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Adhemar Castilho
DO
RIO
DE
JANEIRO
________________________________________
Prof. Tiago Alberto Piedras Lopes, D.Sc.
________________________________________
Prof. Paul Eugene Allaire, Ph.D
________________________________________
Prof. Moyss Zindeluk, D.Sc.
________________________________________
Prof. Breno Pinheiro Jacob, D.Sc.
CASTILHO, ADHEMAR
Uma Viso Global da Rotodinmica de
Turbomquinas:
nfase
no
Mtodo
de
ii
DEDICATRIA
Dedico esta Tese minha famlia que muito me apoiou em todos os momentos
difceis desta jornada.
Dedico tambm esta Tese a todos os meus Amigos, que de muitas formas
incentivaram, patrocinaram, fomentaram, viabilizaram e permitiram que este sonho tenha
se tornado uma realidade.
Embora os seus nomes no apaream aqui explicitados, estou bem certo que todos
eles conhecem perfeitamente o tamanho da minha dvida de gratido
iii
AGRADECIMENTO
Como agradecer a Quem tanto fez por mim ?
Para agradec-Lo farei uso da linguagem potica empregada pelo rei Davi no
Salmo oitavo da Bblia Sagrada.
DEUS deu ao homem delegao sobre todo o conhecimento, de tal forma que
nenhum conhecimento est oculto ao gnero humano.
iv
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para
a obteno do grau de Doutor em Cincias (D. Sc.)
Adhemar Castilho
Setembro de 2007
Adhemar Castilho
September, 2007
Advisor :
Department :
Ocean Engineering
vi
NDICE DO TEXTO
I INTRODUO
1.1
Pagina
Histrico
(004)
1.1.1
(004)
1.1.2
(006)
1.1.3
(009)
1.1.4
(010)
1.1.5
(013)
1.2
(018)
1.2.1
Foco da Tese
(018)
1.2.2
(022)
1.2.3
Impacto da Pesquisa
(026)
1.2.4
(027)
1.2.5
(028)
Precesso e Rotao
(029)
2.2
(030)
2.3
(031)
2.4
(032)
(034)
(036)
(037)
2.7.1
(037)
2.7.2
Equao de Freqncia
(039)
2.7.3
(040)
(042)
3.1.1
(043)
3.1.1.1
(045)
3.1.1.2
(046)
3.1.1.3
(049)
3.1.2
(049)
3.1.2.1
(050)
3.1.2.2
(051)
vii
3.1.3
(053)
3.1.3.1
(054)
3.1.3.2
(059)
3.1.4
(060)
3.1.4.1
(061)
3.1.4.2
(062)
3.1.4.3
(063)
(064)
3.2
3.2.1
(064)
3.2.2
(066)
3.2.3
(067)
3.2.3.1
(071)
3.2.3.2
(073)
(071)
4.2
(072)
4.2.1
(072)
4.2.2
(072)
4.2.3
(072)
4.2.4
(073)
4.3
(073)
4.3.1.
(074)
4.3.2.
(076)
4.3.3
(078)
4.3.4
(079)
4.4
(081)
4.4.1
(081)
4.4.2
(082)
4.4.3
(083)
4.4.3.1
(086)
4.4.3.2
(089)
4.4.3.3
(093)
4.5
(094)
4.6
(104)
viii
5.1
(109)
5.1.1
(111)
5.1.1.a
(111)
5.1.1.b
(112)
5.1.1.c
(112)
5.1.1.d
(113)
5.1.2
(113)
5.1.3
(115)
(116)
5.2
5.2.1
(116)
5.2.2
(126)
5.3
(136)
5.3.1
(136)
5.3.2
(136)
5.3.3
(139)
5.4
(141)
5.5
(143)
5.6
(146)
5.6.1
(148)
5.6.2
(150)
5.6.2.a
(151)
5.6.2.b
(153)
5.6.2.c
(154)
5.6.2.d
(156)
5.6.3
(158)
5.6.3.a
(158)
5.6.3. a-1
(159)
5.6.3. a-2
(165)
5.6.3. a-3
(175)
5.6.3. a-4
(185)
5.6.3. a-5
(189)
5.6.4
(197)
5.6.4.a
(202)
5.6.5
(208)
5.6.5.a
(209)
5.6.5.b
(209)
5.6.6
(212)
ix
Precesso ou Chicoteamento
(218)
6.1.1
(219)
6.1.1.1
Instabilidade Histertica
(220)
6.1.1.2
(224)
6.1.1.3
(225)
6.1.1.4
(226)
6.1.1.5
(227)
6.1.1.6
(228)
6.1.2
(228)
6.1.2.1
(228)
6.1.2.2
(230)
6.1.3
(231)
6.1.3.1
(231)
6.1.3.2
(233)
6.1.3.2.1
(233)
6.1.3.2.2
(237)
6.1.4
(244)
6.1.4.1
(245)
6.1.5
(247)
6.2
Instabilidade Paramtrica
(251)
6.3
(253)
6.4
Comentrios Finais
(254)
Modelao do Rotor
(257)
7.2
(259)
7.3
(261)
7.4
(262)
7.5
(266)
7.6
(270)
FLEXVEL):
(272)
8.1.1
(273)
8.1.2
(274)
8.1.3
(276)
8.2
(276)
8.2.1
Modelao do Rotor
(277)
8.2.2
(278)
8.2.2.1
(278)
8.2.2.2
(378)
8.3
(279)
8.3.1
(279)
8.3.2
(280)
8.3.2.1
(280)
8.3.2.2
(281)
8.4
K eq , Ceq
8.4.1
8.4.2
8.5
Soluo de Compromisso:
(282)
(282)
(282)
(283)
8.5.1
(283)
8.5.2
(283)
8.5.3
(284)
8.6
Comentrios finais
(286)
8.6.1
(286)
8.6.2
Resultado de Campo
(286)
I X CONCLUSO
(287)
BIBLIOGRAFIA
APNDICE A Relatrio Relativo a Estudo de Caso Real
COMPRESSOR 105-J da FAFEN/SE
APNDICE B MODOS DE VIBRAO DA ESTRUTURA
xi
INDICE DE FIGURAS
I INTRODUO
FIG. 1.1
FIG
1.2
FIG
1.3
FIG
1.4
FIG
1.5
FIG
1.6
FIG 2.2
NGULOS DE EULER.
FIG 2.3
FIG 2.4
COORDENADAS (X, )
FIG 2.5
DO MODELO DISCRETO
3.1
EQUILBRIO DINMICO
FIG
3.2
FIG
3.3
FIG
3.4
FIG
3.5
FIG
3.6
FIG
3.7
FIG
3.8
TABELA ESQUEMTICA
FIG
3.9
VARIAO DO DIMETRO
FIG
3.10
VARIAO DO COMPRIMENTO
FIG
3.11
xii
4.1
FIG
4.2
VALORES
FIG
4.3
FIG
4.4
FIG
4.5
FIG
4.6
FIG
4.7
FIG
4.8
FIG
4.9
FIG
4.10
FIG
4.11
= cte
K 109
K
5.1
FIG
5.2
EIXOS DO ROTOR :
FIG
5.3
FIG
5.4
FIG
5.5
FIG
5.6
FIG
5.7
FIG
5.8
FIG
5.9
EXERCCIO GIROSCPICO 1
FIG
5.10
EXERCCIO GIROSCPICO 2
FIG
5.11
EXERCCIO GIROSCPICO 3
FIG
5.12
FIG
6.1
FR PROPULSORA
FIG
6.2
FIG
6.3
FIG
6.4
FIG
6.5
xiii
FIG
6.6
CROSS COUPLING
FIG
6.7
FIG
6.8
FIG
6.9
FIG
6.10
FIG
6.11
FIG
6.12
FIG
6.13
FIG
6.14
FIG
6.15
FIG
6.16
FIG
6.17
FIG
6.18
FIG
6.19
VII
HIDRO-DINMICO
EXEMPLO ROTODINMICO 1
(SUPORTE RGIDO):
FIG
7.1
FIG
7.2
FIG
7.3
FIG
7.4
FIG
7.5
FIG
7.6
FIG
7.7
FIG
7.8
FIG
7.9
FIG
7.10
FIG
7.11
FIG
7.12
FIG
7.13
FIG
7.14
FIG
7.15
FIG
7.16
FIG
7.17
FIG
7.18
xiv
A 6550 rpm
A 9000 rpm
8.1
FIG
8.2
FIG
8.3
FIG
8.4
FIG
8.5
FIG
8.5a
FIG
8.6
FIG
8.7
FIG
8.8
FRF DO MANC.
FIG
8.9
FRF DO MANC
FIG. 8.10
MODIFICAO IMPLEMENTADA
FIG. 8.11
FIG. 8.12
FIG. 8.13
RESP. NO ACOPLMT
COM/SEM FUND
FIG. 8.14
RESP. MANC. LA
COM/SEM FUND.
FIG. 8.15
RESP.
MANC. LOA
FIG. 8.16
RESP.
FIG. 8.17
LA
HORIZONTAL
LA VERTICAL
(14 GL)
(155 GL)
COM/SEM FUND.
xv
FLEXVEL)
NDICE DE TABELAS
VII
TAB
EXEMPLO ROTODINMICO 1
7.1
(SUPORTE RGIDO):
GEOMETRIA DO ROTOR
FLEXVEL):
TAB
8.1
TAB
8.2
GEOMETRIA DO MANCAL
TAB
8.3
PARMT GEOMT
TAB
8.4
PARMT OPERAC
TAB
8.5
xvi
LISTA DE SMBOLOS
"A" "B", "C" e "D",
A, B, C, D, E, F, G, H
Constantes de Integrao
Constante Auxiliar.
A,b,c,d,e,f,g
Coeficientes Auxiliares.
aij
a*
A,
Constante Auxiliar
e
Segunda Derivada de N
BT B
B
Cij
[C ] = a j [ ] j
Matriz de Amortecimento
[Ce ]
Matriz de Amortecimento
Centro do Disco
CG.
Cd
Ci
Cc = 2 KM
Amortecimento Crtico
Amortecimento Cruzado
Cb
Cp
Adimensional de Inrcia
Dimetro da palheta
j =r
xvii
Adimensional Elstico
r = re e
EC , CE
Energia Cintica
EP, PE
Energia Potencial
EP( z , t ), EC ( z , t )
Modulo de Young ( F / L2 )
[E ]
E,F,
Adimensional de Precesso .
F iv , F , F , F
Derivadas da Elstica
Fn ( Z )
Equao da Elstica
F&
FT
Fora Tangencial
FR
Fora Radial
Fora Radial
FS
Fora Vapor
FN
Fora Normal
Modulo de Cisalhamento ( F / L2 ),
G,H,
[Ge ]
Matriz Giroscpica
[G ( s)]
Altura ou Raio do
xviii
no Eixo
q&
{h} = { } =
H xyz
H& x
H& xyz
[H]
Hamiltoniano
i .,.j.,.k i, j, k
I,J,
I P = Kg .m 2
IP
I; i; j=
Numero Complexo.
I s (Z )
I XX = I = IYY
(
jX = Y
jY = X
( )
, K
KF , k ,
K.i ,. j
[K e ]
Matriz de Rigidez
K x1 , K x 2 , K x 3 , K x 4
Rigidez cruzada
[K
seq
( s) = [G ( s )]
xix
LM
LC
L{G ( z )} = G ( S ) = G
Transformada de Laplace
l ,L
Comprimento do Eixo/Elemento.
M X , MY
m( z )
ms ( Z )
m=
M = Md
Massa do disco
[M e ]
Matriz de Inrcia
M x1 , M x 2 , M x 3 , M x 4
Mancal Floaded
Sem cavitao
Mancal Starved
Com cavitao
N e, N e , N e
Os, O
Cenytro do Eixo
(P,T)
P ( Z ); Q( Z )
Funes Peridicas
[P]
Auto-vetor
Carga Axial
{Q}
Vetor Posio
Q(Z )
Elstica do Eixo
Q (S )
Qe
xx
(F)
q1 uYi
q
2 Xi
e
= =Q
q
u
3 Yj
q4 XJ
rr =
r;s
Autovalores
S,s
Adimensional de Rotao
S = E.
Tenso
s = i d
Autovalor
Freqncia Complexa
(T = K (+ ) jK )
Numero Complexo T
(T = K ( ) jK )
Complexos conjugados T
uY ( Z , t )
U = (u X , uY )
Coordenada Generalizadas em X e Y
UVZ
Referencial
Auto-vetor
Variveis de input
& = A + Bu
= T {q}
Varivel de Estado ;
v = r&er + re
Auto-vetor
XYZ
Referencial
xyz
Referencial
Referenciais
(X, ) -
y = Dx
no Eixo
Rotativo
Mveis auxiliares
(I / O) Teoria de Controle
xxi
Inercial
Inercial
.z i
.z i
Vetor Norma
Vetor Norma Infinita
Inercial
v
xyz
( ) -
[M + K ]
Amortecimento Proporcional
ij
ij
ij
(ZC)
( Z C )
u Z = y
uY
Z
2 . rr
1
.EP ( z , t )
qi
rr
Gradiente de EP ( z , t )
Parmetro Transcendental
ZZ = E
Eixo
(,,,)
xxii
&
y =
u x
z
x =
u y
z
[ ] = {1 , 2 ,...i +1 }
q&
q&
e {&} =
q
q&&
{} =
Autovetores
kl
EI
q&
q&&
( z) =
2 4
,
,
,&&,&
Z Z 2 Z 4
So as derivadas do Vetor
( z ) {Q( z, t )}
( z)
Autovetor
( z) = X + Y
{ } =
q&
q&&
( z)
[ ]
Matriz de Autovalores
Espessura do Disco
= 2
Autovalor / Eigenvalue.
.(x)
.(x) = E.x
Kl 3
EI
xxiii
F ,T , M
1 e 2
, ,
Autovetores
( z c)
Coeficiente de Poison
[ ]
Matriz de Autovalores
&
()
ngulos de Euler
ZZ = E ZZ
Tenso
MAX
Tenso Mxima
v =d
rr
rr
{}=
Matriz de Autovalores
(, , )
ngulos de Euler
& = , & =
X& ( Z , t ) &
Y& ( Z , t )
. =
Z
Z
xxiv
I INTRODUO
A garantia da continuidade operacional um aspecto fundamental para o bom
resultado econmico das indstrias de processo.
com rotao . Este movimento caracterizado tambm por uma ou mais freqncias
de precesso , independentes da freqncia de rotao do rotor.
O eixo deforma-se em uma curva espacial, denominada curva elstica do rotor
(reversa no espao). Esta curva tem grande importncia no projeto das mquinas, na
medida em que define as tenses mximas de projeto do eixo, bem como as folgas
internas mnimas da mquina. A obteno da curva elstica tem sido facilitada pelo uso
de programas de computador.
A cincia da Rotodinmica pouco estudada nas universidades brasileiras,
notadamente pela completa inexistncia de fabricantes de turbomquinas no Brasil.
Os fabricantes de turbomquinas so os usurios que mais demandam este
conhecimento. A Petrobras, na qualidade de maior operadora de turbomquinas do
Brasil, tem se esforado para desenvolver esta particular rea da dinmica.
Antes do estabelecimento das diretrizes deste trabalho e de iniciarmos a
construo do nosso ferramental analtico para enquadramento das dificuldades tericas
que sero aqui discutidas, cabe uma reviso do estado atual da arte desta cincia, a
Rotodinmica.
1.1 Histrico
1.1.1 Anlise e Reviso do Conhecimento Rotodinmico
O primeiro trabalho rotodinmico remonta a mais de um sculo, sendo
apresentado por RANKINE (1869). RAYLEIGH (1894) apresentou um mtodo
aproximado para clculo de freqncias naturais em vigas.
TIMOSHENKO (1945) introduziu o conceito de cisalhamento transversal nas
freqncias naturais.
JEFFCOTT (1919) o primeiro a apresentar o conceito de precesso do eixo
whirl , tal como conhecido hoje. No seu trabalho o equacionamento da elstica
(deformada), definido em termos de foras ortogonais que agem sobre o eixo, tais
como as foras de inrcia e de resistncia elstica a deformao.
SOUTHWELL e GOUGH (1921), verificaram a reduo da freqncia natural do
rotor com a aplicao do torque e do empuxo axial. SMITH (1933) discutiu a influncia
do efeito giroscpio na freqncia natural de rotores com grande disco. Esta idia
posteriormente estendida por GREEN (1958).
HOLZER (1921) apresentou um mtodo manual para calcular freqncias
crticas em compressores alternativos. Este mtodo foi modificado e usado hoje na
forma de matrizes para anlise torcional.
mtodo para clculo de freqncias naturais de asas de avio ao mesmo tempo em que
PROHL (1945) apresentou um mtodo para clculo de freqncias naturais em rotores
de turbomquinas.
Estes trs mtodos (HOLZER, MYKLESTAD, PROHL ) formam a base para os
atuais mtodos rotodinmicos e marcam uma nova era na anlise das vibraes,
caracterizada pela mudana do contnuo para os mtodos discretos. MILLER (1953)
introduziu a discusso sobre suportes flexveis e discutiu a resposta dinmica lateral de
vigas.
RAUL (1970) investigou a resposta dinmica ao desbalanceamento, utilizando
anlise matricial. Os livros texto de VANCE (1988) e CHILD (1993) mostram a
grande quantidade de trabalhos realizados nesta rea.
RUHL e BOOKER (1972) desenvolveram as matrizes de massa e rigidez do
elemento e LUND (1974) desenvolveu o mtodo de matriz de transferncia para
clculo de estabilidade e freqncias naturais amortecidas de sistemas rotor/mancais
hidro-dinmicos, levando em considerao o amortecimento interno (histertico) e as
foras aerodinmicas de acoplamento cruzado, cross coupling.
NELSON e McVAUGH (1976) desenvolveram diferentes matrizes elementares
para diferentes elementos no rotor. Utilizaram o conceito de funo de interpolao e
aplicaram o princpio dos trabalhos virtuais.
MURPHY e VANCE (1983) apresentaram um mtodo para calcular o polinmio
caracterstico a partir do mtodo da matriz de transferncia. KIM e DAVID (1990)
apresentaram variao do mtodo de matriz de transferncia com matrizes diferentes
para massa, rigidez e inrcia rotatria, podendo calcular o polinmio caracterstico
diretamente, o qual era convertido em problema de autovalor.
WILKINSON e
rotodinmica do rotor.
BASAL e KIRK (1975) apresentaram um mtodo para incluir a fundao flexvel
na matriz de transferncia (one mass-spring-damper).
KIRK e GUNTER (1976) estudaram um modelo de uma massa para
representao de mancais planos em suporte flexvel do tipo squeeze film.
BLACK (1976) estudou a estabilidade do rotor sujeito fora histertica e
externamente amortecido no suporte.
As
resposta dinmica, que ser funo da freqncia de vibrao, mas no adequada para
o estudo de estabilidade
BARRETT, GUNTER e ALLAIRE (1978) discutiram um mtodo rpido e
aproximado para calcular rigidez e amortecimentos timos para resposta e estabilidade
de mancais prximo da crtica, mostrando a influncia do suporte.
HASHISH e SANKAR (1984) incluram na anlise rotodinmica diversos efeitos
lineares e no lineares no amortecimento e na rigidez de mancais em suportes flexveis.
QUEITZSCH (1985) apresentou um mtodo para clculo da resposta dinmica
em suportes flexveis.
Apresentam
um
exemplo
onde
rotor
suporte
so
analisados
liberdade e contempla o cross coupling e o cross talk entre mancais (aplica-se para o
clculo de resposta dinmica).
VAZQUEZ e BARRETT (1998) sistematizaram um mtodo para incluir a
flexibilidade dos suportes nos clculos rotodinmicos. Os suportes so representados
usando-se funes de transferncia polinomiais e aplicado para resposta dinmica e
estudo de estabilidade.
LEES e FRISWEEL (1998) descreveram um mtodo para modelao dinmica
da fundao a partir da resposta dinmica. Isto obtido pela formulao inversa do
problema de resposta do rotor e a partir do modelo do rotor para identificao das
foras aplicadas nos mancais. Estas foras so combinadas com os deslocamentos
encontrados no pedestal e usado para calcular os parmetros da fundao.
Aplica-se a mquinas
Alguns
10
11
12
13
Artigos: Rotordynamics
CONF
ASME
Biennial
ASME
Biennial
Ano
1999
ASME
Biennial
IGTI
2001
IGTI
1997
IGTI
2000
IGTI
2001
IGTI
2001
IGTI
2001
IMechE
2000
ISCORMA
2001
ISCORMA
2001
ISMB
1996
ISMB
2000
ISROMAC
1996
ISROMAC
1996
2001
1996
Ttulo
Use of the Campbell Diagram in
Rotordynamics
Jorgen Lund: A Perspective on His
Contributions to Modern
Rotordynamics (Invited Paper)
Rotordynamics Involving Axial
Rubbing Against a Disk
Experience in Full Load Testing
Natural Gas Centrifugal
Compressors For Rotordynamics
Improvements
14
Autores
Lalanne, M.; Ferraris, G.
Anthony J. Smalley, Southwest
Research Institute
Dara W. Childs and Nameer A.
Siddiqui, Texas A & M University
Alain Gelin, Jean-Marc Pugnet,
Daniel Bolusset, Patrick Friez,
FRAMATOME Division
THERMODYN, Le Creusot,
France
B.M. Antkowiak, The Charles Stark
Draper Laboratory, Inc.,
Cambridge, MA, USA; F.C.
Nelson, College of Engineering,
Tufts University, Medford, MA,
USA
Namhyo Kim, David H. Rhode,
Texas A&M University, College
Station, TX, USA
Jorgen L. Nikolajsen, Staffordshire
University, Stafford, England
Namhyo Kim, Weatherford
International, Inc., Houston, TX,
USA; Sung-Young Park, David L.
Rhode, Texas A&M University,
College Station, TX, USA
Steven E. Buchanan,
Schlumberger, Rosharon, TX,
USA; John M. Vance, Texas A&M
University, College Station, TX,
USA
J Sobotzik, R Nordmann, F Hip,
and K Kwanka
A. S. Lee, J. W. Ha
A. Caldwell
Urednicek, M., Bear, C.
ISROMAC
1996
ISROMAC
1998
TAMU
Pump
Show
TAMU
Turbo
Show
TAMU
Turbo
Show
IFToMM
1998
IFToMM
2002
ISROMAC
2002
ISROMAC
2002
ISROMAC
2002
IGTI
2003
ASME
Biennial
2003
ISCORMA
2003
ISCORMA
2003
IGTI
2004
IMechE
2004
IMechE
2004
IMechE
2004
ISCORMA
2005
ISCORMA
2005
ISCORMA
2005
1997
2000
2002
15
David P. Fleming
D. P. Fleming
Mark A. Corbo, Stanley B.
Malanoski
Dara W. Childs, Leland T. Jordan,
John M. Vance
Stephen L. Edney, George M.
Lucas
Cloud CH, Foiles WC, Li G,
Maslen EH and Barrett LE
Childs DW
A Antonio-Garca, J GmezMancilla, V V Kucherenko
T J Chalko
J V Madison
R J Williams
ASME
Biennial
2005
IGTI
2005
IGTI
2005
CYCLIC SYMMETRY IN
ROTORDYNAMICS
Structural Finite Element Modeling
of Electromechanical Interaction in
Rotordynamics of Electrical
Machines
Nonlinear Rotordynamics of
Automotive Turbochargers:
Predictions and Comparisons to
Test Data
Mechanism and Impact of Damper
Seal Clearance Divergence on the
Rotordynamics of Centrifugal
Compressors
Ano
1997
ASME
Biennial
ASME
Biennial
2001
ASME
Biennial
2001
IGTI
1997
IGTI
1998
IGTI
2000
IMechE
1996
IMechE
2000
ISCORMA
2001
2001
Ttulo
Rotor Instability Due to Coupled
Effect of Lateral and Torsional
Modes and Improper Bearing
Design
Some Unusual Cases of Rotor
Instability (Invited Paper)
Theoretical Study on Instability
Boundary of Rotor-Hydrodynamic
Bearing Systems: Part I- Jeffcott
Rotor with External Damping
Theoretical Study on Instability
Boundary of Rotor-Hydrodynamic
Bearing Systems: Part II- Rotor with
External Flexible Damped Support
Rotordynamic Instability from an
Anti-Swirl Device
16
Autores
Yatao Zhang and Jari Nyqvist,
ABB STAL
ISROMAC
1998
TAMU
Turbo
Show
TAMU
Turbo
Show
TAMU
Turbo
Show
IGTI
1998
IFToMM
2002
IFToMM
2002
IFToMM
2002
IFToMM
2002
ISROMAC
2002
TAMU
Turbo
Show
ISCORMA
2003
2003
IMechE
2004
IMechE
2004
ISCORMA
2005
1999
2001
2002
17
A. Muszynska
S Wagner, S Kablitz, D K
Hennecke, U Schmidt-Elsenlohr
R J Williams
ISCORMA
2005
ISMB
2006
IFToMM
2006
IFToMM
2006
FACILITY
EXPERIMENTS AND ANALYSIS
FOR A COMMON CASE OF
CRACKED ROTORS INSTABILITY
AIDING ITS DETECTION
Thermally Induced Synchronous
Vibration Instability in a Magnetic
Bearing Supported Highspeed
Rotor
Investigation of a Rotordynamic
Instability in a High Pressure
Centrifugal Compressor Due to
Damper Seal Clearance
Divergence
Ano
1998
Ttulo
Coupling of elastic and gyroscopic modes of rotating
disc structures
Autores
F. Reuter
18
19
20
localizado em uma das plantas de fertilizantes da Petrobras. Este trabalho foi discutido
em artigo elaborado por ALLAIRE, ROCKWELL, CASTILHO ET ALL (2005).
Este mtodo de anlise foi desenvolvida pelo Consrcio Multi-Cliente ROMAC
(Rotating Machinery Research Industrial Program - Virginia University) sob superviso
do Professor Paul E. Allaire. A Petrobras faz parte deste consrcio desde 1986 e
participou deste projeto, sendo representada pelo autor desta tese.
Essa tecnologia capaz de superar as limitaes impostas pelos mtodos
atualmente utilizados, os quais so muito dependentes da percepo humana. Neste
caso particular, todas as tentativas de soluo do problema, realizadas ao longo de vinte
anos de funcionamento desta planta foram frustradas.
A tecnologia do ROMAC
construo deste prottipo foi decisiva para a obteno dos bons resultados obtidos.
O pioneirismo desta tecnologia fica evidenciado a partir de reunio realizada em
17 de agosto de 2006, entre os Consultores da Universidade de Virginia com os
Consultores da Boeing, assessorados por Consultores do Nastran (consrcio
Boeing/Nastran). No aludido encontro, a Boeing apresentou seu desenvolvimento
conjunto Boeing/Nastran para simulao da interao rotodinmica de suas turbinas a
gs com a estrutura da asa de seus avies. Nesta reunio ficou evidente a dificuldade,
por parte do consrcio Boeing/Nastran, da representao precisa dos efeitos de rigidez
cruzada e do amortecimento real dos mancais. Esta reunio objetivou a implementao
da nova tecnologia, discutida no Captulo VIII, nos cdigos dos programas
desenvolvidos pelo consrcio Boeing/Nastran.
Essa dissertao tambm representa o fechamento de todo um esforo pessoal de
pesquisa (durante mais vinte anos), objetivando a compreenso global dos fenmenos
vibratrios em turbomquinas, notadamente aqueles comportamentos complexos que
surgem quando colocamos uma turbomquina em suportes flexveis.
Essa tese tambm caracteriza um esforo de transferncia de tecnologia, j que
este conhecimento no est ainda ao alcance de nossos tcnicos.
Tal tecnologia est alicerada em um trip tecnolgico, representado por uma boa
capacidade de simulao de mancais hidrodinmicos, associada a uma boa capacidade
21
22
autovetores giroscpicos deste novo sistema fica assegurada mesmo com a introduo
do disco na equao diferencial de movimento.
No Captulo IV o rotor bi-apoiado equacionado com a ajuda do Princpio
Variacional (Hamilton), agora com a introduo de mais discos e com molas na posio
dos mancais, conforme mostrado esquematicamente na FIG-1.4.
23
FIG 1.2
Esta abordagem discute o problema anterior de uma forma bem mais abstrata,
procurando eliminar dvidas que foram levantadas durante o equacionamento do
problema anterior, relativas ao sinal do efeito giroscpico dentro da equao de
movimento. PRODONOFF, V., CASTILHO, (1989 ). A independncia linear dos
autovetores giroscpicos, tambm aqui, fica assegurada.
FIG 1.3
FIG 1.4
24
FIG 1.5
25
FIG 1.6
26
27
28
do
FIG-2.1
29
30
31
& = 0
& =
(2.1)
X& ( Z , t )
Z
& =
(2.2)
Y& ( Z , t )
Z
(2.3)
32
FIGURA FIG-2.3
33
(2.4)
xyz = -
Y&
X&
ex +
e y = x ex + y e y
Z
Z
(2.5)
x y z.
Tendo em vista que o sistema mvel x y z
no solidrio ao volante, a
v
xyz
=-
Y&
X&
e y + e z
ex +
Z
Z
(2.6)
H xyz
I d
= i ei = 0
0
H xyz = - I d
0
Id
0
0 x ex
0 y ey
I p ez
i = x, y, z
Y&
X&
ex + I d
e y + I p ez
Z
Z
(2.7)
(2.8)
onde:
H
Id
Ip
34
(2.9)
X&
e& x = xyz e x = ( x e x + y e y ) e x = y ez =
ez
Z
Y&
e& y = xyz e y = ( x e x + y e y ) e y = + x ez =
ez
Z
(2.10)
(2.11)
Y&
X&
e& z = xyz e z = ( x e x + y e y ) e z = x e y + y e x = +
ey
ex +
Z
Z
(2.12)
Y&&
X&
Y&
X&&
)e x + ( Id
)e y
H& xyz = ( Id
+ Ip
+ Ip
Z
Z
Z
Z
(2.9a)
(2.13)
ey j
ex k
(2.14)
e&x 0
e&y 0
e& z 0
Considerando ainda que a massa do disco se distribui apenas sobre o seu plano
mdio, paralelo s faces (volante sem espessura), pode-se dizer que:
(2.15)
Ip = 2 Id
Substituindo
Y&&
H& xyz = ( Id
+
Z
X&&
Y&
X&
)i + ( Id
+ Ip
)j
Z
Z
Z
(2.16)
35
Y&&
X&
H& i = Id(
- 2.
)
(2.17)
Z
Z
X&&
Y&
H& j = + Id(
+ 2.
)
(2.18)
Z
Z
&
&
onde H i e H j
so as componentes do somatrio dos momentos aplicados ao
volante nas direes X e Y inerciais (produto escalar).
As equaes (2.5) e (2.16) fornecem a velocidade angular e a resultante dos
momentos aplicados ao disco, equaes estas que sero usadas nas sees seguintes.
EC = MVxyzV =
0
EC =
(2.19)
.dz
(2.20)
2
1
& 2 + Y& 2 Z EC = mL
M
X
2 0
s2
l
H xyz.dz =
0 0
0 0
v
xyz
v
xyz
=
= & x e x + & Y eY + & Z eZ + x e& x + y e& y + z e& z
t
v
xyz
Y&&
X&&
Y& X&
X& Y&
X&
Y&
v
xyz =
ez
ex + e y
= - ex +
ey +
ez +
t
Z Z
Z Z
Z
Z
Z
Z
v
xyz
v
xyz
Y&&
X&
=
+
t
Z
Z
v
xyz
=
X&&
Y&
e x +
e y
+
Z
Z
X&
Y&
X
Y
e x +
e y + ez
+
+
Z
Z
Z
Z
Y&
Y&
X&
X X&
Y
EC = ..Id ex +Id ey +I p..ez . + .ex+ + .ey+...ez
Z
Z
Z Z
Z
Z
o 0
Y& Y&
X& Y
Y& X X& X&
EC =
. Id Ip ..+ Id +2Id +Ip...dz
Z Z Z Z
Z Z
o 0 Z Z
2
2
l
Y& X 1 X&
X& Y
1 Y&
+ I p2 dz
+ 2
EC = Id 2
+ Id
Z Z 2 Z
Z Z
0 2 Z
36
(2.21)
(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)
(2.25a)
(2.26)
X
F
= [ ] ;
11 12
21 22
[ ] =
(2.27)
[ ]
i, j
37
FIG-2.4
11 =
l3
2l l 2 1 L2
l2
l L
+
+
+
+
+ +
; 12 =
;
2 EI EI K
3EI EI EI K K
22 =
l
1
+
; F = M 2 X ;
EI K
= I d 2 (a
1)
(2.28)
= I d 2 (a
1)
(2.29)
38
2
2
( 11 M 1) 12 I d (a 1) X 0
12 M 2
22 I d 2 (a 1) 1 0
(2.30)
S= 11 M Fator de Rotao
22 I d
, Fator de Inrcia;
11 M
E=
22 I d
, Fator Elstico
11 M
(2.31)
11
S
2
2
( F 1) EDF (a F 1) X 0
12
=
F 2 DF 2 (a S 1) + 1 0
12
F
(2.32)
39
( D + 1)
F
D ( E 1)
aF ( F
1
D ( E 1)
1
+
)
E 1
(2.33)
A equao (2.33) uma extenso daquela apresentada por DEN HARTOG, J. P.,
(1972) com os refinamentos seguintes: suspenso elstica, eixo rgido nas extremidades
e relao mais geral entre os momentos de inrcia de massa do disco a = Ip/Id,
conforme THOMSON, W. T., (1977)
40
DEN
HARTOG,
(1972)
apresenta
consideraes
importantes
para
FIG-2.5
41
NATURAIS EM
forma que a teoria de viga de Euler-Bernoulli seja vlida, estendida com a incluso da
inrcia de rotao (o cisalhamento transversal ser desconsiderado) ;
d) As sees planas permanecem planas aps a deflexo;
e) A deformao inicial causada pelo peso prprio desprezvel;
f) As curvas tenso x deformao em trao e compresso so idnticas ;
g) O carregamento (foras e momentos) age no plano que contm o centro de gravidade
da seo transversal e em conseqncia as deformaes tambm estaro contidas neste
plano (caracterstica geomtrica do eixo);
h) O disco rgido;
i)
42
j)
= .m .a * e
M = T
F = FX .i + FY . j ;
- FY + FY +
FY
dZ = (mZ )Y&&
Z
d
= H& = ( v )
dt
(3.2)
onde:
(3.1)
43
= X + i.Y = X + i.Y
(3.3)
(3.4)
44
(1 + (Y ) )
=
2
= raio de curvatura em YZ
(3.5)
Y =
Y ( Z , T )
Z
(3.5a)
Y =
2Y ( Z , T )
Z 2
(3.5b)
1
Y
ou
[Y ]2 = 0 ,
portanto:
= Y
(3.6)
( + h) . h
=
.
M = ShA =
h 2 A
S = E ; = E.
;
=
EI
(3.7)
FIG-3.3 -
(3.6a)
45
(3.8)
MX
2Y
= EI
Z 2
(3.9)
M Y = EI
2 X
Z 2
(3.10)
FIG-3.1
= H& ;
(3.2)
H&
externos
46
&
Conforme demonstrado no Captulo II e substituindo-se H de acordo com a
equao (2.16), pode-se ento dizer que no plano Y Z:
M X = I d (Ip =
Y&& I p X&
+
)i
Z I d Z
I
mR 2
Z ; p = 2
Id
4
(3.2.a)
sendo ;
, obtido com
auxlio
da FIG 3.1.
MX + MX +
M X
F
X&
mR2 Y&&
dZ
=
dZ + FY dZ + Y dZ
2 )
Z
Z
2
Z
4 Z
(3.11)
FY =
M X
X&
mR 2 Y&&
+
2
)
Z
Z
4 Z
(3.12)
F = m.a
escreve-se a equao que falta para completar o equilbrio do elemento de eixo, ou seja,
a equao de equilbrio das foras externas
- FY + FY +
FY
dZ = (mdZ )Y&&
Z
(3.1.a)
FY
= mY&&
Z
(3.1.b)
+
(
+
2
)
Z
4 2Z
Z 2
Z 2
(3.13)
47
EI
2
2 &&
2 &
4Y
&& = mR ( Y - 2 X )
+
m
Y
4 2Z
Z 4
Z 2
(3.14)
(3.14.a)
termo de cisalhamento
m 2 I 2Y&&
k GA2 t 2
2
2 &&
2 &
4 X
&& = mR (- X 2 Y )
m
X
Z 4
4
2Z
Z 2
(3.14.b)
EI
2
2 &&
2 &
4 X
&& = mR ( X + 2 Y )
+
m
X
4 2Z
Z 4
Z 2
(3.15)
48
EI
mR 2 2&
4
mR 2 2&&
&
&
+
m
+
2
= 0,
i
4 2Z
4 Z 2
Z 4
(3.16)
EI
4
Z 4
m&&
mR 2 2&&
4 2Z
2 j
mR 2 2&
4 Z 2
FY =
M X
mR 2 Y&&
X&
2
)
+
Z
4 Z
Z
(3.12)
bastante utilizada no estudo de vigas, salvo a segunda parcela que relativa aos
movimentos de rotao e precesso do eixo.
Ser convencionado como positivo o cortante representado na FIG 3.1.
A representao de um cortante negativo ser obtida pela inverso das setas da
mesma figura.
49
FY = EI
X&
3Y mR 2 Y&&
+
(
2
)
4 Z
Z
Z 3
(3.17)
FY = MY&& , logo
MY&& = EI
3Y mR 2 Y&&
X&
+
(
- 2
)
3
4 Z
Z
Z
(3.18)
MX&& = EI
3 X mR 2 X&&
Y&
(
+ 2
)
3
4 Z
Z
Z
FIG-3.4
(3.18.a)
50
Substituindo a expresso
(3.19)
3
mR 2
4
Z 3
& ,
&& - 2 j
Z
Z
(3.20)
X&
Y&&
2Y
2
= Id (
)
2
Z
Z
Z
(3.21)
momento no plano X Z:
EI
Y&
X&&
2 X
+ 2 )
= Id (
2
Z
Z
Z
(3.22)
(3.23)
51
FIG-3.5
-KY= - EI
X&
3Y mR 2 Y&&
+
(
2
)
4 Z
Z
Z 3
(3.24)
Y&
3 X mR 2 X&&
(
+
2
)
4 Z
Z
Z 3
(3.25)
3 mR 2 &&
&
+
(
- 2 j
)
3
4 Z
Z
Z
(3.26)
Z = 0.
2Y
Z 2
(3.26.a)
M X = K = - K
Y
Z
(3.26.b)
52
Y
2Y
= EI
Z
Z 2
(3.27) ;
Girando o referencial
-K
X
2 X
= EI
Z
Z 2
atravs do
operador
j obteremos (3.27.a)
EI
(3.27.a)
=- K
2
Z
Z
temos
(3.28)
equao
EI
&
3
mR 2 &&
K
( - 2i
)
=
+
+
3
4 Z
Z Z = 0
Z
(3.26)
EI
2
=- K
2
Z
Z
(3.28)
Z =0
EI
mR 2
3
&
&
=
M
+
&& - 2i &
3
Z
4 Z
Z Z = l
(3.20)
EI
2
&&
&
= Id (
2i )
2
Z
Z
Z Z = l
(3.23)
Nas
supe-se soluo
( Z , t ) = F ( Z )eit .
53
O parmetro
as
expresses
acima
4 4 F it
e , etc..
=
Z 4 Z 4
nas equaes
diferencial
(3.29)
e
de
it
contorno e eliminando-se, tambm, e , vem:
m 2 F + EI
4 F mR 2 2
2F
+
)
=0 ;
Z 4
4
Z 2
(3.30)
EI
3F
mR 2
F
-KF
( 2 2 )
=
+
3
4
Z
Z
(Z=0)
(3.31.a)
EI
2F
F
=-K
2
Z
Z
(Z=0)
(3.31.b)
EI
3F
mR 2
F
2
=
-m
F
( 2 2 )
(Z=L)
3
Z
4
Z
(3.31.c)
EI
2F
F
= I d ( 2 - 2
)
2
Z
Z
(3.31.d)
( Z = L)
54
z=
Z
, 0 z 1
L
(3.32)
tero as seguintes
expresses:
F F z 1 F 1
= F
=
=
Z
z Z l z l
2F 1
= F
Z 2 l 2
F 3 1
= F
Z 3 l 3
4 F 1 iv
= F
Z 4 l 4
substituindo:
F
2F
3F
4F
F =
, F = 2 , F = 3 , F iv = 4
z
z
z
z
Fiv +
(3.33.a)
(3.33.b)
(3.33.c)
(3.33.d)
teremos:
mR2l 2 2
m2l 4
( - 2)F.ii
F = 0 ou F iv + F ii 4 F = 0
4EI
EI
(3.34)
mR2l 2 2
m 2l 4
( 2) e 4 =
, so valores adimensionais
4EI
EI
Z
nas condies de contorno, teremos:
Analogamente, fazendo z =
L
Kl 3
F + F
EI
Kl
F =
F
EI
F =
(Z=0)
(3.34.a)
(Z=0)
(3.34.b)
F = 4 F F
( Z = 1)
(3.34.c)
F = F
(Z=1)
(3.34.d)
Sendo e
so =
Idl 2
M 2 l 3
( 2 ) e 4 =
EI
EI
55
F(Z) =
onde:
2
4
+4
(3.35.a);
(3.35)
2
4
+ 4
(3.35.b)
arbitrariamente escolhido.
FIG-3.6
56
BKl 3
Kl 3
+ C ( 3 ) + D
=0
EI
EI
kl
kl
B 2 + C
+ D 2 = 0 .
A
EI
EI
A{ 3 cos( ) + 4 sen( ) + cos( )} +
A( 2 ) +
(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
D-se novo valor para , repetindo-se a instruo (2). Organiza-se ento uma
57
kl
EI
3 cos( )
4
+ sen ( )
+ cos(
2 sen ( )
cos( )
Kl 3
EI
2
3 sen ( )
+ 4 cos( )
sen ( )
2 cos( )
+ sen ( )
3
kl
EI
3 cosh( )
+ 4 senh ( )
+ cosh( )
2 senh ( )
cosh( )
3 senh ( )
+ 4 cosh( )
+ senh ( )
2 cosh( )
senh ( )
Kl 3
EI
........
......
........
___
____
1OOO
___
-1OOO
A 0
B 0
(3.40)
=
C 0
D 0
I l
mR 2 l 2 2
m 2 l 4
4
=
( 2 ) ; =
; i = di ( 2 2 ) ;
4 EI
EI
EI
4=
Kl 3
;
EI
kl kl
M 2 l 3
2
; =
+
+4 ; = +
+4 ;
;
EI
EI
2
4
2
4
EI
58
(3.40.a)
3.1.3.2)
aij = aij (, )
(, ) ,
a 21 A + a 22 B + a 23 C + a 24 D = 0
(3.41)
a 22 B + a 23C + a 24 D = a 21 A
(3.42)
B=
; C = C ; D = D , onde os determinantes
B = (12 ) ;
C = ( 13 )
a 21 A + a 23 + a 24
D = (14 )
so:
(3.42.b)
a 22 a 21 A + a 24
(3.42.a)
C = a 32 a 31 A + a 32 ;
a 42 a 41 A + a 44
a 22 + a 23 a 21 A
59
a 22 + a 23 + a 24
a 42 + a 43 + a 44
(3.42.c)
ordem
Equao da Elstiuca
(3.43)
Dimetro do eixo
= 0,05 m
Espessura do disco
= 0,05 m
Dimetro do disco
= 0,40 m
Material do disco
Massa do disco
= 49,01 kg
= 0,975 m
60
= Ao
61
3.1.4.2)
62
3.1.4.3)
Na FIG-3.11
que
63
m s (Z) = m + M ( Z C )
I s (Z) =
(3.44)
mR 2
+ Id ( Z C )
4
(3.45)
"m"
"M"
a massa
massa
concentrada
do
disco, o
mR 2
Z = C.
64
(Z C )
uma
EI
4
&
&&
+ m s&& =
I s . (
+ 2i
)
4
Z
Z Z
Z
(3.46)
(3.16)
mR 2
;
4
EI
4
mR 2 2&&
2&
&
&
&
&
+
m
+
M
Z
(
)
(
+
2
i
)Z 4
4 2Z
Z 2
- Id
Chamando de QZ = (
ser igual a
&&
&
- 2i
) ( Z C ) = 0
(
Z Z
Z
(3.47)
&&
&
- 2i
) a derivada da expresso entre parenteses
Z
Z
EI
4
mR 2 2&&
2&
&
&
&
&
+
m
+
M
Z
(
)
(
2
i
)
4 2Z
Z 4
Z 2
- Id (
&&
&
2i )
( Z C ) = 0
Z
Z Z = C
65
(3.48)
EI
4
Z 4
(3.48.a)
m&&
(3.48.b)
M&& ( Z C )
(3.48.c)
mR 2 2&&
4 2Z
(3.48.d)
(3.48.e)
&&
( Z C ) Z Z = C
Id
mR 2
2&
2i 2
4
Z
I d 2i
&
)
( Z C ) = 0 - efeito giroscpico devido ao disco
Z Z = C
3.2.2)
(3.48.f)
(3.48.g)
(0)
Z 2
(l)
=0
(3.49)
=0
(3.50)
=0
(3.51)
=0
(3.52)
Z 2
z =0
z =l
66
( Z , t ) = Q ( Z ) e i t
(3.53)
onde:
Q(Z) a curva elstica do eixo, podendo, inclusive, ser da forma complexa
Q(Z) = q1 (Z) + i q2 (Z) e a velocidade angular (precesso) do rotor
Introduzindo a separao de variveis, equao (3.53), na equao (3.48) e
eliminando o termo comum
EI
4Q
mR 2 2 2 Q
2Q
2
2
(
)
(
2
m
Q
M
Q
Z
C
+
4
Z 4
2Z
Z 2
+ I d 2
Q
Z
( Z C ) - I d
Z =C
Q
Z
( Z C ) = 0 (3.54)
Z =C
Q Q z 1 Q 1
= Q
=
=
Z
z Z l z l
(3.33.a)
2Q 1
= Q
Z 2 l 2
(3.33.b)
3Q 1
= Q
Z 3 l 3
(3.33.c)
4Q 1 iv
= Q
Z 4 l 4
(3.33.d)
67
1
l
( Z C ) = * ( z c)
( Z C ) =
(3.33.e)
1 *
( z c)
l2
(3.33.f)
Q iv
l4
, temos:
EI
m 2 l 4
M 2 l 3
mR 2l 2 2
( 2 )Q +
Q
Q * ( z c ) +
EI
EI
4 EI
Idl 2
( 2 )Q * ( z c) =0
EI
z =c
(3.55)
Q iv 4Q 4Q * ( z c ) + Q + Q z = c * ( z c) =0
(3.56)
Q ( 0) = 0
(3.56.a)
Q (0) = 0
(3.56.b)
Q (1) = 0
(3.56.c)
Q (1) = 0
(3.56.d)
*
*
A partir deste ponto omitiremos, o asterstico "*" em ( z c) e ( z c)
68
L{G ( Z )} = e SZ G ( S )Z = G ( S ) = G
(3.57)
Multiplicando-se
cada
termo
da
equao
(3.56)
por
e SZ Z
e,
(3.58)
algbrica da transformada de
( S 4 + S 2 4 )Q = Q(0)( S 3 + S ) + Q(0)( S 2 + )
Sabendo que
2
4
+4
2
4
)( S
+4
) , onde:
(3.35.a,b)
1
Q (0)( S 3 + S ) + Q(0)( S 2 + ) +
( S 2 2 )( S 2 + 2 )
69
1
1
1
1
2
= 2
2
2
2
2
2
2
( S )( S + ) + ( S ) ( S + )
2
(3.61)
Q (S ) =
1
2
+ 2
S3
S3
S
S
+
(
0
)
Q
2
2
2
2
2
2
2
2
S
S
+
S
+
S2
S2
S
S
+ Q (0) 2
+ Q(0) 2
+ 2
2
2
2
2
2
2
2
2
S
S
+
S
+
S +2
S
e cS
e cS
1
1
4
Q
c
+
(
)
+ Q(0) 2
2
S2 2 S2 + 2
S2 + 2
S
Se cS
Se cS
Q(c) 2
2
2
2
S
S
+
(3.62)
obtida como:
1
( 2 coshz + 2 cosz) + 2
( coshz cosz) +
Q( z) = Q(0) 2
2
2
+
senhz senz
1
(senhz + senz) + 2
(
) +
Q(0) 2
2
2
+
+
senhz senz
1
1
+
+
1
senh ( z c) sen ( z c)
4Q(c) 2
(
) ( z c)
2
+
1
Q(c) 2
(cosh ( z c) cos ( z c)) ( z c)
+ 2
(3.63)
Observao:
- parmetro adimensional
- parmetro adimensional
( z c)
70
Para que a equao (3.63) possa ser escrita de forma mais compacta, definiremos
as funes:
E=
senhz senz
1
(
)
2
(3.63.a)
E = F =
1
(cosh z cos z )
+ 2
(3.63.b)
F = G =
1
(senhz + senz )
+ 2
(3.63.c)
G = H =
1
( 2 cosh z + 2 cos z )
+ 2
(3.63.d)
H =
1
( 3 senhz + 3 senz )
2
+
(3.63.e)
Q(0) = Q(l)
(3.56.e)
71
Q"(O)
Q"(1)
= 0
Como Q(0) = 0
(3.56.f)
q"(0)
= 0,
Q ( z ) = Q ( 0 )( G ( z ) + E ( z )) + Q ( 0 ) E ( z )
+ 4Q(c) E( z c) ( z c) Q(c) F ( z c) ( z c)
(3.65)
Q ( z ) = Q ( 0 )( H ( z ) + F ( z )) + Q ( 0 ) F ( z ) +
4 Q ( c ) F ( z c ) ( z c ) Q ( c ) G ( z c ) ( z c )
(3.66)
Q ( z ) = Q ( 0 )( H ( z ) G ( z )) + Q ( 0 )( G ( z )
+ 4 Q ( c ) G ( z c ) ( z c ) Q ( c ) H ( z c ) ( z c )
(3.67)
montaremos o
(3.68)
4
H (1) + G(1) G(1) G (1 c) H (1 c)
G(1) + E (c) E (c)
0
1
0
1
H (c) + F (c) F (c)
72
Q(0) 0
Q(0) 0
Q(C) 0
Q(C) 0
(3.69)
que anulam o
Q ( z ) = Q(0)(G ( z ) + E ( z )) + Q(0) E ( z )
+ 4Q (c) E ( z c) ( z c) Q(c) F ( z c) ( z c)
(3.65)
incgnita Q(0)
(3.70)
os
termos
da
matriz de (3.69).
Q (0) =
Q (0)
Q ( c )
Q (c)
; Q (c ) =
; Q (c) =
;
onde:
73
(3.71)
a 21Q (0) + a 23 + a 24
a 22 a 21Q (0) + a 24
Q (0) = a31Q (0) + a33 + a34 ; Q (c) = a32 a31Q (0) + a32 ;
a 42 a 41Q (0) + a 44
a 41Q (0) + a 43 + a 44
Q(c) =
a 22 + a 23 a 21Q (0)
a32 + a33 a31Q (0) ;
a 42 + a 43 a 41Q (0)
a 22 + a 23 + a 24
(3.72)
a 42 + a 43 + a 44
Equao da Elstica
12
Q n ( Z ) = Q n ( 0 ) ( G ( z ) + E ( z ))
E(z) +
11
13 4
14
F ( Z c ) ( Z c )
E ( z c) ( z c)
11
11
(3.70)
74
IV
FREQNCIAS/MODOS DE VIBRAO
(HAMILTON):
A simulao de rotores uma importante ferramenta de projeto, manuteno e
diagnose dos problemas de turbomquinas pela facilidade com que representa o rotor
real, permitindo a fcil determinao das causas do mau funcionamento das mquinas.
No Captulo III o equacionamento do rotor foi obtido atravs de um elemento
diferencial do eixo. Neste Captulo usaremos o princpio variacional para obteno das
equaes de movimento e das condies de contorno. Com isto, objetiva-se elucidar
problemas de interpretao de sinais e facilitar a introduo do Mtodo de Elementos
Finitos.
HOOKE ;
EULER ;
EULER-BERNOULLI ;
TIMOSHENKO ;
EULER ;
TIMOSHENKO ;
EULER ;
EULER ;
AUTOVALOR.
75
{(
)}
1L
m X& 2 + Y& 2 Z
2 O
EC =
(2.19)
2
2
L
1 Y&
Y& X X&
X& Y
EC = Id 2
+ Id + 2
+ I p2 Z
Z Z
2 0 Z
Z Z Z
(2.26)
EC=
1 b
Mi X&i 2 + Y&i 2
2 i =1
EC =
(2.19)
2
1 b Y&i
Y&i Xi
2
+
I di
2 i =1 Z
Z Z
2
1 b X& i
X&i Yi 1 b
+ 2
+ I pi 2
+ I di
2 i =1 Z
Z Z 2 i =1
(2.26)
L
2
1
EP = EI 2 Z , sendo
2 O Z
EP =
L
2 X
1
EI
2 O Z 2
2Y
+ 2
Z
(Z ) = X (Z )i + Y (Z ) j
2
(4.1)
(4.2)
76
EP =
1
1
1
1
2
2
2
2
K1 X 0 + K 2Y0 + K 3 X L + K 4YL +
2
2
2
2
1 X 1 Y 1 X 1 Y
+ k1 0 + k 2 0 + k3 L + k 4 L
2 Z 2 Z 2 Z 2 Z
2
(4.3)
onde
(4.4)
(4.5)
{( EC EP) + W } = 0
(4.6)
{( EC EP)} = 0
(4.7)
77
das equaes
(4.6),
{u.v}
= u.v -
{v.u}
(4.8)
2.19)
EC =
(2.19)
2 m(X& 2 + Y& 2 )t =0
t1 L
1L
{
m(X& 2 + Y& 2 )}Z
2O
t1 0
1
2
(4.9)
t2 L
Equao Diferencial
(4.10)
t1 0
X& 2
Y& X
1 Y&
X& Y
EC = I d 2
+ Id + 2
+ I p2 Z
Z
Z Z
Z Z
2 0 Z
78
(2.26)
t2 L & 2
X& 2
1 Y
Y& X
X& Y
+ I p2 Zt =0
+ Id
2
+ 2
Id
Z
2 Z
Z Z
Z Z
t1 0
t2 L
1 Y& 2 X& 2
Y& X
1 X& Y
Zt =0
2
Id + +Ip2 Zt + Id 2
2 Z Z
Z Z
2 Z Z
t10
t
1
0
(4.11)
t2 L
(4.12)
mR 2 2&&
2&
( 2 - 2
) da equao
4 Z
Z 2
diferencial deduzida no Captulo III e mostrada a seguir:
Esta parcela de energia ir compor o termo
EI
4
mR 2 2&&
2&
&
&
&
&
+
m
+
M
Z
(
)
(
2
i
)
4 2Z
Z 4
Z 2
&&
&
)
( Z C ) = 0
- Id (
2i
Z
Z Z = C
Procedendo integrao:
(3.48)
u
v
}}
L t2
Y& Y& X& X&
1 Y& 2 X& 2
2
Id
+
+ 2 Zt = Id + Zt =
Z Z Z Z
2
0 t1
0 t1
(4.13)
L
L
&
&
X
Y
Id
Y& + X& t I d
t1 Z
Z 0
0
(4.14)
L t2
t2
2Y&
2 X&
Y
Z 2 t Z 2 t X Zt = 0
t1 0
t2 L
2Y&&
2 X&&
Y
Z 2 Z 2 X Zt
t1 0
t2 L
Id
Y& &
Id
Y +
t1 Z
0
t2
t2 L
X& &
X
Z
X& Y
Equao Diferencial
(4.15)
Condioes de Contorno
(4.16)
Y& X
Zt =
I d 2
2
Z Z
Z Z
t1 0 2
t2 L
Y X& X& Y X Y& Y& X
Zt =
= I d I d
+
Z Z Z Z Z Z Z Z
t1 0
79
(4.17)
t2 L
Y X& X& Y
Zt =
+
I d I d
Z Z Z Z
t1 0
Id
t1
t2
Y &
X
Z
t2
2Y
X& +
Z 2
0 Z
X&
Y
Z
2 X&
Y
t
Z 2
L
L
(4.19)
2 X&
Y Z t +
Z 2
0
L 2Y&
2 I d
t1
(4.18)
X
2
t2
Y
+ Id
t1 Z
X&
X &
Y
Z
+
0
L 2 &
L 2Y&
X
2 I d 2 X 2 Y Z t
t 1 0 Z
0 Z
X&
Y
Z
Y&
X
Z
t = 0
0
L
(4.20)
t2
Y
Id
t1 Z
t2
X &
X&
Y
Z
L
X&
+
Y
Z
Y&
X
Z
..t
0
L
Equao Diferencial
(4.21)
Condioes de Contorno
(4.22)
EC =
t2
1L
{m(X& 2 + Y& 2 )}Z
2 O
{ (
(2.19)
)}
1 b
2
2
M i X& i + Y&i t = 0
2 i =1
t1
(4.23)
Equao Diferencial
i =1 t1 0
i i
Equao Diferencial
80
(4.24)
1X& 2
X& Y
1 Y&
Y& X
EC = Id 2
+ Id +2
+ Ip2Z
2 Z
Z Z
2 0 Z
Z Z
2
2
t2
Y& X X&
X& Y
1 b Y&
Idi i 2 i i + Idi i + 2 i i + Idi2Zt =0
Z Z Z
Z Z
Z
t1 2 i =1
(2.26)
(4.26)
& 2 & 2
1 b
Y
X
I di i + i + 2 2 Zt +
2 i =1 Z Z
t1
t2
X& Y
Y& X i
1 b
Zt
I di 2 i i 2 i
Z Z
Z Z
t 1 2 i =1
t2
&&
(4.27)
&
I (Z Z ) Z 2iZ
di
EI
b
4
&
&
M i&&i (Z Z i ) +
Z 4
1
2&&
&
2& b
&&
=0
2i
+ Id 2 2i 2 + I di ( Z Z i )
Z
Z 1
Z
Z
(4.28)
Procedendo a integrao
& 2 & 2
1 b
Yi
X i
2
I di
+
+ 2 Zt =
t 1 2 i =1
Z Z
t2 L
b
Y&&
X&&
Y Z t
X + ( Z Z i )
di ( Z Z i )
i =1
Z
Z
t1 0
t2
t2 L
X&&
Y&&
X + (Z Zi ) Y zt
I
di (Z Zi )
i =1
Z
Z
t1 0
(4.29)
(4.30)
81
Equao Diferencial
(4.31)
1 b
X& Y
Y& X i
Zt = 0
I di 2 i i 2 i
(4.32)
2 i =1
Z Z
Z Z
t1
t2 L
Y X&
X& Y
..Z ...t = 0
+ ( Z Z i )
I dI ( Z Z i )
Z
Z
Z
Z
t1 0
t2 L
&
X Y
Y& X
Zt (4.33)
( Z Z i )
- I dI ( Z Z i )
Z
Z
Z
Z
t1 0
t2
1 b
X& Y
(4.34)
I di 2 i i Zt = 0
Z Z
t1 2 i =1
t2
t2
t 2
X&
Y&i
I dI ( Z Z i )
X ( Z Z i ) i Y tZ = 0
Z
Z
0 t1
t1
2
L t2
t
Y&
X&
I dI ( Z Z i ) i X ( Z Z i ) i Y ..tZ
Z
Z
0 t1
t1
t2 L
Y&
X&
2Idi(Z Zi ) X Idi(Z Zi ) Y..Zt Equao Diferencial
Z
Z
t10
L
(4.35)
(4.36)
(4.37)
EP = 1 EI X + Y
2
2
2O
Z
Z
2
1 L 2 X
EI 2
2 0 Z
t1
t2
2 X
EI 2
t 1 0 Z
t2 L
2Y
+ 2
Z
2 X
2
Z
(4.2)
Zt
2Y 2 X
+ 2 2
Z Z
(4.38)
Z t =
(4.39)
Equao Diferencial
t 2 l
EI
t1 0
4 X
4
Z
4Y
+
4
Z
Y Z t
82
(4.40)
2 X
EI 2 .
t1 Z
t2
X
Z
3 X
X
Z 3
2Y
+ 2 .
Z
0
y
Z
3Y
Y
Z 3
0
L
(4.41)
EP =
1 X 1 Y 1 X 1 Y
+ k1 0 + k 2 0 + k3 L + k 4 L
2 Z 2 Z 2 Z 2 Z
2
(4.3)
t2 L
[EP ]Z t =0
K1 = K 2 ; K 3 = K 4
onde
k1 = k 2 ; k 3 = k 4
(4.42)
t1 0
1 2
X 2 Y 2
1 2
2
2
+ ..Z ..t
K
(
Z
Z
)
X
Y
k
Z
Z
(
)
j
J
j
J
Z Z
2
2
j =1
j =1
t1 0
t2 L
(4.43)
t2
j = 1 t1
K j ( X X + YY )
t2
j = 1 t1
k j(
X
X
Y
Y
)
+
Z
Z
Z
Z
83
(4.44)
0
4Y
&& M Y&&(Z Z ) + XtZ +
EI
m
Y
i i
i
0 t1 Z 4
L t2
2Y&&
2 X&
I
2
+
0 t1 d Z 2
Z 2
L t2
b
Y&&
X&
+ I di ( Z Z i )
2
Z
Z
1
XtZ = 0
(4.45)
EI Z
0 t1
m&& M i&&i (Z Z i ) + X tZ +
1
L t2
2&&
+ I Z
0 t1
2i
2& b
&
&&
+ I (Z Zi ) 2i XtZ = 0
2 di
Z 1
Z
Z
onde:
EI
4
Z 4
m&&
M&&( Z C )
mR 2 2&&
4 2Z
Id
&&
( Z Z i )
Z Z = C
2&
mR 2
2i 2
4
Z
I d 2i
&
)
( Z Z i )
Z Z = C
84
(4.46)
EI
4 4 Q it
=
e
Z 4 Z 4
b
4Q
mR 2 2
2Q
2
2
m
Q
M
Q
Z
+
(
)
(
)
+
1 i
i
Z 4
2Z
4
+ I di ( Z Z i ) 2 2
1
) QZ = 0
(4.47)
Z 0 < z < l,
Fazendo z =
Z
Z
, sendo 0 z 1 , zi = i
l
l
2Q 1
3Q 1
Q Q z 1 Q 1
=
= Q ;
;
= Q ;
=
=
Q
Z z Z l z l
Z 2 l 2
Z 3 l 3
(Z Z i ) =
Q iv
1
* ( z zi ) ;
l
4Q 1 iv
= Q ;
Z 4 l 4
(Z Z i ) =
1
* ( z zi )
l2
m 2l 4
M 2l 3 *
mR 2l 2 2
( 2 )Q +
Q
Q ( z zi ) +
EI
EI
4 EI
Id l 2
+
( 2 )Q
* ( z zi ) = 0
EI
Z =C
85
(4.48)
(4.49)
Q iv + Q + i ( z z i )Q 4 Q i ( z z i )Q = 0
4
(4.50)
onde:
M 2l 3
I l
mR 2 l 2 2
m 2 l 4
=
( 2 ) ; 4 =
; i = di ( 2 2 ) ; 4 = i
4 EI
EI
EI
EI
Este problema j foi resolvido na seo 3.2.2
simplificadas: (0) = 0 ;
2
Z 2
2
Z 2
(l) = 0 ;
=0 ;
z =0
=0
z =l
3.1.2.2.
Novamente, para
equaes j
3 mR 2 &&
&
2
2
j
)
EI
=- K
+
(3.26)
E
(3.28)
(
2
3
Z
4 Z
Z
Z
Z
(4.51)
Q iv + Q + i ( z z i )Q 4 Q i ( z z i )Q = 0
Q =
Kl 3
Q Q ;
EI
Q =
kl
Q ;
EI
= Q = Q Q ;
= Q = Q ;
( Z = 0;1 ) =
( Z = 0 ;1)
(4.52)
Kl 3
EI
kl
EI
(4.53)
(4.54)
86
Q iv + Q + i ( z zi )Q 4Q i ( z zi )Q = 0
Q =
Kl 3
Q Q
EI
Q =
kl
Q
EI
Adimensionais: =
i 4 =
(4.55)
= Q = Q Q
( Z = 0;1 )
Kl 3
EI
= Q = Q
( Z = 0 ;1)
kl
EI
I l
mR 2 l 2 2
m 2 l 4
( 2 ) ; 4 =
; i = di ( 2 2 )
4 EI
EI
EI
Mi2l 3
Kl 3
kl
2
2
; =
+
+4 ; = +
+4 ; =
; =
EI
2
4
2
4
EI
EI
87
L{G ( Z )} = e SZ G ( S )Z = G ( S ) = G
(4.56)
Multiplicando-se
integrando-se de 0
cada termo da
a ,
equao
(4.24)
por
e SZ Z
passamos a ter:
(4.57)
+ SQ (0) + Q (0) + i Q( z i )e zi S 4
Q ( z )Se
i
Q (s ) , tem-se:
1
Q(0)( S 3 + S ) + Q(0)( S 2 + ) +
2
2
( S )( S + )
2
b
b
1
4
zi S
+
+
S
Q
(
0
)
Q
(
0
)
Q
(
z
)
e
i Q(zi )SeziS
i
i
2
2
2
2
(S )(S + )
1
1
Sabendo-se que:
( S 4 + S 2 4 ) = ( S
1
1
1
1
= 2 2 2 2 2 2
2
2
(S )(S + ) + (S ) (S + )
2
(4.58)
Q=
zi S
podemos escrever:
88
)( S
(4.59)
e que
(4.60)
Q (S ) =
S3
1
S3
S
S
+
Q
(
0
)
+ 2
2
2
2
2
2
2
2
2
+
S +
S
S + 2
S
S2
S2
+ 2
2
Q (0) 2
2
2
2
2
S +
S
S +2
S
1
1
+ Q (0) 2
2
2
S +2
S
S
S
+ Q (0) 2
2
2
S +2
S
e zi S
e zi S
b 4
Q
z
(
)
i
i
2
2
S2 + 2
1
S
b
Se zi S
Se zi S
i Q ( z i ) 2
2
S2 +2
1
S
(4.61)
Q ( z ) = Q ( 0 ) 2
( 2 cosh z + 2 cos z ) + 2
( cosh z cos z ) +
2
2
+
senh z sen z
1
Q ( 0 ) 2
( senh z + sen z ) + 2
(
) +
2
2
+
1
1
senh z sen z
(cosh z cos z ) + Q ( 0 ) 2
(
) +
Q ( 0 ) 2
2
2
+
+
b
1
senh ( z c ) sen (z c )
) ( z c)
1 i 4Q ( zi ) 2 + 2 (
b
1
1 iQ ( zi ) 2 + 2 (cosh ( z c ) cos ( z c )) ( z c )
(4.62)
senhz senz
1
(
)
2
(4.63)
1
(cosh z cos z )
+ 2
1
F = G = 2
(senhz + senz )
+ 2
1
G = H = 2
( 2 cosh z + 2 cos z )
2
+
1
H = 2
( 3 senhz + 3 senz )
+ 2
E = F =
(4.64)
(4.65)
(4.66)
(4.67)
89
+ 4Q( zi ) E ( z zi ) ( z zi ) Q( zi ) F ( z zi ) ( z zi )
(4.68)
Esta a forma mais geral da curva elstica do eixo, para quaisquer condies de
contorno. Conforme j foi dito, esta curva plana, pois seus coeficientes so reais.
Q ( 0 ), Q ( 0 ), Q ( 0 ), Q ( 0 ), Q ( z 1 ), Q ( z1 ), Q ( z 2 ), Q ( z 2 )
O sistema para clculo das freqncias naturais/elstica ser constitudo por
Q( zi ) E ( z zi ) ( z zi ) Q( zi ) F ( z zi ) ( z zi )
(4.69)
+ 4Q( zi ) F ( z zi ) ( z zi ) Q( zi )G ( z zi ) ( z zi )
(4.70)
+ 4Q( zi )G ( z zi ) ( z zi ) Q( zi ) H ( z zi ) ( z zi )
90
(4.71)
+ 4Q( zi ) H ( z zi ) ( z zi ) Q( zi ) I ( z zi ) ( z zi )
onde
(4.72)
(4.73)
Q(0) = Q(0)
(4.74)
(4.75)
Q(1) = Q(1) ;
(4.76)
Qz1 Q( z1) = 0 ;
(4.77)
Qz1 Q( z1) = 0 ;
(4.78)
Qz 2 Q( z 2) = 0 ;
(4.79)
Qz 2 Q( z 2) = 0
(4.80)
Simplificando, vem Q0 L0 + I 0 H 0 F 0 + I 0 + 2G 0 +
+ Q0 J 0 + H 0 G 0 E 0 + H 0 + 2 F 0 +
+ Q0[I 0 F 0 + G 0] + Q0[H 0 E 0 + F 0] = 0
Q(0) = Q(0) Q(0)
Q0[G 0 + H 0 + I 0 + J 0] +
91
(4.82)
Q0 2G 0 F 0 + 2I 0 H 0 + L0 +
+ Q0 2 F 0 E 0 + 2H 0 G 0 + J 0 +
+ Q0[G 0 F 0 + I 0] + Q0[F 0 E 0 + H 0] = 0
(4.81)
(4.83)
Q0[F 0 + G 0 + H 0 + I 0] +
Q0[G 0 + H 0] + Q0[F 0 + G 0] = 0
Q(1) = Q(1) Q(1)
(4.84)
Q0 2G1 F1 + 2I1 H 1 + L1 +
Q0 2 F1 E1 + 2H 1 G1 + J 1 +
Q0[G1 F1 + I1] + Q0[F1 E1 + H 1] +
Q( z 2) 4 [F (1 z 2) E (1 z 2) + H (1 z 2)] +
Q( z1) 1.[ G (1 z1) + F (1 z1) I (1 z1)] +
Q( z 2) 2.[ G (1 z 2) + F (1 z 2) I (1 z 2)] = 0
(4.85)
Q0[G1 + H 1 + I1 + J 1] +
Q(1) = Q(1)
Q0[F1 + G1 + H 1 + I1] + Q0[G1 + H 1] + Q0[F1 + G1] +
Q( z1) 4 [F (1 z1) E (1 z1) + H (1 z1)] +
Q( z 2) 4 [F (1 z 2) E (1 z 2) + H (1 z 2)] +
Q( z1) 1.[ G (1 z1) + F (1 z1) I (1 z1)] +
Q( z 2) 2.[ G (1 z 2) + F (1 z 2) I (1 z 2)] = 0
Qz1 Q( z1) = 0
Qz1 Q( z1) = 0
Qz 2 Q( z 2) = 0
(4.87)
(4.88)
Q0[ Hz 2 Fz 2] + Q0[ Gz 2 Ez 2] +
Q0[ Fz 2] + Q0[ Ez 2] + Qz 2 1
Qz 2 Q( z 2) = 0
(4.86)
= 0
(4.89)
Q0[ Iz 2 Gz 2] + Q0[ Hz 2 Fz 2] +
Q0[ Gz 2] + Q0[ Fz 2] + Qz 2 1 +
92
= 0
(4.90)
4.4.3.2 )
( MATRIZ M
4.91
Q(0)
Eqc. 1 A 1,1
A 1,2
A 1,3
A 1,4
A 1,5
A 1,6
A 1,7
A 1,8
Eqc. 2 A 2,1
A 2,2
A 2,3
A 2,4
A 2,5
A 2,6
A 2,7
A 2,8
Eqc. 3 A 3,1
A 3,2
A 3,3
A 3,4
A 3,5
A 3,6
A 3,7
A 3,8
Eqc. 4 A 4,1
A 4,2
A 4,3
A 4,4
A 4,5
A 4,6
A 4,7
A 4,8
Eqc. 5 A 5,1
A 5,2
A 5,3
A 5,4
A 5,5
A 5,6
A 5,7
A 5,8
Eqc. 6 A 6,1
A 6,2
A 6,3
A 6,4
A 6,5
A 6,6
A 6,7
A 6,8
Eqc. 7 A 7,1
A 7,2
A 7,3
A 7,4
A 7,5
A 7,6
A 7,7
A 7,8
Eqc. 8 A 8,1
A 8,2
A 8,3
A 8,4
A 8,5
A 8,6
A 8,7
A 8,8
[
[
A 1,1 - Q0 G 0 F 0 + 2I 0 H 0 + L0
A 1,2 - Q0 2 F 0 E 0 + 2H 0 G 0 + J 0
A 1,3 - Q0[G 0 F 0 + I 0]
A 1,4 - Q0[F 0 E 0 + H 0]
A 1,5 - 0
A 1,6 - 0
A 1,7 - 0
A 1,8- 0
2
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
(4.91)
A 2,1 - Q0[G 0 + H 0 + I 0 + J 0]
A 2,2 - Q0[F 0 + G 0 + H 0 + I 0]
A 2,3 - Q0[G 0 + H 0]
A 2,4 - Q0[F 0 + G 0]
A 2,5 0 ; A 2,6 0 ; A 2,7 0 ; A 2,8 - 0
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
[
[
93
A 3,7 - Q( z 2) 4 [F (1 z 2) E (1 z 2) + H (1 z 2)]
A 3,8 - Q( z 2) 2.[ G (1 z 2) + F (1 z 2) I (1 z 2)]
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
Q0[G1 + H 1 + I1 + J 1]
Q0[F1 + G1 + H 1 + I1]
Q0[G1 + H 1]
Q0[F1 + G1]
Q( z1) 4 [F (1 z1) + G (1 z1)]
Q( z1) 1.[ G (1 z1) H (1 z1)]
Q( z 2) 4 [F (1 z 2) + G (1 z 2)]
Q( z 2) 2.[ G (1 z 2) H (1 z 2)]
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
A 7,1 - Q0[ Hz 2 Fz 2]
; A 7,8 - 0
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
Q0[ Iz 2 Gz 2]
Q0[ Hz 2 Fz 2]
Q0[ Gz 2]
Q0[ Fz 2]
A 8,5 - Q( z1) 4 F ( z 2 z1) ( z 2 z1)
A 8,1 A 8,2 A 8,3 A 8,4 -
]
;
A 8,7 0 ; A 8,8 1
94
4.92
Eqc.
1
Eqc.
2
Eqc.
3
Eqc.
4
Eqc.
5
Eqc.
6
Eqc.
7
Eqc.
8
A 1,1 A 1,2
A 1,3
A 1,4
A 2,1 A 2,2
A 2,3
A 2,4
A 3,1 A 3,2
A 3,3
A 3,4
A 3,5
A 3,6
A 3,7
A 3,8
A 4,1 A 4,2
A 4,3
A 4,4
A 4,5
A 4,6
A 4,7
A 4,8
A 5,1 A 5,2
A 5,3
A 5,4
A 6,1 A 6,2
A 6,3
A 6,4
A 7,1 A 7,2
A 7,3
A 7,4
A 7,5
A 7,6
A 8,1 A 8,2
A 8,3
A 8,4
A 8,5
A 8,6
(4.92)
O matriz apresentada acima est associada a um sistema homogneo de
oitava
ordem
(8
equaes
incgnitas).
Ter
uma
soluo
trivial
{X }T
(4.93)
(4.94)
{X }T
que,
em um nmero infinito
( , ).
95
de pares de valores de
, capazes de
.
FIG 4.2 VALORES
= Cte
......... .........
...... ........
........ ........
....... ..........
= -2000
1, 2000
2, 2000
3, 2000
= -1000
1, 1000
2, 1000
3, 1000
=0
1,0
2,0
3, 0
= 1000
1,1000
2,1000
3,1000
= 2000
1, 2000
2, 2000
3, 2000
....... ......
......... .......
....... .......
.... ......
96
4.4.3.3 )
+ 4Q( zi ) E ( z zi ) ( z zi ) Q( zi ) F ( z zi ) ( z zi )
(4.68)
freqncia natural.
Para calcular Q(0), Q(0), Q(0), Q(0), Q(z1), Q(z1), Q(z2), e Q(z2)
arbitramos Q(0) e usando a regra de Cramer resolvemos o sistemas algbricos:
Q ( 0) =
Q(0)
Q (0)
Q (0)
; Q (0) =
; Q (0) =
;
Q (0) =
Q (0)
Q ( z1)
Q ( z1)
; Q ( z1) =
; Q ( z1) =
;
Q ( z 2) =
Q( z 2)
Q ( z 2)
; Q ( z 2) =
;
(4.95)
A 2,3
A 2,4
A 3,2
A 3,3
A 3,4
A 3,5
A 3,6
A 3,7
A 3,8
A 4,2
A 4,3
A 4,4
A 4,5
A 4,6
A 4,7
A 4,8
A 5,2
A 5,3
A 5,4
A 6,2
A 6,3
A 6,4
A 7,2
A 7,3
A 7,4
A 7,5
A 7,6
A 8,2
A 8,3
A 8,4
A 8,5
A 8,6
1
(4.96)
(4.97)
Q(0) = 12 , Q(0) = - 13 ,
Equao da Elstica
97
12
13
14
Qn ( Z ) = Qn (0) ( H ( z ) + F ( z ))
(G ( z ) + E ( z )) +
F ( z)
E ( z ) +
11
11
11
16
1F ( z z1) ( z z1) +
+ 15 14 E ( z z1) ( z z1)
11
11
18
+ 17 24 E ( z z 2) ( z z 2)
2 F ( z z 2) ( z z 2)
11
11
(4.98)
4.5
caractersticas seguintes:
Rotor bi-apoiado
Dimetro do eixo
omprimento do eixo
Material do eixo
= 0,05 m
= 1,0 m
= ao,Disco localizado no centro do eixo,
A figura 4.4 mostra como varia a primeira freqncia natural do rotor com o
dimetro do disco.
98
99
100
101
102
103
104
105
A figura 4.11
106
107
108
nem mesmo
109
considerado ponto de massa concentrada, sem rigidez, com inrcia de rotao e efeito
giroscpico (FIG-5.2).
O mtodo de elementos finitos introduz o impelidor no modelo matemtico com
grande facilidade, conforme veremos.
FIG 5.2
i)
EIXOS DO ROTOR:
110
{(
)}
1L
EC = m X& 2 + Y& 2 Z
2O
(5.1)
2
2
L
Y& X X&
1 Y&
X& Y
EC = Ie 2
+ Ie + 2
+ I p2 Z
Z Z Z
2 0 Z
Z Z
(5.2)
Sendo
I P = 2Id =
mR
(5.3)
(5.4)
111
T1 =
j =1
1L
X& Y
Y& X
Z
2
f .(q1 .q 2 .q3 .q 4 .q5 .....)q&1 I d 2
2O
Z Z
Z Z
(5.5)
20
1 b
Mi X&i 2 + Y&i 2
2 i =1
2
2
Y&i Xi 1 b X&i
X&i Yi 1 b
1 b Y&i
2
I
+
I
EC =
2
+ Ipi2
di
di
Z Z 2 i=1 Z
Z Z 2 i=1
2 i=1 Z
EC =
(5.7)
(5.8)
2Y
+ 2
Z
(5.9)
modificada no caso de se
X
= y + y , onde: y o angulo de flexo e y o angulo de
Z
Z +
2
2
X
1L
Y
y +
+ X Z +
kGA
2 O
Z
Z
2
2
L
1 X Y
P
Z
+
2 O Z Z
onde:
G=
E
2(1 + )
Modulo de Cisalhamento,
E
I xx = I = I yy = L4
Modulo de Elasticidade,
Momento de Inrcia Transversal de rea,
Coeficiente de Poisson,
rea,
Fator de Forma,
Carga Axial,
A
k
P
( )
112
(5.10)
EP =
(5.11)
EP =
1 X 1 Y 1 X 1 Y
+ k1 0 + k 2 0 + k3 L + k 4 L
2 Z 2 Z 2 Z 2 Z
2
(5.12)
u X ( z , t ) , uY ( z , t )
K,k
y = +
x =
u x
z
u y
z
113
2u X
Z 2
M X = EIYY
2uY
Z 2
=
MY
Z
FX =
2u X
EI XX
Z
Z 2
FY =
2uY
=
EIYY
MX
Z
Z 2 Z
EI
4
mR 2 2&&
mR 2 2&
&
&
+
m
+
2
= 0,
Z 4
4 Z 2
4 Z 2
I xx = I = I yy
I P = 2Id =
= X + iY
mR 2
2
114
(5.13)
GASH, R., (1976), prope outros termos para esta equao, como por exemplo
a combinao do cisalhamento com a inrcia de rotao. Entretanto, conforme j foi
dito anteriormente, o efeito do cisalhamento desprezvel em rotores de
turbomquinas, portanto, o termo da combinao do cisalhamento/inrcia de rotao
no ser considerado
5.1.3)
Na Seo (5.2) ser discutida a modelao do eixo, dos impelidores e dos mancais
atravs da teoria de elementos finitos aplicada ao rotor.
Com este propsito, precisamos dividir o rotor em pequenos elementos
(elementos finitos), modelados inicialmente como viga, conforme figura 5.4 .
A forma geral do deslocamento lateral dos pontos, dentro da teoria de elementos
finitos, apresentada abaixo, para uma viga:
q1
q
2
uY (z,t) = uX(z,t) = N eQe = [N1,N2,N3,N4] q (Deslocamentos Generalizados)
3
q4
FIG 5.4
(5.14)
115
(5.15)
Neste Captulo ser discutida a vibrao lateral 3D, juntamente com o efeito
giroscpico do elemento de eixo e do impelidor.
O deslocamento axial u Z = y
ZZ =
u Z
2uY
= B = y N
= y
z
z 2
ZZ = E ZZ = E
uZ
2u
= Ey 2Y = E.[B ]
z
z
116
2Y
+
2
Z
(5.16)
(1 2
ZZ
ZZ
) V
(1 2 A
ZZ
ZZ
) A z
A l
2N e 2N e
2N e 2N e
1
1
1
T
2
= E B B A z = E y A
z = EI
z (5.17).
z 2 z 2
2 zA
2 A
2 z z 2 z 2
z
2Y
+
2
(5.18)
q1
q
uY ( z, t ) = [N1, N2 , N3, N4 ] 2 = NeQe Funo de interpolao do eixo
q3
q4
(5.19)
3 z 2 2 z 3
z 2z 2 z3
N e = [N 1 , N 2 , N 3 , N 4 ] = 1 2 + 3 ; L 2 + 3 ;
L
L
L
L L
3 z 2 2 z 3 z 2 z 3
2 3 ; L 2 + 2
L L L
L
(5.20)
Variveis nodais:
q1 uYi
q
2 Xi
e
= =Q
q
u
3 Yj
q4 XJ
Valores entre ns uY ( z, t )
(5.20*)
u ( z , t ) = q1 N1 + q2 N 2 + q3 N 3 + q4 N 4
117
(5.21)
representaes grficas:
N1 = 1
1 6z 6z 2
3z 2 2 z 3
+
N
=
+
;
1
L2
L3
L L L2
z 2z2 z3
4 z 3z 2
N 2 = L 2 + 3 ; N 2 = 1
+ 2 ;
L
L
L L L
N3 =
1 6z 6z 2
3z 2 2 z 3
2
N
=
;
3
L2
L3
L L
L
z 2 z3
N 4 = L 2 + 3 ;
L L
3z2 2z3
z2 z3
z 2z2 z3
3z2 2z3
uY (z, t) = 1 2 + 3 .q1. + L 2 + 3 q2 + 2 3 q3 + L 2 + 3 q4
L L L
L L
L L
L L
118
N 4 =
2 z 3z 2
+ 2
L
L
(5.22)
uY ( z , t )
; Q e N e = [N1, N 2 , N 3 , N 4 ]Q e
z
1 6z 6z2
4 z 3z 2 1 6 z 6 z 2
2 z 3z 2
+ 2 ;
2 ;
+ 2
+ 2 ; 1
L
L
L
L
L
L L L
L L
uY ( z , t )
( z , t ) = q 1 N 1 + q 2 N 2 + q 3 N 3 + q 4 N 4
z
uy (z,t)
t
(5.23)
(5.24)
(5.25)
2uY ( z , t )
; N e = [N 1, N 2, N 3, N 4 ]
2
z
1
= 3 ( 6 L + 12 z ); ( 4 L2 + 6 Lz ); (6 L 12 z ); ( 2 L2 + 6 zL )
L
2uY ( z , t )
z 2
1 ( z , t ) = q 1 N 1 + q 2 N 2 + q 3 N 3 + q 4 N 4
2uY ( z , t )
1
= 3 ( 6L +12z)q1 + ( 4L2 + 6Lz)q2 + (6L 12z)q3 + ( 2L2 + 6zL)q4
2
z
L
(5.26)
(5.26)
(5.27)
3u Y ( z , t )
z 3
; ( z , t ) = q1 N 1+ q 2 N 2 + q 3 N 3 + q 4 N 4
(5.28)
3u Y ( z , t )
z 3
12
6
12
6
q + 2 q2 3 q3 + 2 q4
3 1
L
L
L
L
(5.29)
u y ( z , t )
t
2u y (z, t)
t
e &e
= U& y = N Q
velocidade generalizada
(5.30)
(5.31)
119
(5.32)
2 Ne 2 Ne
1
1
2
T
E B B Az = E y A 2
z
z2
2
2 A
zA
l z
( )
EP ( z , t ) =
( )
zA
(5.33)
6 L + 12 z
2Ne
y
= B e = 3 ( 4 L2 + 6 Lz )
2
z
L 6 L 12 z
(5.34)
2
2 L + 6 zL
( 6L + 12.z ).q1
4L2 + 6.Lz .q
2
2
2
(
6
L
12
.
z
)
q
4
L
6
L
.
z
q
(
6
L
12
.
z
)
q
2
L
6
.
L
.
z
.
q
.
...z
+
+
+
+
+
1
2
3
4
L
(6L 12.z ).q3
A
2
2L + 6z.L .q4
) ](
(
(5.35)
L L
q& q
j
j
+ R = 0;
q& j
(5.36)
onde j=1,2,3..J
EC = ECe
EP = EPe
funo de dissipao
j coordenada do elemento
E
L EP E 2Ne 2Ne 2
E
2Ne 2Ne
=
=
q
.
q
.qi.z =
i .z. =
6 qi aijq j
6 V
2
2
6 V i
2
2
qi qi qi 2L
z z
L
z z
qi L
120
(5.37)
( q1 a11 .q1 )
q1
( q 2 a 21 .q1 )
E
. EP ( z , t )
q2
= 6
(
q
L
qi
3 a 31 .q1 )
q3
( q 4 a 41 .q1 )
q4
( q1 a12 .q 2 )
q1
( q 2 a 22 .q 2 )
q2
( q 3 a 32 .q 2 )
q3
( q 4 a 42 .q 2 )
q4
( q1 a13 .q 3 )
q1
( q 2 a 23 .q 3 )
q2
( q 3 a 33 .q 3 )
q3
( q 4 a 43 .q 3 )
q4
( q1 a14 .q 4 )
q1
( q 2 a 24 .q 4 )
q2
= [K ]{Q }
( q 3 a 34 .q 4 )
q3
( q 4 a 44 .q 4 )
q4
(5.38)
a11 =
E
12 EIL3
2
2
2
3
2
2 L
y
A
z
L
Lz
dz
z
L
z
Lz
(
144
36
144
)
.
48
36
72
=
+
=
0
0
L6 A
L6
(5.39)
a11 =
12 EI
L3 1
(5.40)
a12 =
E
6EIL4
2
3
2
2
3
2 2
3 L
y
A
24
L
84
L
z
72
Lz
.
dz
.
(
24
L
z
42
L
z
24
Lz
)
+
=
0
0
L6 A
L6
a12 = a 21
6 EIL
3
6 EI
(5.41)
(5.42)
L2
a13 =
E 2
12EIL3
2
2
3
2
2 L
y
A
z
L
Lz
dz
z
L
z
Lz
(
144
36
144
)
.
48
36
72
+
=
+
=
0
0
L6 A
L6
12 EI
L3
6 EI
a14 = a41 2
L
a13 = a31
a22 =
(5.43)
(5.44)
(5.45)
36 2 3 48 3 2
4EIL5 4EI
E 2
4
2 2
3
4
16
36
48
.
(
16
)
.
=
+
=
=
(5.46)
y
A
L
L
z
L
z
dz
L
z
L
z
L
z
0
3
2
L
L6
L6 A
0
4 EIL2 4 EI
=
(5.47)
L3
L
L
L
E
EI
a23 = 6 y2A 24L3 + 84L2 z 72Lz2 .dz = (24L3 z + 42L2 z 2 24Lz3 ) . = 6 6L4.dA (5.48)
0
L A
L A
0
a22 =
a 23 = a32
6 EIL
6 EI
= 2
3
L
L
(5.49)
2EIL.2 2EI
=
L
L3
(5.50)
12EI
L3
a34 = a43 .
a44 .
(5.51)
6EIL
6EI
= 2
3
L
L
(5.52)
4EI
L
(5.53)
121
EP
E
=
q i
qi 2 L6
EP
e
e
KYZ
.QYZ
q j
2N e 2N e 2
E
.q i .z. = 6
2
2
z
z
L
2N e 2N e
e
e
q
V i 2 z 2 z .qi .z KYZ .QYZ (5.54)
12 6l 12 6l
EI yy 6l 4l 2 6l 2l 2 e
. QYZ
= [Ke ] Ke = 3
l 12 6l 12 6l
2
2
6l 2l 6l 4l
K y1 =
12EI
6EI.l
4EI.l 2
2EI.l 2
,
K
,
K
,
K
=
=
=
2
3
4
y
y
y
l3
l3
l3
l3
(5.55)
K y1
K
y2
e
e
KYZ .QYZ =
K y1
K y 2
K y2
K y3
K y2
K y4
K y1
K y2
K y1
K y2
K y2
K y 4
K y2
K y 3
u yi
xi
u yj
xj
(5.56)
Kx2
K x3
K x 2 K x 4
u xi
yi e
e
e
e
; Kx1 = Ky1; Kx2 = Ky2;..
u
xj
yj
122
(5.57)
FIG 5.5
deslocamento
no
plano
XZ
( u xi
= q1 , yi = q 4 , u xj = q5 , yj = q8 )
123
u x1 ( z, t ) = u1e ( z, t ) = q1 N1 + q 4 N 2 + q5 N 3 + q8 N 4
(deslocamento em XZ)
(5.58)
(5.59)
x1 ( z, t ) = 1e ( z, t ) = q2 N1 + q3 N 2 + q6 N 3 + q7 N 4
(ngulo x )
(5.60)
y1 ( z , t ) = 2e ( z, t ) = q1 N1 + q4 N 2 + q5 N3 + q8 N 4
(ngulo Y )
(5.61)
u x 2 ( z , t ) = u3e ( z , t ) = q1 N1 + q4 N 2 + q5 N 3 + q8 N 4
(5.62)
u y 2 ( z , t ) = u4e ( z , t ) = q2 N1 + q3 N 2 + q6 N 3 + q7 N 4
(5.63)
x 2 ( z , t ) = 3e ( z, t ) = q2 N1 + q3 N 2 + q6 N3 + q7 N 4
(5.64)
y 2 ( z , t ) = 4e ( z, t ) = q1 N1 + q4 N 2 + q5 N3 + q8 N 4
(5.65)
e
K xyz
0
0
6l
12
0 12 6l 0
0 6l 4l 2
0
EI
0
0
4l 2
= 3yy 6l
0
0 6l
l 12
0
12 6l
0
2
6l 2l
0
0
0
0
2l 2
6l
12
6l q1
12 6l 0 q2
0
0
6l
2l 2
0 q3
6l
0
0
2l 2 q4
12
0
0 6l q5
0 12 6l
0 q6
0
6l 4l 2
0 q7
6l 0
0
4l 2 q8
0
(5.66)
124
[ ] =[ ]
e
K .XZ
.T
e
K .XZ
K y 2 K y1 K y 2 u yi
K y1
Kx1 Kx2 Kx1 Kx2 uxi
e
e
K XZ
= Kx2 Kx3 Kx2 Kx4 yi KYZ
= K y 2 K y3 K y 2 K y 4 xi
K y1 K y 2 K y1 K y 2 u yj
Kx1 Kx2
Kx1
Kx2 uxj
K y 4 K y 2 K y3
Kx 2
Kx3 yj
Kx2 Kx4
K y 2
xj
12EI
6EI.l
4EI.l 2
2EI.l 2
Ky1 = Kx1 = 3 , Ky2 = Kx2 = 3 , Ky3 =, Kx3 = 3 , Ky4 = Kx4 = 3
l
l
l
l
12EI
Kx1 = K y1 = Kx11 = K x13 = Kx31 = Kx33 = K y11 = K y13 = K y 31 = K y 33 = 3
L
6EI 6 EI .l
Kx2 =Ky2 =Kx/ y12 =Kx/ y14 =Kx/ y21 =Kx/ y23 =Kx/ y32 =Kx/ y34 =Kx/ y41 =Kx/ y43 = 2 = 3
l
L
2
4 EI
4 EI .l
K x 3 = K y 3 = K x 22 = K x 44 = K y 22 = K y 44 =
=
L
l3
2 EI
2 EI .l 2
K x 4 = K y 4 = K x 24 = K x 42 = K y 24 = K y 42 =
=
L
l3
(5.67)
(5.68)
(5.69)
(5.70)
(5.71)
(5.72)
(5.73)
e
e
K XYZ
, enquanto outros preferem trabalhar no referencial KYXZ
. No
{. + u
+ K x11
0
K x12
K x13
0
K x14
+ K x 21
0
0
+ K y11 K y 21
0
.xi.
e
K XYZ
=
u xi
u
yi
xi
yi
u
xj
u yj
xj
yj
{.+ q.1.
{. + u
. yi.
e
KYXZ
=
u yi
u
xi
yi
xi
u
yj
u xj
yj
yj
+ K y11
0
K y12
K y13
0
0
K y14
{.+ q.1.
K y12
0
0
K y 22
0
0
K x 31
0
0
0
K x 22 K x32
K x33
K x 23
K y13 K y 23
0
K y14 + K y 24
0
+ K x 24
0
0
0
0
K x 34
0
0
K y 31 K y 41
K y 32
0
0
K y 33
K y 34
0
K y 42
0
0
K y 43
K y 44
0
K x 41 q1
0 q2
0 q3
+ K x 42 q4
K x 43 q5
q
0
6
0
q7
K x 44 q8
K y 21
K y 31
+ K x11
K x12
+ K x 21
K x 22
0
0
0
0
K x 31
K x 32
+ K x 41
K x 42
0
0
0
0
K y 22
K y 23
K y 32
K y 33
0
0
0
0
K x13
K x14
K x 23
+ K x 24
0
0
0
0
K x 33
K x 34
K x 43
K x 44
+ K y 24
K y 34
K y 41 q1
0 q 2
0 q3
+ K y 42 q 4
K y 43 q5
0 q6
0 q7
K y 44 q8
125
(5.74)
(5.75)
EC = MVxyzV =
0
EC=
1
M X& 2 + Y& 2 Z
2 0
( )
1 b
2
M i Yi
2 i =1
(Translao )
(5.76)
(5.77)
[ ] [U& ] V
1
U& yz
2
[ ]
EC E = Q& yz
U& yz = NQ& yz ;
yz
[ ]
[N ]T [N ] V Q& yz
2
(5.78)
1 & eT
Q [M e .] Q& e
2
(5.79)
ECT = e =1 ECe =
N
&
1 N &T
T
Q
N
N
2 e =1
V
(5.80)
q&1
q&
uy (z,t)
2
= q&1 N1 + q&2 N2 + q&3 N3 + q&4 N 4 = [N1 , N 2 , N3 , N4 ] = N eQ& e
U& y =
t
q&3
q&4
Aplicando-se Lagrange a ECE =
T
d V Q& N
2
dt
Q&
1 &T T &
Q N NQV ,
2
N Q& V
d
=
dt
(5.81)
vem:
N T N V
&
V
Q 2
&2
Q
(5.82)
2
d 1
& 2 d 1 [M ]Q& d 2
T
&&
= [M ]Q& = [M ]Q
N
N
V
Q
=
&
&
V
dt Q 2
dt 2 Q dt 2
(5.83)
[M ] = 1 V . N T N . V
2
(5.84)
1
A N T N . z
l
2
126
A L
z2 z3 z4
z5 z6
z3 z4 9 z5 z6 4 z7
a11 = (16 2 + 4 3 +9 4 12 5 + 4 6 ).dz = z 2 2 + 3 + 4 2 5 + 6
20
L L L
L L
L L 5L L 7L 0
q1a11q1 = q1
156 AL
13AL
.q1 = q1
.q1
35
420
156
22.l
[Me]Y.Z = Al.
420 54
13.l
m.T 1 =
(5.85)
156 Al
420
(5.86)
54 13.l
156 22.l 54 13.l
22.l 4.l 2 13.l 3.l 2
2
13.l 3.l ;
[Me]X.Z = Al.
13.l 156 22.l
420 54 13.l 156 22.l
2
2
3.l2 22.l 4.l2
13.l 3.l 22.l 4.l
22.l
4.l2
(5.87)
Al
420
(5.88)
onde:
l -
comprimento do elemento.
[M ]{Q&& }
e
TYZ
e
XZ
[M ]{Q&& }
e
TXZ
e
XZ
mT 1
m
T2
=
mT 3
mT 4
mT 1
m
= T2
mT 3
mT 4
mT 2
mT 4
mT 6
mT 2
mT 5
mT 3
mT 4
mT 1
mT 2
mT 4
mT 6
mT 2
mT 5
mT 2
mT 3
mT 5
mT 4
mT 4
mT 1
mT 6
mT 2
mT 5
mT 4
mT 6
127
u&&yi
&&
xi
u&&yj
&&xi
u&&xi
&&
yi
&&
u xj
&&yi
(5.89)
(5.90)
b -
2
0 22l 4l
0
e && e
M T .Q
= 22l
0
0
4l 2
0
0
13l
54
0
54 13l
0
2
13l 3l
0
0
0
3l 2
13l 0
54
54
13l
13l
3l 2
13l
156
0
0
0
0
156
22 l
22l
4l 2
22l
13l q&&1
0 q&&2
0 q&&3
3l 2 q&&4
22 l q&&5
0 q&&6
0 q&&7
4l 2 q&&8
(5.91)
q&&1 u&&xi
q&& u&&
2 yi
q&&3 &&xi
&&
2u y ( z , t ) = Q
&& e = q&&4 = yi
q&&
u&& ;
t 2
5 xj
q&&6 u&&yj
&& &&
q 7 xj
q&&8 &&yj
d
dt
Laplace
T
T
V Q& N NQ& V
2
Q&
&&
M Q& = M Q
=
dt
([ ] ) [ ]
(5.92)
[ ] =[ ]
e
M .XYZ
.T
e
M .XYZ
+ mT1
0
0
= + m
T2
mT3
0
mT 4
0
0 + mT 2 mT3
0
+ mT1 mT 2
0
0 + mT3
mT 2 mT5
0
0
0
0
mT3 mT 4
0
mT5
mT 4
0
mT 4 mT6
0
0
0 mT6
0
mT 4
0 mT 4 mT6
mT 4
0
0
+ mT1 0
0
0 + mT1 mT 2
0
mT 2
128
mT 2
0
mT5
0
mT4 q&&1
0 q&&2
0 q&&3
mT6 q&&4 (XY)
mT 2 q&&5
0 q&&6
0 q&&7
mT5 q&&8
(5.93)
(5.94)
e eixo
EI
4
+ m&& =0
Z 4
(problema de autovalor)
(5.95)
(5.96)
1
2 I (
L
EC =
+ y z (coordenadas Cartesianas)
2
(5.97)
1
T
ECR = e =1 ECe = e =1 Q& Ty , z I d [N ] [N ]z Q& y , z
l2
d
dt
(5.98)
d 1 [MR ]Q& 2 d 2
&T 1
T
&&
= [MR ]Q& = [MR ]Q
Qy, z I d [N ] [N ]z Q& y, z =
&
l2
2
2
dt
Q
dt
Q&
Y ,I
[M ] = I .N N .z = I
T
Ryz
N T N .z
(5.99)
(5.100)
129
(5.2.1-b), vem:
6Lz + 6z2
3
2
2
Id
2 3
2
2
2
2
2 L 4zL + 3z L
[M ] = 3 L(e) [6Lz + 6z , L 4zL + 3z L,6Lz 6z ,2zL + 3z L]
z
L
6Lz 6z2
2
2
2zL + 3z L
L
z2
z4
z3
36 z 3 L2 z 5 z 4 L
36
+
q1a11q1 = q1
a12 =
36 I d
.q1
30 L
m.11 =
(5.102)
36 I d
30 L
(5.103)
Id L
3L
( 6 L4 z + 30 L3 z 2 42 L2 z 3 + 18Lz 4 ).dz =
6
30 L
L 0
(5.104)
z2
z4
z3
36 z3L2 z5 z4L
36
a13 = Id (36 4 36 6 + 72 5 ).dz 6 (
+ ) =
5 2 0
L
L
L
L 3
30L
0
(5.105)
L
I
1 120L6 225L6 108L6
3L
+
) =
a14 = d6 (12L3 z 2 30L2 z 3 + 18Lz 4 ).dz 6 (
30
30
30 0 30L
L 0
L
a22 =
(5.101)
(5.106)
Id L 4
4L2
3
2 2
3
4
(
L
8
zL
22
z
L
24
Lz
9
z
)
+
=
(5.107)
30L
L4 0
L
I L
1 90L6 300L6 315L6 108L6
3L
a23 = d6 (6L4 z 30L3 z2 + 42L2 z3 18Lz4 ).dz 6 (
) =
(5.108)
L 0
L 30
30
30
30 0 30L
L
a24 =
Id L
L2
1
3
2 2
3
4
2 3
3 2
4
5
+
=
(5.109)
zL
z
L
Lz
z
dz
z
L
z
L
Lz
z
(
60
..
220
..
270
..
108
..
)
(
2
11
18
9
)
.
L4 0
60L4
0 30..L
L
I L
3L
1 120.L6 225.L6 108.L6
(5.110)
a34 = d6 (12.L3 z 2 + 30.L2 z 3 18.L.z 4 ).dz 6 (
+
) =
L 0
L
30
30
30 0 30L
L
I L
4L.2
a44 = d4 4.z 2 L2 12.L.z 3 + 9z 4 ).dz (...)..
30L
L 0
0
(5.111)
[M ].{Q&& }
..e
Ryz
..e
yz
e
36 3.l 36 3.l u&&xi
3.l 4.l 2 3.l l 2 &&
I
yi
= d
2
2
&&
3.l l 3.l 4.l yi
(5.112)
130
Id
Ar 2
=
30l 120.l
(5.113)
[M ]{ }
e
RXYZ
e
mR1 mR2 mR1 mR2 u&&xi
mR3 &&yi
mR2 mR4 mR2
&&
&&e = mR2 mR3 mR2 mR4 yi
Q
mR1 mR2 mR1 mR2 u&&xj
&&
mR2 mR4 mR2 mR3 yi
; [M e ]{
RYXZ
0 3.l . + 4.l2
2
&& e = = Ar + 3.l 0
0
M Re .Q
R
120.l 36 0 0
0 36 3.l
0 3.l l2
3.l 0 0
3.l
0
0
+ 4.l2
3.l
0
0
l2
36 0
.3.l q&&1
0 36 3.l 0 q&&2
0 3.l l2 0 q&&3
3.l 0
0 l2q&&4(XYZ)
36 0 0 3.lq&&5
0 36 3.l
0 q&&6
0 3.l + 4.l2 0 q&&7
3.l 0 0 4.l2 q&&8
0
(5.115)
= 0
eR eixo/Rotao
(5.116)
4
2&&
&
&
m
I
=0
+
d
Z 4
Z 2
(5.117)
131
ECG = T1 = . f .(q1.q2......)q&1
j =1
L
L
X
1 X& Y Y& X
1
Y
..z (5.118)
2
.
I
..
z
=
.IP
d
y
x
Z
2 0
2 0 Z Z Z Z
Z
ECG = e =1 ( )
N
1 &T
T
T
l 2 I PQ [N] [N]Ql = ()Q& XZ [G ]QYZ
(5.119)
1
T
d T1 T1
T 0
[
= ge ge = ge ge = G = IP[N]
N]l
&
l
dt Q Q
1 0
1
1
2
T
T0
T
g = IP[N] [N].l IP[N] [N].l = IP[N]
l2
l 2
l2
1
T
eT
G= g
(5.120)
1
[N].l
1
T 0
G = I P [N]
[
N].l matriz giroscpica
l
1 0
(5.121)
G=
0 1
d T1 T1
e T
e
e
I P [N]T
]l
2
=
g
g
=
g
=
[
N
l
dt Q& Q
1 0
T 1
T
d . Q& XZ l 2 I P [N ] [N ] l Q YZ
()
dt
Q&
Xz
(5.122)
Q& T 1 I [N ]T [N ] l Q
YZ
XZ l 2 P
T
.[G ]Q& = . I P [N ]
l
Sabemos que:
132
0
1
1
[N ] l Q&
(5.123)
3l
36
3l
4l 2
1
1
T
l [N ] [N ]l =
30l 36 3l
2
l2
3l
36
3l
36
3l
3l
l 2
3l
4l 2
(5.124)
e, portanto temos
L
z2
z4
z3
36 z3L2 z5 z4L
36 0 1
a11 = IP (36 4 + 36 6 72 5 ).dz 6 (
+ ) =
5 2 0 30L 1 0
L
L
L
L 3
0
L
(5.125)
q&1a11q1 = q&1
36 0 0 1
I 0 36
36 I P
.
.q1 =
P
. g11 , g12 , g 21 , g 22 ,
30l
0 36 1 0 30L 36 0
(5.126)
q&1a13q3 = q&1
I 3l 0
3lIP 0 3l 0 1
.q3
P
. g13 , g14 , g 23 , g 24 ,
30l 3l 0 1 0 30L 0 3l
(5.127)
I 0 36
36.I P 36 0 0 1
.q5
P
. g15 , g16 , g 25 , g 26
30l
0 361 0 30L 36 0
(5.128)
q&1a15q.5 = q&1
q&1a17q.7 = q&1
3l.I P 0 3l 0 1
I 3l 0
P
. g17 , g18 , g27 , g28
.q7
30L 0 3l
30l
3l 0 1 0
q&3a33q3 = q&3
4l 2 .I P 4l 2 0 0 1
I P 0 4l 2
.q3
. g33 , g34 , g 43 , g 44 (5.130)
2
30L 4l 2
30l
0
0 4l 1 0
q&3a35q5 = q&3
I 3l 0
3l.I P 0 3l 0 1
P
. g35 , g36 , g45 , g46
.q5
30L 0 3l
30l
3l 0 1 0
(5.131)
q&5a55q5 = q&5
I 0 36
l 2.I P 0 1 l 2 0
P
.q5
2
30l
1 0 0 l 30L 36 0
(5.132)
q&5a57q7 = q&5
36.I P 0 3L0 1
I 3L 0
P
.q7
30l
3L 0 1 0 30L 0 3L
(5.133)
q&7a77q7 = q&7
3l.I P 4l 2 0 0 1
I P 0 4l 2
.q7
2
. g77, g78, g87, g88
2
30l
0
0 4l 1 0 30L 4l
(5.134)
133
(5.129)
f - Matriz 3D Giroscpica
A matriz 3D abaixo a matriz giroscpica consistente, sendo anti-simtrica.
Nesta expresso matricial vemos o vetor velocidade nodal multiplicando a matriz
giroscpica. No caso da matriz de inrcia de rotao, a mesma est multiplicada pelo
vetor acelerao nodal.
[G ].Q&
e
G
e
G
2 AR 2
120l
0
...+36
3l
0
0
36
3l
0
36 3.l
0
0
0
0
.0
36.... 0
3.l.. 0
3.l
4.l 2
3.l +4.l2 0
+36 +3.l ...0
0
0
0
0... 3.l.. l 2
....0 36 3.l
..+36 0.0
3.l
+36 3.l
..0.0
..+3l 0
0
...0 +3.l +4.l 2
0
0 ..l 2
3.l l 2 ...0
0 q&1
3.l q&2
l 2 q&3
0 q&4
0 q&5
3.l q&6
4.l 2 q&7
0 q&8
2 AR 2
120l
(5.135)
=0
(5.136)
mG 2
0
0
mG 3
0
mG 2 mG 3
0
mG 1
mG 2
0
0
m
m
0
0
G1
G2
mG 4
0
0
mG 2
0
mG 2 mG 4
0
mG 1
mG 2
mG 1
mG 2
0
0
mG 1
mG 2 mG 4
mG 1 mG 2
0
mG 2
mG 2
mG 3
mG 2
mG 4 2 Ar 2
0 120l = Ge
0
mG 2
mG 3
0
0
[ ]
(5.137)
EI
2&&
4
2&
&
&
=0
+
I
2
m
j
d
2
Z 4
Z 2
Z
(5.138)
134
A seguir mostraremos que o efeito giroscpico parece acoplar, num certo sentido,
o movimento das coordenadas X e Y,
desta
EI
4
mR 2 2&&
mR 2 2&
&
&
2
=0
+
m
+
i
Z 4
4 2Z
4 Z 2
(5.139)
substituindo = X + jY , vem:
EI
2
2 &&
2 &
&&
&
4 ( X + jY )
&& + jY&&) + mR ( X + jY ) 2i ( X + jY ) = 0
(
m
X
4 2Z
Z 2
Z 4
(5.140)
4(X )
&& ) + I ( X ) + 2 (Y ) = 0
(
m
X
EI
d
2
Z 4
Z 2
2 (Y&&)
2 ( i. X& )
4 (Y )
= 0
j EI
2
m (Y&&) + I d 2
4
Z 2
Z
Z
(5.141)
Podemos ver que as duas equaes parecem ser acopladas nas variveis X e Y
2 &&
2 &
4(X )
&& ) + I ( X ) + 2 (Y ) = 0
m
X
(
EI
d
2
Z 2
Z 4
Z
2 (Y&&)
4 (Y )
2 ( X& )
=0
m (Y&&) + I d 2 2
EI
4
Z
Z 2
Z
(5.142)
135
q&
j
L
q j
= 0 ; onde j = 1,2,3.J ;
(5.143)
(5.144)
2&&
2&
4
&
&
=0
m
j
+
I
2
d
Z 2
Z 2
Z 4
2&&
4
2&
&
&
X tZ = 0
EI
m
+
I
2
j
d
2
0 t1 Z 4
Z 2
Z
L t2
(5.145)
onde:
(5.146)
i =1 t1 0
i =1
i i
t2 L
X&&
Y&&
X + ( Z Z i )
Y z t
I di ( Z Z i )
Z
Z
t1 0
t2 L
Y&
X&
2 I di ( Z Z i )
X ( Z Z i )
Y Zt
Z
Z
t1 0
A energia do impelidor,
em coordenadas generalizadas,
GUNTER, E.J.,WEN,J.C.,2005.
136
(5.147)
apresentada em
EC =
1
{q&d }T
2
md
0
0
0
0
md
0
0
0
0
Id
0
0
0
{q& d } + 1 I P {qd }T
0
2
Id
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 IP
0
0
{q& }
IP d
0
(5.148)
(5.149)
[M dT ] = 0
0
0 0 0
0
M 0 0 ; [M ] = 0
dR
0
0 0 0
0 0 0
0
0
0
0 ; [G ] = 0
d
0
0
Id
0
0 0
0 0
0 Id
0 0
0
0
0
0
0 Ip
0
0
Ip
(5.150)
eeixo,
dTdisco/Translao,
eTeixo/Translao,
eReixo/Rotao,
(5.151)
ddisco,
dR disco/Rotao
4
m &&
Z 4
M i&&i (Z Z
)+
2&&
2&
i
+ I d
2
2
Z 2
Z
&
&&
I di ( Z Z i )
2 i
Z
Z
137
= 0 (5.152)
onde:
(5.153)
As matrizes do
computador.
M
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
M
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Id
0
0
0
0
Id
0
0
0
0
M
0
0
0
0
M
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Id
0
0
0
0
0
0
IP
0
IP
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
IP
0
0
0
0 =
0
0
0
I d
0
0
0 =
0
0
IP
[M dT ] + [M dR ]
(5.154)
138
[Gd ]
(5.155)
[Cb ] =
Ci ,.i
C j ,.i
Ci , j
C j, j
; [Kb ] =
K i ,.i
K j ,.i
Ki, j
K j. j
b bearing
; {Q(t )}
(5.156)
(5.157)
As matrizes dos dois mancais podem ser divididas em dois ns ou no, para
efeito dos programas rotodinmicos. Deve ainda ser considerada a rotao constante.
K XX
K
YX
0
0
0
0
0
K
K
C XX
C
YX
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
XY
C YY
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
XY
YY
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(5.158)
(5.159)
([M eT ] + [M eR ] + [M dT ] + [M dR ]){q&&e (t )} +
([Cb ] + [Ge + Gd ]){q&e (t )} + [K b + K e ]{qe (t )} = 0
139
(5.160)
(5.161)
matriz G. de Massa
matriz G. de Rigidez
matriz G. Giroscpica
matriz G. de Amortecimento
vetor de carga associado ao desbalanceamento
Esta ltima equao pode tornar-se mais geral com a introduo das foras
circulatrias, (conforme MEIROVITCH, L.,1997), que so usadas para representar
o acoplamento cruzado dos mancais (discutido na Seo 5.6.4.c):
140
(5.162)
Sendo o eixo rgido com mancais flexveis, podemos dizer que os autovalores de
corpo rgido do sistema, sero: (1 )2 = 2 K e (2 )2 = 6 K conforme ilustrado na figura 5.7.
m
ortotrpicos
FIG
5.7
141
associada ao efeito
prejudicial
ao
instabilidade
rotodinmica
produzida
pelos
mancais
est
associada
rigidez dos mancais. Este tipo de instabilidade ser bastante discutida no CaptuloVI,
com a apresentao de mltiplas abordagens.
142
equacionamento antes de se
partir
(assimtrico).
1)
considerado desacoplado.
Assume-se
(5.161)
143
[M
[K ] ) {& ( t ) }
r=1,2.n
Diagonalizada
(5.162)
(5.163)
[K]
[C]
pequeno, o problema pode ser resolvido pelo mtodo da superposio modal. Nestes
casos podemos tirar vantagem do conceito de amortecimento proporcional, que
( Crr = 2. rr .M rr ). Na prtica esta hiptese
[C] &r (t )
Crr = 2. rr .M rrrr ;
= 0 e = 2. rr
(5.164)
&&r + 2 rr M rr&r + r = 0
r = 1,2,..,N
(5.165)
r.r =
Crr
C
= rr 1 % Crr = 2.rr.Mrrrr
2Mrrrr Cc
(5.166)
Cc
1
,
2 FA
FA =
pico
1 2
(5.167)
144
4 +
2
(5.168)
onde,
q.(t )
q.(t + T )
= ln
decremento
logartmico,
(5.169)
Sendo = a id
(5.170)
onde:
a = n ;
Nd
d = n 1 2 e
(5.171)
60a
Nd
4)
(5.172)
No caso
geral, entretanto,
o amortecimento
145
[M eT ]{q&&e (t )}
([K e ]){qe (t )}
= 0
(5.173)
problema de autovalor:
- 2 [M ]{Q}+ [K ]{Q}=0
(5.174)
[M ]{Q} = [K ]{Q}
(5.175)
[ ] =
[ ] = {1,2 ,...n }
matriz de autovalor
(5.176)
matriz de auto-vetor
(5.177)
146
usualmente
{Q(t )}
Fazendo
substituindo-se
na
equaao(5.175), tem-se:
[M ] {&&} ei .t + [K ] {} ei .t
= 0
(5.178)
T
Pr-multiplicando por , ou seja, projetando-se o sistema em sua base modal
T [K ] { } = 0 ;
(5.179)
(5.180)
(5.181)
T
Pr-multiplicando-se por , vem::
T [M ] {&&}+ T [K ] { } = T {P(t )}
(5.182)
onde:
T {P(t )} = Fr = Fr (t )
(5.183)
(5.184)
147
T {Pr (t )} =
.Fr = 2 r Fr (t ) ;
&&r + 2 rr =
M
M
r
r
Kr
(5.185)
1
&&r +2rr =2r Fr
Kr
1
2r 2
2 .r = Fr
r
r
Kr
1
= r .
2
K
r 1 2
r
(5.186)
it
{(t)} = Fr 1 2 e ;
Kr
1 r
{q(t )} = {r }.. Fr
1
it
1
e
2
Kr
(5.187)
, M r = r [M ] r
Mr
, K r = r [K ]r
2r M r
, Pr (t ) = T {P(t )}
Fr
148
[M ]{q&&(t )}
+ ( [G ]) {q& (t )} + [K ]{q(t )} = 0
(5.188)
EI
b
4
&
&
M i&&i (Z Z i ) +
Z 4
1
2&&
2& b
&
&&
+ Id 2 2i 2 + I di ( Z Z i )
2i = 0
Z 1
Z
Z
Z
b
Q iv + Q + i ( z z i )Q 4 Q i ( z z i )Q = 0
4
(5.189)
(5.190)
149
(5.191)
O mtodo de soluo proposto para resolver esta equao vlido para casos em
que o amortecimento pequeno. Requer-se a definio inicial de uma base no
amortecida para o sistema (problema de autovalor).
150
(5.192)
[ ] = { 1 , 2 ,... i +1 }
12
[ ] =
2 2
i +12
matriz de autovetor
(5.193)
matriz de autovalor
(5.194)
Fazendo-se
e pr-multiplicando-se por T ,
(5.195)
(sistema homogneo)
(5.196)
Fr - carga modal
(5.231*)
onde:
M r = r [M ] r
T
K r = r [K ]r r M rr
T
151
sendo
1 T
1
1
Pr (t ) =
Fr (t ) = 2r .e.t
&&r + 2rr&r + 2rr =
M rr
M rr
Kr
1
&&r + 2 rr&r + 2 r r = 2 r .e.t ,
r = 1,2,..,N e
Kr
r =
Crr
2 M rrrr
(5.196)
(5.197)
(5.198)
rr =
r
Fr
r (t ) =
(1 r )
2
tan r =
e r =
Crr
2 M rrrr
+ (2 r r r
)2
cos( t r )
(5.199)
2rr r
, ngulo de fase
2
1 rr
(5.200)
Parte Imaginria I ( H ij )
= (
r =1
(
r =1
(1 r )
)
(1 r ) + (2
ir jr
Kr
)2
(5.201)
2 r rr
)
2 2
2
1 rr
+ (2 r rr )
(5.202)
ir jr
Kr
r rr
152
varredura, sendo que os clculos so realizados para cada rotao da mquina (rigidez
dos mancais).
Seja:
[ ] (n 3)
n equaes
(5.203)
[ ]
{ }e
3
[ ]
i . .t
(5.204)
(5.205)
(5.206)
onde:
(5.207)
q (t ) = [ ] (t )
r
153
r=1,2.n
(5.208)
[ ]T M [ ]&&r (t ) + [ ]T C[ ]&r (t ) + [ ]T K [ ]r (t ) = [ ]T Q = Q
(5.209)
[M ]&&r (t ) + [C ]&r (t ) + [K ]r (t ) = Q
(5.210)
[C ] = [M ] a j [D]j
(5.211)
j =s
onde
[D ] = [M ]1[K ] no simtrica.
Nesta formula, a constante a j reflete o maior ou menor grau de amortecimento
-2 a
; C(-1)= [C ] = Ma1 [D ]
C(0)= [C ] = Ma0 [D ] = a0 [M ] ;
0
C(1)= [D ]
[C ] = Ma1 (K M ) = a1[K ]
C(2)= [C ] = Ma2 [D ]
[C ] = M a j [D]j
j =s
(5.212)
[M ]1 , tem-se:
(5.213)
{qr (t )} = [U ] (t )
[D ] = [M ]1[K ] ,
tem-se:
(5.214)
(5.215)
e substituindo-se, vem:
&&r +
a [ ] & + [ ]
j
j =r
(5.216)
= Q
(5.217)
(5.218)
C=
j =. s
2j
r
( )
r
r
(5.212*)
dever ser calculado para cada equao independente e leva contribuio no apenas
da freqncia natural do modo de vibrao, como no caso da superposio modal, mas
tambm contribuio de uma srie formada a partir da freqncia natural de interesse.
O amortecimento proporcional um caso particular desta abordagem, pois
(M + K ) {q& (t )}
onde
r=0 e s=1
(5.219)
(5.220)
155
na
forma
de
equao
de
estado
considerando
(5.221)
q [0 ]
+
1 {F }
M 1C q& [M ]
(5.222)
& (t )
q& 0
= =
1
q&& M K
onde:
0
A=
1
M K
I
M 1C
; ( z ) = q e & ( z )
q&
q&&
q&
& ( t ) = A ( t ) + Bu ( t )
(Equao (2n 2n )
(5.222a)
(5.223)
(t ) = [ A] (t )
.
0
=
1
M K
1
M C
I
([A] I ) = 0
0
det ([ A] I ) = det
1
M K
(5.224)
(5.225)
I
I = 0
1
M C
(5.226)
156
Este problema pode tambm ser abordado usando-se a teoria de controle, na qual
feita a integrao, no domnio do tempo, das equaes de estado (matriz no
simtrica). Com a ajuda da teoria de controle ns podemos resolver este sistema de I/O
(imput/output) para identificar as suas variveis de sada pela integrao no tempo.
As sadas deste sistema rotodinmico so deslocamentos nodais e velocidades
nodais do sistema global original (no reduzido) e podem ser escritas na forma de
variveis de estado (resposta dinmica):
& ( t ) = A ( t ) + Bu ( t )
Y = D (t )
(5.227)
[0]
[I ]
A=
1
1
[M ] [K ] [M ] [C ]
(t ) =
{q}
0
B=
1 F
[M ]
(5.228)
vetor de input
Y = D (t )
157
(5.229)
{q&} = i{u}.ei .t
] {u } =
M + i G + K
{q&&} = 2 .{u}.ei .t :
(5.230)
det . 2 M + i G + K
= 0
(5.231)
det . 2 M + iG + K
= det . 2 M iG + K = 0
.
(5.232)
5.6.3.a-1)
158
Energia Cintica
EC =
1
2
2 .
m ( x& y ) + ( y& + x ) =T
2
(5.233)
Energia Potencial
EP =
.
1
Kx 2 + Ky 2 = U
2
(5.234)
t2
t1
(T U )dt = 0
(5.235)
m&x& 2my& m 2 x + Kx = 0
2
m&y& + 2mx& m y + Ky = 0
(5.236)
0 x 0
m 0 &x& 0 2m x& K m2
+
=
0 m &y& + 2m
0 y& 0
K m2 y 0
159
(5.237)
trocando-se
x
y
por
u1
, vem:
u2
{q} =
u&
u&2
0
u2 0
K m 2
K =
0
m 0
sendo M =
;
0 m
0
;
K m 2
(5.238)
0
[G ] =
2m
2m
0
0 u1 0 0 2m0u1 0
=
. =
1 u2 0 2m0 0 u2 0
.u1 2mu2 = 0
2m
=0
2m
2m.u1 .u2 = 0
Det.
(5.239)
(5.240)
Equao caracterstica 2 + 4m 2 2 = 0
2 = 4m 2 2 .1,2 = .i.2.m. 1 + 2 = Tr [G ] = 0
(5.241)
Podemos dizer que a matriz giroscpica possui duas freqncias naturais: uma
forward e outra backward. Considerando-se 1 = +2im e substituindo-se na
primeira equao forward whirl .
Fazendo u1 = a u2 = ia 1 = +2im
Considerando 2 = i 2m na
(5.242)
a
(autovetor 1)
ia
{u}1 =
whirl
160
Fazendo u1 = b u2 = ib
1 = 2im e
b
(autovetor 2)
ib
{u}2 =
a
mostra que, estando o sistema girando em sua
ia
{u}1 =
O autovetor
a
=
ia
{u}2T {u}2 =
no
so ortogonais:
a 2 + i 2 .a 2 = 0
b
=
ib
{b, ib }
b 2 + i 2 .b 2
a
=
ia
(5.243)
=0
(5.244)
ab i 2 ab = 2ab
b
a ia a b a2 +i2.a2 abi2ab 0 2ab
T
=
U
U
=
[
]
[
]
b ib ia ib= 2
2 2 2
ia ib
abi ab b +i .b 2ab 0
[U ] =
(5.245)
(5.246)
Arbitrando-se
(a = b = 1; para K
= K y = K ) tem-se:
161
[U] =
1 1
i i
(5.247)
0 2m 1
2m 0 ..0
0 v1 0
=
1 v2 0
2m
0 2m 0 v1 0
2m 0 0 v = Det 2m = 0
2 0
(5.248)
.v1 + 2mv2 = 0
equao caracterstica 2 + 4m22 = 0
2m.v1 .v2 = 0
(5.249)
(5.250)
(5.251)
{v1} =
ic
(auto-vetor 1)
vetores de [G ]
162
d
c ic c d c2 +i2.c2 cdi2cd 0 2cd
T
=
=
V
V
[
]
[
]
d idic id =
2
2
2 2
ic id
cdi cd d +i .d 2cd 0
[V] =
[G ]T
[G ]T
em que a matriz
(5.252)
no simtrica.
Caracterizao da Base Bi-ortogonal: verificaremos agora propriedade de Biortogonalidade, caracterstica das matrizes no simtricas [U ] [G ] [V ] = [I ]:
T
2
2
b ib ic id bc + i bc bd i .bd 0 2bd
T
(5.253)
[G ] so ortogonais
[G ]T ).
ic
1
2ac
a
; {v}1 =
ia
1 c
2ac ic
(5.254)
[V ] =
[U ]T
a
2 ac
b
2 bd
ia
2 ac
ib
2 bd
1 b
1 d
; {v}2 =
2bd ib
2bd id
d
c
2 ac
ic
2 ac
[U ]n =
2 bd = 1 0 = [I ]
0 1
id
2 bd
(5.256)
1 0
1 1 1
1 1 1
T
i i = [U ] ; [V ]n =
i i = [V ] ; [U]n [V]n = 0 1
2
2
(5.255)
1 1
2 i
1
e
i
[V ] =
(5.257)
1 1 1
, vemos
2 i i
1
x da base [G] se transforma no auto-vetor
i
{u}1 = =
163
1
T
y da matriz transposta [G ] , o que sugere que a operao de
i
transposio da matriz giroscpica, equivale a uma rotao do referencial inercial.
{v}2 =
1 1 i 0 2m 1 1
2 1 i2m 0 2 i
[V ]T [G ][U ] =
1 i2m 0 1 0
=
=
i 0 i2m 0 2
(5.258)
[U ]T [G ]T [V ] =
1 1 i 0 2m 1 1 1 i2m 0 1 0
=
.
=
i2m 0 2
2 1 i 2m 0 2 i i 0
(5.259)
[G]
anti-
simtrica, seu trao nulo, e, portanto, a soma de seus autovalores tambm ser nula.
.
T m 0
Diagonalizao da matriz de massa [M ] = [V ]
[U ] :
0 m
[V ]T [M ][U ] =
1 1 i m 0 1 1
..
2 1 i 0 m 2 i
1 11 i m m 12m 0 m
..
=
=
=
i 21 i im im 2 0 2m 0
0
=[U ]T [M ][V ]
(5.260)
2
0
T K m
Diagonalizao da matriz de rigidez [K] = [V ]
.[U]
K m2
0
[V]T [K][U] =
0 1 1
1 1 i K m2
1 i. 0
K m2 2 i
2
1 2 K m2
=
2
0
0
2 K m2
1 1 1 i K m2
K m2
.
=
=
i 2 1 i i(K m2 ) i(K m2 )
K m2
0
T
= [U ] [K ][V ]
=
2
K
m
0
(5.261)
164
da matriz Giroscpica
[G ]
= [K]
m
m
g
0
k
k
2,1
2,1 2,2
2,1 2,2
[M] =
(5.262)
0 g1,2 0 u1 0
=
g1,2 0 0 u2 0
u1 + g1, 2u2 . = 0
g1, 2u1 u2 . = 0
165
(5.263)
g.1,2
2
Det...
= 0 + g1, 2 g1, 2 = 0 .1 = ig12 ; .2 = +ig12
g
.
1,2
(5.264)
1 1
1 1
i
[U ] =
1 i
1 1
i
1 0
= 2.
1
0 1
(5.265)
) {u } = 0
(5.266)
2m2,2 + K.2,2
u1 0
=
u2 0
(5.267)
(5.268)
.1 = i
e 2 = i , sendo
2 = 2 e
4 = 4 .
(m m
.1,1 .2,2
(5.269)
166
( m
( m
2
.1,1
.1, 2
(5.270)
(5.271)
para
(1)
u1
1 m2, 2 + k2, 2 .
2
1
u1 =
(1)
1
[ m
=
2,2
u2
(1)
u1 =
( m
k2, 2 2 m2, 2 .
ig.1, 2 + k.1, 2 ).
2
.1, 2
) [(
]u
(k
.1, 2
m.1, 2 2 + (g.1, 2 )
2
u2
] (
(k
.1,2
m.1,2
) + (g )
2 2
)u
.
(1)
(5.272)
.1,2
[ m
=
] (
2,2 1,2
(k
m.1,2
) + (g )
2 2
.1,2
(2)
u2
(5.273)
.1,2
(5.274)
(5.275)
(5.276)
e fazendo-se u2
{u1}=
(1)
= 1 e u2
( 2)
= 1 , teremos:
C
B C
B
i
+i
e
{
u
}
=
A
A
2
A
A
1
1
(5.277)
167
Fazendo-se
B
C
=b e
= c [U ] = [{u1}, {u2 }] =
A
A
b ic b + ic
1
1
(5.278)
segue:
[G ]T
0
=
g1, 2
g1, 2
0
0 g1,2
g1,2 0
[G] =
Para tanto, substituem-se nas equaes (5.274) a (5.276) o valor de g1, 2 por
g1, 2 , para obter:
2
A = A = (k12 m1, 2 2 ) + g.1, 2 .2
(5.279)
(5.280)
(5.281)
{v1} = A + i A e {v2 } = A i A
(5.282)
Fazendo-se
b + ic b ic
B
C
=b e
= c [V] = [{v1},{v2}] = U =
1
A
A
1
[]
(5.283)
b+ic b ic
b ic b + ic
Depreende-se da que [V] =
o complexo conjugado de [U] =
.
1
1
1
1
a condio
168
b2 + c 2 + 1
b + ic 1 b ic b + ic
b2 + 2ibc c2 + 1
.
2
2
1
b2 + c 2 + 1
b ic 1 1
b 2ibc c + 1
[V ]T [U ] =
(5.284)
b 2ibc c + 1 = 0
2
b2 c2 + 1 = 0
bc = 0
(5.285)
c = 0 ; b 0 e b = i (hiptese 1)
0 0
T
Esta hiptese inadmissvel, pois anula o produto matricial [V ] [U ] =
.
0 0
b = 0; c 0 e
c = 1
(hiptese 2).
1 1
[U ] =
i i
1 1
[V ] =
(5.264):
(5.286)
( m
1, 2
+ m.1, 2 k.2, 2 + m2, 2 k.1, 2 + 2m1, 2 k1, 2 g 21, 2 . 2 + k2, 2 g.1, 2 k.1, 2 k.2, 2 + k 21, 2 = 0
(5.287)
Como esta equao no possui os termos m1,1 e k1,1 , precisaremos usar a equao
(5.270), para completar a prova e para explicitar a equao caracterstica.
Sabemos que os autovalores da equao (5.267) so da forma: .1 = i e 2 = i .
Usando-se a equao (5.271) para clculo dos autovetores do sistema,
C
C
B
B
i
+i
{u1}= A A e {u2 } = A
A
1
1
169
(5.288)
C
C
B
B
+i
i
{v1} = A A e {v2 } = A A
1
1
(5.289)
A = k 1 ,1 + m 1 ,1
(5.290)
B = k 12 m 1 , 2
(5.291)
C = g
.1 , 2
(5.292)
obriga a B = 0 e C = A (analogamente)
A bi-ortogonalidade
B + C A = 0
( m
1, 2
(5.293)
(m m
.1,1 .2,2
(5.294)
Concluso da Prova:
Os autovetores adjuntos da matriz [G ] so idnticos aos autovetores de
( [M ] , [G] , [K ] ), associados ao problema de autovalor do sistema giroscpico
conservativo:
(5.295)
so eles
i i
e [V ] =
1 1
[U ] =
i i
T
1 1 , sendo [V ] = U (conjugado) e [V ] [U ] =
[ ]
2 0
0 2
(5.296)
170
[M ] , [K ]
anteriormente: B = 0 , C = A. , B = 0 e C = A .
Pr e ps multiplicando [M ] e [K ] por seus autovetores adjuntos temos:
(5.297)
adjuntos de
[G]
mostra que esta transformao est condicionada aos valores capazes de anular as
expresses mostradas a seguir (anular os coeficientes da anti-diagonal)
[V ]T [M ][U ] =
1 1 i m.11 m.12 1 1
2 1 im.21 m.22 2 i
[V ]T [M ][U ] .
0
M
m.11 m22 + 2im.12 = 0; m.11 = m22.;.k.11 =k22 ; m.12 = m21 = k.12 = k21 = 0 ; g.1,2 =g21=g
A diagonalizao da matriz
(5.298)
(5.299)
tem-se:
B=0
B = 0
(5.3000)
A C = g 2.2 k m2 g = m2 g + k2 g = 0 A = C
A C = k m2 g = m2 + g + k = 0 A = C
(5.300)
(5.301)
transformao linear.
171
{q} = [U ]n { }
(5.302)
(5.303);
, vem:,
[V ]nT [M ][U ]n.{&&}+ [V ]nT [G][U ]n.{&}+ [V ]nT [K ][U ]n.{} = [V ]nT {Q} = {Q}
(5.304)
m
0
Q
0
k m2
0
2im 0
{&&} +
{&} +
{} =[V]nT{Q} = Q = 1
2
m
k m
0 2im
Q2
0
{}
(5.305)
direo X, com um avano de 90 graus que representado pelo complexo (i), levando
a:
.
0 x 0
m 0 &x& 0 2m x& K m2
+
=
0 m &y& + 2m
0 y& 0
K m2 y 0
Re-escrevendo-se a euao(5.305),
(5.306)
desacoplado tem-se:
172
(5.307)
(5.308)
ou,
.&&1 + 1
(5.307*)
(5.308*)
(5.309)
.2
i . + k t
m
( forward ) + C2e
i . k t
m
(backward )
(5.310)
Substituindo-se os valores 2 =e.rt ; &2 = re.rt ;&&2 = r2e.rt na equao (5.308), tem-se:
.2
i . k t
m
+ D2e
i . + k t
m
r.1,2 = .i. k
m
(5.311)
As variveis nodais 1 e 2 podem ser re-convertidas na varivel original {q},
atravs do procedimento abaixo.
X
1 i i1
= [U ].n { } [U ]n {} =
2m 1 12
Y
{q} =
logo:
173
(5.313)
X
1 i1 i2
=
2m 1 + 2
Y
(5.314)
1
E 1 cos . +
2m
..t + F .sen . +
1
m
+ G 1 cos . +
..t + H .sen . +
1
m
..t +
m
k
..t .
m
(5.315)
Y.(t) =
1
E 2 cos . +
2m
Y.(t)
..t + F .sen . +
2
m
+ G 2 cos . +
..t +
m
.. t + H . sen . +
2
m
.. t
m
(5.316)
174
m
0
0 0 0
0 2m
2m 0
m 0 0
.{&&.} + ...
0 I 0
0
0
0 0 I
0
0
onde:
0
K m.2
0
0
K m..2
.{&.} + . 0
0
0 2I
0
2I 0
0
0
0
0
0 0
0 0
.{} = 0
0
X u1
Y u
{..} = = 2; m massa da roda; I inrcia da roda
X u3
Y u4
175
(5.317)
[G]
0 2I. 0
0
Det. 2m.
0
2m.
0
0
0
0
0
.
2I.
2I.
2m.
Det
=0
2m.
2m.
0
0
Det.
2m.
2m.
0
0
.
2I.
2I.
0
0
X Det.
2I .
{u}= {0}
2I .
=0
(5.318)
(5.319)
(5.320)
Det
2I.
= 0 .2 = 4I 2.2 ...3,4 = .2..i.I.
2I.
(5.321)
0
0
0
2.im.
0
0
2.im. 0
[] =
. ; 1 + 2 + 3 + 4 = Tr[G] = 0
0
0
2.iI.
0
0
0 2.iI.
0
(5.322)
Como no exemplo anterior, pode-se pr e ps-multiplicar a equao pelos autovetores adjuntos [U ] e [V ] da matriz [G] , diagonalizando-se as matrizes [M ] , [G] e [K ]
T
.u1 = i..u.2
(5.323)
176
1
i
{u1}= (autovetor 1)
0
0
(5.323a)
1
i
{u2} = (autovetor 2)
0
0
Fazendo-se u1 = 1 e u2 = i 2 = 2im e
(5.324)
0
0
{u3}= (autovetor 3)
1
i
(5.324a)
0
0
{u4}= (autovetor 4)
1
i
autovetores da matriz
(5.325)
[G]
Podemos
1
i
[U] =
0
1 0 0
1 i
1 i
i 0 0
T
. [U ] [U ] =
0 1 1
0 0
0 i i
0 0
01
0 0 i
.
1 i 0
1 i 0
0
0 0
i 0 0 2
=
0 1 1 0
0 i i 0
1
2 0 0
0 0 0
0 0 2
0 2 0
(5.326)
177
[[G ]
[. ] {u}
= [G ]
2m.
0
0
2m.
0
0 {u}= {0}
.
0
0
2 I .
0
2 I .
0
2m.
0
0
2m.
0
0 Det.
Det.
.
0
2I.
0
0 2I.
0
1,2 = .2.im.
[G ]T
2m.
2m. X Det.
2I.
2I. =0
.3,4 = 2.i.I.
0
0
0
2.im.
0
im
2
.
.
0
0
[ ] =
.
0
0
2.iI .
0
2.iI .
0
0
0
(5.327)
(5.328)
(5.329)
; 1 + 2 + 3 + 4 = Tr[G] = 0
(5.330)
so os mesmos da matriz [G ] .
.
[G ]
{v1} = i
0
0
(autovetor 1)
178
(5.331)
1
i
{v2 } =
0
0
Fazendo-se v1 = 1 e v2 = i
(autovetor 2)
{v3 }=
0
0
1
i
(5.332)
(autovetor 3)
Fazendo-se .v.3 = 1 e .v 4 = i
1 1 0 0
Assim: [U ] = i i 0 0
0 0 1 1
0 0 i i
Observando
[U ] e [V ] ,
1
i
[V ] =
0
(autovetor 4)
1
i
0
0
0
0
1
i
0
0
(5.333)
1
1
[U]T[G]T[V] =
0
( Tj . A. i = i ij = [ ] )
i 0 0 0
2m. 0
0 1
i 0 0 2m. 0
0
0 i
.
.
0 1 i 0
0
0 2I. 0
0 1 i 0
0 2I. 0 0
1 0 0
i 0 0
.
0 1 1
0 i i
0
0
4im 0
0
4im
0
0
[U]T [G]T [V ] = .
.
0
4iI 0
0
0
0
4iI
0
179
(5.334)
[G ]T
(bi-ortogonalidade).
1
1
i
1
1 i
{u1}n = ; {v1}n =
20
2 0
0
0
(5.335)
1
1
1
i
.i
1
1 .i
T
{u2} {v2} = {1, i,0,0} = 2 {u 2 }n =
. ; {v2 }n =
20
2 0
0
0
0
0
(5.336)
0
0
0
0
{u3}n = 1 ; {v3}n = 1
2 1
2 1
i
i
(5.337)
[U ]T n [V ]n
1 i
1 1 i
=
2 0 0
0 0
; {u 4 }n
0 1 1
0 i i
.
1 i 0 0
1 i 0 0
0
0
0
0
0
1 0
1
v
=
;
{
}
=
4 n
21
2 1
i
i
0
0 1
1 1 2
i i
0
0
[U]T n[V]n =
1
0
0
1
0
0
0
0 =
.
0
[I ]
(5.338)
(orto-normal) ;
1
i
[U ]n = 1
20
0
1 1 0 0
i 0 0
1 i i 0 0
. , [V ]n =
0 1 1
2 0 0 1 1
0 i i
0 0 i i
(5.339)
[V ]T [M ][. U ] = {I } ,
180
0 0
0 0 0 2m. 0
0 1
0 0 2m.
0
0
0 i
.
.
1 i 0
0
0 2I. 0
1 i 0
0
2I.
0 0
1 0 0
i 0 0 1
.
0 1 1 2
0 i i
0
0
0
2.im.
0
2.im.
0
0
[] =
.
0
0
2.iI.
0
2.iI.
0
0
0
(5.340)
[U]T [G]T [V ] =
2 .im
0
2 .im .
0
0
2 .iI
0
.
0
2 .iI
0
(5.341)
0 0
0 m
0 0 0
..
1 i 0
1 i 0
0
0 0 0 1
m 0 0 i
..
0 I 0 0
0 0 I 0
0
m
i 0 0 1 = 0
.
0 1 1 2 0
0 i i
0
0
m
0
0
0
0
I
0
0
0
.
0
(5.342)
0
T
i 0 0 K m....2
0
i 0 0 0
K m....2
..
0 1 i 0
0
0 1 i 0
0
0 0 1
0 0 i
..
0 0
0 0
181
1 0 0
K m...2
0
=
i 0 0 1 0
K m....2
.
0 1 1 2 0
0
0 i i
0
0
0
0
0
0
(5.343)
{q} = [U ]n { }
(5.344)
u.1,.1
u
.2,.1
= .1 +...
u.3,.1
u.4,.1
u.1,.4
u
.2,.4
+ .4 , podemos escrever:
u.3,.4
u.4,.4
(5.345)
(5.346)
0 0 0
0
m 0 0 .
T 2m
..[U]n {.&&.}.+...[V] n.
0
0 I 0
0 0 I
0
2m 0 0
km.2
0
0 0 0 .
0 km.2
T
..[U]n .{&..}.+.[V] n
0
0 0 2I
0
0 2I 0
0
0
0 0
0 0 .
T
..[U]n .{..} =.[V] n.[Q]
K 0
0 K
(5.347)
0
0
0 0 0
k m.2
0
2.im 0
0 2.im 0
0
m 0 0
0
.2
k
m
.{&&}+ .
.{&}+
0
0
2.iI
0
0 I 0
0
0
0
0
0
2
.
0 0 I
iI
0
Dividindo 1 e 2 por m
1
0
e 3e4
por
k 2
0
0
0
0 0 0
2.i
m
0 2.i 0
0
1 0 0
.{&}+
.{.&&}+
0
2.i.
0
0 1 0
0
0
0
0 2.i.
0 0 1
0
0
0 0
Q1
0 0
T Q2
.{} = [Vn ] (5.348)
K 0
Q3
Q.4
0 K
I tem-se:
.
0
k
182
0
K
0
Q1
0
T Q 2
.{ } = [Vn ]
0
Q3
Q.4
K
I
(5.349)
T
&&1 + 2i&1 + k m 2 1 = {Vn } 1{Q1}
(primeiro autovetor)
(5.350)
(segundo autovetor)
(5.351)
= {Vn }T 3 {Q3 }
(terceiro autovetor)
(5.352)
(5.353)
&&3 + 2i&3 + K I 3
r1,2 = i. k
m
(5.354)
.2
i . + k t
m
( forward ) + C 2 e
i . + k t
m
( backward )
(5.355)
o que leva a:
1 = C 1 cos . +
.t i .sen . +
.t +
m
m
m
183
2 = D1e r t + D2 e r t D1e
.1
.2
i . k t
m
( forward ) + D2 e
i . + k t
m
( backward ) (5.357)
2 = D1 cos . + k m .t i.sen.. + k m .t +
+ D2 cos . + k .t + i.sen. + k .t
m
m
(5.358)
3 = E1e r t + E 2 e r t E1e
3
i . + K I t
+ E2 e
i . K I t
(5.359)
3 = E1 cos . + K I .t i.sen . + K I .t +
+ E 2 cos . +
.t + i. sen . +
I
Substituindo-se os valores de 4 = e rt ;
4 = F1e r .t + F2 e r .t F1e
3
i . k t
I
+ F2 e
.t
I
(5.360)
r3,4 = i. K , obtem-se:
I
i . + k t
I
(5.361)
+ F2 cos . +
X
Y
{q} = = [U
X
X
X = q1 =
..t + i. sen . +
I
X = q3 =
Y = q2 =
1
[ 3 + 4 ] ;
2
184
.. t
I
conforme
(5.362)
(5.363)
1
[ i 1 + i 2 ];
2
y = q4 =
1
[ i3 + i 4 ]
2
(5.364)
5.6.3.a-4)
do Sistema
Esta
.i..t
e que:
amortecimento, [M ]{q&&} + ([G ]) {q&}+ [K ] {q}= 0, da forma: {q} = {u}.e
2[M] {u} + i.[G]{u} + [K]{u} = {0} e 2[M].{v} + i.[G]T {v} + [K]{v} = {0}
.
Sendo {u } o autovetor de [G ] e
{v } o autovetor
adjunto, obtido de
(5.365)
[G ]T
,e
i j , vem:
{v }
(5.366-a1)
{ui }T
(5.366-a2)
(5.367-a1)
(5.367-a2)
Considerando-se que
185
j {v j } [M ] {ui } i (i j ){
. v j } [G ]{ui } + {0} = {0}
2
(5.368)
(5.369)
logo:
( + ){v } [M ] {u } = 0
T
(5.370)
{v } [M ]{u } = {0},
Entretanto, ( + )
( + )
i
somente ser igual a zero nos casos em que seus autovalores i e j sejam complexos
conjugados, isto , nos casos em que:
(5.371)
{v } [M ]{u } = {0}.
T
Conseqentemente
[M ]
os
(5.372)
Pode-se, desta forma, concluir que, baseado na equao (5.372), que {v j } [K ]{ui },
T
186
[G ]T ,
sistemas independentes
i = j .
sistemas
0
0
0
0
11
0
.i.i
0
.
0
0
i,i
.
m
.
m
0
0
0
m,.m
= [V ] [G][U ] ,M.Espectral
T
m11 im12
0
0
im21 m22
= [V ]T [M ][
U]
imi.,.i+1
mi.i
0
0
im m
i+1.,.i i.+1,.i+1
mn1,n1 imn1,n
0
0
im
n,n1 mn.n
K11 iK12
iK21 K22
Ki.i Ki.,.i+1
K
i+1.,.i Ki.+1,.i+1
Kn1,n1
iK
n,n1
.
= [V ]T [M ][
U]
iKn1,n
Kn.n
(5.373)
(5.374)
(5.375)
(5.376)
187
(5.377)
onde:
0
m.i,.i m.i,i+1
k.i,.i k.i,i +1
.i.i
T
T
T
= [G] e [K ] =
= [M] ; [G] =
= [K ] (5.378)
m
m
k
k
0
i,i
i+1,.i i +1,i+1
i +1,.i i +1,i +1
[M] =
Sendo: g i , j = g j , i
; mi , j = m j ,i
K i , j = K j ,i
mR2 2&
4
mR2 2&&
&
&
+
2
= 0 , (Z, t) = X (Z, t) + i.Y (Z,t)
i
+
m
4 2 Z
4 Z 2
Z 4
(5.379)
Fiv +
mR2l 2 2
m2l 4
( - 2).F
F = 0 Fiv +.F 4.F = 0 F(z) = X(z) +i.Y(z)
4EI
EI
(5.380)
[M eT ] , [M eR ]
[K e ] ,
apresentadas, m.i ,i +1 e m.i +1,i , k.i ,i +1 e k.i +1, i se anulam, sendo esta a condio necessria
e suficiente para a caracterizao da identidade dos autovetores de [G] , [M ] e [K ] (de
forma semelhante ao que foi mostradona equao (5.380), como segue:
188
[V ]T [M ][U ] =
m.i.,.i + mi,.i +1
1 1 i mi,.i mi,.i +1 1 1 1 1 mi,.i mi,.i +1
=
.
(5.381)
0
M
(5.382)
m.i,.i m.i,.i+1
m m e
i+1,.i i+1,.i+1
k.i,.i k.i,.i+1
k k
i+1,.i i+1,.i+1
Estas duas condies, m.i ,i = m.i +1,.i +1 e m.i ,.i +1 = m.i +1, i = 0 so atendidas pelas
matrizes de massa e rigidez consistentes.
FIG 5. 11
EXERCCIO GIROSCPICO 3
189
([MeT ] + [MeR ] + [MdT ] + [M dR ]){q&&e (t )} + ([G e ]+ [Gd ]) {q&e (t )} + ([Ke ]){qe (t)} =0
Sejam: M massa da roda
(5.383)
I inrcia da roda
ROTOR EM BALANO
Dimetro do eixo
= 0,05 m
rea do eixo
=.00196 m*.2
E.I
= 0.307 Kg*.m*2
I = Id =
mR 2
= 0,50
4
I p = 2 I d = 1,0
Al
420
Ie =
= 0,0365 Kg.m
AR 2
120l
I p = 2I d =
l =1
Ie
= 0.00032 kg.m
30.l
2 AR 2 2 AR 2
=
= 0.00064 kg.m
120l
4 30l
E .I
= 0.307.Kg * / m
3
l
= 0,40 m
Material do disco
= AO
= 1 m
190
[G]
0
0
0.17..i
0
0
0
0
0
0
0
.
17
..
i
0
0
[] =
0
0
0
0
0.33..i
0
0
0
0
0
0
0
.
33..i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
;
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 + 2 + 3 + 4 = Tr[G] = 0
(5.384)
[U ]n
[v ]n
i
0
10
=
2 1
0
0
i
0
1 0
=
2 1
0
0
1
i
0
0
0
0
1
i
0
0
0
0
1 i
i 1
0 2
0
0
i
0
0
1
1
i
0
0
0
0
1
i
0
0
1
i
0
0
i
1
0
0
i
1
i
0
0
0
1
i
0
1
i
0
i
1
0
i
1
1
i
0
0
0
1
0
0
1
0
0
i
0
0
i
2
0
0
0
2
0
0
0
2
0
0
0
2
0
0
0
0
0
2
0
0
0
0
0
autovetor de [Ge ]
autovetor
[Ge ]T
(5.385)
(5.386)
191
[M eT ] + [M
dT
0
0 22
54
0
156
0
156 22
0
0
54
22 4
0
0
13
0
22
0
0
4
13
0
0
0 13 1497
0
54
0
54 13
0
0
1497
0
22
0 13 3 0
13
0
0
22
0
3
[M eR ] + [M
+ 36
..0
3
36
0
0
3
...0
dR
3 36
0
.+4 0
0
0 +4 +3
0 + 3 36
36 3
+3
0
0
0
0
0
0
0
0
.15 0
0
0
0
0 1.02 0
0
0
0
0 1.02 0
0
0
0
0 226. 0
0
0
0
0 226.
0
0
0
0
0
0
0
0
(5.387)
+ 36 + 3.
+3
0
0
13
0
0
106.0
0 106.0 0
0
0 0
0 .15
0
3
0
0
0
0
22
0
0
0
22 0
0
0
0
4
0
0
0
0
0
4
0
0
0
0
13
3
1 0
0 1
0
0
3
3
36 + 3 0
3 1 0
0
0 1
0
0
3
36 3
0
0
3 1566
0
0
1566
0
.09
0
0
0
0
0
.09
0
0
0
0
0
0
0
0
1 .0 0
0 1 .0
1.0
1 .0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(5.388)
[G e ] + [G d ]
0 36
+36 0
+3 0
. 0 +3.
0 +36
36 0
+3 0
0 +3
3 0
0 3
0 4
+4 0
+3. 0
0 +3.
0 +1
1
.0 +36 3 0
0 3 1 0
0 36 +3
0
0
+36 0.0
+3
0 1570...
3 0
0 3 +1570 0
36 0
3 0
0 3
0 +1
0
0
0
0
.18.i 0
0 .18.i 0
0
0
0
0
0 2.01.i
0
0
0
0
0
0 2.01.i
0
0
.
0
0
0
0
2.02..i
0
0
0
0
0 2.02.i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
.
0 0
0 0
0 0
0 0
(5.389)
[K e ]
12
0
6
12
0
0
+ 12
6
0
6
+4
6
0
0
12
0
0
0
12
6
+4
6
6
12
6 0
2 0
0 2
0
0
6
+ 12
6
0
0
12
6
0
0 6
6 0
2 0
0 2
0 + 6
6 0
4
0
0
4
29 .5
0
0
0
0
0
0
0
29 .5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
7 .4
0
0
7 .4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 .5
0
0
2 .5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
192
0
0
0
0
0
0
0
(5.390)
([M e . ]
{q} = [U ]n { },
(5.391)
[M ] , [G]
[K]
pode-se substituir a
considerados
posteriormente.
Ento:
0
0
0
0
0
0
106.1 0
0 106.1
0
0
0
0
0
0 1.15
0
0
0
0
0
0
0
0 1.15
0
0
0
.
0
0
0
0 2.02
0
0
0
0
0
0
0
2
.
02
0
0
0
0
0
0
0 226. 0
0
0
0
0
0
0 226.
0
29 . 5
0
0
+ .
0
0
0
{&&}+ i..
0
0
.184
0 .184
0
0 2.01
0
0
0
0 2.01
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
29 . 5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
7 .4
0
0
7 .4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 .5
0
0
2 .5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2.02
0
0
0
{ } = [V ]Tn
2.02
0 0
0 0
Q1
Q
2
Q 3
Q 4
Q 5
Q 6
Q 7
Q 8
0
0
0
0
0
0
{&}+
(5.393)
homognea, vem:
193
1
0
0
.
0
0
0
0
0
0
0 0
1.73
0 0 0 0 0 0 0
0 1.73
0
0
0 0
1 0 0 0 0 0 0
0
0 1747
0
0 0
0 1 0 0 0 0 0
0
0
0
1747
0
0
0 0 1 0 0 0 0
i.
.{&&.}+ . 3 ..
0
0
0
0 1000
0
0 0 0 1 0 0 0
10
0
0
0
0 1000
0 0 0 0 1 0 0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0 0 0 0 1 0
0
0
0
0
0 0
0 0 0 0 0 0 1
0
0..28 0
0 0..28
0
0
0
0
+.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
. .{&} +
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0 0 0
0
6.43 0
0
0 0 0
0 6.43 0
0 0 0
T 0
.{.} = [V]n
0
0 1..24 0 0 0
0
0
0
0
0 1..24 0 0
0
0
0
0 0 0
0
0
0
0
0
0 0 0
0
(5.394)
&&1 +
1.73 .i.
&1 + .28.1 = 0
10 3
(5. 395)
&&2
1.73.i.
&2 + .28 . 2 = 0
10 3
(5. 396)
(5. 397)
(5. 398)
(5. 399)
(5. 400)
194
+ 0 . 28 = 0 r1 , 2 = . 084 Hz
= 5 , 04 rpm
(5.401)
(5.402)
(5.402a)
Fazendo-se = 0 tem-se:
+ 6 . 43 = 0 r 3 , 4 = 0 . 4 Hz = 24 . 2 rpm
(5.403)
(5.403a)
(5.403b)
Fazendo-se = 0 tem-se:
(5.404)
(5.405)
(5.406)
195
FIG 5. 12
A
variao
da
natural
com
rotao
apresentada
resolvendo-se
sistema
para
as
condies
homogneas,
( f 1 ) t
(5.408)
(5.409)
3 = D1e r .t + D 2 e r
3
4 = E 1e r
.t
.t
D1e
+ E 2 e r4 . t E 1 e
( f 3 ) t
( f 3 ) t
(5.407)
(5.410)
+ D 2 e ( b 4 ) t
(5.411)
+ E 2 e ( b 4 ) t
(5.412)
196
(5.413)
6 = H 1e r
.t
.t
+ G 2 e r6 . t G 1 e
( f 5 ) t
+ H 2 e r6 . t H 1 e
( f 5 ) t
+ G 2 e ( b 6 ) t
(5.414)
+ H 2 e ( b 6 ) t
(5.415)
(5.416)
&&7,8 = 0 ;
7 = J1 + J 2 .t sendo J 2 = 0 7 = J1
(5.417)
8 = J1 + J2t sendo J2 = 0 8 = J1
(5.418)
i1
3
{q} = [U ].n [ ] = i3
1
i1
3
i
3
2 27
i2
4
i4
2
i2
4
i4
28
i5 i6
5 6
podendo assim calcular-se {q}
27
28
i5 i6
5
6
(5.419)
197
(5.420)
(5.421)
[K] [0]
[0] [M]
2n2n
(5.422)
q&
+
q&& 2 n1
0
q
[0] [ K] q
[K] [G] q& = Q ; = q&
2n1
2n2n 2n1 2n1
0
[0] & [0] [ K ]
. +
. =
[M ]
0 2 n1
[K ] [G ]
[K ]
[0]
(5.423)
[M ]& + [G ] = [B]{u}= Q0
* .
* .
2 n 1
; [B ]{u} = {Q}2 n1
(5.424)
Resposta Dinmica
Toda vez que um problema de vibrao (autovalor) precisa ser transformado,
como apresentado acima, (re-editado na forma de matrizes 2n 2n ), tem-se um
problema de autovalor em sua forma de equao de estado.
Todavia a matriz
[G ]
* .
[0]
T
= [M * ]
[M ]
[0] [K ]
T
= G*
G* =
[K ] [G ]
[ ]
(5.425)
anti-simtrica
(5.426)
198
[M ]& = [G ] + [B]{u}
*.
[K ]
M* =
[0]
[0]
T
= [M * ] ,
[M ]
[G ] = (matriz 2n 2n )
[M ]
* .
*.
(5.427)
[0] [K ]
T
G* =
= G*
[K ] [G ]
[ ]
(5.428)
onde:
(5.429)
(5.430)
e transformando-se algebricamente o sistema com o
K * X = M * X ; K *Y = M *Y ; K* = [G *] [M *] [G *] ; 2 =
1
(5.431)
j. X = Y ,
j.Y = X
(5.432)
[K ] [0]
T
M* =
=M*
M
0
simtrica positiva
definida (5.433)
KM1K
KM1G
T
=(K *)
K*=G*T M*G*= T 1
T 1
G M K K +G M G
simtrica positiva
definida (5.434)
( )
( )
KM 1G KM 1G = GT M 1 K T = GT M 1 K = GT M 1K
199
(5.435)
( 2n 2n equaes de
primeira ordem) com coeficientes reais, constantes e idnticos, que podem ser
diagonalizadas, conforme equaes apresentada na sequncia
oportuno destacar que transformamos um problema de autovalor originalmente
assimtrico e complexo, em dois outros problemas de auto-valor (idnticos),
representados por matrizes reais simtricas positivas definidas, estando as solues,
projetada nos planos (YZ) e (XZ) respectivamente
O resultado mostrado por Meirovitch muito interessante, na medida em que o
novo sistema a ser mostrado tem duas solues iguais.
A bi-ortogonalidade se torna em mono-ortogonalidade, j que as duas solues,
nos planos XZ e YZ
plano este que gira com o eixo. O conjunto de autovetores projetados nos planos XZ e
YZ, pode ser montado em um plano mvel com a ajuda do operador j ( = X + jY ).
O plano mvel (que gira com o tempo) congelado quando extramos a varivel t
tempo.
Os dois conjuntos de autovetores esto colocados de tal forma que um conjunto
de solues est avanada de
As solues
observadas no plano XZ, so idnticas s solues que sero observadas no plano YZ,
M*
X = X
(5.436)
Na Seo (5.6.1.a) foi mostrado que existe uma matriz [A] real e simtrica que
permite escrever-se a equao acima na forma apresentada na equao (5.200), sempre
que K * e.M * forem reais simtricas positivas definidas. Ento:
K*
M*
200
M * = (Q * ) .Q *
T
(5.438)
[ ] a
[P] a
sistemas
201
(5.439)
.Pode-se
( )
( )
(5.440)
sendo:
[Q ]
* T
K*
1
[Q ] P = (Q ) K * (Q )
*.1 T
* 1
T
P = [ A] .{P} = P
([A ] [I ].){P } =
(5.441)
(5.442)
fcil verificar que, neste caso, a anlise modal clssica falha em sua
capacidade de produzir uma soluo significativa para o problema, na medida em
202
[M ]& = [G ] + .(t )
* .
* .
(Matriz 2n 2n )
[K ] [0]
M* =
= M *T ,
0 M
0
G* =
K
(5.443)
K
= G *T
(5.444)
(5.445)
sendo
{ ( t ) } =
[q
( t ) q& T ( t )
2n
e .(t ) = 0T , Q(t )
(5.446)
(5.447)
[ ]
Seja X X = (Q *). 1 [P ] .
Seja
203
T
i
.M i * X
Pi
[Q ]
* T
T
i
P
X .Gi * Xi T Gi * i*
*
Q
Q
P
T
i
[ ]
[ ]
Pi
M i*
Pi T
P = I
Q*
[Q * ]T [Q * ] i
(5.448)
[ ]
Mi*
[0]
PT
P
i T K i i*
Q
Q *
[ ]
Pi
[Q ]
* T
Pi
[ ]
[Q ]
* T
Pi
Q*
=
Pi
Gi *
Q
Ki
[ ]
(5.449)
[ ]
( t ) = p i n .i ( t ) = P {n }
(5.450*)
i =1
.i .(t)
*T
T
Q* iQ*i = .i (t )M * e ni (t ) , como n . i .( t ) = n .i .( t ). M * ,
[P ]n ( t )
(
i =1
.i
.( t ). x i + n . i .( t ). y i ) i ( 0 ) = M *i x T i . ( 0 ) e
n i ( 0 ) = M * i . y T i ( 0)
Substituindo a equao
(t ) na base
(5.450)
ortonormal [ P ].
[M ]& = [G ] + B.(t )
* .
[P ]n& ( t )
* .
(5.451)
= G * [P ]. n ( t ) + B ( t )
Pr-multiplicando-se por
[P]T
(5.452)
, obtem-se:
204
N (t ) = [ P]T .B(t )
(5.453)
n&.(t ) = [A].n.( t ) + N (t )
(5.454)
.i
*T
Q* iQ*i xi +
i
n~.i
*T
n ( t ) = [ 1 ( t ) n1 ( t ) 2 ( t ) n 2 ( t )..... n ( t ) n n ( t ) ]
Portanto .i (t) =
.i .(t)
*T
(5.455)
T
Q* iQ*i = .i (t)M * ; n . i .( t ) = n .i .( t ). M * ,
i ( t ) = .i ( t ) x i + n .i ( t ) y i M * i ( t ) = .i ( t ) M * x i + n .i ( t ) M * y i
xi M *i (t ) = .i (t ) xi M * xi + n.i (t ) xi M * yi xi M *i (t) = .i (t) .i (0) = xi M *i (0)
T
i (0) = M
x T i ( 0 )
ni (0) = M
y T i ( 0)
(5.456)
j vimos, a matriz
[A]
permite
205
&
n& i (t ) = [A]ni (t ) + N i (t ) i = [A ] i + X i ( t )
n
Y (t)
n& i
& (t ) = i ni (t ) + X i (t ) ; n& i (t ) = i i (t ) + Yi (t )
[ ]
[ ]
[0 ]
.
PT
P
i T K i i*
Q
Q *
G
*
=
n = ; A = [P]G [P] e
M*
n
[Q ]
* T
Pi
[ ]
[ ]
Pi
[Q ]
* T
(5.457)
Pi
Q*
Pi
Gi
Q *
Ki
[ ]
(5.458)
[ ]
(5.457)
recompe a
sendo idnticas as
&
n
(
t
)
=
.(
t
)
.
.(
t
)
+
Y
(
t
)
i
i
i
i
para i = 1,2,3....,n:
(5.459)
i =1,2,..n , vem:
(5.460)
1
n .i ( s ) =
sYi ( s) i . X i .( s ) + sni .(0) i .i .(0)
2
s 2 + i
206
(5.461)
ni (0) = yT i .M * (0)
(5.462)
(5.463)
cos .( ) = sen.( ) ;
2
sen.( ) = cos .( )
2
E sendo dt um intervalo de tempo, tal que seja equivalente a um ngulo de giro do eixo
de 90 graus no sentido trigonomtrico, de tal sorte que a resposta dinmica encontrada
no plano XZ, i (t ) seja idntica resposta encontrado no plano YZ, em ni (t dt )
*
*
*
T
T
T
xTi .(t dt)( ) = yTi .(t)( ) = xTi .(t)( ) e y i .(t dt)M = y i .(t)M = x i .(t)M
(5.464)
[y
t
=
=
yT i .(t dt)M * (0) cosi .(t dt) - xT i .(t dt)M * (0)seni .(t dt) = ni (t dt )
207
(5.465)
(t) = [(xi xT i + yi yT i ).(t)( ) cosi .(t ) + (xi yT i yi xT i ).(t)( )seni .(t )].dt +
n t
1 0
(x x
n
(5.466)
208
(5.467)
Conforme discutido na Seo (5.6.3) pode-se dizer que, no caso de baixos nveis
de amortecimento, as bases modais do problema de autovalor so ortogonais, tanto
para valores baixos como para valores elevados de efeito giroscpico.
Estas bases entretanto, sero diferentes
209
(5.468)
& ( t ) = A ( t )
(5.468*)
onde,
A =
1
M K
[C + G ]
I
(5.469)
A = ( A I ). = 0
Sendo
(5.470)
AX = X
ATY = Y
(A
I ). X = 0
( A I ).Y
= 0
autovetor a direita
autovetor a esquerda
T
Sabe-se da Seo (5.6.1.e) que: y j . x i = ij e
Sendo
V =
a .x
i
(5.471)
(5.472)
y Tj Ax i = i ij ; i j .
a i = y iT V i
(5.474)
210
V =
.y j
(5.475)
por conseguinte:
b j = x Tj V j
j .b j = xTj . A.V
(5.476)
T
X = [x1 , x2 , x3 ,...xn ] ; Y = [ y1 , y2 , y3 ,... yn ]
Y T AX = Y T = X 1
X = I ;
X 1 A. X =
(5.477)
(5.478)
(5.479)
2n
(5.480)
2n
(t ) = xi e .t . yT i (t ) (0)
.i
(5.481)
A resposta do sistema a uma excitao inicial (posio inicial do vetor de estado) ser:
( t ) = Xe [ ].t .Y T ( 0 )
onde:
[ ]. t
(5.482)
t 2 2 t3 3 t 4 4
= I + t + + + + ....
2!
3!
4!
(5.483)
211
( t ) Xe
[ ]. t
XY
t2
t3
t4
= X I + t + 2 + 3 + 4 + ....Y T
2!
3!
4!
+ t. X Y
XYT + t.XY T +
t2
.X2Y
2!
t3
. X 3Y
3!
t4
.X4Y
4!
t2
t3
XY T XY T + .XY T XY T XY T + ....=
2!
3!
+ ....
[ A ]. t
I + t. A +
t2 2 t3 3
A + A + ....=
2!
3!
e [ A ]. t
= (t ) matriz de transio
(5.484)
(5.485)
(5.486)
(5.487)
(5.488)
onde:
[M ] =
(SIMTRICA/DEF/POS)
[K e ] =
(SIMTRICA/DEF/POS)
[H ] [K b ]
( K xy , K yx )
[G ] = ([Ge + Gd ])
(ANTI-SIMTRICA)
[C ] = [Cb ]
amortecimento global
( C xx , C xy , C yy , C yx )
212
{Q(t )}
modos
A rigidez cruzada
amortecimento viscoso
& (t ) = A (t ) + Bu(t )
Y = D (t )
(5.489)
[A]
[0]
[I ]
A=
1
1
[
]
(
[
]
[
]
)
[
]
(
[
]
[
]
)
M
K
+
H
M
C
+
G
0
B=
1 F
[M ]
(5.490)
matriz de sada
Y = D ( z )
213
Para calcular as sadas do sistema acima, estas equaes devem ser integradas no
domnio do tempo, nas bases da teoria de controle.
usada para
Para definir uma formula geral que resolva o sistema apresentado na equao
(5.468*), com solues para o sistema homognea e para as solues particulares,
multiplicaremos esquerda os dois lados desta equao pela matriz, no singular, K (t ) .
K(t)&(t) = K(t) A(t) + K(t)Bu(t)
d
[K(t)(t)] = K& (t)(t) + K(t)&(t)
dt
(5.491)
d
[K (t ) (t )] K& (t ) (t ) = K (t ) A (t ) + K (t ) Bu (t )
dt
(5.492)
sendo:
K& (t) = AK(t) K (t ) = e A.t .K (0)
[ A ]. t
t 2 2 t3 3
= I +t.A+ A + A +....
2!
3!
(5.493)
(5.494)
Pr-multiplicando-se
os
dois
lados
por
K 1 (t )
(5.495)
considerando-se
onde:
214
( t ) ( 0 )
(5.497)
.(t )Bu( )d
(5.498)
2!
Computacionalmente pode-se
(5.499)
3!
2.!
3.!
n.!
(5.500)
.( t ) = I + tAI + t A I + t A I +.......+ t A I +. t A
n 1
(5.501)
215
(5.502)
intimamente
associada ao
216
como
sendo
a resposta
Por
da rotao do
A)
C)
projetada para 39.000 rpm, e no podendo operar alm das 20.000 rpm, atrasou em
mais de seis meses o lanamento do nibus espacial, incorrendo numa perda diria
de US$ 500.000,00.
217
estabilidade rotodinmica.
O fenmeno da instabilidade uma contnua restrio ao desenvolvimento das
turbomquinas de alto desempenho e, sem que se tenha uma boa compreenso dos
mecanismos associados instabilidade rotodinmica, impossvel progredir no
desenvolvimento de turbomquinas.
1) Precesso ou chicoteamento;
2) Instabilidade paramtrica;
3) Atrito varivel, prende-solta
universo das turbo mquinas que produz o movimento de precesso dos eixos.
Tambm sobre este mecanismo que se tem o melhor nvel de compreenso.
Na seqncia, ser feita uma abordagem global dessa classe de fenmenos,
descrevendo-os fisicamente e procurando explic-los atravs de modelos matemticos
lineares.
218
Esta fora
deflexo do eixo, relativamente linha de centro dos mancais, conforme a figura 6.1
Este mecanismo consiste em que, havendo deslocamento do eixo em uma certa
direo (X, por exemplo), o mesmo eixo experimenta uma fora de reao com
componentes nas direes X e Y.
Conseqentemente, um deslocamento no esperado surge na direo
perpendicular primeira.
219
esta
abordagem
simples,
podemos
analisar
adequadamente
os
220
A fora
e estabilizante
221
222
figura 6.5b
< .
Em relao ao
condio de mxima fora (tenso), para pouco depois, em atraso, passar ao ponto A',
de mxima deformao.
223
224
Falford =
63000 HP
DP H rpm
(6.1)
225
226
diferentes.
227
228
causa de
instabilidade rotodinmica.
As duas,
229
Esta
diagnose.
230
com freqncia
Este
6.1.3.1
Em
(6.2)
231
X = X 0 e st
(6.3)
A substituio da equao (6.2) na equao (6.1) fornece um problema de autovalor. A oscilao se dar quando o parmetro s adquire os valores imaginrios
2
s1, 2
K C
C
C
=
i
i d = id , onde
=
2M
M 2M
2M
(6.4)
onde:
X = X 0e
Ct
2M
( A cos d t + bsend t )
(6.5)
2M
)t
amortecimento negativo
FIG 6.12
232
6.1.3.2
M
0
0 X&& C XX
+
M Y&& 0
0 X& K XX
+
CYY Y& KYX
K XY X
= 06
KYY Y
(6.6)
233
KXY = Ci
KYX = Ci
;
C XY Y&
(6.7)
C XY e CYX = 0
da equao matricial
seguinte
MX&& + CX& + KX + KY = 0
(6.8)
MY&& + CY& K X + KY = 0
K XY e KYX = K ;
C XY e CYX = 0 ; K = K XY = KYX = Ci ;
C = C XY = CYX = 0
X = A1e st ; Y = A2e st
(6.9)
A1
K + Cs+ Ms2
K
= 0, ou
2
K
K + Cs+ Ms A2
(Ms2 + Cs + K )2 + K 2 = 0 ;
(6.10)
s = i d
(6.11)
234
3
M2s4 + 2MCs3 + 2MKCs
+C2s2 + 2CKs+ K2 + K2 = 0 ou seja
(6.12)
No computador fazemos
valores de s onde
s variar de a +
e procuramos quatro
complexas.
SOLUO ALGBRICA
( Ms 2 + Cs + K ) 2 + K 2 = 0
( Ms 2 + Cs + K ) 2 ( jK )2 = 0
(6.13)
( Ms 2 + Cs + ( K jK )).( Ms 2 + Cs + ( K ( ) jK )) = 0 ou
(6.14)
( Ms 2 + Cs + T ).( Ms 2 + Cs + T ) = 0
(6.15)
(T = K (+) jK) ;
(T = K () jK)
Complexos conjugados
S1 =
C
C 2 4 MT
+
2M
4M 2
S2 =
S3 =
C
C 2 4 MT
2M
4M 2
C
C 2 4 MT
2M
4M 2
S4 =
C
C 2 4 MT
+
2M
4M 2
(6.16)
K >>> K (T T )
C 2 4 MT
C 2 4 MT
C
=
S1 S3 =
4M 2
4M 2
2M
(6.17)
C 4 4C 2 MT 4C 2 MT + 16 M 2TT
C
=
16 M 4
2M
(6.17*)
235
(C
C
S1 S 3 =
2M
Sendo: d2 =
4MK
16 M 4
16 M 2 K 2
16 M 4
(6.17**)
4 MK C 2
a freqncia natural amortecida sem cross coupling
4M 2
C
C 2 K
=
+ d coeficiente de amortecimento s/ cross coupling
M
2M
2M
Considerando-se o cross coupling e indo para o limite da estabilidade, vem:
2
C 2 C 4MK
S1 S3 =
16 M 4
2M
2
16 M 2 K 2
16 M 4
(6.18)
C
C2 4MK 16M 2 K 2
C
C 2 K
4
S =
..
+
=
+ d = = 0
4
4
M
16M
16M
2M
2M
2M
(C
4 MK
16M 4
VANCE, J.
16 M 2 K 2 C 2 K 2 4 KM
=
+ d = d
16 M 4
M
4M 2
2M
2
C
+
2
4M
(6.19)
(6.20)
motrado a seguir:
d2 =
4 KM C 2
+
4M 2
(C
4MK ) + 16M 2 K 2
,
4M 2
2
2d =
236
4 MK C 2
,
4M 2
n2 = K/M
(6.21)
(6.22)
M
0
0 X&& C XX
+
M Y&& CYX
C XY X& K XX
+
CYY Y& KYX
K XY X
=0
KYY Y
(6.23)
237
K + Cs + Ms 2
K + Cs
K + Cs A1
= 0 ,
K + Cs + Ms 2 A2
ou
(6.25)
( Ms 2 + Cs + K ) 2 (C2 s K 2 ) = 0
(6.26)
MUDANA DE VARIVEIS.
(CARTESIANAS X CILNDRICAS )
238
r = re e
(6.27)
termos de
(r , , z ) , tem a forma:
v = r&er + re ;
(6.28)
(6.29)
239
Fest = Kr + eZ Kr
(6.30)
Fdin = Cv + eZ C v
(6.31)
m&r& + cr& + ( C + K m 2 )r = 0
(radial em r )
(6.32)
(6.33)
(6.34)
(6.35)
240
s1, 2 =
C
i
2m
C0 + K m0 2 C 2
2m
m
s1, 2 = i d
(6.36)
(6.37)
(6.38)
r (t ) = Re
C 0 K
2 m 0 C
C 0 K
t
2 m 0 C
(6.39)
Compatibilizando-se,
r (t ) = Re( i d )t
(6.40)
e igualando-se a parte real e a parte imaginria das duas solues conclumos que:
R = (arbitrrio),
(6.41)
d = 0
(6.42)
C
C 0 K
=
2m
2m0 C
(6.43)
A primeira das equaes mostra que o raio inicial arbitrrio, dependendo das
condies iniciais do movimento.
241
20
C2
C
K
0 + 2 = 0
m
m
4m
(6.44)
0 =
2m
K C
C2
+
m 2 m 4m 2
(6.45)
C
C
=
2mn Cc
(6.46)
C
C
=
2mn Cc
(6.47)
equao (6.45) pode ser colocada sob a forma seguinte (para a nica
0 = + 1 + 2 + 2 n ,
=
C
C
=
2mn Cc
n = K m
C
C
=
2mn Cc
(6.48)
(6.49)
242
(C
4KM C2
=
8M 2
2
d
4MK ) + 16M 2 K 2 2
4MK C2
=
, n2 =K/M
d
2
2
8M
4M
2
(6.50)
r (t ) = Re
C 0 K
2 m 0 C
(6.51)
Para que o sistema seja estvel, isto , para que o raio seja decrescente com o
tempo, o expoente da equao (6.51) ter que ser necessariamente negativo.
C0 K
0
2 m 0 C
(6.52)
(6.53)
Pode-se ento concluir que o sistema ser estvel quando for verdadeiro
C0 K
243
K = Ci lim =
C
C
0 = + 1 + 2 + 2 n
Ci
Ci
(6.54)
C
C0 K
=
... 2Cm 0 CC = 2 mC 0 2 mK
2m
2 m 0 C
CC = 2m K
(6.55)
(6.56)
Esta condio dever existir entre as diversas grandezas envolvidas para que 0
possa ser considerada como constante. Pode-se concluir, pelas consideraes acima,
que o crescimento do amortecimento externo torna o sistema mais estvel,
aumentando a velocidade limite de estabilidade.
ser
244
(6.57)
a1
a
3
a5
a 7
1
a2
a4
a6
0
a1
a3
a5
0 0
1 0
a 2 a1
a 4 a3
a 9
.
a8
a7
a 6 . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Pode-se obter
0
0
1
a2
0
0
0
a1
de ROUTH-HURWITZ, como:
0 ...
0 ...
=H
0 ...
1 ...
(6.58)
H 1 ; H 2 ; H 3 ............H n ,
H 1 = det[H 1 ] = a1
a
H 2 = det[H 2 ] = det 1
a3
H n = det[H n ]
1
= a1 a 2 a3
a 2
(6.59)
O critrio de ROUTH-HURWITZ
K XX , K XY , K YX , K YY ,
K XY = KYX = a ,
C XY = CYX = 0
C XX = CYY .
(6.60)
245
mr 2 + Cr + K XX
ar + KYX
ar + K XY A1
= 0
mr 2 + Cr + KYY A2
(6.61)
r4 +
2C 3 K XX K YY C 2 (a) 2
+
+ 2 +
r +
m
m
m
m2
m
2
r +
K K K K
a
CK XX CK YY
+
+
+ 2 ( K KY K YX ) r + KK YY 2 KY YK = 0
2
2
m
m
m
m
(6.62)
onde:
K
K
C 2 (a) 2
2C
;
; a 2 = XX + YY + 2 +
m
m
m
m 2
m
a
CK XX CK YY
6.42.c) a 3 =
+
+ 2 ( K KY K YX ) ,
2
2
m
m
m
K K K K
a 4 = KK YY 2 KY YK
(6.63)
m
Sendo o amortecimento C do mancal for muito pequeno e igual a , tem-se:
a1 =
2
a
(a) 2
(
K
K
)
KY
YX
H 3 = m 4 ( K KY K YX ) 2
H1 = m ; H 2 = m 2
;
-
H4 =
(K KK K YY
K KY K YK )a 2 2 ( K KY K YX ) 2
m6
(6.64)
(a) 2
( K KY K YX ) 2
4
m
H1 =
2C
;
m
CK XX CKYY 2C 3 a
2Ca 2 2 a
2 + 2 + 3 2 ( K KY KYX ) +
m3 m2 (K KY KYX )
m
m
m
H2 = m
246
CKXX CKYY a
4C 2
2 + 2 + 2 (KKY KYX )
H3 = m
m
m
; H 2 = m 4 (K KK KYY K KY KYK )
H4 =
K KK K YY K KY K YK
H3
m2
(6.65)
nem
sempre
existe
uma soluo
fechada.
O mtodo de Liapunov representa uma forma de tratamento do problema de
estabilidade dinmica que no requer a soluo da equao diferencial de movimento.
O mtodo consiste em submeter o sistema dinmico a uma funo escalar de
teste, que seja definida no espao estado e cuja derivada total no tempo ajude a
investigar a estabilidade do ponto de equilbrio. Caso exista tal funo de teste, ela
ser chamada de funo de Liapunov.
so tomadas com base nas propriedades do sinal desta funo e de sua derivada total.
247
Se M ij e K ij
inversos
[M ]
ij
ij
ij
ij
x& = f ( x )
(6.66)
relao a cada uma das suas variveis de estado x i , onde (i 1,2,3...) , sendo tal que
se anule na origem do espao estado ( 0 ) = 0 . sejam consideradas as definies:
1) A funo ( ( x ) ou - ( x ) ) definida positive se ( x) > 0 para
x 0,
para x 0,
Caso, no sistema dado pela equao (6.66), exista uma funo de teste
Caso, no sistema dado pela equao (6.66), exista uma funo de teste
Caso, no sistema dado pela equao (6.6), exista uma funo de teste
( x ) positiva definida, cuja derivada total no tempo, & ( x ) > 0 , seja positiva
definida atravs de qualquer trajetria, ento a soluo trivial instvel.
248
( x ) = x T [A ]. x
[A]
onde
(6.67)
& ( x ) =
2n
d
dx i
=
= x& T = f T
dt
x
dt
i =1
i
(6.68)
onde = gradiente de .
Consideremos, neste ponto, que o Hamiltoniano
do nosso sistema dinmico e sua derivada
H , (independente do tempo)
(6.69)
L = EC EP
(6.70)
Lagrangeano
H = .
K =1
L
q& K L
q& K
(6.71)
n
L
H = q&K L = 2EC2 + EC1 (EC2 + EC1 EP0) = EC2 + EP0 Hamiltoniano
&K
K=1 q
(6.72)
EP0 = EC0 V
249
d L L
H dq
H& =
= q& T = q& T (Q Cq& + h.q ) = q& T Cq& q& T h.q
q dt
dt q& q
onde:
amortecimento viscoso;
foras circulatrias;
d L L
dt q& q
No
caso
particular,
onde
haja
um
subdomnio
do
(6.73)
espao-estado,
) (
figura 6.17.
& > 0,
H& < 0 H
na
medida
em
que
amortecimento
viscoso
garante
estvel.
No caso de sistemas conservativos, sem amortecimento viscoso, foras externas
ou circulatrias, o Hamiltoniano se conserva H > 0 = Constante.
Tem-se ento
250
de amortecimento e os
(6.74)
251
da
seo, EI1 EI 2 .
Nestes casos, o centro de gravidade do rotor, em rbita sobre um plano
perpendicular a linha de centro dos mancais, tem o seu movimento descrito pelas
seguintes equaes diferenciais:
&y& + (a bCos 2t ) y + (bSen2t ) x = g ; onde: g = gravidade; = (spin)
(6.75)
Com:
a=
12 + 22
2
sendo
b=
12 22
1 e
12 = K xx m ...;...22 =
K yy
m
(6.76)
(t ) , onde: (t )
252
EI
4Y
2Y
2Y
Cos
t
+
m
(
1
2
)
=0
Z 4
Z 2
t 2
(6.77)
Uma carga axial pulsante causa uma variao peridica na rigidez a flexo,
sendo capaz de induzir uma instabilidade paramtrica, tanto na viga (eixo
estacionrio), como no eixo girante.
Nz
l
(6.78)
(6.79)
253
o roamento do rotor sobre o estator, com foras de atrito variveis, alternando fases
de STICK (alto coeficiente de atrito) com fases de SLIP (baixo coeficiente de atrito).
A conseqncia um movimento auto-excitado. A freqncia de vibrao
deste movimento bem maior do que aquela associada rotao.
As vibraes
254
lim
Este recurso deve ser usado nos casos em que no seja prtica a elevao do
amortecimento, pois requer uma mudana complexa no projeto.
A minimizao dos mecanismos de instabilidade, evitando-se o surgimento do
acoplamento cruzado, requer uma ao diferenciada para cada caso (figura 6.19).
Todas as trs classes de ao preventiva, acima mencionadas, visam a
eliminao das instabilidades que induzem a precesso.
255
256
REDUC/PETROBRAS.
Trata-se de um exemplo real de aplicao da rotodinmica na soluo de um
problema concreto, de turbomquinas. Nesta anlise, considera-se a turbina apoiada
em base rgida (referencial inercial), condio bastante freqente
nos estudos
257
0.159
1.180
0.267
0.310
1.540
0.830
1.649
0.870
0.435
0.870
1.649
0.830
2.291
0.590
1.264
1.260
0.856
0.310
1.880
1.300
2.858
1.300
2.092
0.350
4.037
1.000
6.748
1.000
7.217
0.980
9.475
1.380
11.264
1.380
11.264
1.380
6.897
0.310
13.630
1.470
24.730
1.470
24.730
1.470
31.366
0.890
44.901
0.890
34.254
2.150
22.778
1.210
21.150
1.450
22.772
1.450
22.872
1.450
22.952
1.450
23.072
1.450
23.119
1.480
24.007
1.490
24.107
1.480
23.709
1.450
23.862
1.450
24.042
1.450
16.385
0.180
7.363
0.880
11.847
1.410
11.207
1.410
11.207
1.410
9.446
0.980
10.760
2.050
7.580
0.350
2.092
1.300
3.265
1.670
2.648
0.390
3.578
1.540
3.977
0.870
5.667
3.530
4.978
0.790
0.523
0.000
--------- --------638.423
61.790
De
Di
LT
1.100
1.770
3.940
1.500
1.500
3.940
3.620
1.700
3.620
3.145
3.145
4.130
5.510
5.510
5.940
6.060
6.060
6.060
6.060
8.700
8.700
8.700
13.860
13.860
7.990
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.480
7.990
5.980
5.980
5.980
5.940
5.510
4.130
3.145
3.145
4.330
4.020
3.540
3.370
2.440
2.440
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
1.180
1.490
2.320
3.190
4.060
4.890
5.480
6.740
7.050
8.350 <B
9.650
10.000
11.000
12.000
12.980
14.360
15.740
17.120
17.430
18.900
20.370
21.840
22.730
23.620
25.770
26.980
28.430
29.880
31.330
32.780
34.230
35.710
37.200
38.680
40.130
41.580
43.030
43.210
44.090
45.500
46.910
48.320
49.300
51.350
51.700
53.000 <B
54.670
55.060
56.600
57.470
61.000
61.790
258
259
260
Kxx/Cxx
1000.00
0.7048282E+05
0.4192310E+03
2 3000.00
0.1090375E+06
0.2617631E+03
3 5000.00
0.1371294E+06
0.2096977E+03
4 7000.00
0.1603969E+06
0.1781819E+03
5 9000.00
0.1803074E+06
0.1549268E+03
Kxy/Cxy
Kyx/Cyx
Kyy/Cyy
0.4736215E+05
0.1762931E+02
-0.1029420E+06
0.1762932E+02
0.9268936E+06
0.3245094E+04
0.6688932E+05
0.1914175E+02
-0.7442970E+05
0.1914179E+02
0.5351077E+06
0.8182084E+03
0.7651290E+05
0.1190017E+02
-0.7589770E+05
0.1190017E+02
0.4621853E+06
0.4708342E+03
0.8370887E+05
0.8382038E+01
- 0.8080352E+05 0.4366580E+06
0.8382000E+01 0.3384501E+03
0.8907575E+05
0.6298881E+01
-0.8610120E+05
0.6298883E+01
0.4274160E+06
0.2682822E+03
261
Kxy/Cxy
Kyx/Cyx
Kyy/Cyy
0.4692057E+05 -0.9990323E+05
0.1884308E+02 0.1884309E+02
0.8984960E+06
0.3161546E+04
0.6594598E+05
0.1894435E+02
-0.7294751E+05
0.1894436E+02
0.5208885E+06
0.8011061E+03
0.7608693E+05
0.1152061E+02
-0.7474667E+05
0.1152062E+02
0.4509929E+06
0.4623459E+03
0.8124643E+05
0.8818687E+01
-0.7858748E+05
0.8818710E+01
0.4306703E+06
0.3547018E+03
0.8808676E+05
0.6181808E+01
-0.8515368E+05
0.6181826E+01
0.4187048E+06
0.2643521E+03
ao
262
263
264
265
266
267
268
FIG 7.15
269
270
271
elevados nveis de
272
FIG.
Estes
273
274
FIG.
TAB 8.1
Modo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
FIG.
Medida
9.9
12.7
24.6
27.7
34.5
38.3
49.5
54.5
57.8
62.2
66.7
71.3
Modelo Integral
10.4
19.7
21.8
31.9
Perdido
39.1
50.0
51.7
57.3
60.3
66.6
71.6
8.3 N O N O M O D O
275
DCIMO
MODO
6 . 0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 . 0 0 E -0 9
4 . 0 0 E -0 9
3 . 0 0 E -0 9
2 . 0 0 E -0 9
1 . 0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F r e q u e n c y (H z )
FIG. 8.4
276
realizado
considerando-se 57 ns.
FIG.
0 4
M a y
2 0 0 3
C R T S P 2
U n d a m p e d
M o d e
S h a p e s
C R T S P 2
V e r s io n 3 .0 7
(1 8 A P R 2 0 0 0 )
F R E E F R E E
P e tr o b r a s M o t o r R o to r A n a ly s is
( C R T S P 2 D a t a F ile )
In p u t F ile N a m e : C :\ T e m p \r o t o r 2 c .d a t
O u t p u t F ile N a m e : C :\ T e m p \r o t o r 2 c .o u t
P lo t F ile N a m e :
C : \T e m p \ r o t o r 2 c . p lt
M o d a l F ile N a m e : C :\ T e m p \r o t o r 2 c .m o d
1 .2
C
M
M
M
M
M
M
M
M
r it ic a
o d e
o d e
o d e
o d e
o d e
o d e
o d e
o d e
C
C
C
C
C
a
a
a
a
a
l S p e e d s (rp m ):
1 =
.0 0
2 =
.0 0
3 =
3 6 9 3 .3 4
4 =
8 0 1 3 .9 8
5 =
1 5 1 4 6 .8 4
6 =
2 3 3 8 5 .8 1
7 =
3 0 6 0 2 .5 9
8 =
4 1 0 2 6 .2 2
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
s
s
s
s
s
e
e
e
e
e
1
1
1
1
1
R
R
R
R
R
o
o
o
o
o
to
to
to
to
to
r
r
r
r
r
1
1
1
1
1
M
M
M
M
M
o
o
o
o
o
d
d
d
d
d
e
e
e
e
e
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
R
R O
O M
M A
A C
C
-1
LL aa bb oo rr aa tt oo rr ii ee ss
-1 .2
0
5 0
1 0 0
L e n g th
1 5 0
2 0 0
( in )
277
1
2
3
4
5
deste motor so idnticos, tendo geometria fixa, todavia as suas cargas so diferentes
pelo fato do rotor ser assimtrico. O eixo gira a 1800 rpm.
A geometria do mancal
est mostrada na figura 8.7 e seus dados geomtricos esto mostrados na tabela 8.2.
FIG 8.7
mm
280
0.42-0.56
195
in
11
0.0166-0.022
7.68
130o
0.0
65
2.5
278
1.18
4.68
4.77
39.83
Soft
Short
1.39
3.21
7.14
33.14
0.0037
155
Soft
Long
1.38
2.31
8.92
34.92
0,0049
150
Zollern
Sleeve
2.10
3.42
13.82
44.26
0.0036
164
Zollern
Elliptical
0.75
5.17
5.24
29.37
0.0033
157
279
vezes. Os melhores resultados so obtidos pela escolha manual da maioria dos GL's
principais, realizando a chamada Sntese Modal dos Componentes da Estrutura
(SCM).
Foi escolhido um conjunto com 155 GL's principais, de tal forma que o
280
(8.1)
(8.2)
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
1 .6 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
1 .4 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .2 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
8 .0 0 E -1 0
6 .0 0 E -1 0
4 .0 0 E -1 0
2 .0 0 E -1 0
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
FIG.
8.8
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
FIG.
8.9
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
Nos dois casos foi aplicada a mesma excitao senoidal, no mesmo local, com
magnitude de 1Newton na direo vertical.
281
8.4.1
computador do ROMAC.
8.4.2
Velocidade Crtica
Modos do Rotor
(rpm)
Mnimo
1668
1829
3105
3444
5726
Media
1612
1972
3109
3517
5721
Maximo
1552
1935
3111
3598
5714
517.4
1206
1284
2068
3329
3579
4672
517.4
517.4
1203
1283
2067
3226
3577
4702
Modos da Fundao
(rpm)
282
1284
2068
3254
3578
4692
Para o caso de folga mxima, h uma crtica do rotor perto de 3600 rpm e, ainda
pior, existe um modo de vibrao da subestrutura perto deste valor. Em qualquer
destes casos o primeiro harmnico ser amplificado. Pode-se dizer que no um
bom projeto. Os dois primeiros modos so translacionais e cnicos.
Estas
FIG 8.10
MODIFICAO IMPLEMENT
283
F r e q u e n c y R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F re q u e n c y (H z )
F r e q u e n c y
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 . 0 0 E -0 9
V e r t ic a l
D is p la c e m
e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m
6 . 0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m
e n t
e n t
5 . 0 0 E -0 9
4 . 0 0 E -0 9
3 . 0 0 E -0 9
2 . 0 0 E -0 9
1 . 0 0 E -0 9
0 . 0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
FIG.
6 0
7 0
(H z )
284
re s p o n s e
w it h
a n d
w it h o u t
P e d e s t a l(C o u p lin g )
1
W
W
it h
/O
p e d e s t a l
p e d e s t a l
0 . 9
0 . 8
Magnitude (mils)
0 . 7
0 . 6
0 . 5
0 . 4
0 . 3
0 . 2
0 . 1
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
re s p o n s e
w it h
a n d
w it h o u t
P e d e s t a l( IB )
1 .4
W
W
it h
/O
p e d e s ta l
p e d e s ta l
1 .2
Magnitude (mils)
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
re s p o n s e
w it h
a n d
w it h o u t
P e d e s t a l(O B )
1
W
W
it h
/ O
p e d e s t a l
p e d e s t a l
0 . 9
0 . 8
Magnitude (mils)
0 . 7
0 . 6
0 . 5
0 . 4
0 . 3
0 . 2
0 . 1
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
re s p o n s e
w it h
a n d
w it h o u t
P e d e s t a l(M
o t o r
E n d )
W
W
it h
/ O
p e d e s t a l
p e d e s t a l
4 . 5
Magnitude (mils)
3 . 5
2 . 5
1 . 5
0 . 5
FIG 8.16
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
285
286
I X CONCLUSO
O mau funcionamento rotodinmico de uma turbomquina geralmente
caracterizado por um elevado nvel de vibrao do eixo, o qual precisa ser contido
dentro de valores pr-estabelecidos , para garantir um funcionamento adequado.
Vibrao elevada sinnimo de:
1) Elevado rudo , inadmissvel em submarinos e navios de Guerra,
2) Baixa confiabilidade dos equipamentos (baixo tempo mdio entre falhas),
3) Desgaste excessivo dos componentes das mquinas (mancais, acoplamentos),
4) Custos elevados de manuteno ,
5) Perdas elevadas por lucro cessante
A anlise dinmica tem se mostrado fundamental no papel de minimizar os
riscos inerentes ao projeto de uma turbomquina. A identificao tardia de um
problema, mais custosa do que a sua identificao na fase de projeto .
Analogamente, podemos dizer que a identificao de um problema na fase de partida
da planta tambm mais cara do que a sua identificao na fase de fabricao. Se o
problema for identificado na fase de produo, a perda por lucros cessantes ainda
maior. Em alguns casos a planta fica condenada a conviver com os prejuzos
decorrentes do mau funcionamento das turbomquinas mal projetadas , mal montadas
ou mantidas inadequadamente.
Esta Dissertao tem seu foco principal na discusso de problemas dinmicos,
associados compreenso, estabelecimento e soluo das equaes de movimento do
rotor. Embora este conhecimento esteja difundido na literatura, de forma pulverizada,
neste trabalho feito um esforo indito de compilao deste conhecimento, no
sentido da aderncia dos modelos matemticos realidade fsica do rotor real .
O mtodo utilizado nesta tese para o esclarecimento das questes associadas a
Rotodinmica, a sucessiva apresentao, equacionamento e soluo destes modelos,
em ordem crescente de complexidade .
Inicialmente, o nvel de abstrao dos modelos matemticos apresentados
pequeno. Este nvel de abstrao vai sendo ampliado atravs de sucessivas
abordagens, sem a perda de seu significado fsico , importante aspecto deste trabalho,
o qual constantemente trazido para a discusso .
287
HOOKE ;
EULER ;
EULER-BERNOULLI ;
TIMOSHENKO ;
EULER ;
TIMOSHENKO ;
EULER ;
EULER ;
AUTOVALOR .
288
o desacoplamento das
da
289
lim
290
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299
300
in
Engeneering , Van
Nostrand
301
302
APNDICE A
Relatrio Relativo a Estudo de Caso Real
COMPRESSOR 105-J da FAFEN/SE
(SUPORTE FLEXVEL)
Neste Relatrio ser apresentada uma tecnologia indita e extremamente precisa,
usada para resolver um complexo problema de vibrao ocorrido em um compressor
de amnia (105-J, Plantas de Fertilizantes da Petrobras FAFEN/SE), problema este
associado ao projeto inadequado de seu sistema de suportao.
Este trabalho foi discutido no artigo ALLAIRE, P.
303
que surgem
quando colocamos uma turbomquina em suportes flexveis tais como: asas de avies,
submarinos, navios, plataformas off shore e mezaninos industriais.
Tal tecnologia se apia em um trip tecnolgico, compreendido por:
304
FIG.
Estes
elementos finitos seria necessrio para permitir a compreenso das verdadeiras causas
do mau funcionamento desta mquina e para explorar as solues possveis.
modelo simplificado do pedestal em torno do motor eltrico como mostra a figura A.2.
305
FIG.
306
propriedades do material.
mostra as
307
0.45 m x 0.45 m
3.1 m
0.3 m x 0.9 m
2 cm
0.3 m x 0.2 m
0.26 m x 0.3 m
2 cm
3 cm
0.26 m x 0.3 m
2 cm
308
309
FIG.
Massa (kg)
Motor
17,837
Rotor do Motor
8,923
Multiplicaora
4,536
Compressor 1
10,614
Compressor 2
14,134
310
TAB A.4
Modo
1
Medida
9.9
Modelo Integral
10.4
12.7
19.7
24.6
21.8
27.7
31.9
34.5
Perdido
38.3
39.1
49.5
50.0
54.5
51.7
57.8
57.3
10
62.2
60.3
11
66.7
66.6
12
71.3
71.6
311
FIG.
312
FIG.
No nono
A.5 N O N O M O D O
DCIMO MODO
figura A.6 mostra as FRFs vertical, horizontal e axial (no mancal prximo ao redutor).
A FRF resultado de uma excitao senoidal com varredura de freqncia (no mesmo
lugar), sendo sua amplitude igual a 1 Newton na direo vertical.
A figura A.7 mostra as FRFs vertical, horizontal e axial no mancal prximo ao
redutor devido excitao senoidal (no mesmo lugar), provocada por um sinal de
magnitude igual a 1 Newton, na direo horizontal.
313
6.00E -09
5.00E -09
4.00E -09
3.00E -09
2.00E -09
1.00E -09
0.00E +00
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
FIG. A.6
314
F r e q u e n c y R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
3 .5 0 E -0 8
V e rt ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m e n t
3 .0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
2 .5 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .5 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 9
0.00E + 00
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F r e q u e n c y (H z )
FIG. A.7
1 . 2 0 E -0 8
V e rt ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m e n t
A x ia l D is p la c e m e n t
1 . 0 0 E -0 8
8 . 0 0 E -0 9
6 . 0 0 E -0 9
4 . 0 0 E -0 9
2 . 0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F re q u e n c y (H z )
FIG. A.8
7 . 0 0 E -0 8
V e rt ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m e n t
6 . 0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
5 . 0 0 E -0 8
4 . 0 0 E -0 8
3 . 0 0 E -0 8
2 . 0 0 E -0 8
1 . 0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F r e q u e n c y (H z )
FIG A.9
315
316
Pode-se
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
4.996
32.011
55.015
347.001
804.021
71.142
118.275
154.306
130.833
107.359
136.598
165.837
De
1.620
5.240
2.719
9.406
2.719
9.576
2.719
9.745
2.719
9.915
3.661 10.000
3.152 14.764
3.152 14.764
3.933 11.024
3.933 11.024
3.387 14.764
3.387 14.764
Di
Lt
.000
.000
.000
1.620
.000
4.339
.000
7.058
.000 9.776
.000 12.495
.000 16.157
.000 19.308
.000 22.460
.000 26.393
.000 30.326
.000 33.713
317
13
165.837
3.387 14.764 .000 37.100
14
260.110
3.150 14.961 .000 40.487
15
354.382
3.150 14.961 .000 43.637
16
256.365
3.150 14.961 .000 46.787
17
158.347
3.150 14.961 .000 49.936
18
158.347
3.150 14.961 .000 53.086
19
229.273
4.075 18.110 .000 56.235
20
300.199
4.075 18.110 .000 60.310
21
722.816
4.528 22.165 .000 64.385
22
1145.433
4.528 22.165 .000 68.912
23
1145.433
4.528 22.165 .000 73.440
24
1145.433
4.528 22.165 .000 77.968
25
1145.433
4.528 22.165 .000 82.495
26
1145.433
4.528 22.165 .000 87.023
27
1145.433
4.528 22.165 .000 91.551
28
1145.433
4.528 22.165 .000 96.078
29
1145.433
4.528 22.165 .000 100.606
30
1145.433
4.528 22.165 .000 105.133
31
722.816
4.075 18.110 .000 109.661
32
300.199
4.075 18.110 .000 113.736
33
229.273
3.150 14.961 .000 117.811
34
158.347
3.150 14.961 .000 120.960
35
158.347
3.150 14.961 .000 124.110
36
256.365
3.150 14.961 .000 127.259
37
354.382
3.150 14.961 .000 130.409
38
256.545
3.241 14.764 .000 133.559
39
158.708
3.241 14.764 .000 136.800
40
158.708
3.241 14.764 .000 140.042
41
138.998
4.370 11.024 .000 143.283
42
116.600
4.173 11.024 .000 147.653
43
138.881
3.346 14.764 .000 151.826
44
125.012
3.661 10.236 .000 155.173
45
114.678
3.415 13.661 .000 158.834
46
143.182
3.415 13.661 .000 162.250
47
234.041
3.415 13.661 .000 165.665
48
324.900
3.415 13.661 .000 169.080
49
227.218
4.134 11.811 .000 172.496
50
239.113
5.512 11.024 .000 176.630
51
345.487
5.315 10.984 .000 182.142
52
205.870
2.638 10.827 .000 187.457
53
74.899
3.189 10.591 .000 190.094
54
126.175
4.016 10.551 .000 193.283
55
172.006
4.016 10.551 .000 197.299
56
131.197
2.165 10.433 .000 201.315
57
45.194
.000 10.433 .000 203.480
--------- ---------------------------------------------------------20699.095
203.48
318
conjunto so 3693.34 rpm, 8013.98 rpm e 15146.84 rpm. A figura A.11 mostra os
primeiros modos undamped free free e as freqncias naturais a eles associadas.
(X Y ) 0 4 M a y 2 0 0 3 C R T S P 2 U n d a m p e d M o d e S h a p e s
FR EE FR EE
P e tro b ra s M o to r R o to r A n a ly s is
(C R T S P 2 D a ta F ile )
C R T S P 2 V e rs io n 3 .0 7
(1 8 A P R 2 0 0 0 )
C ritic a l S p e e d s (rp m ):
M ode 1=
.0 0
M ode 2=
.0 0
M o d e 3 = 3 6 9 3 .3 4
M o d e 4 = 8 0 1 3 .9 8
M o d e 5 = 1 5 1 4 6 .8 4
M o d e 6 = 2 3 3 8 5 .8 1
M o d e 7 = 3 0 6 0 2 .5 9
M o d e 8 = 4 1 0 2 6 .2 2
In p u t F ile N a m e : C :\T e m p \r o to r2 c .d a t
O u tp u t F ile N a m e : C :\T e m p \r o to r2 c .o u t
P lo t F ile N a m e : C :\T e m p \ro t o r2 c .p lt
M o d a l F ile N a m e : C :\T e m p \r o to r 2 c .m o d
1 .2
1
0 .8
0 .6
0 .4
C ase
C ase
C ase
C ase
C ase
0 .2
0
1
1
1
1
1
R o to r
R o to r
R o to r
R o to r
R o to r
1
1
1
1
1
M ode
M ode
M ode
M ode
M ode
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
R
RO
OM
MAC
-1
L
L aa b
bo
o ra to
to rie
rie s
-1 .2
0
50
100
150
200
L e n g th ( in )
319
1
2
3
4
5
10
Speed (rpm)
10
R u n n in g S p e e d R o t o r 1 :
10
10
104
1 8 0 0 .0 0 r p m
105
106
107
108
S tiffn e s s ( lb f/ in )
(2006).
idnticos, tendo geometria fixa, todavia as suas cargas so diferentes pelo fato do rotor
ser assimtrico.
O eixo a 1800 rpm.
Diversas
320
FIG A.13
amortecimento nos permite dizer que o mancal menos efetivo quando a falta de leo
se agrava, e isto ocorre nos dois mancais.
As tabelas A.7 a A.16 listam os principais coeficientes dinmicos como funo
da rotao e do fluxo
de
leo.
Diametro do mancal
Folga Diametral
Comprimento Axial
Angulo da Sapata
Prelcarga
Espessura da Sapate
mm
280
0.42-0.56
195
in
11
0.0166-0.022
7.68
130o
0.0
65
321
2.5
F lu id F ilm
J o u r n a l B e a r in g A n a ly s is
P e t r o b r a s M o t o r In b o a r d B e a r in g , S t a r v a t io n A n a ly s is
M in im u m B e a r in g C le a r a n c e , V a r io u s O il S u p p ly , J u n e 2 0 0 3 ,
7E + 06
60000
6E + 06
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
50000
K
K
C
C
5E + 06
40000
4E + 06
30000
3E + 06
20000
2E + 06
10000
1E + 06
10
15
20
25
O il F lo w t o B e a r in g ( C I P S )
60000
6E +06
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
55000
50000
45000
5E +06
40000
35000
4E +06
30000
3E +06
25000
20000
2E +06
15000
10000
1E +06
K
K
C
C
5000
0
10
15
20
25
O il F lo w t o B e a r in g ( C I P S )
J o u r n a l B e a r in g A n a ly s is
P e t r o b r a s M o t o r In b o a r d B e a r in g , S t a r v a t io n A n a ly s is
M a x im u m B e a r in g C le a r a n c e , V a r io u s O il S u p p ly , J u n e 2 0 0 3 ,
6 0 0 0 0
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
5 5 0 0 0
5 0 0 0 0
6 E + 0 6
4 5 0 0 0
5 E + 0 6
4 0 0 0 0
3 5 0 0 0
4 E + 0 6
3 0 0 0 0
2 5 0 0 0
3 E + 0 6
2 0 0 0 0
2 E + 0 6
1 5 0 0 0
1 0 0 0 0
K
K
C
C
7 E + 0 6
1 E + 0 6
5 0 0 0
0
1 0
O il F lo w
1 5
2 0
2 5
to B e a r in g ( C I P S )
322
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
*
Nvel de ausencia de
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
8.95
100%
100%
100%
100%
89%
67%
12.66
100%
100%
95%
79%
63%
47%
16.29
100%
92%
74%
61%
49%
37%
19.84
100%
76%
60%
50%
40%
30%
24.88
80%
60%
48%
40%
32%
24%
32.04
62%
47%
37%
31%
25%*
19%*
36.91
54%
41%
33%*
27%*
22%*
16%*
Kxx:
TAB A.8 LA COEFICIENTE Kxx:
mancal interno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
1.32
1.32
1.32
1.32
1.32
1.27
1.18
1.31
1.31
1.31
1.30
1.23
1.15
1.10
1.32
1.32
1.26
1.18
1.16
1.07
1.02
1.31
1.31
1.21
1.13
1.06
1.02
0.96
1.33
1.23
1.13
1.04
1.01
0.96
0.90
1.33
1.10
1.04
0.99
0.95
1.29
1.05
0.99
323
Kyy:
TAB A.9 COEFICIENTE Kyy: Para diversas rotaes do eixo e vazo no
mancal interno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q= 6
4.76
4.76
4.76
4.76
4.76
5.31
5.99
4.09
4.09
4.09
4.47
4.85
5.47
6.12
3.70
3.70
4.21
4.73
5.00
5.87
6.81
3.38
3.38
4.14
4.78
5.49
6.18
7.41
3.04
3.64
4.35
5.16
5.64
6.54
8.22
2.72
4.07
4.81
5.57
6.21
2.62
4.40
5.36
Cxx:
TAB A.10 LA COEFICIENTE Cxx: Para diversas rotaes do eixo e vazo no
mancal interno .
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
9.61
9.61
9.61
9.61
9.61
8.71
7.33
7.55
7.55
7.55
7.05
6.28
5.39
4.76
6.30
6.30
5.48
4.74
4.47
3.70
3.19
5.40
5.40
4.37
3.64
3.13
2.74
2.32
4.70
3.82
3.09
2.55
2.33
1.99
1.60
4.12
2.47
2.07
1.77
1.58
3.50
1.92
1.56
324
Cyy:
TAB A.11 LA COEFICIENTE Cyy: Para diversas rotaes do eixo e vazo no
mancal interno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
68.82
68.82
68.82
68.82
68.82
72.09
76.75
47.71
47.71
47.71
48.91
50.87
54.17
57.77
36.53
36.53
38.00
40.44
41.66
45.02
48.88
29.55
29.55
31.91
34.04
36.36
38.43
42.30
23.43
24.62
26.54
28.20
29.34
31.29
34.80
18.01
20.15
21.50
22.77
23.75
15.27
17.97
19.30
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
*
Nvel de ausencia de
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
8.88
100%
100%
100%
100%
90%
68%
12.65
100%
100%
95%
79%
63%
47%
16.39
100%
92%
73%
61%
49%
37%
20.07
100%
75%
60%
50%
40%
30%
25.39
79%
59%
47%
39%
32%
24%
33.14
60%
45%
36%
30%
24%*
18%*
38.36
52%
39%
31%*
26%*
21%*
16%*
325
Kxx:
TAB A.13 LOA COEFICIENTE Kxx: Para diversas rotaes do eixo e vazo
no mancal exterrno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
1 Q=0
Q=8
Q=6
1.57
1.57
1.57
1.57
1.57
1.52
1.42
1.56
1.56
1.56
1.53
1.47
1.38
1.32
1.56
1.56
1.50
1.40
1.37
1.28
1.20
1.56
1.56
1.44
1.35
1.27
1.22
1.15
1.56
1.44
1.33
1.24
1.20
1.15
1.08
1.56
1.31
1.23
1.18
1.14
1.56
1.24
1.17
Kyy:
TAB A.14 LOA COEFICIENTE Kyy: Para diversas rotaes do eixo e vazo
no mancal externo.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
6.27
6.27
6.27
6.27
6.27
7.06
7.90
5.37
5.37
5.37
5.97
6.45
7.25
8.09
4.81
4.81
5.60
6.31
6.66
7.78
9.02
4.41
4.41
5.49
6.33
7.26
8.15
9.73
3.96
4.83
5.73
6.79
7.41
8.56
10.70
3.51
5.35
6.32
7.30
8.12
3.32
5.79
7.03
326
Cxx:
TAB A.15 LOA COEFICIENTE Cxx : Para diversas rotaes do eixo e vazo
no mancal exrno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
10.68
10.68
10.68
10.68
10.68
9.63
8.37
8.32
8.32
8.32
7.66
6.99
6.06
5.38
6.93
6.93
6.06
5.12
4.88
4.11
3.50
5.98
5.98
4.81
4.10
3.50
3.13
2.63
5.16
4.11
3.39
2.81
2.59
2.26
1.79
4.52
2.75
2.30
1.99
1.79
4.06
2.10
1.74
Cyy:
TAB A.16 LOA COEFICIENTE Cyy : Para diversas rotaes do eixo e vazo
no mancal exrno.
1000
(rpm)
1400
(rpm)
1800
(rpm)
2200
(rpm)
2800
(rpm)
3600
(rpm)
4200
(rpm)
Afogado
Q=20
Q=15
Q=12
Q=10
Q=8
Q=6
82.96
82.96
82.96
82.96
82.96
87.18
93.46
57.04
57.04
57.04
58.69
61.43
65.44
69.76
43.37
43.37
45.63
48.34
49.70
53.85
58.08
34.99
34.99
38.05
40.83
43.46
46.23
50.61
27.45
28.91
31.21
33.31
34.73
37.30
41.31
20.87
23.69
25.34
26.92
28.16
17.84
20.97
22.73
327
Estes
11
7.68
0.019
Soft
Short
11
7.68
0.02
Soft
Long
11
9.64
0.02
Zollern
Sleeve
11
6.9
0.015
Zollern
Elliptical
11
6.9
0.012
130
0
150
0
150
0
161
0
161
0.66
1.18
4.68
4.77
39.83
Soft
Short
1.39
3.21
7.14
33.14
0.0037
155
Soft
Long
1.38
2.31
8.92
34.92
0,0049
150
Zollern
Sleeve
2.10
3.42
13.82
44.26
0.0036
164
Zollern
Elliptical
0.75
5.17
5.24
29.37
0.0033
157
328
Este Relatrio introduz uma nova maneira de tratar esta questo, com uma
tecnologia capaz de representar, integralmente, a estrutura de suporte, os mancais e a
rotodinmica, fornecendo a resposta dinmica exata, tanto do rotor, como da estrutura,
viabilizando o prottipo virtual.
872
Em nosso
329
Mode
Medido
Model Completo
Modelo Reduzido
9.9
10.4
10.75
12.7
19.7
17.57
24.6
21.8
21.9
27.7
31.9
32.33
34.5
Missing
Missing
38.3
39.1
39.53
49.5
50.0
47.14
54.5
51.7
52.18
57.8
57.3
58.93
10
62.2
60.3
61.66
11
66.7
66.6
61.74
12
71.3
71.6
72.5
330
racionalizam a
que
(A.1)
matriz
de
amortecimento
tem
amortecimento
proporcional, tem-se:
10%
(A.2)
q&
{} =
A.4) & ( t ) = A ( t )
{&} =
q&
q&&
(equao homognea)
(A.3)
(A.4)
A reduo balanceada deste modelo ser feita com a ajuda da tcnica Hankel
Singular Value, sendo o truncamento da matriz [A] orientado pela mesma.
O grupo de automao do ROMAC responsvel pelo desenvolvimento do
controle de mancais magnticos.
das tcnicas mais efetivas nesta rea. Embora os objetivos da reduo de modelos no
sejam exatamente os mesmos nas disciplinas Controle e Rotodinmica, eles tm bases
comuns.
331
A.3.2.1
Value
(A.5)
(A.6)
[I]
[0]
; A=
; C=
1
1
= C. (t )
0
0
0
:
1
0
1
0
:
.
(A.7)
Y = C . ( x )
[C ]
Vetor input;
332
G(s) = C(sI A) B
1
(A.8)
AT Q + QA + C T C = 0 ;
At
AT t
e
Q= e
AP + PAT + BT B = 0 ; P =
BBT e A t dt
(gramian de controlabilidade)
(A.9)
C T Ce At dt (gramian de observabilidade)
(A.10)
i (G ( s ) ) = {i .[PQ ]} 2
(A.11)
i (G ( s ) ) i +1 (G ( s ) )
(A.12)
deles no processo de truncamento podem ser definidos, sendo que o erro possui um
limite superior, fornecido pela transformao:
Hankel Singular value de H (s ) i (H ( s ) ) {i ( P.Q)}2
1
pelo
e i (H ( s ) ) i +1 (H ( s ) )
valor
singular
dos
modos
E = G 0 G r 2( 15 + 16 + 17 ...... + n )
(A.13)
333
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
1 .6 0 E - 0 9
V e r t ic a l D is p la c e m
e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
1 .4 0 E - 0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .2 0 E - 0 9
1 .0 0 E - 0 9
8 .0 0 E - 1 0
6 .0 0 E - 1 0
4 .0 0 E - 1 0
2 .0 0 E - 1 0
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
FIG.
A.17
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m
H o r iz o n t a l
6 .0 0 E -0 9
e n t
D is p la c e m
A x ia l D is p la c e m
e n t
e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 . 0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
FIG.
A.6
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
(A.14)
334
Nos dois casos foi aplicada a mesma excitao senoidal, no mesmo local, com
magnitude de 1Newton na direo vertical.
De forma anloga, as figuras de A.18 a A.20, mostram as FRFs vertical,
horizontal e axial devidas excitao de fora senoidal, de 1 Newton nas direes
horizontal e vertical, aplicadas no mesmo local, para o modelo com (14 GLs).
Depois da Reduo Modal Balanceada (truncamento) do modelo, as FRFs dos
mancais do motor tornam-se conhecidas e podem ser usadas na Seo A.4.1 para
modificao dos coeficientes de rigidez e amortecimento destes mancais.
F re q u e n c y
R e s p o n s e D u e to U n it H o r iz o n ta l F o r c e
a t G e a rb o x S id e B e a rin g
6 .0 0 E -0 9
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n ta l D is p la c e m e n t
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
2 .0 0 E -0 9
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
1 .8 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
Magnitude of Displacement (m)
1 .6 0 E -0 9
1 .4 0 E -0 9
1 .2 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
8 .0 0 E -1 0
6 .0 0 E -1 0
4 .0 0 E -1 0
2 .0 0 E -1 0
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
FIG A.19
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it H o r iz o n ta l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
1 .0 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
9 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
Magnitude of Displacement (m)
8 .0 0 E -0 9
7 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
FIG A.20
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
335
A.4
Anlise das Diversas Propostas de Modificao da Estrutura e
dos Mancais
Depois do truncamento do modelo e da construo das FRFs das caixas de
mancais do motor, pode-se discutir a alterao dos coeficientes de rigidez e de
amortecimento dos mancais a partir da colocao desta mquina em uma estrutura de
suporte que permita o movimento dos mancais em operao (no inercial).
Na literatura encontram-se muitas referncias qualitativas a este respeito.
O API-617 exige que a rigidez do suporte seja, pelo menos, 3,5 vezes maior que a
rigidez dos mancais para evitar alteraes nas freqncias naturais (inerciais).
Sabe-se, tambm, que o amortecimento dos mancais rapidamente deteriorado
no caso de movimento das caixas de mancais.
Alguns estudos
revelam
ser
necessrio que a rigidez do suporte seja pelo menos 10 vezes superior rigidez do
mancal para que no haja comprometimento do amortecimento.
VAZQUEZ, (2001), estudou este fenmeno e props um mtodo exato para
quantificao da reduo dos coeficientes de rigidez e de amortecimento dos mancais,
levando-se em considerao a sua flexibilidade (FRF do movimento), Seo A.2.2
A.4.1
i d 0 ;
336
g xx
g yx
[G( s)] =
g xy
matriz das funes de transferncia
g yy
(A.15)
[K
seq
( s) = [G ( s )]
(A.16)
realizada
[Kb
EQ
( s) = s[Cb ] + [Kb ] (s[Cb ] + [Kb ]){s[Cb ] + [Kb ] + K seq (s) } (s[Cb ] + [Kb ])
1
(A.17)
A.4.2
so utilizados
para o
337
Velocidade Crtica
Mnimo
Media
Maximo
1668
1612
1552
Modos do Rotor
1829
1972
1935
(rpm)
3105
3109
3111
3444
3517
3598
5726
5721
5714
517.4
517.4
517.4
1206
1203
Modos da Fundao
1284
1284
1283
(rpm)
2068
2068
2067
3329
3254
3226
3579
3578
3577
4672
4692
4702
338
Como pode ser visto, este rotor trabalha entre a primeira e a segunda crticas, nos
trs casos, e no existe margem de separao suficiente para atender ao API 617.
Para o caso de folga mxima, h uma crtica do rotor perto de 3600 rpm e, ainda
pior, existe um modo de vibrao da subestrutura perto deste valor.
Em qualquer destes casos o primeiro harmnico ser amplificado.
Pode-se dizer que no um bom projeto.
Os dois primeiros modos (para folga mdia) so translacionais e cnicos.
O modo de vibrao 3D para a folga mdia mostrado nas figuras A.21 e A.22.
A.4.3
(eltricas e mecnicas).
A princpio, o motor acopla o sistema rotor mancais, ao campo eltrico.
Para obteno de um modelo preciso, este acoplamento precisa ser investigado,
entretanto, esta abordagem muito complexa e no dispomos dos dados necessrios
para a mesma.
Alternativamente, as foras eltricas podem ser tratadas como uma perturbao
rotodinmica no sistema.
A resposta dinmica assncrona um bom critrio para diferentes opes de
projeto, pois existem muitas foras de interao que so responsveis pela potncia
eltrica transmitida ao rotor pelo estator e no so sncronas.
Neste caso particular, as foras, com freqncia 1N e 2N so as mais
importantes (uma e duas vezes a rpm do motor).
Excitaes de 1N e 2N esto associadas a: excentricidade do rotor, empeno
do rotor, empeno trmico, barras quebradas do rotor, barras soltas e outros rudos
eltricos.
339
(3 D ) 0 6 M a y 2 0 0 3 F O R S T A B S ta bility P lot
F OR S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
M ode 2
S p eed C as e 1
Z
W h irl D irectio n : F o rw ard
0.5
X -Z
-0.5
-1
Y-Z Ampl
-1
Am
pl
1
0 .5
- 0 .5
50
Le
10
ng
th
( in
)
15
20
R O M AC
La bora torie s
F O R S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
E ig e n v alu e = -.7 4 3 8 2 6 0 0 0 E + 0 2 + /- 0 .2 0 6 5 5 6 1 0 0 E + 0 3 j
D am p e d F req u e n c y = 1 9 7 2 . rp m
L o g D e c re m en t = 2 .2 6 2 6 2 8
R o to r 1
M ode 10
S p e ed C a s e
Z
W h irl D ire c tio n : F o rw ard
0.5
X -Z
-0.5
Y-Z Ampl
Am
-1
0
0
-1
pl
1
0 .5
-0 .5
50
Le
10
ng
th
( in
15
20
RO
OM A C
L a b o ra to rie s
FIG A.22
340
Foram analisados muitos casos diferentes de acordo com as folgas dos mancais
e seus diferentes tipos.
A fora desbalanceadora est colocada no rotor, em fase e fora de fase, para
excitar diferentes modos. O valor das massas o mesmo utilizado no API-617.
Os sensores foram colocados
341
Um novo
FIG A.24
342
F O R S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
P e tro b ra s M o to r an d C o m p res s o r 1 0 5 -J
u n b alan c e re s p o n s e
B earin g C o n d itio n (A v era g e) W S u b s tru tu re (in /lb )
D is p lac em e n t
s tatio n 2
ro to r 1
R elativ e to
s tatio n 2
ro to r 1
U n b alan c e in fo rm a tio n
S t 2 6 : m id s p a n
9 2 .0 0 0 0 o z .in a t
4 5 .0 0 d e g ree s
1280.00
1280.00
Ampx=43.60 Ampsm=41.70
1 .5
1280.00
Ampy=39.58
1 .2 5
1
0 .7 5
1800.00
Ampx= 4.20
2 .5
1 .7 5
O u tp u t S t: 3 X -M a g
O u tp u t S t: 3 Y -M a g
O u tp u t S t: 3 S -M a j
X -P ro b e A n g le=
2 .2 5
2
0 .0 0
0 .5
0 .2 5
1000
1500
R O M AC
L a bo
b ora to rie s
2000
S p e e d (rp m )
343
(X Y ) 0 6 M a y 2 0 0 3 F O R S T A B F orce d R e s po ns e P lot
F OR S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
U n b alan ce in fo rm atio n
D isp lacem en t
s tatio n 4 2
ro to r 1
R elative to
s tatio n 4 2
ro to r 1
S t 2 6 : m id s p an
9 2 .0 0 0 0 o z .in at
0 .3
2040.00
Ampy= 3.59
0 .4
0 .3 5
1840.00
Ampy= 3.24
0 .5
1200.00
Ampx=19.63
0 .6
0 .5 5
1200.00
Ampy=27.31
0 .7
0 .6 5
1200.00
Ampsm=16.37
0 .8
4 5 .0 0 d eg rees
1880.00
Ampx= 3.71
1880.00
Ampsm= 2.94
X -P ro b e A n g le=
0 .7 5
0 .4 5
O u tp u t S t: 2 X -M a g
O u tp u t S t: 2 Y -M a g
O u tp u t S t: 2 S -M a j
0 .0 0
0 .2 5
R O M AC
0 .2
0 .1 5
0 .1
La bora torie s
1000
1500
2000
S p e e d (rp m )
P e tro b ra s M o to r a n d C o m p re s s o r 1 0 5 -J
u n b a la n c e re s p o n s e (a t q u a rte r s p a n --F a n s )
B e a rin g C o n d itio n (A v e ra g e ) W S u b s tru tu r e (in /lb )
F O R S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
U n b a la n c e in fo rm a tio n
D is p la c e m e n t
s ta tio n 2
ro to r 1
R e la tiv e to
s ta tio n 2
ro to r 1
O u tp u t S t: 3 X -M a g
O u tp u t S t: 3 Y -M a g
O u tp u t S t: 3 S -M a j
S t 1 5 :f a n 1
4 6 .0 0 0 0 o z .in a t 0 .0 0
S t 3 7 :f a n 2
4 6 .0 0 0 0 o z .in a t 1 8 0 .0 0
X -P ro b e A n g le =
4 5 .0 0 d e g re e s
1280.00
Ampx=41.32
1280.00
Ampy=40.81
2 .5
2200.00
Ampx=10.74
1 .5
2040.00
Ampx=11.56
2
2080.00
Ampsm=28.56
3 .5
RO
OM A
AC
C
0 .5
L a b o ra to rie s
1000
1500
2000
S p e e d ( rp m )
FIG A.28
344
F O R S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
D is p lac em en t
s tatio n 1 0
ro to r 1
R elative to
s tatio n 1 0
ro to r 1
U n b alan ce in fo rm atio n
O u tp u t S t: 1 X -M ag
O u tp u t S t: 1 Y -M ag
O u tp u t S t: 1 S -M aj
S t 1 5 :fan 1
4 6 .0 0 0 0 o z .in at 0 .0 0
S t 3 7 :fan 2
4 6 .0 0 0 0 o z .in at 1 8 0 .0 0
X -P ro b e A n g le= 4 5 .0 0 d eg rees
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
R O M AC
0 .1
L
a bo
ra torie s
La
b ora
1000
1500
2 00 0
S pe e d (rpm )
P e tro b ra s M o to r a n d C o m p re s s o r 1 0 5 -J
u n b a la n c e re sp o n se (at q u a rte r s p a n --F a n s )
B e a rin g C o n d itio n (A ve ra g e ) W S u b stru tu re (in /lb )
D isp la c e m e n t
sta tio n 4 2
ro to r 1
R e la tiv e to
sta tio n 4 2
ro to r 1
F O R S T A B 1 .6 1
(O C T 3 2 0 0 1 )
U n b a la n ce in fo rm a tio n
O u tp u t S t: 2 X -M ag
O u tp u t S t: 2 Y -M ag
O u tp u t S t: 2 S -M aj
S t 1 5 :fan 1
4 6 .0 0 0 0 o z .in at 0 .0 0
S t 3 7 :fan 2
4 6 .0 0 0 0 o z .in at 1 8 0 .0 0
4 5 .0 0 d e g re e s
2040.00
Ampy= 8.65
1280.00
Ampy=26.54
1200.00
Ampx= 6.67
0 .2
1200.00
Ampy=18.63
0 .3
1200.00
Ampsm= 3.93
2200.0
X -P ro b e A n g le =
R O M AC
0 .1
L a b o ra to rie s
1000
1500
2000
S p e e d (rp m )
345
Estas
FIG A.31
MODIFICAO IMPLEMENTADA
346
F re q u e n c y
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it H o r iz o n ta l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
5 .0 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
4 .5 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
Magnitude of Displacement (m)
4 .0 0 E -0 8
3 .5 0 E -0 8
3 .0 0 E -0 8
2 .5 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .5 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
F r e q u e n c y R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
1 .2 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .0 0 E -0 8
8 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
6 0
7 0
F re q u e n c y (H z )
F re q u e n c y
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t O u tb o a r d S id e B e a r in g
4 .0 0 E -0 8
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
3 .5 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
3 .0 0 E -0 8
2 .5 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .5 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
347
F r e q u e n c y R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 . 0 0 E -0 9
V e rt ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n t a l D is p la c e m e n t
6 . 0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 . 0 0 E -0 9
4 . 0 0 E -0 9
3 . 0 0 E -0 9
2 . 0 0 E -0 9
1 . 0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
80
90
100
F r e q u e n c y (H z )
F r e q u e n c y R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 9
V e rt ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
10
20
30
40
50
60
70
F re q u e n c y (H z )
FIG.
de 60 Hz na
direo vertical das FRFs so reduzidos de seu valor original com a mudana de 5%
no valor da freqncia deste pico (dessintonizao). As FRFs esto apresentadas na
figura A.32
348
FIG A.33
349
F re q u e n c y
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
6 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F re q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
8 .0 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
7 .0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 8
4 .0 0 E -0 8
3 .0 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
1 .2 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .0 0 E -0 8
8 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t O u tb o a r d S id e B e a r in g
1 .6 0 E -0 7
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
1 .4 0 E -0 7
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .2 0 E -0 7
1 .0 0 E -0 7
8 .0 0 E -0 8
6 .0 0 E -0 8
4 .0 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
350
FIG A.35
351
F r e q u e n c y
R e s p o n s e D u e t o U n it V e r t ic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
7 .0 0 E - 0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E - 0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E - 0 9
4 .0 0 E - 0 9
3 .0 0 E - 0 9
2 .0 0 E - 0 9
1 .0 0 E - 0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
4 .0 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
3 .5 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
3 .0 0 E -0 8
2 .5 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .5 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
1 .6 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
1 .4 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
1 .2 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
8 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t O u tb o a r d S id e B e a r in g
7 .0 0 E -0 8
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
5 .0 0 E -0 8
4 .0 0 E -0 8
3 .0 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
352
FIG A.37
353
F r e q u e n c y
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
9 .0 0 E -0 9
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
8 .0 0 E -0 9
A x ia l D is p la c e m e n t
7 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
5 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
3 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
1 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t G e a r b o x S id e B e a r in g
8 .0 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
7 .0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
6 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 8
4 .0 0 E -0 8
3 .0 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
R e s p o n s e D u e to U n it V e r tic a l F o r c e
a t O u t b o a r d S id e B e a r in g
1 .8 0 E -0 8
V e r t ic a l D is p la c e m e n t
H o r iz o n t a l D is p la c e m e n t
1 .6 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
Magnitude of Displacement (m)
1 .4 0 E -0 8
1 .2 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
8 .0 0 E -0 9
6 .0 0 E -0 9
4 .0 0 E -0 9
2 .0 0 E -0 9
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
F r e q u e n c y
6 0
7 0
(H z )
R e s p o n s e D u e t o U n it H o r iz o n t a l F o r c e
a t O u tb o a r d S id e B e a r in g
9 .0 0 E -0 8
V e r tic a l D is p la c e m e n t
H o riz o n ta l D is p la c e m e n t
8 .0 0 E -0 8
A x ia l D is p la c e m e n t
Magnitude of Displacement (m)
7 .0 0 E -0 8
6 .0 0 E -0 8
5 .0 0 E -0 8
4 .0 0 E -0 8
3 .0 0 E -0 8
2 .0 0 E -0 8
1 .0 0 E -0 8
0 .0 0 E + 0 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 0
F r e q u e n c y
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0
(H z )
354
1.4
1.2
Magnitude (mils)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
FIG A.39
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
0.7
C o u p l in g
In b o a rd B rg
O u t b o a rd B rg
M o to r e n d
0.6
Magnitude (mils)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
FIG A.40
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
Quatro sensores dos mancais esto plotados em cada figura e mostram picos em
1X e 2X, o que preocupante.
355
1
S t a r ve
F lo o d e d
0 .9
0 .8
Magnitude (mils)
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
FIG A.41
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
1
S t a r ve
F lo o d e d
0 .9
0 .8
Magnitude (mils)
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
FIG A.42
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
356
F r e q u e n c y r e s p o n s e w i t h s t a r v e a n d fl o o d e d b e a r i n g s ( O B )
1
S t a r ve
F lo o d e d
0 .9
0 .8
Magnitude (mils)
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
FIG A.43
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
1 .8
S t a r ve
F lo o d e d
1 .6
1 .4
Magnitude (mils)
1 .2
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
FIG A.44
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
357
0.8
Magnitude (mils)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
Frequency (Hz)
50
60
70
Magnitude (mils)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
Frequency (Hz)
50
60
70
358
F re q u e n c y re s p o n s e w it h a n d w it h o u t P e d e s t a l(O B )
1
W it h p e d e s t a l
W /O p e d e s ta l
0 .9
0 .8
Magnitude (mils)
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
W it h p e d e s t a l
W /O p e d e s ta l
4 .5
Magnitude (mils)
3 .5
2 .5
1 .5
0 .5
10
20
30
40
F re q u e n c y (H z )
50
60
70
soluo amplifica a vibrao. O modo prximo a 2N, (3497 rpm) tem elevado fator
de amplificao (35).
359
F re q u e n c y
re s p o n s e
w it h
e x is t in g
b e a rin g s
a n d
n e w
b e a rin g s
(C o u p lin g )
1
E x is t in g B rg
N e w B rg
0 .9
0 .8
Magnitude (mils)
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
re s p o n s e
w it h
e x is t in g
b e a rin g s
a n d
n e w
b e a r in g s ( IB )
1
E x is t in g B rg
N e w
B rg
0 . 9
0 . 8
Magnitude (mils)
0 . 7
0 . 6
0 . 5
0 . 4
0 . 3
0 . 2
0 . 1
1 0
2 0
FIG A.50
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
F re q u e n c y
re s p o n s e
w it h
e x is t in g
b e a rin g s
a n d
n e w
b e a rin g s (O B )
1
E x is t in g B rg
N e w B rg
0 .9
0 .8
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
7 0
re s p o n s e
1 .6
w it h
e x is t in g
b e a rin g s
a n d
n e w
b e a rin g s (M
o t o r
E n d )
E x is t in g B rg
N e w B rg
1 .4
1 .2
1
Magnitude (mils)
Magnitude (mils)
0 .7
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
1 0
2 0
3 0
F re q u e n c y
4 0
(H z )
5 0
6 0
360
7 0
A.6 Consolidao
A.6.1 A Melhor Opo: Coluna de Concreto Conforme Modelo
A proposta de soluo que se mostrou mais vantajosa foi a colocao de uma
viga de concreto abaixo do mancal acoplado do motor. A figura A.31 mostra a
modificao da geometria e a figura A.32 mostra as FRFs desta modificao.
O pico vertical grande, prximo de 60 Hz, localizado no mancal LA, foi reduzido
em 80% com a adio da coluna, sendo que este pico foi deslocado para 63 Hz.
A resposta do mancal externo (LOA) foi reduzida a 65%.
As FRFs esto
com o segundo
harmnico 2N, sem prejudicar os resultados j obtidos em 1N, com a troca do mancal.
A soluo proposta para este problema foi implementada parcialmente.
Os
361
motor, aps a partida da mquina realizada com a nova coluna. Neste espectro pode-se
ver claramente que o segundo harmnico da vibrao do motor, medido no mancal
interno, foi praticamente eliminado pela colocao da nova coluna.
A figura A.53 mostra, ainda, que o primeiro harmnico encontra-se com uma
amplitude exagerada.
A.6.3
Comentrios Finais
362
uma
APNDICE B
MODOS DE VIBRAR DA ESTRUTURA
363
364
365
366