UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA

Control Automtico 4
Pndulo Rotatorio Invertido
ALUMNO:
Carlos Ernesto Zevallos Ruiz

Arequipa Per

Introduccin
Los conceptos tericos asociados al campo de control resultan,
normalmente, complejos y difciles de asimilar por parte de los
estudiantes. En cambio, la aplicacin prctica de la teora es una forma
muy eficaz de asimilar conocimientos. Por tanto, resulta imprescindible
el desarrollo de plataformas software/hardware destinadas a la
implementacin prctica de las tcnicas de control planteadas de forma
terica.
Por tanto, con el objeto de hacer frente a las cuestiones ya
mencionadas, este trabajo propone sustituir los procesos virtuales por
medios reales, compuestos por un simulador que se ejecuta en un
sistema de tiempo real. El modelo virtual cuenta con un conjunto de
tarjetas de adquisicin que permiten la interaccin con el entorno. Por
tanto, el sistema de control interacta con el modelo virtual como si ste
fuese el proceso real. Adicionalmente, se plantea el uso de un bus de
campo como sistema de comunicacin, con el objetivo de ilustrar la
influencia de este tipo de componentes dentro del sistema de control.
Consecuentemente, uno de los elementos del bus de campo es un
controlador basado en una arquitectura PC. Este controlador emplea los
sensores y actuadores distribuidos para interaccionar con el modelo
virtual. Por ltimo, se ha desarrollado una aplicacin que acta como
interfaz entre el usuario y la plataforma, lo cual permite gestionar todo
el sistema va Internet.
Marco terico
Las razones del inters en este problema podran asociarse a la
inherente dificultad de controlar un proceso tan no lineal como ste, lo
que constituye un reto importante para la comunidad cientfica. Pero al
mismo tiempo, por la facilidad de formulacin de las ecuaciones fsicas
que ligan el comportamiento del sistema, lo que permite disponer de un
modelo de una precisin aceptable.
Normalmente, el modelado es el primer paso para el diseo de un
controlador, por lo que se va a proceder a establecer los modelos
matemticos para cada uno de los pndulos. Para dicha modelizacin se
suelen emplear las ecuaciones de Euler-LaGrange que proporcionan dos
ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden no lineales, que se
transforman posteriormente en ecuaciones de estado. El clculo se inicia
mediante la formulacin del Lagrangiano que se define como la
diferencia entre la energa cintica y la potencial del sistema, y la
aplicacin de las ecuaciones de Euler-LaGrange en notacin vectorial a
este Lagrangiano:

donde

es el vector de variables generalizadas

y
es el vector de fuerzas generalizadas aplicadas externamente.
Puesto que la energa cintica responde a una estructura dada
por:

con

matriz cuadrada, es fcil demostrar que:

En la se presenta un esquema del pndulo plano, en este caso resultan

las variables generalizadas descritas por la ecuacin.

Las expresiones (4) y (5) representan el conjunto de ecuaciones no

lineales de segundo grado que describen el comportamiento del
sistema.Aplicando la simplificacin
en la ecuacin del carrito
(variable ) y adaptando a un sistema en variables de estado definido
como

fuerza aplicada al carrito, resulta:

(6)

Con el fin de simplificar en los clculos de los apartados posteriores se

asumir que todos los coeficientes de las ecuaciones anteriores son
unitarios.
Pndulo invertido giratorio
En la figura se presenta un esquema del pndulo giratorio, donde el
parmetro I representa el momento de inercia de la base giratoria. Por
otro lado, la ecuacin (7) muestra las variables generalizadas del
sistema. Aplicando una deduccin similar al caso anterior y
suponiendo
y
para la ecuacin de la base giratoria
(variable
) y adaptando a un sistema en variables de estado definido
como
;
;
,
par aplicado a la base giratoria se
obtiene la ecuacin (8). Por otro lado, como en la subseccin anterior,
con el fin de simplificar en los clculos de los apartados posteriores se
asumir que todos los coeficientes de las ecuaciones anteriores son
unitarios. Es importante destacar que, en esta situacin, resulta un
sistema idntico a (6) correspondiente al del pndulo plano. Donde se
substituye la posicin del carro
por el ngulo de la base giratoria , y
la fuerza
aplicada al carro por el momento
aplicado a la base
giratoria del pndulo giratorio. Por tanto, formalmente y con la debida
interpretacin, es posible representar ambos problemas con el mismo
conjunto de ecuaciones.

BUS DE CAMPO
Los buses de campo son un elemento cada vez ms frecuente en
proyectos de automatizacin y control distribuido. La industria considera
que los buses de campo son un perfecto sustitutivo al cableado punto a
punto convencional, ya que reducen costes, espacio y tiempo,
redundando en un ahorro significativo. Frente a los primeros sistemas
propietarios, se estn consolidando los buses de campo basados en
estndares abiertos. La principal ventaja de dichas soluciones es que
amplan el abanico de suministradores de equipos compatibles,
facilitando tambin el mantenimiento de las instalaciones y su
crecimiento. Actualmente la mayora de fabricantes incorporan en sus
equipos interfaces con uno o ms estndares abiertos. En particular, se
ha empleado un bus de campo basado en CAN y con protocolo de
comunicaciones CANOpen.
A continuacin se describen los mdulos I/O empleados en el bus:
2 BK5120 BECKHOFF Industrie Elektronik GMBH CAN modules.
1 CAN-CBM-AI410 Esd electronic system design GMBH CAN
module.
1 CANbloc-Mini Esd electronic system design GMBH CAN module.

PC CONTROLLER

El controlado ha sido implementado en una arquitectura de tipo PC con el SO

Linux (distribucin Debian) como base.

El kernel de Linux ha sido modificada con RTLinux-GPL (Yodaiken, 2006), un

ncleo de tiempo real con licencia GPL. Por otra parte, las caractersticas del PC
empleado son:

1 Desktop PC, con procesador AMD-K6 400 MHz y 128 Mb RAM.

1 PCI-CAN 7841 ADLINK CARD.

La razn para esta eleccin es que RTLinux-GPL y Linux poseen una licencia de
tipo GPL. Esto implica, entre otras cosas, la posibilidad de obtencin del cdigo
fuente para su modificacin o ampliacin. En el caso de investigacin, este
punto es muy importante, debido a la necesidad del investigador a saber, en
caso de necesidad, como funcionan las herramientas en las que est basando
sus investigaciones, o modificarlas para poder ampliar el uso de stas y
adaptarlas a los objetivos propios de la investigacin.

RTLinux toma como proceso de mxima prioridad el Mdulo de control y

mantiene a Linux como otro proceso de menor prioridad. Esto significa, que
mientras tenga algo que ejecutar el mdulo de control, Linux pasar a la
espera. Por lo tanto, en caso de que el tiempo necesario de ejecucin del
control fuese superior al tiempo asignado previamente, Linux no se ejecutara,
por lo que el sistema dara la impresin de estar colgado, ya que el mdulo de
control se apoderara completamente de la CPU. Cuando el modulo de control
no se est ejecutando, entra en funcionamiento Linux, y se ejecutan el resto de
procesos del sistema.

SCADA

El Scada ha sido creado mediante el empleo del entorno de desarrollo

integrado (IDE) NetBeans. Este trmino hace referencia tanto a la plataforma
de desarrollo de aplicaciones Java (The Java Virtual Machine Specification,
2005), como al entorno de integrado de programacin (NetBeans, 2006). La
plataforma NetBeans es un framework que simplifica el trabajo de desarrollo de
aplicaciones para entornos desktop. Cuando una aplicacin basada en
NetBeans se activa, la clase Main de la plataforma se ejecuta. En ese
momento, se localizan los mdulos necesarios y se insertan en el registro de
memoria, iniciando las tareas de inicializacin de los mdulos. Normalmente, el
cdigo de un mdulo slo se inserta en memoria si es usado por la aplicacin.
Por tanto, las aplicaciones pueden instalar los mdulos de forma dinmica. La
plataforma ofrece todas las herramientas necesarias para la creacin de
aplicaciones, permitiendo que el desarrollador se centre en la creacin del
cdigo especfico de su aplicacin. Algunas de las caractersticas que ofrece la
plataforma son:

Manejo de interfaces de usuario (mens, barras de herramientas, etc.)

Manejo de las configuraciones de usuario

Manejo del almacenamiento de datos

Manejo de ventanas grficas

Framework wizard (soporte de dilogos paso a paso)

El IDE NetBeans es un entorno de desarrollo Open Source escrito ntegramente

en Java utilizando la plataforma NetBeans. Este IDE soporta el desarrollo de
todo tipo de aplicaciones Java (J2SE, web, EJB, etc). El Scada desarrollado
empleando NetBeans. Los aspectos ms importante de la aplicacin son:

Botn Connect, establece la conexin con el controlador PC)

Botn Start/Stop, inicio o finaliza la ejecucin del sistema

Visualizacin grfica del comportamiento del Pndulo invertido.

Visualizacin de la ecuacin del controlador.

Visualizacin numrica de la variables y almacenamiento de datos.

Visualizacin de la evolucin temporal de las variables del sistema.

La comunicacin via Internet entre el Scada y el controlador PC se realiza

mediante protocolo TCP/IP y ssh. El Scada se comunica con el controlador via
ssh con privilegios root. El controlador PC tiene un servidor ssh que permite la
conexin remota a travs de Internet. Por tanto el Scada se puede ejecutar en
cuanquier PC con la mquina virtual de JAVA y conexin a Internet. RTLinux y
otros mdulos necesarios del SO del controlador PC son cargados en memoria
con privilegios de Administrador para un correcto funcionamiento del sistema.
En cualquier caso, todas las cuestiones referentes a la comunicacin via
Internet son gestionados automticamente por el Scada.
Funcionamiento y descripcin de plataforma
El primer paso es la inicializacin de la aplicacin. El botn Connect (figura 6,
punto 1) establece la conexin con el controlador PC y prepara los elementos
de visualizacin.
Seleccin del Controlador
El segundo paso es la seleccin de la ley de control que se emplear. El Scada
incorpora ocho algoritmos de control diferentes, tal y como muestra la tabla 1.
La herramienta combo permite la seleccin de la ley de control deseada.

Ejecutando la Aplicacin

Finalmente, el botn Run inicia el sistema de control y la transferencia de

informacin de las variables del proceso a travs de Internet. La figure 6
muestra la aplicacin durante una ejecucin. La visualizacin de las variables
(figura 6, puntos 3 y 5), est optimizada para conseguir una visualizacin
realista y apropiada. El Scada actualiza la informacin que se visualiza cada 40
ms. Este tiempo de muestro produce una animacin continua y
razonablemente adecuada.
Almacenamiento de la Informacin
La informacin recibida a travs de Internet y visualizada en las grficas y
displays numricos, puede ser almacenada en un fichero mediante la seleccin
del checkbox Save Dates (figura 6, punto 5). Esta opcin almacena toda la
informacin en un fichero de tipo .dat cuyo nombre se establece como:
<TipoControlador_Fecha+Hora.dat >
La estructura de datos en el fichero es (por columna) de la siguiente forma:

Modelos de incertidumbre: Los modelos de Simulink que se ejecutan en

el xPC pueden ser modificados, con el objetivo de introducir cierto grado de
incertidumbre. Por ejemplo, se pueden modificar algunos de los valores
numricos de los parmetros del modelo (incertidumbre paramtrica).

Ruido en las seales: La inclusin de ruido blanco en el modelo

Simulinlk, junto con el ruido existente en los elementos de comunicacin,
puede emplearse para analizar una el comportamiento del sistema en entornos
con un elevado ruido en los elementos de medida.

Errores de comunicacin: La introduccin de retardos (delays) en el

diagrama Simulink, puede ser interpretados como errores de comunicacin en
una red CAN sobrecargada.

Ley de Control

Control 1 (con a=2):

Control 2 (con a=2):

Control 3 (con a=2 y

k=5):

Control 4 (con a=2 y

k=5):

Control 5:

Ley de control (12) con a=1 y k=2

Control 6:
Ley de control (15) con

=0.5,

=0.25,

Ley de control (16) con

=0.5,

=0.5,

Ley de control (18) con

=0.6, k=0.8 y

=-1, k=0.6, a=1 y

Control 7:
=-1, k=2, a=2 y

Control 8

Resultados
Ley de control basada en la inyeccin de energa y amortiguamiento

Pndulo con carro

La estabilizacin del pndulo se consigue mediante los dos primeros trminos de la ecuacin.
Mientras que el ltimo trmino consigue que la velocidad del carro sea cero en rgimen estacionar

Oscilacin autnoma del pndulo invertido

Las principales diferencias entre los resultados obtenidos mediante el empleo

de la plataforma y simulacin, son:
-

Error constante en las variables de posicin y velocidad.

Comportamiento dinmico es ligeramente distinto.

Las principales razn que explican estos fenmenos son:

Control Discreto. Las simulaciones han sido realizadas en el dominio
continuo, mientras que la plataforma trabaja en discreto, con un periodo de
muestro fijo.
Presencia de interferencias en los sensores y actuadores. Otra importante
cuestin es la existencia de ruido electromagntico, el cual introduce
importantes diferencias entre las simulaciones y la experimentacin con la
plataforma.
-

La resolucin de la tarjeta de adquisicin.

En este caso, la componente que introduce mayor variabilidad respecto a la

simulacin, es la resolucin de la tarjeta de adquisicin de datos. El mximo
error de cuantificacin es 0.01 V (LSB/2), dado que la resolucin de la tarjeta es
de 0.019 V. Esta diferencia con la simulacin resulta determinante en estado
estacionario y de menor influencia en el transitorio. A pesar de todo, las leyes
de control presentadas son suficientemente robustas frente a los
condicionantes del sistema, ya que consiguen estabilizar el pndulo invertido.