Modelado del sistema.

El presente trabajo nos mostrara el sistema es inestable con retardo y el

comportamiento del error cuando el sistema ya no es inestable es estado
estacionario.

Diagrama a bloques de la planta.

Suponemos que Qi (t) no tiene influencia a la respuesta
transferencia de la vlvula.
G p ( s )=

10
con =5
5 s+1

Gv (s)G p ( s )=

5 0
(s+ 4)(5 s+1)

Si hacemos:
Gv ( s )G p ( s )=

Y ( s)
50
=
U ( s) (s +4 )(5 s+1)

// Con U(s) es la accin de control

Y(s)=H(s)
//Sacar la ecuacin diferencial
y=

50
5 s + 21 s+ 4
2

Gv ( s )=

5
s+ 4

Funcin de

Ecuacin diferencial de la planta.

5 + 21

y + 4 y = -50 u

Diseo de Control.
Para poder realizar esto, antes de comenzar, vamos a necesitar tomar en cuenta
algunas ecuaciones las cuales se anotan a continuacin.
Para obtener el polinomio Mnico
Dividimos la ec1 diferencial entre 5
+ 21/5

y + 4/5 y = -10 u.ec1 a

Por otra parte tenemos que:

1

u= Kp e + Ki

e (T )d

+ Kd de/t.ec2

e=r-y
de
y
dt = 1

u= Kpe + Ki

e (T )d
0

-Kd y ..ec2 a

Sustituyendo el valor de u en la ecuacin (1 a) tenemos

1

+ 21/5

y + 4/5 y = -10[Kpe + Ki

e (T )d
0

-Kd y ]..ec3

+ 21/5

y + 4/5 y = -10Kpe -10 Ki

e (T ) d
0

Sustituyendo el valor de e en la ecuacin 3 tenemos

+10Kd y . Ec3

y + 4/5 y = -10Kp [r-y]-10 Ki

+ 21/5

Aplicndole la transformada

[r y ](T ) d
0

-10Kd y .ec4

L tenemos:

[s2 + 21/5 s + 4/5] (Y(s)) = 10Kp [R(s)-Y(s)] 10Ki [(R(s)-Y(s))/s] + 10KdsY(s)

Factorizando trminos comunes ambas partes de la ecuacin
[s2 + 21/5 s + 4/5 10Kp -10Ki/s] Y(s) = 10KpR(s) 10KiR(s)/s
([s2 + 21/5 s + 4/5 10Kp -10Ki/s] Y(s))/s = 10KpR(s) 10KiR(s)/s

Despejando Y(S) tenemos:

Y(s) = [(10KpR(s)-s)/ (s3 + (21/5 10 Kp) s + 10Ki)] [(10KiR(s))/ s 3 + (21/5- 10Kp

+ Ki)] ec5
Contamos con el sobrepaso porcentual y el tiempo pico se puede obtener la
frecuencia amortiguada, el factor de amortiguamiento.
% Mp= 2%
Tp= 1.5 seg
ND=-20

//No dominante

T p=

=1. 5
Wd

Wd=

=
=2 .0 9
Tp 1.5

=Factor de amortiguamiento
Ecuacin del Sobrepaso (Mp):
(

M p=100e

1 2

=2

Se despeja el factor de amortiguamiento

ln 0.02=

s
1 2

1 2= lns
0.02
2

( 1 2)=(0.803 )2
2

1 =

0.644

1
=0.607
1.644

De la formula de la frecuencia natural amortiguada.

Wd=Wn 12
Despejar la frecuencia natural no amortiguada.
n=

Wd
2.09
=
=2.6 3
2
1 10.607

//Para encontrar el polinomio Estndar

Wn2
s 2+2 Wn s+ Wn2
//Sustituyendo valores
2

(2.63)
2
s +2( 0.607)(2.63) s+( 2.63)2
6.9169
s +3.19 s+6.9169
2

//Nota: Nos falta un grado, es solo el polinomio dominante

// La Ecuacion queda de la siguiente manera

s
( 2+3.19 s +6.9169)( s +20)
6.9169

//Nota: el -20 lo elije para que no tenga influencia en la respuesta, es el polo ms

alejado.
s
( 3+23.19 s 2 +6 9 .9 9 s +138.2)
6.9169

// Polinomio Total
3

s +23.19 s + 69.99 s+138.2

// Obtener las ganancias para el P.D.I.
Para Kd tenemos que:
21/5 -10 Kd =23.9
Kd=-(23.19-21/5)/10= -1.89
Kd=-1.89
Para Kp tenemos que:
4/5 10 Kp = 70.71
Kp= -6.9
Para Ki tenemos que:
-10Ki= 138.2
Ki= (138.2)/10 =-13.82
Ki=-13.82

PRUEBAS

Se realiz el diagrama de bloque en simulink para ver la respuesta del sistema sin
el compensador de Smith.
Para los valores de K=5, y C1=10.
Efecto del retardo, en un cierto punto la valvula se abrira de mas y se puede
mostrar en la grafica que llegar al infinito.. El retardo crea inestabilidad en lazo
cerrado. Se necesita aplicar el predictor de smith.

Respuesta del sistema en estado estacionario.

Para los valores de K=20, y C1=10.

La ganancia aumenta a 20, lo que quiere decir que es ms lento el retardo

Para los valores de K=5, y C1=1.

El tiempo de respuesta es ms rpido, pero sigue siendo inestable, ya que la
ganancia de C1 afecta a la vlvula.

Grfica de la respuesta del sistema.

Diagrama de bloques con C1 y K=5.

Para los valores de K=20, y C1=1

Diagrama a bloques del sistema con K=20.

Grfica de la respuesta del sistema.

El tiempo de respuesta en un poco ms lento que el anterior ya que la ganancia
es de 20.

Utilizando el compensador de Smith tenemos

Se muestra la grfica del error en estado estable, el error decrece ya que empieza
en la referencia y llega a un punto donde se hace cero, a esto se le llama
regulacin, ya que la referencia es constante, si en caso de que la referencia fuera
un polinomio, seria seguimiento.

Diagrama a bloques de Predictor de Smith.

CONCLUSIONES.

En esta prctica podemos ver como el efecto del retardo en el lazo cerrado sin el
predictor est generando inestabilidad; el predictor de Smith hace que el efecto
del retardo no haga inestable a la planta, simula como si el retardo estuviera fuera
de la planta, lo que se est haciendo es una regulacin (con el predictor de Smith),
lo que anteriormente era un seguimiento (sin el predictor).

Con la implementacin del predictor smith el sistema ya no es inestable, el error

decrece y llega hasta cero porque se regula el sistema en estado estacionario ya
que nuestra referencia es constante. Las ganacias calculadas para el PID son
negativas ya que el sistema lo amerita por la dinmica del mismo.