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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
La presentacion comprendera:
1
Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
Vibracion forzada
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
La presentacion comprendera:
1
Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
Vibracion forzada
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
La presentacion comprendera:
1
Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
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Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
Seccion 1
Introduccion
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
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on
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Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
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on
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Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
En la industria automotriz
La suspension de un autom
ovil es el ejemplo de un sistema
masa-resorte amortiguado, donde el amortiguador disminuye
progresiva la intensidad de las vibraciones.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
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Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
GDL Y perodo
En muchos casos, la posici
on o
el movimiento del cuerpo se
pueden especificar por completo
por una coordenada. Por
ejemplo...
Se dice que estos cuerpos tienen
un GDL, los cuales estudiaremos
en este curso.
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
GDL Y perodo
En muchos casos, la posici
on o
el movimiento del cuerpo se
pueden especificar por completo
por una coordenada. Por
ejemplo...
Se dice que estos cuerpos tienen
un GDL, los cuales estudiaremos
en este curso.
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anicas
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GDL Y perodo
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GDL Y perodo
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GDL Y perodo
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio
Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.
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Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.
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Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.
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Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.
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Vibraciones amortiguadas
Definici
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
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Vibraciones amortiguadas
Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
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Partes elementales de un sistema vibratorio
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Seccion 2
Vibraciones no amortiguadas
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
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Vibraciones amortiguadas
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on libre
Vibraci
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0
( 1)
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0
( 1)
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
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on forzada
Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0
( 1)
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.
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on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.
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on libre en s
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Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.
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on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
= xm n cos(n t + )
x(t) = xm 2 n sin(n t + )
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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on
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Vibraciones amortiguadas
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on libre
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Vibraci
on forzada
= xm n cos(n t + )
x(t) = xm 2 n sin(n t + )
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on
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= xm n cos(n t + )
x(t) = xm 2 n sin(n t + )
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on
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= xm n cos(n t + )
x(t) = xm 2 n sin(n t + )
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= xm n cos(n t + )
x(t) = xm 2 n sin(n t + )
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on libre
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on
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on libre
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olidos rgidos
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Ejemplo 1
La columna del tanque de agua tiene
300pies de altura y es de concreto
reforzado con una seccion transversal
tubular de 8pies de diametro interno
y de 10pies de diametro externo.
El tanque pesa 6x105 lb cuando esta
lleno de agua. Ignorando la masa de
la columna y suponiendo el m
odulo
de Young del concreto reforzado
como 4x106 lb/pulg 2 se pide....
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
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olidos rgidos
Vibraci
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Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
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olidos rgidos
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Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 2
Determine la frecuencia de oscilaci
on
del cilinro de masa m cuando se tira
el hacia abajo y se deja libre. Ignore
las masas de las poleas peque
nas.
[Hibbeler, P. 22-39]
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
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on libre
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olidos rgidos
Vibraci
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
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on libre
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Vibraciones amortiguadas
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on libre
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
g
L
sin = 0
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g
L
sin = 0
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g
L
sin = 0
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g
L
sin = 0
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Vibraciones amortiguadas
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Vibraciones amortiguadas
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion libre en SR
El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...
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Vibracion libre en SR
Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...
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Vibracion libre en SR
Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...
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Ejemplo 3
Una barra uniforme AB de 8kg se articula en un soporte fijo en A
y se conecta por medio de los pasadores B y C a un disco de 12kg
y 400mm de radio. Un resorte unido en D mantiene a la barra en
reposo en la posicion mostrada.
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Ejemplo 3 - continuaci
on
Si el punto B se mueve hacia abajo 25mm y se suelta, determine:
(a) Tn y (b) la velocidad maxima del punto B. [Beer, P. 19.39]
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Ejemplo 4
Un disco uniforme de radio r y masa
m puede rodar sin deslizar sobre una
superficie cilndrica y esta unido a
una barra ABC d longitud L y masa
despreciable. La barra esta unida a
un resorte constante k y puede girar
con libertad en el plano vertical en
torno al punto B. Si se sabe que al
extremo A se le da un peque
no
desplazamiento y se suelta,
determine la frecuencia de las
oscilaciones. [Beer, P. 19.77]
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
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on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.
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Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.
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Vibraciones amortiguadas
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on libre
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on forzada
Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.
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En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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Vibraci
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Vibracion forzada
Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t
( 2)
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Introducci
on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t
( 2)
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on libre
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on forzada
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Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t
( 2)
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on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t
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Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t
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Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t
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olidos rgidos
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on forzada
Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
W k(est + x m sin f t) =
m
x
Nuevamente recordar que:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como...
m
x + kx = km sin f t
( 3)
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
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on libre
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on forzada
Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
W k(est + x m sin f t) =
m
x
Nuevamente recordar que:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como...
m
x + kx = km sin f t
( 3)
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Pm
km 2 f
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f
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Pm
km 2 f
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on forzada
Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f
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Pm
km 2 f
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on forzada
Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Pm
km 2 f
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Pm
km 2 f
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si observamos el segundo y tercer termino de la solucion
general representan una vibraci
on libre y la frecuencia de
vibracion es la frecuencia natural del sistema, la cual depende
u
nicamente de k y m; las constantes A y B pueden
determinarse a partir de las CI.
Esta vibracion libre se le llama vibraci
on transitoria, ya que en
la practica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas
de friccion.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Vibracion forzada
Si observamos el segundo y tercer termino de la solucion
general representan una vibraci
on libre y la frecuencia de
vibracion es la frecuencia natural del sistema, la cual depende
u
nicamente de k y m; las constantes A y B pueden
determinarse a partir de las CI.
Esta vibracion libre se le llama vibraci
on transitoria, ya que en
la practica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas
de friccion.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f
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on
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
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on forzada
Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
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on
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Vibraci
on libre
Vibraci
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Vibraci
on forzada
Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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on libre
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on forzada
Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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on libre
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Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 6
El asiento del conductor de un
automovil puede modelarse
como un sistema de un grado
de libertad. El asiento pesa
50 lb. Si se aplica un
desplazamiento senoidal de
a cos t siendo a = 0.25 in a la
base del resorte de
sustentacion, cual es la
amplitud de la vibracion de
estado estable del asiento?.
Sea f = 60 rad/s y
k = 700 lb/in
[Tongue/Sheppard, P. 9.2.8]
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Vibraci
on libre
Vibraci
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada
Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Seccion 3
Vibraciones amortiguadas
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento viscoso.
Cuando un sistema mecanico
vibra en un medio fluido como
gas, agua o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo
en movimiento hace que se disipe
la energa.
Amortiguamiento de Coulomb o
friccion seca. Aqu la fuerza de
amortiguamiento es de magnitud
constante pero de direcci
on
opuesta al movimiento del cuerpo
vibratorio. Es resultado de la
friccion entre superficies que al
frotarse estan secas.
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento viscoso.
Cuando un sistema mecanico
vibra en un medio fluido como
gas, agua o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo
en movimiento hace que se disipe
la energa.
Amortiguamiento de Coulomb o
friccion seca. Aqu la fuerza de
amortiguamiento es de magnitud
constante pero de direcci
on
opuesta al movimiento del cuerpo
vibratorio. Es resultado de la
friccion entre superficies que al
frotarse estan secas.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento debido a un
material o solido histeretico.
Cuando un material se deforme,
absorbe o disipa energa. El
efecto se debe a la fricci
on entre
planos internos.
Cuando un cuerpo que
experimenta amortiguamiento
producido por el material se
somete a vibracion, el diagrama
de esfuerzo-deformacion muestra
un lazo de histeresis como el que
se muestra en la figura....
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento debido a un
material o solido histeretico.
Cuando un material se deforme,
absorbe o disipa energa. El
efecto se debe a la fricci
on entre
planos internos.
Cuando un cuerpo que
experimenta amortiguamiento
producido por el material se
somete a vibracion, el diagrama
de esfuerzo-deformacion muestra
un lazo de histeresis como el que
se muestra en la figura....
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.
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Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0
( 4)
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
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Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
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on forzada
Vibracion libre
Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0
( 4)
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Elementos de amortiguamiento
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on libre
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Vibracion libre
Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0
( 4)
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Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0
( 4)
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on
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Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(
k/m
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on
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on libre
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on forzada
Vibracion libre
Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(
k/m
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Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
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on forzada
Vibracion libre
Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(
k/m
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on forzada
Vibracion libre
Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(
k/m
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Vibracion libre
Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:
2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(
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Vibracion libre
Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:
2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(
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Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:
2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(
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Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:
2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(
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Introducci
on
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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Categoras de amortiguamiento
Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
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on forzada
Categoras de amortiguamiento
Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
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Vibraci
on libre
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on forzada
Categoras de amortiguamiento
Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada
Categoras de amortiguamiento
Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe
FUNDAMENTOS DE DINAMICA
Introducci
on
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Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
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adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
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Td = 2/d
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adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
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Td = 2/d
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Ejemplo 8
El bloque de masa m esta en reposo en la posici
on de equilibrio en
x = 0 cuando recibe un impulso que resulta en la velocidad inicial
x = 0 . (a) Deduzca la ecuaci
on diferencial de movimiento para el
bloque. (b) Si se sabe que el sistema esta crticamente
amortiguado, determine el coeficiente de amortiguamiento y el
desplazamiento maximo del bloque. [Pytel. P.E. 20.3]
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Ejemplo 9
Una barra uniforme de masa m se sostiene por medio de un
pasador en A y un resorte de constante de k en B y se conecta en
D a un amortiguador de coeficiente de amortiguamiento c.
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Ejemplo 9 - continuaci
on
Determine en terminos de m, k y c, para peque
nas oscilaciones, (a)
la ecuacion diferencial de movimiento, y (b) el coeficiente de
amortiguamiento crtico ccr . [Beer. P. 19.138]
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Bibliografa. . . I
Beer, Johnston y Cornwell
Dinamica - Mecanica Vectorial para Ingenieros, 10 Ed., 2013.
Rao, Singiresu
Vibraciones mecanicas, Editorial Pearson, 5 Ed., 2012
Pytel, Andrew y Kiusalaas, Jaan
Ingeniera Mecanica - Dinamica , 3 Ed., 2012
Riley, William y Sturges, Leroy
Ingeniera Mecanica - Dinamica , Editorial Reverte, 2005
Zill, Dennis G.
Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 10Ed.,
Editorial Cengage Learning, 2013
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