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UNIVERSIDADE DE SO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS
DEPARTAMENTO DE HIDRULICA E SANEAMENTO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM CINCIAS DA ENGENHARIA
AMBIENTAL
So Carlos
2006
Luiz Carlos Corra
So Carlos
2006
Luiz Carlos Corra
DEDICATRIA
Ao meu pai Luiz Corra (in memorium) pelo amor e dedicao, que sempre ficaro guardados
em mim. minha me Regina A. Corra que, mesmo nas dificuldades do cotidiano, jamais
perde a f na vida - maneira de ser que sempre tentarei imitar.
Ao meu irmo Flvio; sem o seu sorriso o mundo certamente seria mais triste.
AGRADECIMENTOS
Ao professor Nivaldo Aparecido Corra, grande professor e orientador deste trabalho, com
quem tenho a honra de poder compartilhar da amizade e a felicidade de contar com a preciosa
orientao, cuja conduo e ser sempre para mim um exemplo a ser seguido; e, ainda pela
confiana e amizade. Mostrou-me que os dons inatos de nada valem sem a fora do esprito
que se dispe a aprender. No h limites para a vontade interior, quando combinada a um
treinamento consistente. Como um grande lder, sabe como ningum desenvolver o potencial
dos que trabalham como ele.
Ao professor Harry Edmar Schulz, a quem devo parte da minha formao quando aluno da
ps-graduao. Obrigado pela confiana depositada.
Aos professores Dr. Alexandre Argondizo e Srgio Rocha, pelo incentivo e contribuio nas
importantes crticas e sugestes no decorrer do trabalho de pesquisa.
professora Ruth de Gouva Duarte, disposta a auxiliar-me com minhas dvidas de redao
e interpretao.
Aos amigos com quem pude conviver muitos momentos felizes e fora: Isabel Martins,
Rosana Amor, Maria Regina, Marik, Miguel, Matheus, Tony e ao Emlio e a todos os outros.
SUMRIO
SUMRIO ............................................................................................................................. i
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................... iii
LISTA DE TABELAS .......................................................................................................... iv
LISTA DE SIGLAS .............................................................................................................. v
LISTA DE SMBOLOS ....................................................................................................... vi
RESUMO .............................................................................................................................. viii
ABSTRACT ........................................................................................................................... ix
1. INTRODUO .................................................................................................................. 1
2. OBJETIVOS ....................................................................................................................... 8
3. REVISO BIBLIOGRFICA ......................................................................................... 9
3.1 Introduo ......................................................................................................................... 9
3.2 Busca pela qualidade da gua ........................................................................................... 9
3.3 Fundamentos da transferncia de oxignio ....................................................................... 10
3.3.1 Teorias sobre transferncia de oxignio......................................................................... 17
3.3.1.1 Teoria dos dois filmes ................................................................................................. 18
3.3.1.2 Teoria da penetrao ................................................................................................... 22
3.3.1.3 Teoria da renovao superficial .................................................................................. 24
3.4 Fatores que afetam a transferncia de oxignio ................................................................ 25
3.4.1 Concentrao de saturao ............................................................................................. 26
3.4.2 Coeficiente global de transferncia de Oxignio, KLa ................................................... 27
3.5 Mtodos de Aerao .......................................................................................................... 30
ii
iii
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 Diagrama esquemtico da transferncia gs-lquido proposta pela teoria dos dois
filmes........................................................................................................................................ 19
FIGURA 2 Equipamentos tpicos para aerao por ar difuso .............................................. 34
FIGURA 3 Planta experimental do tanque de aerao adaptado de um canal aberto.
Dimenses. Disposio do sistema para aquisio de dados e controle ................................. 43
FIGURA 4 Sistema de deaerao da gua............................................................................ 45
FIGURA 5 Curva de calibrao do medidor de vazo (placa de orifcio)............................ 47
FIGURA 6 Perturbao para degrau positivo na rotao...................................................... 49
FIGURA 7 Resposta ao degrau positivo. Azul-dados experimentais. Verde: ajuste pelo
modelo de 1 ordem ................................................................................................................ 50
FIGURA 8 Perturbao para degrau negativo na rotao..................................................... 51
FIGURA 9 Resposta ao degrau negativo. Azul-dados experimentais. Verde: ajuste pelo
modelo 1 ordem...................................................................................................................... 51
FIGURA 10 Controle PID. Mudana de set-point em degrau negativo de 9%................. 53
FIGURA 11 Controle PID. Mudana de set-point em degraus positivos de
aproximadamente 7%............................................................................................................... 54
FIGURA 12 Controle PID. Distrbio na carga vazo em degrau negativo de 50%............. 55
iv
LISTA DE TABELAS
LISTA DE SIGLAS
vi
LISTA DE SMBOLOS
Concernentes ao controle
A(t t) . t] . r S . t = quantidade de rea renovada no tempo t
A(t) = Constante . exp [ - r S . t]
A = rea interfacial para a transferncia L2;
A = amplitude do degrau na varivel de entrada (rpm)
B = parmetros do modelo linear relacionado varivel de entrada ;
C = matriz gerada pela reformulao das restries (MLl-3);
Cs = concentrao de saturao de oxignio dissolvido na gua limpa (ML-3);
C0 = concentrao inicial de oxignio dissolvido (ML-3);
C = concentrao de oxignio dissolvido no seio lquido termo dependente do tempo- (ML-3),
CS(Pb) = concentrao de saturao de OD presso atmosfrica nas condies experimentais
CS(Ps) = concentrao de saturao de OD presso padro total de 1 atm com umidade
relativa de 100% (ML-3)
CS` = concentrao de equilbrio na gua sob condies de processo (ML-3);
Ci = concentrao de oxignio na interface lquida (ML-3);
CL = concentrao de oxignio no meio lquido (ML-3);
C* e P* = concentraes de equilbrio (ML-3);
CS = concentrao de saturao do oxignio na interface(ML-3);
Ct = concentrao de oxignio dissolvido no resduo, em funo do tempo(ML-3);
dC/dt = taxa de transferncia de oxignio (adimensional)
de = profundidade da saturao efetiva ao tempo infinito L;
D = difusividade molecular do oxignio na gua (ML-3);
e = desvio da varivel de sada com relao ao set-point ( e = ysp y );
f = fator de ponderao para u;
H = constante de Henry.
KL = coeficiente volumtrico global de transferncia de oxignio (ML-3)
KLaT = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua sob condies de
processo tempertura T (ML-3);
KLa20 = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua limpa temperatura de
20C (ML-3);
KLa` = coeficiente volumtrico de transferncia (ML-3);
Kl e Kg = coeficientes de transferncia de massa para os filmes lquido e gasoso, e
correspondem idealmente D/, onde D a difusividade molecular(ML-3);
KL = coeficiente de transferncia de massa global (ML-3);
KL = coeficiente de transferncia baseado no filme lquido (relacionado taxa de renovao
superficial) (ML-3);
KLa(T) = coeficiente de transferncia na temperatura de operao(ML-3);
KLa(20) = coeficiente de transferncia a 20C (ML-3);
KLa = coeficiente de transferncia global de oxignio na gua pura (ML-3);
K = ganho do processo (ppm/rpm)
Luiz Carlos Corra
vii
viii
RESUMO
ix
ABSTRACT
The current study refers to the identification of an empirical linear model for the oxygen
transfer process from air bubbles to liquid, control tests simulation and implementation of a
control strategy at real time in laboratory scale. The control tests were carried out at the
experimental unit (open channel) located at the Environmental Hydraulic Laboratory which
was adapted to aeration process with sensors, actuators, microcomputer, AD/DA interface.
The classic PID (Proportional Integral Derivative control) algorithm was tested. With results
from step response of input variable (air feeding) it was possible to identify the system as a
first order model, enough for the control purposes. Based on the identification, a PID
controller was adjusted for the experimental implementation. The main contribution of this
work consisted of the employment of an appropriate control strategy to the aeration process in
practice.
Key-words: aeration, PID control, oxygen transfer, dissolved oxygen, process identification
1. INTRODUO E JUSTIFICATIVA
e a interaes com a sade humana, o manejo integrado deve apoiar-se nas bases
biogeofsicas do sistema, representada pelas unidades naturais que so as bacias hidrogrficas.
Esta abordagem, cada vez mais, tem sido intensificada e sem dvida deve ser considerada
como processo fundamental no gerenciamento. Os recursos do solo, gua e vegetao no
podem ser satisfatoriamente manejados, quanto disponibilidade e qualidade, de maneira
isolada e independente um do outro (IRWIN & WILLIAMS, 1986).
Dentro deste contexto, para se atingir os conhecimentos requeridos e ento estabelecer
um sistema de manejo, significativamente necessrio o acompanhamento das caractersticas
e processos que, ao longo do tempo, ocorrem no corpo hdrico em questo. Assim , clara a
importncia de um sistema de monitoramento da qualidade da gua que, alm de registrar as
variaes espao-temporais, relacione de forma integrada os diversos mecanismos de
interaes do sistema em toda a sua bacia de drenagem.
A inter-relao entre uso da gua e qualidade para ela requerida, direta. Pode-se
considerar que o uso mais nobre da gua seja representado pelo abastecimento de gua
domstico, o qual requer a satisfao de diversos critrios e padres de qualidade. De forma
oposta, pode-se considerar que o uso menos nobre seja a simples diluio de despejos, uma
vez que a gua no precisa satisfazer requisito algum de qualidade para este fim. No entanto,
VON SPERLING (2003) lembra que os diversos corpos de gua devem atender a usos
mltiplos, conforme a classe a qual pertencem, decorrendo da a necessidade da satisfao
simultnea de diversos critrios de qualidade. Por exemplo, um rio utilizado apenas para
diluio de despejos industriais e domsticos de uma cidade, pode ser utilizado por outra para
abastecimento pblico.
A qualidade da gua pode ser representada atravs de diversos parmetros, que
traduzem as principais caractersticas fsicas, qumicas e biolgicas. Ao solicitar-se uma
Descrio
Utilizao
Aerador
superficial
de baixa
velocidade
Baixa velocidade,
grande dimetro
do impulsor, base
fixa ou flutuante,
uso de engrenagem
redutora
Alta velocidade,
pequeno dimetro
do impulsor,
estrutura flutuante.
Baixa velocidade,
uso de engrenagem
redutora, fornece
aerao e
circulao
Todos os tamanhos
de sistemas
convencionais de
lodo ativado e
lagoas de aerao
Aerador
superficial
de alta
velocidade
Aerador de
escova
Lagoas aeradas e
processos de lodo
ativado
Vala oxidao
aplicado em lagoas
de aerao e
processo de lodo
ativado
Eficincia
de
transfern
cia de 02
(%)
Eficincia de
aerao
especfica
(kgO2/kWh)
--
1,2 4,6
--
1,2 3,5
--
1,2 2,4
continuao
Aerador de
turbina
Aerador de
jato
Difusor
(poroso)
Difusor
( noporoso)
Fornece violenta
agitao, ar
comprimido sobre
o anel dispersor
pode estar abaixo
do impulsor,
requer estrutura
fixa
Ar comprimido e
lquido so
misturados e
descarregados
horizontalmente, a
elevao de pluma
de finas bolhas
produz mistura e
transferncia de
oxignio
Produz pequenas
bolhas, feitos
placas ou tubos
cermicos, tecido e
plstico.
Feito em estruturas
com orifcios,
vlvulas, etc
Processo
convencional de
lodo ativado
--
1,0 2,4
10 25
1,2 2,9
6 31
0,9 3,0
4 13
0,6 3,2
Processo de lodo
ativado, indstria
de fermentao
Processos
convencionais de
lodo ativado em
grande escala.
Todos os tipos de
processos de lodo
ativado
concluso
2. OBJETIVOS
3. REVISO BIBLIOGRFICA
3.1 Introduo
Neste captulo foi feita uma reviso das teorias que explicam a transferncia de
oxignio da fase gasosa para a fase lquida e de alguns mtodos para aerao. Tambm,
procurou-se verificar a influncia de parmetros fsicos e das condies de operao sobre o
coeficiente de transferncia de massa.
10
dC = KLa(CS - C)
dt
(1)
t = 0 C = Co
Em que:
dC/dt = taxa de transferncia de oxignio - ML-3 T-1;
KL = coeficiente volumtrico global de transferncia de oxignio - T-1;
Cs = concentrao de saturao de oxignio dissolvido na gua limpa - ML-3;
C0 = concentrao inicial de oxignio dissolvido - ML-3;
C = concentrao de oxignio dissolvido no seio lquido ML-3;
(2)
11
12
Temperatura
Presso
Parmetro Modificado
Coeficiente de
Transferncia (KLa)
Concentrao de Saturao de
(CS)
Coeficiente de Transferncia
(KLa)
Concentrao de Saturao
(CS)
Concentrao de Saturao
(CS)
Os parmetros ,
K L aT
K L a 20
(3)
Em que:
KLaT = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua sob condies de
processo - T-1
KLa20 = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua limpa temperatura de
20C - T-1
CS T
C S 20
13
(4)
Em que:
CST = concentrao de saturao temperatura ML-3;
CS20 = concentrao de saturao temperatura de 20C ML-3;
C S ( Pb ) Pb + YWT d e PvT
=
C S ( PS )
Ps + YWT PVT
(5)
Em que:
CS(Pb) = concentrao de saturao de OD presso atmosfrica nas condies
experimentais ML-3;
CS(Ps) = concentrao de saturao de OD presso padro total de 1 atm com umidade
relativa de 100% ML-3;
Pb = presso atmosfrica nas condies experimentais ML-1T-2;
Ps = presso padro total de 1atm com umidade relativa de 100% ML-1T-2;
YwT = densidade de massa da gua temperatura T ML-3;
PvT = presso de vapor saturado temperatura T da gua ML-1T-2;
de = profundidade da saturao efetiva ao tempo infinito L2T-1;
14
(6)
(7)
15
dC = KLa (Cs C) - rm
dt
(8)
Em que:
dC/dt = velocidade de transferncia do oxignio, ML-3T-1;
KLa
rm
16
17
18
Proposta por Lewis e Whitman (1924), a teoria dos dois filmes a mais antiga e a
mais simples de todas, propondo que na superfcie da interface haja a formao de um filme
lquido e outro gasoso que oferecem resistncias passagem do gs da fase gasosa para a fase
lquida. As principais hipteses para o desenvolvimento dessa teoria so:
- fluxo massa do volume ocorre ao longo de ambos os lados da interface gs-lquido;
- condies de regime permanente;
- estabelecimento instantneo das condies de equilbrio entre as fases lquida e gasosa na
interface.
19
A FIGURA 1 mostra a transferncia de massa entre as fases proposta pela teoria dos
dois filmes, a qual dividida em trs etapas:
FIGURA 1 Diagrama esquemtico da transferncia gs-lquido proposta pela teoria dos dois
filmes. Fonte modificada: Levenspiel (1999).
Quando em regime, o fluxo de oxignio atravs do filme gasoso NO,g deve ser o
mesmo que o fluxo atravs do filme lquido, NO,I. O gradiente de concentrao, ou de presso
parcial causado pelo consumo qumico ou bioqumico do oxignio contido na fase
lquida.Assim:
(9)
20
( 10 )
Pi = H . Ci
( 11 )
onde:
H = constante de Henry.
Pb Pi = H . (C* - Ci )
( 12 )
Pi P* = H . (Ci - CL )
( 13 )
21
NO = KL . (C* - CL)
( 14 )
Onde:
KL =
kg .kL . H
kl + k g . H
( 15 )
Em que:
KL = coeficiente de transferncia de massa global, L T-1;
kg = velocidade de transferncia de massa no filme gasoso viscoso, L T-1;
kl = velocidade de transferncia de massa no filme lquido viscoso, L T-1;
H = constante de Henry, atm m-3 mol-1;
22
Higbie (1935), foi quem primeiro postulou a teoria da penetrao. Ele considerou o
sistema mostrado na FIGURA (1) para um estado transiente e para condies do filme lquido
ser a etapa controladora do processo. Supondo que nenhuma reao qumica ocorra, tem-se:
C = D . 2C
t
z2
( 16 )
Onde:
D = difusividade molecular do oxignio na gua, ML-2;
z = profundidade a partir da superfcie distncia interface, L;
C = parmetros independentes do tempo.
para
t = 0;
C = Cs
em
y = 0, para t > 0;
C = CL
quando
y .
23
Higbie (1935) estava interessado nas etapas iniciais da transferncia de massa entre as
fases em que para uma camada infinitamente extensa fossem aplicadas as seguintes
condies:
t=0
z>0
C = CL
t>0
z=0
C = C*
t>0
C = CL
N O = (C * C L ) .
D
.t c
(17)
Em que:
C = concentrao instantnea, ML-3;
CL = concentrao lquido, ML -3;
D = difuso tubulenta, m2/s;
tc = tempo reteno celular, T.
A partir da Equao (17) pode ser interpretado que quanto mais curto for o tempo de
contato, maior ser a taxa de transferncia de oxignio. Na aerao por bolhas, por exemplo,
diminuir o tempo de contato significa aumentar a mistura (turbulncia) na interface gslquido. Na aerao superficial, tambm significa aumentar a turbulncia. Na prtica, essa
melhora no processo de transferncia est relacionada s mudanas na geometria do sistema.
24
(18)
Onde:
[A(t t) . t] . r S . t = a quantidade de rea renovada no tempo t. Essa expresso pode
ser rearranjada em termos diferenciais, aproximando-se t.de zero:
dA(t) = - r S . A(t)
dt
(19)
Em que:
A integrao da Equao (19) fornece:
(20)
25
feita por Bennett e Rathbun (1972), segundo SHIAU (1995). Todos esse modelos, no entanto,
apresentam algum termo de difcil verificao experimental, o que muitas vezes acaba por
torn-los teis apenas para efeito comparativo a outros modelos ou para tratamento terico do
problema. Bennett e Rathbun tambm apresentaram alguns modelos semi-empricos e
equaes empricas para tratamento do fenmeno de transferncia de massa entre fases
lquida e gasosa. A utilidade de tais modelos est principalmente na possibilidade de predio
do coeficiente de transferncia de oxignio, KL.
Em seu trabalho, SHIAU (1995), escolheu o modelo de renovao superficial para
expressar a transferncia de massa entre as fases:
M = KL . A . ( CS CL )
( 21 )
Onde:
M = a massa de oxignio transferido por unidade de tempo; Mmol-1;
KL = o coeficiente de transferncia baseado no filme lquido (relacionado taxa de
renovao superficial), L T-1;
A = a rea interfacial para a transferncia; L2
CS = a concentrao de saturao do oxignio na interface, ML-3;
CL = a concentrao de oxignio no lquido, ML-3;
26
Como explica Welty (1984), o valor da saturao do oxignio na gua est relacionado
presso parcial do oxignio na fase gasosa atravs da lei de Henry:
P* = H . CS
(22)
Onde:
CS = a concentrao de saturao do oxignio, ML-3;
H = a constante de Henry;
P* = a presso parcial do oxignio (para o ar = 0,209 x presso total), ML-1T-2;
27
fc =
K L a (T )
K L a ( 20)
= (T 20)
(23)
Onde:
KLa(T)
28
A explicao, apud Barbosa (1989), seria o fato de temperatura afetar a velocidade das
molculas de oxignio na gua e no ar acima da superfcie livre. Em conseqncia, a uma
elevao de temperatura deve corresponder um aumento na taxa de difuso molecular do
soluto gasoso no filme lquido superficial. Outras vezes, esse aumento justificado pelo fato
da difusividade molecular depender das propriedades fsica da gua, ou seja, o aumento da
temperatura, alm de conduzir a um aumento da energia vibracional das molculas na
interface gs-lquido.
1,0159
Streeter e Phelps / 1926 / Ajuste dos dados para reaerao do rio Ohio.
1,047
1,0241
1,0226
1,024
1,022
K L a (gua residuria)
K L a (gua )
(24)
29
temperatura do resduo;
Shiau (1995), afirma que, at o momento, no existe uma teoria que explique
razoavelmente o impacto de materiais orgnicos sobre a transferncia de oxignio. De
qualquer modo, prope uma equao que expressa a interao dos parmetros das guas
residurias com aqueles da gua pura:
d ( .C S C t )
= . K L a( . C S Ct ) +
dt
(25)
Onde:
= a taxa de consumo de oxignio dissolvido pelo sistema;
30
31
se
basearam,
tais
como
velocidade,
profundidade,
declividade
mdia,
32
purificao de resduos e fizeram extensos estudos sobre meios difusores, tamanho de bolha
de ar, efetividade de bolhas pequenas em relao profundidade do tanque; os autores
desenvolveram princpios de operao contnua e resolveram o problema de disposio dos
resduos produzindo fertilizantes de milorganita.
Segundo Metcalf e Eddy (1991), os difusores mais comumente usados em sistemas de
aerao so projetados para produzir bolhas pequenas, mdias ou relativamente grandes. Eles
esto descritos na TABELA 4 e mostrados esquematicamente na FIGURA 2.
Placas difusoras so instaladas em suportes de concreto ou alumnio, contendo seis ou
mais placas dispostas em desnvel ou no fundo do tanque de aerao. Grupos de suportes so
conectados tubulao fornecedora de ar, em intervalos ao longo do comprimento do tanque
e cada grupo controlado por uma vlvula.
Tubos difusores so parafusados a tubos de distribuio de ar, que podem ser dispostos
ao longo do comprimento do tanque, ou dispostos em pequenos grupos, com tubos mveis,
para facilitar a limpeza.
O domo difusor mostrado na FIGURA 2b consiste em uma pea porosa de 17,8
centmetros de dimetro, construdo em material cermico. O domo difusor projetado para
assegurar permeabilidade uniforme e produzir bolhas de dimetro de cerca de 2 mm. O
movimento ascendente das bolhas evita o depsito de sedimentos no fundo do tanque e
garante uma suave mistura do lquido. Os domos normalmente so montados em uma rede de
tubos de PVC dispostos ao longo do tanque. O espaamento entre os domos e entre as fileiras
varia de 30 a 76 centmetros, dependendo das condies do resduo tratado.
A histria da utilizao de sistemas de difuso indica ampla durabilidade, mas com
ocorrncia de diminuio no desempenho com o tempo de operao, principalmente devido
ao entupimento dos poros, tanto do lado gasoso quanto do lado lquido, causando aumento na
queda de presso do sistema. Com difusores porosos, essencial que o ar fornecido seja limpo
33
e livre de partculas de p, que poderiam causar o entupimento dos poros do difusor. Filtros
de ar, frequentemente consistindo barreiras fsicas, so colocados na entrada dos sopradores.
Filtros de manga e precipitadores eletrostticos tambm tm sido utilizados.
Eficincia de
transferncia
Alta
Descrio
Mdia
Mdia
Figura
-2 a,b
-2a
-2a
2c
Baixa
2d
2e
--
--
2f
2f
(a) Difusores de placas e tubos (Ferro corp.); (b) Domo difusor (Norton Co.);
34
35
(e) Monosparj (Walker Process Equipment Division, Chicago Bridge & Iron Company.);
(f) Nonclog ( Enviritech, Eimoco Div.).
FIGURA 2 - Equipamentos tpicos para aerao por ar difuso. (a,b) bolhas finas; (c,b) bolhas
mdias; (e,f) bolhas grandes. Fonte: Shiau (1995)
Vrios tipos de difusores de bolhas mdias e grandes esto disponveis (Figura acima
c, d, e, f). Todos esses difusores produzem bolhas maiores que os difusores porosos e,
consequentemente, tm eficincia de aerao menor. Contudo, as vantagens de baixo custo,
pouca manuteno e a no necessidade de equipamentos de limpeza do ar, compensam a
menor eficincia de transferncia de oxignio.
Shiau (1995) apresenta uma diviso dos aeradores de bolhas em duas categorias. Um
tipo produz pequenas bolhas atravs de meios cermicos porosos e o outro utiliza orifcios ou
equipamentos de cisalhamento hidrulico para produzir bolhas de ar maiores. Difusores noporosos esto disponveis em grande variedade de formatos e de materiais; so construdos de
metais como ao galvanizado ou inoxidvel (BISCHOF el al., 1991). Eles podem ser
orientados horizontal ou verticalmente, ter simples ou mltiplas sadas para liberao de ar,
apresentarem passagem de ar com rea varivel e em planos.
Ainda segundo Shiau (1995), durante muitos anos acreditou-se que difusores de poros
finos no pudessem ser utilizados em estaes industriais porque as altas concentraes de
matria orgnica acabariam por entupir rapidamente os poros do difusor. Contudo, devido
crise energtica, pesquisadores aumentaram seu interesse nos difusores porosos e em sua
elevada eficincia de transferncia de oxignio, comparada aos sistemas de bolhas grandes.
Godfrey (1987) reportou que a instalao de um difusor poroso na Estao de Tratamento de
guas Esgotos (ETE), em Albuquerque, Novo Mxico, reduziu o custo energtico em cerca
de 50%. O entupimento dos poros do difusor ocorreu em uma taxa que levou a presso nos
compressores a aumentar cerca de 10% em um ano. O outro exemplo da utilizao de
36
37
bolhas forem pequenas demais, em pouco tempo elas tero transferido todo o seu oxignio
no trazendo, a partir da, o efeito desejado ao sistema. Com isso, a energia necessria para
gerar bolhas pequenas em uma dada profundidade seria desperdiada.
Para relacionar a transferncia de oxignio ao tamanho das bolhas, preciso no
somente saber o dimetro das bolhas, mas tambm com que velocidade as mesmas elevam-se
no tanque. Muitos autores descreve sobre essa transferncia de oxignio como
CALDERBANK, 1962, 1967, 1970; HABERMAN e MORTON, 1956; TREYBAL, 1981;
MENDELSON, 1967; PERRY, 1984; CLIFT, 1978; BISCHOF, 1994.
O tamanho da bolha de ar depende da vazo do gs que passa atravs do orifcio
(poro) do difusor, do dimetro do orifcio, das propriedades fsicas do fluido e da intensidade
da turbulncia no lquido. A presena de surfactantes ou outras impurezas na gua pode
alterar a velocidade, aumentando-a, devido diminuio da resistncia viscosa circulao.
Como conseqncia aumenta-se o arraste e a velocidade de ascenso diminui.
Mortarjemi e Jameson (1978) utilizaram duas equaes para a previso do coeficiente
de transferncia de massa, KLa, nos extremos da classificao das bolhas. Assim, para bolhas
muito pequenas, consideradas rgidas, a equao de Frssling prope que:
Sh = 0,6 . Re
1/2
. Sc
1/3
(26)
KL = 2 . ( D/.te)
Onde:
(27)
38
te = o tempo que a bolha demora a percorrer a distancia equivalente ao seu prprio dimetro,
T;
KL = coeficiente global de transferncia de massa, L T-1;
39
coeficiente de pelcula para a massa (no caso o OD), entre outros. Os autores sugerem, via de
regra, fazer estimativas on-line no menor nmero possvel de parmetros e sobre aqueles
mais problemticos ou sensveis. A metodologia proposta mostrou-se simples e eficiente
quando a priori incorporam-se informaes ao processo, resultando em um controle mais
robusto. Entretanto a tcnica requer conhecimento aprofundado dos mecanismos envolvidos
no processo.
Chachua el al (2005) estudaram viabilidades de implementao de controle
otimizante em tratamento de efluentes para pequenas comunidades considerando aspectos
econmicos. Neste trabalho o controle timo de sistema de aerao foi implementado em
testes sobre o tratamento de lodo ativado industrial com a tcnica Aalternating Actived
Sludge- AAS. Os pesquisadores buscaram, atravs de algoritmos otimizantes, intervalos
timos de aerao em um esquema de aerador liga-desliga. Dois objetivos foram buscados:
minimizao de descarga de nitrognio ( compostos nitrogenados) e minimizao de energia
consumida. Para o primeiro objetivo obteve-se reduo de 37% quanto ao segundo foi
constatada reduo de 27%, mostrando ser possvel obter melhoras significativas no modo de
operao da planta.
Yong et al. (2005) reportaram a implementao de controle supervisrio fuzzy em
etapas de simulao para tratamento de lodo ativado. Estratgias de controle com lgica
fuzzy foram aplicadas considerando o fluxo de carbono na zona anaerbia e o OD na zona
aerbia seguindo uma planta virtual elaborada em Simulink/Matlab. Na etapa aerbia, o
controlador fuzzy foi projetado em nvel supervisrio para impor set-points sobre OD no
tanque de aerao, onde a regulao era feita por controle local do tipo PID. As concentraes
de amnia no influente e afluente foram usadas como variveis de entrada para o controlador
fuzzy.Comparado com operaes de OD desejado constante, a vazo de ar requerida pode
ser reduzida em 7% e a amnia efluente, em 18%, usando essa estratgia. Um resultado
40
41
controlada foi o OD, enquanto que a manipulada foi o volume de ar inserido na aerao
(vazo volumtrica). Os controladores locais eram do tipo PI. Tanto nas etapas de simulao
como na implementao real, o controle se revelou de bom desempenho.
Traore et al (2005) apresentaram e discutiram resultados obtidos de controlador
fuzzy em planta piloto de reator batelada seqencial, que consiste em aeradores de lodo
ativado. Nos primeiros ensaios foram testados mtodos clssicos como PID e liga/desliga para
manter o OD em nveis desejados. Devido caracterstica no-linear do processo, o ajuste dos
parmetros do PID foi difcil, e o controle final revelou-se muito oscilatrio. A amplitude de
oscilao variava muito conforme os nveis de poluio na gua. Com o controlador fuzzy
baseado em regras condicionais foi possvel obter performances superiores ao controle
clssico, provando ser robusto e efetivo para o controle de OD.
Os resultados obtidos por diversos autores trabalhando com a aerao por ar difuso
permitiram que fosse elaborado um plano de trabalho simples, porm de grande utilidade para
avaliar o controle do processo de transferncia de oxignio. As condies operacionais,
variveis analisadas e procedimento experimental esto apresentados a seguir.
A apresentao da reviso bibliogrfica foi subdividida, no sentido mostrar a
importncia da busca de qualidade de guas, obter fundamentos sobre o mecanismo de
transferncia de oxignio em gua, buscar conhecimento sobre o processo de aerao e
aeradores e, finalmente, fornecer respaldo para a otimizao operacional atravs de controle
automtico.
42
4. MATRIAIS E MTODOS
A planta experimental (FIGURA 3) um canal aerado sem agitao mecnica encontrase no laboratrio de Hidrulica Ambiental, localizado no CRHEA-SHS-EESC-USP (Broa,
Itirapina, SP). A princpio, foi usado um canal aberto de 5m (comprimento) x 350mm (altura)
x 200mm (largura.) de acrlico para visualizao das plumas de bolhas. Esse canal adaptado
para aerador est instalado em uma planta piloto, a qual foi usada para ensaios de cavitao
(Carvalho, 1997). A alimentao do canal usualmente feita pela captao de gua do
ribeiro do Lobo por um sistema elevatrio constitudo de uma bomba semi-axial KSB (125cv
capacidade. de 250 l/s) e um reservatrio de concreto de 9,5m de altura (capacidade. de
60m3). Neste trabalho, utilizou-se um sistema de reciclagem da gua usando uma bomba
centrfuga de 0,75 cv.
43
44
--
SO2+1/2O2
--
SO3
45
46
Y = Yi + K A [ 1-e (-t)/]
(28)
Em que:
Y = resposta (ppm)
Yi = estado estacionrio inicial (ppm)
K = ganho do processo (ppm/rpm)
A = amplitude do degrau na varivel de entrada (rpm)
= tempo de atraso (s)
t = tempo (s)
= constante de tempo (s)
47
0.016
0.014
0.012
Q (m /s)
0.010
0.008
0.006
Q
-5
0,5
Q=2,9217x10 +0,01466(P)
0.004
0.002
0.000
0.0
0.2
0.4
(P)
0.6
0.8
0,5
0,5
1.0
1.2
(m.c.a. )
Para identificar-se o modelo linear (tipo black-box ou caixa preta) para ajuste do
controlador, um mtodo de perturbao, ou estmulo-resposta (estmulo: degrau na varivel
manipulada relacionada quantidade de oxignio gasoso fornecido ao sistema; resposta:
concentrao de oxignio dissolvido) empregou-se sulfito de sdio para consumir o oxignio
at nveis pr-estabelecidos usando a estequiometria da reao.
Na implementao do controle, assumiu-se o sistema como SISO (simples entrada
simples sada) no qual a varivel a ser controlada foi a concentrao de oxignio dissolvido na
sada do tanque (OD) e a varivel manipulada foi a rotao no soprador (rot) associada
vazo de ar alimentada na aerao (Q). A vazo de lquido (W) foi considerada distrbio
varivel, uma vez que em situaes reais de tratamento de efluente, por exemplo, ela est
sujeita a flutuaes. A implementao das tcnicas de controle (PID) seguiu a estrutura
apresentada a seguir:
T
p n = p + K c e n +
I
k =1
(en en 1 )
t
48
(29)
Em que:
Pn = sinal de sada do controlador PID;
p = valor bias do sinal de sada ( valor de sada quando ek = 0) do PID;
T = intervalo de amostragem, T;
D
49
5. RESULTADOS E DISCUSSES
3600
rotao (rpm)
3400
3200
3000
2800
2600
d e g r a u e x e c u ta d o e m 3 1 8 s
2400
400
600
800
1000
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
1200
1400
1600
1800
2000
2200
O.D. (ppm)
7 .4
7 .2
7 .0
6 .8
6 .6
2000
t e m p o (s )
2200
50
O.D. (ppm)
7.2
7.1
7
6.9
6.8
6.7
200
400
600
800
1000 1200
tempo (s)
1400
1600
1800
2000
Figura 7: Resposta ao degrau positivo. Azul: dados experimentais. Verde: ajuste pelo modelo
de 1 ordem.
Desta forma, obtm-se os seguintes valores:
K = 4.0909x10-4 p.p.m/r.p.m.
= 250 s
=16s
51
rotao (rpm)
2400
2200
2000
1800
1600
degrau negativo em 582s
1400
O.D. (ppm)
1200
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
7.2
7.0
6.8
6.6
6.4
6.2
6.0
5.8
5.6
tem po (s)
O.D. (ppm)
6.5
5.5
200
400
600
800
1000 1200
tempo (s)
1400
1600
1800
2000
Figura 9 - Resposta ao degrau negativo. Azul:dados experimentais. Verde: ajuste pelo modelo
de 1 ordem.
Luiz Carlos Corra
52
= 300 s
=10s
I = 348,5 s
D = 5,0 s
Esses valores foram implementados no experimento sem sucesso, pois o valor de Kc
amplificou demasiadamente os sinais de rot. Necessitou-se, portanto, de uma sintonia fina de
Luiz Carlos Corra
53
campo e, aps algumas tentativas, o valor adequado para o ganho do controlador foi Kc = 100
rpm/ppm.Os outros parmetros, I eD, no necessitaram ajuste fino. Com a sintonia refinada,
os ensaios puderam prosseguir satisfatoriamente.
Ensaios com alterao do set point so mostrados nas FIGURAS 10 e 11 Na
FIGURA 10 tem-se o histrico de OD e rot para um degrau negativo de cerca de 9% no valor
desejado de OD. Observou-se controle estvel dentro da faixa operacional, com um pequeno
overshoot e suave assentamento. Os movimentos de rot apresentaram-se de pequena
var. manip.
rot (rpm)
7,2
7,0
6,8
6,6
6,4
3500
3250
3000
2750
2500
2250
2000
1750
1500
1250
1000
7,5
1000
2000
3000
limite sup. 3500 rpm
4000
3000
4000
7,0
6,5
6,0
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
tempo (s)
54
8,2
8,0
7,8
7,6
7,4
7,2
7,0
6,8
6,6
6,4
4000 0
3600
3200
2800
2400
2000
1600
1200
0
7,4
7,2
7,0
6,8
6,6
6,4
6,2
6,0
0
1000
1500
2000
limite sup. 3500 rpm
2500
3000
1000
500
1000
1500
2000
2500
3000
1500
2000
2500
3000
var. manip.
rot (rpm)
saturao.
tempo (s)
55
8,5
8,0
7,5
7,0
6,5
6,0
5,5
var. manip.
rot (rpm)
3500
momento do distrbio
decrscimo na vazo de gua
12 - 6 L/s
2000
3000
3000
limite sup. 3500 rpm
4000
2500
2000
1500
7,5
5000
3000
4000
5000
7,0
6,5
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
tempo (s)
56
6. CONCLUSES E SUGESTES
6.1 Concluses
O controle PID revelou performance satisfatria dentro de suas limitaes com relao
ao modelo identificado.
A tcnica ITAE de ajuste dos parmetros do PID somente resultou I e D adequados,
sendo que o Kc se revelou indevidamente elevado, amplificando demasiadamente os
movimentos em rot, gerando instabilidade.
A sintonia de campo de Kc por tentativas foi satisfatria, estabilizando o controle
devidamente.
O modelo de 1 ordem identificado por estmulo degrau revelou-se adequado e
robusto. Evidentemente, por ser modelo mdio, histereses e outras no-lineridades so
ocultas, levando a erros no controle da saturao. Isso pode ser contornado com alteraes no
algoritmo, como dito anteriormente. Contudo, um modelo de decaimento exponencial
emprico representativo.
O equipamento experimental instrumentado mostrou-se adequado para o processo de
aerao, ressaltando-se necessidades de otimizao, como dispersores de bolhas mais
eficientes e refrigerao do ar antes do borbulhamento. Embora a gua mantenha praticamente
constante a temperatura do ambiente o ar entra aquecido nas bolhas devido dissipao
trmica na linha do soprador. O ar quente na bolha reduz a transferncia do oxignio para a
57
gua, sendo esse fato um provvel motivo para impossibilitar altos valores de OD prximos
de saturao (cerca de 8,0 a 9,0 ppm para 25-30oC do ambiente).
6.2 Sugestes
varivel manipulada rot, atravs de uma otimizao on-line qual pode ser aplicado um
mtodo QP ( programao quadrtica com uso de multiplicadores de Lagrange na
formulao da funo objetivo para tratar restries.) no algoritmo do DMC, ou seja, aplicar o
QDMC Quadratic Dynamic Matrix Control.
58
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
59
60
61
MEYBECK, M.; CHAPMAN, D.V.; HELMER, P. (1989). Global freshwater quality. A first
assessment. Oxford. World Health Organization. Blackwell.
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62
APNDICE A
63
64
Acmulo=entra-sai
(A.1)
Ou
dC
= WCi WC + Q
dt
(A.2)
65
C = K p A1 e
(A.3)
Kp =
resposta C s 2 C s1
=
entrada Qs 2 Qs1
(A.4)
Sendo A a amplitude do degrau realizado na variao de Q (no caso, pode ser A=Qs2-Qs1). O
parmetro a constante de tempo do processo com as mesmas unidades de tempo adotadas
(s, min, h, etc).
V
W
(A.5)
66
0 = W (C iS C S ) + QS
(A.6)
QS = W (C S C iS )
(A.7)
67
68
A segunda opo mais atrativa por efetuar um controle mais efetivo. Ento quais os
modos de controle automtico que podem ser empregados satisfatoriamente? So vrios,
desde um simples liga-desliga at tcnicas avanadas de otimizao. O objeto desse estudo o
controle convencional PID que um algoritmo de trs termos (Proporcional Integral
Derivativo) para minimizar o desvio da varivel desejada ou set-point.
Sabemos que teramos que regular Q manualmente para compensar desvios em C,
ento Q a varivel manipulada. sobre Q que o controlador ir operar, sendo essa
varivel a sada do controlador e o desvio e=Cs-C a entrada (FIGURA A.5).
69
desvio e=Cs-C.
Segue uma anlise introdutria sobre o controlador PID com relao aos seus trs
termos:
P Proporcional
Q = QS + Ke
(A.8)
Onde
Q = W (C S C iS )
e = CS C
(A.9)
(A.10)
possvel verificar que quanto maior K, mais perto se chega do valor desejado (Figura
A.6).
70
71
PI Proporcional Integral
Q = QS + Ke +
edt
(A.11)
Para I >0, e sempre ser nulo aps o re-estabelecimento do regime. Assim, no seriam
mais necessrios valores elevados de K.
72
Q = QS + Ke +
edt + K
0
de
dt
(A.12)
73
74
k =1
k =1
(A.13)
t = N .t
(A.14)
dt t
(A.15)
de e e N e N 1
=
=
dt t
t
Teremos ento:
(A.16)
t N
Q N = QS + K e N + ek + D (e N e N 1 )
t
I k =1
75
(A.17)
(A.18)
Q = Q N Q N 1
t N 1
Q N 1 = QS + K e N 1 + ek + D (e N 1 e N 2 )
t
I k =1
(A.19)
t
Q = Q N Q N 1 = K (e N e N 1 ) + e N + D (e N 2.e N 1 + e N 2 )
t
I
(A.20)
Q = Ke N Ke N 1 +
Luiz Carlos Corra
Kt
eN +
K D
2 K D
K D
eN
e N 1 +
e N 2
t
t
t
(A.21)
76
ou
2 K D
Kt K D
K D
e N + K
Q = K +
+
e N 1 +
e N 2
t
t
I
(A.22)
ou ainda
Q = 1e N + 2 e N 1 + 3 e N 2
(A.23)
sendo
t
1 = K 1 + + D
I t
2 = K 1 +
3 =
2 D
K D
t
(A.24)
(A.25)
(A.26)
77
baseado em critrio de integral do erro, especificamente, o ITAE (Integral of the Timeweighted Absolute Error ou Integral do erro absoluto ponderado no tempo) dado por
(A.27)
M = A
(A.28)
Na qual
M = K .K p
(A.29)
no termo Proporcional;
M = / I
(A.30)
no termo Integral;
M = D /
no termo Derivativo.
(A.31)
78
Especificamente, para mudana de set point (em negrito na TABELA A.1), somente
para o termo Integral tem-se
/ I = A + B
(A.32)
79
Observa-se que a primeira partcula do corante demora (s, min, h, etc) para chegar
at o final do tubo de comprimento L. O corante acompanha o fluxo de gua. Ento,
simplesmente o tempo necessrio para uma partcula percorrer L, ou seja
volume do tubo
V
A.L
=
=
vazo volumtrica W
W
(A.33)
y (t ) = x(t )
sada entrada
(A.34)
FIGURA A.13: Histrico de uma resposta com tempo de atraso. A sada demora para
iniciar a elevao.
80
A soluo analtica para um processo de 1 ordem com tempo morto dada por:
(t )
y = K p A1 e
(A.35)
Dinmica do sensor
81