Controlabilidad y Observabilidad 19937

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.
5. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL

ESPACIO DE ESTADOS
Los
conceptos
de
controlabilidad y observabilidad
introducidos
por
Rudolf
E.
Kalman (1960), as como los

mtodos de optimizacin de R.
Belman
(1957)
L.
Pontryagin (1962), fueron el

origen de la teora del control ptimo, basada en la descripcin de un
sistema segn el enfoque del espacio de estados.
Estos conceptos juegan un papel fundamental en el diseo de los
sistemas de control usando las tcnicas del espacio de estados. En
efecto, las condiciones de controlabilidad y de observabilidad
determinan la existencia de una solucin completa para el problema
del diseo de un sistema de control. Tal vez no exista una solucin a
este problema si el sistema estudiado es no controlable. Aunque la
mayora de los sistemas fsicos son controlables y observables, los
modelos
matemticos
correspondientes
pueden
no
tener
la
propiedad de controlabilidad o de observabilidad. En tal caso, es

esencial
conocer
las
condiciones
bajo
las
cuales
un
sistema
controlable y observable. Veremos primero la controlabilidad y

dejaremos el anlisis de la observabilidad para el final. Se acompaa
estos conceptos con algunas simulaciones realizadas en Matlab y
Simulink.
39

CONTROLES II
5.1 MATRIZ DE CONTROLABILIDAD

Se dice que un sistema es controlable en el instante
llevarlo de cualquier estado inicial
si es posible
a cualquier otro estado,
empleando un vector de control no acotado, en un lapso finito.

A
continuacin,
se
obtendr
primero
la
condicin
para
la
controlabilidad completa del estado y enseguida se determinar la

condicin para la controlabilidad de la salida.
5.1.1. CONTROLABILIDAD COMPLETA
DEL
ESTADO PARA
SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

Consideremos al sistema en tiempo continuo:
= Ax + Bu
en donde x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control ( de orden r)

A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r
Se dice que el sistema dado por la ecuacin anterior es de estado
controlable en
si es posible construir r seales de control sin
restriccin alguna que transfieran un estado inicial a cualquier otro

estado finito en un intervalo de tiempo finito
. Si todos los
estados son controlables, se dice que el sistema es de estado

completamente controlable.
40

CONTROLES II
Ahora obtendremos la condicin para una controlabilidad completa

del estado. Sin perder la generalidad, suponemos que el estado final
es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero,
o
Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces el

rango de la matriz M de n filas y n columnas es igual al orden del
sistema.
La matriz M recibe el nombre de matriz de controlabilidad.

Pero, qu es el rango de una matriz?
Rango de una matriz: es el nmero de lneas de esa matriz (filas o
columnas) que son linealmente independientes.
Una lnea es linealmente dependiente de otra u otras cuando se
puede establecer una combinacin lineal entre ellas.
Una lnea es linealmente independiente de otra u otras cuando no
se puede establecer una combinacin lineal entre ellas.
El rango de una matriz A se simboliza: rang(A) o r(A).
Por ejemplo sea la matriz A una matriz de orden tres. Hallar el rango (A).
41

CONTROLES II
Podemos reducir la matriz multiplicando la fila uno por -3 y

sumndola a la fila dos.
Intercambiamos fila 2 con fila 3
Podemos ver que las lneas son linealmente independientes. Por lo

tanto su rango es 3, y escribimos rang(A)=3.
Otro ejemplo podra ser hallar el rango de la matriz B dada por
Multiplicamos la fila 1 por -2 y la sumamos a la fila dos.

Intercambiando filas tenemos:
Tiene dos lneas linealmente independientes por lo tanto su rango es

dos y escribimos rang(B)=2.
42

CONTROLES II
Como se analiza la controlabilidad de un sistema? Veamos un

ejemplo:
Analizar la controlabilidad de
Aplicando
, tenemos
Su rango es 2, por lo tanto el sistema no es completamente

controlable.
Otro ejemplo es analizar la controlabilidad del sistema
=
Para este caso tenemos
El rango de la matriz M es 3, por lo tanto ahora se trata de un

sistema completamente controlable.
Esto se puede facilitar un poco usando Matlab.
43

CONTROLES II
EJEMPLO 1
Determine si el sistema es completamente controlable.
>> A=[1 2 0 ; 0 -1 0; 2 2 0]
>> B=[-4; 0; -5]
>> M=ctrb(A,B)
>> rank(M)
Como el rango de M es menor que n, el sistema no es controlable de
estado completo.
EJERCICIOS
Analice la controlabilidad para:
a.
b.
Condicin para la controlabilidad completa de estado en el

dominio de s:
La condicin para una controlabilidad completa del estado se plantea
en trminos de las funciones de transferencia o las matrices de
transferencia.
44

CONTROLES II
Una condicin necesaria y suficiente para una controlabilidad

completa de estado es que no ocurra una cancelacin en la funcin
de transferencia o en la matriz de transferencia. Si ocurre dicha
cancelacin el sistema no puede ser controlado en la direccin del
modo cancelado.
Ejemplo:
Consideremos la funcin de transferencia siguiente:
Es obvio que ocurre una cancelacin del factor
en el
numerador y en el denominador de esta funcin de transferencia

(Por tanto se debera representar mediante una matriz A de orden
2). Debido a dicha cancelacin el sistema de tercer orden no es de
estado completamente controlable.
5.1.2. CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA DE SISTEMAS DE

TIEMPO CONTINUO
En el diseo prctico de un sistema de control se pretende
normalmente controlar la salida en lugar del estado del sistema. Una
controlabilidad completa de estado no es necesaria ni suficiente para
controlar la salida del sistema. Por dicha razn es til definir una
controlabilidad completa de la salida por separado.
45

CONTROLES II
Considerar el sistema descrito por:
En donde
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
y = vector de salida (de orden m)
A = matriz del sistema de orden n x n
B = matriz de control de orden n x r
C = matriz de salida de orden m x n
D = matriz de transmisin directa de orden m x r
Se dice que el sistema dado es de salida completamente controlable
si es posible construir un vector de control u(t) no acotado, tal que
transfiera cualquier salida inicial determinada
a cualquier salida
final
en un intervalo de tiempo finito
La condicin para una controlabilidad completa de la salida es la

siguiente:
el
sistema
descrito
es
controlable si y slo si la matriz de orden
Es de rango
Veamos un ejemplo con MATLAB:
46
de
salida
completamente
.

CONTROLES II
>>A=[0 1 -1 0; 0 -5 3 0; 0 -6 4 0; 0 0 0 -1]
>>B=[2; 1; 1; -2]
>>C=[0 -10 10 0]
>>D=0
>> rank([C*B C*A*B C*A*A*B C*A*A*A*B D])
No es controlable a la salida.
>> ctrb(A,B)
No es completamente controlable.
5.2. OBSERVABILIDAD
Se dice que un sistema es observable en el tiempo
sistema en el estado
si, con el
, es posible determinar dicho estado a
partir de las mediciones de la salida con un retaso finito de tiempo.

Analizaremos ahora la observabilidad de los sistemas lineales.
Consideremos el sistema sin excitacin descrito por las ecuaciones
siguientes:
47

CONTROLES II
en donde
x = vector de estado (vector de orden n)
y = vector de salida (de orden m)
A = matriz del sistema de orden n x n
C = matriz de salida de orden m x n
Se dice que el sistema es completamente observable si el estado
se determina a partir de la medicin de
tiempo finito
durante un intervalo de
. Por tanto el sistema es completamente
observable si todas las transiciones de estado afectan eventualmente

a todos los elementos del vector de salida. El concepto de
observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir seales o
variables de estado no medibles a partir de variables que si son
medibles en un tiempo lo menor posible. En estas notas trataremos
con sistemas lineales e invariantes en el tiempo; por lo que sin
perder generalidad supondremos que to es 0.
Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada
variable de estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras
palabras, con frecuencia es deseable obtener informacin sobre las
variables de estado de las mediciones de las salidas y las entradas.
Si cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las
mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y
el sistema no es completamente observable, o simplemente no
observable.
48

CONTROLES II
As, el sistema es completamente observable si el rango de la matriz

de nm filas y n columnas es n.
La matriz N recibe el nombre de matriz de observabilidad.
EJEMPLO 1
Determine la observabilidad del sistema del ejemplo anterior:
>> A=[1 2 0 ; 0 -1 0; 2 2 0]
>> C=[1 0 0]
>> N = obsv(A,C)
>> rank(N)
El sistema no es observable.
49

CONTROLES II
EJERCICIOS
Analice la observabilidad de los siguientes sistemas:
1.
2.
5.3. TRANSFORMACION DE MODELOS DE SISTEMAS

Consideremos la transformacin del modelo del sistema basado en
su funcin de transferencia al espacio de estados y viceversa.
Se escribe la funcin de transferencia en lazo cerrado como
Una vez que se tiene la expresin, la orden de MATLAB

[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
Producir una representacin en el espacio de estados.
50

CONTROLES II
EJEMPLO 1
Supongamos que un sistema lineal de una sola entrada y una sola
salida (SISO) viene dado por la funcin de tranferencia:
Escribamos dicho sistema en su forma cannica controlable.

>>num=[0 -6 -30 144]
>>den=[1 14 56 160]
>>[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
Defina la matriz
y aplique:
>>[a,b,c,d]=ss2ss(A,B,C,D,T) %para pasar de un modelo de estado

a otro del mismo tipo
MATLAB calcula la forma cannica diagonal aplicando el comando
canon con la opcin modal.
>>[aa, bb, cc, dd, TT]=canon(a,b,c,d,modal)
TT es la matriz de transformacion para darle la forma modal.
51

CONTROLES II
MATLAB puede calcular la forma cannica observable con la

instruccin companion.
>>[a,b,c,d]=canon(A,B,C,D,companion)
EJERCICIOS:
Exprese cada sistema en las diferentes formas: cannica controlable,
cannica observable y cannica diagonal.
a.
b.
c.
d.
5.4. ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO MEDIANTE

MATLAB
Simulacin 1
Obtener el espacio de estados del sistema definido por:
2s 3 s 2 s 2
G(s) 3
s 4 s 2 5s 2
Los comandos Matlab a utilizar son:
>> num=[2 1 1 2];
>> den=[1 4 5 2];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
52

CONTROLES II
A=
-4
1
0
-5
0
1
-2
0
0
-9
-2
B=
1
0
0
C=
-7
D=
2
Por lo que la ecuacin de estado y de salida son:
x1 4 5 2 x1 1
x 1 0 0 x 0 u
2
2
x3 0 1 0 x3 0
x1
y 7 9 2 x2
x3
Simulacin 2
Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por:
x1 1 1 0 x1 0
x 1 1 1 x 0 u
2
2
x3 0 1 2 x3 1
x1
y 1 0 0 x2
x3
53

CONTROLES II
Los comandos Matlab a utilizar son:

>> A=[-1 1 0; 0 -1 1; 0 0 -2];
>> B=[0; 0; 1];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> [num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
num =
0
den =
1
0
4
-0.0000
1.0000
Por lo que la funcin de transferencia es:

G(s)
1
s 4 s 5s 2
3
Simulacin 3
Dibuje el diagrama de bloques para el sistema:
Discuta la controlabilidad y la observabilidad del sistema a partir

de las matrices
y verifique sus resultados manipulando las
matrices. Encuentre los valores de
para los cuales el sistema
puede ser no controlable o no observable y determine los modos

correspondientes.
54

CONTROLES II
Vamos a dibujar el diagrama de bloques del sistema anterior con

la ayuda de matlab (simulink).
Primero que todo vamos a definir las variables de estado del
sistema esto quedara as.
Teniendo las ecuaciones de estado pasamos al manejo de simulink

para elaborar el diagrama de bloques y as obteniendo el siguiente
resultado.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA
Se le asigno
para probar si el sistema tiene una buena
respuesta.
55

CONTROLES II
Respuesta ante el escaln unitario
Asigne un valor a=0 y a=1 y verifique la controlabilidad y

observabilidad del sistema:
CONTROLABILIDAD
A=[-1 1 0;0 -2 1;0 0 -3]
B=[0;0;1]
M=ctrb(A,B)
rank(M)
A=
-1
0
0
1
-2
0
0
1
-3
0
1
-3
1
-5
9
B=
0
0
1
M=
0
0
1
ans = 3
56

CONTROLES II
OBSERVABILIDAD
si a=1
A=[-1 1 1;0 -2 1;0 0 -3]
C=[1 0 0]
N=obsv(A,C)
rank(N)
A=
-1
0
0
1
-2
0
1
1
-3
C=
1
N=
1
-1
1
0
1
-3
0
1
-3
ans = 2
Simulacin 4
Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el
espacio de estados de sistemas definidos por su funcin de
transferencia.
Estas
formas
se
denominan
forma
cannica
controlable, forma cannica observable y forma cannica de

Jordan. Utilizaremos Matlab para hallar cada una de ellas.
Estas formas son muy importantes cuando se realiza diseo de
sistemas de control mediante el mtodo de asignacin de polos.
57

CONTROLES II
La funcin de transferencia de un sistema G(s) viene dada por:
a. Encuentre la forma cannica controlable, la forma cannica

observable y la forma cannica de Jordan.
Forma canonca controlable

>>num=[0 1 7 10]
>>den=[1 8 19 122]
>>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
>>T=[0 0 1;0 1 0;1 0 0]
>>[a,b,c,d]=ss2ss(A,B,C,D,T)
num = 0
den = 1
A=
-8
1
0
7 10
19 122
-19 -122
0
0
1
0
B=
1
0
0
C= 1
10
D=0
58

CONTROLES II
Forma canonca observable

>>[a,b,c,d]=canon (A,B,C,D,'companion')
a= 0
1
0
0 -122
0 -19
1 -8
b=1
0
0
c=
-1
-1
d= 0
Forma cannica de Jordan.

La forma canonca de Jordan es lo mismo que la forma
canonca diagonal por lo tanto aplicando matlab tenemos:
num=[0 1 7 10]
den=[1 8 19 122]
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
num =
0
10
19
122
den =
1
A=
-8
-19
-122
0
59

CONTROLES II
B=
1
0
0
C=1
D=
10
[a,b,c,d]=canon(A,B,C,D,'modal')
Con
esta
funcin
obtendremos las matrices a, b, c y d correspondientes a la

representacin en la forma canonca diagonal.
a=
-7.6099
0
0
-0.1950
3.9992
3.9992
-0.195
b=
-2.5336
-0.9484
1.8995
c=
-0.0814
d=
-0.0906
0.3726
60

CONTROLES II
EJERCICIOS
1. Considere el sistema definido por
Obtenga la representacin en el espacio de estados en la forma

cannica controlable, en forma cannica observable y en la forma
cannica diagonal.
2. Dadas las matrices de estado, encuentre las ecuaciones de estado,
la funcin de transferencia y el diagrama de bloques de estado.
3. Determina la controlabilidad y observabilidad de cada uno de los

siguientes sistemas:
a.
b.
61

CONTROLES II
4. Considere el sistema definido mediante
y=
Con excepcin de una eleccin obvia

un ejemplo de un conjunto de
, encuentre
que haga no observable el
sistema.
5. Demuestre que, para el sistema descrito por la ecuacin diferencial
Donde y es la salida y u es la entrada, la matriz de estado se obtiene

mediante
=
y=
6. Obtenga las matrices de estado para el sistema
R/
y=
62

CONTROLES II
7. Obtenga en modelo en el espacio de estados del sistema de la figura:
R/
=
y=
8. Dadas las matrices de estado, encuentre las ecuaciones de estado, la

funcin de transferencia y el diagrama de bloques de estado.
R/
63

CONTROLES II
9. Obtenga la funcin de transferencia del sistema definido por

=
y=
R/
10. Considere el sistema definido por
Obtenga la representacin en el espacio de estados en la forma cannica

controlable, en forma cannica observable y en la forma cannica diagonal.
R/
Forma cannica controlable:
Forma cannica observable:
Forma cannica diagonal:
64

CONTROLES II
11. Para cada uno de los sistemas dados, determine si son controlables:
c.
d.
e.
f.
g.
R/
a. No controlable
b. Controlable
c. No controlable
d. No controlable
e. Controlable
12. Para cada uno de los sistemas dados, determine si son observables:
a.
b.
c.
R/
y=
a. Observable
b. Observable
c. Observable
65

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5. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL

Kalman (1960), as como los

Pontryagin (1962), fueron el

propiedad de controlabilidad o de observabilidad. En tal caso, es

controlable y observable. Veremos primero la controlabilidad y

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5.1 MATRIZ DE CONTROLABILIDAD

a cualquier otro estado,

empleando un vector de control no acotado, en un lapso finito.

controlabilidad completa del estado y enseguida se determinar la

5.1.1. CONTROLABILIDAD COMPLETA

SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

en donde x = vector de estado (vector de orden n)

u = vector de control ( de orden r)

si es posible construir r seales de control sin

restriccin alguna que transfieran un estado inicial a cualquier otro

estados son controlables, se dice que el sistema es de estado

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Ahora obtendremos la condicin para una controlabilidad completa

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces el

La matriz M recibe el nombre de matriz de controlabilidad.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Podemos reducir la matriz multiplicando la fila uno por -3 y

Intercambiamos fila 2 con fila 3

Podemos ver que las lneas son linealmente independientes. Por lo

Multiplicamos la fila 1 por -2 y la sumamos a la fila dos.

Tiene dos lneas linealmente independientes por lo tanto su rango es

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Como se analiza la controlabilidad de un sistema? Veamos un

Su rango es 2, por lo tanto el sistema no es completamente

El rango de la matriz M es 3, por lo tanto ahora se trata de un

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Condicin para la controlabilidad completa de estado en el

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Una condicin necesaria y suficiente para una controlabilidad

Es obvio que ocurre una cancelacin del factor

numerador y en el denominador de esta funcin de transferencia

5.1.2. CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA DE SISTEMAS DE

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Considerar el sistema descrito por:

en un intervalo de tiempo finito

La condicin para una controlabilidad completa de la salida es la

controlable si y slo si la matriz de orden

Veamos un ejemplo con MATLAB:

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

, es posible determinar dicho estado a

partir de las mediciones de la salida con un retaso finito de tiempo.

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

. Por tanto el sistema es completamente

observable si todas las transiciones de estado afectan eventualmente

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

As, el sistema es completamente observable si el rango de la matriz

La matriz N recibe el nombre de matriz de observabilidad.

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5.3. TRANSFORMACION DE MODELOS DE SISTEMAS

Una vez que se tiene la expresin, la orden de MATLAB

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Escribamos dicho sistema en su forma cannica controlable.

>>[a,b,c,d]=ss2ss(A,B,C,D,T) %para pasar de un modelo de estado

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MATLAB puede calcular la forma cannica observable con la

5.4. ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO MEDIANTE