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U.N:"San Luis Gonzaga"

de Ica
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera

Electrnica

ASIGNATURA: Introduccin a la Robtica

TEMA: Actuadores Elctricos
aLUMNO: Lluncor Mendoza, Juan .C
Huanca Maldonado, Oscar
De la Cruz Quezada, Emmanuel
Injante Mendoza, Max
REVISADO POR: Ing. FIDEL ANDIA GUZMAN

MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90)
y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn
permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. En la figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores
mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4
cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. El
circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge.
En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293B
(ver figura 3bis).

 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexin interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.
En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso
a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8 transistores
tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin
(Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la
secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores
paso a paso del tipo Bipolares:

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda

el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de
retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En
algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. Pero al estar solo una bobina
activada, el torque de paso y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y
la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos
comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin
superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente
bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados
y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en

las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables
comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes
de comenzar las pruebas.
Usando un multmetro para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn
ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los
cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable,
mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ah la mitad
de la resistencia medida en el cable comn.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
comn (generalmente 12 voltios, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los
otros cables a tierra (GND) mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los dems
cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Identificando los cables en Motores Paso a Paso Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la
identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un multmetro en modo ohmetro
(para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada
bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia
muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene
fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente
damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben
invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.
Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2
cables comunes para alimentacin, pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO

BIPOLAR
Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas que lo forman:
Controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se aplican a
las bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos para adelante y
atrs. controlar el nmero de pasos por vuelta. controlar la velocidad del motor.
Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin (si una o ms de sus bobinas est energizada) o bien totalmente libres (si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas).
Lo ms importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el
nmero de pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y poco ms si son
motores sencillos.

Cmo saber cmo conectar uno de estos motores?

Estos motores exteriormente poseen 6 o 5 cables (cuatro corresponden a cada
uno de los extremos de las dos bobinas existentes, mientras que los otros dos
corresponden al punto medio de cada una. En el caso de que el cable restante sea
uno, entonces corresponde a estos dos ltimos unidos internamente). Una vez
localizados dichos cables mediremos la resistencia con un hmetro o un
multmetro en ellos. De esta forma localizamos las dos bobinas (los tres cables
cuya resistencia entre s sea distinta de infinito corresponden a una bobina).

Secuencias
Bipolares

para

manejar

motores

paso

paso

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente

que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est
determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar
motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO

TERMINALES
A

+V

-V

+V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

+V

-V

-Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms complejos.

Pero en la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos se suelen
implementar en un integrado, que soluciona esta complejidad en un solo
componente. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia,
como transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es necesario
en motores pequeos y medianos.
Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en stos
todo el tiempo se est utilizando slo una de las bobinas duplicadas, mientras la
otra queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una
mejor relacin entre torque y tamao/peso.

Distribucin del bobinado de un motor bipolar

La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban
corriente en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en
los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito compuesto
por al menos cuatro transistores) sobre cada uno de los bobinados.

Secuencia de pulsos para un motor bipolar

Un Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles
como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de
componentes discretos.

El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas (se
necesita otro igual para manejar un motor completo).

Circuito de manejo para un motor bipolar

COTROL DE UN MOTOR PASO A PASO CON

ARDUINO
Secuencia para controlar motores paso a paso
Bipolares
Un motor paso a paso bipolar necesita invertir la corriente que circula por sus
bobinas en una secuencia determinada para provocar el movimiento del eje.
Paso

Bobina
1A

Bobina
1B

Bobina
2A

Bobina
2B

Paso 1

Paso 2

Paso 3

Paso 4

Controlar motor paso a paso Bipolar con Arduino

Como se ha explicado antes, los motores bipolares son ms complejos de controlar ya
que el flujo de corriente tiene que cambiar de direccin a travs de las bobinas con una

secuencia determinada. Para esto debemos conectar cada una de las dos bobinas en un
puente en H (H-Bridge). Para esto, utilizaremos el integrado L293 que contiene dos H-

Bridge

Utilizando esta conexin tenemos un pequeo problema, y es que usamos cuatro

pins del Arduino para controlar el motor, y eso son muchos. Si queremos controlar
ms de un motor paso a paso y usar otros pins para otras conexiones, nos
quedaremos cortos de pins. Esto se puede solucionar con una conexin diferente
que solo utiliza dos pins de control del Arduino.
De esta manera solo tenemos que usar dos pins de control e invertirlos. Para
invertirlos usaremos dos transistores NPN (BC547,BD139, etc) polarizados en
emisor comn y que trabajen en modo saturacin-corte. As el transistor trabaja
como un inversor de seal.

De este modo, usaremos

Arduino y con los dos NPN

solo dos pins del

en
modo
de

inversor obtendremos los cuatro pins de control necesarios para atacar el L293.

Integrado L293D
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia
media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de
controlar corriente hasta 600 mA. en cada circuito y una tensin entre 4.5 y 36V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar
cargas de todo tipo y en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro.
Pero adems, cualquier de estos cuatro circuitos sirven para configurar la mitad de
un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser
bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el
control de velocidad.

Referencias Utilizadas:
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html