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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
GRAFCET....................................................................................................... 35
Lenguaje STL Melsec Mitsubishi (Grafcet) ...................................................... 36
PLANO DE FUNCIONES: FBD............................................................................ 37
Control de los movimientos de subida y bajada de un ascensor............................ 38
Movimientos:................................................................................................. 39
Taladro semiautomtico .................................................................................. 40
Tema 6: Elementos del Grafcet ........................................................................... 42
Etapas iniciales .............................................................................................. 43
Etapas normales ............................................................................................ 43
Acciones asociadas ......................................................................................... 44
Acciones asociadas condicionadas .................................................................... 44
Transiciones .................................................................................................. 46
Receptividades asociadas a las transiciones ....................................................... 46
Diseo y estructuras....................................................................................... 48
Desarrollo del sistema .................................................................................... 49
Evolucin del sistema ..................................................................................... 50
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Introduccin. Qu son los Autmatas Programables?.
Definicin de autmata programable
Tema 1: Introduccin a
Aplicaciones generales.
los Autmatas
Ventajas e inconvenientes de los PLCS.
Pequea resea histrica.
Estructura externa.
Tema 2:
Estructura de los PLC.
Conceptos generales de
programacin
Memoria. CPU.
datos. Interfaces.
Equipos o unidades de programacin.
Dispositivos
perifricos. Ciclo de trabajo de un autmata. Entradas y
salidas. Interfaces. Memoria. Registros y acumuladores.
Temporizadores y contadores. Constantes.
de
impulso
Ladder y Nemnico
Control con lgica cableada
Lenguaje de contactos o Ladder. Programas bsicos
Tema 5: Lenguajes de Lenguaje Nemnico Programas bsicos
programacin
segn Lenguaje Grafcet Programas bsicos
fabricantes
Lenguaje FBD Programas Bsicos
Ejemplos de aplicacin
1.- Subida y bajada en ascensor 4 pisos
2.- Taladro
Etapas iniciales.
Etapas normales. Acciones asociadas.
Acciones
asociadas
condicionadas.
Transiciones.
Receptividades asociadas a las transiciones. Lneas de enlace.
Tema 6: Elementos de Diseo y estructuras del Grafcet.
Desarrollo del sistema.
Grafcet
Evolucin del sistema.
Secuencia nica. Seleccin de
secuencia.
Trabajos en paralelo.
Trabajos simultneos.
Saltos de etapas.
Bucles. Subrutinas. Macro-etapas.
Diagramas paralelos.
NOTA
AUTOR
DEL
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 1: INTRODUCCIN
Desde 0 a
electromecnico,
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos
industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
APLICACIONES GENERALES:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
PEQUEA
HISTRICA
RESEA
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en
el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos.
La solucin fu el empleo de una tcnica de programacin familiar que reemplazaran
los rels mecnicos por rels de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado
secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron
muy populares en el Modicon y PLC's A-B.
Los microprocesadores convencionales tienen la capacidad necesaria para resolver de
forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de
microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer aproximadamente en 1973. El
primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros
PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin
podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico.
Desgraciadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio
tecnolgico ha hecho que en la comunicacin de PLC's exista una variedad de sistemas
fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fu una gran dcada para los
PLC's.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el
protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fu
un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con
programacin simblica a travs de computadores personales en vez de los clsicos
terminales de programacin.
Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel, en algunos casos un
chip.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en
la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los 80.
El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos
los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser
programados en: diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al
mismo tiempo.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la
compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC como es en
la actualidad, desaparezca frente al cada vez ms potente y de pequeo tamao que
resultan los PC, y es en la actualidad una tendencia futura.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 2: ESTRUCTURA. CONCEPTOS GENERALES
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas
programables. Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el
manejo de las entradas y salidas.
La memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos
como el sistema operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del
programa.
Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de
funciones pre-implementadas de uso general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa
introducido en el autmata(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el
autmata tambin nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin
de datos para un posterior estudio.
ESTRUCTURA EXTERNA
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras,
las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en riel normalizado tipo DIN, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato tipo kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro
de la misma maquinaria que se debe controlar
ESTRUCTURA INTERNA DIAGRAMA EN BLOQUES
MEMORIA
DEL
PROGRAMA
FUENTE
DE
ALIMENTACIN
BATERIA
BUS INTERNO
INTERFAZ
DE
E/S
MEMORIA
DE
DATOS
UNIDAD
CENTRAL
TIMER
CPU
MEMORIA
IMAGEN
E/S
CONTADORES
EXPANSION
E/S
ADICIONAL
Y
ESPECIALES
SENSORES
ACTUADORES
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de
carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata
que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y
rels / opto acopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
MEMORIA
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para
diversas funciones:
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Imagen
de
las
entradas
Ejecucin
del
programa
de
usuario
ENTRADAS
Imagen
de
las
salidas
Watchdog
SALIDAS
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
UNIDADES DE E/S (ENTRADA Y SALIDA DE DATOS)
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.
EQUIPOS O UNIDADES DE PROGRAMACIN
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
DISPOSITIVOS PERIFRICOS
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin
con otros autmatas del mismo modelo.
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
EJECUCIN DEL CICLO DE TRABAJO DE UN AUTMATA
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el
cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada
instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos
ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes
tiempos:
1.
2.
3.
4.
5.
Retardo de entrada.
Vigilancia y exploracin de las entradas.
Ejecucin del programa de usuario.
Transmisin de las salidas.
Retardo en salidas.
Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino
una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo
de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 3 LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN NORMAS
IEC1131-3
El aumento de la complejidad en la programacin de los autmatas programables
requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) ha sido definida para la programacin de PLC's.
Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos
y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de
programacin potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un
gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
para bucles repetitivos como: REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando
sentencias IF-THEN-ELSE-FOR-NEXT y funciones como SQRT(raz cuadra) y
SIN(seno).
DIAGRAMA DE CONTACTOS
El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego
estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido
racionalizados (se ha reducido su nmero).
DIAGRAMA DE FUNCIONES LGICAS
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que
permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si
de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
ORGANIZACIN DE TAREAS
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin
de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutndolo
peridicamente o en respuesta a un evento especfico. Para optimizar los recursos del
controlador, una aplicacin puede ser fragmentada en un nmero de pequeos
programas concretos. Cada programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta
a la velocidad que requiera la E/S asociada.
BLOQUES DE FUNCIONES
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una
metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que
los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a
Objetos.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
ESTRUCTURA
Hay que destacar que las marcas se ponen a cero cada vez que reseteamos el PLC Esta
caracterstica nos puede ser de mucha utilidad en algunos casos.
Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en
algn sitio. Para ello, se definen:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Varan en funcin de marcas y modelos, pero los ms usados suelen incorporar 32
temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: C0...C31 para Melsec y Allen Bradley
En Siemens se designan como T y Z
Existen contadores, que no se borran al desconectar el autmata (son remanentes),
dichos contadores tambin deben verificarse en los respectivos manuales. Para
consultar el estado de cada uno de ellos podremos usarlos como si fueran entradas
(mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los registros
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. Se tendr
varias posibilidades en la forma de introducir el dato:
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
OB1
SPA
PB10
SPB PB5
SPA
PB22
NIVEL 1
PB10
FB11
PB5
FB11
PB22
DB63
NIVEL 2
NIVEL 3
FB2
NIVEL 4
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TIPOS DE MDULOS
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que controlan, ya
que basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los
casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el estado del
proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 4: SISTEMAS LGICOS. LGEBRA DE BOOLE
FUNCIONES GENERALES
Estas funciones como el AND OR OREX INVERSORES y sus combinaciones se han
visto en la lgica digital y en lgebra de Boole, se entender, que el alumno tiene
conocimientos en sus aspectos funcionales bsicos
Las operaciones combinacionales ms comunes se realizan con los bloques de
funciones
bsicas,
conexin
serie,
paralelo,
negacin,
etc.
Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida.
Si deseamos realizar operaciones con ms de tres entradas, se conectan varios bloques
en cascada:
Ejemplo segn Normas DIN Y NEMA
La
funcin
inversora,
NOT,
tiene
una
entrada
Y la funcin OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida.
una
salida.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
FUNCIONES ESPECIALES DIN (SIEMENS)
Temporizador con retardo a la conexin
Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo
programado.
Temporizador con retardo a la desconexin
Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo programado.
El temporizador se pone en marcha en flanco descendente
Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida
cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal en la
entrada Trg.
Reloj
Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin de la
salida en un da de la semana y a una hora determinada.
Rel de automantenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha
tpica de los automatismos a contactores. La situacin no
permitida R=1 S=1 se soluciona dando preferencia a R.
Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento
similar a un intermitente.
Temporizador a la conexin con memoria
De funcionamiento similar al temporizador a la conexin, pero con
la caracterstica que no es necesario mantener la seal en Trg.
Contador progresivo/regresivo
Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.
Contador de horas de servicio
Permite medir el tiempo que est activada la entrada En. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Rel de supresin
Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si ste
no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin lo hace. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Conmutador de valor de umbral para frecuencias
Permite contar los impulsos aplicados a su entra y dependiendo de
stos conmutar la salida.
En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta preparada para
procesos de cmputo rpidos: mx. 150 Hz Esta funcin
solamente se puede utilizar como bloque inicial.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN( ALLEN BRADLEY)
Activa la salida DN (Done) una vez que ha
transcurrido el tiempo programado.
100 seg
CONTADOR ASCENDENTE
Activa la salida DN una vez que se alcanza la
cuenta 20000
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 5: LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN FABRICANTES
LENGUAJE DE PROGRAMACION LADDER Y NEMNICO
Los lenguajes de programacin bsicos ms convencionales son el Ladder, y el
Nemnico cuyas instrucciones son equivalentes a los smbolos para contactos usados
en los rels (lgica cableada) para el primero y similar a las definiciones del lgebra de
Boole (lgica digital).
En un diagrama, se hace a representacin tpica de una lnea, que implemente una
funcin de control, para una salida en lenguajes Ladder y Nemnico como se aprecia
en la figura
Las salidas pueden ser del tipo interno y externo. Es decir salida del
real
(contactor, vlvulas, etc.) o del tipo virtual (slo en memoria).
tipo
2.-
un
3.-
4.-
booleana
5.-
tiene
31
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
6.-
7.-
8.-
programa
. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos
electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes
han evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no
tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
Introduccin a Programadores Lgicos
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Los lenguajes ms significativos son:
LENGUAJE A CONTACTOS: LD
Es el que ms similitudes tienen con el utilizado por un electricista al elaborar sistemas
de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para
poder programar grficamente de esta forma.
PROGRAMA BSICOS
MELSEC (MITSUBISHI)
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
PROGRAMA EN ALLEN BRADLEY
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES O NEMNICO: IL
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en
elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su
combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la
ms potente.
LENGUAJE NEMNICO MELSEC
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE NEMNICO SIEMENS
GRAFCET
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para
resolver problemas de automatismos secuenciales.
Las acciones estn asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir en las
transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios
sin conocimientos de automatismos elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en
GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
PLANO DE FUNCIONES: FBD
El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos
habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en
ambos es equivalente.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE SUBIDA Y BAJADA DE UN ASCENSOR
Descripcin:
Cada planta tiene un pulsador de llamada, que cuando es accionado, la cabina se
posiciona en dicha planta
Los pulsadores del interior de la cabina, son los mismos que los que se
encuentran en el exterior, por lo tanto no necesitan programacin, ya que se
conectarn en paralelo de forma cableada.
MOTOR
I6
Q1
I5
Q2
I4
Leyenda:
I1: Pulsador de llamada de
Nivel 3
la
1
planta.
L3 Llamada
I2: Pulsador de llamada de
la
2
planta.
I3: Pulsador de llamada de
la
3
planta.
I4: Final de carrera de la
1
planta.
I5: Final de carrera de la
2
planta.
Nivel 2
I6: Final de carrera de la
l2 Llamada
3
planta.
Q1: Salida control para
contactor
de
subida.
Q2: Salida control paral
contactor de bajada
Nivel 1
l1 llamada
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
MOVIMIENTOS:
Cada uno de los movimientos est controlado por un biestable. En la entrada Set se
establece la condicion de funcionamiento y en el Reset la parada.
Por ejemplo: para que el ascensor suba desde la primera planta a la tercera,
movimiento
movimiento.
.
X1
X3
X6
MOVIMIENTOS
X1:
S = I4*I3
R = I6
X2:
S= I4*I2
R = I5
X2
X4
X5
X4:
S = I6*I1
R = I4
X5:
S = I5*I1
R = I4
X3:
X6:
S= I5*I3
S = I6*I2
R = I6
R = I5
RESULTADOS DE LAS SALIDAS
Q1 = ( X 1 + X 2 + X 3)Q 2
Q 2 = ( X 4 + X 5 + X 6)Q 1
.Circuito lgico:
.
40
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
.
TALADRO SEMIAUTOMTICO
Descripcin:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que
la pieza es perforada, la salida Q2 se
activa subiendo el taladro hasta la
posicin
de
reposo.
El motor M2, que permite el giro del porta brocas, estar activo cuando el motor
suba
o
baje
en
condiciones
normales
de
funcionamiento.
El pulsador de emergencia S2 tiene como funcin, detener la bajada del taladro,
poner en marcha el contactor de subida para situar la mquina en posicin de
reposo,
y
detener
el
motor
de
giro
M2.
Se tendr en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y
bajada, acciona un motor trifsico de 220v o 380v, por lo tanto es
absolutamente necesario prever que las dos salidas que controlan estos
movimientos, nunca puedan activarse a la vez. Si esto no se hace as, puede
producirse un cortocircuito peligroso en el circuito de fuerza que controla el
motor, que no esta representado.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Ecuaciones lgicas:
Movimientos
Bajada de taladro: Q1
S = I1*I3*Q2
R = I2 + I4
Subida de taladro: Q2
S = ( I2 +I4 ) Q1
R = I1
Giro de la broca: Q3
S = I1*I3
R = (Q2*I1) + I4
.: .
Circuito lgico
volver
volver
Introduccin a Programadores Lgicos
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 6: ELEMENTOS DEL GRAFCET
Volver
43
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
ETAPAS INICIALES
Etapa
retorno
inicial
sin Etapa
retorno
inicial
con
Etapa normal
ETAPAS NORMALES
o
o
o
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
ACCIONES ASOCIADAS
Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) puede servir para detener una
accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
Una accin asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la etapa, el motor
girara a la derecha.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4). Al estar la
etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al mismo tiempo el ventilador
estar funcionando.
Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa,
entonces, solo estarn funcionando las elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable otra accin)
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
C Accin condicionada
D
L
Accin retardada
Accin
tiempo
limitada
en
el
P Impulso
S Accin memorizada
Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos
un cuadro electrnico, para la regulacin
de
unas
maquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y
el
termostato
indica
un
sobre
calentamiento, el ventilador se pondr en
marcha.
Esta condicin, la podemos representar
dentro del recuadro de la accin, o bien
fuera.
Accin retardada
El motor A es pondr en marcha 5 segundos
despus de activar se la etapa 10; si la
transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegara a ponerse en marcha.
Accin limitada
La bomba se pondr en funcionamiento 10''
despus de haberse activado la etapa 11,
pasado este tiempo an que no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Accin de impulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro
vlvula K con un impulso de seal.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TRANSICIONES
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder
pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en
una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio
en las etapas activas del GRAFCET.
47
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
La
activacin
de
otra
etapa
del
GRAFCET
[
X12
]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho que la etapa
(en este caso la 12) est activa.
Lneas de enlace
Lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una
direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las
etapas.
48
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
DISEO Y ESTRUCTURAS
o
o
!
!
!
!
!
!
!
49
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
DESARROLLO DEL SISTEMA
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y
transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas
50
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
EVOLUCIN DEL SISTEMA
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de la
transicin.
51
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
SECUENCIA NICA
Un
GRAFCET
ser
de
secuencia nica, cuando en
el diagrama solo hay una
sola rama; el conjunto de
etapas se irn activando una
tras la otra, despus de
validarse las recepciones
asociadas a las transiciones.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
BIFURCACIN EN Y. TRABAJOS EN PARALELO
En
automatismo,
habr
una
bifurcacin
en
Y
o
"Trabajos
paralelos", cuando a partir de un
punto, debe evolucionar de forma
simultnea por todas les ramas. Al
final de estas, encontraremos unas
etapas
de
espera.
(108,
132,
155)
El sistema continuara su evolucin,
cuando cada una de les ramas haya
llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes
ramas puede ser distinto de una a la
otra.
53
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Saltos de etapas
En un punto, puede haber una
bifurcacin que provoque un salto
sobre un conjunto de etapas. Que
se siga o no la secuencia completa
o bien el salto, esta determinado
por el estado de la condicin a la
transicin
(H).
Hemos de tener presente que les
condiciones de entrada o no, deben
ser excluyen tes. (H y H')
Tambin puede realizarse el salto
en sentido ascendente (en este
caso lo indicaremos en las lneas de
enlace) como pasa en los "bucles"
En un tren de
lavado de coches,
si no esta activa
la
seleccin
RBajos (Lavado a
presin
de
los
bajos y las ruedas
del
coche),
al
llegar a la etapa 5
el
automatismo
debe hacer un
salto
hasta
la
etapa 7. Por el
contrario si esta
activa
esta
seleccin, entrara
a la etapa 6 y la
Bomba
de
presin,
y
las
pistolas dirigibles
y el temporizador
T04 actuaran.
BUCLES
Introduccin a Programadores Lgicos
54
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
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SUBRUTINAS
Introduccin a Programadores Lgicos
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el
programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar
en un automatismo se
pueden
dividir
entre
diferentes
diagramas.
Puede haber un diagrama
principal (0-5) y otros de
secundarios (10-14) que
hacen
determinadas
funciones que una vez
realizadas
devuelven
el
control
al
diagrama
principal.
MACRO-ETAPAS
Introduccin a Programadores Lgicos
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto
de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del
proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo
de forma modular.
Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de
etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macroetapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet,
con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo
descendiente hemos englobado en una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que
hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y
acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
El diagrama principal evoluciona a
partir de la etapa 0 a la transicin a,
una vez esta activa la etapa 1, la
transicin b estar receptiva, y al
validarse, entraremos a la macro
etapa M2, la etapa E2 estar activa, y
segn el estado de la transicin d,
evolucionara hacia la etapa 10 o la
12, y al llegar a la etapa S2 volver al
diagrama
principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a
la macro 2, la etapa S2, es la etapa
de salida de la macro 2.
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DIAGRAMAS PARALELOS
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que
evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos, pueden tener en
varios puntos relacin entre s.