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Automatizacin industrial

PIRAMIDE CIM (Computer Integrated Manufacturing)


La incorporacin al entorno industrial de los Avances Tecnolgicos proporciona:
Aumento de la productividad, aumento de la calidad del producto, disminucin del
tiempo de respuesta a cambios del mercado, reduccin significativa de costos, por lo
tanto las redes de comunicacin permiten:
- Medio para la incorporacin de la ltima tecnologa a la industria.
- Integracin completa del proceso productivo (desde el operario a los gestores y
clientes).
- Reduccin del tiempo de puesta en funcionamiento (40 % menos de cableado).
- Reduccin de costos por modificacin del sistema productivo.
- Automatizacin ms Robusta y Controlable.
El gran nmero de ventajas que supone incorporar las comunicaciones a la
produccin
ha hecho que todos los procesos se integren en un sistema nico, lo que complica
enormemente el diseo de dicho sistema; los requisitos en las distintas fases de
produccin con respecto a las redes de comunicacin son muy distintos, por ejemplo en
la fase de produccin se necesita: Tiempo real, inmunidad a ruidos e interferencias,
adaptacin a riesgos especiales (p.e. explosin), simplificacin del cableado, etc. En la
fase de diseo se necesita acceder a grandes cantidades de informacin (sistemas CAD,
estudios de mercado, etc. ... ) no siendo crtico el tiempo de respuesta. Los Gestores de
la empresa necesitarn acceso a bases de datos (produccin, calidad, costes,...),
comunicacin con los clientes, proveedores, etc.
Por lo tanto solucin es jerarquizar los niveles de comunicacin, eligiendo los
niveles segn sus requerimientos. Cada subsistema de un nivel debe tener comunicacin
directa con los subsistemas del mismo nivel y con los de los niveles inmediatamente
superior e inferior, por lo tanto se adopta una Jerarquizacin Piramidal.

Fig. Pirmide CIM


Nivel de Accin / Sensado (nivel de clula): Tambin llamado nivel de
instrumentacin. Est formado por los elementos de medida (sensores) y mando
(actuadores) distribuidos en una lnea de produccin. Son los elementos ms
directamente relacionados con el proceso productivo ya que los actuadores son los
encargados de ejecutar las rdenes de los elementos de control para modificar el
proceso productivo, y los sensores miden variables en el proceso de produccin, como
por ejemplo: nivel de lquidos, caudal, temperatura, presin, posicin. Como ejemplo de
actuadores se tienen los motores, vlvulas, calentadores.
Nivel de Control (nivel de campo): En este nivel se sitan los elementos capaces de
gestionar los actuadores y sensores del nivel anterior tales como autmatas
programables o equipos de aplicacin especfica basados en microprocesador como
robots, mquinas herramienta o controladores de motor. Estos dispositivos son
programables y permiten que los actuadores y sensores funcionen de forma conjunta
para ser capaces de realizar el proceso industrial deseado. Los dispositivos de este nivel
de control junto con los del nivel inferior de accin/sensado poseen entidad suficiente
como para realizar procesos productivos por s mismos. Es importante que posean unas
buenas caractersticas de interconexin para ser enlazados con el nivel superior
(supervisin), generalmente a travs de buses de campo.
Nivel de Supervisin (nivel de planta): En este nivel es posible visualizar cmo se
estn llevando a cabo los procesos de planta, y a travs de entornos SCADA
(Supervisin, Control y Adquisicin de Datos) poseer una imagen virtual de la planta
de modo de que sta se puede recorrer de manera detallada, o bien mediante pantallas de

resumen ser capaces de disponer de un panel virtual donde se muestren las posibles
alarmas, fallos o alteraciones en cualquiera de los procesos que se llevan a cabo.
Nivel de Gestin (nivel de fbrica): Este nivel se caracteriza por: Gestionar la
produccin completa de la empresa, Comunicar distintas plantas, Mantener las
relaciones con los proveedores y clientes, Proporcionar las consignas bsicas para el
diseo y la produccin de la empresa, en el se emplean PCs, estaciones de trabajo y
servidores de distinta ndole.
Un axioma bsico de amplia aceptacin es el siguiente: El CIM ha de planificarse
top down (de arriba hacia abajo), pero debe implantarse botton up (de abajo
hacia arriba).

LGICA CABLEADA VS. LGICA PROGRAMADA


La tecnologa neumtica adquiere especial relevancia en la implementacin cableada
de automatismos, adems cuenta con la ventaja de que es homognea con numerosas
mquinas de produccin equipadas con cilindros neumticos. Se debe resaltar que
aunque sea una tecnologa cableada, el mando neumtico utiliza secuenciadores
modulares que suprimen una parte del cableado. En la actualidad en muchas mquinas
neumticas industriales el sistema de control que sigue en activo esta integrado por
circuitos neumticos. Los nuevos productos desarrollados incorporan como sistema de
mando, en el caso de algunas mquinas pequeas, circuitos de rels electromagnticos,
pero la mayora esta comandada por autmatas programables.
Los rels electromagnticos continan siendo interesantes para automatismos muy
sencillos. Aunque han sido prcticamente sustituidos por autmatas programables, se
siguen utilizando alrededor de ellos en particular para realizar los circuitos de seguridad.
En las instalaciones de las fbricas de Automviles se instalaban grandes armarios
en paralelo con las lneas de produccin. Dentro de estos armarios se construa mediante
circuitos de rels electromagnticos la inteligencia que controlaba el proceso de
fabricacin. Esta tecnologa funcionaba y por supuesto se fabricaban coches pero
tambin posea una gran problemtica.
La tecnologa cableada no era muy adecuada para implementar sistemas de control
complejos. Los elementos que la forman eran electromecnicos (en el caso de los rels),
lo cual implica un nmero no ilimitado de maniobras (rompen) y la necesidad de
implantar logsticas de mantenimiento preventivo.
Ofrecan una gran dificultad para la bsqueda de averas (un cable que no hace
contacto sigue estando visualmente junto al tornillo). Para facilitar la localizacin de
averas se instalaban contactores y rels que sealizarn los fallos.
A veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba
un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.

Cuando se cambiaba el proceso de produccin cambiaba tambin el sistema de


control. Los tiempos de parada ante cualquier avera eran apreciables. Si saltaba una
parada de emergencia, se tena que reiniciar manualmente el sistema, dado que se perda
el estado de la produccin.
A finales de los aos cincuenta los fabricantes de automviles necesitaban nuevas y
mejores herramientas de control de la produccin. Los "nuevos controladores" deban
ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El
tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de
forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos
industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin
familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido.
Los autmatas programables se introducen por primera vez en la industria en 1960
aproximadamente. Bedford Associates propuso un sistema de control denominado
Controlador Digital Modular (Modicon, Modular Digital Controler) al fabricante de
automviles General Motors.
Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los
cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
Lgica cableada
Su denominacin viene dada por el tipo de elementos que intervienen en su
implementacin. En el caso de la tecnologa elctrica, las uniones fsicas se realizan
mediante cables elctricos, rels electromagnticos, interruptores, pulsadores, etc. En lo
que respecta a la tecnologa electrnica, las puertas lgicas son los elementos
fundamentales mediante los cuales se realizan los controladores, la lgica cableada
frente a la lgica programada presenta los siguientes inconvenientes: imposibilidad de
realizacin de funciones complejas de control, gran volumen y peso, escasa flexibilidad
frente a modificaciones, reparaciones costosas.
Lgica Programada
Se trata de una tecnologa desarrollada a partir de la aparicin del microprocesador, y
de los sistemas programables basados en ste, computador, controladores lgicos y
autmatas programables, esta tecnologa frente a la lgica cableada presenta: gran
flexibilidad, posibilidad de clculo cientfico e implementacin de algoritmos complejos
de control de procesos, arquitecturas de control distribuido, comunicaciones y gestin.

LGICA COMBINACIONAL DE CONTACTOS O DE RELS


Los circuitos lgicos para sistemas digitales pueden ser combinacionales o
secuenciales. Un circuito combinacional consta de compuertas lgicas cuyas salidas en
cualquier momento estn determinadas en forma directa por la combinacin presente de
las entradas sin tomar en cuenta las entradas previas; stos realizan una operacin
especfica de procesamiento de informacin, especificada por completo en forma lgica
por un conjunto de funciones booleanas.
La implementacin de la lgica combinacional de contactos se realiza con rels, el
cual es un componente electromagntico de interconexin entre circuitos de control y
circuitos a controlar. Este consiste en una bobina arrollada sobre un soporte metlico de
modo que, al circular por las espiras de la bobina una cierta corriente, provoca la
atraccin de una lmina sobre el soporte metlico que activa unos contactos elctricos
asociados. Muchsimas aplicaciones de control de procesos sencillos, se realizan
mediante estos elementos: ascensores, electrodomsticos, accionamientos de todo tipo,
etc.

Fig. Rel electromagntico

CONTACTOS TEMPORIZADOS
El contacto temporizado funciona de la misma manera que un contacto instantneo,
salvo que el cambio de su estado se realiza luego de un lapso de temporizacin que se
puede ajustar. Un contacto temporizado est siempre asociado con un rel.
Los contactos temporizados se dividen en dos grupos, los contactos temporizados a
la desconexin, los contactos temporizados a la conexin; estos tambin son llamados
contactos Off Delay y On Delay respectivamente. En cada grupo los contactos pueden
ser de tipo normalmente abierto (NA) o de tipo normalmente cerrado (NC).

El lapso de temporizacin del contacto temporizado a la desconexin (NC) y del


contacto temporizado a la conexin (NA) comienza a partir del momento en que el rel
es alimentado en corriente. Una vez que el lapso de temporizacin ha terminado, el
contacto temporizado a la desconexin (NC) se cierra y el contacto temporizado a la
conexin (NA) se abre. Cuando el rel no es ms alimentado, los contactos regresan
instantneamente a sus estados iniciales.

Fig. Temporizacin a la conexin


El contacto temporizado a la conexin (NC) y el contacto temporizado a la
desconexin (NA) conmutan instantneamente desde el instante en que el rel es
alimentado. Por el contrario, cuando el rel cesa de ser alimentado, los contactos
temporizados retoman sus estados iniciales slo despus del lapso de temporizacin.

Fig. Temporizacin a la desconexin

FUNCIONES LOGICAS

Aplicacin del lgebra Booleana a Problemas de Automatizacin


Como se ver a partir de los siguientes ejemplos resueltos, el lgebra booleana es
una herramienta muy poderosa a la hora de plantear problemas de automatizacin.
Problema resuelto No. 1:

Para que descienda el vstago de un cilindro hidrulico de estampado a gran presin,


es necesario que se cumplan las siguientes condiciones: a) la pieza a estampar debe estar
en posicin, b) un cilindro hidrulico auxiliar debe tener su vstago extrado, de modo
que la pieza est firmemente sujeta, c) como medida de seguridad, debe haber
descendido una rejilla de proteccin del operario, d) no debe estar presionado el
pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, y e) el operador debe estar presionando dos
pulsadores, cada uno con una mano diferente, a fin de minimizar el riesgo de que
introduzca un miembro en el camino del cilindro de estampado. Determine la expresin
booleana que relaciona las diferentes variables.
Solucin:
Las condiciones del problema requieren que se detecten determinadas posiciones de
los elementos del sistema. Para ello se van a emplear los siguientes sensores:
S1: su salida ser 0 si la pieza a estampar no est en sitio y 1 si lo est.
S2: su salida es 1 cuando el vstago del cilindro auxiliar est totalmente extrado y 0 en
caso contrario.
S3: salida en 1 cuando la rejilla est abajo y 0 cuando no.
En cuanto a los pulsadores, funcionarn de la siguiente manera:
P1 y P2 (pulsadores que debe activar el operador): sus salidas sern 1 slo cuando estn
presionados.
PE (pulsador de emergencia): 0 si no est presionado, 1 si lo est.
(Las definiciones de la operacin de los pulsadores son absolutamente arbitrarias. El
lector ha podido seleccionar otros valores booleanos para los mismos. En este ltimo
caso, lgicamente, su resultado no coincidir con el presentado aqu).
Sea X la variable booleana asignada al movimiento de descenso del cilindro de
presin, de tal forma que X = 1 implica una orden de descenso de su vstago y X = 0
significa la ausencia de esa orden (X puede ser, por ejemplo, la seal de salida del
controlador hacia la electrovlvula que comanda el movimiento del cilindro de
estampado). Se tendr entonces que:
X = S1 AND S2 AND S3 AND (NOT (PE)) AND P1 AND P2
Este resultado es muy importante, ya que, a la hora de disear el automatismo
correspondiente a esta prensa, el disponer de la expresin booleana facilitar
enormemente la construccin del controlador.
Problema resuelto No.2:
Un bombillo amarillo de alarma debe encender cuando el nivel de un tanque sea igual
o superior a cinco metros o cuando la presin del sistema supere las 200 PSI. Sin
embargo, si las dos condiciones se presentan a la vez, no debe encender el bombillo
amarillo, sino uno de color rojo. Se pide lo siguiente:
a) Defina las variables booleanas, aclarando cules son independientes y cules
dependientes.

b) Encuentre las expresiones booleanas que relacionan las variables independientes con
las dependientes.
Solucin:
a) Se definirn las siguientes variables booleanas:
A (Alarma del bombillo amarillo): 1 si est encendido, 0 si est apagado.
R (Alarma del bombillo rojo): Se define igual que A.
N (Nivel del tanque): Ser 1 cuando se superen los cinco metros y 0 cuando el nivel sea
menor o igual a esta cota.
P (Presin): Igual a 1 si se superan las 200 PSI; en cambio, si la presin es igual o
menor que ese lmite, P = 0.
Las variables independientes son aqullas que toman sus valores booleanos sin verse
influenciadas por cualquier otra variable del sistema. En cambio, las dependientes
toman sus valores en base a los que tengan las independientes. En base a estos
conceptos, son independientes N y P, mientras que A y R son dependientes.
b) A partir del enunciado se determina que:
A = N XOR P, y
R = N AND P.

LGICA SECUENCIAL: DISEO, PROGRAMACIN,


CONSTRUCCIN Y PUESTA EN MARCHA DE CIRCUITOS
Sistemas Combinacionales y Sistemas Secuenciales
Un sistema de eventos discretos es del tipo combinacional cuando el valor actual de
sus salidas depende exclusivamente del valor actual de sus entradas. Esto tambin puede
expresarse de la siguiente manera: idnticas entradas siempre producirn idnticas
salidas. Un sistema combinacional se caracteriza por el hecho de que su operacin
queda perfectamente descrita mediante una tabla de la verdad, la cual, al incorporar
todas las posibles combinaciones de las entradas, determina todas las posibles
respuestas del sistema. Todos los sistemas que hemos estudiado anteriormente son
combinacionales.
Sin embargo, no todos los sistemas de eventos discretos son del tipo
combinacionales. Existen los sistemas secuenciales en los cuales el valor actual de sus
salidas es funcin, tanto del valor actual de las entradas, como de la historia pasada del
sistema. Se trata de sistemas que incorporan algn tipo de memoria. Debido a esta
diferencia fundamental con respecto a los sistemas combinacionales, el comportamiento
de los sistemas secuenciales no resulta descrito mediante tablas de la verdad. Se
requerirn otros mecanismos ms complejos para lograr la descripcin de la evolucin
de las salidas en la medida en que varan las entradas.

Vale la pena mencionar que la gran mayora de los sistemas automatizados son del
tipo secuencial, por lo que su estudio (tanto desde el punto de vista del anlisis como de
la sntesis) resulta de la mayor importancia.
Mquina de Estados Finitos:
Los sistemas secuenciales tambin reciben el nombre de mquinas de estados, a lo
cual se le agrega el apelativo de finitos, si el espacio de estado que recorren contiene
solamente un nmero finito de estados, es decir, si la cantidad de estados diferentes que
puede asumir el sistema es un nmero finito. Los sistemas industriales automatizados
pertenecen a esta categora, razn por la cual slo se considerar este tipo de mquina.
Tambin existen mquinas de estados sincrnicas y asincrnicas. En los sistemas
sincrnicos, los cambios de las entradas slo pueden influir sobre el estado del sistema o
sus salidas en instantes especiales, controlados por una entrada peridica especial (clock
o reloj). La mayora de los circuitos de la Electrnica Digital moderna son de este tipo.
En cambio, en los sistemas asincrnicos no existe seal de reloj, por lo que los
cambios de las entradas pueden influir sobre el estado del sistema o sus salidas en
cualquier instante de tiempo.
Estructuras Bsicas para la Mquina de Estados:
Existen dos versiones clsicas de la mquina de estados: la mquina de Mealy y la de
Moore. En la siguiente figura puede verse la estructura bsica de la mquina de Mealy.
Ella revela lo siguiente:
1) El prximo estado de la mquina viene determinado por expresiones lgicas
exclusivamente combinacionales del estado actual (realimentado) y el valor actual de
las entradas.
2) Las salidas actuales vienen dadas por expresiones lgicas puramente
combinacionales del estado actual y el valor actual de las entradas.

Fig. Mquina de Mealy


En la mquina de Moore se tiene que:
1) Al igual que en la mquina de Mealy, el prximo estado viene determinado por
expresiones lgicas exclusivamente combinacionales del estado actual (realimentado) y
el valor actual de las entradas.
2) A diferencia de la mquina de Mealy, en este caso los valores de las salidas actuales
solamente vienen dadas por expresiones lgicas puramente combinacionales del estado
actual.

Fig. Mquina de Moore


Con respecto a ambas figuras, vale la pena decir que, para el diseo de automatismos
industriales, tanto las lgicas combinacionales del prximo estado y de las salidas, como
la memoria del estado actual se ejecutan mediante rels (llamados secundarios o
auxiliares) y contactos de las entradas. Las entradas pueden provenir de cualquier
dispositivo de los mencionados anteriormente, al igual que las salidas pueden tomar las
formas descritas all mismo.
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de una mquina de Mealy realizada en
base a lgica de contactos. Las ecuaciones lgicas que describen al sistema son:
Y1 = (x1 + y1).?y2
Y2 = x2 + y2
z = (x2 + y2).?x3

Fig. Ejemplo de mquina mealy realizada en base a contactos


Se observa en las ecuaciones que la excitacin de los rels secundarios (Y1 e Y2) es
funcin de las entradas y de la posicin actual de sus contactos (y1 e y2,
respectivamente). Esto constituye lo que hemos llamado realimentacin. Tambin se ve
que la salida z es funcin de las entradas y de las posiciones actuales de los contactos de
los rels secundarios, por lo que se trata de una mquina de Mealy.
Otro ejemplo de una mquina de estados finitos realizada en base a contactos aparece
en la figura siguiente. Las ecuaciones lgicas asociadas a esta red son:
Y1 = (x1 + y1).?x3
Y2 = x2 + y2.?y1
z =?y1

Fig. Ejemplo de mquina moore realizada en base a contactos


Nuevamente se observa que las excitaciones de los auxiliares (Y1 e Y2) son funcin
de las posiciones de sus propios contactos (y1 e y2, respectivamente), por lo que de

nuevo estamos en presencia de la realimentacin. Sin embargo, a diferencia del ejemplo


anterior, la salida z slo es funcin de la posicin actual de los contactos del auxiliar Y1,
es decir, que ninguna de las entradas (x1, x2 y x3) interviene directamente en su
ecuacin. Por lo tanto, estamos en presencia de una mquina de Moore.
Rel biestable
Hay rels que tienen dos bobinados, de set y reset, memorizando el estado aun con
ambos bobinados desenergizados, conocidos como rels tipo match, rel biestable o
rels con memoria, los cuales son muy tiles cuando se desea que no se pierda el estado
de las maniobras elctricas al quitar la energa del equipo.

El rel biestable tiene dos posiciones de absoluta estabilidad, independientemente de


que la bobina est excitada o no. sta constituye una gran diferencia con respecto al tipo
de rel convencional, el cual slo posee una condicin de estabilidad absoluta (cuando
la bobina no est energizada). Por esta razn, el rel de la figura anterior es conocido
por el nombre de biestable, mientras que el otro modelo puede decirse que es
monoestable.
A partir del funcionamiento de este dispositivo, se concluye que el mismo tiene
propiedades de memoria, lo cual lo hace particularmente til para el control secuencial.
Es ms, cualquier sistema lgico que incluya rels tipo Latch tendr necesariamente
caractersticas secuenciales. En otras palabras, estos rels no pueden utilizarse en
sistemas puramente combinacionales, ya que poseen memoria inherente.

SIMBOLOGA ELCTRICA. NORMAS ANSI Y DIN

COMPONENTES DE SALIDA

CONTACTOS

INTERRUPTORES

CONTADORES