DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y

MECNICA

INFORME
Tema
SEXTO NIVEL
NOMBRE:

Semanate Clinton

LATACUNGA ECUADOR
19 08- 2015

INFORME DE INTRUMENTACIN MECNICA

Tabla de contenido
1. TEMA ......................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
2.1

OBJETIVO GENERAL ....................................................................................................... 3

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ...................................................................................................... 3

3. INTRODUCCIN ......................................................................................................................... 3
4. DESCRIPCIN DE LA PROBLEMTICA ........................................................................................ 3
5. MATERIALES .............................................................................................................................. 3
6. MARCO TERICO ....................................................................................................................... 4
6.1 Sensor de distancia SHARP 2Y0A21 ................................................................................. 4
6.1.3

Caractersticas del Sharp ....................................................................................... 4

6.2 Mdulos sensores de Lnea ................................................................................................. 5

7. FUNCIONAMIENTO ............................................................................................................... 6
8. CIRCUITO ................................................................................................................................ 6
9. CONCLUSIONES .................................................................................................................... 8
10. RECOMENDACIONES: .............................................................................................................. 8
11. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................... 8

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1. TEMA

ROBOT MINISUMO

2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL

Implementacin de un Robot Minisumo utilizando compuertas lgicas

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear un circuito apto para el Robot Minisumo

Desarrollar el conocimiento acerca del uso de las compuertas lgicas en
la materia de Sistemas Digitales
Seleccionar sensores adecuados para que el robot cumpla su funcin
destinada
Analizar los resultados obtenidos

3. INTRODUCCIN
El aspecto ms relevante de este proyecto es el aprendizaje obtenido y la aplicacin de la
electrnica bsica, puesto que el desarrollo fue ampliando ms el conocimiento. Este proyecto
es de provecho pues anima a los alumnos para estudiar.
El mini sumo es un proyecto que puede servir como material didctico para apoyo a los
profesores hacia los alumnos para adentrarlos ms a la minirobtica.

4. DESCRIPCIN DE LA PROBLEMTICA
El problema a resolver es como realizar un robot minisumo y su diseo del circuito lgico
para controlarlo y aplicar todos los conocimientos bsicos de electrnica, saber identificar
cada componente utilizado en l, aprender acerca de los tipos de sensores que se puede
emplear.

5. MATERIALES

1 Sensor de distancia SHARP 2Y0A21

2 Mdulos sensores Infrarrojos
1 LED ROJP
2 PROTOBOARDS.
Cable UTP
Resistencias.
4 Motores
4 Llantas
Capacitores
1 NE555
CI 74LS04, 74LS32, CD4093
1 L293D

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1 Pulsador
Estructura del MINISUMO
Bateras de 9V

6. MARCO TERICO
6.1 Sensor de distancia SHARP 2Y0A21

Fig 1. Sensor de distancia

Basado en luz infrarroja, el sensor Sharp GY2Y0A21YK (comnmente conocido como

2Y0A21) es muy utilizado en proyectos donde se necesita realizar medidas de
distancia con buena precisin. En este experimento vamos a integrar este dispositivo
en un entorno Arduino y probar su precisin comparando las medidas de dos
dispositivos en las mismas condiciones.

6.1.3 Caractersticas del Sharp

Este sensor consta de tres patas: alimentacin, tierra y salida. La tensin en esta ltima
variar entre 0,3 y 3,1 voltios en funcin de la distancia medida, segn la curva
proporcionada por el fabricante en su datasheet:

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Fig 2. Curva del Sharp

sta se suele aproximar segn la siguiente expresin:

distancia(cm) = 16746,73 Vout-1,2134

En cuanto a la alimentacin, sta debe estar entre 4,5 y 5,5, recomendndose que sea lo
ms estable posible. En caso de no ser muy estable pueden producirse errores en la
tensin de salida. Un modo de compensar las oscilaciones a la entrada es la adicin de
un condensador de 10 F entre las patas de alimentacin y tierra a modo de filtro.

6.2 Mdulos sensores de Lnea

Los mdulos sensores de Lneas son muy utilizados ya que su forma de conectar es muy
sencilla y funciona con 5 VCC, son muy verstiles y adecuados para un Robot Minisumo

Fig 3.Mdulo Sensor de Lnea

Caractersticas del mdulo:

Voltaje de funcionamiento: 2.5 V-12 V (no ms de 12 V)

Corriente de trabajo: 18mA-mA a 5 V

Seal de nivel elctrico de salida: nivel bajo al detectar objetos/nivel alto cuando no
hay objetos/0 o 1 decide si los objetos existen

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7. FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento de un robot de minisumo es avanzar, detectar, posicionarse y atacar,
empujando de tal manera que logre sacar al oponente del rea de combate sin salir junto
con l, para lograr esto, se colocaron el Sensor Sharp al frente del minisumo y otros dos
sensores de lnea para detectar el borde del rea de combate
Es importante resaltar como se muestra en la imagen que solo se necesitan dos sensores
de Lnea para la deteccin de bordes, los cuales se encontraran al frente en los extremos
del minisumo en su parte inferior, con ellos es ms que suficiente, para la deteccin del
contrincante, tambin se coloca 1 Sensor Sharp 2Y0A21 al frente del robot de tal
manera que si detecta al oponente por contacto tendr que posicionarse en direccin de
l, si los dos lo detectan entonces el robot avanzar empujndolo hasta sacarlo, en ese
momento los sensores inferiores no permitirn que siga de frente detectando el borde
blanco del rea de combate. Mientras no detecte oponente solo avanzara de frente y al
detectar un borde el minisumo cambiar de direccin hasta detectar por contacto a otro
robot.
La tarjeta que se utiliza en este proyecto permite construir un robot bsico de minisumo,
con materiales al alcance de un alumno de secundaria y el cual puede manipularlo, sin
tener problemas de sufrir alguna lesin. Es muy importante saber identificar cada
material empleado para el desarrollo del minisumo.

8. CIRCUITO
El circuito tendr los resistores R1 y R2 que van conectados en modo de elevacin a Corriente
continua (Vcc) y hacia las entradas de la primera etapa de compuertas NAND 1 y 2, de estas
entradas y hacia tierra sern conectados los interruptores o Sharp de modo normalmente
abiertos por lo cual el estado de ambas entradas sin deteccin ser un valor cercano a Vcc o un
1 lgico, por lo que las salidas en las compuertas NAND 3 y 4 tendrn valores de 1 lgico,
con estos valores el robot avanzara. Cuando los Sharp detecten por contacto al oponente el
valor de entrada disminuir a valores inferiores a 1 volt lo cual ser considerado como un 0
lgico, de tal forma que cumplirn con la funcin de deteccin, si son activados de forma
alternada causara que la seal se propague hasta la salida cambiando los valores de las
compuertas NAND 5 y 6 que van hacia las entradas del circuito integrado L293D, conocido
como puente H(CI L293D) logrando que los motores cambien de direccin buscando
posicionarse de manera frontal hacia el oponente, si ambos interruptores son oprimidos la
salida de la primera etapa de compuertas NAND (4 y 5) entregaran un valor de 1 lgico,
siendo un valor igual a cuando no son oprimidos, esto es en ausencia de un oponente las
salidas tambin sern 1, por lo cual el robot avanzara, con ello podemos comparar el
funcionamiento de la primera etapa similar a una compuerta XOR exclusiva pero con dos
entradas y dos salidas.
La segunda etapa de circuito se compone por los resistores R4 y R6 que son los limitadores de
los emisores infrarrojos de los sensores de Lnea, R3 y

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R5 son los resistores entre Vcc y el colector de los fototransistores de los sensores de reflexin,
de modo normal si no hay reflexin borde de la arena entregaran una seal cercana al valor
de Vcc considerndolo como un 1 lgico, su seal ser aplicada directamente a las dos
compuertas NAND 5 y 6 que van directamente hacia el puente H del CI
L293D, usamos dos compuertas NAND (7 y 8) en configuracin inversor para complementar la
entradas hacia el puente H y as tener la inversin de giro de los motores, estos sensores son
los que tienen prioridad de funcionamiento por lo cual si el robot se mueve dentro de la zona
de lucha el cambio de sentido de los motores estar a cargo de las seales de deteccin
enviadas por el Sharp, en caso de llegara a los bordes y sin importar que valor tengan los
sensores Sharp los sensores de reflexin tendrn prioridad para prevenir que el robot no salga
del rea de combate.

Fig 4.Simulacin en Proteous

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9. CONCLUSIONES
Una vez ms comprobado que los sistemas digitales pueden ser utilizados en
cualquier proceso en este caso el Robot Minisumo.
Las compuertas NAND de la tecnologa CMOS son muy utilizados ya que
puede trabajar con voltajes mayores a 5 voltios y son econmicas en el
mercado.
El robot minisumo nos puede servir para despejar obstculos y definir
nuestro territorio q se desee libre.

10. RECOMENDACIONES:

Conocer los niveles de voltaje que manejan los distintos sensores ya que de
sta manera se puede asegurar la vida til de los mismos as tambin como
errores en mediciones o lecturas nulas.
Unir las tierras comunes de cada sensor, a fin de eliminar la mayor cantidad
de cableado.
Conocer las aplicaciones que se les puede dar a todos los sensores de
manera que se pueda incluir en futuros proyectos.
Comprar una batera adecuadas para el tipo de proyecto preferiblemente
recargables y con una capacidad de corriente mayor a 200 mAmp.

11. BIBLIOGRAFIA

https://minibots.wordpress.com/2013/11/30/utilizacion-del-sensor-de-distancia-sharp2y0a21/

http://es.aliexpress.com/store/product/Lindabest-KY-033-Tracing-Black-WhiteLine-Hunting-Sensor-Module-For-for-arduino/1345021_32358237473.html