Kledder Hugo Correia Pousas de Oliveira

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO
ESCOLA DE MINAS
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO - CECAU
KLEDDER HUGO CORREIA POUSAS DE OLIVEIRA
SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS E CONTROLE DE PROCESSOS:

APLICAES COM COMPACTRIO E LABVIEW
MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

AUTOMAO
Ouro Preto, 2013
KLEDDER HUGO CORREIA POUSAS DE OLIVEIRA
SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS E CONTROLE DE

PROCESSOS: APLICAES COM COMPACTRIO E
LABVIEW
Monografia apresentada ao Curso de

Engenharia de Controle e Automao
da Universidade Federal de Ouro Preto
como parte dos requisitos para a
obteno do Grau de Engenheiro de
Controle e Automao.
Orientadora: Msc. Adrielle de Carvalho

Santana.
Ouro Preto
Escola de Minas UFOP
Dezembro/2013
2
Ol41s
Oliveira, Kledder Hugo Correia Pousas de.

Sistema de Aquisio de Dados e Controle de Processos: aplicaes
com compactRIO e labVIEW. [manuscrito] / Kledder Hugo Correia
Pousas de Oliveira. 2013.
105f. : il., color., graf.
Orientador: Prof. Dr. Adrielle de Carvalho Santana.
.
.
Monografia (Graduao) Universidade Federal de Ouro

Preto. Escola de Minas. Colegiado do Curso de Engenharia de Controle
e Automao.
rea de concentrao: Engenharia de Controle e Automao.
1.Automao industrial. 2. Controladores programveis. 3. Lgica
difusa. 4. LabVIEW. 5. Linguagem de programao (Computadores)
6. Aquisio de dados. I. Universidade Federal de Ouro Preto. II. Ttulo.
CDU: 681.5
Fonte de catalogao: bibem@sisbin.ufop.br
"E voc aprende que realmente pode suportar, que realmente forte, e que pode ir
muito mais longe depois de pensar que no se pode mais..."
William Shakespeare.
Agradecimentos
Gostaria de agradecer antes de tudo a Deus, e as outras dedicatrias e agradecimentos
minha famlia, onde obtive sempre todo o suporte e apoio necessrio. Escola de
Minas, Universidade Federal de Ouro Preto e a todos os professores pelos
ensinamentos e oportunidades acadmicas. A todos os meus amigos do Par, de Ouro
Preto, do Brasil e do mundo inteiro, pelos momentos vividos e aprendizados de vida
compartilhados. E Repblica Exlio e a todos os Exilados, pela segunda famlia
desenvolvida, onde foram superados vrios desafios em conjunto, alm do crescimento
pessoal e alegrias compartilhadas.
SUMRIO
INTRODUO ...........................................................................................
Objetivo ...........................................................................................................
Metodologia ....................................................................................................
Estrutura do trabalho ........................................................................................
Reviso Bibliogrfica ......................................................................................
13
13
14
15
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS ..............................................

Outros de Sistemas de Aquisio de Dados ...................................................
NI USB 6009 - National Instruments .............................................................
NI CompactDAQ - National Instruments ......................................................
O Arduno .......................................................................................................
Aquisio de dados a partir de placas USB no LabVIEW .............................
18
20
21
23
24
25
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.5
CONTROLE DE PROCESSOS ...............................................................

O Controlador Lgico Programvel ...............................................................
Programao de CLPs ....................................................................................
Controle on/off ...............................................................................................
Controle PID ..................................................................................................
Acionamento por PWM .................................................................................
O CompactRIO e LabVIEW ..........................................................................
27
28
31
32
34
36
38
4
4.1
4.2
COSIMULAAO .......................................................................................
41
Processor-in-the-loop (PIL) ............................................................................ 42
Real Time Hardware-in-the-Loop (RT-HIL) .................................................. 42
5
5.1
5.2
5.3
5.4
APLICAES ................................................................................................
Sistema de Aquisio de Dados I - Resposta grfica e numrica ...................
Sistema de Aquisio de Dados II - Registrando Dados ao Disco .................
Controle de Processos I - Controle on/off .......................................................
Controle de Processos II - Controle PID ........................................................
6
6.1
CONCLUSO ............................................................................................
78
Trabalhos Futuros ............................................................................................ 79
1
1.1
1.2
1.3
1.4
17
44
44
52
60
68
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................
80
APNDICES......................................................................................
Configuraes de hardware, software e consideraes relativas
Apndice A
rede ....................................................................................................
Configuraes de rede, conexo CompactRIO - computador e
Apndice B
formatao/reset do CompactRIO ......................................................
Configuraes adicionais do CompactRIO e interao com o
Apndice C
LabVEW .............................................................................................
85
86
90
94
Lista de Figuras
Figura 2.1 - Esquemtica de um Sistema de Aquisio de Dados ................................ 18
Figura 2.1.1 - Exemplos de dispositivos de aquisio de dados. a) Placa interna; b) Placa
com sistema serial; c) Sistema USB; d) CLP ................................................................ 20
Figura 2.1.1.1 - NI USB 6009 ....................................................................................... 21
Figura 2.1.1.2 - Conexes do dispositivo ...................................................................... 22
Figura 2.1.1.3 - Arquitetura NI USB 6009 .................................................................... 22
Figura 2.1.2.1 - O CompactDAQ .................................................................................. 23
Figura 2.1.3.1 - Vista superior do Arduno UNO .......................................................... 24
Figura 3.1 - Dispositivos de entrada, sada e controlador em um processo .................. 27
Figura 3.1.1 - Exemplo de um CLP ............................................................................... 29
Figura 3.1.2 - Arquitetura de um CLP ........................................................................... 29
Figura 3.1.3 - Princpio de funcionamento CLP ............................................................ 30
Figura 3.1.1.1 - Exemplo cdigo LabVIEW ................................................................. 31
Figura 3.2.1 - Diagrama de blocos controlador on/off ................................................... 32
Figura 3.2.2 - Controle on/off de temperatura ............................................................... 33
Figura 3.2.3 - Relao acionamento on/off e atuador .................................................... 33
Figura 3.3.1 - Diagrama de blocos com controlador PID .............................................. 34
Figura 3.3.2 - Diagrama de blocos com ganhos do controle PID .................................. 34
Figura 3.3.3 - Relao ganhos de um controlador PID ................................................. 36
Figura 3.3.1.1 - Exemplo duty cycle ............................................................................. 37
Figura 3.3.1.2 - Exemplos PWM .................................................................................. 38
Figura 3.4.1 - Tipos diferentes de chassi do CRIO ....................................................... 39
Figura 3.4.2 - Controladora ........................................................................................... 39
Figura 3.4.3 - Mdulos de Entrada/Sada ...................................................................... 40
Figura 3.4.4 - O CompactRIO ....................................................................................... 40
Figura 3.4.5 - Exemplo programa em LabVIEW .......................................................... 41
Figura 4.2.1 - Exemplo da arquitetura de uma plataforma HIL .................................... 43
Figura 5.1.1 - Hardwares utilizados ............................................................................. 44
Figura 5.1.2 - Propriedades do mdulo de termopares ................................................. 45
Figura 5.1.3 - CompactRIO selecionado no projeto ...................................................... 45
Figura 5.1.4 - Abas de programao no LabVIEW ....................................................... 46
Figura 5.1.5 - Palheta de ferramentas (Tools Pallete) ................................................... 46
Figura 5.1.6 - Palheta de Funes (Functions Pallete) .................................................. 47
Figura 5.1.7 - Palheta de Controle (Controls Pallete) ................................................... 47
Figura 5.1.8 - Localizao bloco While Loop ................................................................ 48
Figura 5.1.9 - Mdulo utilizado do CompactRIO no programa .................................... 48
Figura 5.1.10 - Localizao do bloco Wait .................. ................................................ 49
Figura 5.1.11 - Programa desenvolvido no momento ................................................... 49
Figura 5.1.12 - Localizao bloco Waveform Chart ..................................................... 50
Figura 5.1.13 - Localizao bloco Numeric Indicator ................................................... 50
Figura 5.1.14 - Programa desenvolvido na aba de IHM ................................................ 50
Figura 5.1.15 - Bloco de programao atual ................................................................. 51
Figura 5.1.16 - Run Project ........................................................................................... 51
Figura 5.1.17 - Imagem da Interface Homem Mquina em execuo .......................... 51
Figura 5.1.18 - Encerramento do programa ................................................................... 52
Figura 5.2.1 - Localizao do Standard State Machine ................................................ 53
Figura 5.2.2 - Constante Stop j presente no programa ................................................. 53
9
Figura 5.2.3 - Conexes dos blocos .................... ...........................................................54

Figura 5.2.4 - Caso Initialize ......................................................................................... 55
Figura 5.2.5 - Propriedades do bloco Write To Spreadsheet File .................................. 56
Figura 5.2.6 - Caso e programao para salvar os dados em disco ............................... 56
Figure 5.2.7 - Cdigo do caso Acquire ......................................................................... 57
Figura 5.2.8 - Cdigo do caso Initialize ..................... ...................................................57
Figure 5.2.9 - Cdigo do caso Stop ............................................................................... 58
Figure 5.2.10 - Cdigo do caso Decision .......................................................................58
Figura 5.2.11 - Resposta do sistema ...............................................................................59
Figura 5.2.12 - Dados mensurados no Microsoft Exce .............. ....................................59
Figura 5.3.1 - Mdulos utilizados no projeto ................................................................ 60
Figura 5.3.2 - Programao aquisio de dados do termopar ........................................62
Figura 5.3.3 - Propriedades do mdulo de termopares .................................................. 63
Figura 5.3.4 - Cdigo caso 1 .......................................................................................... 63
Figura 5.3.5 - Regies de operao ............................................................................... 64
Figura 5.3.8 - Cdigo completo do projeto ................................................................... 66
Figura 5.3.9 - Interface homem mquina (sistema supervisrio) .................................. 67
Figura 5.4.1 - Requisitos de hardware utilizados ......................................................... 69
Figura 5.4.2 - Projeto em LabVIEW com os mdulos utilizados na aplicao ............ 70
Figura 5.4.3 - Sistema supervisrio da aplicao .......................................................... 70
Figura 5.4.4 - Cdigo do grfico da temperatura e do set-point .....................................71
Figura 5.4.5 - Conexes do termopar e valor do set-point ............................................ 71
Figura 5.4.6 - Caso onde a temperatura maior que o set-point ................................... 72
Figura 5.4.7 - Cdigo do controlador PID ..................................................................... 72
Figura 5.4.8 - Conexes para representao dos valores do PWM ............................... 73
Figura 5.4.9 - Cdigo da programao da aplicao "Controle de Processos II - Controle
PID" ............................................................................................................................... 73
Figura 5.4.10 - Resposta 1 analisada do sistema .................... .......................................74
Figura 5.4.11 - Resposta 2 analisada do sistema ........................................................... 74
Figura 5.4.12 - Resposta 3 analisada do processo ....................... ..................................75
Figura 5.4.13 - Resposta 3 da anlise do sistema ........................ ..................................75
Figura 5.4.14 - resposta 4 da anlise do sistema .......................... .................................76
Figura 5.4.16 - Motor com hlice no encoder ............................................................... 77
Figura A.1 - Hardwares necessrios ...............................................................................86
Figura A.2 - Ligao fonte de alimentao - controladora ........................................... 87
Figura A.3 - chaves da controladora .............. ............................................................... 87
Figura A.4 - Janela de Configuraes Avanadas de Rede ........................................... 88
Figura A.5 - Prioridade na rede para conexo local ...................................................... 89
Figura B.1 - Conexes de Rede ..................................................................................... 90
Figura B.2 - Status de Conexo de rede local ................................................................ 91
Figura B.3 - Propriedades de conexo de rede local ..................................................... 91
Figura B.4 - Definio de IP para conexo de rede local ............................................. 92
Figura C.1 - cone para execuo do MAX ................................................................... 94
Figura C.2 - Ambiente de trabalho do software MAX .................................................. 94
Figura C.3 - Expandindo Remote Systems .................................................................... 95
Figura C.4 - Aba de Configuraes de Rede do CompactRIO no MAX ...................... 95
Figura C.5 - Propriedades do CompactRIO ................................................................... 96
10
Figura C.6 - Sistmas no MAX ....................................................................................... 96

Figura C.7 - Instalao de softwares no CompactRIO pelo MAX ................................ 97
Figura C.8 - Softwares disponveis para instalao ....................................................... 98
Figura C.9 - Localizao do Distributed System Manager ........................................... 99
Figura C.10 - Ambiente do Distributed System Manager ............................................. 99
Figura C.11 - Mdulos e requisitos de memria do CopactRIO ................................ 100
Figura C.12 - Sistema CompactRIO e seus mdulos .................................................. 100
Figura C.13 - Tags e valores do canal do CompactRIO. ............................................. 101
Figura C.14 - cone para execuo do LabbVIEW ..................................................... 101
Figura C.15 - Janela inicial do LabVIEW .................. .................................................102
Figura C.16 - Tipos de projeto LabVIEW ................................................................... 102
Figura C.17 - Localizao do projeto para a seleo e adio dos targets and devices......
...................................................................................................................................... 103
Figura C.18 - Targets and Devices a serem adicionados ............................................ 103
Figura C.19 - Definio do modo de programao ..................................................... 104
Figura C.20 - CompactRIO no projeto LabVIEW ....................... ...............................104
11
RESUMO
A aquisio de dados e controle de processos essencial para garantir a execuo do
sistema de modo que atenda aos requisitos desejados. Desta forma, nesta monografia
so apresentadas aplicaes de sistemas de aquisio de dados junto ao controle de um
processo feito por um controlador on/off e numa outra aplicao, o controle PID com
atuao via PWM, ambos utilizando o controlador lgico programvel CompactRIO.
Sua programao juntamente com a criao de um sistema supervisrio se deu por meio
do software LabVIEW. Objetiva-se assim com estas aplicaes, desenvolver sistemas
que exibam a resposta em temperatura de um termopar nas formas grficas e numricas,
gerao de um banco de dados com estes valores medidos, criao de trs casos de
controle on/off por rels e um controle PID acionando, por PWM, um motor de corrente
contnua. Ambas as aplicaes de controle possuem como varivel controlada a
temperatura amostrada por meio de um termopar. Os resultados obtidos foram
satisfatrios em relao s respostas simuladas.
Palavras chaves: CompactRIO, LabVIEW, controle, aquisio de dados, PID, PWM,
temperatura, on/off.
12
ABSTRACT
The data acquisition and processes controlling are essential to ensure the system
execution so that it meets the desired requirements. So, in this undergraduate work are
shown data acquisition systems and process controlling applications using an on/off
controller and in another application, a PID control acting via PWM, both using the
programmablem logic controller CompactRIO. Its programming along with the
creation of a supervisory system was made by the software LabVIEW. The goal with
these applications is develop systems that exhibit the temperature response from a
thermocouple in graphical and numeric forms, generate a data base with these
measured values, the creation of three cases of an on/off control system by relays and a
PID control triggering, by PWM, a DC motor. Both control applications have as
controlled variable, the temperature sampled by the thermocouple. The results were
satisfactory considering the simulated responses.
Keywords: CompactRIO, LabVIEW, control, data acquisition, PID, PWM, temperature,
on/off.
13
INTRODUO
Em processos industriais, automao predial, prottipos laboratoriais e em outros

ambientes onde importante a aquisio de sinais e controle do sistema, existem e so
utilizados uma vasta gama de equipamentos e tcnicas, sempre com a finalidade de
garantir a superviso e otimizao do processo.
Entre estes equipamentos, destaca-se o controlador lgico programvel CompactRIO,
da National Instruments. A utilizao deste equipamento est em crescimento
atualmente e este destaque em alguns congressos e feiras na rea de automtica e
controle de processos. Algumas caractersticas importantes do CompactRIO so a sua
robustez, caracterstica modular, sua comunicao com o software LabVIEW, e suas
caractersticas de tempo real.
Neste trabalho foi utilizado o CompactRIO, visando obter um primeiro contato com este
equipamento e assim realizando diversas aplicaes como aquisio de dados de um
termopar e controles on/off, alm de controles PID de sistemas.
No ambiente laboratorial onde foram desenvolvidas as aplicaes citadas, alm de
experincias com o CompactRIO, tambm foram aprimorados, por meio de estudos e
prticas, outros conhecimentos utilizados durante o curso de Engenharia de Controle e
Automao, como habilidades em eletrnica de potncia e eletrnica em geral, controle
de processos por meio de CLP, tcnicas de controle e acionamento de motores, como
por exemplo os acionamentos por rel e PWM.
Como software de programao e criao de um sistema supervisrio, foi utilizado o
LabVIEW, tambm da National Instruments, pela liberdade na programao e
compatibilidade com o CompactRIO, o controlador lgico programvel em questo.
Assim, as aplicaes desenvolvidas neste trabalho so exemplos de aplicaes e base
para futuros projetos, em que objetiva-se controlar um processo seja pela temperatura,
como foi feito, ou controlando outra varivel e utilizando outros possveis atuadores,
com os mdulos de entrada/sada adequados.
1.1
Objetivo
Este trabalho tem como objetivo desenvolver um sistema de aquisio de dados, uma
aplicao de controle on/off e uma aplicao de controle PID de um motor de corrente
contnua de 5V, utilizando para isto o controlador lgico programvel NI CompactRIO
com interao junto ao software LabVIEW. Tambm sero desenvolvidos um estudo e
14
anlise da utilizao de outros equipamentos de hardware para aquisio de dados;

implantao de tcnicas de controle e interfaceamento de processos, todos integrados ao
LabVIEW.
1.2
Metodologia
O desenvolvimento do trabalho se compreende na abordagem experimental realizada

em laboratrio, que tem como finalidade o desenvolvimento de 4 aplicaes diferentes
em sistemas de aquisio de dados e controle de processos com o CompactRIO e no
LabVIEW, alm de estudos bibliogrficos. A montagem da estrutura da abordagem
prtica foi realizada a partir das etapas definidas:
Instalao do software LabVIEW;
Realizao da conexo CompactRIO - computador;
Configuraes e instalao dos device drivers do CompactRIO;
Realizao da integrao do CompactRIO com o LabVIEW;
Desenvolvimento da aplicao: Sistemas de Aquisio de Dados I - Resposta Grfica e

Numrica;
Verificao dos resultados obtidos;
Desenvolvimento da aplicao: Sistemas de Aquisio de Dados II - Registrando Dados

ao Disco;
Verificao dos resultados obtidos nesta aplicao;
Desenvolvimento da aplicao: Controle de Processos I - Controle on/off.
Desenvolvimento da aplicao: Controle de Processos II - Controle PID.
15
1.3
Nova anlise e pequenas correes de todas as aplicaes desenvolvidas.
Organizao do Texto
A fim de facilitar o entendimento do projeto desenvolvido, visando tambm a ordem de

estudos e procedimentos realizados em laboratrio, a estrutura deste texto foi
organizada em seis captulos da seguinte maneira.
Captulo 1: Introduo.
Este captulo integra os elementos referentes a aspectos iniciais para melhor
compreenso do trabalho, abrangendo assim uma introduo sobre este, os objetivos
visados neste trabalho, a metodologia aplicada para a confeco da monografia,
comentrios sobre a organizao e estrutura textual da monografia e referencias
bibliogrficas onde so comentados outros trabalhos presentes na literatura que se
assemelham e foram importantes para melhores compreenses dos assuntos abordados
e auxlios no desenvolvimento da parte prtica.
Captulo 2: Sistemas de Aquisio de Dados.
Neste captulo so abordados os princpios e teorias de sistemas de aquisio de dados,
comentando sobre seu funcionamento e aplicaes.
Neste capitulo tambm so apresentados e comentados os diferentes equipamentos de
aquisio de dados, com suas caractersticas e especificidades. Alm da conexo de
sistemas de aquisio de dados via USB com o software LabVIEW, sendo este utilizado
no desenvolvimento da parte prtica desta monografia.
Captulo 3: Controle de Processos.
O terceiro captulo refere-se a controle de processos, comenta como isto feito e sua
finalidade de utilizao.
Comenta tambm de forma um pouco mais especfica o controle on/off e controle PID,
acionamento de sistema por rels e por PWM. Estes tipos de controle e acionamento
foram utilizados no projeto prtico que foi desenvolvido para esta monografia. Ainda
16
neste captulo faz-se uma abordagem sobre o CompactRIO e o LabVIEW, que so

respectivamente o controlador lgico programvel e o software de programao do
mesmo sendo desenvolvidos neste ltimo os sistemas supervisrios, que foram
utilizados.
Captulo 4: Cosimulao.
No captulo 4, so apresentados conceitos e tcnicas de testes e validao de projetos a
partir de Processor-In-The-Loop e Hardware-In-The-Loop. A partir disto possvel
analisar os erros e parmetros que em simulaes apenas a partir de softwares no so
possveis de se identificar, alm de anlise de rerequisitos de tempo-real do sistema que
tambm so simulados e analisados.
Captulo 5: Aplicaes.
O quinto captulo destinado s aplicaes prticas desenvolvidas em laboratrio, que
so apresentadas em uma maneira de simples reproduo e adaptao em outros
projetos.
No primeiro tpico abordado apresentado a aplicao de um sistema de aquisio de
dados onde foram obtidos a leitura dos valores de temperatura a partir de um termopar,
e em seguida apresentados no sistema supervisrio os valores de temperatura de forma
numrica e grfica com relao ao tempo.
No segundo tpico, alm do que foi apresentado no tpico anterior, tambm criado um
banco de dados com os valores mensurados de temperatura do termopar.
No terceiro tpico, apresentado um controle on/off com acionamento de rels, tendo
como varivel contralada a temperatura, que medida pelo termopar, alm de
apresentar 3 casos diferentes de aplicao deste controle.
No quarto e ltimo tpico deste captulo, abordado um controle PID a partir da PWM
da tenso de um motor de corrente contnua de 5V, onde este controla a temperatura do
ambiente, e no sistema supervisrio criado so apresentados os grficos da temperatura,
set-point e duty cycle do PWM aplicado ao motor.
Captulo 6: Concluso.
Este captulo aborda os comentrios finais desta monografia, apresentando as
concluses, erros, possveis solues, e propostas de trabalhos futuros a fim de
complementar este trabalho que foi desenvolvido e aqui apresentado.
17
1.4
Reviso Bibliogrfica.
Esta monografia apresentar aplicaes de aquisio de dados e controle de sistemas

com o CompactRIO e LabVIEW. Desta maneira foram estudados artigos relacionados a
aplicaes com os equipamentos citados.
A aquisio de dados uma das etapas mais importantes para a construo de um
sistema de mensurao. Lin, Xie e Tang (2010), apresentaram um sistema de aquisio
de dados utilizando um laptop, uma interface NI CompactRIO-9052 StarFabric e um
CompactRIO multi canais quando necessrio. Este sistema criado designado para
desempenhos de extrema robustez, confiabilidade e baixo consumo de energia. Foi
criada a possibilidade da utilizao da interface e linguagem FPGA no chassi com taxas
de at 50MB/s. E obtiveram assim um resultado de uma soluo reconfigurvel ideal
para aplicaes em que so requeridas a flexibilidade do FPGA programado para o
CompactRIO e alta largura de bandas para aplicaes de elevado nmero de canais.
Wilczynski, Mittelan e Lim (2009), descreveram uma aplicao com o CompactRIO e
LabVIEW de um sistema de controle wireless embarcado em um rob utilizado na
competio FIRST Robotics Competition ocorrida em 2009, em que o controle deste
rob foi desenvolvido em LabVIEW e C/C++, utilizando a biblioteca WPI Robotics do
Labview. Este sistema de controle contou tambm com sistema de viso, controle
autnomo e monitoramento de sistema.
Para o controle em tempo real de motores sncronos de ms permanentes, Vesely e
Pohl (2012), desenvolveram uma aplicao utilizando o CompactRIO de maneira
embarcada, baseando na programao no modo field programmable gate array (FPGA)
do mesmo. Realizaram a sincronizao do PWM do conversor Analgico/Digital para
medio da corrente no controle FPGA.
Um outro estudo muito interessante, que envolve a utilizao do CompactRIO em
engenharia biomdica foi desenvolvido por Kanthi, Karteek, Mruthyunjaya e George
(2012), onde o objetivo principal foi o desenvolvimento de um sistema de controle
embarcado para o controle do movimento de flexo dorsal ou plantar, utilizando sinais
da eletromiografia de superfcie (sEMG) em uma prtese ativa de tornozelo. O sistema
de controle proposto consiste dos eletrodos do sEMG, CompactRIO, mdulos de
entrada analgica, sada digital, driver de motor e um motor de corrente contnua. Pelo
CompactRIO foram realizados a aquisio dos dados e o controle do motor, e a
programao desenvolvida no LabVIEW.
Foi percebido uma grande diversidade de aplicaes, e tambm que a maioria dos
artigos encontrados so de certa forma recentes, o que comprova e indica o fato que o
CompactRIO ainda uma tecnologia recente e que vem aumentando consideravelmente
suas aplicaes nestes ltimos anos.
18
SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS
Um Sistema de Aquisio de Dados, no ingls Data Acquisition System (DAQ; um

sistema que realiza a amostragem de um sinal eltrico gerado a partir de algum
fenmeno fsico e faz a converso destas informaes para um formato digital para
posteriores visualizaes, anlises, armazenamento e processamento. A partir deste
sistema possvel monitorar e supervisionar as variveis e os dispositivos de sistemas
de controle conectados por meio de controladores.
O funcionamento de um sistema de aquisio de dados pode ser dividido em fenmeno
fsico, transdutores, condicionamento de sinal, converso de sinal e computador.
Na figura 2.1 apresentada uma esquemtica de um sistema de aquisio de dados e
seus "subsistemas".
Figura 2.1 - Esquemtica de um Sistema de Aquisio de Dados.

Definido um fenmeno fsico que se deseja monitorar, controlar e verificar seu estado,
defini-se o tipo de transdutor a ser utilizado. Este transdutor um dispositivo tal como
sensores, atuadores, smart sensors, smart transducers.
19
No caso dos dispositivos de entrada, como os sensores (transdutores), estes produzem

um sinal eltrico analgico a partir de uma determinada grandeza fsica. Como exemplo,
os termopares convertem a temperatura do ambiente, no qual esto inseridos, em um
sinal analgico proporcional.
Existem sensores intrusivos e no intrusivos, que correspondem a sensores que
interferem diretamente com o meio onde realizam as medies, e que no interferem,
respectivamente. Como exemplo pode-se citar sensores de caudal de turbina, os quais
so inseridos no escoamento e desta maneira so sensores intrusivos, e os sensores de
caudal por ultrassons, que no so intrusivos.
Esta gerao de sinal eltrico feita pelos sensores est submetida a vrios tipos de
interferncias e rudos. Para evitar erros, sua propagao e adequao da forma de onda
numa forma apropriada para o equipamento de medio; necessrio realizar o
condicionamento do sinal, onde so realizados principalmente a filtragem, amplificao,
linearizao, isolamento e alimentao do sinal eltrico criado.
A converso de sinais eltricos responsvel pelo gerenciamento dos sinais de entrada e
sada medidos e/ou controlados. responsvel tambm pelo processamento dos sinais
gerados pelos transdutores e tratados pelo condicionamento de sinal, e realiza a
converso de sinais analgicos para digitais e de sinais digitais para analgicos; desta
maneira ocorre a comunicao dos transdutores com o computador.
O equipamento de aquisio de dados no funciona sem software, pois este o que
transforma o sistema em uma aquisio completa de dados, visualizao e controle de
sistemas.
No computador, utilizado um software especfico para a aquisio completa de dados,
onde ocorrem a visualizao desses dados e controle de sistemas. Deste modo, aquilo
que foi medido ou que ser controlado, ser bem supervisionado, assim como os valores
atuais e histricos das variveis desejadas.
Existe uma grande gama de softwares disponveis para a aquisio de dados, desde os
softwares especficos para determinadas aplicaes a plataformas de desenvolvimento
de aplicaes de alto e baixo nvel. Neste trabalho, a aquisio de dados das aplicaes
desenvolvidas sero realizadas atravs do CLP CompactRIO e o software LabVIEW,
ambos da National Instruments, mas tambm sero comentados outros hardwares de
aquisio de dados (alguns tambm realizam controle) que podem ser integrados com o
software LabVIEW
20
2.1
Outros Sistemas de Aquisio de Dados.
Existem inmeras configuraes e abordagens para solues diferentes para sistemas de

Aquisio de Dados, assim so divididos quatro em vertentes.
A vertente de placas internas, onde so placas inseridas diretamente em um slot da placa
me do computador, e ocorre a conexo via cabo com os sinais de entrada e sada.
Vertente de sistemas USB, onde o sistema externo e ligado ao computador via porta
USB, assim ocorre a comunicao de modo rpida e segura, alm da grande
versatilidade. Vertente de Sistemas de comunicao Serial, onde o sistema tambm
externo e a ligao com o computador ocorre atravs de cabo serial, estes cabos podem
ser bastante longo mas a comunicao relativamente lenta, no permitindo frequncias
de amostragem muito altas. E a vertente dos Controladores Lgico Programveis
(CLPs), que so sistemas mais voltados para aplicaes industriais, e assumem diversas
formas e desempenhos, estes incorporam o sistema de aquisio de dados,
desempenham a monitorao e controle de forma independente e podem ser conectados
ao computador apenas para programao e a superviso externa, tipicamente so
modulares, robustos e com mdulos conforme as necessidades de entrada e sada.
Figura 2.1.1 - Exemplos de dispositivos de aquisio de dados. a) Placa interna; b) Placa

com sistema serial; c) Sistema USB; d) CLP.
Fonte: LABVIRTUAL, 2007.
Como previamente comentado, em todas as aplicaes deste trabalho a aquisio de
dados foi feita a partir do CLP CompactRIO e o software LabVIEW, mas neste item
sero abordadas algumas caractersticas de outros equipamentos de aquisio de dados
21
que so bastante difundidos e utilizados em ambientes no somente laboratoriais como

tambm industriais.
2.1.1 NI USB 6009 - National Instruments

A placa NI USB 6009, da National Instruments, possui oito entradas analgicas para o
modo RSE (Single-Ended) ou quatro entradas para o modo diferencial. O primeiro
comentado possui resoluo de 13 bits para a faixa de amplitude do sinal de entrada,
captando ao mximo a faixa entre -10 e +10 V e mnimo de -1 a +1 V. J o segundo
possui resoluo de 14 bits realizando a captao mxima na faixa de -20 a +20 V e no
mnimo -1 a +1 V. A placa NI USB 6009 possui tambm duas sadas analgicas, 12
canais de entrada/sada digital e um contador de 32 bits.
Sua taxa de amostragem mxima de 48000 amostras por segundo e compatvel com
LabVIEW, LabWindows/CI e Measurement Studio for Visual Studio.
Figura 2.1.1.1 - NI USB 6009.

Fonte: DE OLIVEIRA, 2008.
As entradas e sadas do dispositivo so dispostas como apresentado na figura 2.1.1.2.
Sua arquitetura onde so encontrados o microcontrolador, suas entradas e sadas, fonte
de alimentao e seus barramentos, apresentada na figura 2.1.1.3.
A conexo da placa de aquisio de dados NI USB 6009 com o computador feita por
meio de cabo USB, e suas configuraes de software e comunicao com o LabVIEW
sero abordados no item 2.3 (Aquisio de dados a partir de placas USB no LabVIEW),
deste trabalho.
22
Figura 2.1.1.2 - Conexes do dispositivo.

Fonte: NATIONAL, 2012.
Figura 2.1.1.3 - Arquitetura NI USB 6009.

23
2.1.2 NI CompactDAQ - National Instruments

O NI CompactDAQ outro sistema de aquisio de dados da National Instruments, que
visa a simplicidade de aplicao com dispositivo do tipo plug and play, conexo com o
computador por USB permitindo o sensoriamento em bancadas, no campo e em linhas
de produo.
Possui um sistema modular com uma grande variedade de mdulos, dentre eles, como
mdulos de conversores analgico/digital (A/D), mdulo de rels, mdulos de entradas
e sadas digitais e analgicas, e outros mdulos especficos para diversas aplicaes.
Seus mdulos so padronizados e permitem a utilizao dos mesmos no controlador
lgico programvel NI CompactRIO e outras plataformas de controle e medies
tambm da National Instruments.
Figura 2.1.2.1 - O CompactDAQ.

Diferentes de muitos outros sistemas de aquisio de dados, o NI CompactDAQ no
utiliza rels eletromecnicos para o chaveamento de sinais da entrada analgica. Estes
rels sofrem desgastes ao longo do tempo, o que pode provocar falhas nos sistemas e
testes.
Ao invs da utilizao de rels para tal finalidade, o NI CompactDAQ utiliza
multiplexadores de estado slido que no sofrem desgastes com o tempo e podem
chavear canais de entrada com taxas de 250 mil vezes por segundo, garantindo
medies de alta velocidade e exatido, ao invs de taxas de 1 mil vezes por segundo
dos rels.
24
Possui comunicao com os softwares como LabVIEW, LabWindows/CVI e Visual

Studio.NET, atravs dos drivers NI-DAQmx, DAQ Assistant e outras funcionalidades,
possibilitam caractersticas de alto desempenho como multi-threading e compactao de
dados. Pelo LabVIEW, so disponibilizadas ferramentas, ambientes especficos para
automao, testes, monitoramento, medies e controle de sistemas.
2.1.3 O Arduno
O Arduno uma plataforma de prototipagem eletrnica de hardware livre, com um
microcontrolador Atmel AVR, com suportes de entrada/sada digital e analgica,
visando a comunicao com os instrumentos envolvidos no sistema a ser controlado,
interface serial ou USB para a comunicao com o computador, com uma linguagem de
programao semelhante e baseada em C/C++.
Seu objetivo a criao de ferramentas e sistemas flexveis, acessveis, e de fcil
implementao. Bastante utilizada em laboratrios, ambientes acadmicos e tambm
conta com grandes aplicaes em indstrias e sistemas complexos aproveitando suas
caractersticas de sistemas embarcados simplicidade na programao e grande liberdade
na utilizao em diferentes aplicaes.
Figura 2.1.3.1 - Vista superior do Arduno UNO.

Fonte: ARDUINO, 2011.
Um importante aspecto do Arduno a maneira padro que seus conectores so
expostos, o que permite a interligao a outros mdulos expansivos, outros circuitos
desenvolvidos, o que garante uma gama muito grande de possibilidades de aplicaes
com diversos tipos de sensores e atuadores em conjunto com o Arduno.
25
Existem vrias verses e placas diferentes de Arduno, com caractersticas diferentes,

mas todas com o mesmo conceito de conectores expostos. Existe tambm uma grande
variedade de dispositivos e mdulos expansivos para a complementao do sistema
desenvolvido com o Arduno, alm de outras placas, acessrios e kits todos
desenvolvidos baseados na tecnologia Arduno para uma maior flexibilidade do
produto.
O Arduno possui mdulos de comunicao USB, serial, Bluetooth, WiFi e outros, e sua
programao no computador realizada pelo seu software Arduno IDE, geralmente
com conexo via USB ou serial com o computador, permitindo a programao e
interao em tempo real. Sua comunicao com o LabVIEW tambm ocorre via USB.
2.2
Aquisio de dados a partir de placas USB no LabVIEW.
Nesta seo ser apresentada uma descrio passo a passo da implementao e

configuraes de sistemas de aquisio de dados a partir de comunicao via USB entre
a placa e o computador a fim de realizar a aquisio de dados pelo LabVIEW.
A abordagem deste tpico importante no apenas pela utilizao do LabVIEW nesta
monografia, mas como foi confirmado a versatilidade e a eficincia na aquisio de
dados, controle, simulao e criao de um sistema supervisrio a partir do mesmo, se
torna relevante comentar a possibilidade de sua aplicao com outros equipamentos de
aquisio de dados e de dispositivos de entrada e sada.
Aps os drivers de aquisio de dados (NI-DAQ e DAQmx), terem sidos devidamente
instalados, conectou-se a placa de hardware do tipo USB ao computador. Ao plugar a
placa, certificou-se que o computador reconheceu o dispositivo, caso contrario, seria
necessrio executar novamente a ao ou reiniciar a ao.
No LabVIEW, selecionou-se o bloco DAQ Assistant, encontrado em: functions >
Express > Input > DAQ Assistant. Assim que arrastado para o ambiente de
programao, uma tela de configurao se abrire.
Em seguida, seleciona-se que tipo de funo de dispositivo ser utilizada: Acquire
Signal (read) ou Generate Signal (write). Para a aplicao de aquisio de dados,
utiliza-se a opo Acquire Signal.
Aps estes passos, uma nova janela se abrir com as possibilidades de aquisio.
Geralmente utilizada a aquisio de tenso (Voltage), mas de acordo com as
necessidades do projeto e a disponibilidade do sistema de hardware, pode-se escolher
outro tipo.
26
Caso o LabVIEW no reconhea a placa de aquisio, ser fornecida uma mensagem de

erro com os dizeres: No supported devices found. Caso isto ocorra, deve-se certificar se
a placa esteja devidamente conectada no computador e aguardar o seu reconhecimento.
Aps o reconhecimento da placa, seleciona-se qual/quais ser/sero a(s) entrada(s) a
receber o sinal da placa.
Na prxima janela so definidas as configuraes. necessrio certificar que o range de
entrada da placa de aquisio compatvel com o sistema externo. Recomenda-se usar
Diferential para aquisio de um sinal diferencial de tenso e RSE para aquisio com
relao ao Terra interno da placa
Feito isso, a placa j est configurada e pronta para escrever novos programas e
desenvolver os projetos desejados no LabVIEW.
27
CONTROLE DE PROCESSOS
O controle do processo visa garantir o comportamento ideal da planta, diminuindo seus

erros e otimizando o processo em todos os nveis, seja em velocidade, preciso, como
tambm aumentando a segurana do trabalhador, melhores condies de trabalho e
maior rentabilidade.
Uma forma de se realizar o controle do processo em questo, utilizando-se
dispositivos de entrada (sensores), controlador e dispositivos de sada (atuadores). Estes
equipamentos em conjunto realizam a aquisio dos dados do processo, processamento
destes dados baseado na lgica desenvolvida e a atuao no processo como resposta da
anlise dos dados para que as variveis e a situao do processo estejam sempre nos
valores e comportamentos desejados.
A figura 3.1 exemplifica o ciclo do controle de um processo assim como a relao dos
dispositivos comentados.
Figura 3.1 - Dispositivos de entrada, sada e controlador em um processo.

Existe uma diversa gama de dispositivos utilizados em processos para a automao com
caractersticas e funcionalidades diferentes. Definido um fenmeno fsico que se deseja
monitorar, controlar e verificar o seu estado, so definidos assim os tipos e quais
dispositivos sero utilizados, que so: dispositivos de entrada como sensores, botoeiras,
smart sensors; dispositivos de sada, que so os atuadores; e o controlador a ser
utilizado.
Os dispositivos de entrada (sensores) so dispositivos utilizados para mensurar as
variveis desejadas do processo respondendo de forma eltrica aos estmulos
28
fsico/qumicos. A sua resposta em forma de sinal eltrico, corrente ou tenso,

condicionada e tratada a fim de evitar distrbios, rudos e tornar o sinal em uma escala
adequada para a transmisso e leitura dos dados. E a partir da resposta condicionada do
sensor, se tm a leitura e a analogia do valor do sinal eltrico para um valor da varivel
desejada, como temperatura, vazo, velocidade de motores e outros; alm de gerar
histricos e a partir da lgica desenvolvida controlar os dispositivos de entrada e sada.
Os dispositivos de sada so dispositivos que a partir das instrues geradas pelo
controlador, em forma de sinais eltricos, realizam algum trabalho do processo. Ou seja,
recebem informao e atuam no sistema. Alguns exemplos de atuadores so motores,
buzinas, alarmes sonoros, luzes, vlvulas, contatores ou qualquer outro elemento que
realize um comando recebido de outro dispositivo, com base em uma entrada ou
critrios pr-definidos.
Neste captulo ser apresentado, de forma geral, o Controlador Lgico Programvel que
um dispositivo de controle amplamente utilizado nas indstrias atualmente. Tambm
se abordar o funcionamento dos controles on/off e PID utilizados nas aplicaes deste
trabalho e, por fim, ser feita uma breve apresentao do controlador CompactRIO.
3.1
O Controlador Lgico Programvel
O Controlador Lgico Programvel (CLP), do ingls Programmable Logic Controller

(PLC), o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos
discretos. As entradas e/ou sadas digitais so os elementos discretos, as entradas e/ou
sadas analgicas so os elementos variveis entre valores conhecidos de tenso ou
corrente.
Os CLPs so originais dos painis eltricos de rels (Relay Sequencers), e compartilham
caractersticas similares como a linguagem de programao e acionamento de rels
como dispositivo de sada.
Um CLP um computador de pequeno porte, autocontido e robusto, desenvolvido para
controlar processos em ambientes hostis e industriais. Um exemplo de um CLP
apresentado conforme a figura 3.1.1.
Cada CLP constitudo de um microprocessador que devidamente programado para
acionar os dispositivos de sada baseado nos valores fornecidos pelos dispositivos de
entrada. Tambm possui uma fonte de alimentao, memria de programa, memria de
29
dados, barramentos e mdulos de entrada e sada digital e analgica. A representao de

sua arquitetura ilustrada na figura 3.1.2.
Figura 3.1.1 - Exemplo de um CLP.

Fonte: BARBOSA, 2011.
Figura 3.1.2 - Arquitetura de um CLP.

Fonte: CARRILHO, 2012.
Seu princpio de execuo baseado na leitura dos sinais de entrada, definido um
perodo de varredura (perodo de amostragem); e a execuo do programa de controle e
atualizao dos sinais das sadas de acordo com as decises determinadas pela lgica
definida. Esta sequncia apresentada na figura 3.1.3.
30
Figura 3.1.3 - Princpio de funcionamento CLP.

Fonte: DA SILVA, 2007.
A fonte de alimentao responsvel por converter a tenso da rede em +5VCC,
+12VCC ou +24VCC, que alimentam os circuitos eletrnicos, entradas e sadas
associados ao CLP.
Sua unidade de processamento (CPU), composta por microprocessadores, onde ocorre
a manipulao dos dados e as tomadas de decises para as sadas.
A memria do programa supervisor onde so armazenados os dados, os comandos e o
programa supervisor em si, que responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades
do CLP. No pode ser modificada pelo usurio e a memria de armazenamento
geralmente do tipo PROM, EPROM e EEPROM.
A memria de dados onde so armazenados os valores do programa do usurio, como
os cdigos de erro, as senhas definidas e valores de contadores e temporizadores, assim
como os dados de entrada e sada onde a CPU busca as informaes para a tomada de
decises para o processo.
31
3.1.1 Programao de CLPs

Para a programao de um CLP, existem diferentes linguagens aplicveis. O
responsvel pela padronizao dessas linguagens de programao o International
Electrotechnical Committee IEC, sendo a norma IEC 6 1131-3.
A partir da norma IEC 1131-3, so definidas as seguintes linguagens de programao de
CLPs que se dividem em dois grupos, as linguagens grficas e linguagens textuais.
Em linguagem grfica temos os Diagramas de Funes Sequenciais (Sequential
Function Chart - SFC), Diagramas de Contatos (Diagrama Ladder, Ladder Diagram LD) e Diagramas de Blocos de Funes (Function Block Diagram - FBD).
E em linguagem textual, existem a Lista de Instrues (Instruction List - IL) e Texto
Estruturado (Structured Text - ST).
Entre essas linguagens a escolhida para fazer a programao do CLP utilizado nesta
monografia, foi a linguagem disponibilizada pelo software utilizado, o LabVIEW, que
uma linguagem de blocos desenvolvida pela National Instrumets. Esta escolha devido
a sua facilidade de implementao, blocos intuitivos de utilizao e ampla
possibilidades de programaes e conexes com outras plataformas, como linguagem
C/C++ e cdigos de Matlab.
A figura 3.1.1.1 representa um exemplo de cdigo de programao em linguagem de
blocos desenvolvida no sofware LabVIEW.
Figura 3.1.1.1 - Exemplo cdigo LabVIEW.

Fonte: UFSM, 2007.
32
3.2
Controle on/off
Ser brevemente comentado nesta seo sobre o tipo de controle on/off (liga/desliga), e
onde esta tcnica de controle foi utilizada durante a aplicao a ser descrita no captulo
5, subcaptulo 5.3. Na aplicao desenvolvida foram acionados rels de estado slido do
mdulo de rels NI 9485 da National Instruments.
O controle on/off a forma de controle mais simples existente e tambm a mais barata,
por isso extremamente utilizada, onde h a comparao do sinal de entrada com dois
sinais de referncia, tambm denominados de set-points. Quando o valor do sinal de
entrada fica menor que o limite inferior dos sinais de referncia, a sada do controlador
ativada acionando o atuador em sua potncia mxima. E quando o valor do sinal de
entrada fica acima do limite superior dos sinais de referncia, a sada do controlador
desligada e como consequncia o atuador tambm fica desligado.
Deste modo o sistema de controle fica oscilando entre a faixa compreendida entre os
dois sinais de referncia definido, variando de um valor mximo a um mnimo no
atingindo nenhum valor especfico.
Nos controladores on/off, a atuao obtida em funo do sinal do erro do sistema.
Onde para diferentes valores do erro "e", a resposta do sistema "u(t)" assume dois
valores diferentes "u1" e "u2". O erro a comparao do sinal de entrada do sistema, o
valor da varivel que est sendo medida, com o set-point definido.
Equao 3.2.1 - Resposta de um sistema on/off.

Na figura 3.2.1, apresentado um esquema de diagrama de bloco de um sistema com
controle on/off. possvel notar o valor de entrada (set-point), a comparao com o
sinal de sada e o erro encontrado. A partir deste erro, tem-se a atuao do controle
on/off do sistema.
Figura 3.2.1 - Diagrama de blocos controlador on/off.

33
Um exemplo para associao uma geladeira, onde uma faixa de temperatura definida
para sua operao, como exemplo entre 7 e 13C, e o seu motor acionado para
temperaturas maiores que 13C, e desligado para temperaturas menores que 7C,
repetindo este ciclo mantendo a temperatura da mesma na faixa desejada. Este modelo
pode ser melhor compreendido analisando o grfico da figura 3.2.2 que representa os
limites superiores e inferiores onde ocorre o acionamento do motor de uma geladeira.
Figura 3.2.2 - Controle on/off de temperatura.

Fonte: ETEC, 2012.
Na figura 3.2.3, possvel perceber o acionamento do atuador quando recebe valor on
(ligado), interferindo na varivel controlada fazendo com que a mesma aumente o seu
valor, e quando no acionado, nos momentos recebe valor off (desligado), ocorre a
diminuio no valor da varivel controlada.
Figura 3.2.3 - Relao acionamento on/off e atuador.

Fonte: SENAI, 1999.
A maior limitao de um controle on/off que o sistema no opera em um ponto
especfico, o sistema no fica estvel em nenhum ponto da grandeza controlada, o
mesmo oscila entre o ponto desejado entre os limites inferiores e superiores.
34
Outro grande problema que ocorre um grande chaveamento no equipamento de

atuao para que se controle a grandeza na faixa desejada, e este rpido chaveamento
diminui a vida til de equipamentos.
3.3
Controle PID
O controle Proporcional, Integral e Derivativo (PID) uma tcnica que visa a

minimizao do sinal de erro de um sistema. Onde este erro a diferena entre o valor
de entrada, valor para qual o sistema deve convergir, e o valor da sada, valor real onde
o sistema se encontra.
Trata-se da unio das tcnicas de controle Proporcional (P), Integral (I) e Derivativo
(D). Com a unio destas 3 tcnicas grande parte dos problemas industriais so
resolvidos, alm de sua capacidade de implementao em sistemas cujo modelo
matemtico desconhecido.
Em suma, em um diagrama de blocos, os ganhos do controlador PID se encontram na
seguinte maneira como indicado nas figuras 3.3.1. e 3.3.2.
Figura 3.3.1 - Diagrama de blocos com controlador PID.
Figura 3.3.2 - Diagrama de blocos com ganhos do controle PID.

35
E a partir disto, o clculo do controlador PID envolve trs parmetros: Proporcional,

Integral e Derivativo. A frmula do PID dada por:
Equao 3.3.1 - Frmula matemtica controlador PID.

Onde R(s) o sinal de referncia (set-point), e(t) o sinal de erro, u(t) a lei de controle
aplicada na planta ou processo, Y(s) a sada do sistema. E Kp, Ki e Kd so os ganhos
proporcional, integral e derivativo respectivamente que definem a intensidade de cada
ao.
A ao proporcional age proporcionalmente ao erro entre a entrada e a sada do sistema,
assim, com uma perturbao no sistema, se necessita de um ganho Kp alto para que a
sada do processo seja prxima ao valor de referncia.
O controlador proporcional tem o efeito de reduzir o tempo de subida, mas sem a
capacidade de eliminar o mesmo, em uma ao imediata e proporcional; mas em
contrapartida, aumenta o overshoot do sistema e o erro em regime permanente
A ao do controlador integral tem como efeito eliminar o erro de regime estacionrio
de maneira gradual estabilizando a malha, mas pode tornar a resposta transitria pior,
aumentando o tempo de acomodao do sistema e tambm aumenta o overshoot, o
perodo de oscilao e tempo de estabilizao.
O controle derivativo tm o efeito de aumentar a estabilidade do sistema reduzindo o
overshoot e melhorando a resposta transitria, mas no afeta o tempo de subida nem o
erro em regime permanente.
Deste modo, essas correlaes nos valores dos ganhos dos controladores podem no ser
precisos, isto pois os mesmo so dependentes um do outro, alm de que a alterao de
uma destas variveis afeta diretamente o efeito das outras.
De forma resumida, os efeitos dos ganhos Kp, Ki e Kd em um sistema de circuito
fechado resumidos so apresentados na tabela da figura 3.3.3.
36
Figura 3.3.3 - Relao ganhos de um controlador PID.

Fonte: MICHELS, 2011.
3.3.1 Acionamento por PWM

Por meio do controle PID, o sinal de controle gerado acionou um motor de corrente
contnua de 5V atravs de modulao por largura de pulso.
O acionamento de motores por modulao por largura de pulso, ou do ingls pulse
width modulation (PWM), utilizado para o controle de velocidade variando o valor da
potncia entregue ao mesmo, e esta variao no valor da potncia ocorre com a
frequncia de chaveamento de dispositivos eletrnicos, ou na frequncia de sinais 0 ou 1
(true or false, ou aberto ou fechado) como no caso aplicado neste trabalho, que acionam
o circuito para o funcionamento do motor ou deixam o circuito aberto de modo que o
motor no seja acionado.
Quando o circuito est fechado, o motor recebe potncia mxima e atua em sua potncia
mxima, j quando o circuito est aberto, nenhuma potncia aplicada ao motor e este
no entra em funcionamento.
Seguindo esta analogia, se a chave (ou pulso) que alimenta o circuito do motor
permanecer chaveando de forma rpida a fim de que 50% do tempo o circuito esteja
aberto e nos outros 50% o circuito esteja fechado, deste modo, ser entregue 50% de
potncia para o motor e este funcionar em uma velocidade de 50% de sua velocidade
total.
Desta forma, definimos uma relao em porcentagem entre o tempo que a chave, ou
pulso no valor 1, permanece alimentando o circuito. A porcentagem de tempo em que o
sinal est sendo transferido ao motor, perodo de chave fechada ou perodo em que o
pulso est em valor 1, chamado de duty cycle. Na figura 3.3.1.1, representado o duty
cycle de 50%, e a tenso mdia tambm de 50% aplicada.
37
Figura 3.3.1.1 - Exemplo duty cycle.

Fonte: Alves, 2009.
Assim, variando a largura do pulso, que variar o tempo em que o pulso permanece em
sinal 1 ou variar o tempo em que a chave est fechada no circuito, so obtidos duty
cycles diferentes e consequentemente potncias diferentes so aplicadas ao motor. Este
princpio de funcionamento apresentado na figura 3.3.1.2, onde tm-se exemplos de
1% e 99% de potncia sendo aplicada, o que correspondem respectivamente a um duty
cyle de 1% e de 99%.
Figura 3.3.1.2 - Exemplos PWM.

Fonte: ALVES, 2009.
Na prtica, este dispositivo que chaveado rapidamente, geralmente um transistor
bipolar, um FET de potncia, um IGBT ou outras dispositivos que atendem aos
rerequisitos de chaveamento e tenso a eles aplicados, e a estes dispositivos algum
circuito de controle oscilador para gerar a frequncia de chaveamento, ou uma sada
programada em computador ou ainda algum controlador que tenha como resposta a
gerao de pulsos na frequncia desejada.
38
Este o princpio bsico do controle PWM, modula-se a largura do pulso a fim de

controlar o ciclo ativo (duty cycle) do sinal aplicado em um motor ou em uma carga e,
com isso, a potncia aplicada no mesmo.
3.4
O CompactRIO e LabVIEW
O CompactRIO (CRIO) um Controlador Lgico Programvel da National

Instruments, voltado a aplicaes industriais com registro remoto de dados, monitorao
de condio, rudo, vibrao, parmetros estruturais e a monitorao de sua energia
eltrica.
Possui caractersticas de ser modular, possuir pequenas dimenses, amplo poder de
processamento de sinais, reconfigurvel, robustez mecnica e propriedades de
desempenho em tempo real; destinado a aplicaes de controle e aquisio de dados
onde se exigido alto desempenho.
Sua arquitetura composta pelo chassi, mdulos de entrada e sada e o controlador de
tempo real, conforme ilustram as figuras 3.4.1 a 3.4.4.
Figura 3.4.1 - Tipos diferentes de chassi do CRIO.

39
Figura 3.4.2 - Controladora.

Figura 3.4.3 - Mdulos de Entrada/Sada.

Figura 3.4.4 - O CompactRIO.

O LabVIEW, tambm da National Instruments, um software que permite rapidez na
programao em tempo real de sistemas. constitudo de uma rea de programao e
uma rea para interface homem-mquina (painel frontal). Por meio da programao do
40
LabVIEW, so realizados o controle do processo, a aquisio de dados e a criao do

sistema supervisrio. E no painel frontal, onde se encontra o sistema supervisrio, so
representados todas as caractersticas, valores, alarmes e outras propriedades desejadas
do processo.
Figura 3.4.5 - Exemplo programa em LabVIEW.

41
COSIMULAO
Uma maneira de se obter uma ponte entre a simulao e a construo final de um

sistema a simulao a partir de processor-in-the-loop (PIL) e real-time-hardware-inthe-loop (RT-HIL). Essas solues aumentam o realismo nas simulaes e fornecem
acesso a rerequisitos de hardware que no so disponveis em simulaes que utilizam
apenas softwares.
O CompactRIO junto ao LabVIEW pode ser utilizado para a realizao de cosimulaes
do tipo PIL e HIL possibilitando projetar e simular o funcionamento de um controlador
j em seu hardware (nesse caso o CompactRIO) sem a presena a planta fsica, uma vez
que esta poderia ser simulada no LabVIEW ou em outro software que se comunique
com este. Isto confere segurana quando se necessita realizar testes em plantas de
grande porte e/ou caras, ou ainda, que apresentem alta periculosidade de forma que seu
controle no possa apresentar problemas.
Nestas simulaes com a utilizao de sistemas PIL e RT-HIL, possvel obter os
testes do software de controle programados, sendo executados em um prottipo virtual
da planta, onde este modelo da planta e o cdigo gerado para o controle executado no
hardware de tempo real.
Nas simulaes PIL, alguns equipamentos e hardware so utilizados para se obter
situaes mais reais onde o algoritmo de controle ser executado. O sistema de
simulao utilizado em testes com a tcnica PIL no so de tempo real, e sua
comunicao com o controlador e o computador dada via porta serial.
A operao de software em tempo real dada pelos testes HIL, o que permite dividir os
problemas que sero analisados nas simulaes em duas partes a serem verificadas e
analisadas separadamente. Na etapa HIL de simulao, includo a emulao eltrica de
sensores e atuadores em uma plataforma de tempo real, e os valores dos sinais emulados
so controlados pela simulao da planta. Desta forma, a comunicao entre o
processos de simulao HIL, com o controlador e os dispositivos de entrada/sada
dada a partir de plataformas de aquisio de dados.
Deste modo, para garantir a simulao do sistema antes de sua validao final, o
algoritmo de controle implementado testado primeiramente em uma modelo de planta
simulado atravs do mtodo PIL, e posteriormente usando o mesmo modelo de planta,
testado atravs da simulao RT-HIL, e por fim o hardware validado.
Neste captulo feita uma breve abordagem acerca das cosimulaes PIL e HIL. Apesar
de tais cosimulaes no serem aplicadas neste trabalho, importante ressaltar a
possibilidade da sua realizao com o CompactRIO junto ao LabVIEW devido s suas
caractersticas operacionais em especial aquela que possibilita a realizao de controle
42
em tempo real. Tal informao se faz importante ao se visar o uso do CompactRIO e

LabVIEW em aplicaes futuras de cosimulaes PIL e HIL.
4.1
Processor-in-the-loop (PIL)
A simulao PIL o primeiro mtodo para se testar o algoritmo de controle

implementado no controlador. Neste estgio o modelo de simulao interage com o
controlador via porta serial. o Virtual Test Bed (VTB) no um software de simulao
em tempo real, mas este simula a planta em um intervalo de tempo e envia as sadas do
sistema para o controlador.
Quando o Controlador recebe estes dados da planta simulada, o mesmo executa seus
cdigos de controle e envia, tambm por conexo serial, os sinais de controle para a
plataforma de simulao.
Nesta etapa, a simulao de um ciclo de amostragem est completo e a planta executa
novamente este procedimento para o prximo ciclo de amostragens.
Nestes estgios possvel determinar os parmetros para o controle da planta, mas no
leva em conta algumas variveis envolvidas entre o controlador e a planta, como
variaes no sinal PWM gerado pelo controlador e a preciso da converso
Analgico/Digital dos sinais.
4.2
Real Time Hardware-in-the-Loop (RT-HIL).
A fim de se testar precisamente o algoritmo de controle implementado, a simulao RTHIL executada por um sistema de simulao HIL, como um ambiente de hardware
para simulao de prottipos e controle de sistemas em tempo real possuindo interfaces
de entrada/sada.
Esta fase de testes pode ser considerada a ltima etapa antes da validao de um
sistema, onde a partir deste processo, o usurio pode verificar a correo do algoritmo e
tambm a sua capacidade de atender os requisitos e restries de tempo real quando em
execuo no real hardware do sistema.
Na figura 4.2.1, apresentado um exemplo de plataforma RTVTB de simulao HIL,
que possui uma interface de aplicao de tempo real, Real-Time Application Interface
43
(RTAI), que utilizado para a criao de tarefas para o hardware, atravs de

programao no ambiente Kernel no Linux. Ela possui tambm uma plataforma de
aquisio de dados (DAQ), onde feita a comunicao do controlador, os dispositivos
de entrada/sada do sistema e a plataforma de simulao.
Figura 4.2.1 - Exemplo da arquitetura de uma plataforma HIL.

Fonte: JIANG, 2004.
Deste exemplo de plataforma HIL, o RTVTB l as entradas analgicas, que seriam os
sinais de controle, da plataforma de aquisio de dados; o RTVTB Solver, calcula os
estados do sistema virtual na amostragem em questo. Aps isto, o mesmo envia as
sadas analgicas da planta simulada para o controlador, por meio da plataforma de
aquisio de dados, e o sistema de controle do controlador calcula as sadas de controle
para os prximos passos das seguintes amostragens.
O desenvolvimento de aplicaes embarcadas, assim como controles para processos
dedicados, podem ser facilitados a partir das aproximaes obtidas da utilizao da cosimulao do processo pelo Processor-In-The-Loop (PIL) e Hardware-In-The-Loop
(HIL). Estas simulaes so utilizadas para a validao de projetos atravs da anlise de
problemas reais relatados transmisso de dados entre controlador, processador e o
sistema.
44
APLICAES
Neste tpico sero abordados duas aplicaes de implementao de sistemas de

aquisio de dados utilizando o CompactRIO e o LabVIEW, assim como comentrios
para a integrao e utilizao de placas de aquisio de dados via USB com o
LabVIEW.
O foco deste trabalho foram a conexo do CompactRIO com o computador, princpios
de integrao do mesmo com o software LabVIEW e o desenvolvimento de aqplicaes
de aquisio de dados; alm de controle e simulao de processos, juntamente com a
criao de um sistema supervisrio (Interface Homem Mquina) pelo LabVIEW.
5.1
Sistema de Aquisio de Dados I - Resposta grfica e numrica
Esta primeira aplicao retrata um projeto simples e rpido para a aquisio do valor da
temperatura, gerao de um grfico referente aos dados coletados e o valor pontual de
cada momento.
Foram utilizados o controlador NI CompacRIO 9012, mdulo de termopares NI 9211
um termopar modelo KEW T-82, o software LabVIEW e um cabo Ethernet para a
comunicao do controlador para o computador.
Figura 5.1.1 - Hardwares utilizados.
45
Clicando com o boto direito sobre o Mod1 (mdulo de termopares do CompactRIO)

e indo na aba "propriedades", possvel configurar o tipo de termopar em cada canal
(K, J, L ...), e o tipo de resposta (graus Celsius, tenso, graus fahrenheit ...). Neste
trabalho foi utilizado o termopar do tipo K e definido a sua resposta como graus
Celsius.
Figura 5.1.2 - Propriedades do mdulo de termopares.

Aps um novo projeto ser criado e o CompactRIO adicionado, o que foram previamente
comentados neste trabalho; foi criado um novo VI. Para isto, foi necessrio clicar com o
boto direito na controladora CompactRIO, ir em: new > VI.
Figura 5.1.3 - CompactRIO selecionado no projeto.
46
Foram abertas duas abas, uma para o programador (aba branca) e outra como uma IHM
(aba cinza). Para mudar de aba, existe o atalho ctrl + e.
Figura 5.1.4 - Abas de programao no LabVIEW.

interessante inserir as palhetas de funes e de ferramentas de programao seguindo
o caminho: view > Functions Pallete e view > Tools Pallete.
E inserir a palheta de controle na aba de IHM: view > Controls Pallete.
Figura 5.1.5 - Palheta de ferramentas (Tools Pallete).
47
Figura 5.1.6 - Palheta de Funes (Functions Pallete).
Figura 5.1.7 - Palheta de Controle (Controls Pallete).

48
Feito isto, implementou-se a aplicao seguindo os procedimentos descritos a seguir:

Na aba de programao inseriu-se um While Loop. Para isto basta na Functions Pallete
ir em: Programming > Structures > While Loop. Para inserir os blocos, deve-se
selecionar e arrastar o mesmo para a aba de programao.
Figura 5.1.8 - Localizao bloco While Loop.

Arrastou-se o slot AI0 do mdulo utilizado do CompactRIO para dentro do While Loop
da aba de programao.
Figura 5.1.9 - Mdulo utilizado do CompactRIO no programa.

- No boto vermelho (Loop Condition) do While Loop, clicar com o boto direito e
inserir: Create Constant (desta maneira o loop ir rodar continuamente, parando apenas
com o boto abort na execuo) ou Create Condition (que cria um boto na IHM para
encerrar o loop durante a sua execuo).
49
Inseriu-se um bloco Wait ao While Loop. Ele se encontra em: Programming > Timming
> Wait. Este bloco permite especificar o perodo de amostragem, que significa o
quanto em quanto tempo (ms) o loop ser executado.
Figura 5.1.10 - Localizao do bloco Wait.

No While Loop inseriu-se uma Numeric Constant. Basta ir em: Programming >
Numeric > Numeric Constant. Em Tools Pallete, seleciona-se a "mozinha" e com ela
clica-se no nmero do bloco Numeric Constant inserido, e defini-se 100.
Neste ponto do processo, a aba de programao dever estar semelhante ao ilustrado na
figura 5.1.11:
Figura 5.1.11 - Bloco de programao com While Loop, Numeric Constant e Wait.
Selecionando a aba de IHM, inseriu-se Waveform Chart. Que se encontra na Controls
Pallete em: Modern > Graph > Waveform Chart. A figura 5.1.12 ilustra este bloco.
50
Figura 5.1.12 - Localizao bloco Waveform Chart.

Inseriu-se na aba de IHM o bloco Numeric Indicator. Ela se encontra em: Modern >
Numeric > Numeric Indicator. A igura 5.1.13 ilustra este item.
Figura 5.1.13 - Localizao bloco Numeric Indicator.

Com o auxlio da seta, do Tools Pallete, arranjam-se os blocos inseridos de uma forma
amigvel na aba de IHM, e na aba de programao, colocou-se estes dois os blocos
Waveform Chart e Numeric Indicator dentro do While Loop conforme a figura 5.1.14.
Figura 5.1.14 - Programa desenvolvido na aba de IHM.

51
Com o uso de Connect Wire da palheta Tools, conectou-se os blocos de modo a ficar da
forma ilustrada na figura 5.1.15:
Figura 5.1.15 - Bloco de programao atual.

Assim o programa est concludo e pronto para ser executado. Para executar, basta
clicar em Run e observar a resposta na aba de IHM. Como no projeto desenvolvido foi
criado um loop sem critrio de parada, o boto Run ir executar o programa
continuamente; no sendo necessrio a utilizao do boto Run Continuosly.
Figura 5.1.16 - Run Project.
Figura 5.1.17 - Imagem da Interface Homem Mquina em execuo.
52
Para encerrar o programa, na aba de Interface clicar no boto STOP quando criado, ou
em Abort Execution.
Figura 5.1.18 - Encerramento do programa.

Desta maneira, o programa de aquisio de dados que fornece a resposta grfica e
numrica do sistema est concludo e devidamente em operao. Na figura 5.1.17
representada a resposta grfica entre os perodos de 66 a 166 segundos de execuo, e o
valor pontual no instante em que a imagem foi retirada. No grfico nota-se uma brusca
subida no valor da temperatura, pois o termopar foi esquentando a fim de analisar a sua
resposta variao de temperatura, e posteriormente uma diminuio mais branda na
mesma medida em que o termopar se aproxima temperatura ambiente local sem
nenhum processo de retirada ou insero de calor externo.
5.2
Sistema de Aquisio de Dados II - Registrando Dados ao Disco
Esta aplicao retrata um projeto de aquisio de dados, que gera um grfico da

resposta e a armazenagem dos dados amostrados em disco.
Foram utilizados o controlador NI CompactRIO 9012, um termopar modelo KEW T-82,
mdulo de termopares NI 9211, software LabVIEW e cabo ethernet para comunicao
da controladora com o computador. Os rerequisitos e configuraes de hardware foram
os mesmo utilizados na aplicao Sistema de Aquisio de Dados I - Resposta Grfica e
Numrica, que foi abordada no item 5.1 desta dissertao.
Primeiramente foi criardo um novo projeto no LabVIEW, definido o Real-Time
CompactRIO como Targets and Devices e selecionado o modelo de programao Scan
Mode . Aps isto, clicado com o boto direito no CompactRIO no projeto e criado um
novo VI. Estes primeiros passos esto detalhados previamente neste trabalho.
Aps isto, no projeto selecionou-se foi em file > new, e em seguida um novo Standard
State Machine, que fica localizado em VI > From Template > Desgin > Standard State
Machine, como apresentado na figura 5.2.1 e por fim clicou-se em ok.
53
Figura 5.2.1 - Localizao do Standard State Machine.

Isto criar uma nova VI no projeto. E selecionando a aba de programao observado
que j existe uma simples arquitetura desenvolvida. A primeira ao ser garantir a
parada do loop j existente de forma correta.
Assim, foi criado um boto STOP, localizado em Controls Palette > Modern >
Boolean > Stop, e arrastado para a aba de programao. Assim foi criada uma cpia da
constante Stop que j se encontrava no programa.
Figura 5.2.2 - Constante Stop j presente no programa.

Foi inserido tambm o bloco Select, que se encontra em Functions Palette >
Programming > Comparision > Select. Desta maneira os blocos foram conectados da
maneira apresentada na figura 5.2.3.
54
Figura 5.2.3 - Conexes dos blocos.

At o momento, o State Machine possui apenas dois estados (Initialize e Stop), assim,
foi acrescentado outros estados para o correto funcionamento da aplicao, isto foi
criado clicando com o boto direito sobre a constante Stop j presente no programa,
selecionado Open Type Def., o que abriu outra aba. Clicado com o boto direito no item
nesta presente, selecionou-se as propriedades e Edit Items.
Em Edit Items foram inseridos os estados: Acquire, Decision e Log Data; feito isto,
clicou-se em ok, salvou-se o que foi desenvolvido e fechou-se esta nova aba que foi
aberta.
No diagrama de blocos, clicou-se com o boto direito na borda do Case Structure e foi
selecionado Add case for every value. Isto ir definir uma estrutura do case para cada
caso adicionado como Acquire, Decision e os outros.
Assim, foi clicado no bloco no topo do Case Structure, selecionado Acquire. Criado
uma cpia da Enumerated Constant e com o valor modificado para Decision, clicando
com o boto direito no mesmo, ele foi conectado borda do Case Structure.
Esta ao foi repetida com os seguintes conjuntos de valores, do Case Structure e do
Enumerated Constant criados respectivamente.
55
Initialize > Acquire.

Acquire > Decsion.
Log Data > Aquire.
Stop > Stop.
Feito isto, o Case Structured com o caso Initialize ficar como apresentado na figura
5.2.4, e os outros casos anlogos.
Figura 5.2.4 - Caso Initialize.

No caso Acquire, foi programado a aquisio de dados. Foi inserido o bloco relativo
entrada do termopar do CompactRIO ao Case Structures, adicionado um Waveform
Chart, que se encontra em Controls Palette > Modern > Graph > Waveform Chart, e
conectado ao bloco do termopar.
Foi inserido o bloco Build Array, que se encontra em Functions Palette > Array > Build
Array, sua entrada foi conectado sada do bloco do termopar, e a sada conectada
borda do While Loop. Surgir um quadrado preto na conexo do mesmo com o While
Loop, assim foi clicado com o boto direito neste quadrado e selecionaou-se Relace
with shift register, para que deste modo as informaes fossem transferidas entre as
iteraes do While Loop.
Clicou-se no quadrado laranja na borda do Case Structured, e definido Create & wire
unwired cases em linked input tunnel. Deste modo, todos os casos do Case Structured,
tambm tero as informaes transferidas e foram conectados os dois quadrados laranja
em todos os casos do Caswe Structured.
56
Para programar o salvamento dos dados em disco, foi selecionado o caso Log Data, e
dentro do Case Structured, foi inserido o bloco Write to Spreadsheet File, localizado em
Functions Palette > Programming > File I/O > Write to Spreadsheet File.
Este bloco ir criar e escrever os dados mensurados em um novo arquivo. Suas
propriedades so apresentadas na figura 5.2.5.
Figura 5.2.5 - Propriedades do bloco Write To Spreadsheet File.

Assim, foram criadas constantes conectadas em append to file? (new file:F), onde a
constante conectada foi true; e em file path (dialog if empty), onde a constante criada
indica o local onde ser criado e salvo o arquivo, o local definido neste trabalho foi
direto no disco D:, e o nome criado foi dados.csv. Desta maneira nesta constante estava
escrito "D:\dados.csv", o que indica o nome do arquivo e o local onde ser salvo.
A porta 1 D data, foi conectada a linha laranja presente no cdigo, desta maneira o
cdigo ficou conforme apresentado na figura 5.2.6.
Figura 5.2.6 - Caso e programao para salvar os dados em disco.
57
A programao dos outros casos ficaram da seguinte maneira como indicado nas figuras
entre 5.2.7 e 5.2.10.
Figure 5.2.7 - Cdigo do caso Acquire.
Figura 5.2.8 - Cdigo do caso Initialize.
58
Figure 5.2.9 - Cdigo do caso Stop.
Figure 5.2.10 - Cdigo do caso Decision.

Desta maneira, aps o projeto e os VIs salvos, o programa que est completo foi
executado. O programa foi executado em um curto perodo de tempo, sua resposta se
deu como apresentada na figura 5.2.11, e aps seu encerramento o arquivo com os
dados foi gerado e criado no endereo que foi indicado.
59
Figura 5.2.11 - Resposta do sistema.

O arquivo gerado do formato que abre diretamente com o Microsoft Excel, mas
tambm pode ser aberto em outros programas como o Bloco de Notas, e o arquivo desta
aplicao apresenta os dados conforme a resposta apresentada de forma grfica no
supervisrio criado. O arquivo com os dados foi aberto no local onde foi salvo e os
dados so dispostos conforme a figura 5.2.12.
Figura 5.2.12 - Dados mensurados no Microsoft Excel.

60
5.3
Controle de Processos I - Controle on/off
Esta aplicao obtm como resultado uma interface amigvel e interativa com o
operador, onde so representados os valores pontuais da temperatura mensurada, seus
valores em forma grfica em relao ao tempo e um termmetro vertical onde se pode
analisar os valores da temperatura.
Alm disto, nesta aplicao foi desenvolvido o controle de processo de maneira a
adaptar-se simplesmente a diferentes sistemas de controle de temperatura relacionados a
acionamentos de rels.
Para isto foram utilizados o controlador CompactRIO 9012, um termopar modelo KEW
T-82, o mdulo de entrada de termopares NI 9211, mdulo de sada de rels NI 9485 e
o software LabView.
O projeto uma simulao em LabVIEW, mas ocorre a real aquisio de dados do
termopar e o acionamento de rels, apenas no foi implementado uma sada para o rel,
o que torna o projeto bastante vivel a diversas e diferentes aplicaes. Na figura 5.3.1
apresentado o projeto do LabVIEW assim como os mdulos e tags do CompactRIO
utilizados.
Figura 5.3.1 - Mdulos utilizados no projeto.
61
Para o desenvolvimento desta aplicao, primeiramente foi criado um novo projeto no

LabVIEW, definido o Real-Time CompactRIO como Targets and Devices, e
selecionado o modelo de programao Scan Mode, e criado um novo um novo VI para o
projeto. Estes primeiros passos esto detalhados previamente neste trabalho.
Na interface do usurio, existem trs opes diferentes de controle on/off onde o
operador define qual utilizar com o processo executando.
Para a seleo de cada opo, foi criada uma varivel onde o operador pode definir os
valores 1, 2 e 3, e na lgica programada verificado a igualdade desta varivel com
seus possveis valores. Quando ocorre esta igualdade, executado o cdigo programado
para esta opo. Desta maneira foram programadas as opes diferentes e assim foi
definido quando cada cdigo de cada opo ser executado.
Para cada opo definida, acionado um sinal luminoso na interface do usurio
indicando o caso escolhido e suas determinadas funcionalidades.
Esta implementao das opes foi programada definindo um Numeric Control que
aceita valores de 1 a 3, e na aba de programao, verifica-se a igualdade da varivel
com cada nmero. Para definir os valores que a varivel aceita, clicou-se com o boto
direito em cima do bloco, selecionou-se Propriedades e em Data entry, foi definido 1
como valor mnimo e 3 como valor mximo.
Como resposta, ligou-se a sada da igualdade a um Square Led, e a um Case Structure.
Deste modo, foram criados 3 Case Structures, 1 para cada caso, e 3 Square Led, que
indica na aba de IHM, qual caso foi selecionado. A localizao dos elementos utilizados
so:
Functions Pallete > Programming > Comparison > Equal?.
Functions Pallete > Programming > Structures > Case Structure.
Controls Pallete > Modern >Boolean > Square Led.
Controls Pallete > Modern >Numeric > Numeric Control.
Para a aquisio de dados do termopar, foi feita uma programao de forma semelhante
aos projetos de aquisio de dados previamente comentados. O bloco do termopar foi
62
conectado ao bloco de gerao de grficos, o bloco que define valores numricos

pontuais e ao bloco do grfico de termmetro. Esta parte da programao ficou da
seguinte maneira como indica a figura 5.3.2.
Figura 5.3.2 - Programao aquisio de dados do termopar.

Estes blocos foram inseridos dentro de um While loop. Foi adicionado um bloco Wait de
250ms, e criado um boto STOP como condio de parada do While Loop.
Foi adicionado o bloco do termopar a partir de sua localizao no CompactRIO no
projeto e arrastado para o While loop.
Os blocos Waveform Chart, Numeric Indicator e Thermometer se encontram em:
Controlls Pallete > Modern > Numeric >Numeric Indicator.
Controlls Pallete > Modern > Graph > Waveform Chart.
Controlls Pallete > Modern > Numeric > Thermometer.
Tambm foram utilizadas as opes no mdulo de termopares como nas aplicaes de

sistemas de aquisio de dados, onde foi definido o tipo do termopar, tipo K, e sua
resposta em graus Celsius. Estas opes foram definidas conforme indicado na figura
5.3.3.
63
Figura 5.3.3 - Propriedades do mdulo de termopares.

Na primeira opo, o operador define a temperatura de acionamento de um rel. Desta
maneira quando a temperatura estiver inferior ao set point definido, o rel fica aberto, e
quando ela ultrapassa o set point, o rel fecha e assim acionado (Square Led) o
equipamento desejado; um sinal luminoso tambm acionado e apresentado na
interface do usurio indicando o acionamento do rel.
Na figura 5.3.4 apresentada a programao do caso 1. Onde ocorre a verificao da
varivel para execuo da programao da opo, o acionamento do sinal luminoso para
indicar a opo selecionada, a comparao da temperatura com o set point definido e
acionamentos do rel e sinal luminoso.
Figura 5.3.4 - Cdigo caso 1.

No segundo caso, o operador define dois valores de set point para a temperatura, desta
forma so definidas 3 regies de operao, como apresentado na figura 5.3.5.
64
Figura 5.3.5 - Regies de operao

Desta forma, na regio de operao 1, onde a regio com as temperaturas mais baixas
das regies, no ocorre acionamento de nenhum rel, consequentemente de nenhum
atuador. Na regio de operao 2, um rel acionado e na regio de operao 3, dois
rels so acionados.
Assim, mesmo com apenas um controle on/off, onde apenas possvel o acionamento
de desligamento do rel, e por consequncia do atuador, foi criado um cdigo que
apresenta uma melhor preciso e controle do processo em questo.
Na figura 5.3.6 apresentada a programao do caso 2, com lgica semelhante ao caso
1, indicando as variveis utilizadas e condies criadas para resposta.
Figura 5.3.6 - Cdigo caso 2.
65
No terceiro caso, o operador define trs valores de set point para a temperatura, desta
forma so criadas 4 regies de operao.
Anlogo s regies de operao do caso 2, a primeira regio no ocorre o acionamento
de nenhum rel; na segunda regio ocorre o acionamento de 1 rel; na terceira regio
ocorre o acionamento de dois rels; e na terceira regio de operao ocorre o
acionamento de trs rels.
O cdigo implementado tambm anlogo aos cdigos dos casos anteriores, onde
existe uma verificao da varivel para a execuo do cdigo referente ao caso 3,
comparao da temperatura do termopar com os set points definidos e acionamento dos
rels e sinais luminosos correspondentes. Este cdigo explicado apresentado na figura
5.3.7.
Figura 5.3.7- Cdigo caso 3.

O cdigo inteiro programado no LabVIEW ficou como apresentado na figura 5.3.8.
66
Figura 5.3.8 - Cdigo completo do projeto.

Este projeto foi concludo gerando um ambiente com uma interface bastante amigvel
para o operador onde h a possibilidade de trs implementaes na aplicao utilizada.
E esta interface apresenta a resposta numrica do valor da temperatura medida pelo
termopar, resposta grfica do valor da temperatura no tempo, um termmetro para
melhores visualizaes da variao e valores da temperatura, apresenta tambm as reas
onde o operador selecionar o caso que ser utilizado, os set points de temperatura para
cada caso e ter a visualizao luminosa do status do rel, que quando acionado ficar
acesso. Esta interface desenvolvida apresentada na figura 5.3.9.
67
Figura 5.3.9 - Interface homem mquina (sistema supervisrio).

Convm ressaltar que, em todas as opes, quando um valor de temperatura diminui e
se torna abaixo de um valor de temperatura previamente definido, o rel que estava
acionado, deixa de ser acionado; mas caso exista outra temperatura menor definida, o
rel relativo a esta faixa de execuo continua em funcionamento.
Deste modo, esta aplicao se torna facilmente adaptvel a diversos sistemas, como
aplicaes em diferentes fenmenos fsicos medidos (ar, fluidos), diferentes atuadores
que podem ser motores, coolers ou outros sistemas acionados por rels. E a partir disto
tm-se a habilidade de implantao em diferentes aplicaes de sistemas e finalidades.
Foram enfrentados diversos problemas nesta aplicao, problemas que inviabilizaram a
aplicao e implementao deste projeto em um acionamento fsico. Isto ocorreu pois o
mdulo de rels do CompactRIO suporta o chaveamento de at 60V em corrente
contnua, 30Vrms e uma corrente de 750mA, e o sistema que seria aplicado, envolveria
o controle de um ebulidor que funciona em 127V com uma corrente de
aproximadamente 7,5A.
Algumas solues seriam os rels acionarem outro rel mais robusto para o
acionamento do ebulidor. Outra soluo seria criar um circuito de condicionamento e
tratamento de sinal de entrada do ebulidor, para que o mesmo seja alimentado com uma
tenso e corrente menores, onde foi imaginado a utilizao de um dimmer para tal
finalidade, mas no foi encontrado um dimmer que suportaria os valores de tenso e
corrente do ebulidor. Estas solues no foram implementadas por questes de tempo
para a apresentao do projeto e da monografia.
68
Mas mesmo com estes problemas, o processo de chaveamento e controle dos rels a
partir de set-point da temperatura do termopar, criao de um sistema supervisrio,
foram devidamente desenvolvidos e simulados no LabVIEW com as respostas
esperadas alcanadas.
5.4
Controle de Processos II - Controle PID
Nesta aplicao foi desenvolvido o controle PID de um motor 5V por PWM, motor este
que exemplifica a variao da potncia que seria fornecida a um aquecedor, tendo como
sinal de entrada, a varivel controlada, a temperatura amostrada por um termopar.
No sistema supervisrio so representados os valores da temperatura medida pelo
termopar de forma grfica em relao ao tempo e na forma de um termmetro. Neste
sistema supervisrio tambm so apresentados o valor do duty cycle aplicado ao motor,
um grfico com os valores de duty cylce em relao ao tempo, um diagrama de barra
vertical onde tambm so indicados os valores do duty cycle e uma varivel onde o
operador define o set-point da temperatura para o controle. O valor do set-point
apresentado de forma grfica juntamente com o grfico da temperatura, e um boto Stop
para a parada de execuo do programa.
Desta maneira, o operador define o valor de set-point da temperatura em qualquer
momento em que o programa esteja em execuo. Quando a temperatura ambiente
maior que este set-point, o motor no acionado; e quando a temperatura est abaixo do
set-point, o motor acionado por PWM a partir de um controle PID, onde a resposta do
controle o duty cycle do PWM que aplicado no motor.
Desta forma, quanto maior a diferena entre a temperatura mensurada e o set-point
definido, maior ser o duty cycle aplicado no motor, a fim de reduzir a esta diferena.
Do mesmo modo, quanto menor for a diferena, menor o duty cycle aplicado ao motor,
a fim de evitar overshoot e estabilizar o valor da temperatura medida com o valor da
temperatura definido como set-point.
A sintonia do controlador PID foi feita por meio do modo de tentativa e erro, onde
aspectos importantes como tempo de resposta e o valor mdio do duty cycle em relao
variao da temperatura foram analisados para diferentes conjuntos de ganhos PID
definidos, e desta maneira foram definidos os ganhos Kp = 20, Ki = 2 e Kd = 0. Assim,
foi obtido o controle PI deste motor de acordo com as especificaes j comentadas.
Para esta aplicao foram utilizados o controlador CompactRIO 9012, um termopar
modelo KEW T-82, o mdulo de entrada de termopares NI 9211, mdulo bidirecional
de entrada/sada digital NI 9401, um motor de corrente contnua de 5V e o software
69
LabView. A imagem 5.4.1 apresenta os materiais de hardware utilizados, como o

CompactRIO, os mdulos utilizados, o termopar e o motor devidamente conectados e os
cabos para a alimentao. Nesta imagem ao motor est acoplada uma hlice para testes
que posteriormente sero comentados.
Figura 5.4.1 - Requisitos de hardware utilizados.

Aps criado um novo projeto no LabVIEW, definido o CompactRIO como Targets and
Devices, criado uma nova VI para a programao, importante antes de comear a
programao, definir que o mdulo biderecional de entrada/sada digital, ir atuar como
sada digital de modo especial PWM. Isto foi definido ao clicar com o boto direito
sobre o mdulo NI 9401 no projeto LabVIEW, selecionar propriedades, e em Specialty
Digital Configuration, definir Pulse-Width Modulation em Specialty Mode.
Na figura 5.4.2 apresentado o projeto em LabVIEW, com o CompactRIO e seus
mdulos, e o VI criado.
70
Figura 5.4.2 - Projeto em LabVIEW com os mdulos utilizados na aplicao.

Na figura 5.4.3 apresentado o sistema supervisrio, quando no em execuo, onde
podem ser analisados os requisitos do princpio do sistema, como os grficos e valores
de temperatura e de duty cycle, o local onde o usurio define o set-point e o boto de
Stop.
Figura 5.4.3 - Sistema supervisrio da aplicao.
71
Para o valor do set-pont e da temperatura medida se encontrem no mesmo grfico, foi

utilizado o bloco Bundle, localizado em Functions Palette > Programming > Cluster,
Class, & Variant > Bundle, onde este foi expandido para que este tivesse duas entradas,
e os blocos do termopar e da varivel set-point conectadas nestas entradas. A sada do
bundle foi conectada a um Waveform Chart. Desta maneira as duas variveis so
apresentadas em um nico grfico, o cdigo para isto pode ser analisado conforme
apresentado na figura 5.4.4.
Figura 5.4.4 - Cdigo do grfico da temperatura e do set-point.

O bloco do termopar tambm foi conectado um termmetro e a uma varivel que
indica o valor pontual da mesma. Alm disto, foi realizada uma comparao da
temperatura com o valor do set-point, e caso a temperatura seja maior, foi criado um
caso onde o valor do dty cycle do PWM igual a zero. Isto garante que o motor no
ser acionado quando a temperatura estiver acima do set-point. Quando a temperatura
for menor, foi criado um caso onde ocorre o controle PI do motor. O modo que estas
conexes foram feitas pode ser conferido como apresentado na figura 5.4.5 e o caso
desenvolvido quando a temperatura for maior que o set-point, na figura 5.4.6.
Figura 5.4.5 - Conexes do termopar e valor do set-point.

72
Figura 5.4.6 - Caso em que a temperatura maior que o set-point.

No caso em que a temperatura menor que o valor do set-poit definido, ocorrer o
controle PI do motor, e para este controle, foi inserido o bloco PID.vi, onde os
parmtros aplicados neste bloco foram o set-point, a varivel controlada (bloco de
temperatura do termopar). Como no havia nenhuma especificao de controle definida,
os ganhos, que por tentativa e erro foram definidos observando a resposta do bloco
PWM como: Kp = 20, Ki = 2 e Kd = 0, e a sada que o duty cycle do PWM do motor.
Esta configurao apresentada na figura 5.4.7.
Figura 5.4.7 - Cdigo do controlador PID.

E desta forma, no cdigo do controlador PID, o bloco recebe o valor do duty cycle e
aciona o motor. Para a visualizao dos valores de duty cycle aplicados no motor e as
diferentes respostas e comportamentos conforme a variao de temperatura, em uma
outra rea no programa, foram conectados ao bloco do PWM, um grfico Waveform
Chart, um indicador numrico e um termmetro que representa um indicador vertical
dos valores do duty cycle, a cor do preenchimento do termmetro foi alterada para azul,
clicando em propriedades no mesmo e definindo na aba Appearance. A figura 5.4.8
ilustra estas ligaes.
73
Figura 5.4.8 - Conexes para representao dos valores do PWM.

Para complementar a programao, foram criados um boto de Stop para encerrar a
execuo do programa e um bloco de Wait, conectado ao valor 250, que representa o
perodo de execuo e amostragem do programa em 250ms. Desta maneira o cdigo
completo desta aplicao apresentado na figura 5.4.9.
Figura 5.4.9 - Cdigo da programao da aplicao "Controle de Processos II - Controle

PID".
74
Como respostas do sistema, algumas imagens so apresentadas a fim de ter uma melhor
compreenso e exemplificao do processo, verificando os valores grficos da
temperatura e set-point, e verificando do duty cycle do PWM como resposta s
variaes destes.
Na figura 5.4.10, analisado e representado quando o valor da temperatura maior que
o valor do set-point (linha vermelha), ambos no grfico a esquerda; e assim o duty cycle,
grfico a direita, permanece em zero, garantindo assim o no acionamento do motor.
Verifica-se o valor da temperatura a aproximadamente 28C, o set-point a 15C e o duty
cycle em zero.
Figura 5.4.10 - Resposta 1 analisada do sistema.

Na figura 5.4.11, segunda resposta analisada do sistema, percebemos que a temperatura
est praticamente constante (cerca de 28C) em um perodo de tempo abaixo do setpoint (30C), e neste mesmo perodo de tempo analisado um valor tambm
aproximadamente constante de 65% de duty cycle . Quando a temperatura se eleva,
aproximando-se do set-point, o valor do duty cycle diminui, para garantir o controle da
temperatura no valor de set-point definido, evitando overshoot, visando que a
temperatura neste caso permanea nos 30C definidos.
Figura 5.4.11 - Resposta 2 analisada do sistema.

75
A terceira reao analisada do sistema, apresentada na figura 5.4.12, representa que no

perodo em que a temperatura estava abaixo do set-point, o duty cycle estava em um
valor de aproximadamente 70%, e quando houve um aumento muito rpido na
temperatura, a resposta na diminuio do duty cycle tambm se deu de forma muito
rpida. Observou-se tambm que no perodo em que a temperatura estava acima do setpoint, o duty cycle estava em valor zero, e a medida que a temperatura esfriava abaixo
do set-point, o duty cycle aumenta, apresentando curvas de respostas inversas mas com
derivadas e comportamento proporcionais.
Figura 5.4.12 - Resposta 3 analisada do processo.

Na terceira e quarta anlises de resposta do sistema, percebe-se que quando ocorre uma
variao sutil na temperatura, ocorre tambm uma variao sutil no duty cycle; e que as
respostas a estas variaes ocorrem de maneira rpida, onde quando a temperatura se
aproxima do set-point, o duty cycle diminui e vice-versa, alm de novamente apresentar
rpida resposta, duty cycle em zero, quando a temperatura ultrapassa o set-point.
Respectivamente nas figuras 5.4.13 e 5.4.14 ilustram estas anlises.
Figura 5.4.13 - Resposta 3 da anlise do sistema.

76
Figura 5.4.14 - resposta 4 da anlise do sistema.

Para esta aplicao foram tentadas algumas formas para verificar o comportamento do
motor, mas estas apresentaram problemas que inviabilizaram a implementao das
mesmas.
A primeira soluo para verificar o real comportamento do motor, era conectar a ele
outro motor de corrente contnua de 5V, conforme indica a figura 5.4.15, a fim deste se
tornar um gerador e a tenso gerada ser o parmetro para a analise do comportamento
do motor. Esta tenso seria lida pelo CompactRIO e um grfico seria construdo.
Figura 5.4.15 - Esquema motor - gerador.

Esta conexo motor - gerador representou uma carga muito grande para o motor, e este
no era capaz de fazer o gerador funcionar. O outro problema foi quanto s dificuldades
encontradas com configuraes e especificaes do mdulo de entradas analgicas do
CompactRIO.
77
Outra soluo foi a criao e acoplamento de uma hlice ao eixo do motor, para que esta
hlice fosse utilizada junto com um encoder, como apresentado na figura 5.4.16, a fim
de analisar a velocidade do motor, e consequentemente suas respostas com relao ao
sistema. As dificuldades encontradas foram que alm da dificuldade de encontrar uma
hlice pronta ou um material suficientemente fino, a espessura da hlice desenvolvida e
o fato de ser um pouco torta, no permitia que quando o motor estivesse acionado, a
hlice se encaixasse no encoder para a medio, ela sempre entrava em contato com os
sensores, diminua sua velocidade, saa do espao destinada a medio e impossibilitava
a medio da velocidade do motor.
Por questo de tempo no foi tentada outra forma de medir a velocidade do motor, mas
foi perfeitamente percebido a mudana na mesma de forma visual nos testes.
Figura 5.4.16 - Motor com hlice no encoder.

Deste modo, foi possvel estimar a sada do motor somente pelos grficos e valores do
duty cycle do PWM que aciona o mesmo.
78
CONCLUSO
Este trabalho apresentou alguns princpios tericos bsicos sobre sistemas de aquisio
de dados, sobre controle de processos, o controlador lgico programvel CompactRIO e
o software LabVIEW. E a partir disto foram desenvolvidas quatro aplicaes, duas
destinadas apenas a sistemas de aquisio de dados e outras duas relacionadas a controle
de processos por on/off e PID com sada PWM a um motor de corrente contnua de 5V.
O resultado foi satisfatrio em relao aos resultados observados nas simulaes,
configurao e comunicao entre o CompactRIO, seus mdulos e o LabVIEW. Onde o
sistema supervisrio e de aquisio de dados desenvolvidos apresentaram os valores
reais de temperatura, rpidas respostas esperadas nos valores de temperatura em relao
a mudanas de aquecimento no termopar, rpidas respostas do motor utilizado em
relao ao controle PID, e acionamento dos rels no momento desejado com relao
programao desenvolvida e aos valores de temperatura mensurados. Alm da criao
de um banco de dados com os valores medidos pelo termopar em relao a um perodo
de amostragem pr-determinado.
As dificuldades encontradas foram com relao de integrao dos projetos e simulaes
realizadas com algum sistema fsico. Como problemas em relao ao desenvolvimento
de circuito de potncia ou equipamento para diminuir a tenso e corrente em um
ebulidor, a fim de criar a viabilidade do mdulo de rels NI 9485 acionar e controlar o
mesmo em uma aplicao de controle de temperatura de um lquido em um recipiente. E
problemas para a verificao real da sada do motor acionado com o controle PID.
Neste ultimo caso foram imaginadas possveis solues para a verificao da resposta
do motor. Como acoplar outro motor a fim deste atuar como gerador e conferir o sinal
gerado no supervisrio desenvolvido. Mas a carga era tamanha de modo a no exercer
fora mecnica no "gerador", e tambm houve problemas e dificuldades com o uso do
mdulo de entrada analgica NI 9201 do CompactRIO. Outra possvel soluo foi a
criao de uma hlice e seu acoplamento no eixo do motor, para que a variao sua
velocidade conforme o controle fosse analisada a partir de um encoder, mas no foi
possvel a criao de uma hlice de espessura fina o bastante que no atrapalhasse no
momento da medio, a hlice desenvolvida quando acionada batia de encontro ao
encoder impossibilitando a sua medio.
79
6.1
Trabalhos Futuros
Como futuros trabalhos em continuao e complementao com o que j foi

desenvolvido, pode-se citar o desenvolvimento de uma aplicao especfica com os
cdigos e programas desenvolvidos e os mdulos do CompactRIO disponveis no
Laboratrio de Mquinas Eltricas.
Pode-se tambm reutilizar o que foi desenvolvido objetivando a soluo dos problemas
encontrados e citados, a fim de realizar a implementao em aplicaes como o controle
on/off da temperatura de um lquido em um recipiente aquecido por ebulidor, e anlise
da resposta do motor em um sistema fsico fechado para um controle PID por PWM a
partir da temperatura para aplicaes de resfriamento ou aquecimento.
80
REFERNCIAS BIBLIOGRAFIAS
ALVES, A. F; RABELLO, A. M.; SANTAROSA, C. A.; URCINO F. P.; ROSADA,
W. H.; TORREZAN, S. Controle de Velocidade para Motores de Corrente
Contnua. UNISAL - Centro Universitrio Salesiano de So Paulo. Americana, 2009.
Arduino. Disponvel em: <http://arduino.cc>. Acesso em 01 dez. 2013.
BARBOSA, B. H. G. Introduo Engenharia de Controle e Automao. Apostila
de apoio disciplinas. Departamento de Engenharia, Universidade Federal de Lavras
(UFLA). Lavras, 2011.
CARRARA, V. Apostila de Anlise e Controle de Sistemas Lineares. Disponvel em:
<http://www.valcar.net>. Acesso em 03 dez. 2013.
CARRILHO, A. Controladores Lgicos Programveis (CLPs). IME. Disponvel em:
<http://aquarius.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Controladores_Logicos_Programaveis.pdf
> Acesso em: 18 jun. 2012.
CINEL, Centro de Formao Profissional da Indstria Electrnica. Aquisio de
Dados. Porto, Portugal.
DA SILVA; M. E. Curso de Automao Industrial. FUMEP - Fundao Municipal de
Ensino de Piracicaba, EEP - Escola de Engenharia de Piracicaba, COTIP - Colgio
Tcnico Industrial de Piracicaba. Piracicaba, 2007.
DE OLIVEIRA, M. T. Desenvolvimento de um Sistema de Aquisio de Dados via
USB Utilizando Termopares. Dissertao (Monografia), Escola de Minas Universidade Federal de Ouro Preto, 2008
ESSICK, J. Hands-On Introduction to LabVIEW for Scientists and Engineers.
Publicado por Oxford University Press, 2009.
ETEC - Trajano Camargo. Controle e Automao Industrial II. Limeira; 2012.
Disponvel
em:
<http://www.trajanocamargo.com.br/wpcontent/uploads/2012/05/Controle_e_-Automacao_Industrial_II.pdf>. Acesso em: 03
dez. 2013.
81
JIANG, Z.; LEONARD, R.; DOUGAL, R.; FIGUEIROS, H.; MONTI, A. Processorin-the-loop simulation, real-time hardware-in-the-loop testing, and hardware
validation of a digitally-controlled, fuel-cell powered battery-charging station.
Department of Electrical Engineering, University of South Carolina. Columbia, 2004.
USA.
JNIOR, G. M. Estudo analtico de controladores PID e PID supervisrio Fuzzy
em sistemas no-lineares. Dissertao (Monografia), Escola de Minas - Universidade
Federal de Ouro Preto. Ouro Preto, 2009.
JNIOR, M. G. F. Controle de um inversor de frequncia via CLP. Dissertao
(Monografia), Escola de Minas - Universidade Federal de Ouro Preto. Ouro Preto,
2012.
KANTHI, M.; KARTEEK, I. S. V.; MRUTHYUNJAYA, H. S.; GEORGE, V. I. Realtime control of active ankle foot orthosis using LabVIEW and CompactRIO. Dept.
of Electron. & Commun., Manipal University. Manipal, ndia, 2012.
LIN, T.; Xie Y.; TANG, J. Design of CompactRIO-based acquisition system. Dept.
of Controlling, Naval, Aeronaut. & Astronaut. Univ.; Yantai, China, 2010.
LABVIRTUAL,
Aquisio
de
Dados.
Disponvel
em:
<http://labvirtual.eq.uc.pt/siteJoomla/index.php?option=com_content&task=view&id=7
2&Itemid=166>. Acesso em: 18 nov. 2013.
LOURENO, J. Sintonia de Controladores PID. Escola Superior de Tecnologia,

Instituto Politcnico de Setbal. Setbal, Portugal. Disponvel em: <
http://ltodi.est.ips.pt/smarques/CS/Pid.pdf>. Acesso em: 3 dez. 2013.
MARTINS-FILHO, L.; SANTANA, A. C.; DUARTE, R. O.; JNIOR, G. A.
Processor-in-the-loop simulations applied to the design and evaluation of a satellite
attitude control. Universidade Federal do ABC; Univesidade Federal de Ouro Preto;
Universidade Federal de Minas Gerais.
MICHELS, L. Modelagem de Sistemas Fsicos. Universidade Federal de Santa Maria
(UFSM). Santa Maria, Rio Grande do Sul, 2011.
82
NATIONAL Instruments. Como instalar e configurar dispositivos de aquisio de

dados PCI / PCI Express e PXI / PXI Express. Manual. Austin, Texas, Estados
Unidos
da
Amrica.
Disponvel
em:
http://www.ni.com/gettingstarted/setuphardware/dataacquisition/pt/pcipxi.htm>. Acesso
em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Configurao inicial de seu sistema NI. Manual.
Austin, Texas, Estados
Unidos
da
Amrica.
Disponvel
em:
<
http://www.ni.com/gettingstarted/setuphardware/compactrio/pt/firstuse.htm>. Acesso
em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Embedded Data Logging with NI LabVIEW and
CompactRIO Hands-On. Manual. South Africa. Austin, Texas, Estados Unidos da
Amrica.
Disponvel
em:
<
http://southafrica.ni.com/sites/default/files/Embedded%20Data%20Logging%20with%2
0NI%20LabVIEW%20&%20CompactRIO%20Exercises.pdf >. Acesso em: 13 dez.
2013.
NATIONAL Instruments. Getting Started with CompactRIO and LabVIEW.
Manual. Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2008. Disponvel em: <
http://www.ni.com/white-paper/11199/en/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Getting Started with CompactRIO - Remotely
Monitoring I/O. Manual. Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2012. Disponvel
em: < http://www.ni.com/white-paper/11199/en/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. LabVIEW. Measurements Manual.
Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2003. Disponvel
http://www.ni.com/pdf/manuals/322661a.pdf>. Acesso em: 13 dez. 2013.
Manual.
em: <
NATIONAL Instruments. Viso Geral do NI CompactDAQ.

http://www.ni.com/white-paper/6082/pt/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
Manual.
em: <
NATIONAL Instruments. NI 9211 - Operating Instructions and Specifications.

http://www.ni.com/pdf/manuals/373466e.pdf>. Acesso em: 13 dez. 2013.
83
NATIONAL Instruments. NI PS-15 Power Supply User Manual. Manual.

Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2009. Disponvel em: <
http://www.ni.com/pdf/manuals/372911a.pdf>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. NI USB-6008/6009. User Guide and Sspecifications.
www.ni.com/pdf/manuals/371303m.pdf>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. O que Tecnologia DAQ? Manual. Austin, Texas, Estados
Unidos da Amrica, 2011. Disponvel em: < http://www.ni.com/white-paper/8734/pt/>.
Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Operating Instructions and Specifications CompactRIO
NI cRIO-9012/9014, Intelligent Real-Time Embedded Controller for CompactRIO.
http://www.ni.com/pdf/manuals/374126e.pdf>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Primeiros passos com CompactRIO - Realizando controle
bsico. Manual. Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2013. Disponvel em: <
NATIONAL Instruments. Primeiros passos com CompactRIO - Registrando Dados
ao Disco. Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2013. Disponvel em:
<http://www.ni.com/white-paper/11198/pt/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Sete Passos para Desenvolver seu Sistema IHM/SCADA.
Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2010. Disponvel em: <
http://www.ni.com/webcast/119/pt/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Using the DAQ Assistant to Automatically Generate
LabVIEW Code. Manual. Austin, Texas, Estados Unidos da Amrica, 2012.
Disponvel em: <http://www.ni.com/white-paper/4656/en/>. Acesso em: 13 dez. 2013.
NATIONAL Instruments. Viso Geral do NI CompactDAQ.
Manual.
em: <
84
NOGUEIRA, A. C. L. Curso de Introduo ao LabVIEW - UNIBH. Aquisio de

sinais eltricos com a placa de aquisio PCI USB6009. 2012.
SMAR. Sistemas de Superviso e Aquisio de Dados. Disponvel em: <
http://www.smar.com/brasil/artigostecnicos/artigo.asp?id=17>. Acesso em: 03dez.
2013.
SENAI - ES, CST - Companhia Siderrgica de Tubaro. Instrumentao,
Fundamentos de Controle de Processo. CPM - Programa de Certificao de Pessoal
de Manuteno. 1999.
SERRANO, L. M. V.; ALCOBIAC. J. O. P. J.; MATEUSM. L. O. S.; ; M. C. G .
Sistema de Aquisio, Processamento e Armazenamento de Dados. Dep. de
Engenharia Mecnica, Escola Superior de Tecnologia e Gesto de Leiria; Dep. de
Engenharia Mecnica, Instituto Superior de Engenharia de Coimbra, Inst. Politcnico de
Coimbra; Associao para o Desenvolvimento de Aerodinmica Industrial (ADAI);
Dep. de Engenharia Mecnica, Faculdade de Cincias e Tecnologia da Universidade de
Coimbra.
UFSM, Universidade Federal de Santa Maria. Introduo ao LabVIEW 7.0. , Centro
de Tecnologia (CT), Curso de Engenharia Eltrica, Ncleo de Pesquisa e
Desenvolvimento em Engenharia Eltrica (NUPEDEE), Programa de Educao Tutorial
(PET-EE). Santa Maria, 2007.
VESELY, L.; POHL, L. Modeling and real-time control of permanent magnet
synchronous motor on cRIO. Dept. of Electr. Eng., Brno University of Technology.
Brno, Repblica Tcheca, 2012.
WILCZYNSKI, V.; MITTELMAN, J. S.; LIM, N. 2,000 robotic applications using
the National Instrumens CompactRIO embedded control system. U.S. Coast Guard
Acad., New London, CT, Estados Unidos da Amrica, 2009.
85
APNDICES
86
APNDICE A: CONFIGURAES DE HARDWARE; SOFTWARE E

CONSIDERAES RELATIVAS REDE.
Requisitos bsicos de softwares necessrios
NI LabVIEW;
NI LabVIEW Real - Time Module;
NI - RIO;
NI LabVIEW FPGA.
altamente recomendado que os softwares citados acima sejam todos da mesma verso,
a fim de evitar problemas com a incompatibilidade.
Os softwares foram instalados a partir do kit de 3 DVDs da National Instruments, com
vrios softwares e device drivers NI 2012, disponibilizado no Laboratrio de Mquinas
Eltricas da Universidade Federal de Ouro Preto.
Configuraes de Hardware
Fonte de alimentao para controlador;

Cabo de conexo Ethernet;
Cabos para conexo da fonte na rede, e da fonte no controlador;
Mdulo NI 9211 - Entrada de Termopar;
Termopar do tipo K
Figura A.1 - Hardwares necessrios.

87
Figura A.2 - Ligao fonte de alimentao - controladora.

Configurao de Hardware:
Certificar que as chaves esto em posio off:
Figura A.3 - chaves da controladora.

A fonte de tenso deve estar conectada na rede (110 ou 220V), o canal de sada positivo
(+) deve estar conectado em V1 ou V2 no chassi do controlador CompactRIO, e o canal
de sada negativo (-) conectado a um dos canais C do chassi.
Ethernet: Usar cabo Ethernet de par tranado de categoria padro (CAT-5) ou de melhor
categoria de blindagem. Tambm se pode utilizar cabo Ethernet Crossover para
conectar o chassi diretamente ao computador. Conectar o cabo de rede no chassi e no
computador.
88
Consideraes relativas rede

Consideraes e cuidados relativos rede:
O Firewall deve estar desabilitado.

Preferncia pela rede ethernet (conexo local):
Para alterar a preferncia de rede, deve-se ir em conexes de rede atravs do

endereo: Painel de controle > rede e internet > conexes de rede. Ou Em iniciar,
pesquisar por: ncpa.cpl, e abrir o cone encontrado
Em conexes de rede clicar em alt, selecionar a opo Avanado e
configuraes avanadas.
Figura A.4 - Janela de Configuraes Avanadas de Rede.

Utilizar setas para avanar a conexo local para cima.
89
Figura A.5 - Prioridade na rede para conexo local.
90
APNDICE B: CONFIGURAES DE REDE, CONEXO COMPACTRIO COMPUTADOR E FORMATAO/RESET DO COMPACTRIO.

Configuraes e Conexo CompactRIO - Computador
Aps o CompactRIO estar ligado, e conectado ao computador atravs de cabo Ethernet
ou USB, o primeiro passo para a configurao do mesmo sobre os requisitos de rede.
Assim que o CompactRIO foi conectado e reconhecido no MAX, ser definido um
endereo de IP automtico ao mesmo. Mas caso se deseja, ou h a necessidade,
possvel definir um endereo de IP especfico para o CompactRIO, para tal, seguir os
seguintes passos:
Definio de endereo de IP para o CompactRIO
Primeiramente, abrir a janela de Conexes de Rede, a mesma se encontra em Painel de
controle > Rede e Internet > Conexes de Rede.
Figura B.1 - Conexes de Rede.

Selecionar em conexo local. Uma nova janela ser aberta, e na guia Geral, clicar em
Propriedades.
91
Figura B.2 - Status de Conexo de rede local.

Selecionar protocolo TCP/IP verso 4 (TCP/IPv4) e clicar em propriedades.
Figura B.3 - Propriedades de conexo de rede local.
92
Na guia Geral , selecionar Usar o seguinte endereo de IP. Endereo sugerido atravs
do tutorial da National Instruments:
Endereo IP: 10.0.0.1
Mscara de sub-rede: 255.255.0.0
Gateway default: 0.0.0.0
Feito isto, clicar em OK e fechar todas as janelas de configuraes de rede. Assim, o
endereo foi definido para o CompactRIO.
Observao:
No foi possvel definir o Gateway default (Gateway padro): 0.0.0.0.
Alerta de erro: O primeiro slot deve ser entre 1 e 223.
Assim foi definido como: 10.0.0.0. Endereo que se encontra no mesmo
segmento de rede (sub-rede) que est definido pelo endereo de IP e pela
mscara de sub-rede.
Figura B.4 - Definio de IP para conexo de rede local.
93
Formatao de disco e Reset do CompactRIO

Caso ocorra algum problema como falta de memria livre do CompactRIO, problemas
com os dive drivers e programas instalados e algum outro eventual problema com o
sistema, isto pode ser solucionado atravs do Reset e/ou formatao de disco do
CompactRIO.
Para o reset do CompactRIO, existem duas maneiras, a primeira manualmente e a
segunda atravs do MAX.
Para o reset de forma manual, a controladora deve estar alimentada, a chave de reset
deve estar no modo on e basta clicar no boto reset da controladora que se situa entre as
chaves da controladora e a sada do cabo Ethernet. Para o reset atravs do MAX, a
controladora deve estar alimentada e devidamente conectada ao computador, e a partir
do software MAX, clicar com o boto direito na controladora, clicar em format disc.
Importante ressaltar que aps a formatao de disco e/ou reset do CompactRIO, deve-se
instalar novamente todos os programas e device drivers, alm de se necessrio, redefinir
o endereo de IP.
94
APNDICE C: CONFIGURAES ADICIONAIS DO COMPACTRIO E

INTERAO COM O LABVIEW.
Configuraes do CompactRIO
Aps definido o endereo de IP desejado, ou considerado o IP automtico que foi
gerado, neste trabalho foi utilizado o endereo de IP gerado automaticamente; abrir o
Measurement & Automation Explorer (MAX).
Figura C.1 - cone para execuo do MAX.
Figura C.2 - Ambiente de trabalho do software MAX.
95
Expandir Remote Systems clicando na seta esquerda. Selecione para ver os

parmetros de rede (network settings).
Figura C.3 - Expandindo Remote Systems.
Figura C.4 - Aba de Configuraes de Rede do CompactRIO no MAX.

Neste momento, a controladora est configurada com um endereo de IP vlido. O LED
de status deve estar piscando duas vezes repetidamente. Isto indica que h um endereo
de IP vlido atribudo, mas no h software instalado na controladora.
Nomear e comentar. Depois salvar.
96
Figura C.5 - Propriedades do CompactRIO.

Expandir o CompactRIO localizado em Remote Systems, clique com o boto direito
sobre o item Software e selecione Add/Remove Software.
Figura C.6 - Sistmas no MAX.

Na seo da verso do LabVIEW Real Time desejada, seleciona o conjunto NI-RIO
que est instalado em seu computador de desenvolvimento.
97
Nesta nova aba sero instalados os componentes que so tipicamente necessrios. Se

desejado instalar outros mdulos ou toolkits, como os de viso e movimento, selecionar
Custom software instalation. Clicar em next.
Figura C.7 - Instalao de softwares no CompactRIO pelo MAX.

Selecionar os add-on do conjunto de software que voc quer instalar. Importante
selecionar o suporte NI Scan Engine neste menu.
98
Figura C.8 - Softwares disponveis para instalao.

Clique em next para iniciar a instalao do software. Se receber algum aviso de erro
durante a instalao, repetir o processo acima. Se receber avisos de erro repetidamente
nas tentativas de instalao, verificar se o processo de configurao da rede foi feito
adequadamente.
Clicar em finish para concluir o processo.
Sistema CompactRIO est em estado operacional.
Monitoramento dos recursos do sistema e E/S do NI CompactRIO

Verificao das leituras de dados e configuraes.
99
Abrir Distributed System Manager.

um centro de gerenciamento e monitoramento da National Instruments em sua rede.
Ocorre a depurao e rpida visualizao dos valores de E/S e utilizao dos recursos do
sistema.
Figura C.9 - Localizao do Distributed System Manager.

Selecionar Actions e clicar em Add System to My System. Digitar o endereo de IP ou o
nome atribudo ao CompactRIO no MAX.
Figura C.10 - Ambiente do Distributed System Manager.
100
Expanda o seu sistema. Selecionar o seu sistema CompactRIO e depois a guia

CPU/Memory. Se torna possvel observar a quantidade de memria utilizada, assim
como a porcentagem da CPU utilizada.
Figura C.11 - Mdulos e requisitos de memria do CopactRIO.
Selecionar Scan Engine. Expandir o seu sistema CompactRIO, na coluna do lado

esquerdo. Visualizar os mdulos de E/S.
Figura C.12 - Sistema CompactRIO e seus mdulos.
101
So observados os mdulos conectados ao seu CompactRIO, expandindo os mesmo,

observam-se as tags relacionadas aos dispositivos conectados em cada mdulo,
selecionando uma tag, se pode observar e analisar os valores em uma certa amostragem
de tempo, assim como ter uma resposta grfica dos mesmos.
Figura C.13 - Tags e valores do canal do CompactRIO.

Os mdulos de E/S da serie C tem capacidade de troca a quente, o que possibilita a
retirada do chassi, conectar seus sensores e conect-los de volta sem precisar desligar a
alimentao do sistema CompactRIO.
Interao CompactRIO - LabVIEW

Para a adio e integrao do CompactRIO ao LabVIEW, primeiramente necessrio
abrir o LabVIEW e criar um novo projeto (Blank Project).
Figura C.14 - cone para execuo do LabbVIEW.
102
Figura C.15 - Janela inicial do LabVIEW.
Figura C.16 - Tipos de projeto LabVIEW.

Abrir uma nova aba do projeto, em Project: Untituled Project 1 clicar com o boto
direito, ir na aba em new e em Targets and Devices.
103
Figura C.17 - Localizao do projeto para a seleo e adio dos targets and devices.
Em targets and devices, detectar o CompactRIO conectado ao PC em real-time
compactRIO. Selecionar Scan Interface (se necessrio, FGA inteface).
Figura C.18 - Targets and Devices a serem adicionados.
104
Figura C.19 - Definio do modo de programao.

A Scan Interface permite programar o processador de tempo real do sistema
CompactRIO, mas no o FPGA. O Scan Interface suficiente para fazer aplicaes que
requerem um nico ponto de acesso a taxas de E/S de algumas centenas de hertz. Para
aplicaes com maiores requisitos e controle de tempos e maiores frequncias de taxas
de amostragem, utilizar o modo FPGA.
Importante salientar que o modo scan Interface bastante satisfatrio, neste trabalho
no foi utilizado o modo FPGA. Criar e configurar VIs no Scan Interface mais simples
do que no modo FPGA, porm a interface FPGA oferece mais possibilidades para
customizao.
Aps isto, ir aparecer o seu CompactRIO no projeto. No mdulo do CompactRIO
adicionado, clicar com o boto direito sobre e ir em new, e VI.
Figura C.20 - CompactRIO no projeto LabVIEW.

Aps estes passos, sero abertas as 2 plataformas de programao do LabVIEW, com o
link com o CompactRIO devidamente ok. Agora o prximo passo ser a programao
no LabVIEW, seguindo as especificaes e parmetros do projeto.
105

Kledder Hugo Correia Pousas de Oliveira

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Kledder Hugo Correia Pousas de Oliveira

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

KLEDDER HUGO CORREIA POUSAS DE OLIVEIRA

SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS E CONTROLE DE PROCESSOS:

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

Ouro Preto, 2013

KLEDDER HUGO CORREIA POUSAS DE OLIVEIRA

SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS E CONTROLE DE

Monografia apresentada ao Curso de

Orientadora: Msc. Adrielle de Carvalho

Oliveira, Kledder Hugo Correia Pousas de.

Monografia (Graduao) Universidade Federal de Ouro

Fonte de catalogao: bibem@sisbin.ufop.br

SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS ..............................................

CONTROLE DE PROCESSOS ...............................................................

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................

Figura 5.2.3 - Conexes dos blocos .................... ...........................................................54

Figura C.6 - Sistmas no MAX ....................................................................................... 96

Em processos industriais, automao predial, prottipos laboratoriais e em outros

anlise da utilizao de outros equipamentos de hardware para aquisio de dados;

O desenvolvimento do trabalho se compreende na abordagem experimental realizada

Instalao do software LabVIEW;

Realizao da conexo CompactRIO - computador;

Configuraes e instalao dos device drivers do CompactRIO;

Realizao da integrao do CompactRIO com o LabVIEW;

Desenvolvimento da aplicao: Sistemas de Aquisio de Dados I - Resposta Grfica e

Verificao dos resultados obtidos;

Desenvolvimento da aplicao: Sistemas de Aquisio de Dados II - Registrando Dados

Verificao dos resultados obtidos nesta aplicao;

Desenvolvimento da aplicao: Controle de Processos I - Controle on/off.

Verificao dos resultados obtidos nesta aplicao;

Desenvolvimento da aplicao: Controle de Processos II - Controle PID.

Verificao dos resultados obtidos nesta aplicao;

Nova anlise e pequenas correes de todas as aplicaes desenvolvidas.

A fim de facilitar o entendimento do projeto desenvolvido, visando tambm a ordem de

neste captulo faz-se uma abordagem sobre o CompactRIO e o LabVIEW, que so

Esta monografia apresentar aplicaes de aquisio de dados e controle de sistemas

SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS

Um Sistema de Aquisio de Dados, no ingls Data Acquisition System (DAQ; um

Figura 2.1 - Esquemtica de um Sistema de Aquisio de Dados.

No caso dos dispositivos de entrada, como os sensores (transdutores), estes produzem

Outros Sistemas de Aquisio de Dados.

Existem inmeras configuraes e abordagens para solues diferentes para sistemas de

Figura 2.1.1 - Exemplos de dispositivos de aquisio de dados. a) Placa interna; b) Placa

que so bastante difundidos e utilizados em ambientes no somente laboratoriais como

2.1.1 NI USB 6009 - National Instruments

Figura 2.1.1.1 - NI USB 6009.

Figura 2.1.1.2 - Conexes do dispositivo.

Figura 2.1.1.3 - Arquitetura NI USB 6009.

2.1.2 NI CompactDAQ - National Instruments

Figura 2.1.2.1 - O CompactDAQ.

Possui comunicao com os softwares como LabVIEW, LabWindows/CVI e Visual

Figura 2.1.3.1 - Vista superior do Arduno UNO.

Existem vrias verses e placas diferentes de Arduno, com caractersticas diferentes,

Aquisio de dados a partir de placas USB no LabVIEW.

Nesta seo ser apresentada uma descrio passo a passo da implementao e

Caso o LabVIEW no reconhea a placa de aquisio, ser fornecida uma mensagem de

O controle do processo visa garantir o comportamento ideal da planta, diminuindo seus

Figura 3.1 - Dispositivos de entrada, sada e controlador em um processo.

fsico/qumicos. A sua resposta em forma de sinal eltrico, corrente ou tenso,

O Controlador Lgico Programvel

O Controlador Lgico Programvel (CLP), do ingls Programmable Logic Controller

dados, barramentos e mdulos de entrada e sada digital e analgica. A representao de

Figura 3.1.1 - Exemplo de um CLP.

Figura 3.1.2 - Arquitetura de um CLP.