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CONTROL DE ARMADURA MAQUINA DC

Boris Fernando Criollo Encalada-Christian Jonnathan Ortiz Rodriguez
bcriolloe@est.ups.edu.ec-cortizr@est.ups.edu.ec

AbstractThis document presents the armature control DC

motors, these tools are used to control the speed, torque and
power supply of DC motors. The motor control can be carried
out using thyristors and a basic knowledge of power electronics.
Index Terms Armor, Induction motor, counter electromotive

de una fuente DC fija. El flujo puede ser escrito como

= Kf if, Kf constante. El torque desarrollado por el motor
es proporcional al producto de y la corriente en la armadura
y la longitud de los conductores. Dado que el campo es
asumido constante, el torque desarrollado por el motor se
puede expresar como:

force.

I. INTRODUCCIN
Mquinas de corriente contnua son bastante usadas en
sistemas de control en lazo cerrado, en particular para el
control de velocidad y torque. Existen mquinas de diversos tamaos, comenzando a partir de unos cuantos Watts
accionados por amplificadores electrnicos, a varios cientos
de kilowatss accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo consumo de potencia se usan a menudo
en instrumentacin, particularmente en sistemas de control
de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren
de motores que provean el mximo de potencia por unidad
de volumen. Un cuerpo conductor que transporta corriente,
cuando inmerso en un campo magntico, experimenta una
fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la
longitud del conductor y el ngulo entre el conductor y la
direccin del flujo. Cuando el conductor se localiza a una
distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar,
se genera un torque proporcional al producto de la fuerza
y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de
torques producidos por conductores individualmente. Para un
rotor dado las nicas dos cantidades que se pueden manipular
son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos
modos de operacin de un motor DC: a)modo por armadura
controlada y b) modo por campo controlado.
II. CONTROL POR ARMADURA

m = Ki ia
El torque del motor es usado para accionar el sistema que
posee una inercia total Ieq. Asumiendo el caso ideal donde el
torque entregado es igual a la carga (en la practica no hay
100 % de eficiencia). Entonces:
Ieq = Ki ia
donde es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, sta desarrolla
un voltaje inducido eb en direccin opuesta al suministro de
armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y
es proporcional a la velocidad de rotacin y el flujo creado
por el campo. Dado que el campo es constante, la fuerza
contra-electromotriz puede ser expresada como:
eb = Kb
donde Kb es la constante de voltaje del motor.
El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando
el voltaje aplicado a la armadura. Su polaridad determina la
direccin de rotacin del motor. El diagrama esquemtico del
sistema motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde
Ra = 1, La 0H, Kb = 5V /rad/sec, Ki = 5N m/A, y el
momento de inercia efectivo es Ieq = 0, 1kgm2. La friccion
y la inercia del engranaje son despreciables. Aplicando la ley
del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:
Ra ia + Kb = ea
Sustituyendo ia de (1) en la ecuacin arriba mostrada y
dividiendo ambos lados por Ieq resulta:

Figure 1. Modelo de un motor DC de armadura.

En el motor DC de armadura controlada el campo es excitado

de forma separada por una corriente constante if a partir

b
= IKeqi aK
Ra
Ki
b
= IKeqi K
Ra + Ieq Ra ea

III. CONTROL POR CAMPO

Figure 2. Motor DC de Campo Controlado.

La Fig. 2 muestra el diagrama esquematico del motor DC

de campo controlado donde la corriente de la armadura es
mantenida constante y el campo es suministrado a partir de
un voltaje ajustable ef .
El torque desarrollado por el motor es proporcional al flujo
creado por la corriente de armadura, la corriente del campo y la
longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente
de armadura constante, el torque puede ser expresado como:

= KT i f
donde KT es la constante de torque. Este torque es usado
para mover la carga de inercia total J y para vencer la friccion
viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez
torsional del eje, como:

Figure 3. Limite por conmutacin.

60
Recordando C = 2
ki..i1 . se deduce que la reduccin
del par encima de la velocidad nominal de la mquina decae
inversamente proporcional a la velocidad al tener que vajar
F con dicha ley. A esta zona es la llama de potencia
constante (E.i1 = cte) a pesar de la limitacin que se
ver a continuacin La curva punteada como "limite por
conmutacin" hace referencia a la limitacin que se da por
encima de la velocidad nominal, debido a que al girar el
colector de la mquina ms rpido, la capacidad de conmutar
corriente por parte de la escobilla deslizante decae y por tanto
la corriente mxima a la que podemos utilizar la mquina.
Finalmente existe la natural limitacin mecnica de velocidad
mxima admisible, por encima de la cual el mismo se rompe
mecnicamente.

= Jm + Bm
Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del
campo se obtiene:

ef = Rf if + Lf if .
La representacin espacio de estados se obtiene considerando a la posicin angular y su derivada como los
primeros estados,x1 = m, x2 = m, la corriente de campo
como el tercer estado, x3 = if , y al voltaje del campo como
la entrada u = ef donde la posicin angular se considera
como la salida y = m = x1.

IV. LIMITES DE FUNCIONAMIENTO

V. HERRAMIENTAS

VI. DESARROLLO
Datos:
- Resistencia de Campo Rf = 302
- Resistencia de Armadura Ra = 8
- Suministro de Voltaje V s = 208/120 60Hz

En rgimen estacionario por debajo de la velocidad nominal estamos acotados por la mxima corriente de armadura,
superada la cual se recalentara el motor. Esta zona de trabajo
es llamada de par constante (excitacin constante y de valor i2
nominal que se da a V 2 nominal). Para superar la velocidad
nominal, al no poder aumentar ms la tensin de la armadura
de la mquina debido a problemas de aislacin, hay que bajar
el campo de excitacin por lo que se llama zona de campo
debilitado. Recordar que E = k1..n Luego, el par mximo
que podremos exigir a la mquina estar limitado nuevamente
por la corriente nominal de armadura.

Osciloscopio
Multimetro
Cables de conexin
Sonda de Corriente
Sonda de Voltaje
Tacmetro

Mediciones de las rpm variando el ngulo ;

30
45
60
90
120
130
160
180

rpm
1385
1541
1541
1370
M otorReducelaV elocidad
427
0
0

Mediciones del FEM variando el ngulo ;

30
45
60
90
120
130
160
180

V oltios
116V
132V
136V
112V
68V
36V
6V
0V

VII. GRAFICAS OBTENIDAS EN LABORATORIO

Figure 6. Datos obtenidos a un 60 de Voltaje y Corriente.

Graficas de las RPM obtenidas en laboratorio:

Figure 7. Datos obtenidos a un 90 de Voltaje y Corriente.

Figure 4. Datos obtenidos a un 30 de Voltaje y Corriente.

Figure 5. Datos obtenidos a un 45 de Voltaje y Corriente.

Figure 8. Datos obtenidos a un 120 de Voltaje y Corriente.

Figure 9. Datos obtenidos a un 130 de Voltaje y Corriente.

Figure 12. Datos obtenidos a un 30 de la FEM.

Figure 10. Datos obtenidos a un 160 de Voltaje y Corriente.

Figure 13. Datos obtenidos a un 45 de de la FEM.

Figure 11. Datos obtenidos a un 180 de Voltaje y Corriente.

Graficas de la FEM obtenidas en laboratorio:

Figure 14. Datos obtenidos a un 60 de de la FEM.

Figure 15. Datos obtenidos a un 90 de la FEM.

Figure 18. Datos obtenidos a un 160 de de la FEM.

Figure 19. Datos obtenidos a un 180 de de la FEM.

VIII. CONCLUSIONES
Figure 16. Datos obtenidos a un 120 de de la FEM.

Como conclusion un motor de corriente continua tiene un

control total y simple del par motor por lo que se controla directamente la ecuacin mecnica del movimiento
logrndose as buenos resultados dinmicos. Se llega al
extremo de poder realizar par a velocidad nula, situacin
deseable de alcanzar en muchas aplicaciones. Para motores auto ventilados, en caso de querer obtener par
nominal a velocidad nula o reducida (por tanto corriente
nominal i1 de armadura) hay que proveer al motor de
mecanismos adicionales de ventilacin.
El control de armadura es capaz de controlar y cambiar la
velocidad continuamente desde cero a la velocidad nominal, despues de este valor no se puede seguir aumentando
debido a limitaciones en el aislamiento del bobinado y la
fuente disponible.
Es posible determinar un aproximado de la constante de
voltaje del motor realizando pruebas con distintos ngulos
en el controlador de voltaje y tambin distintas tensiones
en la carga.
R EFERENCES

Figure 17. Datos obtenidos a un 130 de de la FEM.

[1] Electrnica de Potencia - Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones. Muhammad H. Rashid, Prentice Hall Hispanoamericana, S.A., 1993.

[2] Eletrnica de Potncia, J. A. Pomilio, Universidade Estadual de Campinas, SP - Brasil.

[3] http://bionanouni.wdfiles.com/localfiles/teaching-mt221c-d-horario2012i/MT221-MotorDC.pdf
[4] http://iie.fing.edu.uy/ense/asign/elpot1/motordc.pdf