AUTOMATAS PROGRAMABLES: ESTRUCTURA Y PROGRAMACIN

1. Indique los principios bsicos para el estudio y diseo sistemtico de un sistema de control
automatizado (apartado 2.2 del libro, pg. 12).

Los principios bsicos del diseo sistemtico se basa en modelos de tipo

matemtico y reglas de operacin que no admitan ambigedades:
1 - Dividir el sistema en bloques, a priori globales y posteriormente divididos
en elementales.
2 - De cada bloque se define solamente las magnitudes de entrada y salida.
3 - Cada magnitud de entrada/salida representada por una variable de tipo lgico
o numrico.
4 - Para cada bloque hallar la funcin que relaciona las variables de entrada y
salida (funcin de transferencia) que puede ser lgica, algebraica o numrica.
5 - Dos bloques que tengan funciones de transferencia iguales se considerarn
idnticos.

II Unidad Didctica

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2. Diferencias entre automatismos combinacionales y sec uenciales.

- En un sistema combinacional las salidas en un instante dependen solamente de las

entradas en ese instante, independientemente del estado inicial, mientras que en un
sistema secuencial las salidas en cada instante dependen de las variables de entrada,
del estado inicial del sistema y de su evolucin.
- En un sistema combinacional las funciones de transferencia son lgicas que relacionan
las entradas mediante combinacin de los operadores Y, O y NO. En el sistema
secuencial las funciones de transferencia siguen siendo lgicas, pero contienen variables
internas que guardan memoria del estado del sistema o de su evolucin anterior, por lo
que se aade el operador MEMORIA, siendo los nombres para la funcin memoria
SET (1) o RESET (0).
- El diseo de un automatismo combinacional se realiza mediante lgebra de Boole y
las tablas de verdad que refleje la relacin de cada salida con las entradas. El diseo de
un automatismo secuencial es ms complejo, siendo necesario representarlo mediante
un diagrama de flujo, siendo necesario tiles descriptivos que se han ido desarrollando
siendo el ms usado el GRAFCET (grfico funcional de control de etapas y transiciones).

3. Realice el diseo del control de la planta embotelladora de la figura 2.44 (pg. 37) utilizando
GEMMA y GRAFCET. (Incluya las hojas necesarias para los grficos)

Primero se realiza un GRAFCET de base, en el que disea lo que supondra el

funcionamiento en automtico y simplificado de la planta embotelladora.

11

b+

b1

12

a+ ba1b0

Estacin 3

Estacin 2

Estacin 1

c+ d+

22

g+

32
g1

c1

33

e+
e1

34

e-

e0

g-

35
g0

e+ f+

36
e1

13
a0b0c0e0g0

a-

23

c-

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37

e-

Posteriormente se realiza un grfico GEMMA en el que se incluyen todas las fases

de la planta embotelladora, incluyendo la marcha y paro automticos, as como las
semi automticas y manuales necesarias.
Para ello hay que incluir nuevos detectores de
recipiente, que son CP1, CP2, CP3 de presencia de recipiente en cada una de las
estaciones 1 (carga), 2 (llenado) y 3 (taponado), as como los elementos de mando
que se describen a continuacin con las respectivas seales que generan.
Selector MODO: Automtico ---------- A
Semi automtico -- SA
Manual -------------- MA
Paro de Emergencia: ---------------------PE
Produccin: Marcha (S) Paro (R)------ M
Taponado: Manual -----------------------TM
Vaciado: Alimentacin automtica ---- AA
Selector estacin: Estacin 1 ---------- E1
Estacin 2 ---------- E2
Estacin 3 ---------- E3

(F) PROCEDIMIENTOS DE FUNCIONAMIENTO

(A) PROCEDIMIENTOS DE PARO DE PO

Desde cualquier
estado
MA

(A4) Inicializacin
mquina por
mando movimientos
separados

(A1) Estado de
reposo mquina

Marcha autom.
Marcha autom.
CP2CP3

MAPE

(A3) Limpieza y
verificaciones

MA
Paro

Produccin
(A2) Acabar ciclo
hasta vaciar

(F2) Arranque
progresivo
estacin a
estacin
Cp3

(D2) Llenado
automtico
Taponadora
manual

(D1) Parada de emergencia

Paro de todas las salidas
Vlvula D cerrada por muelle

(D) PROCEDIMIENTOS DE FALLO DE PO

AA

SA
A

(F5) Marcha
semiautomtica
independiente
para cada
estacin
E1, E2, E3

SA
TM

Desde cualquier
estado
PE

(F3) Vaciado
progresivo

(F1) Produccin normal,

segn GRAFCET base

(F4) Mando
separado de
cada
movimiento

Produccin

Este grfico GEMMA puede ser ms completo an, ya que pueden definirse ms estado
que a priori no son necesarios, pero que pueden hacer el sistema ms depurado.
Sin embargo con ste grfico GEMMA es suficiente para definir todos los estados que
se necesitan para el funcionamiento de la embotelladora, con l y con los nuevos elementos
definidos se puede ampliar el GRAFCET de base a un GRAFCET que ya contempla los
procedimientos de marcha, paro y fallo, excepto el paro de emergencia, ya que se trata
cmo una funcin aparte de rango superior. Tambin se observa que los estado A4 y F4
no estn contemplados, ya que no forman parte de ningn ciclo, por eso se ha previsto una
entrada desde cualquier estado.

11

b+

b1

si (AACP1)

12

a+ b(a1AA)b0

Estacin 3

Estacin 2

Estacin 1

21
CP2+
22
+(SAE1)

CP2SA

c+ d+
c1

31

CP3SATM

Cp3+
g+
32
+SA+TM
g1

33

e+
e1

e-

34
e0

g-

35
g0

e+ f+

36
e1

13

a-

23

c-

c0SAE2m
a0b0c0e0g0(AM+SAE1m)

37

e-

e0SAE3m

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4. Explique la figura 10.2 (pg. 195 del libro) en la que aparece la relacin entre el usuario y la
planta en el proceso de la programacin y explotacin de un autmata. Indique los pasos que hay
que seguir para programar el autmata.

Muestra la interrelacin entre el autmata, la planta y el usuario, de forma que el autmata

que est compuesto de un hardware controlado por un software, a travs del los
interfaces E/S y de las seales A/D interacta con el proceso, la interactuacin con el
usuario lo hace mediante un modelo de control y unidad de programacin, la cual consta
de un editor con el que se pueden codificar las instrucciones a travs de lenguajes de
programacin y explotacin, que convertido en cdigo binario son interpretados por el
software (sistema operativo) del autmata.
Los pasos para programar el autmata son:
1 - Determinar que hace el sistema de control y en qu orden, mediante diagrama de flujo,
descripcin literal o GRAFCET (u otra herramienta similar).
2 - Identificar las seales E/S al autmata.
3 - Representar median un modelo (algebraico o grfico) el sistema de control, indicando
las funciones, relaciones y secuencia.
4 - Asignar direcciones E/S o internas a cada componente que aparece en el modelo.
5 - Codificar la representacin en instrucciones inteligibles por la unidad de programacin.
6 - Transferir las instrucciones a la memoria del autmata.
7 - Depurar el programa y hacer copia de seguridad.

5. Identifique las variables que intervienen en el proceso de la figura 10.3 (pg. 196 del libro)

Las variables del proceso son:

- Valor de presin a1.
- Seal de pulsador C.
- Seal de pulsador D.
- Seal de final de carrera b0.
- Seal de final de carrera b1.
- Seal de final de carrera a0.

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6. Represente la descripcin literal del proceso que aparece en la figura 10.3 (pg. 196 del libro),
utilizando:
a) Diagrama de contactos.
b) Funciones lgicas.

a)

b)
C

C
D

&
&
a1

A+

(T1)

A+

&
BR

B+

(b1)
B-

b1

B+

(a1)
R

&

&
b0

a0

A-

(b0)
A-

(a0)

7. Identifique los bloques secuenciales bsicos de programacin de un autmata, sus tipos, qu hace
cada tipo y represente el diagrama temporal de cada uno.
Los bloques secuenciales bsicos son elementos pre-programados en la memoria interna del autmata, y son:
- Biestables: es un dispositivo que puede mantener indefinidamente su estado a 0 a 1 mientras el autmata permanezca en
t
RUN y no se ordene su modificacin. Diagrama temporal: Set
Reset
Q

- Temporizadores: son dispositivos capaces de retardar una orden de salida durante un tiempo en respuesta a una seal de
entrada, existen 4 funciones distintas cada una con un diagrama temporal diferente:
1 - Impulso: la salida se mantiene activa mientras dure la seal de mando hasta un E
cierto tiempo mximo (tiempo de impulso).
S

2 - Retardo de conexin: la salida se retarda hasta que transcurra el tiempo de retardo.

t impulso

t < t impulso

E
S
S

t retardo

t < t retardo

3 - Retardo a desconexin: la salida conecta simultneamente con la entrada y se mantiene hasta el tiempo de desconexin.
E
S
S

t desconexin

t desconexin

Didctica
4 - Monoestable, o conformador de impulsos: II
la Unidad
salida se mantiene
activa, una vez activada la seal de mando, durante un
tiempo constante e independiente de esta seal. E
t
S

t impulso

t impulso

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- Contadores: es un dispositivo capaz de contar el nmero de cambios de nivel en una seal de entrada activando una seal de salida
cuando se alcanza un valor prefijado. Hay dos tipos:
1 - Incremental: acumula el nmero de impulsos recibidos.
2 - Bidireccional (UP/DOWN): acumula la diferencia de los impulsos recibidos de cuenta ascendente y descendente.

- Registro de desplazamiento: est formado por una cadena de biestables conectados en serie, de forma que permiten el paso
de bris de uno a otro sincronizado con una seal externa de reloj.

- Secuenciadores paso a paso: permite el control secuencial de procesos cuando estos pueden dividierse en pasos de ejecucin
consecutiva y condicionada.
Los biestables, registros y secuenciadores modifican la informacin de sus salidas segn la secuencia de sus entradas, mientras
que los temporizadores y contadores llevan asignadas dos informaciones numricas distintas (valores de preseleccin, tiempo y
mdulo de cuenta, y los valores actuales).

8. Para los bloques funcionales de expansin, indique en qu consisten las funciones de carga y
transferencia, las de comparacin de datos, las lgicas e ntre palabras y las aritmticas.
Los bloques funcionales de expansin no estn pre-programados en la memoria interna, sino que son
macro-instrucciones del lenguaje de programacin, y por lo tanto no estn limitados a una cantidad dentro
de un programa, pero requieren mayor tiempo de ejecucin, son:
- Funciones de carga y transferencia: permiten definir y desplazar informaciones entre registros internos,
bloques secuenciales, direcciones E/S, etc., dicha informacin pueden ser constantes, variables, textos, etc.
Aplicaciones tpicas son:
* Modificacin de preselecciones de temporizadores y contadores segn seales binarias de mando.
* Lectura de informacin digitales desde las entradas.
* Salidas de informacin digital alfanumrica.
* Apoyo a secuencias aritmticas.
Pueden desplazar bloques completos de datos como:
* Inicializacin de reas de memoria, desplazamientos de bloques de datos (como tablas), acceso
secuencial a estructuras FIFO y LIFO sobre reas de memoria especficas.
Los autmatas de gama alta pueden mover informacin entre la memoria interna del autmata y
dispositivos externos:
* Visualizadores (salida de mensajes), unidades externas de memoria, puertos serie y paralelo.
- Comparaciones de datos: comparan el contenido de dos informaciones numricas de 16 o 32 bits,
activando una seal para los resultados: igual (=), menor (<) o mayor (>), estas seales pueden ser
predefinidas por el fabricante, o asignadas por el usuario. En algunos lenguajes tambin permiten los
resultados menor o igual, mayor o igual o distinto. Estas instrucciones de comparacin operan sobre
palabras de 16 o 32 bits, pero algunos lenguajes permiten otras posibilidades referidas sobre la tabla
de palabras:
* Comparaciones mltiples de tablas de datos entre s.
* Bsqueda de una variable en una tabla (por comparaciones).
* Determinacin del mximo o mnimo de una tabla.
* Contaje del nmero de veces que una cadena de bits aparece en una tabla.
- Instrucciones lgicas entre palabras: tratan los datos en la palabra como cadenas de bits, que son
operados dos a dos segn las funciones Y, O, O-exclusiva y NO. Estas instrucciones necesitan cuatro
campos para su programacin: Nombre de funcin, palabra operando 1, palabra operando 2 y palabra destino.

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- Funciones aritmticas: son variables segn el autmata sea de gama baja, media o alta. Las
instrucciones elementales a 16 bits estn disponibles en todas:
* Incrementos/decrementos.
* Suma/diferencia.
* Multiplicacin/divisin.
En autmatas de ms gama hay instrucciones ms avanzadas:
* Aritmtica en coma flotante.
* Operaciones trigonomtricas.
* Raz cuadrada.
* Funciones estadsticas.
Los datos deben estar normalmente en BCD, aunque algunas admiten cdigos binarios.

9. Describa las coincidencias, las diferencias y la defini cin de las aplicaciones mono y multitarea y
la programacin lineal y estructurada.

* Definiciones:
- Tarea: conjunto de instrucciones ejecutables que describen un tratamiento
limitado y completo sobre variables de proceso.
- Aplicacin monotarea: aquella desarrollada sobre una tarea nica que contiene el total
del programa con todas sus variables E/S y sentencias de operacin.
- Aplicacin multitarea: aquella desarrollada sobre la divisin del programa en subconjuntos
independientes o no, que forman tareas aisladas.
- Programacin lineal: considera el problema de control en su conjunto y lo programa
escribiendo las instrucciones segn una secuencia lineal.
- Programacin estructurada: aquella que divide la tarea a programar en subprogramas o
mdulos, que corresponden a tratamientos parciales y que son llamados durante el
escrutinio desde un programa raz.
* Coincidencias y diferencias:
- Aplicaciones mono y multi tarea: Las estructuras mono tarea ejecutan peridicamente una
tarea nica siguiendo un nico ciclo de operacin, mientras que las multitarea desarrollan
simultneamente mltiples ciclos, que pueden o no ejecutarse peridicamente. Sin embargo
uno u otro recorre siempre la secuencia de pasos: adquisicin de entradas - escrutinio del
programa - actualizacin de salidas - servicio a perifricos.
- Programacin lineal y estructurada: La lineal es la ms usada en mini y micro autmatas,
las sentencias se ejecutan secuencialmente, hace uso de macros y de saltos de programa.
La estructurada es ms verstil al descomponer la tarea de usuario en partes elementales
que contendrn tratamientos completos sobre variables, es muy til para el desarrollo de
programas complejos y tiene ventajas a la hora de concebir y explotar un proyecto, sobre
todo si se acaba trabajando de forma modular.
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10. Indique para qu sirven las instrucciones de salto y describa los distintos tipos que aparecen en
el libro de Ballcels y Romeral.

Las instrucciones de salto con unas instrucciones de modificacin del ciclo que permiten
dividir un programa lineal en partes o bloques, y que pueden acortar tiempos de ciclo si
no se cumplen ciertas condiciones o establecer programas alternativos dentro de una
misma secuencia lineal.
Se pueden diferenciar dos tipos de salto:
- Condicional: la ejecucin depende de una seal.
- Incondicional: la ejecucin sucede siempre en ese punto.
El salto estar definido entre dos posiciones que fijan su inicio y final, tanto si se usa
lenguaje grfico como literal.
El lenguaje literal est mejor adaptado usando instrucciones como IF...THEN...ELSE, o
DO...WHILE.
Durante una instruccin de salto, la variables internas y de salida no cambian, los contadores
mantienen el valor contado y las variables de mando o control de bloque funcional no son
consultadas.
Los temporizadores si estn en OFF no se activa, pero si est activado puede continuar
corriendo, puede interrumpir el funcionamiento, o seguir funcionando pero no activar el
contacto de salida, segn sea el fabricante.
Tambin segn el fabricante pueden estar limitadas las instrucciones de salto: saltos slo
hacia adelante sin retorno, longitud de salto limitado a 127 posiciones, no admitir un salto
dentro de otro, no fijarse un mismo destino para distintos orgenes de salto.
11. Qu ventajas tiene la programacin estructurada?

Las ventajas de la programacin estructurada son entre otras:

- Posibilidad de dividir la tarea en partes que pueden ser tratadas por separado, esto adems
genera la opcin a que se puedan repartir la programacin entre varios programadores.
- Si el software de programacin lo permite se puede escribir los bloque en diferentes
lenguajes.
- Las modificaciones de puesta a punto se agilizan.
- Se crean bibliotecas de mdulos o subrutinas que pueden ser usadas en otras aplicaciones.
- La documentacin y el propio programa es ms fcil de leer y entender.
- Todo esto no slo conlleva a una mejor productividad de los programadores, sino tambin
a una reduccin de costes de mantenimiento.

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12. Qu es una subrutina y para qu se emplea?

Una subrutina es una unidad autosuficiente que se compila por separado y que puede
usarse por otros programas o subrutinas a partir de una llamada (CALL), y que es
ejecutada sin error de inicio a fin y sin ningn requisito previo. El inicio es identificado
con su nombre y el final queda identificado por la palabra RETURN.
Se usa cuando es una secuencia de instrucciones que aparece de forma repetitiva ya
sea en el mismo programa principal, o que aparece muy comnmente en muchos
programas, de forma que en cualquier da ellos se pueda llamar a estas instrucciones
simplemente con una llamada a su nombre.
Muchos fabricantes tienen sus propias subrutinas llamadas funciones como son operaciones
aritmticas de alta resolucin (suma ADD, resta SUB, raz cuadrada SQRT, etc.),
codificaciones y conversiones entre cdigos (conversin binario-BCD y viceversa, etc.),
operaciones lgicas entre palabras (AND/OR, transferencias y comparaciones, etc.).
Las subrutinas, a diferencia de las macro, no incrementan la longitud del programa
cuando son llamadas, mejorando as el programa en legibilidad y ocupacin de memoria.
Se pueden establecer bibliotecas de subrutinas para su uso posterior.

13. Qu es la programacin multitarea? Qu estrategias se emplean para gestionar este tipo de

programacin en los autmatas?

La programacin multitarea es cuando se programan las operaciones entre variables

independientes entre s en el tiempo en la que cada operacin se compone de un
programa principal, ejecutado de forma cclica peridicamente o no, y con la posibilidad
de subprogramas locales. Cada tarea cosntituye una entidad de programacin completa
con sus propias entradas, salidas, etc., siendo el programa de usuario el conjunto
de todas las tareas.
Existe un elemento supervisor que asigna los diferente recursos a cada tarea que
puede actuar decidiendo en cada instante que tarea estar activa, o gestionando el
acceso a buses de distintos procesadores que ejecutarn en paralelo las tareas asignadas.
Hay varios mtodos de gestin de este tipo de programacin, aunque los ms usados
son el prioritario y el de gestin de tiempos.
En el prioritario, a cada tarea se le asigna una prioridad, y el gestor activa las tareas
por ese orden de prioridad entre las que lo solicitan. Es el mtodo ms usado en sistemas
de tiempo real industriales.
En el mtodo de gestin de tiempo se asignan unidades de tiempo a cada tarea, que
constituyen el tiempo de ciclo deseado para las mismas, el autmata ir ejecutando tareas
segn esta plantilla de tiempos.

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14. Codificar en cdigo AWL el siguiente diagrama de contactos:

E 33.0

AN E 33.1
A

E 33.2

O
A

E 33.3

AN E 33.4
O

E 33.5

A 32.1

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15. Codificar en cdigo AWL el siguiente diagrama de funciones:

AN E 33.0
A

E 33.1

AN E 33.2
O
A

E 33.3

E 33.4

ON E 33.5
=

A 33.1

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16. Realizar un programa que genere una onda cuadrada, es decir que la una de las salidas del
autmata tome alternativamente los valores 1 y 0 durante el mismo perodo de tiempo una vez que
se activa una entrada. Se utilizaran para conseguirlo do s temporizadores. La seal de salida tendr la
siguiente forma:

Diagrama de contactos:

I 1.0

T1

T2

Cdigo AWL:

A I 1.0
AN T2
L S5T#10S
SD T1
A T1
L S5T#10S
SD T2
AN T1
= Q 1.0

T!-!0
S5T#10S

TV

BI
DE

T2

T1
2

T!-!0
S5T#10S

T1

TV

BI
DE

Q 1.0

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17. Modificar el programa anterior para que el tiempo en el que la seal de salida valga 1 sea
diferente al tiempo en que valga 0. En este caso la seal t iene la siguiente forma:

Diagrama de contactos:

I 1.0

T1

T2

Cdigo AWL:

A I 1.0
AN T2
L S5T#10S
SD T1
A T1
L S5T#5S
SD T2
AN T1
= Q 1.0

T!-!0
S5T#10S

TV

BI
DE

T2

T1
2

T!-!0
S5T#5S

T1

TV

BI
DE

Q 1.0

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