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PROYECTO DE CURSO
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL 23419
2012 I
Profesor
PhD. RICARDO ALZATE
V. CONTENIDO
Parte I. Diseo del circuito actuador mediante un dispositivo digital programable.
a. Seleccin del dispositivo digital programable.
Se seleccion el dispositivo programable Arduino uno [3], por ser una plataforma de hardware libre
basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo diseado para facilitar el
uso de la electrnica en proyectos multidisciplinarios.
Mediante esta etapa se pretendi aislar elctricamente el controlador digital de la etapa de potencia,
este proceso es empleado para proteger el microcontrolador de posibles corrientes de reversa
generadas por el motor. Para llevar a cabo el objetivo de esta etapa se utiliz el circuito integrado
4N33, el cual es un dispositivo optoacoplador, y presenta el circuito esquemtico mostrado en la
figura 1.
El esquema de la figura 2 muestra el arreglo circuital empleado para trabajar con el dispositivo
optoacoplador 4N33, ste circuito presenta dos partes definidas como entrada y salida
respectivamente. A la entrada se conecta la seal del PWM generada por el dispositivo digital
programable, la cual mediante un acople ptico (led infrarrojo - fototransitor) es transmitida a la
salida.
Debido al funcionamiento del fototransistor la seal de entrada se convierte en una seal de
corriente, por lo que para nuestra aplicacin es necesario utilizar una resistencia R L=100 para
transformar sta seal de corriente a una seal de tensin.
d. Etapa de potencia.
Debido a que el motor necesita una corriente de arranque de aproximadamente 700mA y un voltaje
de alimentacin de 24V, se emplear una etapa de potencia con un puente H [2] que proporcionar
el voltaje y la corriente requerida para el funcionamiento del motor. Las caractersticas elctricas de
ste integrado se puede observar en la siguiente tabla:
Alimentacin
del
integrado
(Vcc1)
Tensin de alimentacin motor
(Vcc2)
Rango de a tensin de salida
Nivel de tensin en alto
Nivel de tensin en bajo
Mximo pico de corriente
Salida de corriente continua
4.5 7 [V]
Vcc1 36 [V]
-3 [V] a Vcc2 + 3 [V]
2.3 Vcc1
0.3 1.5 [V]
2 [A]
1 [A]
La seal PWM dada a partir de la etapa anterior de comparacin corresponde a la entrada del enable
del integrado (puerto 1,2EN); l
La entrada 1A siempre estar en alto y ser de 5V aproximadamente otorgada por una fuente de
continua y la entrada 2A siempre estar en bajo (0 V), con estas 2 entradas configuradas de esa
manera se habilitar la salida al motor (puerto 1Y) para que ste gire en un solo sentido. La seal
PMW dada a partir de la etapa anterior de comparacin, se conecta a la entrada del habilitador del
integrado (puerto 1,2EN). Esta entrada permite habilitar (Nivel alto) o deshabilitar (Nivel bajo) la
fuente que se encarga de alimentar el motor (Vcc2); por lo que al modificar el ciclo de trabajo de la
seal PWM que llega a ste pin, se est variando la cantidad de energa que llega al motor y por
ende se vara su velocidad.
Figura 4. Salida del integrado L293 al variar los niveles lgicos de las entradas
utiliza el sensor optoelectrnico GP1A57HRJ00F [4]. Las principales caractersticas de este sensor
se pueden observar en la siguiente tabla:
Alimentacin
Corriente
de
alimentacin
Nivel de voltaje en alto
Nivel de voltaje en bajo
Frecuencia mxima
5V
50mA
4.9V
0.1V
2MHz
Vel r . p . m. =f 60 [rpm]
Donde Velr.p.m. corresponde a la velocidad en r.p.m. del eje del motor y f es la frecuencia de la
seal emitida por el sensor.
b. Ajuste del ciclo de trabajo para la eliminacin de la zona muerta y la zona de saturacin del
motor.
Al hacer un anlisis de la respuesta del sistema en lazo abierto cuando se vara el ciclo de trabajo de
la seal de entrada desde 0 hasta 255 (0% hasta 100%), se obtiene la siguiente grfica:
Al analizar los datos mostrados por la figura 5, podemos observar que el sistema en lazo abierto
presenta una zona muerta y luego un comportamiento logartmico con una clara zona de saturacin.
Para obtener un buen modelo del sistema y mejorar el costo computacional que podra requerir el
control del mismo se debe obligar al sistema a que trabaje en una zona lineal. Para lograr lo
anterior, se utiliz la figura 5 y mediante sta se obtuvo un rango de valores de PWM en los cuales
nuestra planta tiene el comportamiento deseado, los cuales se muestran en la siguiente tabla:
Mnimo
Mximo
Ciclo til
11
75
Velocidad [RPM]
0
3333
Luego de obtener el rango de valores de ciclo til dentro de los cuales nuestro motor presenta un
comportamiento quasi-lineal, se procedi a modificar las lneas de cdigo de Arduino en las cuales
se genera el PWM, de tal forma que cuando la seal de entrada sea 0 V (valor del ADC en 0) se
genere el ciclo de trabajo mnimo obtenido (4.31%), y cuando la seal de entrada sea 5V (valor del
ADC en 1023) se genere el ciclo de trabajo mximo de la regin quasi-lineal (29.41%).
error=entradasalida
La entrada de nuestro sistema es el valor digitalizado de la tensin del potencimetro, y la salida
corresponde a la velocidad en RPM a la que gira el motor. Debido a que la seal de entrada es
nmero de 10 bits y a que la seal de salida es un valor en RPM, primero se debe obtener una
La ecuacin obtenida mediante Excel debe ser despejada para obtener una expresin que permita
obtener un nmero binario en el mismo rango de la entrada con base a la velocidad entregada por el
sensor. La ecuacin obtenida es la siguiente:
Sensor digitalizado=
RPM 361.23
3.1773
Una vez obtenida esta expresin es posible obtener el error, y luego de esto se debe obtener una
nueva expresin de salida en la cual se incorporen tanto el error como el valor binario de la seal de
entrada, lo cual se hace con la siguiente expresin:
comprendido entre cero (0) y uno (1) y posteriormente se multiplic por un factor de 1023 con el
fin de crear una secuencia aleatoria de datos con valores comprendidos entre 0 y 1023.
La secuencia seudo-aleatoria que se gener es ingresada al sistema como entrada, para esto es
necesario desactivar la lectura del ADC y remplazar la variable donde se almacenaba esta lectura
por el valor de la seal aleatoria.
N de
Ceros
G1 ( s )=
15.34 s+0.1113
s +4.771 s+0.02832
Pertinencia del
modelo obtenido
(FIT)
81.06%
G2 ( s )=
707.9 s+5.843
s + 48 s 2+220.4 s+ 1.485
81.10%
G3 ( s ) =
82.16%
Las aproximaciones encontradas poseen un porcentaje de pertinencia con los datos (FIT) muy
cercano y por el valor de sus races se comprob en cada caso su estabilidad as que se eligi la
funcin de transferencia G3(s) debido a que su porcentaje de pertinencia fue el ms alto.
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Para el caso de la respuesta del prototipo experimental se debi crear la funcin escaln mediante
un cdigo implementado en el dispositivo digital programable, esta funcin consisti en poner el
valor de entrada en cero (0 V) durante varios ciclos para posteriormente cambiarlo a 1 V. La
respuesta obtenida se puede observar a continuacin:
Figura 7. Respuesta del sistema ante excitacin de tipo escaln motor (prototipo experimental).
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Para el caso de la respuesta del prototipo experimental se debi crear la funcin rampa mediante un
cdigo implementado en el dispositivo digital programable, esta funcin consisti en poner el valor
de entrada en cero (0 V) e incrementarla en pasos de 19.5mV cada segundo hasta 5V. La respuesta
obtenida se puede observar a continuacin:
Figura 9. Respuesta del sistema ante excitacin de tipo rampa motor (prototipo experimental).
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Para la generacin de un control proporcional, integral y derivativo del sistema de control en lazo cerrado se
realiz en los siguientes pasos:
- La parte Proporcional que determina la reaccin del error actual.
-La parte integral que genera una correccin proporcional a la sumatoria del error.
-La parte derivativa que determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
La sumatoria de la parte proporcional, integral y derivativa constituye el clculo del error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener.
VI. OBSERVACIONES
Debido a fallos encontrados en el sensor ptico utilizado en la primera entrega, se debi remplazar el
mismo por el sensor ptico GP1A57HRJ00F, con caractersticas similares al anterior y que se ajust de
igual forma a los requerimientos del sistema de sensado.
Se redujeron los agujeros del disco del sistema de sensado para disminuir la frecuencia de trabajo del
sensor y evitar primero, que el sensor trabaje a una frecuencia mxima a la que fue diseado y segundo,
para reducir las variaciones de velocidad que se presentaron en la entrega anterior.
Se observa que debido al mtodo empleado para la adquisicin de datos, el error nunca se estabiliza en
un valor fijo; ocasionando que la velocidad fluctue en rangos pequeos para un valor de tensin
constante.
VII. CONCLUSIONES
Se observ al realizar la caracterizacin del motor que la regin quasi-lineal se experimenta entre 4.31%
y 29.41% del ciclo til del sistema, excluyendo de esa manera un 79.41% del ciclo de trabajo
correspondiente a la eliminacin de las zonas muerta y de saturacin del motor.
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Se not la relativa concordancia entre las respuestas obtenidas mediante simulacin y los resultados del
prototipo experimental al intentar validar el modelo encontrado por medio de la herramienta de
identificacin de MATLAB con una entrada tipo escaln y una tipo rampa. Esta concordancia relativa
es debido a que las formas de respuesta son algo similares en los dos escenarios (experimental y
simulado) y para los dos tipos de entrada, pero no lo son los tiempos de respuesta de los mismos. As que,
es posible que esta herramienta de identificacin de MATLAB no sea la ms adecuada para la
modelacin de este sistema.
Se verifico que el sistema realimentado sin compensador el error se reduce, debido a que constantemente
se estn corrigiendo las diferencias entre la entrada y la salida. Adems al agregar un controlador PID con
constantes adecuadas la correccin del error se mejora aun ms.
REFERENCIAS
[1] Agosto 2012. [Online]. Disponible en:
www.fairchildsemi.com
[2] Agosto 2012. [Online]. Disponible en:
www.national.com
[3] Agosto 2012. [Online]. Disponible en:
www.arduino.cc
[4] Agosto 2012. [Online]. Disponible en:
www.sharp-world.com
[5] Agosto 2012. [Online]. Disponible en:
www.upc.edu sistemas digitales de control en tiempo discreto