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1
Indice
INDICE ................................................................................................................... 2
1 INTRODUZIONE .......................................................................................... 4
2
5.2 MANOVELLISMO DI SPINTA ............................................................................. 39
5.2.1 Manovellismo di spinta: cinematica ............................................................ 39
5.2.2 Manovellismo di spinta: masse di sostituzione per la biella ....................... 41
5.2.3 Manovellismo di spinta: dinamica ............................................................... 42
5.2.4 Manovellismo di spinta: bilanciamento ....................................................... 43
6 MACCHINE ALTERNATIVE PLURICILINDRICHE ......................................48
7 BIBLIOGRAFIA ..........................................................................................60
3
1 Introduzione
Nella presente trattazione verranno dapprima richiamati alcuni concetti
fondamentali di dinamica sia nella sua formulazione newtoniana che in quella
lagrangiana. In proposito saranno anche proposti, a titolo di esempio, alcuni semplici
esercizi per illustrare l’applicazione dei concetti in questione.
Successivamente verrà analizzata nel dettaglio la dinamica delle macchine
alternative monocilindriche con particolare riguardo al bilanciamento di queste ultime.
Infine i concetti validi per le macchine monocilindriche saranno estesi anche alle
macchine alternative pluricilindriche, sempre focalizzando l’attenzione sul loro
bilanciamento.
4
2 Richiami di dinamica
newtoniana
L’approccio newtoniano alla studio della dinamica dei sistemi meccanici è
concettualmente più generale e più potente dell’analogo approccio lagrangiano soprattutto
se si considerano le ipotesi fisiche alla basa della teoria in questione. Tuttavia esso risulta
molto meno sistematico ed automatizzabile rispetto all’approccio lagrangiano; inoltre
l’approccio newtoniano si rivela anche decisamente meno efficiente di quello lagrangiano
per sistemi di grandi dimensioni. L’approccio lagrangiano risulta infine facilmente
estendibile anche al di fuori dell’ambito della meccanica.
Nel seguito sarà dapprima studiato il moto di un sistema composto da un singolo
corpo rigido. Successivamente i concetti appena introdotti verranno estesi ad un sistema
formato da un numero generico di corpi rigidi (sistema multibody).
̇ ( ) ∑ ∑ ∑ (2.2)
( ̇ ̇ ) (2.3)
5
- e [ ] rappresentano la posizione del centro di massa e
l’orientazione del corpo (descritta ad esempio mediante gli angoli di Eulero
ZXY); si ricordi che ̇ dove
[ ] (2.4)
[ ][ ][ ] (2.5)
6
Figura 2.1 Singolo corpo rigido
̇ ( ); (2.8)
∑ ∑ ∑ . (2.10)
E’ utile infine ricordare l’espressione dell’energia cinetica associata al corpo
rigido considerato ovvero
̇ ̇ . (2.11)
7
̇ ̈ ∑ ∑ (2.12)
̇ ( ) ∑ ∑ (2.13)
. (2.14)
Per quanto riguarda il moto di precessione ( , ) il sistema (2.12)-
(2.14) è costituito da equazioni in incognite mentre i gradi di libertà associati
al corpo si riducono a
; (2.15)
Infatti, essendo (dove è la posizione del centro di massa
nel sistema solidale) e ̇ , la (2.13) è di per sé sufficiente a determinare le
incognite e di conseguenza ; la (2.12) fornisce poi il valore della reazione .
Si noti inoltre che, usando come incognita la velocità angolare espressa nel
sistema solidale al corpo , ricordando che ̇ e non considerando i
̇ ( ) ∑ ∑ (2.18)
(2.19)
Per quanto concerne il moto di rotazione ( , ) il sistema (2.17)-(2.19)
è costituito da equazioni in incognite mentre i gradi di libertà associati al
corpo si riducono a
. (2.20)
Poiché, anche per quanto riguarda la rotazione attorno ad un asse fisso si ha
(dove è la posizione del centro di massa nel sistema solidale) e
̇ , la terza componente della (2.18) è sufficiente a determinare l’incognita e di
conseguenza ; la (2.17) e le prime due componenti della (2.18) forniscono poi il valore
delle reazioni , .
8
In particolare le equazioni (2.17)-(2.18) scritte per esteso diventano
∑ ∑
̇
̇ ( ̇ ) (∑ ) ∑ ( ) (2.21)
∑ (∑ )
̈ ̇ ∑ ∑
̇ ( ̈ ̇ ) (∑ ) ∑ ( ) (2.22)
̈ ∑ (∑ )
dove e rappresenta la distanza di dall’asse di rotazione del corpo.
̇ ̈ ∑ ∑ ∑ ∑ .
∑ ∑ ∑ (2.23)
̇ ( ) ∑ ∑ ∑ ∑ .
∑ ∑ ∑ (2.24)
( ̇ ̇ ̇ ̇ )
(2.25)
( ̇ ̇ ̇ ̇ )
(2.26)
nelle quali sono state impiegate la seguenti convenzioni
9
- ( ) è la matrice di rotazione che lega la terna fissa alla terna solidale al
corpo (vedi paragrafo 2.1)
- ̇ e ̇ sono la quantità di moto ed il momento angolare del corpo in
10
Figura 2.2 N corpi rigidi
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ equazioni in ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ . (2.27)
Come per il singolo corpo rigido, in accordo con il Principio di D’Alembert, si
introducono nelle (2.23)-(2.26) le azioni di inerzia definite come
̇ ̈ (2.28)
̇ ( ); (2.29)
∑ ∑ ∑ ∑ .
11
∑ ∑ ∑ (2.30)
∑ ∑ ∑ ∑ .
∑ ∑ ∑ (2.31)
∑ ∑ ( ̇ ̇ ). (2.32)
12
3 Richiami di dinamica
lagrangiana
L’approccio lagrangiano alla studio della dinamica dei sistemi meccanici può
risultare meno generale e meno potente dell’analogo approccio newtoniano soprattutto se
si considerano le ipotesi fisiche alla basa della teoria in questione. Tuttavia esso risulta
molto più sistematico ed automatizzabile rispetto all’approccio newtoniano; inoltre
l’approccio newtoniano si rivela anche decisamente meno efficiente di quello lagrangiano
per sistemi di grandi dimensioni. L’approccio lagrangiano risulta infine facilmente
estendibile anche al di fuori dell’ambito della meccanica.
Nel seguito sarà dapprima studiato il moto di un generico sistema composto da un
numero qualsiasi di corpi rigidi (sistema multibody); a tale scopo sarà presentata una
versione delle equazioni di Lagrange particolarmente adatta per trattare sistemi vincolati
(basata cioè su un insieme ridondante di coordinate lagrangiane e su una funzione
Lagrangiana generalizzata grazie all’introduzione dei moltiplicatori di Lagrange).
Successivamente, come termine di confronto, verrà poi analizzato anche
l’approccio lagrangiano classico basato su un insieme non ridondante di coordinate
lagrangiane.
( ) , ( ) . (3.1)
13
Per quanto riguarda invece i vincoli, si suppone sempre che essi siano bilateri,
sufficientemente regolari ed indipendenti; si soppone inoltre che i vincoli del sistema
siano anche fissi (scleronomi), lisci ed olonomi. Di conseguenza le equazioni (2.25)-
(2.26) diventano
( )
(3.2)
( )
(3.3)
dove e ; analogamente in forma più compatta si ha
(3.4)
sono ).
Fatte queste premesse le equazioni di Lagrange per il sistema di corpi rigidi in
questione possono essere scritte come segue
( ̇
) ( ) (3.5)
∑ ̇ ∑ ̇ ̇ ∑ ̇ [ ] ̇ (3.7)
14
. (3.8)
Nel prosieguo della trattazione indicheremo per semplicità con
(3.9)
le azioni attive conservative agenti sul sistema (sia esterne che dovute ad elementi di
forza e causate sia dall’interazione con l’ambiente che da quella con altri corpi ) e con
(3.10)
le analoghe azioni attive non conservative. Analogamente chiamiamo
(3.11)
le generiche reazioni vincolari conservative agenti sul sistema (incognite e causate sia
dall’interazione con l’ambiente che da quella con altri corpi); si noti che, essendo i vincoli
lisci, non si hanno reazioni vincolari non conservative.
Le reazioni vincolari (3.11) contengono solamente parametri incogniti e, come
vedremo, possono essere calcolate a partire dai moltiplicatori di Lagrange; la conoscenza
di permette dunque di determinare le reazioni vincolari .
Definiamo con la parte del vettore associata al vincolo
dell’ corpo (avente grado di vincolo ); in questo caso per semplicità il
vettore sarà riferito sia ai vincoli associati alle reazioni che a quelli
(solidale alla terna del corpo stesso ) avente origine in (scritta in terna
) ed orientazione (sempre rispetto a ). Il lavoro virtuale delle reazioni
15
inerziale e già ridotte al centro della terna del giunto ) può essere valutato
come
(3.13)
dove
[ ], , . (3.14)
Allo stesso tempo si ha
(3.15)
nella quale
(3.16)
( ) ( ) . (3.17)
( ) (3.19)
da cui
( ) ( ) . (3.20)
Se si è interessati alle reazioni vincolari scritte nei sistemi associati ai giunti, si avrà in
fine
, (3.21)
. (3.22)
La conoscenza delle azioni attive conservative (3.9) permette inoltre di calcolare
l’energia potenziale del sistema sommando tra loro i contributi associati ai vari corpi:
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ (3.23)
16
∑ [(∑ ∑ ∑ ∑ )
(∑ ∑ ∑ ∑ ) ]
∑ [(∑ ∑ ∑ ∑ )
(∑ ∑ ∑ ∑ ) ]. (3.24)
Essendo poi
∑ ( ), (3.25)
si ottiene
∑ ∑ ∑ ∑
(3.26)
(∑ ∑ ∑ ∑ )
( )
[ ( ) ] [ ̈ ] ∑ ∑ ̇ ̇ (3.27)
̇
[( ) ] ∑ ∑ ̇ ̇ [( ) ] [( ) ] (3.28)
e quindi
[ ̈ ] ∑ ∑ ̇ ̇ [( ) ] [( ) ] [ ] . (3.29)
dove
. (3.30)
Il secondo termine al primo membro della (3.29) può essere anche scritto come
∑ ∑ ̇ ̇ [ ̇ ̇ ] (3.31)
17
∑ ̇ ∑ ∑ ̇ ̇ . (3.32)
Riscrivendo la (3.29) in termini vettoriali si ottiene infine
̈ ̇ ̇ ( ) ( ) (3.33)
dove .
La (3.4) e la (3.33) costituiscono un sistema di equazioni algebrico – differenziali
di equazioni in incognite. Spesso nei sistemi meccanici si usa derivare
due volte la (3.4) rispetto al tempo ottenendo
̇ (3.34)
[ ̇] ̇ ̈ (3.35)
da cui
̈ [ ̇] ̇ . (3.36)
( ) ̈ ̇ ( )
( ) ( ). (3.37)
[ ]
, ( ) ,
( ) . (3.38)
In questo caso i vincoli (per i quali valgono le stesse ipotesi del paragrafo 3.1)
18
( ̇) ( ) (3.40)
̇ ̇
∑ ( ̇ ̇ ) ∑ ( ) ( )
̇ ̇
̇ ̇
∑ ( ) [ ]( ) (3.42)
̇ ̇
dove , e
̇ ̇, ̇ ̇. (3.43)
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ (3.44)
19
∑ [(∑ ∑ ∑ ∑ )
(∑ ∑ ∑ ∑ ) ]
∑ [(∑ ∑ ∑ ∑ )
(∑ ∑ ∑ ∑ ) ( ) ]
∑ [(∑ ∑ ∑ ∑ ) ∑
(∑ ∑ ∑ ∑ ) ∑ ]. (3.45)
Essendo poi
∑ (3.46)
si ottiene
∑ [( ) (∑ ∑ ∑ ∑ )]
∑ [( ) (∑ ∑ ∑ ∑ )] . (3.47)
Si noti infine come, per determinare le reazioni vincolari (3.11), sia necessario,
dopo avere risolto le equazioni di Lagrange (3.40), impiegare le equazioni di Newton
(2.30)-(2.31) o le equazioni di Lagrange generalizzate (3.37) nelle quali a questo punto la
cinematica del problema ( ̇ e ̇ ) è del tutto nota.
[ ( ) ] [ ̈] ∑ ∑ ̇ ̇ (3.48)
̇
[( ) ] ∑ ∑ ̇ ̇ [( ) ] (3.49)
e quindi
20
[ ̈] ∑ ∑ ̇ ̇ [( ) ] . (3.50)
dove
. (3.51)
Il secondo termine al primo membro della (3.50) può essere anche scritto come
∑ ∑ ̇ ̇ [ ̇ ̇] (3.52)
̈ ̇ ̇ ( ) . (3.54)
̈ ̇ ̇ (3.55)
̇ ̇ ∑ ( ̇ ̇ )
̇ ̇
∑ ( ) [ ]( ) (3.56)
̇ ̇
dove , e
̇ ̇, ̇ ̇ (3.57)
- per l’elemento
̇ (3.58)
21
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ (3.59)
- per la forza lagrangiana
∑ [( ) (∑ ∑ ∑ ∑ )]
∑ [( ) (∑ ∑ ∑ ∑ )]. (3.60)
̈ ̇ . (3.61)
22
4 Determinazione delle equazioni
di moto di un meccanismo
4.1 Esempio di caso non piano
Il sistema in questione è riportato schematicamente in Fig. 4.1. Un albero (corpo
) poggia su due cuscinetti e ; all’albero è applicata la coppia motrice mentre in
è montata una ruota dentata cilindrica. Tale ruota ingrana con una ruota conica (corpo 2)
mettendola in rotazione attorno al proprio asse. Il corpo 2 è poi collegato al corpo 3
mediante un elemento di forza ancorato ai corpi stessi nei punti ed . Si noti come il
moto del sistema in questione non sia nel suo complesso piano (al contrario di quello dei
singoli corpi che lo compongono).
23
4.1.1 Soluzione newtoniana
Il sistema meccanico riportato in Fig. 4.1 è composto da corpi distinti
aventi le seguenti caratteristiche dinamiche
[ ] [ ] [ ] (4.1)
( ) (4.2)
(4.3)
( )
- vincolo dovuto alle ruote dentate che ingranano in
(4.4)
(4.5)
( )
- vincolo di planarità sul corpo 3
( ) . (4.6)
∑ ∑ ∑ ∑ ∑
. (4.7)
Per quanto riguarda invece le azioni esterne si ha
, ( ) (4.8)
24
( ), (4.9)
( ), (4.10)
( ), (4.11)
mentre per quanto concerne le azioni dovute ad elementi di forza si può scrivere
̇
, ( ) (4.12)
, ( ) (4.13)
, (4.14)
, (4.15)
dove
. (4.16)
Le reazioni vincolari agenti sul sistema sono inoltre
( ), ( ) (4.17)
( ), ( ) ( ) (4.18)
( ), ( ) ( ) (4.19)
( ), ( ) (4.20)
( ), ( ) (4.21)
25
[ ], [ ], [ ] (4.22)
( ) [ ] ( ) [ ] [ ] (4.23)
̇ ( ) (4.24)
̈
̇ ( ) (4.25)
̇ ( ) (4.26)
̇ ( ) (4.27)
̈
̈
̇ ( ̈ ) (4.28)
̇ ( ) . (4.29)
̈
( ) (4.30)
. (4.31)
( )
In virtù delle (4.22)-(4.23) le matrici e diventano
[ ]
26
[ ] [ ] (4.32)
(4.33)
mentre le azioni attive conservative agenti sul sistema (sia esterne che dovute ad elementi
di forza e causate sia dall’interazione con l’ambiente che da quella con altri corpi ) sono
( ), (4.34)
( ), (4.35)
( ), (4.36)
, ( ) (4.37)
, (4.38)
, ; (4.39)
a tali azioni si associano le energie potenziali
(4.40)
(4.41)
(4.42)
(4.43)
‖ ‖ (4.44)
dove
. (4.45)
Per quanto riguarda invece le azioni attive non conservative agenti sul sistema (sia
esterne che dovute ad elementi di forza e causate sia dall’interazione con l’ambiente che
da quella con altri corpi) si ha
, ( ) (4.46)
̇
, ( ) (4.47)
27
e quindi, in termini di forze lagrangiane,
( ) ( )
( ) ( )
( ). (4.48)
( )
( ), ( ) (4.49)
( ), ( ) ( ) (4.50)
( ), ( ) ( ) (4.51)
( ), ( ) (4.52)
( ), ( ). (4.53)
[ ̇] ̇ , (4.54)
( ) ̈ ( )
( ) ( ). (4.55)
[ ]
28
( ) . (4.56)
( ̇ ) ( ̇ ) ̇ ( ̇ ̇ ) ̇ (4.57)
‖ ‖ (4.58)
dove
[ ]
( ) [ ] (4.59)
( ) ̇ (4.60)
. (4.61)
Le equazioni di moto (3.58) diventano a questo punto
( ( ) ) ̈ (4.62)
̈ (4.63)
̈ (4.64)
̈ . (4.65)
29
, è poi incernierato al telaio in . Come si può evincere immediatamente dalla Fig. 4.2
il sistema analizzato è piano ed ha come piano del moto .
[ ] [ ] [ ](4.66)
( ) (4.67)
( ) (4.68)
( ) (4.69)
( ) (4.70)
30
dove
(4.71)
- vincolo di planarità del corpo 2
( ) (4.72)
( ) (4.73)
dove
(4.74)
- vincolo di planarità del corpo 3
( ) (4.75)
( ) (4.76)
dove
. (4.77)
∑ ∑ ∑ ∑ ∑
. (4.78)
Per quanto riguarda invece le azioni esterne si ha
( ), (4.79)
( ), (4.80)
( ), (4.81)
, ( ) (4.82)
31
( ), (4.83)
mentre per quanto concerne le reazioni vincolari agenti sul sistema si può scrivere (si noti
che non sono presenti azioni dovute ad elementi di forza)
( ), ( ) (4.84)
( ), ( ) (4.85)
( ), (4.86)
( ), (4.87)
( ), ( ) (4.88)
( ), (4.89)
( ), (4.90)
( ), ( ) (4.91)
( ), (4.92)
32
̇ ( ) ( ) (4.94)
̈
̇ ( ̈ ) ( ) (4.95)
̇ ( ) ( ) (4.96)
̈
̈
̇ ( ̈ ) ( ) (4.97)
̇ ( ) ( ) . (4.98)
̈
( ) (4.99)
. (4.100)
( )
Per quanto riguarda invece le matrici , e si ha
[ ]
[ ] [ ] (4.101)
33
, , . (4.102)
Le azioni attive conservative agenti sul sistema (sia esterne che dovute ad elementi
di forza e causate sia dall’interazione con l’ambiente che da quella con altri corpi ) sono
( ), (4.103)
( ), (4.104)
( ), ; (4.105)
( ), (4.109)
, ( ) (4.110)
( ) ( ) ( ). (4.111)
( ), ( ) (4.112)
( ), ( ) (4.113)
34
( ), (4.114)
( ), ( ) (4.115)
( ), (4.116)
( ), (4.117)
( ), (4.118)
( ), ( ) (4.119)
( ), . (4.120)
( ) ̈ ( )
( ) ( ). (4.121)
[ ]
35
̅̅̅̅̅ (4.131)
da cui si possono ricavare le relazioni , , ,
, , .
Sfruttando tali relazioni si ottengono le seguenti espressioni
̇ ( ̇ ̇ ) ̇ ( ̇ ̇ ) ̇ ̇ =
̅̅̅̅̅ ̇ ( ) ̇ ̇
̇ ̇ (4.132)
̈ ̇ . (4.135)
36
5 Macchine alternative
monocilindriche
In questo capitolo sarà dapprima illustrato il concetto di massa di sostituzione,
strumento particolarmente utile nello studio della dinamica dei sistemi multibody.
Successivamente verrà analizzata nel dettaglio la dinamica delle macchine
alternative monocilindriche con particolare riguardo al bilanciamento di queste ultime.
rigido (dove i punti [ ] sono espressi in una terna con origine nel centro di
inerziali del corpo rigido in questione (riferite sempre ad una terna con origine in ),
l’equivalenza dinamica equivale alle seguenti condizioni
∑ (5.1)
∑ (5.2)
∑ (5.3)
∑ (5.4)
∑ (5.5)
∑ (5.6)
∑ (5.7)
∑ (5.8)
37
∑ (5.9)
∑ . (5.10)
La prima equazione rappresenta l’equivalenza della massa, le equazioni (5.2)-(5.7)
impongono l’equivalenza dei momenti di inerzia mentre le equazioni (5.8)-(5.10) e
richiedono la coincidenza dei centri di massa dei due sistemi considerati.
Come incognite nelle (5.1)-(5.10) possono essere scelte ad esempio le masse
da posizionare in punti aventi coordinate prefissate. In questo caso il corpo rigido può
essere sostituito da un sistema di masse.
Se per entrambi i sistemi si sceglie una terna di riferimento principale con origine
in (per il sistema di punti materiali è sufficiente ad esempio che le masse siano
posizionate sugli assi stessi della terna), le (5.1)-(5.10) diventano
∑ (5.11)
∑ (5.12)
∑ (5.13)
∑ (5.14)
∑ (5.15)
∑ (5.16)
∑ . (5.17)
Se le coordinate dei punti sono prefissate, il corpo rigido può essere in questo
caso sostituito da un sistema di masse.
Se poi consideriamo un moto piano (con piano del moto ) e disponiamo le
masse sul piano , le equazioni (5.11)-(5.17) assumono la forma
∑ (5.18)
∑ (5.19)
∑ (5.20)
∑ (5.21)
nelle quali le equazioni (5.13)-(5.14) non compaiono più poiché i momenti di inerzia e
non influenzano più il moto. Il corpo rigido può essere ora sostituito da un sistema di
masse (le coordinate dei punti sono sempre prefissate).
Tale relazioni possono infine ulteriormente ridursi se le masse di sostituzione
vengono posizionate lungo una qualunque retta passante per il centro di massa , ad
esempio sull’asse . In questo caso si ha
38
∑ (5.22)
∑ (5.23)
∑ . (5.24)
Il corpo rigido è adesso equivalente ad un sistema di sole masse aventi
coordinate prefissate.
con ̅̅̅̅ la lunghezza della biella. Proiettando la spezzata sia lungo che in
direzione ad esso normale si ottiene
39
(5.25)
. (5.26)
Ponendo dalla (5.26) si ha
√ (5.27)
dove il segno negativo prima della radice è necessario perché . La (5.25) diviene
perciò
[ √ ]. (5.28)
Per usi correnti la (5.28) può essere semplificata. Infatti il rapporto è quasi
sempre piccolo rispetto all’unità (solitamente dell’ordine di ). Di conseguenza è
possibile sviluppare in serie di Taylor la radice presente all’interno della (5.28)
fermandosi ai termini del secondo ordine:
√ (5.29)
da cui
[ ]. (5.30)
̇[ ] (5.31)
̇ ̈[ ]. (5.32)
[ ] (5.34)
̇ (5.35)
̇ . (5.36)
Può essere infine interessante trovare un legame diretto tra le grandezze , ̇,
̇ . Se consideriamo le relazioni (5.34)-(5.36) si ottiene
( ̇
) (5.37)
̇
(5.38)
40
ovvero una circonferenza ed una retta. Se invece si considerano le (5.30), (5.31), (5.33) si
ottengono equazioni più complicate. La relazione tra e ̇ mantiene solamente la
sua simmetria rispetto all’asse delle mentre il legame tra e ̇ diventa di tipo
parabolico; le (5.30), (5.33) possono essere infatti scritte come
( ) [ ] (5.39)
[ ] (5.40)
̇
da cui
( ) ̇
(5.41)
( ) ̇
. (5.42)
. (5.50)
41
Una soluzione più comoda, che permette tra le altre cose di calcolare l’energia
cinetica della biella una volta note le velocità di due suoi punti, si ottiene sostituendo la
biella con un sistema equivalente di due masse ed un momento di inerzia puro (al quale
cioè non corrisponde una distribuzione di massa reale e che quindi non ha significato
fisico ma solamente algebrico). Indicando tali grandezze con , e si ha
(5.51)
(5.52)
(5.53)
da cui
; (5.54)
. (5.55)
- l’energia cinetica della biella pari all’energia cinetica delle sue masse di
sostituzione (compreso il momento di inerzia fittizio)
nei quali è data dalla (5.35)) mentre ̇ . Per quanto riguarda l’angolo ,
derivando la (5.26) si ottiene
̇ ̇ (5.56)
da cui essendo
̇ ̇ ; (5.57)
derivando nuovamente si ha poi
̈ ̈ ̇ . (5.58)
42
In definitiva dunque l’energia cinetica del sistema assume l’espressione
̇ ̃ ̇ ̇
̇ ̇ ̇
[( ) ̃ ( ) ] ̇
[ ] ̇ (5.59)
dove il termine rappresenta il contributo delle masse alterne e quello delle masse
rotanti (si note come il momento d’inerzia fittizio generi un contributo in entrambi i
termini).
L’energia dovuta all’azione gravitazionale (solitamente trascurabile rispetto alle
altre azioni che agiscono sul sistema) può essere calcolata come segue
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅
( ) . (5.61)
̈ ̇ . (5.62)
43
Figura 5.2 Manovellismo di spinta: bilanciamento
) ̇ [ ]
- la forza d’inerzia delle masse alterne ( )[ ] dove è
data dalla (5.33) e cioè ̇
- la coppia d’inerzia della biella pari a ̈ dove ̈ può essere calcolato con la
(5.58) ovvero ̈ ̈ ̇ ̇ .
(5.64)
̈ (5.65)
dalle quali è possibile ricavare le azioni agenti sul telaio
(5.66)
̈
(5.67)
̈
. (5.68)
44
La macchina alternativa monocilindrica si dice equilibrato o bilanciato quando la
risultante delle azioni che sollecitano il telaio è nulla (ovvero quando si annullano
e ). In generale è assai difficile ottenere un bilanciamento
completo ma dal punto di vista tecnico è sufficiente annullare i termini alternativi di
maggiore ampiezza che tendono a portare in vibrazione il complesso su sui il telaio è
montato. Le azioni agenti sul telaio possono suddivise nel modo seguente:
Vediamo ora quali possibilità tecniche sussistono per annullare (del tutto o in
parte) la azioni suddette (forza rotante, forza alterna e coppia d’inerzia della biella).
La forza rotante può essere facilmente annullata. Il termine ̅̅̅̅̅̅̅
rappresenta infatti il momento statico rispetto all’asse di rotazione della manovella della
massa della manovella stessa e della massa di sostituzione della biella posizionata in ;
esso è di conseguenza nullo se il centro di massa della manovella si trova dalla parte
opposta a quella del punto rispetto al centro di rotazione ovvero nel punto definito
come
( ). (5.69)
45
Tale soluzione si realizza molto semplicemente disponendo dei contrappesi
nell’albero a gomiti del motore.
Per quanto riguarda la forza alterna , essa può essere scomposta in forza alterna
del I ordine e forza alterna del II ordine:
( ) ̇ [ ] (5.70)
( ) ̇ [ ] (5.71)
In linea teorica entrambe le forze alterne possono essere eliminate se si annulla il
termine
(5.72)
all’esterno del segmento dalla parte di . Una soluzione di questo tipo incontra grosse
difficoltà costruttive e non è mai stata realizzata. Ne segue che in una macchina
alternativa monocilindrica le forza alterne non possono mai essere del tutto bilanciate.
E’ possibile tuttavia una compensazione parziale di tali azioni. La forza alterna del
I ordine può essere infatti immaginata come prodotta da due masse di valore
poste rispettivamente nel punto e nel suo simmetrico rispetto ad e rotanti con
velocità angolare ̇ (massa rotante) e ̇ (massa controrotante) ovvero
̇ [ ] ̇ [ ] (5.73)
̇ [ ]
̇ [ ] . (5.74)
Pertanto, poiché la componente rotante della forza alterna del I ordine ha la stessa
struttura delle forze rotanti vere e proprie e si somma con esse, può essere annullata
aumentando semplicemente il contrappeso della manovella di una quantità pari a
. Rimangono tuttavia nono bilanciate la componente controrotante della forza
alterna del I ordine e l’intera forza alterna del II ordine.
Per quanto concerne infine la coppia d’inerzia della biella ̈ , si può verificare
che essa può essere annullata con l’aggiunta di due ulteriori massa e nei punti
46
estremi della biella e ; tali masse, opportunamente dimensionate, annullano l’effetto
del momento d’inerzia fittizio (si ricordi che è negativo). Ciò comporta tuttavia un
incremento della massa della biella ed un conseguente aumento sia delle forze alterne che
delle forze rotanti.
47
6 Macchine alternative
pluricilindriche
In questo verrà analizzato nel dettaglio il bilanciamento delle macchine alternative
pluricilindriche. Gli strumenti di analisi sviluppati saranno poi applicati ad alcuni casi di
particolare interesse pratico.
49
̇ ∑ ∑ . (5.81)
Le quantità e si annullano se è zero sia il contributo delle forze alterne del
I ordine
∑ (5.82)
∑ (5.83)
che quello delle forze alterne del II ordine
∑ (5.84)
∑ . (5.85)
Se indichiamo con lo sfasamento della manovella rispetto alla prima
(5.86)
le condizioni (5.82)-(5.85) diventano
∑ ∑ (5.87)
∑ ∑ (5.88)
∑ ∑ (5.89)
∑ ∑ ; (5.90)
poiché poi l’angolo varia nel tempo, le (5.87)-(5.90) sono soddisfatte se e solo se
∑ (5.91)
∑ (5.92)
∑ (5.93)
∑ (5.94)
∑ (5.95)
∑ (5.96)
∑ (5.97)
∑ . (5.98)
Se ora consideriamo i contributi delle forze rotanti e delle coppie d’inerzia delle
bielle si ha
̇ ∑ (5.99)
̇ ∑ (5.100)
̇ ∑ (5.101)
̇ ∑ (5.102)
̇ ∑ . (5.103)
Le (5.99)-(5.103) si annullano se
50
∑ (5.104)
∑ (5.105)
∑ (5.106)
∑ (5.107)
che, ricordando la (5.86), equivalgono alle
∑ ∑ (5.108)
∑ ∑ (5.109)
∑ ∑ (5.110)
∑ ∑ (5.111)
e quindi alle
∑ (5.112)
∑ (5.113)
∑ (5.114)
∑ . (5.115)
Le (5.112)-(5.113) altro non sono che le (5.91)-(5.94). Se ne deduce quindi che, se
sono soddisfatte le condizioni (5.91)-(5.98) (ovvero se sono equilibrate le forze alterne),
allora è equilibrato l’intero sistema di forze d’inerzia.
Si tratta adesso di verificare se le equazioni (5.91)-(5.98) possono essere
soddisfatte nei casi che interessano le applicazioni tecniche. A questo proposito occorre
innanzi tutto osservare che gli angoli sono soggetti all’ulteriore condizione di
mantenere la massima uniformità possibile della coppia fornita dal motore, tenendo
conto del fatto che la coppia si sviluppa soltanto in alcune fasi del ciclo (fase di scoppio -
espansione). Da questa condizione deriva che sull’albero vi devono essere manovelle
sfasate ciascuna rispetto alla precedente di un angolo pari a
(5.116)
per motori a quattro tempi ( è sempre il numero dei cilindri). Gli angoli ,
indipendentemente dall’ordine dei pistoni sull’albero, devono dunque prendere i seguenti
valori:
. (5.118)
51
6.2 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 2
cilindri (2 tempi)
(5.119)
(5.120)
(5.121)
(5.122)
∑ (5.123)
∑ (5.124)
∑ (5.125)
∑ (5.126)
Figura 6.3 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊 , 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 2 cilindri (2 tempi)
52
6.3 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 2
cilindri (4 tempi)
(5.127)
(5.128)
(5.129)
(5.130)
∑ (5.131)
∑ (5.132)
∑ (5.133)
∑ (5.134)
Figura 6.5 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊 , 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 2 cilindri (4 tempi)
53
6.4 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 3
cilindri (2 tempi)
(5.135)
(5.136)
(5.137)
(5.138)
∑ (5.139)
∑ (5.140)
∑ (5.141)
∑ (5.142)
Figura 6.7 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊 , 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 3 cilindri (2 tempi)
54
6.5 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 3
cilindri (4 tempi)
(5.143)
(5.144)
(5.145)
(5.146)
∑ (5.147)
∑ (5.148)
∑ (5.149)
∑ (5.150)
Figura 6.9 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊 , 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 3 cilindri (4 tempi)
55
6.6 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 4
cilindri (2 tempi)
(5.151)
(5.152)
(5.153)
(5.154)
∑ (5.155)
∑ (5.156)
∑ (5.157)
∑ (5.158)
Figura 6.11 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊, 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 4 cilindri (2 tempi)
56
6.7 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 4
cilindri (4 tempi)
(5.159)
(5.160)
(5.161)
(5.162)
∑ (5.163)
∑ (5.164)
∑ (5.165)
∑ (5.166)
Figura 6.13 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊, 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 4 cilindri (4 tempi)
57
6.8 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 6
cilindri (4 tempi)
(5.167)
(5.168)
(5.169)
(5.170)
∑ (5.171)
∑ (5.172)
∑ (5.173)
∑ (5.174)
Figura 6.15 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊, 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 6 cilindri (4 tempi)
58
6.9 Macchine alternative pluricilindriche: motore a 8
cilindri (4 tempi)
(5.175)
(5.176)
(5.177)
(5.178)
∑ (5.179)
∑ (5.180)
∑ (5.181)
∑ (5.182)
Figura 6.17 Forze alterne rotanti del I e del II ordine (𝑭𝒂𝑰𝒓𝒙𝒊, 𝑭𝒂𝑰𝑰𝒓𝒙𝒊 ) per un
motore a 8 cilindri (4 tempi) 59
7 Bibliografia
[B1] E. Funaioli, A. Maggiore, U. Meneghetti. Meccanica applicata alle macchine.
Patron Editore.
[B2] L. Sciavicco, B. Siciliano. Robotica industriale. McGraw-Hill Editore.
[B3] F. Cheli, E. Pennestrì. Cinematica e dinamica dei sistemi multibody. Casa
Editrice Ambrosiana.
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