettrica dipender`a linearmente dal campo E.
le correzioni nonlineari non entrino in gioco praticamente mai la sostanza in considerazione viene
detta mezzo lineare o anche mezzo normale. I materiali per cui invece le correzioni nonlineari
non sono essenzialmente mai trascurabili si dicono mezzi nonlineari.
Supponiamo dunque di disporre di un mezzo normale e concentriamoci su un punto fissato.
In tal caso allora E definisce una mappa lineare E : R3 R3 che, per quanto osservato nel
paragrafo 1.1.9, sar`a rappresentata da un tensore V V , detto tensore di permettivit`a
dielettrica. Qui abbiamo posto R3 =: V . Poiche in generale tale tensore dipender`a dal punto
considerato, in generale la permettivit`a dielettrica definisce in realt`a un campo tensoriale sul
mezzo normale4 . Se non si ha alcuna dipendenza dal punto, si dice che il mezzo normale `e un
dielettrico omogeneo. In componenti potremo scrivere
Di = i j E j ,
dove ovunque `e stata omessa la dipendenza esplicita dal punto p.
Osserviamo che se gij sono le componenti della metrica spaziale (euclidea) nel dato punto p, allora si pu`o ivi descrivere la permeabilit`a dielettrica tramite il tensore completamente covariante
ij ottenuto abbassando lindice controvariante. Si pu`o allora dimostrare, tramite un semplice
argomento di termodinamica, che quest ultimo tensore deve necessariamente essere simmetrico.
4
1 ALGEBRA MULTILINEARE
19
Nel caso in cui il mezzo sia omogeneo allora il tensore non dipende dal punto. Se invece il
mezzo `e isotropo le sue componenti non devono restare invariate qualunque sia la rotazione che
si compia nel cambiare riferimento. Poiche, a meno di costanti moltiplicative, lunico tensore
a due indici invariante per rotazione `e i j , si ha che in tal caso deve essere i j = i j . Se il
mezzo `e anche omogeneo, il dielettrico `e allora unicamente caratterizzato da uno scalare , detto
costante dielettrica.
Una trattazione del tutto analoga pu`o essere fatta per il campo magnetico.
Il tensore degli sforzi e la pressione.
Un altro esempio riguarda lo studio delle propriet`a meccaniche dei mezzi continui. Se ad esempio ci si accinge a deformare un corpo solido che si trovava allequilibrio, esso si opporr`a a
tale azione tramite delle forze interne che tenderanno a mantenerlo (o riportarlo) nello stato di
equilibrio. Tali forze interne vengono dette sforzi.
Se il corpo solido preso in considerazione non `e ad esempio fatto di materiale piezzoelettrico,
cio`e se le deformazioni non generano campi elettrici (o magnetici) macroscopici allinterno del
mezzo, allora gli sforzi saranno dovuti univocamente alle inerazioni tra le molecole adiacenti.
Dal punto di vista macroscopico, essendo tali interazioni di breve range, le varie parti del corpo
solido appariranno interagire solamente per mezzo delle superfici che li delimitano. Pertanto su
una porzione di volume V delimitato dalla superficie S = V la forza esercitata dalle restanti
parti del corpo sar`a esprimibile nella forma5
I
i
ij nj dS
F =
S
essendo ~n(p) la normale uscente alla superficie S nel punto p. E chiaro che allora ij (p) `e un
tensore di secondo grado definito in ogni punto p del corpo: esso `e detto tensore degli sforzi.
ij
come
In particolare tramite il teorema di Stockes si pu`o interpretare la divergenza f i =
xj
la forza per unit`a di volume subita dal corpo nel dato punto ad effetto della deformazione.
Pi`
u precisamente per definizione gli sforzi interni sono descritti dalla reazione del corpo alla
deformazione, ovvero da f i .
Se xi rappresenta il vettore posizione del punto p rispetto ad un origine O, possiamo interpretare
la quantit`a mij = f i xj f j xi come il momento di torsione per unit`a di volume subito nel punto
p a causa della deformazione6 . Se si integra sul volume V esplicitando lespressione di f~ e
utilizzando nuovamente il teorema di Stockes, si ottiene unespressione per il momento angolare
totale agente sul volume V dato
I
Z
ij
ik j
jk i
M = ( x x )nk dS + ( ij ji )dV .
S
In generale accade che, benche abbiamo introdotto il concetto di forze volumetriche f i , tale
momento debba essere ragionevolmente attribuito esclusivamente alle forze di contatto sulla
superficie, sicche lintegrale di volume deve essere nullo qualunque sia il volumetto considerato.
5
si noti lindice covariante per il versore ~n normale alla superficie: quando si calcola il flusso di un campo ~v
vettoriale attraverso una superficie occorre determinare punto per punto il prodotto scalare ~v ~n = v i nj gij = v i nj
6
per la precisione questo `e il duale di Hodge del momento angolare, si veda pi`
u avanti
1 ALGEBRA MULTILINEARE
20
1 ALGEBRA MULTILINEARE
21
particolare si ha dunque che il campo elettrico pu`o essere rappresentato da un vettore polare
mentre quello magnetico sar`a un vettore assiale.
Tensori rispetto ad un gruppo di trasformazioni.
Largomento del precedente esempio suggerisce una generalizzazione molto utile in fisica. Possiamo infatti dire che i vettori assiali si comportano come usuali tensori controvarianti di grado
1 se consideriamo solo trasformazioni di riferimento che conservano lorientamento. Pi`
u in
generale possiamo pensare a tensori che si comportano come tali solamente se si prende in considerazione un determinato gruppo G di trasformazioni. Sia cio`e V uno spazio vettoriale che
sia lo spazio supporto di una rappresentazione del gruppo G.7 Diremo allora che Ti1 ,...,im j1 ,...,jn
sono le componenti di un tensore di tipo (m, n) rispetto al gruppo G (nella rappresentazione )
se trasformano nel modo corretto sotto una trasformazione di base indotta dalle applicazioni
lineari del tipo (g) : V V , al variare di g G.
Per capire limportanza di questo concetto in fisica vediamo alcuni esempi.
Un primo semplice esempio `e il vettore velocit`a che si comporta esattamente come un vettore rispetto al gruppo delle rotazioni ma non certamente rispetto al gruppo di trasformazioni
di Galilei. I vettori forza ed accelerazione restano tali anche rispetto al gruppo di Galilei,
mentre non lo sono rispetto al gruppo di Lorentz: rispetto ad esso si comportano solamente
come componenti spaziali di un tetravettore. In generale i tetravettori si comportano come tali
rispetto a trasformazioni tra sistemi di riferimento inerziali. Ad esempio la tetra-accelerazione
non trasforma correttamente se si passa da un sistema inerziale ad uno non inerziale. I campi
elettrico e magnetico si comportano come vettori (polare ed assiale) rispetto al gruppo delle
rotazioni mentre rispetto al gruppo di Lorentz si comportano come le componenti di un tensore
antisimmetrico controvariante di secondo grado (il tensore di Faraday).
Questi esempi e molti altri mostrano che in fisica `e sovente indispensabile specificare il gruppo
di trasformazioni rispetto al quale le grandezze in gioco si comportano effettivamente come tensori. Il carattere tensoriale di una grandezza fisica dipende in tal senso dal contesto specifico.
Leggi tensoriali in fisica.
Osserviamo per concludere quale sia limportanza di formulare le leggi fisiche sotto forma tensoriale. Il punto chiave `e che se le componenti di un tensore sono nulle in un determinato
riferimento, allora lo sono in qualunque riferimento. Quindi se `e possibile scrivere una legge
fisica nella forma
Ti1 ,...,im j1 ,...,jn = 0 ,
in un dato riferimento, allora essa `e universale nel senso che mantiene la stessa forma in
qualunque altro sistema di riferimento. Ci`o `e conseguenza del fatto che se Ti1 ,...,im j1 ,...,jn sono le
componenti del tensore T , il quale non dipende dalle coordinate, allora la legge fisica assume
la forma T = 0, chiaramente indipendente dalla scelta di ogni sistema di riferimento. Cos`
ad esempio la legge di Newton F i = mai ha la forma invariante F~ = m~a che ne evidenzia
la natura tensoriale rispetto al gruppo di Galilei. Tale legge non `e per`o invariante rispetto al
gruppo di Lorentz, mentre lo sono le equazioni di Maxwell. In una descrizione coerente della
fisica `e opportuno che le leggi fisiche siano tutte della stessa natura, cosicche diventa necessario
modificare le equazioni di Newton affinch`e possano essere anchesse scritte in termini di tensori
7
1 ALGEBRA MULTILINEARE
22
Lorentziani. Naturalmente si potrebbe pensare invece che sia necessario cambiare le equazioni
di Maxwell per renderle Galilei-covarianti. Tuttavia la prima soluzione risulta essere quella
corretta, anzitutto dal punto di vista sperimentale. Vi sono inoltre degli evidenti motivi di
principio che portano alla stessa conclusione: essendo i sistemi galileiani una situazione limite
di quelli lorentziani `e pi`
u naturale pensare che i tensori rispetto al gruppo di Galilei compaiano
solo in tali situazioni limite.
1.3
Lalgebra esterna.
1.3.1 Il prodotto esterno. Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n. Definiamo un
sottospazio I2 di V V con:
I2 := hv v : v V i.
Si noti che per u, v V :
(u + v) (u + v) = u u + v v + u v + v u,
quindi u v + v u = (u + v) (u + v) u u v v I2 per ogni u, v I2 .
Il prodotto esterno di V `e lo spazio quoziente
2 V := V V /I2
con u v := u v = u v + I2 .
u v = v u
perche u v + v u I2 .
P
P
Se ei `e una base di V e u = ui ei , v = vj ej , allora:
X
X
X
uv =(
ui ei ) (
vj ej ) =
ui vj (ei ej ) =
(ui vj uj vi )(ei ej ).
1i<jn
quindi gli ei ej con i < j generano 2 V . Per vedere se sono indipendenti, definiamo per gli
interi a, b con 1 a < b n unapplicazione bilineare
a,b : V V R,
(u, v) 7 ua vb ub va .
a,b (u v) = ua vb ub va .
Siccome a,b (ei ej ) = 0 tranne se {i, j} = {a, b} segue che gli ei ej , i < j sono una base di
2 V , quindi
dim 2 V = (n2 ) = n(n 1)/2,
2 V = i<j Rei ej .
1 ALGEBRA MULTILINEARE
23
In modo simile a quanto visto in 1.1.7, si pu`o considere applicazioni bilineari alternanti, cio`e
applicazioni bilineari
: V V R,
(u, v V ).
= det(u, v)e1 e2 ,
dove (u, v) :=
.
u2
v2
u2 v2
1.3.2 Il k-esimo prodotto esterno. Per ogni intero k 3 definiamo il sottospazio Ik di
T k (V ) nel modo seguente:
Ik = Ik1 V V Ik1
( T k (V )).
v1 v2 . . . vk := v1 v2 . . . vk + Ik .
1 ALGEBRA MULTILINEARE
24
se 0 k n,
k V = 0 se k > n.
Se dim V = n si ha, usando il fatto che il determinante di una matrice `e R-lineare in ogni
colonna ed `e alternante, che
v1 v2 . . . vn = det(v1 , . . . , vn )(e1 e2 . . . en ),
dove ei `e una base di V e
(v1 , . . . , vn ) =
..
..
..
..
.
.
.
.
(v1 )n (v2 )n . . . (vn )n
dove vj =
n
X
(vj )i ei .
i=1
1.3.3 Lalgebra esterna. Per uno spazio vettoriale reale V di dimensione finita definiamo
k
T (V ) =
k=0 T (V )
(u1 u2 . . . uk ) (v1 v2 . . . vl ) := u1 u2 . . . uk v1 v2 . . . vl
Con questo prodotto T (V ) diventa una R-algebra, cio`e uno spazio vettoriale reale con un
prodotto R-bilineare. Sia
I = I2 I3 . . . Ik . . . =
i=k Ik ,
con Ik come in 1.3.2. Allora lo sottospazio reale I `e un ideale bilaterale dellalgebra T (V ), cio`e
per t T (V ) e s I si ha s t I e t s I, come segue facilmente dalla definizione di Ik .
Questo implica che lalgebra quoziente, chiamata lalgebra esterna,
V := T (V )/I = R V 2 V . . . n V,
`e una R-algebra con prodotto indotto da . Tale prodotto si indica con :
(u1 u2 . . . uk ) (v1 v2 . . . vl ) := u1 u2 . . . uk v1 v2 . . . vl
( k+l V ).
1 ALGEBRA MULTILINEARE
25
Si verifica che:
(u1 u2 . . . uk ) (v1 v2 . . . vl ) = (1)kl (v1 v2 . . . vl ) (u1 u2 . . . uk ).
1.3.4 Lazione di GL(V ) su k V . Sia A GL(V ), allora abbiamo definito in 1.1.13
k (A) : V k V k ,
x1 . . . xk 7 (Ax1 ) . . . (Axk ).
Si noti che n (A)(Ik ) = Ik , perche se xi = xi+1 anche Axi = Axi+1 . Quindi n (A) induce una
mappa lineare ben definita
[k] (A) : k V k V,
x1 . . . xk 7 (Ax1 ) . . . (Axk ).
(l1 , . . . , lk , v1 , . . . , vk ) 7 det(A),
a0 (l1 . . . lk , v1 . . . vk ) = a(l1 , . . . , lk , v1 , . . . , vk ).
Si noti che a0 (l1 . . .lk , v1 . . .vk ) = 0 se vi = vi+1 (in tal caso due colonne di A sono uguali)
e anche se li = li+1 (in tal caso due righe di A sono uguali). Quindi a0 `e zero su Ik V k e su
Ik (V )k (definito in modo analogo). Quindi a0 definisce unapplicazione bilineare:
a
: k (V ) k V R,
a
(l1 . . . lk , v1 . . . vk ) = a(l1 , . . . , lk , v1 , . . . , vk ).
1 ALGEBRA MULTILINEARE
26
k (V ) (k V ) ,
nk V (k V ) ,
(e1 e3 ) = e2 ,
(e2 e3 ) = e1 ,
1 ALGEBRA MULTILINEARE
27
quindi
(x y) = (x2 y3 x3 y2 )e1 (x1 y3 x3 y1 )e2 + (x1 y2 x2 y1 )e3 = x y,
dove x y `e il prodotto vettoriale.
Il caso Minkowskiano.
In alcune applicazioni fisiche lo spazio vettoriale non `e dotato di un prodotto scalare ma solamente di una forma simmetrica non degenere di segnatura non definita. Un tipico esempio `e
` possibile ugualmente definire il duale di Hodge in base alla
lo spazio-tempo minkowskiano. E
seguente osservazione. La forma , essendo non degenere, induce un isomorfismo naturale8 tra
V e il suo duale V :
: V V
v 7 (v);
(v)[w] = (v, w) , w V .
se i 6= j
0
1
se i = j p
(ei , ej ) =
1
se i = j > p .
Fissata una base ortonormale orientata {ei }ni=1 , sia n V lunico elemento individuato
da (e1 , . . . , en ) = 1. Si dimostra che non dipende dalla scelta della base. Esso genera degli
isomorfismi lineari
(k) : k V nk V , v1 . . . vk 7 (k) (v1 . . . vk ) ,
v1 , . . . , vk V ,
dove
(k) (v1 . . . vk )[w1 , . . . , wnk ] := (v1 . . . vk , w1 , . . . , wnk ) .
Otteniamo allora un operatore : k V nk V definito da = (nk )1 (k) . Tale mappa
coincide con loperatore di Hodge se `e definita positiva e ne costituisce la definizione nel caso
in cui sia semplicemente nondegenere. Si noti che = (1)q id.
Si noti infine che induce una forma bilineare nondegenere su V che si pu`o usare per definire
il duale di Hodge per V . Si ottiene facilmente che sul duale = (k) k (esercizio).
28
2.1
Teoria generale
29
V1 = {v V : (g)v = v g G},
Una
V = {v V : ((12))v = v },
30
2.2
Caratteri
(g) := Tr((g))
Lultima propriet`a segue considerando delle basi ei , fj di V , W su cui (g) e (g) sono dati da
matrici diagonali (vedi 2.1.4). Se (g)ei = i ei , (g)fj = j fj allora ei fj 7 i j (ei fj ). La
31
i j = (
i,j
X
i )(
j ) = (g) (g).
j
Il caso `e pi`
u semplice.
Si noti che un elemento f Hom(V, W ) `e invariante per G se (g)f ((g)1 v) = f (v) per ogni
v V e g G. Questa identit`a, per g 1 invece di g, `e equivalente a f ((g)v) = (g)f (v), cio`e,
f HomG (V, W ).
Per questo motivo unapplicazione G-equivariante `e anche detta G-invariante.
2.2.4 Proiettori e idempotenti. Un elemento p in un algebra A `e detto idempotente
se p2 = p. Nel caso in cui A = End(V ) un idempotente `e anche detto un proiettore, cio`e
unapplicazione lineare P : V V `e un proiettore se P 2 = P .
2.2.5 Lemma. Sia P End(V ) `e un proiettore, allora
V = im(P ) im(I P ),
e im(I P ) = ker(P ).
In pi`
u, anche I P `e un proiettore e si ha ker(P ) = im(I P ).
Dimostrazione. Si noti che (I P )(I P ) = I P P + P 2 = I P , quindi I P
`e un proiettore. Per mostrare la decomposizione di V , si noti che v = (P v) + (I P )v per
ogni v V , quindi V = im(P ) + im(I P ). Poi se x imP , quindi x = P y per un certo
y V , allora P 2 = P implica che P x = P 2 y = P y = x, quindi P x = x, cio`e P `e lidentit`a
sul sottospazio imP . Se x im(I P ), quindi x = (I P )z per un certo z V , allora
P x = P (I P )z = (P P 2 )z = 0. Se v im(P ) im(I P ), allora si ha P v = v e P v = 0,
quindi v = 0. Si noti che rispetto a questa decomposizione lapplicazione P `e data da:
P : v = vP + vIP 7 vP ,
vP = P v imP,
vIP = (I P )v im(I P ).
2
g G}.
32
1 X
(g).
|G| gG
v = (v, (I )v).
Se prendiamo una base e1 , . . . , ek di V G e una base ek+1 , . . . , en di ker() otteniamo una base
e1 , . . . , en di V rispetto alla quale la matrice P di ha tutti i coefficienti ugali a zero tranne
P11 = P22 = . . . = Pkk = 1. In particolare Tr() = dim V G . Daltra parte,
dim V G = Tr() = Tr(
1 X
1 X
1 X
(g)) =
Tr((g)) =
(g).
|G| gG
|G| gG
|G| gG
0 se V 6= W.
Il risultato della sezione 2.2.6 precendente, applicato alla rappresentazione di G su
Hom(V, W ) ci d`a:
dim HomG (V, W ) =
1 X
1 X
(g) =
(g) (g).
|G| gG
|G| gG
1 X
(g)(g).
|G| gG
33
0 se 6= .
|G|
gG
In particolare, i caratteri delle rappresentazioni irriducibili sono indipendenti, perci`o il numero delle rappresentazioni irriducibili di un gruppo finito `e al pi`
u |G|, la dimensione dello
spazio delle funzioni G C. In realt`a, un carattere `e costante sulle classi di coniugio (2.2.2.2),
e quindi il numero delle rappresentazioni irriducibili `e al pi`
u il numero delle classi di coniugio
di G. Mostreremo lugualianza in 2.2.12.
Per esempio, se G = S3 , le classi di coniugio sono (vedi anche 2.3.3)
{e},
{(123), (132)},
Dunque si ha:
( , ) = (n1 1 + . . . + nr r , n1 1 + . . . + nr r ) =
X
i,j
ni nj (i , j ) =
n2i .
2
2.2.9 Esempio: il gruppo S3 . Sia G = S3 il gruppo delle permutazioni di tre elementi e
sia : S3 W
= R2 la rappresentazione sul spazio perpendicolare a (1, 1, 1) R3 costruito
nellEsempio 2.1.6. Poiche R3 = W W e W `e la rappresentazione banale, quindi (g) = 1
per ogni g S3 e perci`o W (g) = 1, abbiamo = 1 + W . Ovviamente (vedi Lemma 2.2.2)
34
{e}
1
1
2
{(123), (132)}
1
1
-1
Il prodotto scalare `e dato da (1/6)(a1 b1 + 3a2 b2 + 2a3 b3 ) dove (a1 , a2 , a3 ) e (b1 , b2 , b3 ) sono due
righe di questa matrice. Si verifica facilmente lortonormalit`a dei caratteri irriducibili.
2.2.10 La rappresentazione regolare. Per trovare il numero delle rappresentazioni irriducibili si studia la rappresentazione regolare di un gruppo finito G. Si consideri lo spazio
` facile verificare
vettoriale C[G], di dimensione |G|, con vettori di base gli eg dove g varia in G. E
che si ha una rappresentazione
= R : G GL(C[G]),
(g)eh = egh .
35
Allora , `e G-equivariante:
, (h) =
X
gG
(g)(g)(h) =
(g)(gh),
gG
ed inoltre si noti che gh = h(h1 gh) e che, per ipotesi, (g) = (h1 gh) quindi:
X
X
X
, ((h)v) =
(g)(gh) =
(h1 gh)(h)(h1 gh) = (h)
(g)(g) = (h),
gG
gG
gG
1 X
|G|
1
Tr(,i ) =
(, i ).
(g)Tr(i (g)) =
ni
ni gG
ni
Poiche (, i ) = 0 per ipotesi, abbiamo allora i = 0 e quindi ,i = 0 per ogni rappresentazione irriducibile di G. Perci`o , `e zero per ogni rappresentazione di G. Per`o nella rappresentazione regolare R le matrici R (g) sono indipendenti in End(C[G]), per esempio R (g) `e
lunica matrice per cui il coefficiente g,e 6= 0 (questo perche (h)ee = eh , quindiPla prima colonna
di (h) ha un unico coefficiente 1 e gli altri zero). In particolare, se ,R = g (g)R (g) = 0
allora (g) = 0 per ogni g G e quindi = 0. Pertanto, ogni funzione : G C che `e
costante sulle classi di coniugio `e contenuta nello spazio vettoriale generato dai caratteri delle
rappresentazioni irriducibili. Poiche questi caratteri sono ortonormali si ha:
2.2.12 Teorema. I caratteri irriducibili formano una base ortonormale dello spazio vettoriale
delle funzioni G C che sono costanti sulle classi di coniugio.
In particolare, il numero delle rappresentazioni irriducibili di G `e uguale al numero delle
classi di coniugio di G.
2.2.13 Esempio: gruppi abeliani. Sia G un gruppo abeliano, cio`e gh = hg per ogni
g, h G. Allora hgh1 = g per ogni g, h G e quindi ogni elemento di G `e una classe
di coniugio. Perci`o il numero delle classi di coniugio `e r = |G|, che `e anche il numero delle
rappresentazioni irriducibili di G.
36
P
Poiche ri=1 n2i = |G|, dove gli ni sono le dimenionsioni delle rappresentazioni irriducibile
di G, ogni rappresentazione irriducibile di G ha dimensione uno(!).
2.2.14 Il groupring. Lo spazio vettoriale C[G] (vedi 2.2.10) `e una C-algebra con
moltiplicazione:
X
X
X
X X
(
xg eg )(
yg eg ) =
xg yh egh =
(
xh yk )eg .
g,h
hk=g
Si noti che il prodotto non `e commutativo se G non `e commutativo. Questa algebra si chiama
il groupring di G. Una rappresentazione : G GL(V ) induce un omomorfismo di algebre:
X
X
: C[G] End(V ),
xg eg 7
xg (g).
Siano i : G Vi (i = 1, . . . , r), le rappresentazioni irriducibili di G e sia
:= ri=1 i : G
r
Y
GL(Vi ).
i=1
2
i (dim Vi ) =
nr
`e una matrice con blocchi diagonali. Il sottospazio di End(CN ) generato dalle SR (g)S 1 ,
dove g varia in G, ha dimensione |G| perche S `e invertibile e i R (g), dove g varia in G, sono
indipendenti (vedi 2.2.11). Quindi anche il sottospazio di End(CM ), con M = n1 +n2 +. . .+nr ,
generato dalle matrici
(g) = diag(1 (g), 2 (g), . . . , r (g)).
ha dimensione |G| e perci`o `e un isomorfismo di spazi vettoriali. Poiche `e lestensione Clineare di una rappresentazione di G si ha (xy) = (x)
(y), e quindi `e un isomorfismo di
algebre. Vedi 2.4.2 per un esempio.
2.3
Le classi di coniugio di Sm
2.3.1 Classi di coniugio. Si ricordi che due elementi g, g 0 di un gruppo G sono detti coniugati
se esiste un h G tale che g 0 = hgh1 . Lessere coniugati (o il coniugio) `e una relazione di
37
g(ir ) = i1 ,
g(i) = i se i 6 {i1 , . . . , ir }.
Si scrive g = (i1 i2 . . . ir ), g `e detto un r-ciclo e lordine del ciclo `e |g| = r (questo `e proprio
lordine dellelemento g Sm ).
Ogni permutazione `e un prodotto di cicli disgiunti ([A], Proposizione 6.6). Si noti che se
c, c0 sono due cicli disgiunti, allora commutano tra loro: cc0 = c0 c.
Per esempio, lidentit`a e `e il prodotto di m uno cicli: e = (1)(2) . . . (m), e la decomposizione
in cicli della permutazione g S4 con
g(1) = 3 g(2) = 2,
g(3) = 4,
g(4) = 1 `e
g = (134)(2).
38
Se g = c1 c2 . . . cr allora
hgh1 = h(c1 c2 . . . cr )h1 = (hc1 h1 )(hc2 h1 ) . . . (hcr h1 ).
Quindi ogni elemento in una classe di coniugio di una permutazione che `e prodotto di r cicli
con ordine m1 , . . . , mr `e un prodotto di r cicli con ordine m1 , . . . , mr . In particolare gli elementi
in una classe di coniugio di Sm determinano la stessa partizione di m. Non `e difficile verificare
che se due elementi in Sm determinano la stessa partizione, allora sono tra loro coniugati ([A],
Proposizione 6.10(c)).
Per esempio, siano g = (134)(2), g 0 = (1)(243) S4 . Entrambi due determinano la partizione 4 = 3 + 1. Allora g = hg 0 h1 con h = (12)(34) perche hg 0 h1 = (h(1))(h(2)h(4)h(3)) =
(2)(134) = g.
Quindi le classi di coniugio di Sm sono in biiezione con le partizioni di m. La classe di
coniugio determinata dalla partizione m = m1 + m2 + . . . + mr `e indicato con Cm1 ,m2 ,...,mr .
Per esempio S3 ha tre classi di coniugio perche 3 ha esattamente tre partizioni:
3 = 3,
3 = 2 + 1,
3 = 1 + 1 + 1.
C1,1,1 = {e}.
4 = 3 + 1,
4 = 2 + 2,
4 = 2 + 1 + 1,
4 = 1 + 1 + 1 + 1.
C1,1,1,1 = {e}.
Lasciamo al lettore la verifica del fatto che il numero di elementi in ogni classe di coniugio `e
dato da:
|C4 | = 6,
|C3,1 | = 8,
P
si noti che |C | = |S4 | = 24.
|C2,2 | = 3,
|C2,1,1 | = 6,
|C1,1,1,1 | = 1,
2.3.4 Esempio. Date le classe di coniugio in S4 non `e difficile trovare i caratteri irriducibili,
come abbiamo gi`a fatto per S3 in 2.2.9. Ci sono la rappresentazione banale, con carattere
0 e il segno, con carattere . Poi c`e la rappresentazione 3 dimensionale 3 su W (vedi
2.1.6), `e facile trovare il suo carattere W e verificare che (W , W ) = 1, quindi W `e un
carattere irriducibile. Poiche W ((12)) = 1, segue che la rappresentazione 3 tensorizzata con
ha un carattere, dato da 3 (g) = W (g) (g) che `e diverso da W e che risulta essere
irriducibile. Poi si trova il carattere di una quinta rappresentazione irriducile determinando
39
1
C1,1,1,1
1
1
3
3
2
6
C2,1,1
1
-1
1
-1
0
3
C2,2
1
1
-1
-1
2
8
C3,1
1
1
0
0
-1
6
C4
1
-1
-1
1
0
((123)) = (132),
((12)(34)) = e,
((1234)) = (13).
2.4
C[G]y.
Usando lisomorfismo del groupring con il prodotto di algebre di matrici di 2.2.14, non `e difficile
mostrare che, dato , esiste c C[G] tale che il sottospazio G-invariante C[G]c sia la rappresentazione irriducibile di G. Nel caso del gruppo simmetrico, esistono espressioni esplicite per
tali elementi, che si chiamano simmetrizzatori di Young(Young symmetrizers), vedi 2.4.3.
40
2.4.2 Esempio. Per dare un isomorfismo esplicito tra C[S3 ] e M1 (C) M1 (C) M2 (C),
determiniamo prima la rappresentazione 2 := W : S3 GL(2, C) in modo esplicito.
Una base di W = h(1, 1, 1)i C3 `e data da f1 , f2 (e f1 + f2 + f3 = 0):
f1 = (2, 1, 1),
f2 = (1, 2, 1),
f3 = (1, 1, 2),
g fi = fg(i)
in particolare, S3 permuta gli fi . Le matrici dei 2 (g) rispetto a questa base sono:
0 1
1 0
1 1
2 ((12)) =
, 2 ((13)) =
, 2 ((23)) =
0 1
1 0
1 1
e
2 ((123)) =
0 1
1 1
,
2 ((213)) =
1 1
1 0
,
xg eg 7
Si noti che
((12)) + ((13)) + ((23)) = (3, 3, 0),
Quindi troviamo:
(1, 0, 0) = (1/6)(
X
gS3
(g)) = 0 ,
(0, 1, 0) = (1/6)(
(g)
(g)) =: ,
gS3
dove riconosciamo il proiettore sullo spazio degli invarianti = 0 (vedi 2.2.6). Si noti in
particolare che
C[G]0
(a, b, c) 7 (a, 0, 0)
= M1 (C),
d`a la sottorappresentazione banale di C[g]. Similmente, il sottospazio G-invariante C[G] =
{(0, b, 0) : b C} di C[G] `e la rappresentazione data dal segno. Il proiettore corrispondente
alla rapresentazione due dimensionale `e:
(0, 0, I) = (2/3, 2/3, (2/3)I) (2/3, 2/3, (1/3)I)
= (2/3)
(e) (1/3)(
((123)) + ((132))
=: 2 .
Quindi il sottospazio G-invariante C[G]2 `e isomorfo a M2 (C), che `e 4-dimensionale. La rappresentazione di G = S3 su C[G]2 `e isomorfa a due copie della rappresentazione irriducibile
2 .
Se vogliamo un elemento c2 C[G] tale che C[G]c2 sia due dimensionale e tale che la
rappresentazione di S3 su questo sottospazio sia 2 , dobbiamo avere che (c2 ) = (0, 0, P ) con
P una matrice di rango uno. Allora C[G]c2
= M2 (C)P , e si pu`o mostrare che `e costituita
dalle matrici 2 2 che hanno lo stesso nucleo (di dimensione uno) di P ed `e un sottospazio
41
(c) = (0, 0, P ),
dove
P = 2 (c2 ) =
1 0
0 1
+
1 0
1 1
0 1
1 0
0 1
1 1
=
0 0
3 3
.
3=1+1+1
4=4
8=4+3+1
1 2 3 4 ,
1 4 6 8 .
2 5 7
3
Q1,1,1 = S3 ;
P4 = S4 , Q4 = {e}.
Si ha P4,3,1
= S4 S3 S1 e Q4,3,1
= S3 S2 S2 S1 (dove S1 = {e}), per`o S3 sottogruppo
di P4,3,1 permuta i tre elementi di {2, 5, 7} e fissa gli altri elementi in {1, . . . , 8}, invece i gruppi
simmetrici in Q permutano rispettivamente gli elementi di {1, 2, 3}, {4, 5}, {6, 7}, e fissano gli
altri.
42
gQ
( C[Sm ]).
Il risultato principale, che non dimostriamo, vedi [FH], Theorem 4.3, `e:
2.4.4 Teorema. Sia = (m1 , . . . , mr ) una partizione di m. Allora il sottospazio Sm -invariante
del groupring C[Sm ] definito da c :
V := C[Sm ]c
`e una rappresentazione irriducibile, indicata con , di Sm .
In questo modo si ottiene una biiezione tra le partizioni di m e le rappresentazioni irriducibili
di Sm .
2.4.5 Esempio. Un esempio semplice `e dato dalla partizione m = m. In questo caso P = Sm ,
Q = {e}, quindi
X
eg , bm = ee ,
quindi cm = am .
am =
gSm
P
Poiche eh cm = g eh eg = g ehg = g eg = c , e gli eh sono una base di C[Sm ] troviamo che
C[Sm ]cm = Ccm , uno spazio unidimensionale. Poiche R (h)eg = ehg si ha R (h)cm = cm , perci`o
Wm = C[Sm ]cm `e la rappresentazione banale di Sm .
Se = (1, 1, . . . , 1), si ha P = {e}, quindi a = ee , e Q = Sm . Perci`o
X
c = c(1,...,1) = b(1,...,1) =
(g)eg .
g
Si noti che
eh c =
X
g
(g)eh eg =
X
g
(g)ehg =
b = ee e(12) ,
43
e questo `e proprio lelemento c2 di 2.4.2. In 2.4.2 abbiamo visto che C[S3 ]c2 `e la rappresentazione
irriducibile, due dimensionale, di S3 . Diamo una verifica esplicita di questo fatto.
Poiche V = C[S3 ]c `e due dimensionale (vedi anche la formula in 2.4.6), una base di V `e
data da c , gc per un qualunque g S3 tale che questi due elementi siano indipendenti (ci`o
esclude ovviamente g = e e, meno ovvio, g = (13)). Prendiamo g = (12) allora:
(12)c = (12)(ee + e(13) e12) e(123) ) = e(12) + e(132) ee e(23) ,
quindi c , (12)c sono indipendenti nello spazio vettoriale C[S3 ]. Poiche (12)2 = e, (12) scambia
questi due vettori. In particolare, la matrice di moltiplicazione per (12) su questa base ha traccia
zero. Allora si verifica che
(123)c = e(123) +e(23) e(13) e(132) = c (12)c ,
Quindi il sottospazio generato da c , (12)c `e invariante per (12), (123) e, poiche queste due
permutazioni generano S3 , tale sottospazio `e invariante per S3 . Le matrici di moltiplicazione
sono:
0 1
1 1
: (12) 7
,
: (123) 7
.
1 0
1 0
` facile
In particolare, T r( ((12))) = 0 , T r( ((123))) = 1 e ovviamente T r( (e)) = 0. E
verificare (e labbiamo gi`a fatto!) che questo carattere `e irriducibile. Segue che la rappresentazione `e equivalente alla rappresentazione 2 di 2.4.2. Infatti, basta scambiare i due vettori
di base c , (12)c per ottenere le matrici di 2 .
2.4.6 La dimensione di V . Esiste un modo semplice per determinare la dimensione della
rappresentazione irriducibile V . Sia = {m1 , . . . , mr }, con m = m1 + . . . + mr , e consideriamo
il diagramma di Young della partizione . Nel quadrato nella i-esima riga e j-esima colonna
mettiamo il numero hij := 1 + dij + sij , dove dij `e il numero dei quadrati a destra e sij `e
il numero dei quadrati sotto questo quadrato (questo numero si chiama la hooklength del
quadrato). Allora si ha
m!
dim V = Q
.
i,j hij
Qualche esempio:
= 3 2 ,
2 1
= 6 4 3 1 ,
4 2 1
1
m2
...
...
2 1 .
44
45
3.1
T 1 V = V,
T m V := |V V
{z. . . V} .
m
46
S 2 V = {x T 2 V : (g)x = x },
S 2 V = {x T 2 V : (g)x = x },
u v 7 u v = v u.
Lo spazio vettoriale 2 V ha una base data dalle ei ej con 1 i < j n. Poiche (ei ei ) =
ei ei = ei ei = 0 e (ei ej ) = ei ej , si ha (S 2 V ) = 0 e la restrizione A di ad A2 V
`e un isomorfismo, con inversa 1
A data da:
2
2
1
A : V A V,
1
1
A (u v) = 2 (u v v u).
( S 2 V ),
47
: H GL(W ),
t.c. (h)Wi Wi
per ogni h H, cio`e gli spazi W1 , W2 sono H-invarianti (si dice anche che W1 , W2 sono
sottorappresentazioni di H). Sia (come in 2.1.1)
HomH (W1 , W2 ) := {f Hom(W1 , W2 ) : f ((h)w1 ) = (h)f (w1 ) w1 W1 }.
cio`e HomH (W1 , W2 ) `e linsieme (in effetti uno spazio lineare) delle applicazioni lineari W1 W2
che commutano con lazione di H, dette applicazioni H-equivarianti.
3.1.6 Lemma. Siano : G GL(W ) e : H GL(W ) rappresentazioni che commutano.
Sia W = W1 W2 e supponiamo che HomH (W1 , W2 ) = 0. Allora W1 `e G-invariante.
Dimostrazione. Per g G e w1 W1 , il vettore (g)w1 W = W1 W2 si scrive come
(g)w1 = (1 (g)w1 , 2 (g)w1 )
W1 W2 ,
ed `e facile verificare che le i (g) : W1 Wi , i = 1, 2, sono mappe lineari. Ora mostriamo che
2 (g) `e H-equivariante, e quindi, per ipotesi, `e zero. Segue allora che (g)w1 = (1 (g)w1 , 0)
W1 come desiderato.
Per mostrare che 2 (g) `e H-equivariante, si noti che per ogni h H, g G e w1 W1 :
(h)((g)w1 ) = (h)(1 (g)w1 , 2 (g)w1 ) = ( (h)(1 (g)w1 ), (h)(2 (g)w1 )),
dove per la seconda ugualizanza si usa che (h)Wi Wi , quindi (h)(1 (g)w1 ) W1 ,
(h)(2 (g)w1 ) W2 . Daltra parte, poiche (h) e (g) commutano, troviamo:
(h)((g)w1 ) = (g)( (h)w1 ) = (1 (g)( (h)w1 ), 2 (g)( (h)w1 )),
dove per la seconda ugualianza si usa che (h)w1 W1 . Quindi abbiamo verificato
che (h)(2 (g)w1 ) = 2 (g)( (h)w1 ), per ogni w1 W1 e ogni h H, perci`o 2 (g)
HomH (W1 , W2 ).
2
3.1.7 Esempio. Sia W = T 2 V , H = S2 = {e, g} e W1 = S 2 V , W2 = A2 V come in
3.1.3. Allora per f HomH (W1 , W2 ) si ha f ((g)w1 ) = f (w1 ) per ogni w1 S 2 V , mentre
(g)f (w1 ) = f (w1 ) perche f (w1 ) A2 V . Quindi f (w1 ) = 0 per ogni w1 W1 e perci`o
HomH (W1 , W2 ) = 0.
3.2
48
I funtori di Schur
n
con W
= V
( 6= ).
49
v 7 fi (0, . . . , 0, v, 0, . . . , 0)
(con v nella j-esima posizione) `e Sm equivariante. Se 6= allora, per il Lemma di Schur, ogni
fij = 0. Se invece = , ogni fij `e uno scalare, quindi f = (fij ) `e data da una matrice n n ,
cio`e:
HomSm (Vn , Vn )
= M (n , C).
In particolare, poiche ogni W = Vn `e GL(V )-invariante e lazione di ogni A GL(V ) `e
Sm -equivariante, otteniamo una rappresentazione
: GL(V ) GL(n , C),
che risulta essere irriducibile, vedi il Teorema 3.2.6. Questa rappresentazione, indicata con S V ,
`e determinata da V e dalla partizione di m. La rappresentazione S V di GL(V ) `e contenuta
in T m V , ma poiche la sua moltiplicit`a non `e uno, tranne per = (m) e = (1, 1, . . . , 1),
non c`e in generale un modo intrinseco di ottenere S V come sottospazio di T m V . Usando il
simmetrizzatore di Young c di (che dipende da una scelta di inserire i numeri 1, . . . , m nel
diagramma di Young e dalla scelta dellazione di Sm su T m V a sinistra o a destra, che non `e
la stessa per tutti gli autori) si pu`o mostrare che S V
= c T m V . Questa sar`a la definizione
di S V qui sotto, ma vale la pena di ricordare (vedi 3.3.1 per esempio) che in generale ci sono
altre applicazione GL(V )-equivarianti S V , T m V .
3.2.4 Il funtore di Schur. La rappresentazione di Sm su T m V d`a, per estensione C-lineare,
un omomorfismo di C-algebre
C[Sm ] End(T m V ),
X
X
x=
ag eg 7 [v1 v2 . . . vm 7
ag vg1 (1) vg1 (2) . . . vg1 (m) ].
g
(= im(c : T m T m V )).
In questo modo assegniamo ad ogni spazio vettoriale V uno spazio vettoriale S V : questa
assegnazione si chiama il funtore di Schur (definito da ). Si noti che data unapplicazione
lineare f : V W si ottiene unapplicazione indotta S V S W , che `e indicata con S (f ).
Il sottospazio vettoriale S V di T m V `e GL(V )-invariante perche lazione di GL(V ) commuta
con quella di Sm .
3.2.5 Il sottospazio (S V ) V di T m V . Il Teorema 2.4.4 mostra che V := C[Sm ]c `e
una rappresentazione irriducibile di Sm . Poiche il simmetrizzatore di Young soddisfa c2 = k c
([FH], Theorem 4.3), per un intero k (6= 0), si ha c (S V ) = S V . Scrivendo f = c g, si vede
che c f = k f per ogni f S V .
50
Siano g1 = e, . . . , gn Sm tali che gli gi c sono una base di V e sia f1 , . . . , fm una base
di S V :
S V = ni=1
Cfi ,
V = m
j=1 Cgj c .
Si pu`o mostrare che lapplicazione
(S V ) V T m V,
fi (gj c ) 7 gj c fi = k gj (fi )
S2 V
= S 2 V,
S1,1 V
= 2 V,
v1 v2 . . . vm 7 v1 v2 . . . vm ,
S(1,1,...,1) V = c T m V m V,
51
gSm
con i1 i2 . . . im .
Ik = Ik1 V V Ik1
( T k V ).
( T m V /Im ).
M
m=0
S m V C[x1 , . . . , xn ],
52
= 3 1 ,
1
= 3 2 ,
2 1
m1
...
...
2 1 .
Se = (2, 1) ci sono tre quadrati con (i, j) = (1, 1), (1, 2), (2, 1) e hij `e come indicato nel
diagramma, quindi:
dim S2,1 V =
(n 1 + 1)(n 1 + 2)(n 2 + 1)
(n + 1)n(n 1)
n(n2 1)
=
=
.
311
3
3
Se = (2, 2) ci sono quattro quadrati con (i, j) = (1, 1), (1, 2), (2, 1), (2, 2) e quindi:
(n 1 + 1)(n 1 + 2)(n 2 + 1)(n 2 + 2)
n2 (n2 1)
dim S2,2 V =
=
.
3221
12
Se = (m), allora ci sono m quadrati con (i, j) = (1, 1), (1, 2), . . . , (1, m) e:
dim Sm V = dim S m V =
(n 1 + 1)(n 1 + 2) (n 1 + m)
=
m(m 1) 1
m+n1
m
(n + 2)(n + 1)n(n 1)
,
8
dim S2,1,1 =
(n + 1)n(n 1)(n 2)
,
8
dove i `e il numero dei quadrati nella i-esima colonna del diagramma di Young di . Si noti
che 1 = r, il numero delle righe. Cio`e ogni g Q `e un prodotto g1 g2 gs = gs gs1 g1 ,
53
g1 S1
gs1 Ss1
m1
( T m V ).
3.3
11 ,
3
22 ,
3
12 ,
2
13 ,
3
23 ,
3
13 ,
2
12 .
3
Esempi: T 3 V e T 4 V .
54
Si noti che
b2,1 (v1 v2 v3 ) = v1 v2 v3 v2 v1 v3 = 2(v1 v2 ) v3 .
Quindi, come abbiamo gi`a visto in generale in 3.2.11,
imb2,1 = (2 V ) V.
Ora si ha: S2,1 V = a2,1 (b2,1 T 3 V ) = a2,1 ((2 V ) V ). Con a2,1 = e + e(13) si calcola:
(e + e(13) )(v1 v2 v3 v2 v1 v3 )) = v1 v2 v3 v2 v1 v3 + v3 v2 v1 v3 v1 v2 ,
quindi
c2,1 (v1 v2 v3 ) = 2(v1 v2 ) v3 + 2v3 (v2 v1 ).
In particolare, S2,1 V non `e contenuto in (2 V ) V . Posto
(S 2 V )13 V := hw1 w2 w3 + w3 w2 w1 : wi V i
( T 3 V ),
si ha che S2,1 V (S 2 V )13 V . Per capire meglio come `e fatto lo spazio S2,1 V , si noti che
lapplicazione data dal simmetrizzatore c3 : T 3 V S 3 V , v1 v2 v3 7 v1 v2 v3 (vedi
3.2.9) ristretto a (S 2 V )13 V manda ogni elemento del sottospazio S2,1 V di T 3 V in zero:
c3 (c2,1 (v1 v2 v3 )) = c3 (v1 v2 v3 v2 v1 v3 + v3 v2 v1 v3 v1 v2 )
= v1 v2 v3 v2 v1 v3 + v3 v2 v1 v3 v1 v2
= 0.
Usando la formula per la dimensione degli S V mostriamo che
S2,1 V = ker( : (S 2 V )13 V S 3 V ).
` facile vedere che `e suriettiva, quindi
E
dim ker() = dim((S 2 V )13 V ) dim S 3 V =
n+1
2
n+2
3
n(n2 1)
= dim S2,1 V,
3
(eijk := ei ej ek ).
55
fikj = fkij ,
fjki = fkji ,
In particolare, fijk = 0 se i = j = k (infatti, eiii S 3 V ). Limmagine del sottospazio tridimensionale di T 3 V generato da eiij , eiji , ejii , con i 6= j, ha dimensione uno ed `e generato da
fiji = fjii perche c2,1 eiij = 0. Se i, j, k sono distinti, limmagine del sottospazio sei dimensionale generato dai e(i)(j)(k) , dove varia tra le permutazioni di {i, j, k}, ha dimensione due.
Una base dellimmagine `e data da fijk e fikj . Il numero di vettori di base `e allora facile da
contare:
n(n2 1)
.
dim S2,1 V = n(n 1) + 2 (n3 ) =
3
Nel caso n = 3, la corrispondenza tra i tableau semistandard di 3.2.12 e i vettori di base
fijk `e data da
i k
S2,1
= (ee e(12) )S2,1 (2 V ) V.
n(n2 1)
= dim S2,1 V,
3
S2,1 V
= ker( : (2 V ) V 3 V ).
56
In generale, S2,1,...,1 V
= ker(m1 V V m V ) ([FH], p.79).
Nel libro [FH] p.76, lo spazio S2,1 V `e definito usando un certo simmetrizzatore di Young e
lazione a destra, e il loro spazio `e generato dalle
v1 v2 v3 + v2 v1 v3 v3 v2 v1 v3 v1 v2 (2 V )13 V,
cio`e, questi generatori sono antisimmetrici rispetto allazione di (13). E facile vedere che lo
spazio generato da questi elementi `e (23)xc2,1 T 3 V (S V ) V , e quindi `e isomorfo, come
rappresentazione di GL(V ), al nostro spazio S V .
3.3.4 La decomposizione di T 4 V . Sia m = 4, ci sono cinque partizioni di 4:
(4), (3, 1), (2, 2), (2, 1, 1), (1, 1, 1, 1) e le rappresentazioni corrispondenti di S4 hanno dimensione
1, 3, 2, 3, 1 rispettivamente. Perci`o il Teorema 3.2.6, in combinazione con 3.2.9 e 3.2.8, si da:
V V V V
= S 4 V (S3,1 V )3 (S2,2 V )2 (S2,1,1 V )3 4 V.
Consideriamo il sottospazio S2,2 = c2,2 T 4 V di T 4 V . Come nellesempio 3.3.1 si ha:
b2,2 T 4 V = (2 V ) (2 V )
(V V ) (V V ).
In questo caso non `e facile descrivere a2,2 (b2,2 T 4 V ). Visto che a2,2 = (ee + e(13) )(ee + e(24) ) si
ha:
a2,2 T 4 V = (S 2 V )13 (S 2 V )24 V V V V,
quindi S2,2 V = a2,2 (b2,2 T 4 V ) (S 2 V )13 (S 2 V )24 . Poiche lazione di S4 commuta con quella
di GL(V ), lo spazio (23)S2,2 V `e isomorfo, come rappresentazione di GL(V ) a S2,2 e si ha:
S2,2 V
= (23)S2,2 V (S 2 V ) (S 2 V )
(V V ) (V V ).
(S 2 V ) (S 2 V )
S 2 (S 2 V ).
( S 2 (S 2 V )).
57
La restrizione dellapplicazione
c4 : T 4 V S 4 V,
fijkl 7 ei ej ek el
=
=
=
(n(n+1)/2)n(n+1)/2+1
(n+3)(n+2)(n+1)n
2
24
n(n+1)(3(n(n+1)+2)(n+3)(n+2))
24
n2 (n2 1)
12
= dim S2,2 V.
3.3.5 La rappresentazione S2,2 V e S 2 (2 V ). Per la geometria riemanniana c`e unaltra
copia della GL(V )-rappresentazione S2,2 in T 4 V che `e di grande interesse (vedi [FH], Exc. 23.38,
2
p.427). Si ricordi che S2,2 V V2,2
T 4 V , e che in 3.3.4 abbiamo visto che ci sono le
= S2,2
due copie S2,2 V := c2,2 T 4 V e (23)S2,2 V = e23 S2,2 , quindi ogni altra copia di S2,2 V in T 4 V `e
ottenuta come (aee + be(23) )S2,2 V per certi a, b C.
Ora consideriamo il sottospazio
S 2 (2 V ) , (2 V ) (2 V ).
Se le ei sono una base di V , questo spazio `e generato dalle
hijkl := (ei ej ) (ek el ) = fijkl fjikl fijlk + fijlk + fklij flkij fklji + flkji .
dove fijkl = ei ej ek el . Lasciamo verificare al lettore che
2c22 fijkl + (13)c2,2 fijkl = 2hijkl + hikjl hiljk S 2 (2 V ).
Perci`o S 2 (2 V ) contiene (2ee + e(23) )S2,2 , che `e una copia di S2,2 . Si verifica anche, usando
3.2.10, che
S2,2 V
= (2ee + e(23) )S2,2 V = ker(c4 : S 2 (2 V ) 4 V ).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
58
Geometria differenziale
4.1
Richiami di analisi.
..
..
Jp (F ) =
( Mn,m (R)),
.
.
(Fn /t1 )(p) . . . (Fn /tm )(p)
dove le ti sono le coordinate su Rm . Per x Rm , il vettore Jp (F )x Rn `e dato da:
Jp (F )x = (dF (p + tx)/dt)|t=0 ,
quindi Jp (F ) determina il comportamento di F vicino a p. Per esempio si ha:
4.1.2 Teorema della funzione inversa. Sia U un aperto in Rm e sia F : U Rm
unapplicazione liscia. Supponiamo che la matrice jacobiana Jp (F ) sia invertibile in un punto
p U . Allora esiste un intorno aperto U 0 di p tale che F (U 0 ) `e aperto e che l applicazione
F|U 0 : U 0 F (U 0 ) `e un diffeomorfismo.
4.2
Variet`
a differenziabili
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
59
Sia A = {(Ui , i )}iI un atlante di M e sia (V, ) una carta locale compatibile con tutte le
(Ui , i ). Allora anche {(Ui , i )}iI {(V, )} `e un atlante di M .
Prendendo quindi lunione di tutte le carte compatibili con un atlante dato, otteniamo un
atlante massimale, cio`e un atlante che non `e propriamente contenuto in nessun altro atlante.
In particolare, ogni atlante di M `e contenuto in un unico atlante massimale.
Una variet`a differenziabile `e una coppia (M, A) dove M `e uno spazio topologico non-vuoto
di Hausdorff ed A `e un atlante massimale di M . Si richiede inoltre che la topologia di X sia a
base numberabile, condizione tecnica verificata per gli esempi considerati in queste note.
Un esempio di variet`a `e lo spazio vettoriale Rn , con la topologia euclidea, con latlante
massimale definito dallatlante, con una sola carta locale, {(Rn , idRn )}. Un sottoinsieme aperto
U di una variet`a M , con le restrizioni delle carte locali di M ad U , `e una variet`a.
Sia (U, ) una carta di M . Si noti che per ogni diffeomorfismo : (U ) ((U )) Rm ,
anche (U, ) `e una carta di M . In particolare, se p U e (x) = x (p), la carta locale
(U, := ) soddisfa (p) = 0.
4.2.2 Applicazioni lisce.
rispettivamente. Sia
( Rn )
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
60
n+1
X
x2i ,
i=1
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
61
Dal Teorema 4.2.7 segue allora che F 1 (1) `e una sottovariet`a di Rn+1 , quindi la sfera di
dimensione n `e una variet`a:
X
S n = {x Rn+1 :
x2i = 1 } = F 1 (1).
4.2.9 Esempio: il gruppo SL(n, R).
determinante 1 `e una variet`a. Sia
2
F = det : Mn (R)
= Rn R,
A = (aij ) 7 det(A).
Per calcolare det /xij si sviluppi il determinante della matrice X = (xij ) rispetto li-esimo
riga:
n
X
det(X) = det(xij ) =
(1)i+j xij det(Xij )
j=1
dove Xij Mn1 (R) `e la matrice ottenuta cancellando li-esima riga e la j-esima colonna della
matrice X. Poiche in questa formula xij compare soltanto davanti a det(Xij ), si ha
det /xij = (1)i+j det(Xij ).
Quindi la matrice JX (F ), con una sola riga e n2 colonne, ha rango massimale se det(Xij ) 6= 0
per almeno una coppia i, j. La formula qui sopra mostra inoltre che det(X) 6= 0 implica che
almeno uno delle det(Xij ) `e non-zero.
Quindi, per X nell aperto GL(n, R) di Mn (R), dato dalle matrici con det(A) 6= 0, JX (F )
ha rango massimale. Perci`o det `e un sommersione su
SL(n, R) = {A Mn (R) : det(A) = 1 } = F 1 (1).
Dal teorema segue che SL(n, R) `e una variet`a. La dimensione di SL(n, R) `e n2 1.
Un altro modo di mostrare che det ha rango massimale su GL(n, R) `e di usare il fatto che
per una mappa liscia : R Mn (R) si ha:
J0 (det ) = J(0) (det)J0 (),
dove si noti che J0 (det ) = (d/dt)(det())(0) `e una matrice 1 1. Sia X GL(n, R) e
definiamo (t) = (1 + t)X Mn (R). allora (0) = X e
J0 (det ) = ((d/dt)(det((1 + t)X))|t=0
= ((d/dt)((1 + t)n det(X))|t=0
= (n(1 + t)n1 det(X))|t=0
= n det(X) 6= 0
quindi anche J(0) (det) = JX (det) 6= 0 e siccome JX (det) ha soltanto una riga, concludiamo
che det ha rango massimale in X GL(n, R).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
62
A 7 t AA,
d
F (A
d
+ X)|=0
se y = JA (F )x.
+ X)|=0 =
d t
( (A
d
+ X)(A + X))|=0
d t
( AA
d
+ (t AX + t XA) + 2 (t XX))|=0
AX + t XA.
Si noti che t AX + t XA = 0 equivale a t AX = t XA e, poiche t XA = t (t AX), questo equivale inoltre a t AX = t (t AX), cio`e t AX `e una matrice antisimmetrica. Poiche A `e invertibile
otteniamo un isomorfismo
=
ker(JA (F ))
= {X Mn (R) : t AX = t (t AX) } {Z Mn (R) : t Z = Z},
X 7 t AX,
con inversa Z 7 t A1 Z. Quindi dim ker(JA (F )) = n(n 1)/2 per ogni A F 1 (I) e perci`o
dim im(JA (F )) = n2 n(n 1)/2 = n(n + 1)/2 = dim Symn (R). Concludiamo che JA (F ) ha
rango massimale per ogni A F 1 (I) e quindi che F `e una sommersione su O(n, R).
Si ricordi che O(n, R) ha due componenti connesse: una `e il gruppo
SO(n, R) = {A O(n, R) : det(A) = 1 },
laltra `e data dalle matrici A O(n, R) con det(A) = 1. Abbiamo mostrato che entrambe
sono variet`a di dimensione n(n 1)/2.
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
4.3
63
v : C (M, p) R,
t.c.
v(f g) = f (p)v(g) + g(p)v(f ),
per f, g C (M, p) e , R, cio`e v `e R-lineare e soddisfa la regola di Leibnitz. Linsieme
delle derivazioni su C (M, p) `e uno spazio vettoriale reale tramite
(v + w)(f ) := v(f ) + w(f )
(, R, f C (M, p)),
dove v, w sono derivazioni su C (M, p). Questo spazio vettoriale `e detto spazio tangente di M
in p e si scrive Tp M . Una derivazione in Tp M si chiama vettore tangente.
Esempi di tali derivazioni si ottengono nel modo seguente. Sia (U, = (x1 , . . . , xm ) una
carta di M dove p U . Si definisce
(/xi )|p : C (M, p) R,
(/xi )|p (f ) :=
(f 1 )
((p)),
ti
m
X
i=1
m
X
i=1
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
64
: C (M, p) R,
(f ) :=
df
d
.
| =0
( ) = 1 ((p) + a)
con tale che (p) + a (U ) per ] , [. Si verifica che = v, quindi ogni vettore
tangente si ottiene tramite un cammino.
4.3.4 Lo spazio tangente ad uno spazio vettoriale. Un caso importante, anche se banale,
`e M = V , uno spazio vettoriale reale di dimensione finita. Per p V si ha un isomorfismo
naturale tra V e Tp V nel modo seguente:
V Tp V,
a 7 ,
con ( ) = p + a.
P
Se V = Rm , lisomorfismo `e dato da a = (a1 , . . . , am ) 7
ai (/ti )|p . Questo isomorfismo
verr`a usato in varie occasioni in futuro.
4.3.5 Il differenziale di unapplicazione liscia. Sia f : M N unapplicazione liscia tra
variet`a di dimensione m e n rispettivamente. Per p M definiamo unapplicazione lineare, il
differenziale di f in p:
(df )p : Tp M Tf (p) N,
v 7 [g 7 v(g f )]
n
X
i=1
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
65
(df )p : Tp M Tf (p) R = R,
Qui sfruttiamo lisomorfismo Tf (p) R = R di 4.3.4. Il duale Tp M := (Tp M ) dello spazio tangente
Tp M `e detto spazio cotangente. Ogni f C (M, p) definisce allora un elemento (df )p Tp M .
Il differenziale `e dato dalla seguente identit`a:
(df )p : Tp M R,
(f C (M, p), v Tp M ).
P
R. Sia g C (R, f (p)) e applichiamo la derivazione (df )p (v) Tf (p) R a g, scrivendo
v = ai (/xi )|p Tp M :
1 )
((df )p (v))(g) =
ai g(ft
i
ai g
(f (p)) (ft
t
i
((p))
1 )
((p))
= v(f )( t
)|f (p) (g),
come si verifica facilmente valutando entrambi i membri sui vettori tangenti (/xj )|p per
j = 1, . . . , n.
4.3.7 Il fibrato tangente. Sia M una variet`a differenziabile di dimensione m. Lunione
disgiunta degli spazi tangenti ad M `e denotata con
a
TM =
Tp M,
sia : T M M, v 7 p
pM
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
66
se v Tp M . Sia (U, = (x1 , . . . , xm )) una carta locale di M . Allora per ogni p U , i vettori
tangenti (/xi )|p sono una base di Tp M . Quindi otteniamo una biezione
: T U := 1 (U ) U Rm (U ) Rm
( Rm Rm = R2m )
data da
v=
V V T V,
(p, a) 7
con ( ) = p + a.
4.3.8 Esempio: il fibrato tangente a una sottovariet`
a. Sia f : M N una sommersione
1
su K = f (y) per un certo y N . Quindi K `e una sottovariet`a di M di dimensione r = m n
dove m = dim M , n = dim N (vedi 4.2.7). Per ogni p K lo spazio tangente Tp K `e una
sottospazio di Tp M . Se (U, = (x1 , . . . , xn )) `e una carta di M con p K U e tale che
K U = {x M : xr+1 (x) = . . . = xm (x) = 0 } allora Tp K `e lo sottospazio di Tp M con base
(/xi )|p per 1 i r.
Sia v Tp K definito da un cammino : ] , [ K. Allora f (( )) = y, un cammino
costante, per ogni perche f (K) = y. Quindi (df )p (v) = 0 Ty N cio`e Tp K ker((df )p ).
Poiche lapplicazione lineare (df )p `e suriettiva, perche (df )p `e dato dalla matrice jacobiana in
carte locali, segue che dim Tp K = dim K = n m `e uguale a dim ker((df )p ), perci`o:
Tp K = ker((df )p : Tp M Tf (p) N )
(p K).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
67
`e una sommersione su F 1 ((1, 0)). Quindi T S n `e una sottovariet`a di R2n+2 e questa struttura
di variet`a su T S n coincide con quella data dalle carte (T U, ) come in 4.3.7.
Nel caso n = 1, il fibrato tangente T S 1 `e diffeomorfo al prodotto S 1 R. Un tale
diffeomorfismo `e:
f : S 1 R T S 1 ,
Per dare qualche idea su come `e fatto il fibrato T S 2 , definiamo il fibrato tangente unitario:
T1 S 2 = {(x, y) T S 2 : (x, x) = (y, y) = 1, (x, y) = 0 }.
Si noti che ogni fibra 1 (x) di : T1 S 2 S 2 `e diffeomorfa a S 1 . E facile verificare che T1 S 2
`e una sottovariet`a di R3 R3 e quindi anche di T S 2 .
La variet`a T1 S 2 `e diffeomorfa a SO(3) = {A O(3) : det(A) = 1}. Si ricordi che una
matrice A = (a1 |a2 |a3 ), con colonne ai , sta in SO(3) esattamente se le colonne sono una
base ortonormale di R3 , quindi ||ai ||2 = (ai , ai ) = 1 e (ai , aj ) = 0 se i 6= j. Poi si ricordi
che dati due vettori x, y R3 il loro prodotto vettoriale x y `e perpendicolare a entrambi
e ||x y|| = ||x||||y||sen dove ]0, [ `e langolo tra i vettori x, y (nel piano hx, yi). In pi`
u,
det(x, y, x y) 0 in quanto i vettori x, y, x y sono ortientati. Da ci`o segue che lapplicazione
f : T S 2 SO(3),
(x, y) 7 A = (x|y|x y)
t.c. X = idV .
Si noti che (X(p)) = p implica che X(p) 1 (p) = Tp M . Quindi un campo vettoriale su V
d`a per ogni p V un vettore tangente X(p) in Tp M . Se (U, = (x1 , . . . , xm )) `e una carta di
M con U V allora per ogni p U si ha
X(p) = a1 (p)(/x1 )|p + . . . + am (p)(/xm )|p ,
(ai (p) R)
e X `e liscia su U equivale a dire che gli ai : U R sono funzioni lisce. Linsieme dei campi
vettoriali su V si indica con X (V ).
Dati i campi vettoriali X, Y X (V ) e le funzioni lisce f, g C (V ), definiamo un campo
vettoriale f X + gY su V come:
(f X + gY )(p) := f (p)X(p) + g(p)Y (p)
( Tp M ),
dove
Xp := X(p)
( Tp M )
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
68
e dove p V . Per verificare che X(f ) `e liscia, si usaPlespressione locale per X data qui sopra:
se F = f 1 e t = (p) Rm allora X(f )(p) =
ai (1 (t))(F/ti )(t) che `e liscia perche
1
ai e F sono lisce su (U ).
4.3.11 Parentesi di Lie. Dati i campi vettoriali X, Y X (V ) su un aperto V M e una
funzione liscia f C (V ) la funzione Y (f ) `e liscia su V . Per p V consideriamo la mappa
f 7 Xp (Y (f ))
f C (V )).
( R,
( R,
X, Y X (V ), p V, f C (V )).
Nellesempio si ottiene:
[X, Y ]p (f ) = (g(a)h(a)f 00 (a) + . . .) (. . . + h(a)g 0 (a)f 0 (a)) = (g(a)h0 (a) g 0 (a)h(a))f 0 (a)
e quindi [X, Y ]p `e una derivazione. Il campo vettoriale [X, Y ] `e allora dato da
[X, Y ] = (gh0 h0 g)/t,
(X =
Xi /xi , Y =
Yi /xi )
i,j
la seconda identit`a `e detta identit`a di Jacobi (si noti la permutazione ciclica degli argomenti).
Un altro modo di scrivere lidentit`a di Jacobi `e:
adZ ([X, Y ]) = [X, adZ (Y )] + [adZ (X), Y ]
dove adZ (V ) := [Z, V ]. In questa scrittura si vede che adZ soddisfa la regola di Leibnitz per il
prodotto dato dalle parentesi di Lie.
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
4.4
69
Forme differenziali.
4.4.1 Il fibrato delle k-forme. Sia M una variet`a differenziabile di dimensione m. Per
p M abbiamo definito lo spazio cotangente Tp M = Hom(Tp M, R) e il suo k-esimo prodotto
esterno k Tp M , uno spazio vettoriale di dimensione (m
k ). Similmente alla definizione del fibrato
tangente si pu`o definire una variet`a differenziabile, il fibrato delle k-forme,
a
k (M ) :=
k Tp M,
: k (M ) M
pM
( k (M ))
tale che = idV , cio`e, per ogni p V si ha che (p) 1 (p) = k T p M . Se (U, =
(x1 , . . . , xm ) `e una carta di M con U V , i differenziali (dxi )p sono una base di Tp M , quindi
X
aI (p)dxI
( k Tp M ),
(p) =
I,]I=k
e `e liscia se e solo se le funzioni aI sono lisce. Una 0-forma `e semplicemnete una funzione
liscia f : V R.
Linsieme delle k-forme differenziali su V si denota con k (V ) e si ha 0 (V ) = C (V ). Per
f, g C (V ) e , k (V ) si definisce una k-forma con:
(f + g)(p) = f (p)(p) + g(p)(p)
( k Tp M ).
A = (dxia (Xb ))
( Tp M ).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
70
1. d0 = d,
2. dk `e R-lineare,
3. dk ( ) = (da ) + (1)a (db )
per a (V ), b (V ) e k = a + b,
4. dk+1 dk = 0.
Lunicit`a di dk implica che per k (V ) e U V un aperto si ha: dk ()|U = dk ()|U ),
dove |U k (U ) e le derivate dk sono su k (V ) e k (U ) rispettivamente. Questo permette di
calcolare la derivata esterna su carte locali.
Sia (U, = (x1 , . . . , xm )) una carta di M con U V , e sia
X
=
aI dxI
( k (U )),
I,]I=k
I,]I=k
I,]I=k
dove k (N ) e X1 , . . . , Xk X (M ).
Si pu`o mostrare che la derivata esterna `e compatibile con il pull-back:
f (d) = d(f ).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
71
g
k2 h3
d1 = (k2 h3 )dx1 (k1 g3 )dx2 +(h1 g2 )dx3 .
Si ricordi rot h = (k1 g3 ) .
k
h1 g2
In particolare, d1 d0 = 0 corrisponde al fatto che rot(grad(f )) = 0 per ogni f C (R3 ).
Sia 2 (R3 ), diciamo = pdx1 dx2 + qdx1 dx3 + rdx2 dx3 con p, q, r C (R3 ). Si
ha:
d2 = d2 (pdx1 dx2 + qdx1 dx3 + rdx2 x3 )
= (p1 dx1 + p2 dx2 + p3 dx3 ) dx1 dx2 + . . . + (r1 dx1 + r2 dx2 + r3 dx3 ) dx2 dx3
= (p3 q2 + r1 )dx1 dx2 dx3 .
Si noti che usando loperatore di Hodge si ha:
= rdx1 qdx2 + pdx3
div(r, q, p) = r1 q2 + p3 ,
0 (R3 )
grad
1 (R3 )
d1
rot
2 (R3 )
d2
3 (R3 )
div
0
Ex
Ey
Ez
Ex
0
Bz By
,
F = {F } =
Ey Bz
0
Bx
Ez By Bx
0
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
72
x
c
dove j `e la tetra-corrente. Si noti che la prima equazione coincide con d = 0. Vogliamo
scrivere anche la seconda nel linguaggio delle forme differenziali. A tale scopo consideriamo il
duale di Hodge in R4 , dotato del tensore metrico . Seguendo 1.3.7 abbiamo10
!
X
1 X
(2)
2 1
0
i
i
j
= ( )
F0i dx dx
Fij dx dx +
2 i6=06=j
i6=0
!
X
X
1
F0i 0 i
= (2)
Fij i j
2 i6=06=j
x
x
x
x
i6=0
X
1
ijk Fij dx0 dxk F0i dxj dxk ,
=
2 i6=0,j6=0,k6=0
dove ijk sono le componenti della 3forma dx1 dx2 dx3 = 16 ijk dxi dxj dxk . Di conseguenza
X
Fij
1
0
l
k
kij dx dx dx
d =
2 i6=06=j; k6=06=l xl
X
1
F0i
j
k
l
+
ikl dx dx dx
2 i6=06=j; k6=06=l xj
F0i
1 X
0
k
l
ikl dx dx dx ,
2 i6=06=k6=06=l x0
P
ed infine, usando i ijl ihk = jh lk jk lh ,
X Fij
X F0s
F0j
0
d =
dx +
dxj .
s
i
0
x
x
x
i6=06=j
s6=0
9
Qui stiamo trattando B come una uno forma su R3 dipendente da un parametro t e il duale di Hodge `e
inteso in R3 . Si noti che sono tensori rispetto alle trasformazioni di R3 ma non a quelle di R4 .
10
qui non adottiamo la convenzione di Einstein per evitare confusione
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
73
: T U = (U ) R
2m
m
X
i=1
(d) ((/yi ) ) = 0.
yi (dxi )p Tp M si ha:
m
m
m
X
X
X
(
qi (/xi ) + ri (/yi ) ) = (
qi (/xi )p ) =
y i qi .
i=1
i=1
i=1
yi dxi ,
e quindi
d =
m
X
dyi dxi .
i=1
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
4.5
74
Come esempio di applicazione della geometria differenziale alla fisica rivediamo qui alcuni
aspetti della meccanica classica Hamiltoniana dal punto di vista geometico.
4.5.1 Equazione di Newton e geometria. Consideriamo il moto di una particella di
massa m soggetta ad un determinato campo di forze che per ora chiameremo semplicemente
F~ (x) ed al quale daremo un significato pi`
u preciso tra poco. Supponiamo che la particella si
muova su una variet`a M che ammetteremo essere di classe C . Per esempio potrebbe muoversi
su una superficie sferica perfettamente liscia o su un iperboloide di rotazione e cos` via. Sia n la
dimensione di M . La traiettoria della particella sar`a una curva nella variet`a e la sua velocit`a
allistante t sar`a perci`o un vettore nello spazio tangente T(t) M . Vediamo dunque che il fibrato
tangente si presenta in modo naturale come loggetto geometrico pi`
u adeguato per descrivere
il moto della particella, rappresentando lo spazio delle posizioni e delle velocit`a assumibili da
essa. Infatti la descrizione matematica del fibrato tangente risulta particolarmente adatta alla
descrizione fisica non solo da un punto di vista teorico, ma in un certo senso anche dal punto
di vista pratico. Come `e stato mostrato, scelto un atlante per M , il fibrato tangente T M pu`o
essere descritto localmente come il prodotto (U ) Rn , in cui U `e un aperto di una carta
locale (U, ). Ci`o `e essenzialmente quello che fa un fisico quando, per descrivere il fenomeno
in considerazione, introduce in una certa regione (corrispondente allintorno U ) un riferimento
(che individua i punti di U in termini di una certa regione di Rn ) rispetto al quale misura
in ogni istante la posizione e la velocit`a della particella. La velocit`a risulter`a allora essere un
vettore v Rn , cosicche lisomorfismo locale 1 (U ) ' U Rn `e realizzato in modo concreto
dal fisico che effettua lesperimento, essendo essenzialmente v = dtd ((t)).
In sostanza `e quindi conveniente dal punto di vista geometrico vedere in ogni istante la velocit`a
della particella come un punto in T M . Nella notazione del paragrafo 4.3.3 scriveremo allora
(t)
t 7 (t) ,
come una mappa differenziabile tra variet`a differenziabili11 . Allora il differenziale di definisce
una mappa
d : T R T M ,
come mostrato in 4.3.5. Consideriamo il campo vettoriale su R
2
Xt : R T R ' R , R Xt = idR ,
t 7 Xt (t) =
t,
t
.
T R T M
Xt %
R
11
TM
% M
R M
dove la struttura differenziale di R `e come al solito definita dallunica carta locale (R, idR ); eventualmente
in luogo di R la curva pu`
o essere definita su un intervallo (a, b) ma il concetto non cambierebbe.
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
75
Una volta chiarito il concetto di velocit`a dal punto di vista geometrico, `e evidente come debba
essere trattata laccelerazione = ()
. Poiche `e una curva in T M , similmente sar`a una
curva in T (T M ) costruita rispetto a esattamente nello stesso modo in cui abbiamo costruito
rispetto a . Mentre lasciamo come esercizio i dettagli della costruzione di , ci basti ora
osservare che se (t)
(x, ~v ) 7 F (x, ~v ) .
Una tale definizione non `e completa poiche in generale non sarebbe compatibile con lequazione
di Newton. Infatti il generico punto di T (T M ) lo possiamo scrivere in coordinate locali nella
forma ((x, v); (w, z)) R2n R2n , mentre laccelerazione, come abbiamo notato pocanzi, richiede
che la seconda e la terza componente debbano coincidere. Questa condizione pu`o essere scritta
in maniera pi`
u elegante nel linguaggio geometrico.
Osserviamo anzitutto che c`e una mappa naturale
T M : T (T M ) T M ,
T M F = idT M ;
T M F = dM F .
Con tale definizione si pu`o infine scrivere lequazione di Newton sulla variet`a M
m
= F .
Si noti che scritta in questa forma essa `e indipendente dalla scelta delle coordinate o di una
carta locale.
4.5.2 Richiami di meccanica Hamiltoniana. Una descrizione ancora pi`
u geometrica si
ottiene nel formalismo Hamiltoniano.
Si consideri una particella soggetta a forze conservative, descritte da un potenziale V (q i ), dove
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
76
q i sono le coordinate generalizzate che individuano la posizione della particella. In termini della
funzione lagrangiana12
L : T M R ,
L(q j , qj ) = T (q j , qj ) V (q j ) ,
qj =
dq j
.
dt
Si noti che in questa forma le equazioni del moto sono covarianti, nel senso che trasformano
esattamente come la base locale dello spazio tangente TqM come in 4.3.2. Si lascia come esercizio
la verifica di questo fatto. Poiche nel caso in cui la lagrangiana non dipenda esplicitamente
dalla coordinata q J0 per qualche fissato j0 le equazioni del moto implicano che pj0 := L
sia
qj0
i j
i
una costante del moto, appare opportuno considerare in luogo di (q , q ) le variabili (q , pj )
, detti momenti coniugati alle variabili q i , purche il sistema di equazioni ottenuto
dove pj := L
qj
sia equivalente. Qui abbiamo utilizzato appositamente il termine variabili anziche coordinate,
poiche come osservato pocanzi pi si comportano (almeno fintanto che si impongono le equazioni
del moto) come le componenti di un covettore e dunque descrivono localmente il fibrato cotangente piuttosto che il fibrato tangente. Comunque ci viene in aiuto il fatto che localmente il
fibrato tangente e quello cotangente sono tra di loro diffeomorfi (ed in particolare sono diffeomorfi a U Rn , dove U `e un aperto di qualche carta locale) cosicche risulta evidente che il
nuovo sistema sar`a equivalente al precedente se la mappa
q j 7 pj =
L
qj
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
77
dove O e I sono le matrici nulla ed identit`a n n, possiamo scrivere le equazioni del moto nella
forma
dxI
H
= EIJ J .
dt
x
I
`e un vettore tangente a T M nel punto di coDal punto di vista geometrico abbiamo che dx
dt
H
ordinate {xI }, mentre x
e un covettore dello spazio cotangente nello stesso punto. Possiamo
J `
dunque vedere la matrice E come una mappa E : Tx (T M ) Tx (T M ) ed `e cio`e un tensore
controvariante di secondo grado. Essa `e chiaramente una mappa non degenere e la sua inversa
E1 , usualmente indicata con , `e dunque un tensore covariante antisimmetrico, che individua
pertanto una due-forma = 21 IJ dxI dxJ = dqi dpi . Confrontando con la sezione 4.4.6,
vediamo allora che = d, dove `e la uno-forma canonica su T M .
Possiamo quindi concludere che la meccanica Hamiltoniana dal punto di vista geometrico `e
descritta in modo naturale sul fibrato cotangente ed `e essenzialmente specificata da due ingredienti fondamentali: una funzione Hamiltoniana H : T M R e la forma canonica su T M .
Il differenziale della forma canonica definisce una due forma, talvolta chiamata la seconda forma
canonica, che ha la propriet`a di essere non degenere. Il differenziale di H definisce invece un
campo covettoriale su T M che viene trasformato in un campo vettoriale dallinversa della seconda forma canonica, 1 = E. Diciamo XH := E(dH) (campo hamiltoniano). Le equazioni
di Hamilton sono infine le equazioni che determinano le curve x(t) su T M con la propriet`a di
essere in ogni punto tangenti al campo vettoriale XH . Una tale equazione si chiama equazione
di flusso per il campo XH .13
Associate al moto delle particelle possono esserci delle osservabili fisiche, che saranno delle
funzioni reali delle coordinate q e p delle particelle, come ad esempio potrebbe essere la loro
energia. Tali osservabili fisiche F (q, p) varieranno nel tempo seguendo levoluzione (q(t), p(t))
determinata dalle equazioni di Hamilton. Derivando rispetto al tempo si ottiene
dF
= {F , H} ,
dt
dove
X F H
F H
{F , H} =
i p
q
pi q i
i
i
sono le parentesi di Poisson. Come si vede immediatamente esse possono essere scritte nella
forma {F , H} = (XF , XH ), che mette in evidenza il ruolo della seconda forma canonica
nellevoluzione temporale.
E possibile a questo punto riformulare quanto esposto in questo paragrafo nel linguaggio
rigoroso della geometria differenziale.
4.5.3 Formulazione geometrica della meccanica Hamiltoniana. Sia M una variet`a
differenziabile reale ndimensionale di classe C sia T M il corrispondente fibrato cotangente.
Quest ultimo `e naturalmente dotato di una 1forma canonica , il cui differenziale d`a origine
13
Si noti che le equazioni di Newton nella precedente sezione sono anchesse delle equazioni di flusso per il
campo vettoriale F su T M , essendo appunto una curva su T M .
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
78
ad una 2forma nondegenere = d. Si dice allora che tale 2forma provvede T M di una
struttura simplettica naturale. In particolare essa definisce una mappa
E : T (T M ) T (T M ) ,
7 E()
1 (T M )
secondo la regola
(E(), X) := (X) ,
1 (T M ) , X X (T M ) .
X X (T M ) .
Il problema posto equivale allora a chiedersi se esiste una funzione F di tipo hamiltoniano tale
che iX = dF . Se F esiste si dice che iX `e esatta. Evidentemente una condizione necessaria
`e che valga d(iX ) = 0. Se `e soddisfatta si dice che iX `e chiusa: una forma esatta `e sempre
anche chiusa. Tuttavia tale condizione non `e in generale sufficiente poiche non `e detto che una
forma chiusa sia anche esatta. Per fare un esempio di forma chiusa ma non esatta si consideri la
uno forma = d sul cerchio S 1 , essendo la funzione coordinata angolare. E facile verificare
che `e ben definita su tutto il cerchio, mentre la funzione non lo `e ovviamente. Dunque
`e chiusa ma non esatta. Tuttavia notiamo che se restringiamo il problema, anzich`e su tutto
il cerchio, ad un sottoinsieme aperto proprio di S 1 , allora in tale aperto |U `e esatta: mentre
non esiste una funzione C (S 1 , R) tale che = d, si ha che `e ben definita su U e si ha
|U = d|U . Si dice allora che `e localmente esatta. Si pu`o dimostrare che questo fatto `e vero
in generale, cio`e ogni forma chiusa `e localmente esatta. In altre parole se iX `e chiusa allora
per ogni punto x T M esiste un intorno aperto U T M che lo contiene ed una funzione
F C (U, R) tale che iX |U = dF . In tal caso si dice che il campo `e localmente hamiltoniano.
Si chiama sistema hamiltoniano la tripla {M, , H}. Ad esso si associa il problema della
determinazione del flusso hamiltoniano. Dato un campo vettoriale Y X (N ) su una variet`a
differenziabile N ed un punto p N , si vuole determinare una curva : (a, a) N , con
(0) = p e che in ogni punto sia tangente al campo vettoriale dato. Seguendo la notazione del
paragrafo 4.5.1 si deve risolvere dunque il problema di Cauchy
(t)
= Y (t) ,
(0) = p .
Lequazione differenziale si chiama equazione di flusso del campo Y . Si chiamano equazioni
di Hamilton associate al dato sistema Hamiltoniano le equazioni di flusso per il campo XH =
14
dovrebbe da qui essere chiaro come si possa definire la contrazione iX n1 (M ) per ogni n (M ) e
X X (M ).
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
79
E(dH). Il problema di Cauchy `e localmente ben definito, ma si pu`o in effetti porre il problema
in una forma pi`
u debole ma pi`
u interessante che presentiamo nel seguente paragrafo.
4.5.4 Flussi ed evoluzione temporale. Si consideri un campo vettoriale V X (N ) e la
relativa equazione di flusso. In particolare si prenda in considerazione il problema di Cauchy
= V ,
(0) = p0 N .
Introducendo una carta locale intorno a p0 non `e difficile dimostrare che localmente la soluzione
esiste sempre ed `e unica. Essa `e detta curva integrale di V passante per p0 . Ancora pi`
u
15
interessante `e il fatto che `e possibile dimostrare che vi `e dipendenza continua e differenziabile
dal dato iniziale p0 . Pi`
u precisamente esiste un intorno U N contenente p0 ed > 0 tale che,
detta (t; p) la soluzione del problema di Cauchy associato allequazione di flusso per V con
punto iniziale (0) = p U , allora lapplicazione
Vt : U N ,
q 7 Vt (q) ,
`e un diffeomorfismo tra U e Vt (U ) per ogni fissato t (, ). Lapplicazione Vt , che per
t fissato determina un diffeomorfismo locale mentre per p U fissato determina una curva
integrale per V , viene detta flusso locale o semplicemente flusso di V .
Se il campo vettoriale `e hamiltoniano V = XH , allora si pu`o immaginare che ogni punto p U
sia una particella la cui evoluzione temporale `e descritta da un sistema hamiltoniano. Allistante
t = 0 tutte le particelle riempiranno la regione U dello spazio delle fasi (in tal caso N = T M
H
per qualche M ). Al variare del tempo esse occuperanno invece la posizione X
t (p). Vediamo
dunque che in tal caso il flusso di XH individua quindi levoluzione temporale del sistema. Esso
`e detto in tal caso flusso hamiltoniano.
Un altro esempio di origine fisica `e quello di immaginare U come una regione attraversata da
un fluido in moto stazionario, di cui V rappresenti il campo di velocit`a. In tal caso i punti di U
possono essere visti come i punti del fluido allistante t = 0 che invece occuperanno la posizione
Vt (p) allistante t.
Ritornando al caso di un flusso Hamiltoniano, si noti che esso permette di definire levoluzione
H
rappresenter`a la
temporale di una osservabile fisica. Se O C (M, R) allora Ot = O X
t
stessa osservabile allistante t. Si osservi che in particolare il flusso ha le propriet`a V0 = id e
Vt1 Vt2 = Vt1 +t2 .
Daltra parte pi`
u in generale una osservabile fisica potrebbe essere un campo vettoriale o
tensoriale.
4.5.5 Pull back. Siano date due variet`a differenziabili M ed N ed unapplicazione f :
M N liscia. Si consideri un campo tensoriale covariante di grado q, V (N, T N q ), di
cui in particolare fanno parte le forme differenziali. Poiche la fibra di T N q altro non `e che il
duale della fibra di T N q , `e naturale in tal caso introdurre il concetto di pull back di V tramite
15
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
80
T M q
f (V)
M
T N q
V
x M, T (M, T M q ) ,
mentre h , i `e la valutazione dei funzionali sui vettori. Dunque f (V) = T f V f . Si noti che in
tale formula non compare linversa di f cosicche il pull back `e ben definito anche qualora f non
sia un diffeomorfismo, ma semplicemente una applicazione liscia. In particolare, in coordinate
locali il pull back `e descritto dalla trasposta della matrice jacobiana composta con f (esercizio).
4.5.6 Push forward. Siano date due variet`a differenziabili M ed N ed unapplicazione
f : M N liscia. Sia poi V X (M ) un campo vettoriale su M . Si vuole indurre un
campo vettoriale su N tramite f , che verr`a denotato con f (V ). A tale scopo consideriamo il
diagramma commutativo
df
T M
TN
M
N
M
dal quale si vede che un campo su N pu`o essere ottenuto ponendo f (V ) = df V f 1 , cio`e per
y N si ha f (V )y = (df )x V (x) dove x = f 1 (y). In particolare dunque f (V ) `e ben definito
se f `e un diffeomorfismo. La mappa f viene detta push forward e vale la commutativit`a del
diagramma
df
T M
TN
V
f (V )
M
f 1
T M p
T
M
T N p
f (T )
f 1
dove: T M p `e il prodotto tensore di T M per s`e stesso p volte, cio`e un fibrato vettoriale
su M che ha per fibra in x M lo spazio vettoriale Tx M p ; T `e una sezione del fibrato
tensoriale16 , cio`e una applicazione liscia T : M T p M tale che T = idM , essendo la
16
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
81
LV W := [V, W ].
( k (M )).
in tal caso la matrice M di cambiamento di base va identificata con lnversa trasposta della matrice jacobiana
calcolata nel punto considerato
4 GEOMETRIA DIFFERENZIALE
82
La dimostrazione si ottiene direttamente in carte locale, valutando entrambi i membri e osservando che coincidono. Si noti che se la formula vale per = 1 , 2 allora vale anche per
= 1 + 2 , quindi basta verificarla nel caso = adxk con a C (M ). Lasciamo come
esercizio la determinazione della generalizzazione alle kforme.
Rimandiamo ad altri testi per ulteriori applicazioni della geometria alla meccanica Hamiltoniana. Volendo invece considerare applicazioni ad altri campi della fisica `e conveniente dapprima
sviluppare un po di concetti riguardanti la teoria dei gruppi di Lie e delle loro rappresentazioni.
83
5.1
Gruppi di Lie
5.1.1 Gruppi di Lie. Una variet`a G `e detta gruppo di Lie se esistono due applicazioni lisce
: G G G,
: G G,
e un punto e G tali che G sia un gruppo con elemento neutro e, prodotto g1 g2 := (g1 , g2 ), e
inversa g 1 := (g).
Unapplicazione f : H G tra gruppi di Lie `e un omomorfismo di gruppi di Lie se f `e
liscia e se f `e un omomorfismo di gruppi. Un sottogruppo H G di un gruppo di Lie `e detto
sottogruppo di Lie se `e una sottovariet`a di G, in quel caso H `e anche un gruppo di Lie.
5.1.2 Sottogruppi di Lie immersi. Un punto delicato `e che limmagine f (H) di un omomorfismo di gruppo di Lie f : H G non `e sempre un sottogruppo di Lie; ovviamente f (H)
`e un sottogruppo di G per`o f (H) non `e necessariamente una sottovariet`a di G. Un esempio `e
(vedi anche 5.1.3) il caso H = R, G = (R/Z)2 (il toro), e lomomorfismo
f : R (R/Z)2 ,
t 7 (t, at),
(a R, a 6 Q).
Si noti che f `e iniettiva (si ha (t, at) = (0, 0) se e solo se (t, at) Z2 ; se t 6= 0 e t, at Z
allora si ha a = (at)/t Q in contraddizione con la scelta a 6 Q). Per ogni n Z troviamo
un punto pn := (n, an) = (0, an) G e i pi sono distinti nello spazio topologico compatto G
e quindi hanno un punto di accumulazione p. Allora `e impossibile trovare una carta locale
(U, = (x1 , x2 )), con p U , di G tale che f (H) U = {q U : x2 (q) = 0}, che `e chiuso in U .
Un sottogruppo di Lie immerso `e limmagine di un omomorfismo di gruppi di Lie iniettivo.
In particolare, f (H) qui sopra `e un sottogruppo di Lie immerso di G.
5.1.3 Esempi. Il gruppo additivo (R, +) `e un gruppo di Lie perche le applicazioni (x, y) = x+
y e (x) = x sono evidentemente lisce. Similmente il gruppo moltiplicativo R := (R {0}, )
`e un gruppo di Lie. Lapplicazione exp : R R , exp(x) := ex `e un omomorfismo di gruppi di
Lie.
Il gruppo di Lie R/Z pu`o essere definito come la variet`a differenziabile S 1 ( R2 ), la
circonferenza, con legge del gruppo indotta dalladdizione degli angoli
: S 1 S 1 S 1 ,
e le formule ben note che esprimono cos(+), sen (+) in termini di cos , . . . , sen mostrano
che `e liscia. Ovviamente anche linversa (cos , sen ) = (cos , sen ) `e liscia. Per essere
precisi, bisogna identificare t R/Z con il punto (cos(2t), sen (2t)) di S 1 .
84
g 7 Ad(g)
perci`o
tale che
(0) = I,
0 (0) = X.
85
Allora, usando una delle definizione di 4.3.5, Ad(g)(X) `e definito dal cammino 7 ig (( )) e
questo cammino corrisponde a
d(g( )g 1 )
d
ig (( ))
=
= gXg 1
Ad(g)(X) =
d
d
| =0
| =0
come si verifica differenziando ogni coefficiente della matrice g( )g 1 rispetto e ponendo
= 0.
5.1.7 La rappresentazione Aggiunta per SL(n). Il gruppo di Lie SL(n, R) = det1 (1)
`e una sottavariet`a di GL(n, R) e il suo spazio tangente in g SL(n, R) `e lo spazio vettoriale
(vedi 4.3.8)
Tg SL(n, R) := ker((d det)g : Tg GL(n, R)
= Mn (R) T1 R = R).
Per g = I, da 4.2.9, la matrice (d det)I = JI (det) ha coefficienti (1)i+j det(Iij ), che sono zero
se i 6= j e 1 se i = j, cio`e
(d det)I (X) = x11 + x22 + . . . + xnn =: tr(X)
dove tr(X) `e la traccia della matrice X. Perci`o:
TI SL(n, R) = {X Mn (R) : tr(X) := x11 + x22 + . . . + xnn = 0 },
cio`e lalgebra di Lie di SL(n, R) sono le matrice di Mn (R) con traccia nulla. Poiche SL(n, R) `e
una sottovariet`a di GL(n, R), il calcolo fatto qui sopra mostra che Ad(g)(X) = gXg 1 per g
SL(n, R) e X TI SL(n, R). Si noti che per g SL(n, R) si ha proprio Ad(g)(TI SL(n, R))
TI (SL(n, R)) perche il polinomio caratteristico di X `e uguale a quello di gXg 1 e tale polinomio
`e pX () = (n tr(X)n1 + . . .).
5.1.8 La rappresentazione Aggiunta per SO(n). Lo spazio tangente TI SO(n, R) del
gruppo di Lie SO(n, R) si determina usando 4.2.10 e, di nuovo, 4.3.8, con A = I:
X 7 t X + X,
cos sen
sen cos
,
X := (0) =
0 1
1 0
TI SO(2, R)
86
e che infatti t X = X.
5.1.9 Lalgebra di Lie di un gruppo di Lie. Nella sezione 5.1.5 abbiamo definito un
omomorfismo di gruppi di Lie
Ad : G GL(g)
e quindi otteniamo unapplicazione lineare, chiamata applicazione aggiunta,
ad := (dAd)e : Te G = g TI GL(g)
= End(g).
Qui indentifichiamo, come al solito, lo spazio tangente in I allaperto GL(g) dello spazio
vettoriale End(g) con questo spazio vettoriale stesso.
Per calcolare laggiunta per sottogruppi di Lie di GL(n, R) si noti che per un cammino
:] , [ GL(n, R) e ogni ] , [ si ha ( )( )1 = I. Quindi, con 0 (0) := (d/d )(0),
abbiamo 0 (0) 1 (0) + (0)( 1 )0 (0) = 0. In particolare,
(0) = I,
0 (0) = X
( 1 )0 (0) = X.
dAd(( ))(Y )
d
d( )Y ( )
d
| =0
1
| =0
87
5.1.10 Algebre di Lie. Unalgebra di Lie g `e uno spazio vettoriale con unapplicazione
bilineare alternante
g g g,
(X, Y ) 7 [X, Y ]
che soddisfa lidentit`a di Jacobi (vedi qui sopra).
Esempi di algebre di Lie sono gli spazi tangenti Te G, dove e `e lelemento neutro di un gruppo
di Lie G (vedi 5.1.9) e gli spazi vettoriali X (M ) (di dimensione infinita!) dei campi vettoriali
su una variet`a differenziabile (vedi 4.3.11).
5.1.11 Lapplicazione esponenziale. Dato un X g, X 6= 0, si pu`o mostrare che esiste un
unico cammino
= X : R G,
t.c. = X,
(s + t) = (s)(t)
(s, t R),
exp(tX) := X (t),
quindi la restrizione di exp alla retta < X > g `e un omomorfismo per ogni X g. In pi`
u si
ha che
(d exp)0 : T0 g = g Te G = g
`e lidentit`a. Lapplicazione exp `e lunica applicazione con queste due propriet`a. Se G `e connesso,
si pu`o mostrare che G `e generato da exp(U ), dove U g `e un intorno aperto di 0 g.
Se G `e un sottogruppo di Lie di GL(n, R), allora g M (n, R) e si ha la formula esplicita:
exp tX =
k k
X
t X
k=0
k!
88
se X = diag(1 , . . . , n ) M (n, R)
perche X k = diag(k1 , . . . , kn ).
Se X M (n, R) `e nilpotente, allora X N = 0 per un
2
X /2! + . . . + X N /N !, una somma finito. Per esempio,
0 1 0
0 0
X = 0 0 2 ,
X2 = 0 0
0 0 0
0 0
2
0 ,
0
X 3 = 0,
quindi si ha:
1 t 2t2
exp(tX) = I + tX + t2 X 2 /2 = 0 1 2t .
0 0 1
Sia (vedi 5.1.8)
0 1
X=
TI SO(2, R),
1 0
si noti: X 2 = I,
X 2k = (1)k I,
X 2k+1 = (1)k X.
Lesponenziale di X `e allora
exp(tX) =
=
P Xn
n n!
P
(1)k t2k
k=0 (2k)!
I+
P
(1)k t2k+1
k=0 (2k+1)!
cos t sen t
.
=
sen t cos t
5.2
89
Te H = h.
5.2.2 Sottogruppi normali ed ideali. Supponiamo che H sia un sottogruppo di Lie normale
di G, cio`e ghg 1 H per ogni g G, h H. Allora Ad(g)(Y ) h per ogni g G, Y h e
perci`o ad(X)(Y ) = [X, Y ] h per ogni X g e Y h (in questo senso h assorbe g). Si dice
che h `e un ideale di g.
Se G `e un gruppo di Lie e H `e un sottogruppo di Lie normale chiuso, allora anche G/H
`e un gruppo di Lie e lo studio di G equivale a studiare H, G/H e i possibili gruppi di Lie G0
che hanno H come sottogruppo normale e G/H come gruppo quoziente (si dice che G0 `e una
estensione di G/H con H).
5.2.3 Algebre di Lie semplici e semi-semplici. Unalgebra di Lie g `e detta semplice se
dim g > 1 e se g non ha ideali tranne {0} e g. Cio`e, se V g `e un sottospazio vettoriale tale
che [x, v] V per ogni x g e v V allora V = {0} oppure V = g.
Unalgebra di Lie `e detta semi-semplice se `e somma diretta di algebre di Lie semplici.
5.2.4 Esempio. Lalgebra di Lie del gruppo SL(n, R)
sl(n) := {W Mn (R) : tr(W ) = 0 }
`e semplice per ogni n 2, qui lo dimostriamo per n = 2.
Una base di sl(2) = {W M2 (R) : tr(W ) = 0 } `e data da:
0 1
0 0
1 0
X :=
,
Y :=
,
H :=
,
0 0
1 0
0 1
e un facile calcolo mostra che i commutatori sono dati da:
[X, Y ] = [Y, X] = H,
(cio`e XY Y X = H ecc.) e gli altri commutatori sono zero: [X, X] = [Y, Y ] = [H, H] = 0
perche [X, X] = [X, X] ecc.
Sia W sl(2) la matrice
a b
W = aH + bX + cY =
( sl(2)).
c a
Allora si verifica:
[X, W ] =
0 1
0 0
a b
c a
a b
c a
0 1
0 0
=
c 2a
0 c
,
90
5.3
t.c.
X 7 [Y ad(X)(Y )]
(X, Y g).
91
g 7 Ad(r(g)) = Ad(g).
v w 7 (r(g)v) (s(g)w),
92
= (ds)e : g End(W )
(X)n = (Xn )
V = {v V : (H)v = v }.
93
(X g).
5.4
94
[(H), (Y )] = 2(Y ).
(Y )V V2 ,
cio`e (X) alza il peso di 2 mentre (Y ) labbassa di 2. Questo segue dal calcolo seguente: per
v V si ha
(H)((X)v) = ((X)(H))v + ([H, X])v = (X)(v) + 2(X)v = ( + 2)(X)v,
e similmente (H)((Y )v) = ( 2)(Y )v.
5.4.5 Vettori massimali. Sia v V , v 6= 0. Allora (X)k v `e un autovettore di (H) con
autovalore + 2k. Poiche V ha dimensione finita e i numeri complessi , + 2, + 4, . . . sono
distinti, esiste un k tale che (X)k v 6= 0, (X)k+1 v = 0.
Un vettore v V `e detto vettore massimale (per la rappresentazione ) se v `e un autovettore
di (H) e se (X)v = 0.
Come visto, ogni autovettore v, v 6= 0, di (H) d`a un vettore massimale, non zero, di V . In
particolare, ogni rappresentazione V di sl(2) ha vettori massimali.
5.4.6 Vettori massimali e sottorappresentazioni di V . Dato un vettore massimale
v V , v 6= 0, mostriamo che il sottospazio
W := hv, (Y )v, (Y )2 v, . . . i
( V )
95
(X)(Y ) v =
0
se k = 0,
ck (Y )k1 v 1 k n,
96
5.4.8 I pesi sono interi. Mostriamo che il peso del vettore massimale v `e un intero:
Z0 ,
in pi`
u
dim W = + 1,
= n.
Gli n + 1 autovalori, i pesi, di (H) sullo spazio n + 1-dimensionale W sono allora gli interi
n, n 2, n 4, . . . , n 2n = n, ognuno con molteplicit`a 1:
W = nk=0 Wn2k ,
W := {w W : (H)w = w }
dim W = 1.
con ck 6= 0
(k = 1, . . . , n)
97
5.5
Rappresentazioni di sl(2).
ad(H)(H) = [H, H] = 0,
ad(H)(Y ) = [H, Y ] = 2Y
(v R2 ).
Si noti che:
(r(A)(r(B)F )))(v) = (r(B)F )(t Av) = F (t B(t Av)) = F (t (AB)v) = (r(AB)F )(v),
quindi r `e una rappresentazione.
La rappresentazione dellalgebra di Lie associata `e:
: sl(2) End(C (R2 )),
((Z)F )(v) :=
d
(r(t (t))F )(v)|t=0
dt
(Z sl(2)),
98
d
(F (x, tx + y))|t=0 = (xy )F (v),
dt
((Y )F )(v) =
d
(F (x + ty, y))|t=0 = (yx F )(v),
dt
d
(F (et x, et y))|t=0 = ((xx yy )F )(v).
dt
Lalgebra di Lie di sl(2) ha dunque una rappresentazione nei campi vettoriali su R2 . Lasciamo
al lettore la verifica che vale proprio [X, Y ] = [yx , xy ] = xx yy = H ecc.
((H)F )(v) =
Z 7 n (Z) = (Z)|R[x,y]n .
quindi
Si noti che:
n (H)(xna y a ) = (xx yy )(xna y a ) = (n a)xna y a axna y a = (n 2a)xna y a ,
quindi xna y a V (n)n2a , e in modo simile:
n (X)(xna y a ) = xy (xna y a ) =
axna+1 y a1 ,
na a
na a
n (Y )(x y ) = yx (x y ) = (n a)xna1 y a+1 .
In particolare, ogni vettore della base `e un autovettore per n (H), con autovalori n, n 2, n
4 . . . , n, in pi`
u n (X)(xn ) = 0 e R[x, y]n `e generato dalle n (Y )a (xn ) = ca xna y a con ca =
n(n 1) . . . (n a + 1) 6= 0 per a = 1, . . . , n.
5.5.4 La formula di Clebsch-Gordan. Studiamo ora la decomposizione del prodotto
tensoriale di due rappresentazioni irriducibile di sl(2). Per la classificazione ottenuta in 5.4.10,
dobbiamo considerare la rappresentazione
: sl(2) V (n) V (m),
99
dove Z sl(2) e con n, m Z0 di dimensione (n + 1)(m + 1). La rappresentazione si decompone, in modo unico, (vedi 5.3.8) in rappresentazioni irriducibili. Poiche le rappresentazioni
irriducibili sono determinate dai loro pesi, basta considerare questi.
Se v V (n) e w V (m) sono autovettori di n (H) e m (H), con autovalori ,
rispettivamente, allora (vedi 5.3.5):
((H)(v w) = (n (H)v) w + v m (H)w = (v w) + (v w) = ( + )(v w).
Quindi il prodotto tensoriale di due autovettori `e un autovettore. Poiche V (n) e V (m) sono
somma diretta di spazi peso troviamo allora che gli spazi pesi di V (n) V (m) sono:
(V (n) V (m)) = += V (n) V (m) .
Poiche i pesi di V (n) e V (m) sono n, n 2, . . . , n 2k, . . . , n e m, m 2, . . . , m 2l, . . . , m
i pesi di V (n) V (m) sono allora gli (n + 1)(m + 1) interi nella tabella n + 1 m + 1 qui sotto:
n+m
(n 2) + m
..
.
n + (m 2)
(n 2) + (m 2)
..
.
...
...
n + (m 2l)
(n 2) + (m 2l)
..
.
...
...
nm
(n 2) m
..
.
n + (m 2)
...
n + (m 2l)
...
n m
100
5.5.6 La decomposizione di prodotti tensoriali. Un modo comodo per trovare esplicitamente la decomposizione di un prodotto tensoriale di rappresentazioni irriducibili di sl(2) dato
dalla formula di Clebsch-Gordan `e il seguente.
Consideriamo V (n) = R[x, y]n e V (m) = R[u, v]m (vedi 5.5.3), prendiamo altri variabile per
ottenere la decomposizione di
V (n) V (m) = R[x, y]n R[u, v]m
in modo pi`
u semplice. Da 5.3.5 e 5.5.3 otteniamo:
n (X) m (X) = xy + uv ,
n (H) m (H) = xx yy + uu vv .
= 0,
101
6.1
6.1.1 Introduzione. In questo capitolo daremo la classificazione delle algebre di Lie complesse
semplici.
Il risultato `e che ci sono quattro famiglie, parametrizzate da interi positivi, di algebre di Lie
complesse semplici g e poi ci sono 5 casi eccezionali, si veda 6.3.3. La classificazione sfrutta
lazione di una sottoalgebra di Cartan h di g nella rappresentazione aggiunta su g. Risulta
che nello spazio vettoriale duale h `e definito un sottospazio reale hR generato da certi vettori,
chiamati radici di g. Linsieme delle radici di g `e un sistema di radici, questo concetto `e definito
in 6.2.2. Si mostra che esiste una biiezione tra sistemi di radici irriducibili e algebre di Lie
complesse semplici. Poi si d`a la classificazione dei sistemi di radici.
6.1.2 Lalgebra di Cartan. Sia g unalgebra di Lie complessa semplice. Una sottoalgebra di
Lie h g `e detta unalgebra di Cartan se h `e abeliana, se ogni elemento di h `e diagonalizzabile
(in una e quindi in ogni rappresentazione di g, vedi 5.3.6) e se h `e massimale rispetto a tale
propriet`a (vedi [FH], Definition D.2).
Si pu`o mostrare che se h, h0 sono due algebre di Cartan di g, allora esiste un automorfismo
g g0 che manda h in h0 , quindi h `e essenzialmente unica (vedi [FH] D.3).
Il rango l di g `e la dimensione di unalgebra di Cartan di g:
l = rango(g) := dimC h.
6.1.3 Pesi delle rappresentazioni. Sia h unalgebra di Cartan di g e sia
: g End(V )
una rappresentazione di g.
Poiche (H) per ogni H h `e diagonalizzabile, si pu`o decomporre V in autospazi per (H).
Se H, H 0 h e V V `e lautospazio di (H) con autovalore , allora (H 0 )V V perche:
(H)((H 0 )X) = (H 0 )((H)X) = (H 0 )(X) = ((H 0 )X),
(X V ).
H=
l
X
i=1
xi Hi 7
l
X
i=1
i x i ,
102
per ogni v V1 ,...,l . Si scrive VL := V1 ,...,l e VL `e detto uno spazio peso (invece di autospazio per tutti gli elementi di h) con peso L h , lo spazio duale di h. In particolare, ogni
rappresentazione V di g ha una decomposizione in spazi peso:
V = Lh VL ,
(H)v = L(H)v
(v VL ).
Poiche dim V `e finita, VL = 0 tranne che per un numero finito di L h , questi L sono detti i
pesi della rappresentazione e la moltiplicit`a di un peso L `e la dimensione di VL .
6.1.4 La rappresentazione aggiunta. La rappresentazione aggiunta di unalgebra di Lie g
`e (vedi 5.3.2):
ad : g End(g),
X
7 (ad(X) : Y 7 [X, Y ]).
Poiche h `e abeliana, si ha [H, H 0 ] = 0 H 0 = 0 per ogni H, H 0 h e quindi h `e contenuta nellautospazio g0 con peso 0. Si pu`o mostrare che ogni elemento in questo autospazio `e
diagonalizzabile e quindi sta in h, perci`o g0 = h.
Otteniamo allora la decomposizione in autospazi (spazi peso) per lalgebra di Cartan:
g = h (h {0} g ),
dove il sottospazio g `e definito da:
g := {X g : [H, X] = (H)X }.
6.1.5 Le radici di unalgebra di Lie semisemplice. Un elemento h `e detto una
radice (inglese: root) di g se 6= 0 e g 6= 0. Poiche dim g `e finita, ci sono soltanto un numero
finito di radici. Linsieme delle radici `e indicato con R.
Lo spazio radice (inglese root space) `e lautospazio g di g, dove R.
6.1.6 Le radici di sl(n). Lalgebra di Lie sl(n) del gruppo di Lie SL(n) `e data da:
sl(n) = { X Mn (C) : T r(X) := X11 + . . . + Xnn = 0 }
(vedi 5.1.7), in particolare, dim sl(n) = n2 1. Sia h il sottospazio di sl(n) delle matrici
diagonali:
h = {H sl(n) : Hij = 0 se i 6= j } = {diag(t1 , . . . , tn ) Mn (C) : t1 + . . . + tn = 0 }.
Poiche H1 H2 = H2 H1 se H1 , H2 sono matrici diagonali, si ha [H1 , H2 ] = 0 per ogni H1 , H2 h
e quindi h `e abeliana e diagonalizzabile (perche gi`a diagonalizzata!).
Si noti che se H = diag(t1 , . . . , tn ) e X = (Xij ) Mn (C) allora (HX)ij = ti Xij , cio`e la
i-esima riga di HX `e quella di X, moltiplicata per ti . Similmente, (XH)ij = tj Xij , cio`e la
j-esima colonna di (HX) `e quella di X, moltiplicata per tj . Perci`o, [H, X] `e la matrice con
coefficienti dati da
[H, X]ij = (ti tj )Xij ,
H = diag(t1 , . . . , tn ).
103
A questo punto `e facile trovare gli spazi radice. Sia Ei,j la matrice elementare:
Ei,j Mn (C),
(Ei,j )kl = ik jl
Li (diag(t1 , . . . , tn )) = ti .
t1 0 0
x11 x12 x13
t1 x11 t1 x12 t1 x13
HX = 0 t2 0 x21 x22 x23 = t2 x21 t2 x22 t2 x23 ,
0 0 t3
x31 x32 x33
t3 x31 t3 x32 t3 x33
e poi:
0
(t1 t2 )x12 (t1 t3 )x13
0
(t2 t3 )x23 .
= (t2 t1 )x21
(t3 t1 )x31 (t3 t2 )x32
0
Quindi gli autovalori non nulli di ad(H) sono: (t1 t2 ), (t1 t3 ), (t2 t3 ). Perci`o sl(3) ha
sei radici: R = {(L1 L2 ), (L1 L3 ), (L2 L3 )}.
6.1.7 Commutatori e radici. Linsieme delle radici R h determina lalgebra di Lie
semplice g. Un primo passo per capire come mai ci`o capita `e la propriet`a:
[g , g ] g+
(, R),
104
n X
n
X
Bn (X, Y ) = Tr(XY ) =
(
Xlk Ykl ),
l=1 k=1
P
dove Tr(Z) = l Zll `e la traccia della matrice Z. La formula per Bn mostra che Tr(XY ) =
Tr(Y X), quindi B `e simmetrico: B(X, Y ) = B(Y, X) per ogni X, Y End(V ). Poiche la
traccia `e lineare, Tr(X + Y ) = Tr(X) + Tr(Y ), si ha T r([X, Y ]) = T r(XY Y X) = 0.
Unaltra propriet`a importante della forma di Killing `e:
B([X, Y ], Z) = B(X, [Y, Z])
(X, Y, Z Mn (C)),
cio`e, che vale Tr((XY Y X)Z) = Tr(X(Y Z ZY )). Per mostrarlo si considera la differenza
tra i due lati e si usa:
Tr((XY Y X)Z X(Y Z ZY )) = Tr(XZY Y XZ) = Tr([XZ, Y ]) = 0,
come appena visto.
La rappresentazione aggiunta di unalgebra di Lie semplice g d`a una inclusione ad : g ,
End(g)
= Mn (C) dove n = dim g. Quindi otteniamo una forma bilineare su g, detta forma di
Killing, definita da
B : g g C,
e, come appena visto, questa forma bilineare soddisfa B([X, Y ], Z) = B(X, [Y, Z]).
La forma di Killing `e nondegenere, cio`e, per ogni X g, X 6= 0, esiste uno Z g tale che
B(X, Z) 6= 0. Per mostrare ci`o, si definisce il nucleo di B:
ker(B) := {X g : B(X, Z) = 0 Z g}
e si mostra che ker(B) = 0. Si noti che ker(B) `e un sottospazio lineare di g. In pi`
u, se X, Y g
sono tali che B(X, Z) = B(Y, Z) = 0 per ogni Z g allora anche B([X, Y ], Z) = B(X, [Y, Z]) =
105
se + 6= 0.
=
B : h h, 7 T
se (H) = B(T , H)
per ogni H h. Si noti che (T ) = B(T , T ).
6.1.11 Copie di sl(2) in g. Sia R, quindi anche R e [g , g ] g0 = h. Mostriamo
che
[X , X ] = B(X , X )T
se X g , X g ,
dove T h `e definito in 6.1.10. Da questo segue che [g , g ] = CT perche ci sono X , X
tale che B(X , X ) 6= 0 (vedi 6.1.9).
Sia H h, allora si ha:
B(H, [X , X ]) =
=
=
=
B([H, X ], X )
(H)B(X , X )
B(H, T )B(X , X )
B(H, B(X , X )T ),
2
T
B(T , T )
( h),
allora (H ) = B(T , H ) = 2.
106
[H , X ] = 2X ,
[H , X ] = 2X .
2(T )
2
[T , X ] =
X
B(T , T )
B(T , T )
2(T )
Z
B(T , T )
(, R).
se R
(, )
2(T )
=
(, )
B(T , T )
`e un intero.
6.1.13 Il gruppo di Weyl. Linsieme delle radici R di unalgebra di Lie complessa semplice
`e un sottoinsieme finito che genera uno spazio vettoriale reale hR con un prodotto scalare (, ),
vedi 6.1.12.
107
( hR ).
Sia s la riflessione in :
s : hR hR ,
x 7 x 2
(x, )
,
(, )
per verificare la formula basta notare la linearit`a, che s (x) = x se x , cio`e se (x, ) = 0,
e che s () = per R. Il sottogruppo del gruppo ortogonale di hR generato dalle s ,
R `e il gruppo di Weyl di g, scritto
W = W (g) := h s : R i
( O(hR )).
B(T , T )
(T )
(, )
=2
=2
= (H )
(, )
B(T , T )
B(T , T )
R.
Ogni gn+ `e uno spazio peso delle rappresentazioni di sl(2) su V[] con peso lintero (n +
)(H ) = 2n + (H ). Poiche ogni gn+ ha dimensione al pi`
u uno, segue che V[] `e una
rappresentazione irriducibile di sl(2) (vedi 5.4.10). Da ci`o segue che i pesi di V[] sono m, m
2, . . . , (m 2), m per un certo m Z0 .
Dato che (H ) `e un peso, anche (H ) deve essere un peso di V[] . Quindi esiste un
intero n tale che (H ) = (n + )(H ). Dato che (H ) = 2 si ha n = (H ). Perci`o
(H ) + `e una radice di g, come desiderato.
6.1.15 Esempio: lalgebra di Cartan di sl(n). Consideriamo il caso g = sl(n). Sia
ij = Li Lj R (vedi 6.1.6), si ricordi che gij = CEi,j . Definiamo, per i, j {1, . . . , n},
i 6= j, lelemento
Hij = [Ei,j , Ej,i ] = Ei,i Ej,j
108
2 se k = i, l = j,
1 se k = i, l 6= j,
kl (Hij ) =
0 se {k, l} {i, j} = ,
e ovviamente kl (Hlk ) = 2, kl (Hik ) = kl (Hki ) = 1 se i 6= l.
Lazione del gruppo di Weyl `e dato da s () = (H ) (vedi 6.1.13) quindi
ij 2ij = ij se k = i, l = j,
il ij =
jl se k = i, l 6= j,
sij (kl ) =
kl se {k, l} {i, j} = ,
(si noti: il ij = (Li Ll ) (Li Lj ) = Lj Ll = jl ). Usando s () = s () e
s = s , troviamo che
dove = (ij) Sn ,
W (sl(n))
= Sn ,
(, )
= (, )
(, )
(ij , il ) = 1,
(ij , kl ) = 0
quindi ij = Li Lj 7 ei ej ,
(ij , kl ) = (ei ej , ek el ).
dove il prodotto
scalare su E `e P
quello indotto dal prodotto scalare euclideo standard su Rn :
P
(x, y) = xi yi . In particolare, ( ni=1 ai Li , Lk Ll ) = ak al .
6.2
109
6.2.1 Sistemi di radici. Sia g unalgebra di Lie semplice (complessa) con algebra di Cartan
h. La rappresentazione aggiunta di g individua un insieme finito R h , cio`e un insieme di
mappe lineari h C. Un h sta in R se e solo 6= 0 e se esiste un X g tale che
ad(H)(X) = (H)X per ogni H h (vedi 6.1.5). Il sottospazio reale di h generato dalle radici
si scrive hR , la sua dimensione `e uguale al rango di g, cio`e l = dimC h = dimR hR .
La forma di Killing B su g induce un prodotto scalare sullo spazio reale hR , scritto semplicemente (, ). Il gruppo di Weyl W di g `e il sottogruppo del gruppo ortogonale di (hR , (, ))
generato dalle riflessioni rispetto agli iperpiani perpendicolari alle radici. Linsieme delle radici
R `e invariante per lazione di W , cio`e ogni w W permuta le radici.
Adesso definiamo, in astratto, un sistema di radici. Mostriamo che gli insiemi di radici
R hR sono sistemi di radici. Poi daremo brevemente i risultati principali che servono per
classificare i sistemi di radici e per mostrare che c`e una biiezione tra algebre di Lie complesse
semplice e sistemi di radici.
6.2.2 Definizione. Sia E uno spazio vettoriale euclideo, cio`e E `e uno spazio vettoriale reale
con prodotto scalare, scritto (, ). Un sistemo di radici in E `e un sottoinsieme R E tale che
valgano le seguenti quattro condizioni:
R1 R `e un insieme finito, R genera E e 0 6 R.
R2 Sia R, allora R se e solo se = 1.
R3 Per R, la riflessione s rispetto alliperpiano manda R in se stesso.
R4 Per , R il numero reale
n := 2
(, )
(, )
`e un intero.
Un elemento di R `e detto
` radice, il rango di R `e la dimensione di E. Un sistema di radici `e detto
irriducibile se R 6= R1 R2 in modo tale che ogni R1 `e perpendicolare con ogni R2 .
6.2.3 Unalgebra di Lie d`
a un sistema di radici. Sia g unalgebra di Lie complessa
semplice e sia h unalgebra di Cartan di g. Allora R = Rg hR `e un sistema di radici
irriducibile (vedi [FH], 21.1), vedi anche 6.1.11, 6.1.12.
6.2.4 Un sistema di radici d`
a unalgebra di Lie. Sia R E un sistema di radici
irriducibile. Si pu`o definire unalgebra di Lie complessa g = gR , che risulta essere semplice e
tale che il sistema di radici Rg di g `e proprio R stessa. In pi`
u, se R = Rg , il sistema di radici
di unalgebra di Lie complessa semplice, allora gR = g.
In combinazione con il fatto, vedi 6.2.3, che ogni algebra di Lie semplice complessa determina un sistema di radici irriducibile, si conclude che si ha una biiezione tra le algebre di Lie
110
[Xi , Xi ] = Hi ,
[Xk , Yl ] = 0,
[Hi , Xj ] = nji Xj ,
[Hi , Yj ] = nji Yj
[Yi , Yj ] = 0
[Yi , [Yi , Yj ]] = 0,
[Yi [Yi , [Yi , Yj ]]] = 0
[Yi , [Yi [Yi , [Yi , Yj ]]]] = 0
se nij
se nij
se nij
se nij
= 0,
= 1,
= 2,
= 3.
Lalgebra di Lie quoziente si indica con gR . Si mostra che gR `e semplice, di rango n, con algebra
di Cartan h =< H1 , . . . , Hn > e il sistema di radici di gR `e R.
6.3
Diagrammi di Dynkin
6.3.1 Radici positive e radici semplici. Le condizioni R1, . . . , R4 sono molto restrittive.
Per esempio, se `e langolo tra due radici , , allora una formula ben nota per il prodotto
scalare d`a:
(, )2
=
n n = 4 cos2 .
cos2 =
(, )(, )
Poiche gli n sono interi per R4 e 0 cos2 1 ci sono poche possibilit`a per gli n (vedi
[FH], Table 21.4 e 6.3.3). In particolare, non `e difficile classificare tutti i sistemi di radici di
rango 1 (`e facile vedere che `e unico) e 2 (ce ne sono 4, i tre sistemi irriducibili sono disegnati
in 6.3.3).
Per classificare i sistemi di radici in generale, si usa una qualsiasi applicazione lineare l :
E R tale che l() 6= 0 per ogni R. Poiche R `e finito, tale l esiste ed `e detta mappa
regolare. Allora, poiche l() 6= 0, l() = l() e R = R (per R2), si ottiene una partizione
dellinsieme R
a
R = R+
R
R+ := { R : l() > 0}, R = R+ .
Linsieme R+ `e detto linsieme delle radici positive mentre R `e linsieme delle radici negative. Una radice positiva ( R+ ) `e detta semplice se non `e la somma di due altre radici
positive.
111
Si mostra poi che linsieme delle radici semplice `e una base di E, che ogni radice positiva
`e una combinazione lineare delle radici positive con coefficienti che sono interi positivi e che
(, ) 0 per radici semplici , . Questo implica che 90 < 180 .
6.3.2 Esempio. Sia R il sistema di radici di sl(n), vedi 6.1.6:
X
X
ai = 0,
R = {Li Lj : i 6= j} E = hR = {
ai Li hC :
ai R i }.
l(Li ) = n + 1 i,
Sia i := Li Li+1
( R+ )
per i = 1, . . . , n1. Si noti che l() Z>0 per ogni R+ e l() = 1 se e solo se = i per un
certo i. Allora segue che ogni i `e semplice perche se i = + con , R+ allora 1 = l(i ) =
l() + l() 2, una contraddizione. Invece, per k 2, Li Li+k = (Li Li+1 ) + (Li+1 Li+k )
quindi le altre radici positive non sono semplici.
P
P
Gli i sono una base di E (si ricordi che
ai = 0 se
ai Li E). In pi`
u, se a R+ si ha
= Li Lj con i < j e:
Li Lj = (Li Li+1 ) + (Li+1 Li+2 ) + . . . + (Lj1 Lj ) = i + i+1 + . . . + j1
quindi ogni radice positiva `e combinazione lineare delle radici positive con coefficienti che sono
interi positivi (infatti, i coefficienti sono in {0, 1}). Infine,
(i , i+1 ) = (Li Li+1 , Li+1 Li+2 ) = 1,
(i , j ) = 0 se |i j| > 1.
112
dove `e langolo tra le due radici corrispondenti. Se , hanno lunghezza diversa, mettiamo
il segno < (o >) sui segmenti tra i vertici corrispondenti, indicando in tal modo quale `e pi`
u
lungo dellaltro.
Se due radici semplici e non sono perpendicolari, (, ) < 0. Allora k = 4 cos2 `e 1, 2, 3,
e langolo tra di loro `e 120 , 135 , 150 rispettivamente. Si ricordi che n = 2(, )/(, ) e
n sono interi per R4, ora negativi, con prodotto n n = k, quindi n , n {1, 2, 3}.
Supponiamo ora n n , poiche (, )/(, ) = n /n si ha:
Se k = 1, si ha n = n = 1, quindi (, ) = (, ).
Se k = 2, si ha n = 2, n = 1, quindi (, ) = 2(, ).
Se k = 3, si ha n = 3, n = 1, quindi (, ) = 3(, ).
Nel diagramma di Dynkin si trovano allora soltanto le seguenti connessioni tra due vertici:
(, ) = (, )
cos = 1/2
= 120
>
(, ) = 2(,
)
cos = 2/2
= 135
>
(, ) = 3(,
)
cos = 3/2
= 150
-
I tre casi considerati qui sopra sono tutti i tre sistemi di radici di rango 2, si chiamano A2 , B2
e G2 rispettivamente. Questi sistemi di radici sono quindi i seguenti:
6
-
-
113
2
c
n2
c
n1
i, j {1, . . . , n}, i 6= j }
dove gli Li sono la base standard di Rn . Poiche le riflessioni s sono applicazioni ortogonali, `e
ovvio che s (Bn ) = Bn . Si noti che s permuta Li e Lj se = Li Lj , manda Li 7 Lj e
Lj 7 Li se = Li + Lj e manda Li 7 Li se = Li . Infine s fissa gli altri Lk .
La mappa l : Rn R di 6.3.2 `e regolare anche per Bn . Le radici positive sono gli Li e gli
Li Lj con i < j, le radici semplici sono i R con l() = 1:
1 = L1 L2 , . . . n1 = Ln1 Ln ,
n = Ln .
(n1 , n )2
= 4(1)2 /(2 1) = 2
(n1 , n1 )(n , n )
quindi ci sono due segmenti tra n1 e n . Poiche (n1 , n1 ) > (n , n ) mettiamo il segno
> nel diagramma tra i vertice corrispondenti:
1
n2 n1
e
e >
n2 n1
n2 n1
e
c
n1
n
e >
n3
n2
c
e <
n1
114
An , n 1,
sl(n + 1),
Bn , n 2,
so(2n + 1),
Cn , n 3,
sp(2n),
Dn , n 4,
so(2n),
n
2
c
3
c
4
c
5
c
n1
c
En , n = 6, 7, 8,
1
1
e >
F4 ,
< e
G2 .
:=
2
( E),
(, )
:= {
R
: R } ( E).
1, . . . ,
n sono radici semplici di R.
Nel caso in cui (, ) `e lo stesso intero per tutti gli R, allora ovviamente R e R
coincidono (a meno di moltiplicazione per uno scalare). Queste `e il caso per An , Dn e En . Se
sono isomorfe (succede nel caso
invece ci sono due lunghezze di radici, potrebbe essere che R e R
B2 = C2 , F4 e G2 ) oppure che non sono isomorfe, questo succede soltanto nel caso R = Bn , Cn
n = Cn , e Cn = Bn per n > 2.
con n > 2, in quel caso B
Nel caso di Bn , vedi 6.3.5, le radici sono
= Li
= 2Li ,
= (Li Lj )
= (Li Lj ) (i 6= j).
115
1 = L1 L 2 , . . . ,
n1 = Ln1 Ln ,
n = 2Ln
n `e quello di Cn . Viceversa, Cn = Bn .
sono le radici semplici e che il diagramma di Dynkin di B
6.4
6.4.1 Coniugazioni su uno spazio vettoriale complesso. Sia V uno spazio vettoriale
complesso di dimensione finita. Una coniugazione su V `e uninvoluzione C-antilineare
: V V,
(z1 v1 + z2 v2 ) = z1 v1 + z2 v2 ,
((v)) = v,
si ha V = V iV ,
(z1 , . . . , zn ) 7 (
z1 , . . . , zn ),
in questo caso ovviamente (Cn ) = Rn , i vettori con z1 , . . . , zn R. Ogni base di uno spazio vettoriale complesso definisce in questo modo una coniugazione, data dalla coniugazione complessa
delle coordinate di un vettore.
Se `e unaltra coniugazione su Cn , allora : Cn Cn `e C-lineare ed invertibile (si noti
che ( )1 = ), quindi (w) = Aw per un A GL(n, C) e ogni w V . Sia v = (w)
allora otteniamo (v) = A(v), quindi data una coniugazione , tutti le altre si ottengono
componendo con unapplicazione C-lineare invertibile opportuna.
Per esempio, lapplicazione : C C, z 7 a
z `e una coniugazione su V = C se e solo se
z ) = z per ogni z C, quindi se e solo se a
a = 1. Per esempio, se a = i allora
2 = I, cio`e a(a
C = iR.
6.4.2 Forme reali di algebre di Lie complesse. Sia g unalgebra di Lie complessa. Una
forma reale di g `e un sottospazio reale g0 di g, che `e unalgebra di Lie (reale) e tale che
g = g0 ig0 (equivalente: g0 R C
= g tramite il prodotto X z 7 zX) (vedi [FH], Lecture
26).
Una forma reale di g determina quindi una coniugazione su g con g = g0 . In generale
per`o, per una coniugazione su g qualsiasi, lo spazio vettoriale g non `e unalgebra di Lie.
116
`e una forma reale di sl(n) perche Y sl(n) si scrive in modo unico come Y = Y1 + iY2 con
Y1 , Y2 sl(n)R (usare tr(Y1 + iY2 ) = tr(Y1 ) + itr(Y2 )).
Sia Q = diag(1 , . . . , n ) Mn (C) con i {1}. Allora Q2 = I, cio`e Q = Q1 e Q = Q.
Lapplicazione X 7 Q1 (t X)Q `e C-lineare, e quindi
: sl(n) sl(n),
X 7 Q1 (t X)Q
`e C-antilineare, e in pi`
u `e uninvoluzione:
( (X)) = Q1t Q1 (t X Q = Q1 t QXQ1 Q = X.
I punti fissi di sono
su(Q) := sl(n) = {X sl(n) : QX + t XQ = 0 }
che `e lalgebra di Lie del gruppo unitario SU (Q) definito da
SU (Q) = {A GL(n, C) : t AQA = Q, }.
Se Q = Ip,q , la matrice con 1 = . . . = p = 1, p+1 = . . . = n = 1, quindi In = I, il gruppo
unitario si scrive SU (p, q) (oppure SU (n) se q = 0) e lalgebra di Lie si scrive su(p, q) oppure
su(n). Si pu`o anche mostrare in modo diretto che su(n) `e una forma reale di sl(n), poiche
X su(n) se e solo se X = X e tr(X) = 0, in particolare X `e una matrice antihermitiana, e
ogni Y sl(n) si scrive come
Y + tY ,
con Y t Y , i(Y + t Y ) su(n).
Y = 21 Y t Y + i i
2
Il risultato fondamentale `e che ogni forma reale di sl(n) `e isomorfa a sl(n)R , su(n) oppure
su(p, q) con 1 p q n, p + q = n.
6.4.4 La forma compatta. Il gruppo di Lie SU (n) `e compatto. La sua algebra di Lie su(n)
`e una forma reale di sl(n). Lalgebra di Cartan h di sl(n) da una sottoalgebra h su(n) di
su(n):
P
h su(n) = {diag(t1 , . . . , tn ) : P
ti = 0} {X : t X = X }
= {diag(is1 , . . . , isn ) :
si = 0, sj R }.
Gli autovalori di ad(H) per H h su(n) nella rappresentazione aggiunta sono isa isb =
i(sa sb ), in particolare, sono puramente immaginari. Poiche exp(H) = diag(et1 , . . . , etn ), e
ex+iy = ex (cos x + isen y), si ha che exp(h su(n)) `e un sottogruppo compatto.
In generale, sia g0 una forma reale di unalgebra di Lie complessa semplice g. Allora g0
`e lalgebra di Lie di un gruppo di Lie reale compatto se e solo se ogni radice di g ha valori
puramente immaginari su h g0 , dove h `e unalgebra di Cartan di g (vedi [FH], Proposition
26.4)
117
7.1
Pesi: integralit`
a e simmetria
VLi = Cei ,
7.1.3 Integralit`
a dei pesi. Lalgebra di Cartan h `e generata su C dagli H dove `e una
radice di g. Dato un H , ci sono X g tali che < H , X , X > `e una sottoalgebra di
Lie di g che `e isomorfa a sl(2) e tale che [H , X ] = 2X (vedi 6.1.11). In particolare, la
restrizione della rappresentazione a questa sl(2) `e una rappresentazione di sl(2) e quindi gli
autovalori di H su V sono interi. Perci`o, per ogni peso di una rappresentazione di g e per
ogni R si ha:
(H ) Z
Questo `e equivalente a, come gi`a visto, < , > Z:
< , >:= 2
2
(, )
=
B(T , T ) = B(T , H ) = (H ) Z,
(, )
(, )
vedi 6.1.10 per la definizione di T , 6.1.11 per la definizione di H e 6.1.12 per la definizione di
(, ).
7.1.4 Il reticolo dei pesi W . Quindi un peso di una rappresentazione di g `e contenuto
nellinsieme:
W := { hR : < , > Z R }.
118
`
Scelta una decomposizione R = R+ R , sia = {1 , . . . , n } R+ linsieme delle radici
semplici. I pesi fondamentali di g (rispetto a ) sono gli elementi i hR definiti da
< i , i >= 1,
< i , j >= 0
(i 6= j).
Allora si ha:
W = Z1 Z2 . . . Zn .
Infatti, per W sia mi =< , i >. Allora mi Z e
X
X
<
mi i , j >=< , j >
< mi i , j >= mj mj = 0
i
( j ).
Dal
P fatto che (, ) `e un prodotto scalare su hR e gli i sono una base di hR , segue che
e:
i mi i = 0, cio`
X
=
m i i ,
dove mi =< , i > Z
i
che mostra . Per , si noti che < , > `e lineare in , quindi basta verificare che
`e una radice del
< i , > Z per i = 1, . . . , n. Si ricordi da 6.3.7 che
= (2/(, )) R
sistema di radici duali. Visto che < i , >= (,
) dobbiamo quindi mostrare che (i ,
) Z
Gli i sono un base di radici semplici di R
e quindi ogni
per ogni
R.
`e una combinazione
con coefficienti interi di questi
i . Poiche (i ,
) `e lineare in
basta allora verificare che
(i ,
j ) Z per ogni i, j. Ma (i ,
j ) =< i , j >= ij , per definizione di i , e abbiamo
mostrato .
Linsieme W `e un sottogruppo abeliano di rango n di hR e genera questo spazio. Si chiama
il reticolo dei pesi (weight lattice) di g.
7.1.5 Il reticolo delle radici. Il reticolo delle radici `e il gruppo:
R := Z1 + . . . + Zn .
Poiche ogni radice `e una combinazione lineare con coefficienti interi delle radici semplici
1 , . . . , n , R R . Inoltre, dato che n = 2(, )/(, ) =< , > Z ogni radice `e
un peso e quindi R W . Il gruppo quoziente W /R risulta essere un gruppo finito e ha
(pi`
u precisamente, il suo duale) uninterpretazione in termine di gruppi di Lie complessi con
algebra di Lie g, vedi [FH] p.372-374.
7.1.6 Radici e pesi. Nel capitolo 6 abbiamo introdotto e studiato la decomposizione
dellalgebra di Lie in spazi peso per la rappresentazione aggiunta:
g = h (R g ).
Lazione di un (X ), con X g , manda V in V+ ,
(X ) : V V+
(X g )
119
perche, per v V :
(H)((X )v) =
=
=
=
(([H, X ]) + (X )(H))v
(((H)X ) + (X )(H))v
((H) + (H))((X )v)
( + )(H)((X )v).
( V = V )
`e allora invariante per (sl(2)), quindi `e una rappresentazione di sl(2). Si noti che V+n `e uno
spazio peso per H sl(2) con peso ( + n)(H ) = (H ) + 2n perche (H ) = 2.
Dalla teoria delle rappresentazioni di sl(2) segue che se k `e un peso di una rappresentazione
di sl(2), allora anche k `e un peso con la stessa molteplicit`a e che (X )k : V[],k V[],k `e
un isomorfismo (con segno se k > 0). Poiche
k = (H ) = (H ) 2(H ) = ( (H ))(H )
il sottospazio di V[] con peso (H ) per sl(2) `e V(H ) = Vs () .
7.2
7.2.1 La camera di Weyl. Poiche il gruppo di Weyl W permuta i pesi di ogni rappresentazione di g, `e interessante avere un modo di determinare un unico elemento (almeno, quasi
sempre) in ogni orbita di W .
Sia = {1 , . . . , n } R linsieme delle radici semplici (per una scelta di mappa regolare
l). La camera di Weyl fondamentale (chiusa) `e il sottoinsieme di hR dato da:
C = C() = {x hR : (x, ) 0 }.
Allora si pu`o mostrare che per ogni x hR esiste un w W tale che w(x) C. Questo w `e
unico tranne se (w(x), ) = 0 per un , nel qual caso anche (s w)(x) = w(x) C quindi
w non `e unico (vedi [FH], Lemma D.31). Linsieme delle x C con (x, ) = 0 per un
`e detto una parete della camera di Weyl.
120
mi i , j >= mj .
W =
n=0 Wn .
(n Z0 ),
121
e segue che (H)W W per ogni H h. Lunico vettore (a meno di moltiplicazione per uno
scalare) in W con peso `e v:
W = Cv,
e ogni altro peso di W si scrive come = + i1 + . . . + ik con k 1 e ij R .
La definizione di Wn mostra che per x Wn e R si ha (X )x Wn+1 . Segue che
(X )W W per ogni R .
In fine, mostriamo per induzione su n che
(X )Wn Wn
X g , R+ ;
122
(x, y) 7 x,
W (H)w = 2 (H)w
123
i (H)vi = i (H)vi ,
i (X )vi = 0,
m2
mn
m2
( V ).
mn
124
Se = m1 1 + m2 2 = a1 L1 + a2 L2 , con a1 = m1 + m2 , m2 = a2 , allora
Y
( + , ) = (m1 + 1)(m2 + 1)(m1 + m2 + 2) = (a1 a2 + 1)(a2 + 1)(a1 + 2),
R+
7.3
7.3.1 I pesi fondamentali di sl(n). Un insieme di radici semplici del sistema di radici R di
sl(n), indicato con An1 , `e dato dalle i = Li Li+1 Rn /hL1 + . . . + Ln i, con 1 i n 1.
Si noti che, con
1 = L 1 ,
2 = L1 + L2 , . . . , n1 = L1 + L2 + . . . + Ln1 = Ln
si ha
< i , j >= ij ,
dove i1 < . . . < ik . Lunico peso dominante tra le Li1 + Li2 + . . . + Lik , con indici distinti, `e
L1 +L2 +. . .+Lk = k (bisogna ricordare Ln = (L1 +. . .+Ln1 )). Quindi la rappresentazione
125
`e irriducibile perche ogni sottorappresentazione non banale avrebbe un peso dominante. Perci`o
abbiamo trovato le rappresentazioni irriducibili fondamentali, esse sono i
V (k ) = k Cn .
Il prodotto wedge
k Cn nk Cn n Cn
= C,
(, ) 7 = c, e1 . . . en
c
c
c
c
sc
2
c
c
c
c
sc
sc
c
2
c
c
c
c
c
c
c1
sc
c
sc
c
c
c
c
c
c
sc
sc
c
c
c
c
Pn1
k=1
kmk
V = Cn .
126
Hv = (p1 L1 + . . . + pr Lr )(H)v,
a1
a2
a2 1
...
...
a1 a2
a1 a2
+2
1
...
127
dove abbiamo indicato gli hooklength hij nei quadrati. Allora si ha, per n = 3,
! a
!
a1
2
Yni+j
Y
Y
a1 a2 + 1
(2 + j)
(1 + j)
dim S(a1 ,a2 ) V =
=
hij
(a1 + 1)! a2 !
i,j
j=1
j=1
quindi dim S(a1 ,a2 ) V = (a1 + 2)(a2 + 1)(a1 a2 + 1)/2 che `e proprio la formula di 7.2.14 per
dim V (a1 L1 + a2 L2 ).
7.3.3 Il prodotto simmetrico della rappresentazione standard. Mostriamo che la
rappresentazione V (k1 ) (per k 0) di sl(n) `e la rappresentazione S k V (1 ), il k-esimo prodotto
simmetrico della rappresentazione standard V = V (1 ). In pi`
u determiniamo gli spazi peso e
mostriamo che ogni spazio peso ha dimensione 1.
Consideriamo (si veda anche 5.5.2 per il caso n = 2) la rappresentazione del gruppo di Lie
SL(n, R) su C (Rn ) definita da:
r : SL(n, R) Aut(C (Rn )),
(v Rn ).
,
xj
+ . . . + tn xn
.
x1
xn
Sia C[x1 , . . . , xn ]m lo spazio vettoriale dei polinomi omogenei di grado m. Una base di
C[x1 , . . . , xn ]m `e data dai monomi
xa11 xa22 . . . xann ,
a1 + a2 + . . . + an = m.
E facile verificare che C[x1 , . . . , xn ]m `e un sottospazio sl(n, R)-invariante che `e anche sl(n) =
sl(n, R) R C invariante. La complessificazione di d`a allora le rappresentazioni
m : sl(n) End(C[x1 , . . . , xn ]m ).
Un vettore massimale di m `e un F C[x1 , . . . , xn ]m tale che m (X )F = 0 per ogni R+ .
Allora = Li Lj con i < j, m (X ) = xi /xj e F soddisfa:
xi
F
= 0
xj
1 i < j n.
m
+ . . . + tn xn
)(xm ) = mt1 xm
1 = mL1 (H) x1 ,
x1
xn 1
128
L1 + 2L2
xy
2L1 + L2
3L1
x3
2L2 + L3
xy
L 1 + L2 + L3
t
xyz
y2z
L2 + 2L3
L1 + 2L2
t
x2 z
L1 + 2L3
yz
xz 2
3L3
t
z3
7.3.4 Il duale del prodotto simmetrico. Si ricordi che lazione di A GL(n, C) sullo
spazio duale `e data dalla matrice t A1 (vedi 1.1.12). Per lalgebra di Lie questo implica (si usi
un cammino (t) con (0) = I e 0 (0) = X) che lazione di X g sullo spazio duale `e data
da t X. In particolare, se V `e una rappresentazione di g con pesi 1 , . . . , r , i pesi di V sono
1 , . . . , r .
Poiche iP
pesi della rappresentazione S m V sono della forma a1 L1 + a2 L2 + . . . + an Ln con
ai Z0 e
ai = n, i pesi della rappresentazione duale (S m V ) = S m (V ) sono della forma
129
7.4
dove m1 = L1 + . . . + Lm1 = Lm .
V = C3 .
130
si noti che si usano soltanto i 3 pesi di S 2 V nel triangolino formato dalle prime due righe.
3L2 2L3
2L3
3L2
s
s
s
s
s
s
s
s
3L1
s
2L1
s
s
3L2 2L1
s
s
s
s
s
s
s
L1
s
s
s 3L1 2L3
s
s
s3L1 2L2
s
2L2
3L3
3L3 2L1
s
s
s
s
s
s
3L3 2L2
131
molteplicit`a uno, lo spazio peso ((S m V ) (S n V )) ha dimensione uno. Perci`o la sottorappresentazione generato da un vettore non-zero v in questo spazio genera una sottorappresentazione irriducibile di (S m V ) (S n V ) isomorfo a V . Per la teoria generale, esiste allora una
sottorappresentazione W1 di (S m V ) (S n V ) tale che
(S m V ) (S n V ) = V (m1 + n2 ) W 0 .
Per trovare la decomposizione di W 0 , dobbiamo trovare gli altri pesi massimali di (S m V )
(S n V ). Mostriamo che i soli pesi massimali in W1 sono
i = (mi)L1 (ni)L3 = (m+n2i)L1 +(ni)L2 = (mi)1 +(ni)2
(i = 1, . . . , n),
e che ogni (W 0 )i contiene un unico, a meno di moltiplicazione per uno scalare, vettore
massimale. Da qui segue che, per m n,
(S m V ) (S n V ) = V (m1 + n2 ) V ((m 1)1 + (n 1)2 ) . . . V ((m n)1 ).
7.4.3 Dimostrazione di 7.4.2. Per mostrare laffermazione sui pesi massimali, consideriamo
prima un peso Hi , 6= i . Usando il gruppo di Weyl, possiamo assumere che = i k1
oppure = i k2 con k > 0.
i 21s
i s 1
i 21s
si
i s 1
s
i 2
s
i 22
si
i (1 + 2 )
i 2(1 + 2 )
132
In modo simile, usando la copia di sl(2) generata da H2 , X2 si vedi che non ci sono vettori
massimali in Vi l2 con i l2 Hi e l 6= 0. Poi, ancora in modo simile, si mostra che non ci
sono vettori massimali in V per in un triangolo, tranne al pi`
u in Vmn con mn = (mn)L1 .
Adesso mostriamo che c`e un unico vettore massimale, a meno di moltiplicazione per uno
scalare, in ogni Vi . Considerando il triangolo formato dalle prime i righe del diagramma dei
pesi di S n V , si vede che se i = + con , pesi di S m V , S n V rispettivamente, allora
i = + ,
con cj Z0
= (m i)L1 + (c1 L1 + c2 L2 + c3 L3 )
= (n i)L3 (c1 L1 + c2 L2 + c3 L3 ),
P
e
cj = i. Il vettore peso corrispondente a questa decomposizione `e
1 ,c2 ,ni+c3 )
vc := e(mi+c1 ,c2 ,c3 ) e(c
,
dove
ed = e(d1 ,d2 ,d3 ) := (e1 )d1 (e2 )d2 (e3 )d3 ,
dove e1 , e2 , e3 sono i vettori della base duale. Definiamo ed = 0, ed = 0 se una delle di `e negativa.
Si noti che ed corrisponde al monomio xd1 y d2 z d3 .
Adesso calcoliamo lazione di X1 = E1,2 su vc , si ricordi che E1,2 e1 = 0, E1,2 e2 = e1 , E1,2 e3 =
0, e nella rappresentazione duale lazione `e data da t E1,2 = E2,1 quindi e1 7 e2 e e2 , e3 7 0.
Perci`o si ha:
(mi+c +1,c 1,c )
1
2
3
(X1 )vc = c2 e1
e(c1 ,c2 ,ni+c3 ) c1 e(mi+c1 1,c2 +1,c3 ) (e )(c1 1,c2 +1,ni+c3 )
P
Sia v = c xc vc Vi , con xc C, allora
X
v=
xc vc ker (X1 ) = c2 cv = (c1 + 1)c(c1 +1,c2 1,c3 ) .
Lultima formula implica che se c(0,0,i) = 1, allora c(0,1,i1) = i, poi c(0,2,i2) = i(i 1)/2 ecc. Si
usa poi la prima formula per determinare
c(p,q,r) per ogni p, q, r Z0 , p + q + r = i. Il risultato
P
`e che v `e un multiplo del vettore c (c1 !c2 !c3 !)1 vc . Quindi c`e un unico vettore massimale in
(S m V S n V )i .
7.4.4 I pesi di V (m1 + n2 ). Adesso siamo in grado di determinare i pesi della rappresentazione irriducibile V (m1 + n2 ) e le loro molteplicit`a. Per il caso n = 0, V (m1 ) = S m V
si vedi 7.3.3. Nel caso n = 1, si noti che
(S m V ) V = V (m1 + 2 ) S m V.
Il diagramma dei pesi di (S m V ) V `e un esagono H0 con vertici mL1 L3 = (m + 1)L1 + L2
e le sue orbite attraverso il gruppo di Weyl e il triangolo T (bordo e interno) con vertici mLi ,
133
mL1 s+ L2
mLs1
(m + 1)L1
mL1 + L3
mL1 + 2L3
134
Il peso (m + 1)L1 `e massimale perche (m + 1)L1 + (Li Lj ) non `e un peso se i > j. La sua
molteplicit`a `e uno, quindi V ((m + 1)L1 ) = S m+1 V compare con molteplicit`a uno in S m V V .
Togliendo i pesi di S m+1 V , si vede che rimane un diagramma esagonale, con vertici
mL1 + L2 = (m 1)1 + 2
e la sua immagine per il gruppo di Weyl (che permuta gli Li ). I pesi sul bordo dellesagono hanno
molteplicit`a 2 1 = 1, i pesi nellinterno, che `e un triangolo con vertici mL1 , mL2 , mL3 hanno
molteplicit`a 3 1 = 2. Questi sono esattamente i pesi, con molteplicit`a, della rappresentazione
irriducibile V ((m 1)1 + 2 ). Quindi si ha:
S m V V = S m+1 V V ((m 1)1 + 2 ).
Si noti che il nucleo dellapplicazione suriettiva
S m V V S m+1 V,
F G 7 F G
vettori peso
e1 e1 e1
e2 e1 e1
e2 e1 e3
e3 e2 e1
Poiche 3L1 `e un peso massimale (3L1 + non `e un peso di W per nessuna radice > 0, cio`e
per = L1 L2 , L1 L3 , L2 L3 ), ed ha molteplicit`a uno. Quindi V (31 ) `e una componente
irriducibile di W e compare una volta solo in W . Il diagramma dei pesi di V (31 ) `e un triangolo
(infatti V (31 )
= Sym3 (V ), vedi 7.3.3) e quindi ogni peso di V (31 ) ha molteplicit`a uno (vedi
7.4.4). Perci`o W = V (31 ) W 0 e i pesi dominanti di W 0 sono
2L1 + L2 = 1 + 2
L 1 + L 2 + L3 =
0
con molteplicit`a 3 1 = 2,
,,
,,
6 1 = 5.
135
L1 + 2L2
3L2
1j
c
3L1
1j
3j
c
L2
2L2 + L3
2L1 + L2
3j
3j
cL1
2L1 + L3
6j
c
c
L2 + 2L3
L1 + L2 + L3
3j
c
L3
3j
3j
L1 + 2L3
1j
3L3
7.4.7 Le algebre di Lie su(n) e sl(n)C . Una rappresentazione : sl(n)C End(V ) dellalgebra di Lie complessa sl(n)C su uno spazio vettoriale complesso V definisce, per restrizione,
una rappresentazione dellalgebra di Lie su(n) sl(n)C . Si pu`o mostrare che in questo modo
si ottiene una biiezione tra le rappresentazioni irriducibile di sl(n)C (di dimensione finita) e le
rappresentazioni di su(n). Data una rappresentazione : su(n) End(V ), in particolare `e
R-lineare, la rappresentazione di sl(n)C = su(n) R C corrispondente `e lestensione C-lineare
C di : C (X z) := z(X) per X su(n) e z C.
Lalgebra di Lie su(n) `e lo spazio vettoriale reale definito da
su(n) = {X Mn (C) : t X + X = 0,
tr(X) = 0 }
136
X 7 (X).
VL1 3,
V2L1 +L2 8,
V3L1 10.
3 3 = 8 + 1,
3 3 3 = 10 + 8 + 8 + 1.
8 GRUPPI ORTOGONALI
137
Gruppi ortogonali
8.1
p + q + r = n = dim V.
(si veda [A], 7.2, Teorema 2.9). Nel caso K = C si pu`o sempre trovare una S tale che q = 0 (se
B(x, x) = 1 allora B(ix, ix) = i2 B(x, x) = +1).
8.1.2 Legge di Sylvester. ([A], Capitolo 7, Teorema 2.11) I numeri p, q, r che compaiono
nella matrice diagonale qui sopra sono determinati univocamente dalla classe di congruenza di
A, cio`e dalla forma bilineare B.
8.1.3 Forme bilineari simmetriche nondegeneri. Una forma bilineare B `e detta nondegenere se per ogni v V , v 6= 0, esiste un w V tale che B(v, w) 6= 0. Equivalentemente, se
A `e una matrice simmetrica che definisce B, allora det A 6= 0, oppure nella forma standard di
A qui sopra si ha r = 0.
Una forma bilineare simmetrica nondegenere `e quindi determinata, a meno di isomorfismi
di V , da due interi non-negativi p, q con p + q = n e la matrice simmetrica in forma standard
corrispondente `e indicata con:
Ip,q := diag(1, . . . , 1, 1, . . . , 1),
| {z } | {z }
p
p + q = n.
8 GRUPPI ORTOGONALI
138
per una certa forma bilineare simmetrica B. Si noti che, rispetto ad una base dove B `e data
dalla matrice simmetrica A, si ha:
Q(x + y) = t (x + y)A(x + y) = t xAx + t xAy + t yAx + t yAy = Q(x) + Q(y) + 2B(x, y),
dove t xAy = B(x, y) = B(y, x) = t yAx, quindi Q determina B in modo unico: B(x, y) =
(Q(x + y) Q(x) Q(y))/2. (Equivalentemente, si definisce una forma quadratica richiedendo
che (x, y) 7 Q(x + y) Q(x) Q(y) sia unapplicazione bilineare). Si dice che Q `e nondegenere
se B lo `e.
Siano K = R e Q nondegenere. Allora esiste una base di V e ci sono p, q con p + q = n tali
che
Q(x) = t xIp,q x = x21 + . . . + x2p (x2p+1 + . . . + x2n ).
Nel caso K = C e Q nondegenere, esiste una base tale che
Q(x) = t xIn,0 x = x21 + . . . + x2n .
In questo caso conviene spesso scegliere unaltra base di V . Nel caso n = 2m quella per cui le
coordinate sono:
m
m
X
X
2
2
yj = xj + ixm+j , yj+m = xj ixm+j ,
quindi Q(x) =
(xj + xj+m ) =
yj yj+m ,
j=1
j=1
P
2
nel caso n = 2m + 1 dispari, si prende y2m+1 = x2m+1 quindi Q(x) = ( m
j=1 yj yj+m ) + y2m+1 .
Il gruppo ortogonale O(Q) di una forma quadratica `e il sottogruppo di GL(V ) definito da
O(Q) = {S GL(V ) : Q(Sx) = Q(x) } = {S GL(V ) : B(Sx, Sy) = B(x, y) x, y V },
lultima ugualianza segue da 2B(x, y) = Q(x + y) Q(x) Q(y).
Nel caso K = R i gruppi ortogonali sono indicati con
O(p, q) := O(Ip,q ),
O(n, R) := O(In,0 )
8 GRUPPI ORTOGONALI
139
M 7 det(A)
M 7 (det(M ), (M )).
Sia M la matrice diagonale con M11 = b, Mnn = ab e Mii = 1 per i 6= 1, n. Allora per
a, b {1} si ha M O(p, q) e (det(M ), (M )) = (ab2 , b) = (a, b). Poiche (R {0})2 ha
quattro componenti connesse, concludiamo che anche O(p, q) ha almeno quattro componenti
connesse.
8.2
.
Poiche ab + cd = 0 e (a, c), (b, d) 6= (0, 0) esiste un R, 6= 0, tale che (b, d) = (c, a).
Lequazione 1 = b2 + d2 = 2 (a2 + c2 ) = 2 mostra che = 1.
Nel caso = 1, si ha (b, d) = (c, a). Poiche a2 + c2 = 1, il punto (a, c) R2 sta sulla
circonferenza con raggio 1 e quindi esiste un R tale che a = d = cos , c = b = sen e
quindi
cos sen
A =
,
A A = A+
sen cos
che `e la matrice di una rotazione per con centro (0, 0). Si noti che det A = 1. Per verificare
che A A = A+ , cio`e che 7 A `e un omomorfismo di gruppi di Lie R SO(2, R), si usano
le ben note formule che seguono da ei ei = ei(+) , cio`e
(cos + isen )(cos + isen ) = cos( + ) + isen ( + ).
Si noti che A = exp(X) dove X `e un generatore di Lie(SO(2, R)), si veda 5.1.12.
Nel caso = 1 si ha (b, d) = (c, a) e det A = a(a) b2 = (a2 + b2 ) = 1. Segue
che O(2, R) ha due componenti connesse, ciascuna omeomorfa alla circonferenza S 1 . Come
8 GRUPPI ORTOGONALI
140
prima, si ha (a, c) = (cos , sen ). Sia = /2, allora (si usi per esempio (ei )2 = e2i cio`e
(cos + isen )2 = cos 2 + isen 2):
a = d = cos = cos 2 = cos2 sen 2 ,
c = (u u1 )/2,
con u = a + c,
u1 = a c.
1+v
1+v
1+v
u2 1
2
,
con inversa: u =
, u=
=
.
v= 2
u +1
1v
1v
1 v2
Quindi i coefficienti delle matrici sono
1+v 1 1v
1
1
a = (u + u )/2 = (
+
)=
,
1v 2 1+v
1 v2
b = (u u1 )/2 =
v
.
1 v2
8 GRUPPI ORTOGONALI
141
Gli elementi di O(1, 1)o sono quindi le ben note trasformazioni di Lorentz (con velocit`a della
luce c = 1, quindi v = v/c = ):
!
Av :=
e
1
1v 2
v
1v 2
v
1v 2
1
1v 2
si verifica Av Aw = A v+w ,
1+vw
v+w
1+vw
X
X
t2k
t2k+1
(e + et )/2 (et et )/2
exp(tX) =
I+
X=
.
(et et )/2 (et + et )/2
(2k)!
(2k
+
1)!
k=0
k=0
8.2.3 Il gruppo O(2, 1). Consideriamo lo spazio vettoriale V delle matrici 2 2 con traccia
zero, che `e anche lalgebra di Lie sl(2):
y1 y2
3
V = sl(2) = M =
: (y1 , y2 , y3 ) R .
y3 y1
Per A SL(2, R) la rappresentazione aggiunta Ad : SL(2, R) GL(V ) `e data da
Ad(A) : V V,
Ad(A)(M ) = AM A1 .
Poiche det(A) = 1,
det(M ) = y12 y2 y3 ,
A 7 Ad(A)
8 GRUPPI ORTOGONALI
142
r(A)(M ) = AM t B.
(A, B) 7 r(A, B)
r(A)(M ) = AM t A.
Poiche det(A) = 1,
det(M ) = y1 y2 y32 y42 ,
A 7 r(A)
8 GRUPPI ORTOGONALI
8.3
143
Quaternioni.
8.3.1 Quaternioni, Sp(1) e SU (2). I quaternioni sono una generalizzazione dei numeri
complessi, come i numeri complessi sono una generalizzazione dei numeri reali. Un quaternione
`e formalmente una coppia di numeri complessi, ma `e pi`
u comodo scriverlo nella forma
h = z + wj,
dove si ha
j 2 = 1,
jz = zj
(z, w C).
k := ij = ji
(a, . . . , d R).
( R0 ),
|h| = hh
(R0 ).
La norma `e un omomorfismo di gruppi moltiplicativi H := H {0} R>0 perche
|hh0 |2 = (hh0 )hh0 = h(h0 h0 )h = (hh)(h0 h0 ) = |h|2 |h0 |2
dove abbiamo usato che il numero reale h0 h0 commuta con ogni quaternione, in particolare con
Il nucleo della norma:
h.
Sp(1) := {h H : |h| = 1 } = {a + bi + cj + dk H : a2 + b2 + c2 + d2 = 1 }
8 GRUPPI ORTOGONALI
144
Xhh0 = Xh Xh0 ;
in pi`
u |h|2 = det(Xh ),
A=
zz + uu
ww
+ vv
zw + uv
z w
u v
M2 (C).
GL(2, C) : t BB = I} se e solo se
= 1,
= 1,
= 0,
se e solo se
u = w,
v = z.
+ X = 0, tr(X) = 0 }
= {X M2 (C) : t X
ix1
x2 + ix3
: (x1 , x2 , x3 ) R3
=
M=
x2 + ix3
ix1
= R3 .
8 GRUPPI ORTOGONALI
145
Ad(A)(M ) = AM A1 .
Poiche det(A) = 1,
det(M ) = x21 + x22 + x23 ,
ogni A SL(2, C). Poiche SU (2) = S `e connesso e Ad(1) = I allora Ad(SU (2)) SO(3, R).
Si pu`o verificare che
Ad(SU (2)) = SO(3, R),
ker(Ad) = {1}.
8.3.5 Il gruppo ortogonale SO(4, R). Consideriamo lo spazio vettoriale reale quattro
dimensionale H, equivalentemente, lo spazio delle matrici 2 2 seguenti (si veda 8.3.1): :
x
+
ix
x
+
ix
0
1
2
3
4
H
: (x0 , x1 , x2 , x3 ) R .
= M =
x2 + ix3 x0 ix1
Per A, B SU (2) H definiamo unapplicazione lineare
r(A, B) : H H,
r(A, B)(M ) = AM B 1 ,
A 7 r(A, B)
che `e un omomorfismo di gruppi di Lie e si pu`o verificare che r `e suriettivo con nucleo
(I, I), (I, I).
8.4
8.4.1 Lalgebra di Lie so(2m). Per determinare unalgebra di Cartan dellalgebra di Lie
so(2m) scegliamo una base di C2m tale che la forma quadratica sia data da
0 I
t
x1 xm+1 + . . . + xm x2m = xQx/2,
Q=
,
I 0
8 GRUPPI ORTOGONALI
146
dove la matrice simmetrica Q `e divisa in blocchi m m. Lalgebra di Lie so(2m) M2m (C) `e
data dalle matrici X M2m (C) tali che
A B
t
XQ + QX = 0,
sia X =
.
C D
Allora lequazione per X diventa:
t
t
0 I
0 I
A B
C
A tC
+
= t
t
t
D
B D
I 0
I 0
C D
A
t
B
+
C D
A B
=
0 0
0 0
,
A = D,
B = B,
C = C.
Ek,l+m El,k+m ,
Ek+m,l El+m,k ,
(Lk + Ll ),
1 i, j, k, l m, i 6= j, k < l.
P
P
Ogni applicazione l : hR = Rn = RLi R, l( ai Li ) = li ai con li > li+1 > 0 `e regolare (si
veda 6.3.1). Le radici positive sono gli Li Lj con i < j e gli Lk + Ll con k < l.
8 GRUPPI ORTOGONALI
147
Si pu`o verificare, similmente al caso di sl(n), si veda 6.1.15, che il gruppo di Weyl agisce
nel modo seguente. Se = Li Lj la riflessione s permuta Li e Lj e fissa gli altri radici. Se
= Lk + L l ,
Lk 7 Ll ,
s :
Ll 7 Lk ,
Li 7 Li
i 6= k, l).
( = Lk + Ll ,
Il prodotto scalare su hR definito dalla forma di Killing su h `e invariante per il gruppo di Weyl
e perci`o `e uguale, a meno di moltipicazione per uno scalare, al prodotto scalare standard dato
da (Li , Lj ) = ij . Si ha (, ) = 2 per ogni radice e perci`o < , >= 2(, )/(, ) = (, )
per ogni hR .
Le radici semplici sono
1 = L1 L2 ,
2 = L2 L3 , . . . , m1 = Lm1 Lm ,
m = Lm1 + Lm .
n1
Dn
n
8.4.3 Le rappresentazioni fondamentali di so(2m). I pesi fondamentali i , i = 1, . . . , m,
di so(2m), definiti da < i , j >= (i , j ) = ij (si veda 7.1.4). Poiche (, ) = 2 per ogni
R si ha < i , j >:= 2(i , j )/(j , j ) = (i , j ), quindi:
1 = L 1 ,
2 = L1 + L2 , . . . ,
L1 + L2 + . . . + Lm1 Lm
,
2
I pesi dominanti di so(2m) sono allora:
m1 =
m2 = L1 + L2 + . . . + Lm2 ,
m =
Pm
+
mi i : mi Z0 }
W = {
n i=1
= (m1 + . . . + mm2 + (mm12+mm ) L1 + . . . +
L1 + L2 + . . . + Lm1 + Lm
.
2
(mm1 +mm )
Lm1
2
(mm1 +mm )
Lm
2
P
Quindi un peso = m
e dominante se a1 a2 . . . am1 |am | (e poi mm =
i=1 ai Li `
am1 + am , mm1 = am1 am , mm2 = am2 am1 , . . ., m1 = a1 a2 ).
Nella rappresentazione standard di so(2m) su V := C2m , lalgebra di Cartan `e data dalle
H = diag(t1 , . . . , tm , t1 , . . . , tm ) e Li (H) = ti per i = 1, . . . , m. Quindi i pesi di V sono gli
Li e lunico peso dominante tra di loro `e L1 . Perci`o si ha:
V (1 ) = V,
V = C2m .
k = 1, 2, . . . , m 2.
8 GRUPPI ORTOGONALI
148
i {+1, 1},
1 2 m = 1.
i {+1, 1},
1 2 m = +1.
sono rappresentazioni due dimensionali, irriducibili, di so(4). Poiche 1 (H1 H2 ) = diag(1, 1),
1 (H1 + H2 ) = 0, i pesi di 1 sono aL1 + bL2 con a b = 1 e a + b = 0, quindi (L1 L2 )/2.
Perci`o 1 `e una delle due rappresentazioni spinoriali di so(4). In modo simile si trova che i pesi
di 2 sono (L1 + L2 )/2 e quindi anche 2 `e una rappresentazione spinoriale.
8 GRUPPI ORTOGONALI
8.5
149
8.5.1 Lalgebra di Lie so(2m + 1). Per determinare unalgebra di Cartan dellalgebra di
Lie so(2m + 1) scegliamo una base di C2m+1 tale che la forma quadratica sia dato da
I 0 0
x1 xm+1 + . . . + xm x2m + x22m+1 = t xQx,
Q = 0 I 0 ,
0 0 1
dove la matrice simmetrica Q `e divisa in quattro blocchi m m, due blocchi 1 m, due blocchi
m 1 e un blocco 1 1. Lalgebra di Lie so(2m + 1) M2m+1 (C) `e data dalle le matrici
X M2m+1 (C) tali che
t
A B a
A tC c
t
XQ + QX = 0,
sia X = C D b , quindi t X = t B t D d
t
t
a tb e
c td e
con A, B, C, D Mm (C), a, b, c, d, Cm e e C. Allora le equazioni per X diventano:
t
C D b
0 0 0
C tA c
tD tB d + A B a = 0 0 0 ,
t
t
c td e
0 0 0
b ta e
quindi otteniamo le equazioni seguenti per i blocchi di X:
t
A = D,
B = B,
C = C,
d = a,
c = b,
e = 0.
Consideriamo gli autospazi in so(2m + 1), per la rappresentazione aggiunta, di questa sottoalgebra. Una base di so(2m + 1) `e dato dalle Hi e le matrici indicate qui sotto. Poiche
[diag(t1 , . . . , t2m , t2m+1 ), Ea,b ] = (ta tb )Ea,b e adesso ti+m = ti , t2m+1 = 0 si ha:
[H, Ei,j Ej+m,i+m ]
[H, Ek,l+m El,k+m ]
[H, Ek,l+m El,k+m ]
[H, Ek+m,l El+m,k ]
[H, Ep,2m+1 E2m+1,p+m ]
[H, Ep+m,2m+1 E2m+1,p ]
=
(ti tj )(Ei,j Ej+m,i+m ),
=
(ti tj )(Ei,j Ej+m,i+m ),
=
(tk + tl )(Ek,l+m El,k+m ),
= (tk + tl )(Ek+m,l El+m,k ),
=
tp (Ep,2m+1 E2m+1,p+m ),
= tp (Ep+m,2m+1 E2m+1,p ),
1 i, j m, i 6= j,
1 i, j m, i 6= j,
1 k < l m,
1 k < l m,
1 p m,
1 p m.
8 GRUPPI ORTOGONALI
150
Questo implica che se X so(2m + 1), X 6 h allora [H, X] 6= 0 per un certo H h. Quindi h
`e una sottoalgebra commutativa massimale, e perci`o h `e unalgebra di Cartan di so(2m + 1).
In pi`
u abbiamo trovato la decomposizione di so(2m + 1) in spazi peso per la rappresentazione
aggiunta. Le radici di so(2m + 1) sono:
L i Lj ,
(Lk + Ll ),
1 i, j, k, l, p m, i 6= j, k < l.
P
P
Ogni applicazione l : hR = Rn = RLi R, l( ai Li ) =
li ai con li > li+1 > 0 `e regolare
(si veda 6.3.1). Le radici positive sono gli Li Lj con i < j, gli Lk + Ll con k 6= l e gli Lp ,
1 p m.
Si pu`o verificare, similmente al caso di sl(n), si veda 6.1.15, che il gruppo di Weyl agisce
nel modo seguente. Se = Li Lj la riflessione s permuta Li e Lj e fissa le altre radici. Se
= Lk + Ll ,
Lk 7 Ll ,
s :
, Lp
Ll 7 Lk ,
Li 7 Li
i 6= k, l)
( = Lk + Ll ,
2 = L2 L3 , . . . , m1 = Lm Lm1 ,
n2 n1
e
e >
n
e
m = Lm .
Bn
2 = L 1 + L 2 , . . . ,
m1 = L1 + L2 + . . . + Lm1 ,
L1 + L2 + . . . + Lm1 + Lm
.
2
I pesi dominanti di so(2m) sono allora:
m =
Pm
+
W = {
i=1 mi i : mi Z0 }
= (m1 + . . . + mm1 + m2m )L1 + . . . + (mm1 +
mm
)Lm1
2
mm
Lm
2
8 GRUPPI ORTOGONALI
151
P
Quindi un peso = m
e dominante se a1 a2 . . . am1 am 0 (e dunque
i=1 ai Li `
mm = 2am , mm1 = am1 2am , mm2 = am2 am1 , . . ., m1 = a1 a2 ).
Nella rappresentazione standard di so(2m + 1) su V := C2m+1 , lalgebra di Cartan `e data
dalle H = diag(t1 , . . . , tm , t1 , . . . , tm , 0) e Li (H) = ti per i = 1, . . . , m. Quindi i pesi di V
sono Li e 0. Si pu`o mostrare (si veda [FH], Thm 19.14) che
V (k ) = k V,
k = 1, 2, . . . , m 1.
i {+1, 1}.
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
152
Rappresentazioni di Spin
9.1
Lalgebra di Clifford
9.1.1 Definizione. Lalgebra di Clifford di una forma quadratica generalizza lalgebra dei
quaternioni e permette di definire le rappresentazioni spinoriali dei gruppi ortogonali.
Sia V uno spazio vettoriale su un campo K, con K = R oppure K = C e sia Q : V K
una forma quadratica definita da una forma bilineare B, Q(v) = B(v, v) e poi (si veda 8.1.4):
Q(v + w) Q(v) Q(w) = 2B(v, w)
(v, w V ).
Lalgebra di Clifford di (V, Q), indicata con C(Q), `e una K-algebra che contiene K e V , in pi`
u,
il prodotto di un v V C(Q) con se stesso `e tale che v 2 = Q(v)(!).
Per costruire C(Q) consideriamo lideale bilaterale IQ dellalgebra tensoriale T (V ) = k V k
(si veda 1.3.3) generato dagli elementi
v v Q(v)
T (V )
(v V ).
se K = R;
C(n) = C(In ) se K = C.
vw + wv = 2B(v, w)
(v, w V C(Q)),
la prima relazione segue dal fatto che v v Q(v) IQ quindi v 2 Q(v) = 0 in C(Q), la
seconda segue da Q(v + w) Q(v) Q(w) = 2B(v, w) e:
Q(v + w) = (v + w)2 = v 2 + w2 + vw + vw = Q(v) + Q(w) + vw + wv.
Sia ei , 1 i n = dim V , una K-base di V . Usando queste regole, limmagine di un tensore
ei1 . . . eik V k si scrive come combinazione lineare di prodotti ej1 . . . ejl con l n e indici
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
153
distinti (eja = ejb solo se a = b). In particolare, dim C(Q) 2n . Si pu`o dimostrare (si veda
9.1.4, [FH], Lemma 20.3) che C(Q) ha una base data dalle eI ,
C(Q) = I KeI ;
se I = {i1 , . . . , ik },
e1 e2 + e2 e1 = 0 quindi e1 e2 = e2 e1 .
In pi`
u il quadrato di e1 e2 `e:
(e1 e2 )2 = e1 e2 e1 e2 = e1 (e1 e2 )e2 = 1 1 = 1.
Un semplice calcolo mostra che lapplicazione
F : C(2, 0) M2 (R),
a+b cd
c+d ab
e1 e2 = e2 e1 ,
e22 = 1,
e1 e2 = e2 e1 ,
a+b c+d
c + d a b
`e un isomorfismo di algebre.
Nel caso K = C e Q = I2 si ha C(Q) = C(2)
= M2 (C).
9.1.3 Le propriet`
a universale dellalgebra di Clifford. Lalgebra di Clifford C(Q) gode
delle seguente propriet`a, che `e molto conveniente per definire automorfismi di C(Q).
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
154
Sia E una K-algebra (associativa) con elemento unit`a 1 E e sia data unapplicazione
lineare
j : V E,
tale che j(v)2 = Q(v)
per ogni v V , allora esiste un unico omomorfismo di K-algebre J che estende j:
J : C(Q) E,
(v V C(Q)).
Mi2
= i IN ,
i =
1 se 1 i p,
1 se p + 1 i n,
0
0
Mi0 Mn+1
+ Mn+1
Mi0 = 0,
quindi si ha:
n+1
X
!2
xi Mi0
n+1
X
= Q(
xi ei ).
i=1
i=1
ei 7 Mi0 .
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
155
e adesso `e facile vedere che `e iniettivo. Si noti che se dim C(Qp,q ) = K, allora dim (C(Q))
=
n
2K. Per induzione su n = p + q si conclude che dim C(Q) = 2 se n = dim V e che gli eI sono
una base di C(Q).
9.2
v 7 Av
(A O(Q), v V )
(A O(Q), v V C(Q)).
A 7 JA
2 = IC(Q)
Dato che `e K-lineare e (xy) = (x)(y) `e facile verificare che C(Q)+ `e una sottoalgebra di
C(Q).
Per un elemento di base eI di C(Q), si veda 9.1.1 con ]I = k, si ha (eI ) = (1)k eI , quindi
C(Q)+ = I KeI ,
]I {0, 2, . . .},
quindi
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
156
J : C(Q)C C(Q)C
9.2.3 Esempi di algebre di Clifford pari. Nel caso V abbia base e1 , e2 , come negli esempi
9.1.2, lalgebra di Clifford pari `e
C + (Q) = K Ke1 e2 .
Nel caso K = R, nelle algebre C(2, 0) e C(0, 2) si ha (e1 e2 )2 = 1. In tali casi C + (Q)
=C
2
tramite a+be1 e2 7 a+bi. Nellalgebra C(1, 1) si ha (e1 e2 ) = 1 che implica (1+e1 e2 )(1e1 e2 ) =
0, (1 e1 e2 )2 = 2(1 e1 e2 ). Sia
:= (1 e1 e2 )/2,
allora 1 = + + ,
+ = 0 = + ,
= ,
C(1, 1)+ R R,
x = a + be1 e2 7 (a + b, a b),
C(0, 3)+ H,
dove := e1 e2 e3 C(0, 3)
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
157
e, in pi`
u,
2 = (e1 e2 e3 )(e1 e2 e3 ) = e21 e2 e3 e2 e3 = (1)e22 e33 = +1.
quindi, come prima, gli elementi := (1 )/2 sono idempotenti centrali (cio`e commutano
con ogni x C(0, 3)), e perci`o C(0, 3)
= (+ C(0, 3)) ( C(0, 3)). E facile vedere che
C(0, 3)+ C(0, 3),
x 7 x
C(0, 3) H H.
9.2.4 Riflessioni e lalgebra di Clifford. In 9.2.1 abbiamo costruito un omomorfismo
iniettivo O(Q) Aut(C(Q)), A 7 JA . Ora studiamo questazione di O(Q) su C(Q), prima
per le riflessioni in O(Q).
Sia v V tale che Q(v) 6= 0. Poiche v 2 = Q(v) si ha v 1 = Q(v)1 v in C(Q). Consideriamo
lapplicazione
(v) : C(Q) C(Q),
x 7 vxv 1 .
Si consideri il caso in cui x V , e si ricordi che vx = xv + 2B(x, v) e Q(x) = B(x, x):
(v)(x) =
vxv
xv 2 2B(x, v)v
xQ(v) 2B(x, v)v
B(x, v)
=
=
=x2
v
Q(v)
Q(v)
Q(v)
B(v, v)
x 7 v(x)v 1 .
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
158
allora A = Rv1 . . . Rv2k per certe vi V . Poiche 2 = IC(Q) , (xy) = (x)(y) e (v) = v per
v V , si ha, per ogni x C(Q):
JA (x) = JRv1 . . . JRv2k (x) =
=
=
=
=
1
JRv1 . . . JRv2k1 (v2k (x)v2k
)
1 1
JRv1 . . . JRv2k2 (v2k1 (v2k (x)v2k
)v2k1 )
1 1
JRv1 . . . JRv2k2 (v2k1 v2k xv2k v2k1 )
...
v1 . . . v2k x(v1 . . . v2k )1 .
Quindi per A SO(Q), lautomorfismo JA di C(Q) `e dato dalla coniugazione con v1 . . . v2k
C(Q)+ .
9.2.5 Il gruppo moltiplicativo di C(Q). Si potrebbe tentare di definire un omomorfismo
di gruppi O(Q) C(Q) , il gruppo moltiplicativo dato dagli elementi invertibili in C(Q), in
modo tale che Rv 7 v, allora si avrebbe
?
A 7 x = v1 . . . v2k ,
se JA (w) = xwx1 .
La formula per Rv mostra per`o che Rv = Rv per ogni non nullo K. Quindi non c`e una
scelta canonica per limmagine di Rv in C(Q) .
Visto che per definire Rv si dovrebbe avere Q(v) 6= 0, e Q(v) = 2 Q(v), `e ragionevole
scegliere K tale che 2 Q(v) = 1 (oppure 2 Q(v) = 1 se K = R e Q(v) < 0). Quindi ci
sono due scelte naturali per .
Come gi`a visto, un tale omomorfismo non esiste sempre, si veda 8.3.4. In quel caso Q = I3,0
e C(Q)+
= H (si veda 9.2.3) e c`e un sottogruppo SU (2) H con un omomorfismo
= C(Q)+
suriettivo SU (2) SO(3, R) con nucleo {I}. Questo si pu`o generalizare, si veda Proposizione
9.2.8: esiste un sottogruppo Spin(Q) di (C(Q)+ ) che `e un rivestimento doppio di SO(Q).
9.2.6 Le antiinvoluzioni e di C(Q). Lalgebra T (V ) = k V k ha unantiinvoluzione
data da
: v1 v2 . . . vk 7 vk vk1 . . . v1 ,
(x y) = (y) (x).
(v1 v2 . . . vk ) = vk . . . v2 v1 ,
x 7 x ,
(v1 v2 . . . vk ) = (1)k vk . . . v2 v1 .
9.2.7 Il gruppo Spin(Q). Ora si pu`o dare una definizone del gruppo Spin che non sfrutta
in modo esplicito le reflessioni:
1 se K = R,
+
1
Spin(Q) := { x C(Q) : xx = , xV x V },
=
1 se K = C.
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
159
(x)(w) := xwx1
(w V )
9.2.8 Proposizione. Sia B una forma bilineare nondegenere su uno spazio vettoriale V sul
campo K = R o C e sia Q(x) := B(x, x). Allora (Spin(Q)) = SO(Q) e ker() = {1}.
Dimostrazione. Per la dimostrazione abbiamo bisogno delle riflessioni. Quindi definiamo
P in(Q) := { x C(Q) : xx = 1,
(x)V x1 V },
(x)(w) = (x)wx1 .
((x)w)2
(x)(w)((x)(w))
((x)wx1 )((x)wx1 )
(x)wx1 (x1 ) w (x)
(x)ww (x)
(x)w2 (x)
Q(w)(x)(x)
Q(w)(xx )
Q(w).
Linclusione segue dal fatto che se v V e Q(v) 6= 0 esiste K tale che Q(v) = 1.
Sia x = v, allora Rv = Rx e x = x. Perci`o xx = x2 = 1 e xwx1 = Rx (w) V
se w W , quindi x P in(Q). Ora si ha (x) = Rx come visto in 9.2.4. Perci`o (P in(Q))
contiene tutte le riflessioni e dal teorema di Cartan e Dieudonne segue che (P in(Q)) O(Q).
Adesso mostriamo che (Spin(Q)) = SO(Q). Come visto in 9.2.4, dato A SO(n), ci sono
vi V tali che A = Rv1 . . . Rv2k e inoltre si ha JA (w) = xwx1 dove x = v1 . . . v2k C(Q)+ .
Normalizzando i vi in modo tale che Q(vi ) = 1 se K = R e Q(vi ) = 1 se K = C si vede che
xx = (v1 . . . v2k ) (1)2k (v2k . . . v1 ) = (v1 . . . v2k1 )Q(v2k )(v2k1 . . . v1 ) = . . . = Q(v1 ) . . . Q(v2k ),
che `e 1 se K = C e 1 se K = R, quindi x Spin(Q) e (x) = A come desiderato.
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
160
Determiniamo il nucleo di : P in(Q) O(Q). Sia x ker(), cio`e, (x)v = vx per ogni
v V . Scriviamo x = x+ + x con x C(Q) , allora segue che
x = x+ + x ker() =
x+ v = vx+ ,
x v = vx .
+
+
scriviamo x+ = x+
1 + e1 y1 dove x1 C(Q) , y1 C(Q) sono combinazioni lineari degli eI
k
con 1 6 I, cio`e e1 non compare in x+
1 e y1 . In particolare eI e1 = (1) e1 eI dove k = ]I. Allora
+
+
se scegliamo v = e1 , lequazione x v = vx d`a
2
+
e1 x+
1 + e1 y1 = x1 e1 + e1 y1 e1
2
+
2
cio`e e1 x+
1 + e1 y1 = e1 x1 e1 y1 ,
perci`o y1 = 0, quindi e1 non compare in x+ . Procedendo in questo modo si ottiene che x+ non
+
+
+
contiene nessun ei quindi x+ K. Poi scriviamo x = x
1 +e1 y1 dove x1 C(Q) , y1 C(Q)
+
e e1 non compare in x1 e y1 . Con v = e1 otteniamo
2 +
+
(e1 x
1 + e1 y1 ) = x1 e1 + e1 y1 e1
cio`e
2 +
2 +
e1 x
1 e1 y1 = e1 x1 + e1 y1
quindi y1+ = 0 e perci`o x non contiene e1 , quindi nessun ei , perci`o x = 0, perche x C(Q) .
La conclusione `e che x = x+ K.
Adesso consideriamo ker( : Spin(Q) SO(Q)), quindi imponiamo la condizione xx = 1
se K = C e xx = se K = R. Poiche x = x per x K e x2 = 1 implica x = 1, segue che
ker() = {1}.
2
9.3
[X, Y ] = XY Y X
Si noti che ora abbiamo trovato una rappresentazione dellalgebra di Lie so(Q) sullo spazio
vettoriale C(Q)+ :
so(Q) End(C(Q)+ ),
X 7 [x 7 Xx].
Cio`e, X so(Q) C(Q)+ agisce per moltipicazione e poiche [X, Y ]x = (XY Y X)x =
X(Y x) Y (Xx) si ha proprio una rappresentazione.
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
161
xv + vx V
v V }.
E facile verificare che vw B(v, w) Lie(Spin(Q)). Poiche dim Spin(Q) = dim SO(Q), segue
che dim Lie(Spin(Q)) = n(n 1)/2 dove n = dim V e che gli ei ej B(ei , ej ), dove ei `e una
base di V e i < j, sono una base di Lie(Spin(Q)).
In 9.3.3 determiniamo in modo esplicito la base Hi dellalgebra di Cartan h di so(n), vista
come sottospazio di C(Q)+ .
9.3.2 Lalgebra di Clifford di Q. Dora in avanti consideriamo sempre la forma quadratica
Q su Cn data da
Q(x) = x1 xm + . . . + xm x2m
1 i 2m,
ej ej+m + ej ej+m = 1,
ea eb + eb ea = 0,
(|a b| =
6 m)
dove 1 i, a, b 2m e 1 j m. In pi`
u e2m+1 anticommuta con questi ei e e22m+1 = 1.
9.3.3 Lalgebra di Cartan. Lalgebra di Cartan di so(n) = so(Q) `e generata dalle Hi ,
1 i m dove n = 2m o n = 2m + 1, con
Hi ej = 0,
se j 6= i, i + m,
Hi ei = ei ,
Hi ei+m = ei+m .
(t)ei = tei ,
(t)ei+m = t1 ei+m
(t)ei = 1 se j 6= i, i + m.
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
162
Allora si ha:
2
(
(s)) = Rv Rw = (s ),
% Spin(n)
& SO(n),
( so(n) C(Q)+ )
( so(n) C(Q)+ ).
9.3.4 Vettori peso in C(Q). Adesso determiniamo alcuni vettori peso in CQ) per h
C(Q)+ . Per i m si ha in C(Q) (si veda 9.3.2):
(ei ei+m )ei = ei (ei ei+m + 1) = ei ,
(j 6= i, i + m).
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
163
m = 21 (L1 + . . . + Lm ).
m = 12 (L1 + . . . + Lm ),
si veda 8.4.3.
Consideriamo la rappresentazione di so(2m) C(Q)+ su C + (Q) di 9.3.1. Supponiamo
prima che m sia pari. In questo caso
x = e1 . . . em ,
y = e1 . . . em1 e2m
i vettori xeJ e yeK sono vettori peso indipendenti in C + (Q) con lo stesso peso m e m1
rispettivamente. Quindi la moltiplicit`a di questi pesi `e almeno:
+
m1
.
dim C(Q)+
m1 , dim C(Q)m 2
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
164
Lo stesso isomorfismo vale se m `e dispari. In tal caso x, y C(Q) , per`o per ogni J, K come
come sopra, con ]J, ]K 1 mod 2, i vettori xeJ e yeK sono vettori peso in C(Q)+ . Quindi
+
troviamo ancora almeno 2m1 vettori pesi indipendenti in C(Q)+
m1 e C(Q)m e si ottiene
lisomorfismo desiderato.
9.3.6 La rappresentazione spinoriale di so(2m + 1). Si ricordi che la rappresentazione
spinoriale di so(2m + 1) `e la rappresentazione irriducibile con peso dominante
m = 21 (L1 + . . . + Lm ),
si veda 8.5.3. Se m `e pari allora per ogni J {m + 1, . . . , 2m + 1} con ]J pari, il vettore
e1 . . . em eJ sta in C(Q)+ e ha peso m . Se invece m `e dispari, il vettore e1 . . . em eJ con ]J
dispari sta in C(Q)+ . In entrambi i casi troviamo che
m
dim C(Q)+
m 2 .
Poiche ogni peso nellorbita del gruppo di Weyl di m ha la stessa moltiplicit`a, e ce ne sono 2m
di tali pesi (si veda 8.5.3), la somma diretta di questi spazi ha dimensione almeno 2m 2m = 22m .
Poiche dim C(Q)+ = 2n1 = 22m concludiamo
2m
C(Q)+
= (V (m )) .
9.3.7
Isomorfismi di algebre.
m1
(V (m1 ) V (m ))2
implica che
Nel caso n
z 7 [x 7 xz ]
C(Q)+
= M2m (C),
(n = 2m).
(n = 2m + 1).
Si noti che Spin(Q) (C(Q)+ ) = M2m (C) = GL(2m , C) e questa inclusione `e una
m
rappresentazione di Spin(Q) su C2 , che induce la rappresentazione spinoriale di so(2m + 1)
m
su C2
= V (m ). In modo simile si ottengono le rappresentazioni spinoriali di so(2m).
9 RAPPRESENTAZIONI DI SPIN
165
9.4 Spinori
Vediamo ora alcune definizioni di uso comune nel linguaggio fisico.
9.4.1 Spinori di Dirac. Sia Q una forma quadratica non-degenere su Cn . In 9.3.7 abbiamo
trovato gli isomorfismi di algebre complesse C(Q)+
= M2m1 (C) M2m1 (C) se n = 2m e
+
C(Q) = M2m (C) se n = 2m + 1. In particolare, se n = 2m o 2m + 1, lalgebra di Clifford
m
pari agisce su C2 e questo induce le rappresentazioni spinoriali di so(2m) e so(2m + 1).
m
Gli elementi dello spazio C2 sono detti spinori di Dirac. Il gruppo Spin(Q) (C(Q)+ )
agisce sugli spinori di Dirac.
9.4.2 Spinori di Weyl. Nel caso che n = 2m sia pari, gli elementi dei due sottospazi, di
dimensione 2m1 invarianti per C(Q)+
= M2m1 (C) M2m1 (C) si chiamano spinori di Weyl.
In particolare, in questo caso ogni spinore di Dirac `e una coppia di spinori di Weyl.
9.4.3 Spinori di Majorana. La forma quadratica Qr,s , con r + s = n, su Rn , definisce una
forma quadratica non-degenere Q su Cn (data dallo stesso polinomio x21 + . . . + x2p (x2p+1 +
. . . + x2n )). Quindi si ha C(r, s)+ := C(Qr,s )+ , C(Q)+ . In generale per`o non `e vero che
C(r, s)+
= M2m1 (R) M2m1 (R) se n = 2m e C(Q)+
= M2m (R) se n = 2m + 1. Per esempio,
+
+
C(0, 3) = H, un corpo (si veda 9.2.3) e C(1, 3) = M2 (C).
m
Nel caso in qui esista un sottospazio reale V , di dimensione reale 2m , di C2 che sia invariante
per lazione di C(r, s)+ si dice che gli elementi di V sono spinori di Majorana. Per esempio
C(1, 3)+
= M2 (C) e in questo caso esiste un tale V : si noti che A + Bi M2 (C), con A, B
M2 (R) agisce su R4 nel modo seguente
A B
M2 (C) , M4 (R),
A + Bi 7
.
B A
9.4.4 Spinori di Majorana-Weyl. Nel caso n = 2m, e se esiste anche uno spazio vettoriale
V di spinori di Majorana ci si pu`o inoltre chiedere se esistano due sottospazi reale V+ , V di V ,
di dimensione reale 2m1 , che siano invarianti per lazione di C(r, s)+ . nel caso affermativo gli
elementi di V+ e V sono detti spinori di Majorana-Weyl.
9.4.5 Esistenza di spinori dei vari tipi per C(1, s)+ . Nella tabella qui sotto si d`a
lesistenza o meno di spinori dei vari tipi per C(1, s)+ (
= C(s, 1)+ , si veda 9.2.2). Il risultato
dipende soltanto da n = 1 + s mod 8.
n mod 8
0
1 2 3
4
5
6
7
Majorana
s` s` s` s` s` no no no
Majorana-Weyl no no s` no no no no no
Naturalmente gli spinori di Dirac esistono sempre.
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
10
166
Strutture geometriche
Testi consigliati: [dC], [D], [DNF1], [DNF2], [KN], [N1], [N2] [T], [Wa].
10.1
Fibrati
Nel capitolo 4 `e stato introdotto il concetto di fibrato tangente che `e poi stato generalizzato ad
alcuni altri casi quali il fibrato cotangente o i fibrati ottenuti dai prodotti tensori o dai prodotti
esterni. Tali concetti possono essere ulteriormente generalizzati per permettere la considerazione di situazioni pi`
u generali che risultano frequenti anche nelle applicazioni fisiche. Infatti
abbiamo finora visto i campi vettoriali su una variet`a M come sezioni del fibrato tangente,
ovvero come mappe verticali V : M T M , M V := idM . Tuttavia `e possibile pensare a
campi che in ogni punto hanno valori in spazi pi`
u generali, che possono essere spazi vettoriali,
reali o complessi, algebre di Lie ma anche gruppi o variet`a differenziali. I concetti fondamentali per la costruzione dei fibrati generali sono tutti contenuti nelle propriet`a fondamentali del
fibrato tangente.
10.1.1 Fibrati vettoriali. Un fibrato vettoriale si indica con E M e consiste dei seguenti
ingredienti
una variet`a differenziale ndimensionale M , provvista di un atlante A = {U , }A ;
uno spazio vettoriale su campo K m dimensionale, detto fibra di riferimento;
una variet`a differenziale (n + m)-dimensionale E, detta lo spazio totale del fibrato;
una mappa differenziabile suriettiva M : E M detta proiezione;
1
1
una famiglia di omeomorfismi locali : M
(U ) U F tale che (M
(x)) = {x}F
per ogni x U ,
se U := U U 6= allora le mappe
1
: U F U F ,
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
167
w = g v .
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
168
i
M , i = 1, 2 si dicono isomorfi
10.1.5 Isomorfismo tra fibrati. Due fibrati vettoriali Ei
se esiste un diffeomorfismo f : E1 E2 che ristretto alle fibre si riduce ad un isomorfismo tra
spazi vettoriali e che sottende lidentit`a sulla base, cio`e 2 f = 1 . In altre parole una fibra
sul punto x viene mandata nella fibra sullo stesso punto.
Un fibrato si dice banalizzabile se `e isomorfo ad un fibrato banale.
10.1.6 Esempi. Un esempio di fibrato banale `e il cilindro, visto come fibrato di rette sul
cerchio S 1 situato nellorigine delle rette stesse. Un fibrato banalizzabile, come visto nel capitolo
4, `e il fibrato tangente sul cerchio S 1 . Un fibrato non banalizzabile `e invece il nastro di Mobius
anchesso visto come fibrato vettoriale su S 1 . Dato un fibrato, la sua restrizione ad una carta
locale opportuna `e per definizione un fibrato banalizzabile e si dimostra in realt`a che `e banale,
cio`e tutti i possibili isomorfismi sono equivalenti.
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
169
detto che sia possibile deformare luno nellaltro con continuit`a tramite una famiglia continua
di riferimenti.
1
10.1.9 Prodotto fibrato e prodotto tensoriale di fibrati vettoriali. Siano E1
Me
2
E2
M due fibrati vettoriali su M con fibre F1 ed F2 . Si costruisce allora il prodotto fibrato
E1 M E2 := {(1 , 2 ) E1 E2 | 1 1 = 2 2 } .
(2)
x U , v F1 , w F2 .
(2)
x U , v F1 , w F2 .
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
170
10.1.11 Fibrati principali. Finora abbiamo individuato il gruppo di struttura di un fibrato vettoriale con fibra F con il gruppo GL(F ). Tuttavia pi`
u in generale pu`o accadere che
le funzioni di incollamento abbiano valori in un sottogruppo G GL(F ). Limportanza del
ruolo del gruppo di struttura G nella costruzione dei fibrati vettoriali suggerisce di introdurre
il seguente concetto.
Un fibrato principale con gruppo di struttura G `e una quadrupla {P, M , M, G} (che in generale
M
indicheremo semplicemente con P o con P
M ) dove P ed M sono due variet`a differenziabili, M : P M unapplicazione differenziabile suriettiva, G un gruppo di Lie che agisce
1
liberamente a destra su P, preservando ciascuna fibra Px := M
(x) e lazione `e transitiva sulle
fibre. Infine si richiede che esistano degli omeomorfismi locali che banalizzino localmente il
fibrato e che siano compatibili con lazione di G:
1
: M
(U ) U G
(pg) = (p)g
dove
(x, h) (x, g (x)h) ,
x U , h G .
cio`e n-uple di vettori linearmente indipendenti, n = dimM , cio`e una base ordinata
a destra secondo le convenzioni in 1.2.4
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
171
alla fibra stessa, una volta che si sia identificato un punto e Rx M con lelemento neutro
I GL(n, R). Sullinsieme
a
RM :=
Rp M ,
pM
E
E = P G F
M
p P, g G, v F .
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
172
cosicche
!
E=
U F
/ E .
: R R T M , (r, v) 7
n
X
fi ai Tx M ,
i=1
fi =
n
X
fj Aji .
j=1
Allora (A1 ) `e la matrice inversa di A che agisce a destra nella trasformazione dei riferimenti,
cio`e
n
X
1
1
n
i
(A )v = v = (
a ,...,a
), a
=
(A1 )ij aj .
j=1
n X
n X
n
X
i=1 j=1 k=1
n X
n
X
i=1 k=1
fi ik ak =
n
X
fi ai = (r, v) .
i=1
Questo, oltre a mostrare esplicitamente come il fibrato vettoriale venga realizzato tramite le
classi di equivalenza, mette in evidenza come in pratica la relazione tra fibrato principale e fibrato vettoriale sia una generalizzazione della relazione tra vettori, componenti e basi descritta
nel capitolo 1.
Il fibrato cotangente si ottiene allo stesso modo sostituendo a la sua rappresentazione
controgradiente. Pi`
u in generale si pu`o usare 3.1 per definire i fibrati tensoriali.
10.1.15 Osservazioni. Si pu`o generalizzare ulteriormente il concetto di fibrato. Ci`o che
occorre sono
tre variet`a differenziabili E, M, F con dim(E) = dim(M )+dim(F ), dette rispettivamente
spazio totale, base e fibra di riferimento;
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
173
E
una mappa differenziabile suriettiva M
: E M;
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
174
F
s
s v = ()
Ex
x = ()
10.2
Vediamo alcuni aspetti della geometria dei gruppi di Lie dal punto di vista delle variet`a
differenziali. Sia dunque G un gruppo di Lie ndimensionale.
10.2.1 La 1forma di Cartan. Come si `e visto in 5.1.9 su G `e definita una mappa Lg di
traslazione a sinistra, che permette di definire lalgebra di Lie associata al gruppo come lalgebra
dei campi vettoriali invarianti a sinistra ed identificarla con lo spazio tangente allidentit`a. Una
base di campi vettoriali invarianti a sinistra `e data da {i }ni=1 dove i |g = Lg i , essendo i gli
elementi di una base di Te G. Similmente se j individuano la base duale di Te G, i (j ) = ji ,
allora la base delle 1forme invarianti a sinistra (canonicamente duale a quella dei campi) `e
data da J i |g = Lg1 (i ). Si definisce allora la forma di Cartan J := i J i , che per costruzione `e
dunque una 1forma a valori nellalgebra di Lie che risulta essere invariante a sinistra. Poiche
i si possono identificare con i si vede che la forma di Cartan agisce come lidentit`a sui campi
invarianti a sinistra. In particolare dunque J `e indipendente dalla scelta della base i . Infine `e
un utile esercizio la dimostrazione della importante propriet`a Rg J = Ad(g 1 ) J.
10.2.2 La forma di Killing. Sullalgebra di Lie g si definisce una forma bilineare K :
g g C, detta forma di Killing, tramite la relazione K(a, b) = T r(ad(a)ad(b)) per ogni
a, b g, dove T r indica la traccia. Essa soddisfa le propriet`a di simmetria K(a, b) = K(b, a) e
di ad-invarianza K([a, b], c) = K(a, [b, c]), che segue facilmente dalle identit`a di Jacobi. Posto
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
175
:= Sym2 (T G)
n
X
l=1
n
X
n
X
l ([i , cjl k k ])
l,k=1
cil k cjks l (s ) ,
l,k,s=1
sicche, adottando la convenzione di Einstein, Kij = cil k cjkl . Inoltre la condizione di adinvarianza assume la forma cij l Klk = cik l Klj che equivale a dire che i coefficienti cijk := cij l Klk
sono completamente antisimmetrici negli indici.
10.2.3 Lequazione di Maurer-Cartan. Vogliamo calcolare d1 J ovvero d1 J i . Poiche le
J i sono invarianti a sinistra e, come si dimostra facilmente, loperatore di derivazione esterna
commuta con il pull-back, le due forme d1 J i saranno anchesse invarianti a sinistra. Per determinarle `e dunque sufficiente valutarle sulla base j di campi invarianti a sinistra. Utilizzando
la formula di Cartan in 4.5.8 e il fatto che J i (j ) = ji , si ottiene
dJ i (j , k ) = J i ([j , k ]) = cjkl J i (k ) = cjki ,
essendo cjkl le costanti di struttura dellalgebra nella data base: [j , k ] = cjk l l . Segue che
dJ = 21 J j J k cjk l l , che si trova talvolta scritta nella forma
1
dJ + [J, J] = 0
2
dove si intende convenzionalmente che per due 1-forme J, K a valori in unalgebra di Lie
[J, K](, ) := [J(), K()] [J(), K()] ,
cosicche [J, J] := [i , j ]J i J j .
10.2.4 Forma di Killing per gruppi semisemplici. Si dimostra che K `e non degenere se
e soltanto se lalgebra g `e semisemplice. Ricordiamo che nondegenere significa che K(a, b) = 0
b g implica a = 0 (lanalogo scambiando a con b segue dalla simmetria), che equivale a
det Kij 6= 0.
Dimostriamo che se K non `e degenere allora g `e semisemplice. Per assurdo sia I g un ideale
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
176
abeliano non banale. Allora K(I, g) = 0 cio`e K(i, a) = 0 per ogni i I,P
a g. Infatti, scelta
j
la base i di g e la sua duale , sia ha K(i, a) = T r(ad(i) ad(a)) = nl=1 l ([i, [a, l ]]). Se
s = dim(I) allora scegliamo la base i in modo che i primi elementi generino I. Perci`o
K(i, a) =
s
X
l=1
n
X
l=s+1
dato che nella prima sommatoria [a, l ] I ha parentesi nulle con i (essendo I abeliano) mentre
nella seconda sommatoria l `e valutato su I, ma l > s.
In particolare dunque KG `e nondegenere per i gruppi semisemplici. Se lalgebra di Lie `e reale,
allora K definisce una metrica con segnatura, che `e euclidea nel caso si tratti di una forma
compatta. Una metrica invariante a sinistra sul gruppo `e perci`o ds2 = KG , essendo una
costante di normalizzazione.
10.2.5 Esempio. Il caso dei gruppi matriciali. Consideriamo il caso in cui G sia un
sottogruppo di Lie di GL(N, C). Sia (U, ) una carta locale contenente lidentit`a e = 1 (0).
Posto V := (U ) Rn , dove n = dim(G), indichiamo con g(x) = 1 (x) il generico punto di U
e sia (x) := g(x)1 dg. Si tratta di una 1forma su V con le seguenti propriet`a di immediata
verifica:
(0) : T0 V Te G ' g;
se hg(x) U allora (Lh 1 ) = ;
(0)(/xj ) = 1 (/xj ).
Ne segue che := `e una 1forma U con le propriet`a
(e) : Te U Te G ' g;
se hg U allora (Lh ) = , cio`e `e invariante a sinistra;
(e)(i ) = (0)( (i )) = i ,
cosicche = J| `e la restrizione a U della forma di Cartan. Per i gruppi matriciali si ha quindi
una costruzione semplice della forma di Cartan che si indica semplicemente con J = g 1 dg. Essa
permette anche una deduzione elementare dellequazione di Maurer-Cartan. Poiche g 1 g = e,
si trova che dg 1 = g 1 dg g 1 , da cui segue immediatamente che dJ = J J. Daltra
parte, posto J = J i i , usando lantisimmetria del prodotto esterno, si ha J J = i j J i J j =
1
[ j i ]J i J j = 21 [i , j ]J i J j , che porta allequazione di Maurer-Cartan.
2 i j
` il gruppo delle matrici 2 2 unitarie, U U = U U = 1,
10.2.6 Esempio. SU (2). E
con det U = 1. Il differenziale di queste relazioni mostra che lalgebra consiste delle matrici
antihermitiane di traccia nulla. Una base conveniente `e data dalle i = ii , i = 1, 2, 3 con
0 1
0 i
1 0
1 =
, 2 =
, 3 =
.
1 0
i 0
0 1
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
177
Le costanti di struttura sono cij l = 2ijl , cio`e due volte il tensore di Levi-Civita. La metrica
` definita negativa ed in particolare nondegenere,
di Killing `e perci`o Kij = cik l cil k = 8ij . E
conseguenza della semplicit`a di su(2).
Per individuare lelemento generico di SU (2) si pu`o adoperare la parametrizzazione di Eulero
g(, , ) = e3 e2 e3 dove [0, [, [0, /2[, [0, 2[. Allora si trova per la forma
di Cartan20
J = g 1 dg = [ cos(2) sin(2)d + sin(2)d]1 + [sin(2) sin(2)d + cos(2)d]2
+[d + cos(2)d]3 ,
e quindi per la forma di Killing sul gruppo21
KG = 8[d2 + d2 + d 2 + 2 cos(2)dd] .
10.2.7 Misura invariante su gruppi semisemplici. In Rn si pu`o definire una misura di
Lebesgue d(x) = dx1 . . . dxn . Sia (M, ) una variet`a dotata di una metrica . Scegliamo
una carta locale (U, ) con coordinate x. Si definisce allora una misura su U nel seguente
modo: poiche `e un omeomorfismo, allora V U sar`a misurabile se lo `e (V ) e poniamo
Z
p
| det |d (x) ,
(V ) =
(V )
. Essa `e ben definito poiche | det |d (x) non dipende dalla scelta delle
dove := 1p
coordinate22 e | det | `e strettamente positivo su (U ). Inoltre pu`o essere estesa a tutta M
tramite una partizione dellunit`a.
Consideriamo allora il caso di un gruppo semisemplice reale. Su di esso la metrica invariante
d`a origine ad una misura invariante. Infatti sia V Z e Lg V U , dove (Z, ) `e una seconda
carta locale di coordinate y. Allora
Z
Z
q
q
Giustificazione della misura: in un dato punto `e sempre possibile scegliere delle coordinate
ortogonali per le quali cio`e il tensore metrico = gij dxi dxj `e diagonale. Se in tale sistema
consideriamo le curve coordinate infinitesime xi , ciascuna ottenuta variando di p
xi la corrispondente coordinata, esse individuano un cubetto i cui lati sono lunghi |xi | = |gii |xi e
20
come duso omettiamo di mettere in evidenza il fatto che in realt`a stiamo esprimendo le seguenti quantit`a
in coordinate locali
21
usiamo la notazione dx2 := dx dx e dxdy := dx S dy = 12 (dx dy + dy dx)
22
verificare!
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
178
p
Q
che ha dunque volume | det g| ni=1 xi .
Se sul gruppo usiamo la metrica = KG , allora si ha
gij dxi dxj = Kij J i J j = Klm Jil Jjm dxi dxj ,
p
p
da cui |detgij | = | det Kij || det Jji |. La determinazione della misura invariante sul gruppo
si riduce allora essenzialmente al calcolo del determinante della matrice Jji .
10.2.8 Esempio. La misura invariante per SU (2). La matrice associata alla forma di
Cartan `e
10.3
Connessioni
= idM .
Nasce allora la necessit`a di introdurre il concetto di derivazione di un tale campo, che estenda
quello delle usuali funzioni, e che ammetta per`o linterpretazione di confronto tra i valori del
campo in punti vicini. La difficolt`a principale `e insita nel fatto che (x) 1 (x) e (y)
1 (y) per x 6= y appartengono a due spazi vettoriali isomorfi ma distinti e perci`o la loro
differenza non ha alcun significato. Per poter confrontare i due vettori (x) e (y) occorre in
qualche modo trovare il modo di trasportare uno dei due vettori nello spazio vettoriale dellaltro.
Bisogna perci`o in qualche modo connettere i due spazi vettoriali e una volta che si sia stabilita
una tale connessione si pu`o pensare di trasportare uno dei due vettori da uno spazio vettoriale
allaltro. Un tale trasporto viene detto anche trasporto parallelo.
10.3.1 Esempio. Spazi affini.
Consideriamo il caso in cui M sia uno spazio affine
ndimensionale reale. Come variet`a differenziale M ' Rn . Consideriamo un campo vettoriale
X (M ) = (M, T M ). In questo caso si ha T M ' M Rn ' R2n . Fissato un punto
x M , si ha lisomorfismo naturale TxM ' Rn . In pratica, possiamo pensare pittoricamente
a Tx M come allinsieme dei vettori che spiccano da x e terminano nei punti y di M . Usando
le propriet`a dello spazio affine, dati i punti x, y M c`e un modo naturale di trasportare il
vettore (y) in x. Infatti se (y) = z y per qualche z M , sia w = x + (z y). In
pratica x, y, z, w sono i vertici di un parallelogramma. Possiamo allora pensare a w x come
al trasporto parallelo di (y) in x.
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
179
Conviene vedere la regola di trasporto che abbiamo assegnato dal punto di vista del fibrato.
Scriviamo T M ' Rn(1) Rn(2) e vediamo i due fattori del prodotto come se fossero ascisse ed
ordinate: le ascisse individuano i punti di M ' Rn(1) . Liperpiano individuato da un fissato
valore delle ascisse rappresenta la fibra nel dato punto. Posto (y) = (y, v) il suo trasporto in
x `e semplicemente (x, v). In altre parole la regola stabilita `e la seguente: quando ci si sposta
da y in x, lungo una qualche curva ((0) = y, (1) = x), corrispondentemente il punto in
T M si sposta nelliperpiano (Rn(1) , v) lungo la curva (, v).
Questo modo di eseguire il trasporto `e banale, ma `e reso possibile dal fatto che il fibrato `e
banale. Poiche T M ' M Rn possiamo trasformare una curva in M in una curva = (, v)
in T M ed usarla per eseguire il trasporto: il punto iniziale `e quello da trasportare mentre quello
finale `e il risultato del trasporto lungo la curva.
Per fibrati non banali non `e possibile associare alla curva M una curva T M che
determini il trasporto, in modo altrettanto naturale. Osserviamo inoltre che per Rn la curva
non sembra giocare in realt`a nessun ruolo, mentre si vede facilmente che il trasporto dipende
decisamente dalla curva nei casi non banali.
10.3.2 Esempio. Connessioni metriche su S 2 .
Naturalmente possiamo pensare S 2
immerso in R3 per cui T S 2 R3 R3 , dove R3 `e dotato della metrica euclidea. Questa metrica
induce una metrica su S 2 , con la quale si possono misurare le lunghezze e gli angoli tra i vettori
tangenti in un punto della sfera. Un trasporto parallelo che conserva tali angoli si dice essere
indotto da una connessione metrica. Comunque una volta fissata una metrica la connessione
metrica non `e univoca poiche occorre caratterizzare anche le curve rispetto alle quali langolo
viene conservato. Per chiarire questo punto nel caso di una sfera esiste una rappresentazione
pittorica.
Connessione di Levi-Civita
Sia v Tp S 2 il vettore da trasportare sulla sfera. Possiamo supporre che p sia il polo sud e
Tp S 2 sia un piano sul quale la sfera `e appoggiata. Identificando il piano con lo spazio affine
R2 possiamo spostare parallelamente il vettore v ovunque e quindi immaginare che in ogni suo
punto vi sia un vettore parallelo a v.
Supponiamo di far rotolare la sfera sul piano. La regola `e che non ruoti mai su s`e stessa attorno
al punto dappoggio. Allora man mano che rotola il punto dappoggio traccia sulla sfera un
arco diametrale che mantiene sempre lo stesso angolo rispetto ai vettori fissati sul piano. Se
la fermiamo, essa si appogger`a nel punto q (sullarco massimo) e possiamo identificare il piano
con Tq S 2 . Il vettore in q parallelo a v (sul piano!) pu`o allora essere identificato con il trasporto
parallelo di v in q. Si noti che il vettore unitario tangente alla curva in ogni punto coincide con
il trasporto parallelo del vettore unitario tangente in p lungo la curva. Si dice che tale curva `e
autoparallela.
Se vogliamo trasportare lo stesso vettore v lungo una curva arbitraria sulla sfera, potremo disegnare la curva sulla sfera, e farla rotolare in modo che poggi sul piano sempre con i punti segnati
dalla curva senza mai ruotare rispetto allasse verticale. Il vettore unitario tangente alla sfera
lungo la curva arbitraria non coincide con il trasporto parallelo del vettore unitario tangente
alla curva in p. Se introduciamo delle coordinate locali x e se nel punto fissato consideriamo
uno spostamento cos` breve da essere considerato rettilineo, allora nello spostamento lungo il
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
180
parametrizza la curva, avremo dvdl = o(dl), cio`e si annulla a meno di termini di ordine (dl)2 ,
essendo dl la lunghezza infinitesima del trattino.
Connessione metrica con torsione
Possiamo usare la stessa rappresentazione per introdurre un trasporto parallelo pi`
u complicato.
Si faccia rotolare la sfera accompagnando il suo movimento con una leggera rotazione attorno
al punto dappoggio, proporzionale di volta in volta allo spostamento (vettoriale) infinitesimo
della sfera, in particolare se `e ferma non ruota su s`e stessa, ed eventualmente dipendente dal
punto di appoggio. Se in tali circostanze si vuole che il vettore tangente alla sfera sia trasportato
parallelamente, otterremo una curva in generale diversa da una curva diametrale. Sicche anche
questo trasporto `e indotto da una connessione metrica, tuttavia `e differente dal precedente
poiche si distingue per le curve autoparallele.
Lungo una curva arbitraria, con le stesse convenzioni del caso precedente, avremo dvdl =
d K v + o(dl), dove R = d K `e la matrice di rotazione infinitesima secondo la
suddetta regola. Nel dato punto, loggetto a tre indici K , che ovviamente dipende dal punto e che in funzione della direzione fornisce la velocit`a di rotazione della sfera rispetto alla
lunghezza darco di spostamento, definisce dunque un tensore detto contorsione. In questo caso
si parla di trasporto parallelo indotto da una connessione metrica con torsione.
Da questi esempi si vede che per determinare un trasporto parallelo occorre assegnare una
regola che esprima dvdl in funzione di v stesso e della curva considerata. Come osservato in
10.3.1 in effetti il problema di determinare il trasporto parallelo pu`o essere tradotto in quello di
associare opportunamente alla curva una curva (l) = ((l), v(l)) T M . Il vettore tangente
dv
non `e altro che la proiezione di d
sul sottospazio T(l) (T(l) M ). Si dice anche che ne `e la
dl
dl
componente verticale.
Spazi orizzontali
H0
F
0
V
l
l
l
l
l
l s
I
l
% l
l V T E
V 0
l
l
l
l
Ex
x = ()
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
181
Tuttavia, come si vede dal disegno, questa interpretazione diventa significativa solamente
se `e possibile la determinazione anche di una componente orizzontale che in pratica fornisce
limmersione di T M in T (T M ) come spazio degli spostamenti da una fibra allaltra, che
non `e affatto naturale. In altre parole `e necessario assegnare ad ogni punto T M una
spazio orizzontale ndimensionale H che determini una decomposizione diretta T (T M ) '
TM () M H . Si noti infatti che lindividuazione di un sottospazio vettoriale di uno spazio V
non `e sufficiente a determinare una decomposizione diretta. Nel disegno vediamo che fissato
un vettore V T E, la sua componente verticale V lungo la fibra Ex non `e determinata
univocamente dalla conoscenza di T Ex . Occorre specificare anche lo spazio orizzontale! Se
scegiamo H come spazio orizzontale allora in particolare V `e orizzontale e la sua componente
lungo lo spazio tangente alla fibra `e nulla. Se invece scegliamo H0 allora V non `e pi`
u orizzontale
ed ha una componente verticale non nulla. Si noti inoltre che invece che per un vettore, come
ad esempio V 0 , la caratteristica di essere verticale, cio`e tale che V 0 = 0, non dipende dalla
scelta di uno spazio orizzontale.
10.3.3 Distribuzioni involutive [KN]. Data una variet`a M di dimensione n, si chiama
distribuzione d-dimensionale su M lassegnazione di un sottospazio d-dimensionale x Tx M
ad ogni punto x M . Si dice che `e differenziabile se per ogni x esiste un intorno aperto
U M di x e d campi vettoriali differenziabili i X (U ), i = 1, . . . , d tali che {i (y)}di=1 siano
una base di y per ogni y U . Dato un campo vettoriale X , si dice che appartiene a
se (x) x per ogni x M . Infine si dice che `e una distribuzione involutiva se la parentesi
di Lie di due campi in `e ancora in .
Sia dunque M dotato di una distribuzione e sia S una sottovariet`a connessa di M e i : S , M
la sua immersione in M . Si dice che S `e una variet`a integrale per se i (Tx S) = x per ogni
x S. Si dice che S `e massimale se non ci sono variet`a integrali per che la contengono.
Lesistenza di una variet`a integrale massimale `e sempre garantita per distribuzioni differenziabili
involutive, si veda 10.5.1.
E
10.3.4 Connessione su un fibrato differenziale. Sia (E, M
, M, F, G) un fibrato differenziale su una variet`a ndimensionale M e fibra F . Si chiama connessione una distribuzione
differenziabile su E che assegni ad ogni punto E un sottospazio orizzontale ndimensionale
H di T E, dove per orizzontale si intende trasversale alla fibra (che per convenzione si dice
essere verticale) cio`e tale per cui
E () H .
T E ' T FM
E
In pratica significa che la proiezione di M
: E M induce un isomorfismo tra H e Tx M ,
E
dove x = M ().
10.3.5 Trasporto parallelo. Una connessione determina allora un trasporto parallelo locale
E
nel seguente modo: sia 0 Ep (con p = M
(0 )) il punto della fibra da trasportare lungo
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
182
g 7 R(g, p) .
Il differenziale di fp `e una mappa che ad ogni elemento X Lie(G) associa un vettore verticale
p (X) Tp P:
(dfp )e : Te G = Lie(G) Tp P
X
7 p (X).
Il campo (X) X (P) cos` ottenuto si chiama campo fondamentale associato a X. Il fatto
che lazione di G sia libera e transitiva implica il fatto importante che ad ogni vettore verticale
Tp P corrisponde un unico X Lie(G) tale che p (X) = . In generale dunque parlando
di campi verticali su un fibrato principale intenderemo i campi fondamentali associati.
10.3.7 Connessione infinitesima. Lidea di come costruire una connessione su un fibrato
vettoriale : E M `e piuttosto semplice. Dato un vettore T E, si pu`o stabilire in modo
naturale se sia verticale, ovvero se giace lungo le fibre: ci`o avviene se = 0. Tuttavia in
generale non `e possibile scomporre il vettore in componente orizzontale e componente verticale, a meno che in ogni punto E non sia assegnata una scomposizione T E ' T F H .
Questo `e infatti il ruolo della connessione.
23
il problema non si pone nel caso di fibre compatte per cui il teorema di esistenza e unicit`a `e garantito
globalmente
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
183
Daltra parte una tale scomposizione definisce un operatore lineare : T E T F che altro
non `e che il proiettore sulla T F e che di ogni vettore T E ci d`a la sua componente verticale. Se H `e una distribuzione differenziabile allora definisce una uno forma su E a valori
in F ' T F .
Viceversa sia : T E T F una mappa lineare suriettiva. Essa definisce allora una
scomposizione
T E ' T F ker( ) .
Se dipende in modo liscio da allora otteniamo una connessione ponendo H := ker( ). Si
dice allora che `e una connessione infinitesima su E.
Data una connessione infinitesima E , il sollevamento orizzontale per di una curva : R M
`e la curva : R E che risolve lequazione differenziale E (
(t))[ (t)] = 0, con (0) = . Vale
allora il seguente teorema.
10.3.8 Teorema. Sia : E M un fibrato vettoriale sul quale sia definita una connessione
infinitesima E . Allora E definisce il trasporto parallelo delle fibre lungo ogni curva :
[, ] M .
10.3.9 Connessione sui fibrati prodotto. Siano E1 ed E2 due fibrati vettoriali su M ,
ciascuno dotato di una connessione ci : T Ei Hi Ei , i = 1, 2 dove Hi, Ei `e il sottospazio
orizzontale di T Ei , Ei . Sia poi E = E1 M E2 il loro prodotto tensore. Allora le
connessioni ci inducono una connessione c = c1 c2 su E. Basta infatti osservare (esercizio)
che T E ' T E1 T M T E2 , cosicche basta scegliere H E := H1,1 E1 T M H2,2 E2 , cio`e lo spazio
orizzontale del prodotto tensore `e il prodotto fibrato degli spazi orizzontali.
10.3.10 Connessione sul fibrato duale. In modo analogo la connessione c su un fibrato
vettoriale E individua una connessione c sul fibrato duale E : gli spazi orizzontali di T E sono
` una buona definizione grazie al fatto che
semplicemente i duali degli spazi orizzontali di T E. E
T E ' (T E) (verificare).
10.3.11 G-connessioni sui fibrati principali. Spesso `e conveniente considerare le connesM
sioni sui fibrati principali. Sia P
M un fibrato principale con gruppo G. Una connessione
su P assegna in ogni punto P una decomposizione T P ' T Px H ed una proiezione
: T P T Px , (H ) = 0 dove si `e posto x = M (). Si dice che `e una Gconnessione
se la distribuzione di direzioni orizzontali `e invariante a destra, cio`e se Rg (H ) = HRg . In
particolare dunque Rg commuta con la proiezione .
10.3.12 Connessione infinitesima su un fibrato principale. Analogamente al caso dei
fibrati vettoriali, si pu`o costruire anche su P una connessione infinitesima. Si otterr`a allora una
uno forma su P che ad ogni campo X (P) associa la sua proiezione verticale. Dato che i
campi verticali si identificano con quelli fondamentali, avremo allora che per ogni p P
p : Tp P Lie(G) .
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
184
In altre parole se `e un campo verticale allora p (p ) = X, lunico elemento di Lie(G) individuato dal campo fondamentale corrispondente. In pi`
u se la connessione su P `e una G-connessione
allora lasciamo come esercizio la verifica del fatto che Rg = Ad(g 1 )() per ogni g G, dove
Rg come al solito indica lazione a destra di G su P. Chiameremo questa una G-connessione
infinitesima.
In particolare possiamo dire che essenzialmente la restrizione di alle fibre si identifica
con la forma di Cartan J su G. Si ricordi infatti che ogni fibra `e isomorfa a G e le propriet`a
di J descritte in 10.2.1. In conclusione si chiama G-connessione infinitesima una 1forma
(P) Lie(G) con le propriet`a
1. |Px = J per ogni x M , e per ogni isomorfismo : Px G indotto da una
banalizzazione locale. Ovviamente J `e la forma di Cartan sul gruppo;
2. Rg = Ad(g 1 )() per ogni g G.
Abbiamo dunque visto che una Gconnessione definisce una connessione infinitesima. Ma `e
vero anche il contrario, dato che una connessione infinitesima grazie alla propriet`a 1) individua
una famiglia di direzioni orizzontali H in ogni punto, che risulta essere invariante a destra in
conseguenza alla propriet`a 2). Non `e difficile dimostrare che su ogni fibrato principale `e sempre
possibile determinare una connessione infinitesima e quindi una Gconnessione. In sostanza
`e sufficiente costruirla su ogni banalizzazione locale di P e poi definirla su tutto P tramite una
partizione dellunit`a. Data , il sollevamento orizzontale per di una curva : R M `e la
curva : R P che risolve lequazione differenziale (
(t))[ (t)] = 0, con (0) = .
10.3.13 Teorema. Sia : P M un fibrato principale su M dotato di una connessione
infinitesima . Allora definisce il trasporto parallelo delle fibre lungo ogni curva : [a, b]
M.
10.3.14 Connessioni infinitesime e fibrati associati. Vediamo infine il legame tra le
connessioni infinitesime sui fibrati vettoriali e quelle sui fibrati principali. Ricordiamo che il
legame tra un fibrato principale e quello vettoriale associato `e E = P F . Allora avremo
T E = T P T F , sicche per un vettore nel punto [p, v] di E (con le parentesi quadre indichiamo
la classe di equivalenza)
(p , wv ) ((Rg ())Rg (p) , ((g) w)(g)v ) ,
p Tp P , wv Tv F .
Si noti che qui con non si intende la rappresentazione dellalgebra di Lie del gruppo di
struttura, ma piuttosto lazione di G su T F ottenuta differenziando la mappa
g : F F ,
v 7 (g)v .
Si noti inoltre che come sopra si identifica con un elemento di Lie(G) (si veda 10.3.6), come
sottintenderemo qui di seguito.
Sia ora una connessione infinitesima su P. Fissiamo un punto E. In termini del fibrato
principale potremo scrivere = [p, v]. Un vettore V T E sar`a allora individuato da una
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
185
coppia (p , wv ), che come sopra definisce una classe di equivalenza V = [p , wv ]. Infine si usi
per indicare la rappresentazione di Lie(G) indotta da . Allora induce su E la connessione
infinitesima
E | ((p , wv )) = (p (p ))wv Tv F ,
cio`e `e definita dallazione dellelemento p (p ) Lie(G) su T F .
Per vedere che essa `e ben definita occorre verificare che non dipende dalla scelta dei
rappresentanti delle classi di equivalenza, cio`e deve essere equivariante. Infatti se
(0 , w0 ) = ((Rg ())Rg (p) , ((g) w)(g)v )
`e un altro rappresentante in = (Rg (p), (g)v) E deve far corrispondere il vettore
(g) E | ((p , wv )) T(g)v F.
Per capire meglio questo fatto, si osservi che la connessione infinitesima su E deve avere valore
in T F . Nella descrizione di E in termini di P ed F , si ha che i suoi punti sono determinati dalle
coppie (p, v), cosicche T F `e descritto da Tv F . Tuttavia, per la precisione con T F si intende la
parte verticale di T E, la quale dipende solamente da e non dal rappresentante. Se cambiamo
rappresentante per , passando al rappresentante (p0 , v 0 ) = (pg, (g)v), allora T F sar`a ora
identificato con Tv0 F e la relazioni di equivalenza introdotte sopra richiedono ldentificazione
Tv0 F = (g) Tv F , che significa che i vettori w Tv F e (g) Tv0 F vanno identificati in T F .
Lasciamo come esercizio al lettore la dimostrazione del fatto che dunque E `e ben definita se e
solo se `e una G-connessione.
Viceversa, data una connessione su E si pu`o determinare la connessione sul fibrato principale
sottostante, imponendo la stessa relazione di cui sopra tra E ed . Si ottiene allora una
G-connessione.
10.3.15 Osservazione. La costruzione test`e data per la connessione infinitesima su E pu`o
sembrare piuttosto involuta. Infatti le notazioni e la definizione stessa di connessione infinitesima su E potrebbero essere alleggerite sfruttando lisomorfismo naturale tra T F ed F . Tuttavia,
senza tali restrizioni, il formalismo qui utilizzato pu`o resta valido per estensioni a fibrati pi`
u
generali dei fibrati vettoriali. Si noti infatti che per un fibrato differenziale differenziale (in cui
F `e una variet`a che ammette unazione di G) allora T F `e pur sempre uno spazio vettoriale
(non pi`
u identificabile con F ) su cui G agisce tramite .
10.4
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
186
il C -modulo delle p-forme differenziali a valori in E, cio`e le sezioni globali del fibrato vettoriale
(p M ) E dove p M `e il fibrato delle p-forme su M . In particolare, 0 (M, E) = (M, E).
Una derivata covariante o conessione di Koszul su E `e unapplicazione K-lineare
: (M, E) 1 (M, E) = (M, T M E),
con la propriet`a (regola di Leibnitz)
(f ) = df + f ,
per ogni f C (M, K) e (M, E). In pratica, la derivata covariante ad ogni sezione del
fibrato vettoriale associa una 1-forma a valori nello stesso fibrato.
La valutazione della 1-forma su un campo vettoriale X (M ) definisce la derivata
covariante direzionale associata a .
10.4.2 Motivazione. Sia : E M un fibrato vettoriale. Dato un campo di vettori X su
M e una sezione liscia s : M E del fibrato, vogliamo cercare di definire una derivata Xs di
s tale che anche Xs sia una sezione del fibrato E. Si noti che per x M il differenziale
(ds)x : Tx M Ts(x) E
permette di definere (ds)x (X(x)) Ts(x) E, mentre noi ora vogliamo ottenere un elemento di
Ex .
Se possibile, questo `e collegato alla definizione di un trasporto parallello: dato un x M e un
v Ex := 1 (x), il suo trasporto parallelo sar`a dato da una sezione s del fibrato in un intorno
di x tale che s(x) = v e Xs = 0.
Facciamo subito un primo tentativo: sia U M un intorno di coordinate tale che il fibrato,
indicato ancora con ,
: EU := 1 U U ,
sia banale
: EU U Rn
con un isomorfismo di fibrati. Allora le sezioni lisce s : U EU corrisponderanno alle mappe
lisce e : U Rn nel modo seguente:
( s)(x) = (x, e(x))
( U Rn ).
P
Un campo di vettori X su U si scrive come X = i ai (/xi ) dove le xi sono le coordinate su
U e ai C (U ). Allora si potrebbe definire una sezione
Xs : U EU ,
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
187
g : U GLn (R), e la regola di Leibnitz applicata a X(ge) mostra che in generale non vale la
relazione X(ge)(x) = g(x)(Xe)(x). Quindi questa definizione di Xs dipende dalla scelta di .
` meglio dunque definire in modo globale tali derivate di sezioni e poi studiare come si
E
pu`o calcolarle localmente.
10.4.3 Derivata covariante direzionale. Sia una connessione di Koszul su E e sia
X X (M ) un campo di vettori su M . Allora definiamo unapplicazione, detta derivata
covariante direzionale,
X : (M, E) (M, E),
7 ()(X),
i=k
P
Poiche ogni una forma su U si scrive come = aj dxj per certe funzioni aj C (U ), ogni
uno forma E su U con valori in E si scriver`a come
E =
n
X
i=1
ei i =
n X
m
X
( 1 (U, E))
aij ei dxj
i=1 j=1
per certe aij C (U ). Quindi per ogni k, k = 1, . . . , n, la uno forma (ek ) con valori in E si
scrive come:
n X
m
m
X
X
i
(ek ) =
kj ei dxj =
ki ei ,
i=1 j=1
j=1
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
188
per certe funzioni ikj C (U ), dette i simboli di Christoffel, e la matrice n n con coefficienti
in 1 (U )
m
X
= (ki )1i,kn ( Mn (1 (U )),
ki =
ikj dxj
j=1
`e detta matrice di uno forme della connessione di Koszul (su U , rispetto a ). Con queste
definizioni, si ha (ek ) = ek .
P
Ogni campo vettoriale X su U si scrive localmente come X = l al (/xl ) con al C (U ),
l = 1, . . . , m. Poiche dxj (/xl ) = jl , si ha
!
n X
m
n
X
X
i
(/xl ) (ek ) := (ek )(/xl ) =
kj ei dxj (/xl ) =
ikl ei .
i=1 j=1
i=1
al (/xl ) (ek )
m X
n
X
al ikl ei .
l=1 i=1
Non `e difficile rendersi conto del fatto che i coefficienti di Christoffel non individuano dei tensori,
cio`e sezioni del fibrato T M T M T M . Rimandiamo comunque tale questione a 10.6.17.
Vediamo invece un primo legame tra connessione infinitesima e la derivata covariante.
10.4.5 Connessione infinitesima e derivata covariante direzionale. Sia Xp Tp M e
E
(M ; E) una sezione di un fibrato E
M su M . Sia poi : [0, 1] M una curva in
M tale che (0) = p e (0)
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
189
dove i := (M, Ei ).
Analogamente si determina la derivata covariante sul duale E di un fibrato vettoriale E. Se
(M, E) e (M, E ) si impone la relazione d(())[] = ( )[] + ( ).
10.4.7 Esercizio. Si dimostri che si ottengono le stesse relazioni utilizzando la connessione
prodotto 10.3.9, la connessione duale 10.3.10 e la relazione in 10.4.5.
10.4.8 Derivata covariante e sollevamento orizzontale. Indichiamo con la derivata
covariante associata alla connessione infinitesima . Sia poi il sollevamento orizzontale in E
di una curva : [0, 1] M , costruito a partire da .
Posto = ([0, 1]) limmagine di in M , supponiamo per semplicit`a che individui una sottovariet`a monodimensionale di M . Per ogni sezione liscia (, E) `e quindi ben definita
la derivata covariante ottenuta per restrizione a di e la conseguente derivata direzionale
lungo i vettori tangenti a . In altre parole `e ben definita la derivata ( ) =: ()((t)).
In particolare essa risulta ben definita su e dalla definizione data in 10.4.3 si ottiene immediatamente = 0.
Questo suggerisce come, viceversa, si puossa costruire una connessione partendo da una
derivata covariante , definendo i sollevamenti orizzontali mediante le soluzioni dellequazione
= 0. Lasciamo come esercizio i dettagli di una tale costruzione. Vogliamo ora approfondire
il legame tra e .
10.4.9 Sezioni e funzioni equivarianti. Allo scopo di determinare una relazione pi`
u esplicita tra derivata covariante e connessione `e conveniente analizzare pi`
u a fondo la corrispondenza
tra il fibrato principale P e il fibrato vettoriale associato E di fibra V . Ricordiamo che quest
ultimo `e costruito a partire dalle classi di equivalenza [p, v] = [Rg p, (g 1 )(v)] dove (g) `e lelemento di Aut(V ) individuato dalla rappresentazione del gruppo di struttura G su V . Sia
(M, E) una sezione liscia. Allora potremo scrivere (x) = [p(x), v(x)], dove p(x) Px
e v(x) V . Ricordando che lazione di G su ogni fibra Px `e libera e transitiva, possiamo
allora associare alla sezione una applicazione : P V , tale che (x) = [p, (p)]. Per
consistenza deve accadere che
[Rg p, (Rg p)] = [p, (p)] = [Rg p, (g 1 )(p)] ,
e quindi Rg = (g 1 ) . Diremo che `e Gequivariante e scriveremo M ap(P, V )G .
Si verifica allora facilmente che lapplicazione
G : (M, E) M ap(P, V )G ,
7 ,
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
190
e ((h)) = [
(h), (
(h))]. Infine cE
(h))], sicche
(h) (((h))) = [y, (
1
1
(p) = lim {cE
(h) (((h))) (p)}
h0 h
1
= lim {[y, (
(h))] [y, (y)]}
h0 h
= [y, d (p)[ H ]] ,
dove H `e il sollevamento orizzontale di H in P. Dunque possiamo scrivere G = H .
Ora osserviamo che la rappresentazione di G su V induce una rappresentazione di Lie(G) su
V , ottenuta differenziando nellidentit`a di G. La relazione di Gequivarianza per assume
allora la forma a + (a) = 0, dove a `e il campo verticale generato dallelemento
a Lie(G). Utilizzando questa relazione otteniamo d ( H ) = (d + ()) () e quindi
G = (d + ()) () .
Questa formula rappresenta la relazione cercata ed ha una semplice interpretazione: `e in
pratica la componente lungo la fibra del campo vettoriale. Per garantire la covarianza della
derivata occorre correggere il differenziale tramite la trasformazione infinitesima associata allo
spostamento infinitesimo degli spazi vettoriali da confrontare. Tale trasformazione `e descritta
dallelemento dellalgebra, che agisce sulla fibra tramite la rappresentazione .
Viceversa tale formula permette di definire e calcolare in modo pratico la derivata covariante
su un fibrato vettoriale. Infatti si noti che
d + () : 0H (P, V ) 1H (P, V ) .
Un ragionamento analogo, pi`
u semplice, pu`o essere fatto per trovare il legame tra la
connessione infinitesima E su E e la derivata covariante. Lo lasciamo come esercizio.
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
10.5
191
Curvature
Una volta definita una connessione su un fibrato, `e naturale introdurre il concetto di curvatura.
Infatti la connessione individua in ogni punto dello spazio totale E una separazione T E '
T F H . La scelta di H definisce una distribuzione differenziabile (si veda 10.3.3). Ci si pu`o
chiedere allora se tale distribuzione sia integrabile, cio`e se essenzialmente sia possibile costruire
il sollevamento orizzontale dellintera variet`a M in E. In altre parole ci`o accade se per ogni
E esiste unimmersione regolare di i : M , E, tale che i T M H, vale a dire che in
ogni punto i vettori tangenti allimmagine dellimmersione sono orizzontali e che appartenga
allimmagine di i. Questo implica che le parentesi di Lie tra due campi orizzontali debbano
dare sempre un campo orizzontale (verificare). Nel linguaggio di 10.3.3 ci`o significa che H
`e una distribuzione involutiva e che M H () := i(M ) `e una variet`a integrale per H, passante
per . Ricordiamo che essa si dice massimale se non esistono superfici integrali per H che la
contengano propriamente. Enunciamo senza dimostrarlo il seguente importante risultato.
10.5.1 Teorema di Frobenius. Sia H una distribuzione differenziabile involutiva su E.
Allora, per ogni E esiste una unica variet`a integrale massimale M H () di H.
A commento di questo teorema osserviamo il suo significato intuitivo: se `e un vettore
orizzontale in i(x), allora la sua curva integrale in E deve giacere nellimmagine di i e tutti
i suoi vettori tangenti devono essere orizzontali. Questo deve essere vero per ogni vettore
orizzontale di un intorno di x. Dunque la propriet`a appena vista deve essere vera per il flusso
locale. Dato che il flusso locale determina la derivata di Lie e a sua volta le parentesi di Lie,
si vede che la involutivit`a `e una condizione necessaria. Non `e molto difficile vedere che `e anche
localmente sufficiente.
10.5.2 Forma di curvatura. Linvolutivit`a di H `e dunque una condizione necessaria e
sufficiente per la sua integrabilit`a. Siano X e Y due campi orizzontali secondo la connessione
infinitesima su E. Chiaramente [X, Y ] `e orizzontale se e solo se ([X, Y ]) = 0. Perci`o la
quantit`a ([X, Y ]) determina lostruzione allintegrabilit`a di H.
Ovviamente la decomposizione Tp E ' Tp F Hp definisce un proiettore
H : Tp E Hp ,
per ogni p E che indicheremo con XpH = H (Xp ) per ogni Xp Tp E.
Data una pforma p (E), si chiama parte orizzontale di la pforma H definita da
H
H(1 , . . . , p ) := (H
1 , . . . , p ) per ogni pupla di campi vettoriali su E, i X (E).
Si chiama forma di curvatura la due forma E := H(d) 2 (M, E). Cio`e per ogni coppia
X, Y X (E) si ha
E (X, Y ) = d(X H , Y H ) ,
dove, come sopra, X H e Y H sono le parti orizzontali dei campi X e Y . Utilizzando la formula
di Cartan si trova
E (X, Y ) = X H ((Y H )) Y H ((X H )) ([X H , Y H ]) = ([H , H ]) ,
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
192
ovvero Hd = 0 .
10.5.5 Tensore di curvatura. Sia E il fibrato vettoriale associato a P tramite la rappresentazione (, F ). Supponiamo di dotare P di una G-connessione infinitesima . Sia poi la
forma di curvatura associata alla connessione su P. Dunque `e una due forma orizzontale
su P a valori in Lie(G), che soddisfa Rg = Adg1 . Siano X, Y Tp P e = [p, v] E(p) un
vettore della fibra in x. Allora `e ben definita lapplicazione lineare
T X,Y : Ex Ex ,
p 7 ((X, Y ))(v) ,
`e equivariante. Ci`o permette, tramite lisomorfismo G , di definire sulla base M del fibrato
una due forma a valori in End(E) che, ad ogni sezione (M, E) e per ogni coppia di
campi , X (M ), associ la sezione
))(
(, )(x) = [p, ((,
(p))] ,
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
193
]))
G ([ , ] [,] ) = (([,
= G ( (, )) ,
10.5.7 Proposizione. Il tensore di curvatura `e legato alla derivata covariante dalla relazione
= 2 .
Dimostrazione. Basta mostrare che per ogni coppia di campi , X (M ) e sezione
(M, E) si ha i i 2 = [ , ] [,] . Poiche 1 (M, E), localmente esisteranno
delle 1forme k e delle sezioni j di E tali che = j j . Allora
= dj j j j .
Basta allora applicarlo a (, ) utilizzando la formula di Cartan per dj (, ) e confrontare con
il calolo diretto di [ , ] [,] . I dettagli sono lasciati come esercizio.
2
10.6
Strutture Riemanniane
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
194
definita. Sia infatti R M un fibrato dei riferimenti e sia Tp R, p R. Allora p individua un riferimento in Tx M , x = (p), che definisce un isomorfismo v : Rn Tx M . Pertanto
si pu`o definire () = v 1 . Si tratta evidentemente di una forma orizzontale, dato che si
annulla sui vettori verticali.
10.6.3 Forma di torsione.
definita da
( X (M ))
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
195
X, Y, Z X (M ) .
` per`o
La metricit`a della connessione non determina univocamente la connessione stessa. E
fatto ben noto che la connessione `e univocamente determinata se oltre alla metricit`a si richiede
lannullamento della torsione. In tal caso la connessione `e detta di Levi Civita. Vale il
seguente importante teorema.
10.6.8 Teorema. Sia (M, g) una variet`a pseudo-Riemanniana. Allora esiste una unica
derivata covariante LC tale che LC g = 0 e T =0.
Dimostrazione. Dati i campi X, Y, Z X (M ), usiamo ripetutamente le relazioni
Z g(X, Y ) = g(Z X, Y ) + g(X, Z Y ) , metricit`a della connessione
Z X X Z = [Z, X] , torsione nulla
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
196
X, Y, W, Z X (M ) .
Sia {ei }ni=1 una base ortonormale per T U , U essendo un aperto di una carta locale per M
(dunque con M banalizzabile). Si definisce allora il tensore di Ricci S come il tensore covariante
di grado due
S(X, Y ) := R(ei , X, ej , Y ) ij ,
X, Y X (M ) .
` facile verificare che S non dipende dalla scelta
Qui `e lusuale metrica (pseudo)euclidea. E
della base ortonormale.
Infine si definisce lo scalare di curvatura Ric tramite
Ric := S(ei , ej ) ij .
Di nuovo si verifica lindipendenza dalla scelta della base.
Si chiama tensore di Einstein G la particolare combinazione
G := S
Ric
g.
2
10.6.10 Nota. Soprattutto in fisica `e duso indicare le componenti del tensore di Riemann
rispetto ad un sistema di coordinate con R , quelle del tensore di Ricci con R e lo scalare
di curvatura con R.
10.6.11 Simmetrie dei tensori di curvatura e curvatura sezionale. Il tensore di
Riemann gode delle tre seguenti propriet`a di simmetria, di cui lasciamo al lettore i dettagli
della deduzione
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
197
X, Y Tx M, x M ,
allora T = R.
10.6.13 Proposizione. Se X e Y sono due vettori che formano una base per x , allora
(x ) =
R(X, Y, X, Y )
.
g(X, X)g(Y, Y ) g(X, Y )2
10.6.14 Osservazioni pratiche. Per rendere operativa la teoria sviluppata, almeno nel caso
del fibrato tangente (il caso generale sar`a considerato nel prossimo capitolo) consideriamo le cose
da un punto di vista fisico. Per misurare ad esempio i vettori velocit`a in ogni punto della variet`a
`e necessario introdurre in ciascun punto un sistema di riferimento, in modo che il passaggio da
un sistema allaltro sia differenziabile. Dal punto di vista matematico ci`o significa considerare
una sezione locale : U R. In generale una tale sezione non esister`a globalmente, a meno
che T M sia banalizzabile. Definiamo allora la 1forma locale e 1 (U ) tramite e := (),
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
198
g := g
= ei ej g(vi , vj ) .
,
x x
Si dice che il riferimento locale `e ortonormale se g(vi , vj ) = ij , la metrica di Minkowski su Rn .
La 1forma locale e viene allora detta vielbein.
Considerando la I equazione di struttura si ha
de = d () = (d) = ( + T ) .
Posto := (), lespressione locale della connessione infinitesima, abbiamo perci`o de +
e = (T ). Lasciamo come esercizio la dimostrazione della seguente semplice proposizione.
10.6.15 Proposizione. Si ha (T ) = v 1 (T ), dove T `e il tensore di torsione.
In altre parole possiamo scrivere25 dei + i j ej = T i , dove T i = ei T .
10.6.16 Osservazioni. Questa formula, valida localmente, risulta essere estremamente pratica
nelle applicazioni concrete. Si consideri ad esempio di aver a che fare con una variet`a pseudoeuclidea {M, g} e si supponga di voler determinare la connessione di Levi-Civita. Allora dovr`a
anzitutto essere T = 0. Daltra parte la condizione di metricit`a g = 0 (par. 10.6.7) assume
la forma ik k j + kj k i = 0 in termini di un determinato vielbein ei (verificare!). Ci`o significa
semplicemente che ha valori nellalgebra delle isometrie della metrica piatta . Posto ij :=
ik k j , possiamo allora scrivere le equazioni per la connessione nella forma
dei + i j ej = 0 ,
ij = ji .
Poiche si tratta di n(n 1)/2 equazioni lineari indipendenti per altrettante incognite (le ij ),
la connessione risulta essere completamente determinata in funzione del vielbein.
Si pu`o determinare una formula altrettanto pratica per il calcolo del tensore di curvatura.
Infatti, similmente a prima, dalla II equazione di struttura e tenendo conto del fatto che nel
caso del fibrato dei riferimenti si ha evidentemente 12 [, ] = , si ricava immediatamente
d + = () .
25
omettiamo il pedice relativo alla carta locale per evitare confusione con il pedice referentesi alla
componente esima nelle coordinate locali
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
199
Similmente a prima si ottiene allora che in componenti, rispetto ad una scelta delle coordinate locali, si ha (si veda 10.6.21) ()i j = ei ej 12 R dx dx , dove ei sono le
componenti di vi rispetto alla base coordinata (ovvero `e linversa della matrice di coefficienti
ei ). Queste formule forniscono un metodo relativamente rapido per il calcolo del tensore di
curvatura. Ribadiamo per`o il fatto che la loro origine `e nelle equazioni di struttura che sono
equazioni sul fibrato principale, mentre i tensori di curvatura e di torsione sono sulla variet`a M .
10.6.17 Cambio di carta. Vogliamo confrontare le espressioni locali di una data connessione
infinitesima rispetto a due riferimenti locali sulla stessa carta. Siano = {vi } e = {
vj } due
sezioni locali rispetto alle quali la connessione infinitesima ammette le espressioni locali
= . Sia X . Usando il linguaggio in 10.4.9, potremo scrivere, sulla data
= e
carta locale,
(x) = [vi (x), i (x)] = [
vi (x), i (x)] ,
e similmente
(x)i j (x)] ,
(x) = [vi (x), d i (x) +
(x)i j j (x)] = [
vi (x), di (x) +
j
essendo x appartenente allintorno locale U considerato. Daltra parte deve esistere una funzione
continua h : U G tale che = Rg , dove G = GL(n, R) (oppure un gruppo ortogonale
se ci si restringe a riferimenti ortonormali) in modo che vi (x) = vj (x)hj i (x) per ogni x U .
Dallequivarianza di d + e dalle relazioni appena scritte segue allora
(x) = h1 (x)(x)h(x) + h1 (x)dh(x) .
Questa relazione `e il caso particolare di una propriet`a molto generale che verr`a considerata nel
capitolo successivo.
T
= .
In particolare nel caso di torsione nulla i coefficienti sono simmetrici nei due indici e .
La matrice di componenti ei rappresenta la matrice h di trasformazione tra la base vi e la base
coordinata: x = vi ei , perci`o si trova
ij ei ,
dx = ej dej + ej
26
conviene in tal caso usare la lettera greca anche per lindice relativo alla base v =
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
200
.
x
.
g =
2 x
x
x
Osserviamo inoltre che per una base coordinata si ha [x , x ] = 0 e quindi posto (si veda
10.6.9)
( , )( ) = R ,
usando 10.5.6 e le propriet`a di , si ottiene
R = ( ) ( ) = + ( ) ( ) ,
da cui
R = + .
10.6.19 Nota. Nellintorno di un punto O si possono scegliere delle coordinate locali, dette
coordinate normali, per le quali g (O) = , la metrica di Minkowski o euclidea, e (O) = 0.
Si pu`o verificare allora che (si veda 11.4.4)
1
g (x) = + R (O)x x + O(|x |3 ) .
3
Questo risultato mostra come la curvatura individui la deformazione rispetto alla geometria
euclidea.
10.6.20 Esercizio. Si usi la suddetta espressione approssimata, in coordinate normali, per la
metrica in un intorno U nel quale le correzioni di ordine superiore al secondo siano trascurabili,
per calcolare i simboli di Christoffel nel dato intorno. Si calcoli il trasporo infinitesimo di un
vettore tangente in O lungo un cammino rettangolare chiuso tutto contenuto in O. Si dimostri
che, se il parallelogramma `e generato dai vettori y e z e se v `e il vettore da trasportare,
allora si ottiene per il vettore trasportato
1
v = R v ,
2
dove si `e posto = y z z y .
Poiche nel punto dato la metrica `e (pseudo-)euclidea le componenti del tensore di Riemann
possono essere identificate con quelle della forma di curvatura (in pratica le componenti del
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
201
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
202
desincronizzano.
Per assegnare una coordinata temporale sincrona a P , O `e perci`o costretto a fornire P di un
orologio diverso da O , costruito in modo che una volta posto in P appaia camminare alla
stessa frequenza di O.27 Assegnata tale coordinata temporale a P , `e evidente che le coodinate
temporali costruite da O e O sono legate dalla relazione t(P ) = t (P ). Due eventi sono contemporanei per O se e soltanto se lo sono anche per O !
Dato che O e O concordano sulla contemporaneit`a, concordano anche sulle misure di lunghezza gicche misurare la lunghezza di un segmento equivale a registrarne la posizione simultanea
degli estremi. Se quindi i due osservatori dispongono di due regoli identici, essi appariranno
entrambi di pari lunghezza ad ognuno dei due osservatori indipendentemente dalla posizione e
dallorientamento dei regoli (ciascuno fermo nel proprio sistema di riferimento).
In conclusione dunque O con il suo regolo pu`o costruire un sistema di coordinate spaziali
cilindriche (r , , z ) che saranno legate alle coordinate cilindriche di O dalla relazione28
t = t ,
r = r ,
= t ,
z = z .
La metrica. La metrica minkowskiana nelle coordinate ruotanti assume la forma
2 r2 2 2
2
c dt dr2 2r2 d dt r2 d2 dz2 .
ds = 1 2
c
Come esercizio verifichiamolo nei dettagli. Le coordinate cartesiane inerziali sono per definizione
coordinate (t, x, y, z) per le quali
ds2 = c2 dt2 dx2 dy 2 dz 2 .
Prima di tutto introduciamo delle coordinate cilindriche (t, r, , z) tali che x = r cos e y =
r sin . Differenziando si ha
dx = cos dr r sin d ,
dy = sin dr + r cos d
Equivalentemente O potrebbe mandare a P un impulso al secondo, dicendogli di usare quegli impulsi come
orologio, identificando il primo impulso con tP = (t0 + t1 )/2. In altre parole O usa esclusivamente il proprio
orologio per attribuire la coordinata temporale agli eventi.
28
lasciamo come esercizio i dettagli della deduzione
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
203
t = t ,
r = r ,
= + t ,
z = z ,
dopodiche, differenziando
dt = dt ,
dr = dr ,
d = d + dt ,
dz = dz ,
e sostituendo nella metrica di Minkowski, si ottiene
ds2 = c2 dt2 dr2 r2 d2 dz 2
= c2 dt2 dr2 (d + dt )2 dz2 ,
che coincide con la tesi.
Come si vede le coordinate di O sono limitate alla regione r < c/. Si noti che il tempo proprio
p di un orologio di posizione spaziale fissa rispetto ad O fornito dalla metrica `e
d = 1 r2 2 /c2 dt , coincidente con la relazione dedotta da O utilizzando la dilatazione
relativistica. Mentre O interpreta il rallentamento dellorologio P come un effetto cinematico,
O lo vede come conseguenza del campo gravitazionale individuato dal potenziale V = gctt2 1
(che in pratica rappresenta il potenziale centrifugo). Ci`o che `e fondamentale non `e decidere
quale sia la giusta interpretazione, ma piuttosto che entrambi arrivino alla stessa conclusione:
gli orologi rallentano! Questa `e unespressione del principio di equivalenza.
Base ortonormale, connessione di spin e connessione di Levi-Civita.
Una possibile tetrade associata alla metrica `e data dalle 1forme (e0 , e1 , e2 , e3 ) dove
e0 = cdt = cdt ,
e1 = dr = dr ,
e2 = rd = r (d + dt ) ,
e3 = dz = dz .
Questa tetrade individua in ogni punto dello spazio-tempo un sistema di riferimento ortonormale
fisso rispetto a quello di O. Si rammenti che non si tratta di un sistema di coordinate ma di
un riferimento per lo spazio tangente nel punto dato. La connessione di spin riemanniana `e
determinata dalle equazioni
dei = i j ej ,
Si trova immediatamente che gli unici termini non
0 0
0
e2
0 0
r
=
0 e2 0
r
0 0
0
ij = ji .
nulli sono 1 2 = 2 1 =
0
0
.
0
0
e2
r
o anche
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
204
0
0
0
0
2 r dt r d
0
r d r dt 0
.
=
1
1
dr
dt + r d
dr
0
r
r
r
0
0
0
0
Mentre sappiamo quale sia il significato geometrico di , `e interessante studiarne linterpretazione fisica. Supponiamo che O osservi il punto P di coordinate (ct , r , , z ), fisso nel suo
riferimento. Le componenti della quadrivelocit`a di P calcolata rispetto al tempo misurato dal
proprio orologio sono u = (1, 0, 0, 0) in ogni istante. Tuttavia per confrontare u (t + t ) con
u (t ) egli deve portarlo in tale punto tramite . Lo spostamento infinitesimo `e rappresentato
dal vettore := t t sicche
u (t + t ) 7 u (t + t ) + () u (t + t )
ed essendo
0
2 r t
() =
0
0
0
0
0
r t
dt
0
r
0
0
0
0
,
0
0
ovvero u = (0, 2 r t , 0, 0). Il punto P appare dunque soggetto ad una accelerazione radiale
2 r , laccelerazione centrifuga, che O potrebbe interpretare come un campo di forze gravitazionali. Se in P vi fosse situata una masserella m, essa dovrebbe perci`o essere trattenuta da
P con una forza mur / , essendo il tempo proprio misurato da P , cio`e
2
r
f~ = m q
ur ,
2 r2
1 c2
essendo ur il versore radiale. In particolare tale forza diverge allavvicinarsi di r al suo valore
limite c/, rendendo evidente la difficolt`a di una realizzazione fisica del sistema ruotante. Simili
analisi possono essere fatte per interpretare le restanti componenti di .
10.6.23 Sistemi inerziali comoventi e la precessione di Thomas. Vogliamo ora considerare il punto di vista di O mentre osserva il suddetto punto P fermo nel sistema di O . Poiche
O `e inerziale, ha una predilezione per i sistemi inerziali cosicche, nel considerare il moto di P ,
lo confronta istante per istante con il sistema inerziale comovente con P . Ricordiamo che O
gi`a disponeva di una tetrade di riferimenti ei , che per`o non sono comoventi con P ma piuttosto
con O. Da questa si ottiene la tetrade dei sistemi comoventi semplicemente con un boost (in
1
ogni punto) in direzione u di velocit`a v = r. Posto = (1 2 r2 ) 2 ,30 il boost `e generato
29
30
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
205
0
=
r
0
0 r 0
1
0
0
,
0
0
0
0
1
e1 = e1 ,
e2 (e2 re0 ) ,
0
e2 2 e1
2
2
e
0
e
r
= 1 + 1 d =
2 e1 e2
0
r
0
0
0
e3 = e3
0
0
.
0
0
La particella P porta con s`e il sistema di riferimento individuato in ogni punto dai vettori t ,
1
0
0
1
r
0
t
r
0
0
0
0
, 0 , 0
r z 0
0
1
rispetto ad ei e
r2
0
c
1
0
0
,
,
0
0
r
t
r
0
0
0
, 0 ,
z 0
1
rispetto a ei . Questi vettori rappresentano il sistema di riferimento associato alla particella dalle
coordinate ruotanti, visti da O e dalla famiglia di sistemi inerziali comoventi rispettivamente.
Nello spostamento di P lungo il tratto = (t, 0, t, 0) dellorbita, secondo O31 le componenti
v i di un vettore nel dato punto subiranno una variazione ()i j v j rispetto al riferimento nel
medesimo punto. Dunque secondo O
0
0
0
0
2 rt
0
rt
0
,
,
,
0
0
t
r t
z 0
0
0
0
0
31
10 STRUTTURE GEOMETRICHE
206
0
0
2 rt
rt
0
, rt
0
t
0
t
r
0
0
0
Per confrontare con le sue misure O deve applicare il boost inverso
0
0
0
2 rt
0
rt
0
0
t
r t
0
0
0
0
0
z 0
0
1 , ottenendo
0
0
z 0
0
Come si vede dunque O vede una discrepanza tra la sua misura e quella fatta da O, che
corrisponde ad una rotazione degli assi ur e u attorno allasse uz di un angolo
1
1 dt = (1 )d .
=
In altre parole secondo O la particella P nel muoversi subisce rispetto ai sistemi comoventi un
movimento di precessione lungo lasse z, con velocit`a di precessione p = (1 ) rispetto al
tempo proprio. Tale fenomeno relativistico `e noto come precessione di Thomas. Alcuni autori
attribuiscono tale fenomeno al fatto che nel moto accelerato della particella vengono a mancare
le propriet`a pseudoeuclidee dello spazio-tempo. Tuttavia abbiamo visto invece che si tratta di
un fenomeno relativo da attribuire alle differenti descrizioni della connessione metrica euclidea
secondo le differenti scelte fatte sul fibrato dei riferimenti dello spazio piatto di Minkowski.
In particolare non abbiamo affatto dovuto modificare la metrica di Minkowski, ma solamente
esprimerla in coordinate differenti e utilizzare in maniera adeguata la descrizione sul fibrato dei
riferimenti. Tuttalpi`
u pu`o essere attribuito al fatto che lo spazio delle velocit`a non `e euclideo,
ma `e piuttosto uno spazio di Lobachewski.
11
207
11.1
Campi di materia.
Cominciamo a descrivere una certa classe di campi che chiameremo campi di materia.
11.1.1 Simmetrie esterne ed interne. Su una variet`a M si consideri un campo, termine
con il quale intenderemo qui la funzione donda che descrive un qualche tipo di particella.
La natura esatta del campo (scalare, vettoriale,. . .) dipender`a dal gruppo di struttura e dalla
rispettiva rappresentazione. Si pu`o ad esempio pensare che si tratti della funzione donda di
una particella su M . Qui M pu`o essere lo spazio-tempo (in una teoria relativistica ad esempio)
o solamente lo spazio (nel caso non relativistico).
Dal punto di vista pratico un campo di materia `e semplicemente una mappa da un certo intorno
locale a valori in uno spazio vettoriale:
: U V ,
ad esempio V = C se si tratta del campo di Schrodinger di una particella senza spin. Dal
punto di vista matematico si tratta della sezione di qualche fibrato vettoriale: (M, ),
= (E, , M, G, (, V )). La descrizione locale del campo pu`o essere fatta scegliendo una carta
locale (U, ) nellatlante di M . Allora esister`a una mappa : 1 (U ) (U ) V , con
= 1 32 , tramite la quale si ottiene la descrizione locale U : O V , dove abbiamo posto
O := (U ) Rn e U = 2 1 . Tale descrizione semplificata del campo ci permette
di introdurre in forma elementare il seguente problema.
Nel descrivere una situazione fisica si ricorre spesso al concetto di simmetria. Vediamo cosa si
intende nel caso semplice in cui il campo sia la mappa
U : O V .
Supponiamo che un osservatore stia descrivendo un certo sistema fisico in una regione O attorno
a lui, tramite il campo U . Il modo pi`
u semplice in cui pu`o manifestarsi una simmetria `e tramite
il fatto che la sua descrizione non dipenda sempre dal modo in cui lui osserva il sistema.
Per esempio potrebbe accadere che guardandosi attorno, senza alzare o abbassare lo sguardo,
la descrizione del mondo circostante rimanga sempre la stessa. Egli dir`a che tale mondo `e
simmetrico per rotazione attorno al proprio asse. Naturalmente la conclusione non dipende dal
fatto che sia lui a ruotare su s`e stesso o sia il sistema a ruotare attorno a lui. Il primo `e detto
punto di vista passivo, mentre il secondo `e il punto di vista attivo. Il punto di vista attivo mette
32
1 e 2 sono le due proiezioni naturali sul primo e secondo fattore del prodotto cartesiano.
208
in evidenza il fatto che la rotazione debba mandare O in s`e stesso. Losservatore dir`a allora che
le rotazioni sono trasformazioni di simmetria. Resta da specificare cosa si intenda dicendo che
la descrizione resta la stessa. Dato che lunico modo di testare il mondo fisico `e tramite delle
misure, la trasformazione deve lasciare invariate le quantit`a misurabili. Se ad esempio U (x) `e
osservabile e R : O O `e una trasformazione di simmetria, dovr`a aversi U (x) = U (R(x)).
Chiaramente se due trasformazioni sono trasformazioni di simmetria, anche la loro composizione
lo `e e dunque linsieme di tutte le trasformazioni di simmetria formano un gruppo, detto gruppo
di simmetria.
Esiste tuttavia un secondo tipo di trasformazioni di simmetria, che lasciano cio`e invariate le
osservabili fisiche. Si tratta delle trasformazioni di V , cio`e T : V V . Per esempio se U
`e una funzione donda per una particella scalare non relativistica, allora la trasformazione di
fase U (x) 7 ei U (x) `e una tale simmetria. In particolare diremo che `e locale o globale a
seconda che dipenda o meno dal punto x. Queste trasformazioni si dicono interne, dato che
non sono associate direttamente ad una trasformazione geometrica dello spazio osservabile O,
ma piuttosto allo spazio astratto V sul quale losservatore non pu`o agire direttamente. V `e
talvolta detto spazio interno per U . Per contro il primo tipo di simmetrie si dicono esterne.
Pi`
u in generale le trasformazioni esterne si mischieranno con quelle interne.
209
210
dal punto di vista fisico, dovendo distinguere tra i campi vettoriali rispetto alla struttura G e
le Utrasformazioni, conviene adottare la corrispondenza individuata nella sezione 10.4.9.
11.1.5 Campi di materia e trasformazioni di gauge. Chiamiamo campo di materia
calibrabile o gauge covariante su E una mappa equivariante : E, tale che E = .
Equivariante significa che `e equivariante su ogni fibra.
Lasciamo come utile esercizio la verifica del fatto che una trasformazione interna di un campo
di materia su E `e allora indotta da una trasformazione di . A tale scopo si introduca una
descrizione locale di E e indotta da una carta locale (U, ) dellatlante di M e si descriva la
trasformazione interna di un campo osservando che lazione di U sulle fibre di `e transitiva.
Si chiama scelta del gauge o calibrazione la scelta di una sezione (M, ). In tal caso si
dice che la sezione := (M, E) rappresenta il campo nel gauge fissato. La trasformazione che corrisponde al passaggio da una sezione ad una seconda sezione
si chiama
trasformazione di gauge o ricalibrazione.
In una descrizione locale `e individuata da una funzione (che continuiamo a chiamare)
: U U, cosicche esister`a una funzione f : U U tale che
(x) = (x)f (x)1 per
ogni x U . Allora, sempre nella descrizione locale, avremo = ( f )( ).
Come abbiamo osservato in precedenza, le trasformazioni di gauge vengono promosse a simmetrie di gauge se sono delle simmetrie, ed in particolare se lasciano invariate (o covarianti)
le equazioni del moto. Si noti che la seconda condizione `e in generale pi`
u debole della prima:
essa significa che la trasformazione di gauge manda una soluzione delle equazioni del moto in
unaltra soluzione, ma non `e detto che la nuova soluzione abbia lo stesso significato fisico della
vecchia, come invece pretende una simmetria. Se la soluzione `e una nuova soluzione fisica si
dice che la trasformazione `e una dualit`a.
Nelle teorie di gauge comunque si assume come principio che le trasformazioni di gauge siano
simmetrie, cosicche solo alle quantit`a invarianti per trasformazioni di gauge, detti gli invarianti
di gauge, viene attribuito un significato fisico.
11.2
Campi di gauge.
Le equazioni del moto per i campi di materia in una teoria di gauge devono essere scritte in
forma covariante. Un modo naturale per farlo `e di scriverle in termini di derivate covarianti,
come mostrato nel capitolo 10. Tuttavia, prima di procedere in via sistematica, vogliamo
illustrare il punto di vista euristico dei fisici.
11.2.1 Costruzione euristica dei campi di gauge. Consideriamo dapprima un esempio
particolarmente semplice. Sia M = R3,1 lo spazio-tempo di Minkowski e : M C un
campo scalare, al quale non diamo alcun significato particolare, ma semplicemente assumiamo
che tutte le quantit`a misurabili siano funzioni di (x) (x) = |(x)|2 e delle quantit`a conservate
associate allazione
Z
S[] =
(x) (x)d4 x .
M
211
scritta in termini del prodotto hermitiano in Cn . Vediamo subito che linvarianza dellazione
cade a causa del semplice fatto che
(g(x)(x)) 6= g(x) (x) .
35
36
212
Per ripristinare la simmetria occorre ripristinare tale propriet`a. Bisogna cio`e covariantizzare la
derivata. A bisogna sostituire una nuova derivata D covariante. Nel linguaggio di 11.1.5
(x)
D
= g(x)D (x) ,
cio`e la derivata (trasformata) del trasformato deve essere pari al trasformato della derivata. In
altre parole, esattamente come avviene per , D sar`a solo lespressione nel gauge fissato della
derivata. Se la condizione suddetta `e soddisfatta, otteniamo una teoria di gauge semplicemente
sostituendo D a .
Cerchiamo ora di capire come debba essere fatta lespressione locale (cio`e nel dato gauge) della
derivata D . Possiamo scrivere D = + A (x), dove
A (x) : Cn Cn
sar`a un qualche operatore lineare che deve agire sul campo . Nel nuovo gauge avremo invece
= + A (x). Imponendo la suddetta condizione di covarianza otteniamo che deve essere
D
A (x) = g(x)A (x)g(x)1 g(x)1 g(x) .
Questa relazione ci dice come deve essere fatto loperatore A (x). Se U `e il gruppo di trasformazioni allora g(x)1 g(x) Lie((U))37 e quindi A `e localmente un campo a valori in
Lie(U), ed agisce sul campo tramite la rappresentazione di Lie(U) indotta da . Tuttavia
A non `e un campo di materia, poiche sotto trasformazioni di gauge non trasforma come una
sezione, a causa del termine additivo g(x)1 g(x). Per tale motivo A viene invece chiamato
campo di gauge.
11.2.2 Osservazione. Nel caso in cui il gruppo di gauge sia U (1) allora iA avr`a valori in R e
alla trasformazione di fase con angolo corrisponde la trasformazione di gauge iA = iA + .
Dunque iA si comporta esattamente come il quadripotenziale del campo elettromagnetico!
Questa affermazione induce a dare proprio tale interpretazione ad A . In tal caso sappiamo
rendere dinamico A associandovi il campo di forze F = A A e la relativa azione
Z
S[A] =
F F d4 x .
M
Da questo punto di vista possiamo dire che i campi di gauge e i relativi campi di forze sono
conseguenza del fatto che si siano rese locale delle simmetrie globali. In un certo senso sono il
manifestarsi di una simmetria che per qualche motivo non pu`o essere globale. Si osservi anche
che F in questo caso `e invariante di gauge e quindi `e osservabile, a differenza di A .
Prima di considerare il caso di un gruppo generico, torniamo allinterpretazione geometrica
rigorosa.
37
dove `e la rappresentazione di U su V
213
11.2.3 Connessione e campi di gauge. Consideriamo il fibrato principale delle trasformazioni di gauge . Sia T : una trasformazione di gauge, cio`e un automorfismo di
che induce lidentit`a su M . Per descrivere tale trasformazione osserviamo che T determina
univocamente una funzione equivariante T : G, cio`e tale che
T (g) = Adg1 (T ())
per ogni e g G. Infatti, per definizione, T manda ogni fibra in s`e, sicche se x
allora si ha T () x . Daltra parte G agisce transitivamente e liberamente su ogni fibra, e
quindi deve esistere un unico g G tale che T () = g. Tale g `e univocamente determinato da
e T e quindi possiamo definire T () := g, cio`e
T () =: T () .
Daltra parte la trasformazione deve essere compatibile con lazione a destra, cio`e T (h) = T ()h
per ogni h G. Da ci`o segue che T `e equivariante:
(h)T (h) = (T ())h = T (h) = h1 T ()h .
Viceversa, una mappa equivariante : G determina univocamente una trasformazione
T : . Basta porre T () = ().
Su possiamo introdurre una connessione infinitesima con la quale definire una derivata
covariante che agisca sui campi di materia, come introdotto in 10.3.12 e 10.4.11. Vogliamo
innanzitutto vedere quale sia leffetto di una trasformazione T sulla connessione.
11.2.4 Proposizione. La 1forma T `e ancora una connessione infinitesima su e si ha
T () = AdT ()1 (T () ) + dL1 () ) dT () .
T
214
Sia (U, ) una carta locale. Supponiamo ora di fissare un gauge (U, ). Questa `e
unoperazione che pu`o essere fatta solo localmente. Il motivo `e che in generale un fibrato
principale `e banale se e solo se ammette una sezione globale38 . Dunque non esistono sezioni
globali se il fibrato non `e banale. Detto ci`o, potremo definire la connessione locale nel gauge
fissato come A := . Si tratta di una 1-forma a valori in Lie(G). Cosa accade se cambiamo
gauge, cio`e se passiamo da a
(U, )? Il cambiamento pu`o evidentemente essere visto
come indotto da una trasformazione del fibrato |U e quindi sar`a descritto allora da una
mappa equivariante T cio`e
(x) := T (x) = (x)T ((x)) =: (x)g(x). Nel nuovo gauge la
11.3
Teorie di Yang-Mills.
la dimostrazione `e un esercizio
ovviamente dAdg `e lazione aggiunta del gruppo sullalgebra ottenuta differenziando Adg : U U
215
su V . Se inoltre fissiamo una base {a }na=1 dellalgebra di Lie di G, con costanti di struttura
cbc a , allora A = Aa a , F = F a a e
a
F
= Aa Aa + cbc a Ab Ac .
Ovviamente dal punto di vista fisico `e conveniente identificare il campo di forze con che vive
su M , anziche con che vive su .40 . In tal senso il campo di forze `e globalmente definito
su M , a differenza del campo di gauge. In questo senso il campo di forze appare pi`
u fisico
del campo di gauge che rappresenta piuttosto un potenziale per il campo di forze. Tuttavia
possiamo notare che solamente se il gruppo di gauge `e abeliano il campo di forze `e invariante
di gauge. Nel caso non abeliano F trasforma con laggiunta e non `e direttamente osservabile.
Lo saranno piuttosto le quantit`a invarianti che si possono costruire a partire da F .
11.3.1 Interazioni di gauge.
Laccoppiamento tra connessione e campi di materia ha come effetto secondario uninterazione tra i campi di materia mediata dai campi di gauge, detta anche interazione di gauge.
Per esempio nel caso eletromagnetico possiamo dire che linterazione elettromagnetica tra campi
carichi41 `e mediata dal quadripotenziale A . Abbiamo visto come nel caso abeliano sia possibile rendere
R dinamico il campo di gauge introducendo unazione quadratica nel campo di forze:
S[A] = F F d4 x. Nel caso nonabeliano tale espressione non `e invariante di gauge, ma lo
`e la sua traccia. Dunque su una variet`a (pseudo-)metrica ha senso definire almeno localmente
Z
p
SU [A] = T r{F (x)F (x)} g(x)d4 x ,
U
dove g(x) `e il modulo del determinante della matrice metrica, (U, ) una carta locale e la
traccia `e presa nella rappresentazione aggiunta (composta con la rappresentazione ). Se U `e
un secondo aperto locale che ha intersezione non vuota con U allora sullintersezione F ed F
differiranno per una trasformazione di coordinate composta con una trasformazione di gauge.
Chiaramente lintegrale con la misura indotta dalla metrica non dipende dalla scelta delle
coordinate. Poiche la trasformazione di gauge corrisponde allazione aggiunta del gruppo su F
e dato che la traccia `e invariante sotto tale azione, si ha allora
SU [A]|
= SU [A]|U U
.
U U
Quindi le due azioni locali sono compatibili ed `e possibile determinare una partizione dellunit`a
associata allatlante di M e definire quindi SM [A]. In assenza di altri termini, le equazioni del
moto conseguenti sono dunque42
0=
40
p
SM
= 4Kab ( g(x)F b (x)) ,
a
A (x)
sappiamo per`
o che sono equivalenti
diremo che un campo di materia `e carico se trasforma in maniera non banale sotto trasformazioni di gauge
42
calcolata ad esempio scegliendo una variazione Aa a supporto compatto in U
41
216
dove Kab = T r(a b ) `e la metrica di Killing sullalgebra di Lie del gruppo di gauge. Inoltre F
deve soddisfare le identit`a di Bianchi 10.5.4 che assumono la forma43
Da F (x) + Da F (x) + Da F (x) = 0 ,
dove si `e posto
c
a
(x) + cbc a Ab (x)F
(x) .
Da F (x) := F
Le teorie di gauge la cui dinamica viene definita dallazione quadratica teste definita si chiamano
teorie di Yang-Mills. Se il gruppo di gauge `e abeliano si riducono essenzialmente alla teoria
del campo elettromagnetico, per cui ci si riferisce al caso non-abeliano quando si parla di teorie
di Yang-Mills. Si noti che in tal caso lazione SM [Aa ] non `e quadratica nei campi ma contiene
anche termini cubici e quartici.44 Dal punto di vista fisico questo significa che nemmeno in
assenza di sorgenti i campi di gauge non-abeliani soddisfano il principio di sovrapposizione, a
causa dei termini cubici e quartici che si interpretano allora come termini di autointerazione.
Questa interprtazione `e chiara dal punto di vista perturbativo in cui i termini non lineari nelle
a
:= Aa Aa ,
equazioni del moto vengono considerati perturbativamente. Posto allora F(0),
a
le equazioni del moto assumono la forma F(0)
= j a , dove j a contengono termini quadratici
a
e cubici nei campi di gauge e a livello perturbativo definiscono la sorgente per il campo F(0),
.
` interessante comunque osservare che esistono tecniche per determinare e descrivere soluzioni
E
esatte di queste equazioni che, oltre a permettere di descrivere fenomeni non perturbativi in
fisica, introducono una pi`
u profonda interazione tra fisica e matematica. Ci limiteremo invece
a concludere le nostre considerazioni sulle teorie di Yang-Mills con alcune osservazioni.
11.3.2 Osservazioni. Scelta una base a dellalgebra di Lie asociata al gruppo di gauge,
anziche parlare di campo di gauge A , in fisica si preferisce parlare di campi di gauge Aa . Ad
esempio se il gruppo di gauge `e SU (n), ci saranno n2 1 campi di gauge. Un solo campo per
U (1) (il fotone), tre per SU (2) (la luce pesante Z, W ), otto per SU (3) (i gluoni). Ad ogni
campo di gauge `e associata una carica, che chiameremo carica di gauge in generale ma che
assume il nome specifico di carica elettrica, elettrodebole e di colore nei casi sopra citati.
Consideriamo un campo di materia su cui agisca un gruppo compatto K (di Lie) come gruppo
di gauge, in qualche rappresentazione . Se il gruppo `e compatto
allora si pu`o sempre scrivere
P
a
dove `e il gauge fissato. Si noti che alcune delle cariche possono essere nulle, tuttavia quelle
non nulle devono corrispondere ad una sottoalgebra dellalgebra di Lie. In tal caso la teoria
di gauge si riduce al sottogruppo corrispondente. In ogni caso possiamo pensare alle cariche
43
44
verificare!
si scriva esplicitamente SM [A] in termini di Aa
217
come dei parametri che determinano la rappresentazione con la quale la connessione (che ha
valori nellalgebra del gruppo di gauge) agisce sul campo di materia. Tali cariche dipendono
comunque dal campo di materia e non dal campo di gauge la cui natura `e fissata.
Infine osserviamo che finora abbiamo parlato di gruppo di gauge riferendoci al gruppo di Lie
compatto indotto su ogni fibra. Tuttavia pi`
u propriamente il gruppo di gauge `e il gruppo delle
trasformazioni del fibrato principale e si tratta dunque di un gruppo di Lie infinito dimensionale,
ben pi`
u complicato dei gruppi di Lie da noi considerati.
11.4
Finora abbiamo considerato le simmetrie che riguardano le trasformazioni dello spazio interno,
che costituisce parte della definizione dei campi. Tuttavia un ruolo non meno importante ce
lhanno le trasformazioni esterne, che riguardano cio`e lo spazio-tempo. Esse infatti sono determinanti nella costruzione stessa dei campi e non solo nella loro dinamica e sono ovviamente i
fondamenti delle teorie relativistiche. Nel capitolo 12 vedremo ad esempio il ruolo della relativit`a ristretta nella determinazione dei campi fondamenteli e delle relative equazioni del moto
che trovano posto nel modello standard delle particelle elementari, il cui contenuto geometrico
verr`a illustrato nel capitolo 13. In questa sezione ci occuperemo invece di alcuni aspetti della
relativit`a generale.
11.4.1 Relativit`
a generale e leggi fisiche. Mentre in relativit`a ristretta si privilegiano
i sistemi di riferimento inerziali, nella relativit`a generale non viene privilegiato alcun sistema
di riferimento. Poiche costruire un sistema di riferimento in una regione dello spaziotempo
corrisponde a introdurvi un sistema di coordinate locali, le equazioni fisiche devono essere nella
loro essenza indipendenti dalla scelta delle coordinate. In altri termini le equazioni fisiche vanno
scritte in forma tensoriale (covariante o controvariante) nelle coordinate locali. Gli argomenti
considerati nei precedenti capitoli ci portano a pensare che lo spazio-tempo debba essere allora
considerato come una variet`a differenziale. Le leggi fisiche andranno allora scritte in termini di
sezioni di fibrati associati al fibrato dei riferimenti. In questo modo le equazioni risulteranno
indipendenti dalla scelta delle coordinate, ovvero trasformeranno in maniera covariante rispetto
a cambiamenti di coordinate.
Da questo punto di vista dunque una scelta di coordinate locali `e equivalente a una scelta di
gauge nelle teorie di gauge. Tuttavia in questo caso la questione `e un po pi`
u delicata, poiche
non possiamo dire a priori che solo le quantit`a indipendenti dalla scelta delle coordinate sono
osservabili. I fenomeni relativistici sono appunto quelli in cui i risultati delle misure dipendono
dalle coordinate (cio`e dal sistema di riferimento). Nella maggior parte dei casi sono proprio
le componenti dei tensori ad essere misurabili, sebbene dipendano ovviamente dal riferimento.
Tuttavia `e evidente che le quantit`a invarianti avranno un significato pi`
u profondo.
11.4.2 Il principio di equivalenza e la geometria dello spazio-tempo. Il principio di
equivalenza pu`o essere espresso nei seguenti due punti
si consideri una particella in caduta libera (cio`e muoventesi in assenza di forze differenti
218
da quella gravitazionale). Allora la sua traiettoria non dipende dalla composizione e dalla
struttura interna della particella; (principio di equivalenza debole)
esperimenti locali eseguiti in riferimenti in caduta libera danno risultati indipendenti
dalla velocit`a del riferimento considerato, dalistante e dal luogo delluniverso in cui essi
vengono eseguiti.
Il primo punto era gi`a rispettato dalla teoria della gravitazione di Newton. Il secondo punto,
aggiunto al primo, definisce il principio di equivalenza forte. Esso afferma che nellintorno di
ogni punto si pu`o costruire un laboratorio abbastanza piccolo in cui gli effetti gravitazionali
risultino completamente trascurabili ed inavvertibili, almeno per tempi piccoli, per cui la fisica
sar`a descritta (allinterno di tale laboratorio) dalla fisica dei sistemi inerziali. Nella teoria della
relativit`a generale si assume usualmente che questa sia la fisica Minkowskiana. Ci`o non significa
che il campo gravitazionale non sia misurabile dato che gli osservatori potranno determinare le
forze di marea, come vedremo pi`
u avanti.
Si consideri ad esempio una particella massiva in caduta libera. In un laboratorio localmente
inerziale il suo moto sar`a descritto, nelle fissate coordinate, dallequazione del moto libero
d2 x
=0,
d 2
dove `e il tempo proprio. Questo `e certamente vero in un intorno del punto x0 := x (0), il
nostro laboratorio. Questa piccola regione dello spaziotempo verr`a descritta con una metrica
Minkowskiana . Consideriamo ora un secondo sistema di riferimento arbitrario, rispetto al
di questo
quale il moto della particella sar`a descritto da coordinate x = x(x). Gli osservatori O
laboratorio vedranno allora le correlazioni spaziotemporali descritte dallosservatore inerziale
x
. Applicando la trasformazione di coordinate
O, in termini di una metrica g (
x) = x
x
x
=0,
d 2
d d
in cui sono proprio i simboli di Christoffel determinati dalla metrica g . Questa `e lequazione di una curva autoparallela su una variet`a di metrica g dotata della connessione di
Levi-Civita. Questa osservazione, unita con la terza parte del principio di equivalenza, suggerisce che lo spazio-tempo debba essere identificato con una variet`a differenziale dotata di una
metrica di segnatura Minkowskiana, in cui le equazioni che descrivono quei fenomeni localmente non gravitazionali vengano ottenute semplicemente covariantizzando le corrispondenti
equazioni note nel limite inerziale. Questo a livello pratico significherebbe sostituire la metrica generica g in luogo di quella di Minkowski e la derivata covariante in luogo di quella
ordinaria. In ogni dato punto si potranno sempre scegliere delle coordinate locali per le quali
la matrice metrica sar`a proprio . Tuttavia non `e vero che questo sia possibile farlo in tutto lintorno dato: questo dipende da quale sia realmente la metrica sullo spazio tempo. Tale
eventuale impossibilit`a sar`a allora la manifestazione delle forze gravitazionali e la loro intensit`a determiner`a lampiezza della regione dello spazio-tempo in cui il limite minkowskiano sar`a
approssimativamente valido.
219
Il principio di equivalenza pu`o essere indebolito, richiedendo che nel secondo punto solo gli
esperimenti locali non gravitazionali eseguiti in riferimenti in caduta libera diano risultati indipendenti dalla velocit`a del riferimento considerato, dalistante e dal luogo delluniverso in
cui essi vengono eseguiti. Questo viene chiamato anche principio di equivalenza di Einstein.
Distinguendo gli esperimenti gravitazionali da quelli non gravitazionali tale principio in realt`a
`e pi`
u debole ed `e quindi soddisfatto da una classe pi`
u ampia di teorie rispetto a quelle che
soddisfano il principio di equivalenza forte. In particolare la teoria della relativit`a generale `e
lunica finora nota che soddisfi il principio di equivalenza forte. Perci`o chiameremo il principio
di equivalenza forte principio di relativit`
a generale.
11.4.3 Relativit`
a generale e geometria. Quanto osservato finora richiede alcuni ulteriori
commenti. Quando si covariantizza, non vi `e ununica possibilit`a di scegliere la derivata covariante. Dato il ruolo attribuito alla metrica, `e chiaro che la connessione dovr`a essere metrica.
Tuttavia questa condizione non `e sufficiente a determinare univocamente la connessione, che
pu`o ancora dipendere dalla scelta di una torsione. Lequazione sopra determinata per il moto
della particella, non `e ancora sufficiente a decidere che la connessione debba essere proprio
quella di Levi-Civita. Dapprima osserviamo che in questa equazione non pu`o esservi torsione.
Si faccia infatti lesercizio di dimostrare che se esistono delle coordinate per le quali in un
punto dato la metrica `e quella di Minkowski e = 0 (unarbitraria connessione metrica),
allora necessariamente in quel punto la torsione `e nulla. Il principio di equivalenza richiede
che questo debba valere ovunque e sempre, per cui in questa equazione si deve usare la connessione di Levi-Civita. Questa `e una manifestazione dellequivalenza tra massa inerziale e massa
gravitazionale. Non sarebbe per`o strano che la torsione comparisse in altre equazioni. Questa
particolare equazione sarebbe significativa su una variet`a metrica a prescindere dalla presenza
o meno di una torsione. Semplicemente non sarebbe pi`
u lequazione di una curva autoparallela, continuerebbe ad essere lequazione di una curva geodetica, che rende cio`e stazionario il
funzionale lunghezza darco
Z
S[] = mc ds ,
dove ds = cd `e il tempo proprio (e c la velocit`a della luce, m la massa della particella). Mentre
lasciamo come esercizio la verifica di tale fatto, possiamo commentare che dunque le particelle
si devono muovere di moto geodetico e questo non `e affatto incompatibile con la presenza di
una eventuale torsione. Lunica condizione di compatibilit`a richiesta `e che la connessione sia
metrica. Tuttavia il punto `e che il principio di equivalenza deve valere per tutte le equazioni
che riguardano i fenomeni localizzati. Questo significa che nel dato punto la torsione, nelle
date coordinate, deve scomparire da tutte le equazioni, per cui ovunque bisogna utilizzare la
connessione metrica. Il principio di relativit`a generale quindi richiede che lo spazio-tempo debba
essere una variet`a di Levi-Civita.
Accertato questo fatto, occorre determinare delle equazioni che stabiliscano quale debba essere
la metrica sullo spaziotempo che determina gli effetti gravitazionali. Queste saranno appunto
le equazioni di Einstein. Vi sono diversi modi di introdurre le equazioni di Einstein. Per essere
220
brevi adotteremo un approccio che, sebbene non sia necessariamente quello preferibile dal punto
di vista fisico, mette in luce gli aspetti geometrici.
Il principio di equivalenza di Einstein, come lo abbiamo scritto sopra, permette invece
lesistenza di campi diversi dal campo gravitazionale, come generatori delle interazioni gravitazionali. Per esempio diventa ammissibile una torsione (gravit`a con torsione) non nulla oppure la presenza di ulteriori campi, oltre al campo metrico, come responsabili delle interazioni
gravitazionali.
11.4.4 Esercizio. Si supponga di introdurre nellintorno di un punto O delle coordinate
localmente inerziali, per le quali g (O) = e (O) = 0. Si dimostri che (se le coordinate
di O sono nulle) allora
1
g (x) = + R (O)x x + O(|x |3 ) .
3
Come si vede dallesercizio il campo gravitazionale si manifesta attraverso il tensore di Riemann.
Nello stesso limite ad esempio lequazione geodetica assume la forma
2
x + R 00 (O)x = 0 ,
3
dove abbiamo ipotizzato una particella inizialmente in quiete. In particolare quindi losservatore
O vedr`a le particelle a lui molto vicine subire delle quadriforze f = 23 mR 00 (O)x , nelle
varie direzioni, che interpreter`a come forze di marea e che potr`a misurare per determinare la
presenza del campo gravitazionale.
11.4.5 Il principio dazione: equazioni di Einstein. In questa sezione accenneremo ad
un metodo geometrico di costruzione dellazione di gravit`a, evidenziando le idee principali e
lasciando i dettagli come esercizio [CDF]. Poiche il campo di gauge in questo caso `e la metrica,
vogliamo costruire unazione per il campo gravitazionale, che sia invariante per trasformazioni
generali, che manifesti linvarianza locale di Lorentz e le cui equazioni del moto contengano
derivate di ordine non superiore al secondo. Nella costruzione del principio di azione vi `e un
punto delicato che riguarda i termini di bordo e che va considerato con cautela nei casi in cui
si debbano considerare particolari condizioni di bordo. Qui non tratteremo tali questioni (che
escono dai nostri scopi) ipotizzando che i termini di bordo non diano mai problemi.
Anzitutto, cominciamo con losservare che, a differenza delle teorie di Yang-Mills, non `e possibile a priori scegliere la variet`a M che individua lo spazio-tempo. Infatti, mentre a priori
qualunque variet`a ammette almeno una metrica Riemanniana, non tutte le variet`a ammettono metrica Lorentziana. Probabilmente non `e nemmeno nota una classificazione delle variet`a
che ammettono una metrica con segnatura Minkowskiana. Questo significa che in realt`a le
equazioni di Einstein devono determinare non solo la metrica, ma anche la variet`a (o meglio
la classe di isomorfismo) su cui tale metrica `e definita. Una possibilit`a `e quella di costruire
lazione e le relative equazioni del moto solo localmente, ed ottenere poi le soluzioni globali
incollando le carte locali e facendo uso di qualche principio di completezza, che comunque qui
221
non considereremo.
Invece di procedere in questo modo, costruiamo unazione globale in cui sia la metrica che
la variet`a siano incognite. Sia M una variet`a, ipotetica soluzione delle equazioni di Einstein.
Sappiamo che una teoria indipendente dai sistemi di riferimento pu`o essere costruita passando
attraverso il fibrato principale dei riferimenti R associato a T M . Possiamo allora pensare di
definire unazione parziale iniziale su R. Ammettere che su M possa essere definita una metrica
lorentziana equivale ad ammettere che il fibrato dei riferimenti possa essere allora ridotto ai
sistemi di riferimento ortonormali (nel senso lorentziano), il fibrato che chiameremo O. Tutte
le quantit`a costruite sul fibrato R possono essere naturalmente costruite sul fibrato O. In particolare la connessione infinitesima e la forma di curvatura avranno valori in so(1, 3) (si veda
il capitolo 8). Si noti che il gruppo di struttura in generale non sar`a ridotto a SO(1, 3) ma a
O(1, 3). Si verifichi che la riduzione a SO(1, 3) pu`o essere fatta solamente se M `e orientabile.
Indichiamo sempre con la forma orizzontale canonica su O. Non solo `e una uno-forma a valori
in R4 : su R4 `e definito un prodotto scalare Minkowskiano , tale che
g(())( (X), (Y )) = ( (X), (Y ) ,
O , X, Y T O .
Questa, che lasciamo verificare come esercizio, non `e altro che la relazione che lega il vielbein
alla metrica.
Lidea `e quella di usare solo questi ingredienti per costruire unazione su O, invariante sotto
lazione del gruppo di struttura, quindi per trasformazioni di gauge, oltre che per diffeomorfismi.
Linvarianza sotto lazione del gruppo di struttura permette quindi di ridurre lintegrazione sul
quoziente O/G ' M . Poiche non si hanno ulteriori strutture, lazione deve essere costruita
integrando delle quattro-forme su O/G, costruite a partire dalle forme su O, che sono , la
connessione infinitesima e la forma di curvature . Linvarianza di gauge richiede che la
dipendenza da possa avvenire solamente attraverso . La richiesta che le equazioni del moto
siano al pi`
u del secondo ordine equivale a dire che lazione deve dipendere al pi`
u linearmente
da . Infine lazione deve avere la giusta parit`a. Per capire quest ultimo punto, osserviamo che
un possibile esempio di termine da considerare sarebbe
Z
S1 =
(, ) ,
O/G
dove il punto indica lazione di so(1, 3) su R4 . Naturalmente, poich`e gli argomenti del prodotto
scalare sono forme a valore vettoriale e il prodotto va inteso sulla valutazione delle forme,
lintegranda
`e una quattroforma a valori reali. Approfittiamone per specificare cosa si intende
R
con O/G , G essendo il gruppo di struttura. Poiche assumiamo che M sia paracompatto,
ammetter`a un atlante al pi`
u numerabile al quale sia associata una partizione dellunit`a. Questo
ci permette di definire lintegrale localmente, cio`e su U := 1 (U )/G, se U `e un intorno locale.
A questo punto, basta scegliere una qualunque sezione locale (U, O). Detta la quattroforma invariante da integrare, allora
Z
Z
:=
,
222
non dipende dalla scelta di , data linvarianza. Daltra parte `e il vierbein ea (in termini
della base canonica di R4 ). Come esercizio si verifichi che allora
Z
p
Rabcd abcd | det g|d4 x .
S1 |U
U
dove L1 non `e realmente una funzione scalare, dato che si comporta come tale solo per trasformazioni che conservano lorientamento (lo si verifichi!). In questo senso diciamo che S1 non ha
la giusta parit`a.
In conclusione dopo aver elencato tutti i possibili termini lineari in , si ottiene che solo due
soddisfano i requisiti richiesti:
il primo termine, per a R, `e
Z
;
Sa = a
O/G
Sa =
gd4 x ,
ZM
R(x) gd4 x ,
Sb =
M
223
dallazione che contiene i campi di materia (ad esempio le fluttuazioni di vuoto quantistico).
Alternativamente potrebbe in realt`a accadere che il gruppo relativistico in assenza di materia
sia piuttosto un gruppo di de Sitter. In tal caso si dimostra che lazione pi`
u generale compatibile
con tale gruppo sarebbe proprio Sa,b con a e b entrambi non nulli.
11.4.8 Osservazione. Nel costruire Sa , avremmo potuto considerare a non costante, sotto
il segno di integrale. In tal caso lunica scelta possibile sarebbe stata a = + , con e
costanti e una funzione scalare espressa come funzione lineare della curvatura. Il termine
lineare in sarebbe allora della stessa forma di Sb , per cui non si `e persa alcuna generalit`a
nellassumere a costante.
12
224
12.1
Lo studio delle rappresentazioni del gruppo di poincare e la connessione con le particelle elementari richiederebbe un capitolo a s`e stante. Per motivi di spazio accenneremo qui solamente
lidea, rimandando gli approfondimenti a [We].
12.1.1 Algebra di Poincar
e. La relativit`a ristretta identifica lo spazio-tempo con lo spazio
di Minkowski. Come ben noto si tratta di uno spazio isotropo ed omogeneo, il cui gruppo di simmetria (le trasformazioni isometriche) `e il gruppo di Poincare P , costituito dalle trasformazioni
di Lorentz, composte con le traslazioni spazio-temporali:
x x + b ,
O(1, 3) ,
b R4 .
225
k , .
La trasformazione L agisce dunque sugli indici di degenerazione. Essa dovr`a a sua volta rappresentare il gruppo delle trasformazioni di Lorentz ed in realt`a il sottogruppo che lascia invariato
k . Tale gruppo si chiama il piccolo gruppo. Lidea `e dunuque quella di caratterizzare il campo
secondo le rappresentazioni del piccolo gruppo. Rimandando i dettagli a [We], ci accontentiamo
di osservare che vi sono due caratterizzazioni del piccolo gruppo che inducono rappresentazioni
unitarie di interesse fisico:
se k 2 < 0 e k 0 > 0, il piccolo gruppo `e isomorfo al sottogruppo del gruppo di Lorentz che
lascia invariato il vettore (m, 0, 0, 0). m > 0 `e la massa e il piccolo gruppo `e SO(3);
se k 2 = 0 e k 0 := , si ha la rappresentazione a massa nulla e il piccolo gruppo `e isomorfo
` isomorfo al gruppo ISO(2, R) delle
al gruppo che lascia invariato il vettore (, , 0, 0). E
rototraslazioni di un piano euclideo.
Prima di concludere le nostre osservazioni, aggiungiamo un ulteriore commento di tipo generale
sulle rappresentazioni.
226
g1 , g2 G ,
227
con d costanti (e sottintendendo la somma su d). Di nuovo questa `e detta banale poiche in tal
caso `e sufficiente ridefinire i generatori Ja := Ja + a I, per eliminare le cariche centrali. Diremo
allora che lestensione centrale in questo caso `e banale. Vale la seguente proposizione.
12.1.4
banali.
si usi ad esempio cbd = cdb e si ribattezzino poi opportunamente gli indici muti
228
229
connessa essendo il sottogruppo che preserva lordinamento temporale, detto gruppo di Lorentz
proprio ed ortocrono.
12.2
Equazione di Klein-Gordon.
230
chiedere che gli stati k , che supportano la rappresentazione costituiscano il campo, poiche
P P k , = m2 k , , ne segue che deve valere
(2 + m2 ) = 0
ovvero le singole componenti di un qualunque campo devono soddisfare lequazione di KleinGordon.
Tuttavia, mentre per i campi scalari questa `e lunica equazione (libera) ammessa di ordine
inferiore al terzo, per i restanti campi vi saranno altre equazioni caratterizzanti.
12.2.4 Accoppiamento con il campo di gauge. Supponiamo ora di avere un multipletto
di campi scalari accoppiato con una simmetria di gauge. Ci`o significa che il campo avr`a valore
in uno spazio vettoriale V , sul quale agisce un gruppo G tramite una rappresentazione non
banale . Sia dunque : M V il campo scalare. Sappiamo che possiamo accoppiare questo
campo con un campo di gauge, introducendo un fibrato principale con gruppo di struttura G
sul quale `e definita la connessione che individua il campo di gauge. Se per brevit`a chiamiamo
anche la rappresentazione di Lie(G) su V , indotta dalla rappresentazione di G su V , allora, in
un fissato gauge locale su un aperto U , avremo che il campo di gauge sar`a individuato da una
uno-forma A a valori in (Lie(G)). Scelta una base {a }na=1 dellalgebra, poniamo ia := (a ).
Qui stiamo ammettendo che la rappresentazione sia unitaria, cosicche lunit`a immaginaria rende
hermitiani i generatori a . Fissiamo inoltre una base {ei }m
i=1 di V in modo da rendere matriciale
la rappresentazione. Il multipletto scalare sar`a perci`o individuato da m campi scalari i che
si accoppiano con il campo di gauge tramite la covariantizzazione + iAa a ovvero
dovranno risolvere lequazione
i
( i j + iAa aj
)( j k + iAb bj k )k + m2 i = 0 .
Come si vede, a causa della connessione, i vari campi i non sono pi`
u disaccoppiati. Essi
interagiscono tramite il campo di gauge, cio`e sono carichi rispetto al campo di gauge.
12.2.5 Esercizio. Si scriva unazione S per lequazione di Klein-Gordon
accoppiata con il
R
campo di gauge. Si aggiunga a questa lazione di Yang-Mills SY M = M T r[F F ]d4 x e si
ricavino le equazioni complete del moto, per A e .
12.2.6 Particelle scalari con potenziale. Nel caso dei campi scalare `e interessante considerare il caso in cui il campo sia anche direttamente autointeragente. Ci`o significa che le
equazioni del moto non saranno pi`
u lineari neppure in assenza di campi esterni. Lazione che
genera le equazioni del moto (se ammettiamo che ammettano principio variazionale) non `e pi`
u
vincolata a contenere termini quadratici nei campi. Se L0 `e la densit`a che definisce lazione
libera, lazione del campo autointeragente pu`o essere ottenuta aggiungendo un potenziale alla
lagrangiana:
Z
S[] =
(L0 ())d4 x .
M
Naturalmente il potenziale () dovr`a essere invariante sotto lazione del gruppo di gauge G. Se
ad esempio il gruppo di gauge agisce unitariamente sullo spazio V in cui il campo assume valore,
231
12.3
Equazione di Dirac.
: C(d, 1) C2 C2 ,
(, z) 7 z .
Come sappiamo lalgebra di Clifford `e essenziale nella realizzazione del gruppo di spin. Ricordiamo che nel nostro caso lo spazio di partenza `e lo spaziotempo di Minkowski M = Rd,1 ,
provvisto della forma quadratica . Il punto essenziale `e che nellalgebra di Clifford `e contenuto
M come sottospazio vettoriale, cosicch`e il suddetto pairing induce il pairing
m
: M C2 C2 .
In realt`a, nel caso d = 2m 1 in cui lo spazio-tempo ha dimensione pari, come mostrato in
9.2.2, lalgebra di Clifford possiede un automorfismo che la separa negli autospazi positivo
e negativo: C() = C()+ C() . Ad esso corrisponde una decomposizione dello spazio di
m
m1
m1
rappresentazione S := C2 nella somma diretta S = S + S = C2
C2 , che individuano
due sottospazi per rappresentazioni irriducibili per il gruppo di spin. Tuttavia il suddetto
pairing, che risulter`a essenziale nella determinazione delle equazioni del moto, tiene in gioco
232
i
`e la derivata covariante di Levi-Civita, si avr`a ei = xi , se x sono le relative coordinate
inerziali. Una trasformazione di Lorentz agir`a tramite su S e tramite := sulle
coordinate in modo che49
j
()(i ) = (1 )i j () .
Ora ricordiamo che lo scopo `e quello di determinare la pi`
u semplice equazione che contenga P j ed
m. Nel caso del campo scalare lunico ingrediente aggiuntivo era la metrica , che ci costringeva
a scrivere unequazione di secondo ordine, in questo caso disponiamo di un ingrediente in pi`
u:
lalgebra di Clifford. Se : M , C(d, 1) `e linclusione di M nellalgebradi Clifford allora
poniamo i := ei . In particolare i j + j i = 2ij . Costruiamo quindi loperatore
D : (M, SM ) (M, SM ) ,
7 D := ij ei j .
Loperatore D `e detto operatore di Dirac. Lasciamo come esercizio la verifica dei seguenti due
punti
loperatore di Dirac non dipende dalla scelta della base ortonormale;
loperatore di Dirac `e covariante sotto trasformazioni di Lorentz su M: ()(D) =
D(()).
47
dunque nel prodotto diretto di due rappresentazioni irriducibili nel caso di dimensione pari
si noti che ci`
o `e possibile poiche T M `e banale
49
cio`e xi 7 ()i j xj
48
233
La seconda propriet`a segue dalla prima e dalla suddetta propriet`a notevole. In fisica si preferisce
al solito usare Pi = ii , cosicche si costruisce loperatore P
/ := iD. Lequazione cercata
deve quindi avere la forma (P
/ + f (m)) = 0. Applicando loperatore P
/ f (m) ed usando
losservazione 12.2.3 si ottiene che deve essere f (m) = m. Otteniamo finalmente lequazione
di Dirac
(P
/ m) = 0 .
12.3.2 Dimensione pari e chiralit`
a. Consideriamo ora in particolare il caso di spazitempo di dimensione pari. In tal caso un campo di Dirac `e una sezione del fibrato SM =
S + M S M . Il campo si decompone allora nella somma diretta = + + , dove `e una
sezione di S M e sono dette componenti chirali del campo (positiva e negativa). Benche S sono
sottospazi irriducibili per la rappresentazione del gruppo di spin, lequazione di Dirac mischia le
diverse componenti chirali, dato che evidentemente D : (M, S M ) (M, S M ), mentre
la moltiplicazione per la massa agisce in modo banale. In un campo massivo necessariamente
compaiono entrambe le chiralit`a. Le cose cambiano tuttavia per i campi di massa nulla.
12.3.3 Campi chirali: il neutrino. Nel caso di massa nulla ha senso considerare campi
che siano sezioni di S + M o di S M . Essi vengono detti campi chirali, sinistrorso e destrosro
rispettivamente (left e right). Assumiamo che le loro equazioni del moto siano quelle ottenute
dallequazione di Dirac per m = 0. In questo caso esse non mischiano pi`
u componenti left con
componenti right ed ha perci`o senso considerare separatamente campi left o campi right. Si
parla allora di campi chirali. In senso stretto si parla di teoria chirale quando si ha a che fare
con una teoria che coinvolge solamente campi di una determinata chiralit`a. Pi`
u in generale
pu`o accadere che entrambi i tipi di campi compaiano, ma che giuochino un ruolo differente.
Cos` ad esempio nella teoria elettrodebole compaiono elettroni e neutrini e le corrispondenti
antiparticelle. Il campo elettronico contiene entrambe le componenti chirali del campo, mentre
i neutrini sono campi chirali left, che si accoppiano (debolmente) solamente con la componente
left dellelettrone (si veda il capitolo successivo). A questa asimmetria tra campi left e right
corrisponde una violazione della simmetria di parit`a spaziale, come accenneremo nell esempio
12.3.8.
12.3.4 Accoppiamento con i campi di gauge. Come prima laccoppiamento con il campo
di gauge lo si ottiene introducendo una connessione sul fibrato principale in cui viene definito
il gruppo di gauge. Lazione del gruppo di gauge sul campo di spin pu`o avvenire diretta
mente tramite una rappresentazione sullo stesso spazio S, (ad esempio una simmetria U (1)) o
eventualmente su una sua estensione tramite uno spazio di rappresentazione V , come nel caso
del campo scalare. In tal caso potremo parlare di un multipletto di campi spinoriali. Lasciamo
i dettagli come esercizio. Procedendo come in 12.2.4 si ottiene
(i j k + Ab bj k ) k + m j = 0 .
12.3.5 Esempio. Lelettrone in 4D. Consideriamo il caso di uno spazio-tempo
minkowskiano quadridimensionale. In tal caso il campo di Dirac, in un dato riferimento in-
234
3 =
1 0
0 1
.
3
X
i=1
i~t = mc2 + c
q
q
i (i~i + Ai ) + A0 ,
c
c
3
X
i=1
q
q
i (i~i + Ai ) + A0 .
c
c
2
se q = 0 allora il campo trasforma banalmente per trasformazioni di gauge. In tal caso si dice che il campo`e
neutro
51
in particolare x0 = ct
235
negativa. Per interpretare fisicamente il campo di Dirac nel limite relativistico, cerchiamo
soluzioni a energia positiva, imponendo la dipendenza temporale in tale limite nella forma
2
2
= eimc t/~ e = eimc t/~ . Dalla seconda equazione (trascurando i termini in t e in
A0 ) si ricava allora in funzione di , che sostituito nella prima fornisce
3
,
i~t = H
X
q 2
q ~X
= 1
H
i Bi + qV ,
P i + Ai +
2m i=1
c
mc 2 i=1
` ovviamente
fornisce un principio variazionale per lequazione di Dirac. Qui si usi P
/ = . E
0
importante il fatto che nella rappresentazione di Dirac sia hermitiana mentre i sono antihermitiane rispetto al prodotto scalare di C4 . Per definire lazione nel caso generale occorre
mostrare che esistono sempre delle matrici di Dirac in qualunque dimensione. Questo lo si fa
facilmente per induzione. Sia d la dimensione dello spaziotempo.
m
Consideriamo dapprima il caso d = 2m. I campi di Dirac (massivi) avranno perci`o valori in C2 .
m
Supponiamo di conoscere una rappresentazione di Dirac: le matrici di Dirac, GL(C2 ),
= 0, i e i = 1, . . . , d 1 soddisferanno { , } = e saranno antihermitiane se i = ,
mentre 0 sar`a hermitiana.
N GL(C2m ), N = 0, . . . , d nello spaziotempo
Vogliamo allora costruire le matrici di Dirac
di dimensione d + 1 = 2m + 1. Si verifica immediatamente che basta porre
:= ,
= 0, . . . , d 1 ,
d1
Y
d :=
.
=0
m
236
seguente modo
0 :=
i :=
d :=
I O
O I
O i
i O
,
O i0
i0 O
i = 1, . . . , d 1 ,
,
.
12.4
Il gruppo SO(1, 3)
Vale la pena approfondire lanalisi delle rappresentazioni di Spin del gruppo di Lorentz, come
applicazione della teoria sviluppata nel capitolo 9.
12.4.1 Matrici . Come in 12.3.5 consideriamo le seguenti 4 matrici 0 , . . . , 3 M4 (C):
O 2
O 3
I O
O 1
,
0 =
, 1 =
, 2 =
, 3 =
3 O
2 O
O I
1 O
dove i , i = 1, 2, 3 sono le matrici di Pauli
0 1
0 i
1 =
, 2 =
,
1 0
i 0
3 =
1 0
0 1
.
1 3 = 3 1 = i2 ,
2 3 = 2 3 = i1 ,
2i = I,
(i = 1, 2, 3),
i j = j i
(i, j = 0, 1, 2, 4).
237
j((x0 , . . . , x3 )) = x0 0 + . . . + x3 3
xV x1 V },
quindi 5 (j k ) = (j k )5
qundi 5 commuta con ogni elemento dellalgebra di Clifford pari C + (1, 3). Segue che ogni
autospazio di 5 `e invariante per C + (1, 3).
Consideriamo lapplicazione C-lineare
+, : C2 C4 ,
+ (z1 , z2 ) = (z1 , z2 , z1 , z2 ),
(z1 , z2 ) = (z1 , z2 , z1 , z2 ),
cio`e, in blocchi, si ha + (z) = (z, z) e (z) = (z, z). Allora (C2 ) sono i due autospazi di
5 con autovalori i:
0 iI
z
iz
5 (z) = i (z),
perche
=
iI 0
z
iz
e similmente 5 + (z) = +i+ (z). Poiche sono C-lineari si ha 5 (z) = (iz).
Come si `e detto prima, questi autospazi sono invarianti per C + (1, 3). In particolare, per
ogni J(C + (1, 3)) esiste un A End(C2 ) = M2 (C) tale che
(z) = (A z)
per ogni z C2 .
238
7 A
e si ha:
AI4 = I2 ,
A0 j = j ,
Aj k = il ,
A5 = iI2 .
Ora `e facile vedere che questo omomorfismo `e suriettivo. Poiche dimR C + (1, 3) = 23 = 8 =
dimR M2 (C) si hanno allora gli isomorfismi:
c 7 J(c) = 7 A .
xV x1 V },
A = AJ(x) 7 A := AJ(x ) .
Se j 6= k, si ha j k = k j . Quindi
j = A0 j 7 j = Aj 0 = A0 j = j ,
il = Aj k 7 Aj k = il ,
e si noti che
5 = (0 1 2 3 ) = 3 2 1 0 = 0 1 2 3 = 5 ,
quindi iI = A5 7 A5 = iI.
X=
7 X :=
.
d
ab
d a + b
Gli elementi x C + (1, 3) con xx = 1 corrispondono alle matrici X M2 (C) tale che
XX = I, cio`e:
2
a+b
c
a b c
a b2 cd
0
1 0
XX =
=
=
,
d
ab
d a + b
0
a2 b2 cd
0 1
239
x C + (1, 3), v V
e t.c. C4 = V iV
= V R C.
Gli elementi di V sono detti spinori di Majorana (vedi 9.4.3). Si noti che tale V non `e unico:
per ogni t C anche il sottospazio reale tV = {tv : v V } soddisfa le stesse condizioni.
Lalgebra reale J(C + (1, 3))
= C + (1, 3) ha R-base I, 0 i , j k , 5 = 1 . . . 4 con i = 1, 2, 3
e 1 j < k 3. Poiche j k = 0 j 0 k , basta trovare un sottospazio reale V tale che
0 i v V per ogni v V , i = 1, 2, 3 e tale che C4 = V iV .
Per trovare tale V osserviamo che lazione di x C + (1, 3) su (C2 ) `e data da AJ(x) (vedi
12.4.2). In maniera simile, sia BJ(x) M2 (C) definito da
J(x)+ (z) = + (BJ(x) z)
(z C2 );
si ha 0 i + (z) = + (j z)
come si verifica facilmente. Si ricordi che C4 = + (C2 ) (C2 ) (la decomposizione in autospazi
per 5 ), e quindi si ha
(+ (z) + (w)) = + (B z) + (A w)
240
e analogamente B5 = SA5 S 1 . Quindi per ogni J(C + (1, 3)), cio`e una combinazione
lineare con coefficienti reali di prodotti 0 i , si ha
J(C + (1, 3)).
B S = SA ,
:= {+ (Sz) + (z) C4 : z C2 }
= {(z2 , z1 , z2 , z1 ) + (z1 , z2 , z1 , z2 ) C4 : z1 , z2 C }
+ (B Sz) + (A z)
+ (SA (z)) + (A z)
+ (SA z)) + (A z)
+ (Sw) + (w) V,
f2 = (i, i, i, i),
f3 = (1, 1, 1, 1),
f4 = (i, i, i, i)
(si noti che f1 = + (S(1, 0)) + ((1, 0)), f1 = + (S(i, 0)) + ((i, 0)) ecc.). Lazione dei
generatori 0 i di J(C + (1, 3)) su questa base `e data da
0 1
0 2
0 3
f1 f2
f3
f4
f3 f4
f1
f2
f2 f1 f3 f4
f1 f2 f3 f4 ,
e si noti che i coefficienti delle matrici di 0 i rispetto a questa base sono proprio reali. E facile
vedere che C4 = V iV (si considerino f1 f3 , f2 f4 ), quindi abbiamo trovato gli spinori di
Majorana.
12.4.5 Loperatore di coniugazione di carica C. Alla luce di quanto appena visto, si
consideri loperatore
C : C4 C4 , + (z) + (w) 7 + (S w)
+ (S z) .
Esso `e detto operatore coniugazione di carica per il motivo che vedremo in 12.4.7. E evidente
che se V `e lo spazio reale che individua gli spinori di Majorana allora
C|V = idV
ed inoltre `e antilineare e involutivo (si ricordi che S 2 `e lidentit`a). Dunque possiamo dire che
gli spinori di Majorana sono gli spinori reali rispetto alla coniugazione C.
241
X z 7 R (X) z,
Eventualmente lantiparticella coincide con la particella, come accade ad esempio per il fotone.
242
Jv := iv.
12.5
Campi di spin 1.
Benche la costruzione delle equazioni del moto per i campi di spin 1 richiederebbe unanalisi
ulteriore, usiamo un punto di vista semplificativo per i nostri scopi. Da 12.3.7 e lesercizio
precedente, segue facilmente che da un campo di Dirac massivo si pu`o ottenere un campo
. Oltre allequazione di Klein-Gordon esso soddisfa lequazione
vettoriale definendo V :=
V = 0. Assumeremo entrambe come equazioni definitorie per un campo vettoriale.
12.6
Campi e gravit`
a (cenni).
Vogliamo ora considerare molto brevemente alcune questioni riguardanti laccoppiamento dei
campi di materia con il campo gravitazionale.
12.6.1 Esercizio. Equazioni covarianti. Si `e mostrato che un modo di introdurre laccoppiamento con il campo gravitazionale `e quello di covariantizzare le equazioni, introducendo
243
244
moltiplicando per loperatore iD + m. Si discuta il risultato alla luce del precedente esercizio
e delle osservazioni fatte in 12.2.3.
13
245
13.1
Vediamo anzitutto quali sono i campi che intervengono nella fisica delle particelle elementari.
13.1.1 I leptoni. Vi sono due classi evidenti di particelle costituenti la materia. La prima
classe consiste di particelle elementari leggere: i leptoni. Si tratta di particelle di spin 1/2,
suddivise in tre famiglie.
La prima famiglia `e costituita dallelettrone e , il neutrino elettronico e e le rispettive
antiparticelle, il positrone e+ e lantineutrino elettronico. Lelettrone e il positrone sono
carichi, mentre i rispettivi neutrini sono neutri e la loro massa `e talmente piccola da
potersi considerare in prima approssimazione nulla55 .
La seconda famiglia `e costituita dal muone , il neutrino muonico e le rispettive
antiparticelle. Mentre le cariche sono le stesse, il muone `e molto pi`
u pesante dellelettrone.
La terza famiglia `e costituita dal tauone , il neutrino tauonico e le rispettive
antiparticelle. Il tauone `e il pi`
u pesante dei leptoni.
Le particelle cariche ovviamente interagiscono elettromagneticamente. Tutti i leptoni comunque
interagiscono anche in un secondo modo, cio`e mediante interazione debole. Essa `e responsabile
ad esempio del decadimento del muone che si trasforma in elettrone emettendo un neutrino
muonico ed un antineutrino elettronico. Linterazione debole vede in effetti ogni neutrino con
il corrispondente leptone carico, come le due componenti di un doppietto isotopico, sul quale
agisce una simmetria SU (2). Alcuni esperimenti mostrano inoltre che linterazione debole
viola la parit`a spaziale. In effetti si trova che tali esperimenti sono ben descritti dalla teoria
se si assume che i neutrini siano chirali con chiralit`a left. Essi interagiscono solamente con le
componenti left dei leptoni carichi negativamente. Le componenti right di questi ultimi saranno
dunque descritte da singoletti di SU (2).56
13.1.2 Gli adroni e lottuplice via. Gli adroni costituiscono una vastissima collezione di
particelle che si suddividono in due principali famiglie: i mesoni e i barioni. Tutte queste particelle sono composte e interagiscono sia elettromagneticamente, sia debolmente e sia fortemente.
55
56
la questione sulla massa dei neutrini non verr`a qui considerata e in ogni caso assumiamo che sia trascurabile
per le antiparticelle i termini left e right vanno interscambiati
246
1
, 12
2
2
3
e il quark
Come prima, i doppietti riguardano le componenti left responsabili delle interazioni deboli,
` comunque interessante osservare
mentre le componenti right sono disposte in singoletti. E
che, dato che i quarks c, b, t sono molto pesanti, furono scoperte dapprima quelle particelle
costituite dai quark up, down e strange. In particolare vi erano alcuni decadimenti che dovevano
essere attribuiti a interazioni forti (dato che non coinvolgevano n`e fotoni n`e neutrini), ma
ciononostante avvenivano in tempi molto pi`
u lunghi di quelli tipici delle interazioni forti. Le
particelle che decadono in questo modo vennero perci`o battezzate strane e il fenomeno fu
attribuito alla tendenza a conservare un nuovo tipo di numero quantico, detto appunto la
stranezza.
57
pi`
u precisamente la quantizzazione risulta consistente solamente se il numero di famiglie di quarks `e uguale
al numero di famiglie leptoniche
247
c
c
c
s s
T
T
c
c
T
T
c
T
T
Tscd
u
sc
Q = 1/3
T3
csu
sc
T
T
c
T
T
c
c
T
T
Tsc
0
0ss
c
(dss)
csp (uud)
T
T
c
T
T
c
T
T
Tcs+ (uus)
T3
c
c
sc 0
K 0 (d
s)
Q=0
sc
c
(d
u) s
c
T
T
c
T
T
c
T
T
Tsc
(s
u)
Q = 1
Q=1
(uss)
Q = 1
T3
sc
c
(dds) s
c
T
T
c
T
T
c
T
T
Tsc
Q = 1/3
c
Q = 2/3
c
d
Q = 2/3
Q=0
Q=1
0 (ddu)
+ (uud)
Q=2
++ (uuu)
s
sc
sc
s
T
T
c
c
c
T
T
c
c
T
T
0 (dus)
+
(dds)Tsc
cs (uus)
sc
T
T3
T
c
c
T
T
c
c
c
T
T
Tsc
sc
0 (uss)
(dss) T
T
c
T
T
T
T
Ts
(sss)
0
c
ss
csK + (us)
T
T
c
T
T
c
T
T
Tcs+ (ud)
T3
c
c
sc 0
K (sd)
Q=0
Q=1
248
Le particelle potevano quindi essere classificate riunendole in schemi, secondo la loro stranezza (disposta in maniera crescente dal basso verso lalto) e alla loro carica (crescente nella direzione obliqua SO-NE), come mostrato nella pagina precedente. Gli ottetti e il decupletto in
effetti ricordavano i pesi delle rappresentazioni irriducibili di su(3) mentre gli schemi associati
alle rappresentazioni fondamentali non comparivano. Nonostante ci`o, era naturale ipotizzare
lesistenza di tre particelle (e le loro antiparticelle) corrispondenti a tali rappresentazioni, e che
dovessero costituire i mattoni fondamentali della materia. Essi furono chiamati quark.58 Il fatto
che tuttora non si riescano a vedere i quark liberi, cio`e non in stati legati come nei multipletti,
`e attribuito ad un meccanismo che impedisce ai quarks di muoversi liberamente, almeno alle
energie finora disponibili: il meccanismo del confinamento. In particolare si noti che tutti gli
stati legati che compaiono, hanno carica elettrica intera. Il meccanismo del confinamento `e un
mistero che a tuttoggi attende una spiegazione soddisfacente. La ricerca di stati con carica
frazionaria, o dei quark isolati ha comunque fino ad ora dato esito negativo.
Se assumiamo che i quark up, down e strange siano i tre stati della rappresentazione fondamentale e gli antiquark quelli della coniugata, allora lo schema dei mesoni rientra in modo
naturale nella rappresentazione 3 3 = 8 1, mentre gli schemi dei barioni sono individuati
dalla rappresentazione 3 3 3 = 10 8 8 1. Questa simmetria SU (3), viene detta simmetria di sapore59 . Tale simmetria non `e esatta, cosa che si manifesta nel fatto che le masse
dei quark (e delle particelle nei multipletti) sono diverse. La scoperta degli altri quark porta
inoltre ad allargare la simmetria dei sapori a SU (6), con schemi molto complicati, ma molto
meno evidenti, a causa delle notevoli differenze di massa dei rimanenti quark. Il punto interessante nellindividuazione di tali schemi non `e comunque nellaver individuato il manifestarsi
di una simmetria (non esatta) di sapore. Si consideri il decupletto dei barioni. Inizialmente
esso non era completo, poiche mancava in realt`a uno dei vertici (le particelle ). Ci`o non era
sorprendente, poiche avendo i quark spin 12 la funzione donda che descrive lo stato composto
da tre quark deve essere antisimmetrica nello scambio qualunque di due di essi. Nel caso delle
particelle ai vertici del diagramma, in cui i quark hanno esattamente gli stessi numeri quantici,
sarebbero dunque permessi solamente stati con configurazioni spaziali di momento angolare
superiore, difficili da realizzare (tenendo conto anche dellelevata massa delle particelle). Tuttavia quando la particella fu scoperta, venne prodotta nello stato fondamentale con momento
angolare nullo.
13.1.3 I quark e i colori. Sia s (; x) la funzione donda a valori complessi che descrive
un quark strange con numeri quantici . Se i numeri quantici sono la carica, lo spin il sapore
e lo spin isotopico, poiche lo spin ha solamente due valori mentre i restanti numeri quantici
sono completamente fissati, `e impossibile costruire, dal prodotto tensore di tre di tali funzioni,
una funzione donda a tre particelle completamente antisimmetrica nello scambio dei quark,
con tutti e tre i quark nello stato corrispondente a momento angolare nullo. Lo stato a energia
pi`
u bassa dovrebbe corrispondere al momento angolare ~ (con due quark di momento nullo
e uno di momento ~). Lanalisi dello spettro di energia degli stati eccitati della particella
58
Suggerito da Gell-Mann, ispirandosi a una frase del romanzo Finnegans wake di J.A.A. Joyce. Quark in
tedesco e in inglese significa ricotta.
59
i numeri quantici u, d, s, c, b e t vengono infatti detti sapori
249
3
tre campi di gauge: AL = A+
L T+ + AL T + AL T3 , di cui AL individuano due campi di gauge che
3
risultano essere carichi elettricamente (W ), mentre AL si combina con AY per dare origine al
campo di gauge elettromagnetico Aem ed un altro campo neutro (Z 0 ). Aem rappresenta i fotoni,
mentre gli altri campi vengono anche detti luce pesante. Infine il gruppo SU (3)C definisce 8
campi di gauge colorati AC = AC , dove sono i generatori della rappresentazione aggiunta
di SU (3). Questi campi, che trasportano carica frazionaria e carica di colore si chiamano i
gluoni.
13.1.5 Il bosone di Higgs. Oltre ai campi finora discussi nel modello standard compare
un campo scalare complesso: il bosone di Higgs. Il punto `e che, come abbiamo visto, la teoria
elettrodebole `e basata su una simmetria chirale, e pertanto richiede lannullarsi delle masse
` un fatto sperimentale evidente che invece solamente il fotone e (forse) i neutrini
in gioco. E
hanno massa nulla. Ci`o significa che la simmetria debole deve essere rotta in qualche modo.
Poiche la massa di un campo compare nella lagrangiana tramite un termine quadratico nel
250
campo, si potrebbero aggiungere tali termini a mano. Questo metodo esplicito di rompere la
simmetria fin dallinizio `e per`o troppo brutale e rende pi`
u difficoltosa la quantizzazione della
teoria. Un metodo pi`
u sottile consiste invece nellaggiungere un campo scalare opportunamente
accoppiato con gli altri campi e descritto da un potenziale che rispetta tutte le simmetrie del
modello. Il trucco sta nel scegliere un potenziale per il quale le configurazioni di minima
energia non rispettino la simmetria, cosicche per una fissata soluzione delle equazioni del moto
la simmetria si rompe e vengono generati i termini di massa. Questo `e detto meccanismo di
Higgs e si parla allora di rottura spontanea della simmetria. Del bosone di Higgs non vi `e tuttora
alcuna evidenza sperimentale.
13.2
Una volta stabiliti gli ingredienti principali del modello standard, si pu`o procedere nella sua
costruzione.
13.2.1 Il modello elettrodebole. Consideriamo per prima la parte di interazione elettrodebole. A tale scopo trascureremo momentaneamente linterazione forte che verr`a aggiunta
successivamente covariantizzando rispetto al gruppo SU (3)C .
I campi di gauge.
Il gruppo di gauge elettrodebole `e U (1)Y SU (2)L . Il campo di gauge U (1)Y `e AY con campo
di forze FY = AY AY .PPer SU (2)L avremo invece tre campi Ai , i = 1, 2, 3 con campi
i
= Ai Ai + g j,k ijk Aj Ak , dove g `e la costante di accoppiamento. Lazione
di forze F
di Yang-Mills elettrodebole `e quindi
Z
X
1
i
ed
[FY FY +
F
F i ]d4 x .
SY M =
4
i
I campi di materia.
Consideriamo una famiglia di campi di materia. Essa consiste di:
un doppietto di isospin contenente quark left,
L : M C2 C4
dove M `e lo spazio-tempo di Minkowski, il fattore C2 `e lo spazio di supporto per la
rappresentazione fondamentale di SU (2) e C4 lo `e per la rappresentazione spinoriale del
gruppo di spin di SO(1, 3). Tipicamente si scrive
UL
L =
DL
dove UL e DL hanno valori in C4 . A tali campi si associa ipercarica Y = 31 . La notazione
adottata `e la seguente: se U `e la funzione donda (di Dirac) per il quark di tipo up (ad
esempio u), allora
1 5 U
1 + 5 U
UL =
, UR =
,
2
2
251
1 5
,
2
V`L
`
L
di ipercarica Y = 1;
un singoletto con il quark UR di ipercarica Y =
4
3
e chiralit`a negativa;
e
Q
, :=
:=
`
D
in modo che ad esempio
1 5 Q
=
2
UL
DL
,
1 + 5 e
=
2
0
`
R
,
e
Q = (U , D ) .
Indichiamo con Y loperatore di ipercarica e con i , i = 1, 2, 3 gli operatori di isospin. Essi
agiranno come lo zero sui singoletti e come i = 12 i sui doppietti, i essendo le matrici di
Pauli. Le matrici di Pauli agiscono come lidentit`a sul fattore C4 , mentre agiscono in maniera
non banale su C2 . Ad esempio
V
e
Y =
` `
R
e
1 1 5 Q
i Q = i
.
2
2
In altre parole le matrici agiscono sulle singole componenti del doppietto, mentre le matrici
di Pauli agiscono sullindice di doppietto, cio`e ad esempio
U
U D
=
, 1
=
.
D
D
D
U
252
Ci`o significa semplicemente che Q ha valore nello spazio di supporto delle rappresentazione
prodotto SU (2) Spin(1,3) , SU (2) essendo la rappresentazione fondamentale. Con queste
notazioni lazione per il modello elettrodebole `e
Z
ed
Smat = (iQ D Q + ie D e ) ,
dove
D =
ged
1 5
Y
i Ai i
igY AY
2
2
2
.
Il meccanismo di Higgs.
Nellazione finora costruita la chiralit`a dellinterazione debole ha forzato a considerare solamente campi di massa nulla. Vediamo molto brevemente come si possa generare una massa
accoppiando il sistema con un campo scalare. Si consideri un campo scalare complesso costituito
da un doppietto di isospin con ipercarica Y = 1
+
H
2
.
H : M C ,
H=
H0
Diciamo che H `e un doppietto scalare, poiche il gruppo di Lorentz agisce banalmente su di
esso. In altre parole H assume valori in C2 C2 C0 , supporto per la rappresentazione
SU (2) 1SO(1,3) . Assumiamo dunque per tale campo lazione di Klein-Gordon covariantizzata
Z
SH = [(D H) D H V (H)]d4 x ,
con derivata covariante
D H =
1
ged i
i A i igY AY H
2
2
253
dove e sono campi con valore di aspettazione nullo sul vuoto. La fase a pu`o essere eliminata
con una trasformazione di gauge locale SU (2)L , sotto la quale trasformeranno anche i campi
left e il campo di gauge A, mentre resteranno invariati i campi right e AY . Prima di farlo si
consideri linterazione tra il campo scalare e quelli di materia
Z
i
Q
U v
mU = ,
2
D v
mD = ;
2
W W +
Z Z
dx,
4
8
dove
W :=
sono campi di massa mW =
ged v
,
2
A1 iA2
mentre
Z0 = cos W A3 sin W AY ,
A = sin W A3 + cos W AY ,
in cui W `e detto angolo di Weinberg e soddisfa tan W =
massa nulla mentre Z0 ha massa mZ = mW / cos W ;
gY
,
ged
cosicche A ha ancora
4. mentre la simmetria SU (2)L `e rotta, si verifichi che sopravvive ancora una simmetria
U (1)em generata da 3 + Y2 , sotto cui A trasforma come campo di gauge e W hanno
carica 1 mentre Z0 e A sono scarichi. Dunque A pu`o essere identificato con il campo
elettromagnetico. I restanti campi di gauge diventano massivi e sono anche chiamati luce
pesante;
5. in particolare si verifichi che i campi neutri si accoppiano alle correnti attraverso i termini
ejem A +
dove sin2 W jew = j3 j0 e e = g sin W ;
g
j 0 Z 0 ,
cos W
254
6. si verifichi che la condizione Y = 1 per il campo di Higgs (cio`e una delle componenti ha
carica nulla) `e necessaria a garantire la sopravvivenza di un gruppo non rotto U (1)em .
Il meccanismo di Higgs dunque realizza la rottura di simmetria
U (1)Y SU (2)L U (1)em .
Le particelle W e Z 0 sono in effetti state rilevate al CERN, mentre manca tuttora evidenza
dellesistenza del bosone di Higgs, che confermi la realt`a del meccanismo di Higgs.
13.2.3 Langolo di Cabibbo e la matrice di Kobaiashi-Maskawa. Il punto `e che non c`e
ununica famiglia di leptoni, ma ne sono note tre. Se alle funzioni donda assegnamo un indice
di famiglia a , a = 1, 2, 3 per le famiglie contenenti lelettrone, il muone e il tauone, mentre
lazione per i campi fermionici sar`a la somma delle azioni delle singole particelle, linterazione
tra il campo di Higgs e le famiglie potr`a avvenire attraverso matrici A,ab dove A = e, U, D.
Utilizzando questo nellazione Smassa si ottiene allora che i termini di massa potranno essere
rappresentati da matrici
v
MA,ab = A,ab ,
2
che in generale non saranno diagonali. In altre parole gli autostati di gauge non coincidono con
gli autostati di massa. Se le matrici di massa fossero hermitiane, le si potrebbe diagonalizzare
con una rotazione unitaria. Si potrebbe cio`e scrivere
A UA ,
MA = UA M
con MA diagonale e UA unitaria. Tuttavia tali matrici non sono necessariamente unitarie
cosicche per diagonalizzarle non basta una sola matrice UA (per ogni A), ma `e necessario
utilizzare una coppia di matrici unitarie XA,ab e VA,ab (definite a meno di matrici diagonali
unitarie), in modo che
A VA ,
MA = XA M
A matrici diagonali. I termini di massa per i fermioni assumono perci`o la forma
essendo M
M
L,a Mab R,b =
L,a ab R,b ,
dove abbiamo omesso lindice di famiglia per semplicit`a e introdotto gli autostati di massa
L = X L ,
R = V R .
A U B h.c.
L AB L
,
1
1
2i 2 2
dove A e B assumono i possibili calori A = U e B = D oppure A = B = `, mentre
UAB = XA VB e come al solito h.c. indica lhermitiano coniugato dellespressione ad esso
precedente; le matrici UAB si dicono matrici di mixing;
255
si verifichi che se i neutrini hanno massa nulla, la matrice di mixing leptonico U`` `e
ininfluente; si verifichi che le interazioni neutre, definite dai termini contenenti Z0 o il
fotone, non contengono la matrice di mixing.
Da questo esercizio segue che anzitutto i leptoni non risentono del mixing delle famiglie. Per
quanto riguarda i quark ci`o `e vero solamente per le correnti neutre, che in termini degli autostati
di massa si ottengono da quelle di partenza sostituendo a . Lunica matrice di mixing influente `e dunque UKM := UU D , nota come matrice di Kobaiashi-Maskawa. Nelle interazioni che
coinvolgono i bosoni W , dette appunto interazioni cariche, i quark si mischiano comparendo
nellazione del modello standard attraverso le funzioni donda
u
c
t
L
L
L
,
,
,
d0
s0
b0
L
dove
d0
L
Ls0 := UKM
b0
L
Ld
Ls .
Lb
Poiche le particelle sono identificate dagli autostati di massa, sono le funzioni quelle che
descrivono gli stati associati alle singole particelle. Dunque, mentre le interazioni neutre conservano i sapori delle famiglie, le interazioni deboli cariche cariche mischiano le famiglie. In un
prima approssimazione si ha
cos c sin c 0
UKM sin c cos c 0 ,
0
0
1
dove c `e detto angolo di Cabibbo. Ci`o significa che ad esempio uno stato u pu`o decadere
debolmente, tramite uninterazione carica, in uno stato cos c d + sin c s , dando origine a
interazioni che per una frazione sin2 c violano la stranezza. Queste violazioni furono quelle
che portarono Cabibbo a introdurre il suo famoso angolo, in un momento in cui in realt`a esso
non aveva alcuna interpretazione ovvia, dato che ancora non vi era neppure alcuna ipotesi
sullesistenza dei quark c, b, t.
13.2.5 Nota. I valori sperimentali degli angoli di Weinberg e di Cabibbo sono sin W 0.23120
e sin c 0.225, tuttavia tale vicinanza dei valori `e del tutto accidentale. Infine osserviamo
senza ulteriori analisi che lambiguit`a di fase nelle matrici di rotazione `e collegata al fenomeno
della violazione di CP , cio`e della rottura della simmetria di parit`a e coniugazione di carica.
13.2.6 La cromodinamica (cenni). Per completare il modello standard ci rimane da
considerara linterazione di gauge SU (3)C . Tale interazione di gauge viene descritta dalla
connessione di colore AC = 12 AaC a dove a , a = 1, . . . , 8 sono le matrici di Gell-Mann
0 1 0
0 i 0
1 0 0
1 = 1 0 0 , 2 = i 0 0 , 3 = 0 1 0 ,
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0
4 = 0 0 0 , 5 = 0 0
1 0 0
i 0
0 0 0
1
7 = 0 0 i , 8 =
3
0 i 0
i
0 ,
0
256
0 0 0
6 = 0 0 1 ,
0 1 0
1 0 0
0 1 0 .
0 0 2
13.3
Mentre nel modello standard si assume che la massa dei neutrini sia nulla, `e piuttosto recente
la conferma del fatto che in realt`a tra le famiglie di neutrini ci siano delle differenze di massa.
Se infatti i diversi neutrini avessero masse diverse, similmente a quanto avviene per esempio
nel caso dei quark vi sarebbe la possibilit`a che gli autostati di massa e quelli di sapore fossero
differenti. In altre parole i termini quadratici che determinano le masse dei neutrini nellazione
possono in generale avere la forma
X
Lmassa =
i Mij j ,
ij
dove la matrice dei coefficienti non `e diagonale e i, j assumono i valori simbolici e, , . Se gli
autostati di massa, cio`e gli stati che diagonalizzano la matrice M , sono differenti da quelli di
sapore,cio`e dal vettore (e , , ), allora ci sar`a una matrice analoga alla matrice di KobaiashiMaskawa che collega le due basi:
e
11 12 13
f1
= 21 22 23 f2 ,
31 32 33
f3
257
Nel modello standard il numero leptonico `e conservato. Se i neutrini hanno massa, devono
comparire dei termini quadratici nei campi dei neutrini. Tuttavia `e facile vedere che termini
di questo tipo che non violino il numero leptonico non possono esserci in assenza di neutrini di
tipo right. Devono allora esistere dei neutrini righta, che si indicano tipicamente con NiR , che
R ). Il coefficiente mD ,
si accoppiano con i neutrini left in termini della forma mD (
N R + N
che pi`
u in generale sar`a una matrice, si chiama termine di massa di Dirac e come suddetto ci si
aspetta che sia dellordine della scala di energia tipica del modello elettrodebole. Se il numero
leptonico `e effettivamente conservato, allora qui finisce la storia.
Se per`o ad esempio almeno i neutrini right fossero di Majorana, allora essi violerebbero certamente il numero leptonico, dato che un neutrino, essendo reale, pu`o trasformarsi nel proprio
antineutrino (essendo coincidenti). Ci`o permetterebbe di aggiungere allora termini di massa
60
ma il risultato definitivo delle misura delle oscillazioni dei neutrini `e stato pubblicato su Physical Review
D solamente nellottobre 2006!
61
fratello del regista Gillo
62
gli esperimenti che rivelano i neutrini sono basati sui processi nei quali si osservano i sapori leptonici!
258
diagonali. Nella base ordinata (i , NiR ) la matrice di massa pu`o allora assumere la forma
0 mD
M=
.
mD mM
La matrice mM `e la matrice di massa di Majorana. Poiche i campi right sono per il resto
completamente disaccoppiati da tutti gli altri campi, non vi `e alcun meccanismo (simmetrie) che
prevenga gli autovalori di mM dallessere arbitrariamente elevati, ad esempio alle scale di energia
in cui si verifichi una eventuale grande unificazione (si noti che nelle teorie di grande unificazione
tipicamente il numero leptonico non si conserva, si vedano i paragrafi successivi). Gli autostati
di massa dei neutrini si determinano allora diagonalizzando la matrice M . Nellapprossimazione
in cui mM mD indicando sempre con le stesse lettere gli ordini di grandezza degli autovalori
delle matrici date, avremo che i neutrini right avranno massa mR mM , mentre i neutrini left
avranno massa
m2
mL D ,
mM
che giustificherebbe le piccolissime masse dei neutrini osservati. Le masse dei neutrini right
saranno invece notevolmente elevate, rendendoli pertanto non osservabili.
13.4
259
= {13 }4,1 = 1 ,
= {16 }4,2 = i
= {19 }5,1 = 1 ,
= {22 }5,2 = i
,
,
,
,
{15 }2,4
{18 }3,4
{21 }2,5
{24 }3,5
= {15 }4,2 = 1 ,
= {18 }4,3 = i ,
= {21 }5,2 = 1 ,
= {24 }5,3 = i .
Tra le quattro matrici diagonali, oltre alle due di SU (3) e a quella di SU (2), compare 12 . Essa
commuta con le prime 11 matrici, ovvero con SU (2) SU (3) e pu`o perci`o essere identificata,
a meno di un fattore costante, con loperatore Y .
13.4.2 Le particelle in SU (5). Ricordando che ci sono 30 stati in una famiglia del modello
standard (includendo le antiparticelle), 15 potranno comparire nelle 5 e 10, e 15 nelle coniugate.
Per poter inserire le particelle in SU (5), occorre analizzare come si comportano rispetto al
sottogruppo SU (2) SU (3) di SU (5), la qual cosa ci viene rivelata dal modello standard.
Come usuale indicheremo con una coppia di numeri tale comportamento, dove il primo numero
si riferisce alla sottorappresentazione SU (2) e il secondo alla sottorappresentazione SU (3). Ad
esempio scriveremo per i quark up e down
(uL , dL ) (2, 3) ,
per intendere che essi trasformano come un doppietto per SU (2) e nella fondamentale 3 per
quanto riguarda lindice di colore . In pratica (a, b) `e una notazione per individuare la
rappresentazione prodotto tensore [a] [b] dove con [a] indichiamo una rappresentazione di
SU (2) di dimensione a e con [b] una rappresentazione di SU (3) di dimensione b. Perci`o la
dimensione di (a, b) `e ab. I restanti 9 stati di particella sono
260
(1, 3 ) + (2 , 1) = 5 .
0
u3L
u2L u1L
u3L
0
u1L
u2L
1
u2L
u1L
0
u3L
ij = ji =
2
3
2
1
uL uL uL
0
1
2
3
dL dL dL e+
L
d1L
d2L
d3L
e+
L
0
dove si `e usata la barra per indicare lantiparticella, tranne che per il positrone. Come prima
il numero rappresenta lindice di colore. La carica delle particelle `e allora Q = 3 + Y2 dove
r
1
5
12 .
3 = 11 , Y =
2
3
13.4.3 I campi di gauge. In modo simile si ottiene lanalisi dei campi di gauge. La
rappresentazione aggiunta di SU (5) ha dimensione 24 e si ottiene dalla decomposizione
5 5 = 24 1 ,
da cui si ottiene immediatamente
24 = (1, 8) + (3, 1) + (1, 1) + (2, 3) + (2, 3 ) .
La (1, 8) `e laggiunta di SU (3) e corrisponde ai gluoni. La (2, 1) `e laggiunta di SU (2) e
individua i bosoni vettori della teoria debole. (1, 1) `e il campo di gauge U (1)Y dellipercarica.
I rimanenti sono invece dei bosoni non contenuti nel modello standard, detti campi X e Y .
Naturalmente ci si aspetta che il gruppo di unificazione sia spontaneamente rotto e che il
meccanismo di rottura doti i campi X e Y di una massa estremamente elevata, ben superiore
a quelle dei bosoni pesanti W e Z 0 . Il problema del perche le rotture di simmetria
SU (5) U (1)Y SU (2)L SU (3)C
e
U (1)Y SU (2)L U (1)em
261
debbano avvenire a scale di energia molto differenti viene indicato come il problema della
gerarchia.
I campi X e Y , sono responsabili delle interazioni miste tra quark e leptoni (gli stati detti
di lepto-quark) o tra quark e antiquark (i diquark). Di conseguenza essi sono responsabili di
fenomeni che violano il numero barionico, quali il decadimento del protone in stati leptonici.
Losservata stabilit`a del protone (se decade deve farlo con una vita media di almeno 1035 anni)
pone forti costrizioni alla teoria GUT. Non considereremo qui ulteriori dettagli (si veda [CL]
capitolo 14).
13.4.4 Il modello SO(10). Storicamente il primo modello di teoria GUT fu realizzato con
il gruppo di gauge SO(10). Il punto era che SO(10) ammette una rappresentazione spinoriale
chirale Spin(10)+ di dimensione 16, che poteva quindi accomodare i 15 stati del modello standard, mentre gli altri 15 venivano inseriti nella rappresentazione Spin(10) . Lo stato in pi`
u era
attribuito al neutrino right e veniva abilmente fatto scomparire nella costruzione del modello.
Per vedere come si possa costruire un modello GUT con gruppo SO(10), procediamo invece
allinverso osservando anzitutto che SU (5) pu`o essere visto come sottogruppo di SO(10). Se
scriviamo la generica matrice M dellalgebra so(10) in blocchi 55 (che indicheremo con lettere
greche), allora si ha
A=
dove , , M (5, R) e e sono antisimmetriche. Tali blocchi corrispondono alla
decomposizione
R10 = R5 R5 = {(x, y) R5 R5 } .
La sottoalgebra delle matrici di so(10) per le quali = mentre `e simmetrica a traccia
nulla, si identificano con su(5) tramite la mappa A 7 A iB agenti su C5 generato dai vettori
z = x + iy.
Si pu`o perci`o passare attraverso su(5) per individuare i campi del modello standard in so(10).
Si ricordi che i pesi di spin(10)+ sono
1
= (L1 L2 L3 L4 L5 )
2
per tutte le possibili combinazioni di segni che abbiano numero pari di segni . Si osservi anche
che le radici positive di so(10) sono
Li L j ,
1i<j5,
1i<j5.
262
un sottospazio unidimensionale corrispondente al peso massimo 12 (L1 +L2 +L3 +L4 +L5 )
0, dato che per su(5) si ha L1 + L2 + L3 + L4 + L5 0;
un sottospazio 5dimensionale corrispondente ai 5 pesi con 4 segni . Il peso massimo
rispetto a su(5) `e 21 (L1 L2 L3 L4 L5 ) L1 ;
un sottospazio 10dimensionale corrispondente ai 10 pesi con 2 segni meno. In questo
caso il peso massimo `e evidentemente 12 (L1 + L2 + L3 L4 L5 ) L1 + L2 + L3 .
Quindi possiamo dire che spin(10)+ si decompone in 1 + 5 + 10 secondo le rappresentazioni
di SU (5). Questo metodo pu`o essere ulteriormente applicato a SU (5) per decomporlo secondo
SU (2) SU (3) (in alternativa al metodo adottato nella sezione 13.4.2). Poiche una volta
individuata la decomposizione, la costruzione delle funzioni donda `e la stessa come in 13.4.2
(con laccortezza di aggiungere il neutrino right nel singoletto), non consideriamo qui ulteriori
dettagli. Si veda eventualmente [CL2], capitolo 14.
13.4.5 Esercizio. Si costruisca lanaloga decomposizione della rappresentazione aggiunta 45
di SO(10) rispetto a SU (5).
14
263
14.1
t1 0 0
x11 x12 x13
t1 x11 t1 x12 t1 x13
HX = 0 t2 0 x21 x22 x23 = t2 x21 t2 x22 t2 x23 ,
0 0 t3
x31 x32 x33
t3 x31 t3 x32 t3 x33
e similmente
0
(t1 t2 )x12 (t1 t3 )x13
0
(t2 t3 )x23 .
ad(H)(X) = [H, X] = HX XH = (t2 t1 )x21
(t3 t1 )x31 (t3 t2 )x32
0
(1)
264
Si noti che una matrice X = (xij ) che ha tutti i coefficienti xij = 0, tranne x12 6= 0, `e un
autovettore con autovalore t1 t2 . Similmente per le altre coppie i, j con i 6= j.
Quindi conviene introdurre una base di sl(3) di matrici elementari. Sia Ei,j la matrice
elementare:
Ei,j Mn (C),
(Ei,j )kl = ik jl
dove ab `e la delta di Kronecker: ab = 1 se a = b e zero altrimenti. In particolare, tutti i
coefficienti di Ei,j sono zero tranne il coefficiente nella i-esima riga e j-esima colonna che `e
(Ei,j )ij = 1. Per esempio
1 0 0
0 1 0
0 0 0
E1,1 = 0 0 0 ,
E1,2 = 0 0 0 , E2,1 = 1 0 0 .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
La matrice Ei,i 6 sl(3) (perche T r(Ei,i ) = 1 6= 0), ma per esempio le due matrici H12 , H23
definite da
H12 := E1,1 E2,2 ,
H23 := E2,2 E3,3
sono in sl(3) ed insieme sono una base di h. Una base di sl(3) `e allora data da H12 , H23 e le sei
matrici Ei,j con 1 i, j 3 e i 6= j.
Il calcolo esplicito di ad(H)(X) (vedi equazione 1) mostra allora che ognuno di questi 8
vettori di base di sl(3) `e un autovettore di ad(H) e lautovalore di Ei,j `e ti tj :
ad(H)(Ei,j ) = [H, Ei,j ] = (ti tj )Ei,j .
In particolare, sulla base H12 , H23 , E1,2 , E2,3 , E1,3 , E2,1 , E3,2 , E3,1 di sl(3) la matrice di ad(H) `e
data da una matrice 8 8 diagonale:
ad(H) = diag(0, 0, t1 t2 , t2 t3 , t1 t3 , t2 t1 , t3 t2 , t3 t1 ),
H = diag(t1 , t2 , t3 ). (2)
265
(v V ).
(H23 )v = v },
(v V, ).
H = aH12 + bH23 7 a + b,
per ogni v V, . Si scrive VL := V, e VL `e detto uno spazio peso (invece di autospazio per
tutti gli elementi di h) con peso L h , lo spazio duale di h.
In particolare, ogni rappresentazione V ammette una decomposizione in spazi peso:
V = Lh VL ,
(H)v = L(H)v
(v VL ).
Poiche dim V `e finita, VL = 0 tranne che per un numero finito di L h , questi L sono detti i
pesi della rappresentazione . La molteplicit`a di un peso L `e per definizione la dimensione di
VL .
266
Abbiamo visto che rispetto a una base opportuna di sl(3) si ha (vedi equazione 2 di 14.1.2):
ad(diag(t1 , t2 , t3 )) = diag(0, 0, t1 t2 , t2 t3 , t1 t3 , t2 t1 , t3 t2 , t3 t1 ).
Definiamo Li h con:
Li : h C,
Poiche
Li (diag(t1 , t2 , t3 )) = ti .
2 := L2 L3 ,
L1 L 3 ,
L2 L1 ,
L3 L 2 ,
L3 L 1 ,
questi sei pesi hanno molteplicit`a uno, il peso 0 ha molteplicit`a 2. In particolare, lalgebra di
Lie sl(3) ha la decomposizione in spazi peso:
sl(3) = h (h {0} g )
dove il sottospazio g `e definito da:
g := {X sl(3) : [H, X] = (H)X },
se = Li Lj allora g = CEi,j , in particolare ogni g `e uno dimensionale.
14.1.7 Le radici di sl(3). Un elemento h `e detto una radice (inglese: root) di g = sl(3)
se 6= 0 e g 6= 0. Linsieme delle radici `e indicato con R, quindi R = {(Li Lj ) : i 6= j}.
Lo spazio radice (inglese root space) `e lautospazio g di g, dove R.
Una radice = Li Lj `e detta positiva se i < j, linsieme delle tre radici positive lo si
indica con R+ .
Per una radice = Li Lj positiva si definisce
H := Ei,i Ej,j ,
X := Ei,j ,
X := Ej,i ,
[H , X ] = 2X ,
[X , X ] = H ,
267
:= L1 L2 , 2 := L2 L3 .
P
P
Come abbiamo visto in 14.1.6 le mappe lineari i ai Li e i ai Li c(L1 + L2 + L3 ) sono uguali
su P
h . Conviene
P normalizzare il modo di scrivere un peso nel modo seguente: la normalizzazione
di i ai Li `e i ai Li c(L1 + L2 + L3 ) con c = (a1 + a2 + a3 )/3; con questa normalizzazione si
ha
X
X
X
X
X
bi Li :=
ai Li 31 (
ai )(L1 + L2 + L3 ), con b1 + b2 + b3 = (
ai ) 3 13 (
ai ) = 0.
i
(1 , 2 ) = 1.
1 + 2
- 1
1 = L1 L2 ,
2 = L2 L3 ,
1 + 2 = L1 L3 .
14.1.9 Il gruppo di Weyl. Per una radice , denotiamo con liperpiano perpendicolare
ad :
:= {x hR : (x, ) = 0 }
( hR ).
268
Sia s la riflessione in :
s : hR hR ,
x 7 x 2
(x, )
= x (x, ),
(, )
(lultima ugualianza vale perche (, ) = 2 per ogni radice di sl(3)), per verificare la formula
basta notare la linearit`a, che s (x) = x se x , cio`e se (x, ) = 0, e che s () = per
R. Si noti che s = s per ogni .
Il sottogruppo del gruppo ortogonale di hR generato dalle s , R `e il gruppo di Weyl di
g, denotato
W = W (g) := h s : R i
( O(hR )).
Dal diagramma in 14.1.8 si vede (e si verifca facilmente) che, con 1 = L1 L2 , 2 = L2 L3 ,
si ha
1 7 1 ,
1 7 1 + 2 ,
1 7 2 ,
s1 :
s2 :
s1 +2 :
2 7 1 + 2 ,
2 7 2 ,
2 7 1 .
Linsieme delle sei radici R rimane quindi invariante sotto W . Si noti che s1 permuta L1 , L2
e fissa L3 , s2 permuta L2 , L3 e fissa L1 mentre s1 +2 permuta L1 , L3 e fissa L2 , per esempio
s1 +2 (1 ) = s1 +2 (L1 L2 ) = L3 L2 = (L2 L3 ) = 2 .
E facile vedere che il gruppo di Weyl di sl(3) `e isomorfo al gruppo simmetrico S3 per esempio
perche permuta le Li .
14.1.10 Pesi e prodotto scalare. Sia = Li Lj R+ eP
sia H = Ei,i Ej,j lelemento
di
h
nella
copia
di
sl(2)
definito
da
(vedi
14.1.7).
Sia
=
ai Li h , normalizzata, cio`e
P
ai = 0. Allora
X
(H ) = (
ai Li )(Ei,i Ej,j ) = ai aj .
Daltra parte, poiche e Li Lj sono normalizzati, anche:
X
(, ) = (
ai Li , Li Lj ) = ai aj .
Quindi otteniamo lidentit`a, per ogni h e ogni R:
(H ) = (, ).
14.1.11 Commutatori e radici in sl(3).
commutatori:
[g , g ] g+
(3)
269
e perci`o [X , X ] g+ , dove abbiamo usato lidentit`a di Jacobi come in 5.3.2. Si pu`o mostrare
che [g , g ] = g+ se + R.
14.2
Pesi: integralit`
a e simmetria
14.2.1 I pesi di una rappresentazione. In 14.1.5 abbiamo visto che ogni rappresentazione
: sl(3) End(V )
d`a una decomposizione di V in spazi peso (autospazi per gli elementi dellalgebra di Cartan h):
V = V ,
(H)v = (H)v
(H h, v V )
VLi = Cei ,
Poiche H =
14.2.2 Integralit`
a e reticolo dei pesi W . Lalgebra di Cartan h `e generata su C da
H12 = H1 e H23 = H2 .
Dato un H , ci sono X g tali che < H , X , X > sia una sottoalgebra di Lie di
g isomorfa a sl(2) e tale che [H , X ] = 2X (vedi 14.1.7). In particolare, la restrizione
della rappresentazione a questa sl(2) `e una rappresentazione di sl(2) e quindi gli autovalori
di (H ) su V sono interi (vedi 5.4.8).
Perci`o, per ogni peso di V e per ogni R si ha:
(H ) Z
Questo `e equivalente a (vedi 14.1.10):
(, ) Z
( R).
270
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
sc
sc
sc
c1
sc
sc
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
sc
sc
271
14.2.3 Il reticolo delle radici di sl(3). Il reticolo delle radici di sl(3) `e il gruppo:
1 = L1 L2 , 2 = L2 L3 .
R := Z1 + Z2
Poiche ogni radice `e una combinazione lineare con coefficienti interi delle radici semplici 1 , 2 ,
si ha R R . Inoltre, ogni radice `e un peso della rappresentazione aggiunta e quindi R W .
In modo esplicito:
1 = L1 L2 = 21 2 ,
2 = L2 L3 = 1 + 22 .
Il gruppo quoziente W /R risulta essere un gruppo finito con tre elementi e ha (pi`
u precisamente, il suo duale) uninterpretazione in termini del gruppo di Lie SL(3, C), vedi [FH]
p.372-374.
14.2.4 Radici e pesi. Lalgebra di Lie sl(3) ammette la decomposizione in spazi peso per la
rappresentazione aggiunta:
sl(3) = h (R g ).
Mostriamo che lazione di un (X ), con X g , manda V in V+ ,
(X ) : V V+
(X g ).
(([H, X ]) + (X )(H))v
(((H)X ) + (X )(H))v
((H) + (H))((X )v)
( + )(H)((X )v),
quindi (X )v V+ .
14.2.5 Il gruppo di Weyl e i pesi. Mostriamo che per R+ e un peso di V , anche
s () `e un peso di V , cio`e linsieme dei pesi di una rappresentazione `e invariante per lazione
del gruppo di Weyl su hR . In pi`
u dim V = dim Vs () , cio`e, i pesi nella stessa orbita del gruppo
di Weyl hanno la stessa molteplicit`a.
Anzitutto si ha:
s () = (, ) = (H ).
Consideriamo la restrizione di : sl(3) End(V ) a sl(2) :=< H , X , X > (vedi 14.1.7).
Visto che (H )v = (H )v per ogni v V , lo spazio V `e uno spazio peso per sl(2) con peso
k := (H ) e molteplicit`a dim V . Come visto in 14.2.4, (X )V V . Quindi otteniamo
una rappresentazione di sl(2) sul sottospazio V[] di V definita da:
V[] := nZ V+n
( V ).
Il sottospazio V+n `e uno spazio peso per H sl(2) con peso ( + n)(H ) = (H ) + 2n
perche (H ) = (, ) = 2.
272
Dalla teoria delle rappresentazioni di sl(2) segue che se k `e un peso di una rappresentazione
di sl(2), allora anche k `e un peso con la stessa molteplicit`a e che (X )k : V[],k V[],k `e
un isomorfismo (con segno se k > 0). Poiche
k = (H ) = (H ) 2(H ) = ( (H ))(H )
il sottospazio di V[] con peso (H ) per sl(2) `e V(H ) = Vs () . Quindi anche Vs () `e uno
spazio peso e dim Vs () = dim V .
14.3
14.3.1 La camera di Weyl. Poiche il gruppo di Weyl W permuta i pesi di ogni rappresentazione di g, `e interessante avere un modo di determinare un unico elemento (almeno, quasi
sempre) in ogni orbita di W , dove lorbita di un peso sotto W `e linsieme delle w() dove w
percorre W . Visto che W
= S3 permuta le Li , lorbita di 1 = (2L1 L2 L3 )/3 `e
{(2L1 L2 L3 )/3 = 1 , (L1 + 2L2 L3 )/3 = 1 + 2 , (L1 L2 + 2L3 )/3 = 2 }
(si noti che s2 fissa 1 ), mentre lorbita di 1 = L1 L2 `e R, linsieme delle radici.
La camera di Weyl fondamentale (chiusa) `e il sottoinsieme di hR dato da:
C = {x hR : (x, i ) 0,
i = 1, 2 }.
Nel diagramma in 14.2.2, i bordi di C, detti pareti della camera di Weyl fondamentale, sono le
due semirette indicate; la parte triangolare che essi definiscono `e C.
Allora `e facile vedere che per ogni x hR esiste un w W tale che w(x) C. Questo w `e
unico tranne se w(x) `e su una delle due pareti di C, nel qual caso la riflessione in quella parete
fissa w(x) (vedi [FH], Lemma D.31).
14.3.2 I pesi dominanti. Un peso W `e detto dominante se W C. Linsieme dei
pesi dominanti `e indicato con
nX
o
+
:=
C
=
m
:
m
Z
,
W
i i
i
0
W
P
lultima ugualianza segue dal fatto che ( mi i , j ) = mj .
14.3.3 Vettori massimali e pesi massimali. Sia : sl(3) End(V ) una rappresentazione
di sl(3). Un peso di `e detto massimale se esiste v V , v 6= 0, tale che (X )v = 0 per
ogni R+ . Il vettore v V `e detto vettore massimale di .
Ci`o generalizza il concetto di vettore massimale per una rappresentazione di sl(2), vedi 5.4.5.
Nel caso g = sl(2) i pesi massimali (in quel caso, interi n Z0 ) classificano le rappresentazioni
irriducibili di g (vedi 5.4.10).
Visto che R+ = {1 , 2 , 1 + 2 } e X1 +2 = [X1 , X2 ], si ha:
(X1 +2 ) = (X1 )(X2 ) (X2 )(X1 ),
273
W =
n=0 Wn .
(n Z0 ),
274
e segue che (H)W W per ogni H h. Lunico vettore (a meno di moltiplicazione per uno
scalare) in W con peso `e v:
W = Cv,
e ogni altro peso di W si scrive come = + i1 + . . . + ik con k 1 e ij R , cio`e
= k l2 con k, l Z0 dove 1 = L1 L2 , 2 = L2 L3 .
La definizione di Wn mostra che per x Wn e R si ha (X )x Wn+1 . Segue che
(X )W W per ogni R .
Infine, mostriamo per induzione su n che
(X )Wn Wn
X g , R+ ;
275
(x, y) 7 x,
14.4
276
Fatto questo, segue che le rappresentazioni irriducibili di sl(3) sono classificate dal loro peso
massimale e c`e una biiezione tra linsieme dei pesi dominanti +
W e linsieme delle rappresentazioni irriducibili di sl(3) data da 7 V () con inversa 7 , lunico peso massimale di
.
bi
+
W = { m1 1 + m2 2 : mi Z0 } { rappr. irrid. di sl(3) },
7 V ().
quindi V (2 ) = V (1 ) .
W (H)w = 2 (H)w
277
m2
( V ).
m2
14.5
14.5.1 In questa sezione definiamo la forma di Killing per lalgebra di Lie sl(3) e mostriamo
che dalla forma di Killing si ottiene in modo naturale il prodotto scalare su h introdotto in
14.1.8, a meno di uno scalare.
14.5.2 Una forma bilineare su End(V ). Sia V uno spazio vettoriale complesso. Lo spazio
vettoriale complesso End(V ) ha una forma bilineare naturale data da BV (X, Y ) := Tr(XY )
dove Tr(Z) `e la traccia dellendomorfismo Z di V . Scegliendo una base di V , cio`e un isomorfismo
V
= Cn , si pu`o esplicitare tale forma bilineare e si ottiene:
Bn : Mn (C) Mn (C) C,
Bn (X, Y ) = Tr(XY ) =
n X
n
X
(
Xlk Ykl ),
l=1 k=1
dove Tr(Z) = l Zll `e la traccia della matrice Z. La formula per Bn mostra che Tr(XY ) =
Tr(Y X), quindi B `e simmetrico: B(X, Y ) = B(Y, X) per ogni X, Y End(V ). Poiche la
traccia `e lineare, Tr(X + Y ) = Tr(X) + Tr(Y ), si ha T r([X, Y ]) = T r(XY Y X) = 0.
278
(X, Y, Z Mn (C)),
cio`e, che vale Tr((XY Y X)Z) = Tr(X(Y Z ZY )). Per mostrarlo si consideri la differenza
tra i due lati e si usi:
Tr((XY Y X)Z X(Y Z ZY )) = Tr(XZY Y XZ) = Tr([XZ, Y ]) = 0,
come appena visto.
La rappresentazione aggiunta di unalgebra di Lie semplice g d`a una inclusione ad : g ,
End(g)
= Mn (C) dove n = dim g. Quindi otteniamo una forma bilineare su g, detta forma di
Killing, definita da
B : g g C,
e, come appena visto, questa forma bilineare soddisfa B([X, Y ], Z) = B(X, [Y, Z]).
Una propriet`a importante della forma di Killing `e che `e nondegenere, cio`e, per ogni X g,
X 6= 0, esiste uno Z g tale che B(X, Z) 6= 0.
14.5.3 La forma di Killing su h. Lalgebra di Cartan h ha dimensione 2 e ha C-base H12 =
diag(1, 1, 0), H23 = diag(0, 1, 1). Mostriamo che la restrizione di B ad h `e non-degenere con
un calcolo esplicito. Dall equazione 2 di 14.1.2 si ha:
ad(H12 ) = diag(0, 0, 2, 1, 1, 2, 1, 1)
ad(H23 ) = diag(0, 0, 1, 2, 1, 1, 2, 1)
quindi:
ad(H12 )ad(H12 ) = diag(0, 0, 4, 1, 1, 4, 1, 1)
ad(H23 )ad(H23 ) = diag(0, 0, 1, 4, 1, 1, 4, 1)
ad(H12 )ad(H23 ) = diag(0, 0, 2, 2, 1, 2, 2, 1)
B : h h,
7 T
se (H) = B(T , H)
per ogni H h, cio`e le forme lineari e B(T , ) sono la stessa su h. Tramite questo
isomorfismo si definisce un prodotto scalare su hR nel modo seguente:
(, )B := (T , T )
(, hR ).
279
(1 , 1 )B = (2 , 2 )B = 2/6,
e questo `e, a meno di una fattore 1/6, il prodotto scalare (, ) su hR . Si noti che
H1 := H12 =
2
T1 ,
B(T1 , T1 )
H2 := H23 =
2
T2
B(T2 , T2 )
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI
280
Riferimenti bibliografici
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1983.
Indice analitico
Adroni, 245
Aggiunta, Ad, 84
aggiunta, ad, 86
Algebra
di Clifford
ed elettrone, 231
di Poincare, 224
Algebra di Lie, 87
Algebra di Lie semplice, 89
Angolo di Cabibbo, 255
Angolo di Weinberg, 253
Antiparticella, 241
Applicazione liscia, 59
Atlante, 58
Azione
per lequazione di Dirac, 235
Barioni, 246
Bellezza, 246
Bosone di Higgs, 249
Calibrazione, 210
Camera di Weyl, 119
Cammino, 64
Campbell-Baker-Hausdorff, 87
Campi di gauge
costruzione euristica, 210
Campi di materia, 207
calibrabili o gauge covarianti, 210
Campo
orizzontale, 194
vettoriale
fondamentale, 182
verticale, 182
Campo di gauge, 210, 212
Campo hamiltoniano, 78
Campo scalare, 229
carico, 230
con potenziale, 230
libero, 229
Campo spinoriale, 231
Campo vettoriale
di Spin 1, 242
Carattere, 30
Carta locale, 58
Chiralit`a, 233
e parit`a, 236
Ciclo, 37
Classe di coniugio, 37
Colori, 248
Complessificazione
di SO(1, 3), 241
Confinamento, 248
Connessione, 178
G-connessione, 183
di Koszul, 185
di Levi-Civita, 195
e vielbein, 198
in coordinate locali, 200
di Spin, 243
e cambiamento di carta locale, 199
e campi di gauge, 213
metrica, 195
su spazi affini, 178
su un fibrato differenziale, 181
Connessione infinitesima
G-connessione infinitesima, 184
e derivata covariante, 188
su un fibrato principale, 183
su un fibrato vettoriale, 182
sul fibrato duale, 183
sul fibrato prodotto, 183
coordinate normali, 200
Costante cosmologica, 222
Cromodinamica, 255
Curvatura, 191
e campo di forze, 214
forma di, 191
rispetto a un sistema di coordinate, 200
rispetto a un vielbein, 198
scalare, 196
281
INDICE ANALITICO
sezionale, 197
tensore di, 192
Decadimento del protone, 261
Decomposizione di Jordan, 92
Derivata covariante, 185
sul prodotto di fibrati, 188
direzionale, 187
e connessione infinitesima, 190
e trasporto parallelo, 189
sul fibrato duale, 189
Derivata di Lie, 81
Derivata esterna, 69
Derivazione, 63
Diagramma di Dynkin, 111
Diagramma di Young, 41
Diffeomorfismo, 58
Differenziale di unapplicazione liscia, 64
Differenziale di una funzione liscia, 65
Diquark, 261
Distribuzione, 181
differenziale, 181
involutiva, 181
Doppietto isotopico, 245
Dualit`a, 210
Elettrone, 233
Elicit`a, 228
Equazione
di Dirac, 233
di Klein-Gordon, 229
di Maurer-Cartan, 175
di struttura, 192
I, 194
II, 192
Equazione di Newton, 74
Equazioni di Einstein, 220
Equazioni di Hamilton, 78
Esponenziale, 87
Estensione centrale, 226
Famiglie leptoniche, 245
Fibrato, 166
associato, 171
282
banale, 167
dei riferimenti, 170
differenziale, 172
duale, 169
principale, 170
prodotto, 169
spinoriale, 243
sulla sfera, 173
vettoriale, 166
Fibrato tangente, 65
Flusso di un campo vettoriale, 79
Forma
di Cartan, 174
di curvatura, 191
di torsione, 194
orizzontale canonica, 194
tensoriale, 189
Forma canonica (sul fibrato cotangente), 73
Forma di Killing, 174
per gruppi semisemplici, 175
Forma differenziale, 69
Forma quadratica, 137
Formula di Cartan, 81
Forze di marea, 220
Funzione hamiltoniana, 78
Funzione liscia, 59
Funzioni equivarianti, 189
Geometria
dei gruppi di Lie, 174
Germe, 63
Groupring, 36
Gruppo
di Lorentz
proprio ed ortocrono, 229
di Spin
Spin(1, 3), 238
Gruppo di Lie, 83
Gruppo di simmetria, 208
Gruppo ortogonale, 62, 138
Gruppo speciale, 61
GUT, 258
modello SO(10), 261
INDICE ANALITICO
modello SU (5), 258
Hooklength, 43
Ideale, 89
Idempotente, 31
Identit`a di Bianchi, 192
I, 195
II, 192
Identit`a di Jacobi, 68
Incanto, 246
Interazioni di gauge, 215
Invarianti di gauge, 210
Ipercarica, 249
Legge di Sylvester, 137
Lemma di Schur, 29
Lepto-quark, 261
Leptoni, 245
Luce pesante, 249
W , Z 0 , 253
Mappa regolare, 110
Massa dei neutrini, 256
Matrice di Kobaiashi-Maskawa, 255
Matrice jacobiana, 58
Matrici
, 236
di Dirac, 234, 236
di Gell-Mann, 255
di Pauli, 234, 236
Meccanica Hamiltoniana, 77
Meccanismo
di Higgs, 252
Mesoni, 246
Misura invariante, 177
per SU (2), 178
Modello
elettrodebole, 250
standard, 250
Neutrino, 233
Nondegenere, 137
O(1,1), 140
283
Omomorfismo di gruppi di Lie, 83
Operatore
coniugazione di carica, 240
di Dirac, 232
Oscillazioni dei neutrini, 257
Parentesi di Lie, 68
Partizione, 37
Peso dominante, 120
Peso massimale, 120
Piccolo gruppo, 225
Positrone, 241
Precessione di Thomas, 204
Principio di equivalenza, 217
debole, 218
forte, 218
Principio di relativit`a generale, 219
Problema della gerarchia, 261
Proiettore, 31
Pull-back (di forme differenziali), 70
Pullback, 79
Pushforward, 80
Quark
beauty, 246
charm, 246
down, 246
strange, 246
top, 246
up, 246
Radice semplice, 110
Radici positive, 110
Rango di un fibrato, 166
Rango di una mappa liscia, 60
Rappresentazione
di Dirac, 234
di Spin
di SO(1, 3), 236
intrinsecamente proiettiva, 226
proiettiva, 226
Rappresentazione di un algebra di Lie, 90
Rappresentazione di un gruppo di Lie, 84
Rappresentazione fondamentale, 123
INDICE ANALITICO
Rappresentazione regolare, 34
Relazione di cociclo
per rappresentazioni proiettive, 226
Reticolo dei pesi, 117
Reticolo delle radici, 118
Ricoprimento universale, 228
Scalare di curvatura, 196
Seesaw mechanism, 257
Sezione
di un fibrato, 168
e funzioni equivarianti, 189
globale, 168
locale, 168
Simboli di Christoffel, 187, 199
Simmetrie
esterne, 207
interne, 207
Simmetrie di gauge, 210
Simmetrie interne
e relativit`a, 217
Simmetrizzatore di Young, 42
Sistema di radici duali, 114
Sistema di riferimento ruotante, 201
Sommersioni, 60
Sottogruppo di Lie, 83
Sottogruppo di Lie immerso, 83
Sottospazio
orizzontale, 181
Sottovariet`a, 60
Spazio cotangente, 65
Spazio degli invarianti, 31
Spazio tangente, 63
Spinori
di Majorana, 239
Stranezza, 246
Struttura Riemanniana, 195
Struttura simplettica, 78
Strutture geometriche, 166
Riemanniane, 193, 195
Tensore
di curvatura, 192
simmetrie, 196
284
di Einstein, 196
di Ricci, 196
di Riemann, 196
di torsione, 194
Teorema
di Frobenius, 191
Teorie di grande unificazione, 258
Teorie di Yang-Mills, 214
Torsione
forma di, 194
rispetto a un sistema di coordinate, 199
rispetto a un vielbein, 198
tensore di, 194
Trasformazione di gauge
della connessione, 213
della curvatura, 214
Trasformazioni, 208
di gauge, 210
esterne, 208
interne, 208
Trasformazioni di simmetria, 208
Trasporto parallelo, 178, 181
su spazi affini, 178
sulla sfera S 2 , 179
Variet`a differenziabile, 59
Vettore tangente, 63
Vielbein, 198
e connessione di Levi-Civita, 198
e curvatura, 198
e tensore di torsione, 198