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Prof. A.

Di Muro

I versori
Definiamo ora alcuni vettori particolarmente importanti detti versori.
Un versore semplicemente un vettore di modulo unitario. Normalmente agli assi x, y e z vengono
associati i versori

i , j , k che per comodit denoteremo i , j , k

i=j=k=1

con

Possiamo ora esprimere un vettore qualsiasi attraverso i


versori lungo gli assi.
Se p. es. u x = 3 e u y = 2
allora u = 3 i + 2 j
oppure se v x = 3 e v y = 4
ma nelle y negative allora v = 3 i 4 j .

k
i

u=3i+2j
v=3i4j

I versori lungo gli assi formano una base vettoriale, nel senso che ogni vettore pu essere
espresso come somma vettoriale di versori.
Il modulo di un vettore viene calcolato utilizzando il teorema di Pitagora:
v=4i3j

ha modulo v 42 32 5

oppure nello spazio tridimensionale


u=3i2j+k

ha modulo u 32 22 1 14

Dato un vettore a, esiste il suo versore , evidentemente se a il modulo di a, allora lungo il


vettore a ci saranno a versori, divertente no!

Per cui in generale

a=7
a=7

a = a a

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Esempio:
dato il vettore a = 3 i 2 j + k il suo versore

3i 2 j k
14

Considerando vettori nel piano, langolo che un vettore forma con lasse delle ascisse si calcola
u
osservando il triangolo rettangolo che si forma con le componenti, si ricava tan y , quindi con
ux
u
la calcolatrice usando la funzione inversa della tangente si ha tan 1 ( y ) .
ux
Occorre fare attenzione al quadrante nel quale cade il vettore, la tangente positiva nel I e nel III
quadrante, ma negativa nel II e nel IV.
Per capire in quale quadrante siamo sufficiente osservare il segno delle componenti del vettore,
u
nel I e nel IV quadrante non ci sono problemi, tan 1 ( y ) , in particolare nel IV quadrante
ux
langolo verr negativo ( rotazione in senso orario ).
y

uxi

uyj

uxi

x
uyj

Nel II e nel III occorrer aggiungere 180 allangolo fornito dalla calcolatrice tan 1 (

uy

) 180
ux
Infatti la calcolatrice fornisce rispettivamente gli angoli e , in entrambi i casi = 180 + ( )
e = 180 + .

y
y
u

uyj

uxi
uxi

x
uyj

In generale un vettore nel piano espresso dalla relazione:

u u(cos i sen j )
dove langolo, contato in verso antiorario, che il vettore forma con lasse delle ascisse.

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Operazioni tra vettori


I vettori si possono sommare o sottrarre, p. es. dati i vettori u = 3 i + 2 j e v = 3 i 4 j
allora s = u + v = 6 i 2 j oppure d = u v = 6 j
y
y

v
u

v
x

x
Graficamente i vettori si sommano algebricamente ( quindi somma e differenza ) utilizzando la
regola della poligonale: si parte da un vettore qualsiasi e si dispone, a partire dalla fine di questo, il
secondo vettore; si itera il procedimento quindi si traccia il vettore risultante dal punto di partenza al
punto di arrivo.
Un vettore pu essere moltiplicato per un numero, in tal caso il vettore risultante sempre parallelo
al vettore di partenza, ci che cambia il modulo ed eventualmente il segno, p. es.
u

3u

3u

Le operazioni prodotto e divisione non si possono fare, tuttavia esistono due tipi di prodotto
particolari: il prodotto scalare ed il prodotto vettoriale.

Prodotto scalare tra vettori


Il prodotto scalare tra due vettori u , v una funzione matematica g che agisce nel seguente modo:
u
v

numero

g ( u , v ) = numero

questo numero definito come u v cos dove u e v sono i moduli dei vettori corrispondenti ed
langolo formato dai due vettori.
Il prodotto scalare si indica in diversi modi: g ( u , v ) = u v cos oppure u v = u v cos o
semplicemente u v = u v cos ( in questo ultimo caso loperazione prodotto tra u e v diversa
dalloperazione prodotto tra u e v, questultima il classico prodotto tra due numeri ).

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Il prodotto scalare commutativo, u v = v u come banale verificare.
Ricordando che cos 90 = 0 e cos 0 = 1, si ha che due vettori perpendicolari hanno il prodotto
scalare nullo, mentre due vettori paralleli hanno il prodotto scalare uguale al prodotto dei loro
moduli.
Considerando il prodotto scalare a u = a u cos si vede che
b
acuto per cui u a cos > 0 , in particolare a cos fornisce
c
a
la proiezione del vettore a su u.
Il prodotto scalare c u = c u cos < 0 perch langolo
ottuso.

Il prodotto scalare b u = 0 perch sono perpendicolari.

c cos < 0 a cos > 0

Se facciamo il prodotto scalare tra due versori allora otteniamo:


ij =0,jk =0,ki =0

in quanto i versori sono perpendicolari tra loro, mentre

ii =1,jj =1,kk =1

in quanto i versori sono uguali e quindi paralleli

Se facciamo il prodotto scalare tra due versori p.es. u = 3 i 4 j + k e v = 2 i + 3 j + 3 k otteniamo:


u v = 6 i i + 9 i j + 9 i k 8 j i 12 j j 12 j k + 2 k i + 3 k j + 3 k k = 3

Il prodotto scalare fornisce la proiezione di un vettore lungo una direzione:


se si vuole trovare la proiezione del vettore b lungo la direzione del vettore a, questa
ab
MN = b cos =
=b
a
ovvero il prodotto scalare tra il vettore ed il versore della direzione.
Le proiezioni di un vettore lungo gli assi
coordinati corrispondono alle componenti
del vettore stesso quindi p. es.
b
N

il vettore
v=2i+3j +3k

v x = v i = 2, v y = v j = 3, v z = v k = 3

il modulo di un vettore pu anche essere espresso da un prodotto scalare:


v=

vv

langolo tra due vettori a e b espresso dal cos =

ha componenti

ab
ab

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Dato un vettore nello spazio tridimensionale, possiamo ricavare gli angoli o meglio i coseni degli
angoli che il vettore forma con gli assi coordinati.

Indichiamo con , , questi angoli, allora il vettore


u ux i u y j uz k ha:
cos

u i ux
u j uy
u k uz
; cos
; cos

u
u
u
u
u
u

Questi coseni si chiamano coseni direttori, la somma dei loro quadrati vale uno
cos 2 cos 2 cos 2

2
ux2 u y uz2 u 2
+
+
1
u2 u2 u2 u2

Esercizio:
a)

determina langolo tra i vettori a = 2 i + 3 j 3 k e b = i + 2 j + 4 k

cos

a b 2 6 12

0.2791 e cos1( 0.2791 ) 106.2


ab
22 21

b )

determina i coseni direttori di a

cos

c )

ay
ax
a
2
3
3

; cos

; cos z
con 115.2 50.2 129.8
a
a
a
22
22
22

determina un vettore u nel piano y z, perpendicolare a b di modulo 2

deve essere b u 0 indicato con u u y j uz k si ha 2u y 4uz 0 , imponendo il modulo 2 si ha:


u y 2u z 0
2
che risolta fornisce uz
2
2
5
u y uz 4

d )

e uy

4
i vettori sono due,
5

4
2
4
2
j
k e u'
j
k
5
5
5
5
determina la proiezione di b su a

Pa ( b ) b a ( i 2 j 4 k )

( 2 i 3 j 3 k ) 6

22
22

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Prodotto vettoriale tra vettori


Dati due vettori a e b, il prodotto vettoriale indicato con a b un vettore c = a b con le seguenti
caratteristiche ( da notare che il simbolo non il prodotto usato per i numeri, per cui la scrittura 3
2 non ha senso):
il suo modulo c = a b sen dove langolo compreso tra a e b,
la sua direzione perpendicolare al piano generato da a e b,
Il suo verso dato dalla regola della mano sinistra o regola di Fleming.
Considerando c = a b Il medio viene messo in corrispondenza del primo vettore del prodotto
vettoriale, lindice in corrispondenza del secondo vettore del prodotto vettoriale come in figura, la
risultante data dal pollice.

Una ulteriore regola forse pi pratica per evitare contorsioni strambe quella della mano destra
considerando c = a b il pollice d la direzione e verso di c, le altre dita devono essere disposte in
modo da immaginare una rotazione del primo vettore ( a ) sul secondo vettore ( b ).
c=ab

b
b

a
c = b a

a
come si vede a b b a , infatti c = c.
il prodotto vettoriale non commutativo, bens anticommutativo.
Se a e b sono paralleli il loro prodotto vettoriale nullo ( = 0 ).
Se a e b sono perpendicolari il loro prodotto vettoriale massimo ( = 90 ) di modulo ab.

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Vediamo ora come si determina il prodotto vettoriale tra due vettori scomposti in un S.C.:
ci servono i prodotti vettoriali fondamentali tra i versori coordinati
ij =1,jk =1,ki =1
ji =1,kj =1,ik =1

in quanto i versori sono perpendicolari tra loro, mentre

ii =0,jj =0,kk =0

in quanto i versori sono uguali e quindi paralleli

un metodo per ricordarli questo, basta disporre i versori in ordine ciclico ai vertici di un triangolo
come in figura, il prodotto vettoriale tra due versori posti ai vertici del triangolo uguale al versore
del terzo vertice se si ruota in verso antiorario, se invece si ruota in
i
verso orario sufficiente cambiare segno.
Esempio:
dati i vettori

u=3i4j+k

u v = 9 i j + 9 i k 8 j i 12 j k + 2 k i + 3 k

si ha
j =

e v=2i+3j +3k
j

9 k 9 j + 8 k 12 i + 2 j 3 i = 15 i 7 j + 17 k.

un altro metodo consiste nelluso del determinante, si costruisce un determinante, nella prima
riga mettiamo i versori ordinati, nella seconda le componenti del primo vettore e nella terza le
componenti del secondo vettore.
Si sviluppa il determinante con la regola di Laplace lungo la prima riga:
i

3 4 1 i
2

4 1
3

3 1
2 3

3 4
2

( 12 3 ) i ( 9 2 ) j + ( 9 +8 ) k = 15 i 7 j + 17 k.

Il modulo del prodotto vettoriale fornisce larea del parallelogrammo di lati i due vettori:
infatti a b = a b sen = b h = S
in particolare larea del triangolo di lati i due vettori
1
A = a b sen
2

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Esercizio :
a)

Dati i vettori a = 4 j + 2 k , b = 2 i + j e c = 3 j + 4 k
dellespressione

determina il risultato

( ba c b c ab ) c
ba c
Osserviamo innanzitutto che ba c b un vettore, infatti il prodotto vettoriale d un vettore,
quindi il suo prodotto scalare con b d un numero che moltiplicato per b d un vettore.
Stessa cosa per c ab , mentre b a c d un numero.
Calcoliamo prima i prodotti vettoriali a c 22 i e b a 2 i 4 j 8 k quindi

[( 2 i j )( 22 i ) ( 2 i j ) ( 3 j 4 k ) ( 4 j 2 k )( 2 i j )] ( 3 j 4 k )

( 2 i 4 j 8 k )( 3 j 4 k )

[( 2 i j )( 44 ) ( 12 8 )( 2 i j )] ( 3 j 4 k ) ( 80 i 40 j ) ( 3 j 4 k ) 120 30

12 32
44
44 11
b)

determina larea del triangolo formato dai vettori b e c

1
1
b c 4 i 8 j 6 k 2 i 4 j 3 k 4 16 9 29
2
2

Prodotto vettoriale misto


Abbiamo incontrato nellesercizio precedente il prodotto a b c , questo prodotto detto prodotto
vettoriale misto.
Il suo significato geometrico il seguente:

a b c a b c cos
ma a b il modulo del
prodotto vettoriale e corrisponde
allarea S del parallelogrammo,
inoltre

c cos h
dove h laltezza del
parallelepipedo di spigoli i tre
vettori, per cui si ha:

c
ab

h
b
S
a

V a b c S h , il prodotto vettoriale misto corrisponde al volume del parallelepipedo di spigoli


i tre vettori.
Se langolo ottuso, il volume assume segno negativo, per cui V a b c .